特許 7391833 移動体及びその制御方法並びに優劣決定方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-27

(45)【発行日】2023-12-05

(54)【発明の名称】移動体及びその制御方法並びに優劣決定方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 5/04 20060101AFI20231128BHJP

   G08G 5/00 20060101ALI20231128BHJP

   G01C 21/20 20060101ALI20231128BHJP

   G05D 1/10 20060101ALI20231128BHJP

   B64C 13/18 20060101ALI20231128BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20231128BHJP

【ＦＩ】

G08G5/04 A

G08G5/00 A

G01C21/20

G05D1/10

B64C13/18 D

B64C39/02

【請求項の数】 24

(21)【出願番号】P 2020507815

(86)(22)【出願日】2019-03-19

(86)【国際出願番号】 JP2019011310

(87)【国際公開番号】W WO2019181900

(87)【国際公開日】2019-09-26

【審査請求日】2022-03-18

(31)【優先権主張番号】P 2018051410

(32)【優先日】2018-03-19

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100077665

【弁理士】

【氏名又は名称】千葉 剛宏

(74)【代理人】

【識別番号】100116676

【弁理士】

【氏名又は名称】宮寺 利幸

(74)【代理人】

【識別番号】100191134

【弁理士】

【氏名又は名称】千馬 隆之

(74)【代理人】

【識別番号】100136548

【弁理士】

【氏名又は名称】仲宗根 康晴

(74)【代理人】

【識別番号】100136641

【弁理士】

【氏名又は名称】坂井 志郎

(74)【代理人】

【識別番号】100180448

【弁理士】

【氏名又は名称】関口 亨祐

(72)【発明者】

【氏名】長井 誠

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 洋

(72)【発明者】

【氏名】飯島 賢大

【審査官】藤村 泰智

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－２２８１５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－１１３６８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１３４７４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１２／０３９２８０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特許第５６９５９７９（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】特開平０６－０９０２１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１２０５７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１４２６５９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ ５／００ ～ ５／０４

Ｇ０１Ｃ ２１／２０ ～ ２１／３６

Ｇ０５Ｄ １／００ ～ １／１２

Ｂ６４Ｃ １３／１８

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｇ０８Ｇ １／００ ～ １／１６

Ｂ６０Ｗ ３０／０８ ～ ３０／０９５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動に関する優先劣後を所定規則に基づいて判定する制御部を有する移動体であって、
前記制御部は、前記移動体における決定値である第１の決定値と、他の移動体における決定値である第２の決定値とを、前記所定規則に基づいて比較することにより、前記他の移動体に対する前記移動体の前記優先劣後を判定し、
前記所定規則は、個体情報に基づいて前記優先劣後を決定するという規則であり、
前記第１の決定値は、前記移動体の前記個体情報であり、
前記第２の決定値は、前記他の移動体の前記個体情報であり、
前記個体情報は、前記移動体の状態を示す状態情報を含み、
前記状態情報は、前記移動体の推進エネルギー源による移動可能距離を示す移動可能距離情報であり、
前記移動体の前記移動可能距離情報が第１の移動可能距離であり、前記他の移動体の前記移動可能距離情報が前記第１の移動可能距離より短い第２の移動可能距離である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が劣後すると判定する
ことを特徴とする移動体。

【請求項2】

請求項１に記載の移動体において、
前記移動体と前記他の移動体とを含む複数の移動体の移動に関する優先劣後度を決定する優劣決定部によって決定された前記移動体の前記優先劣後度と、前記優劣決定部によって決定された前記他の移動体の前記優先劣後度とが同等である場合に、前記制御部は、前記優先劣後を前記所定規則に基づいて判定する
ことを特徴とする移動体。

【請求項3】

請求項１又は２記載の移動体において、
前記移動体は、飛行体である
ことを特長とする移動体。

【請求項4】

請求項１に記載の移動体において、
前記所定規則は、優劣関係が予め定められた３つ以上の選択肢のうちから選択される選択肢に基づいて前記優先劣後を決定するという規則であり、
前記第１の決定値は、前記３つ以上の選択肢のうちから前記移動体によって選択された選択肢であり、
前記第２の決定値は、前記３つ以上の選択肢のうちから前記他の移動体によって選択された選択肢である
ことを特徴とする移動体。

【請求項5】

請求項４に記載の移動体において、
前記移動体によって選択された前記選択肢と、前記他の移動体によって選択された前記選択肢とが同じである場合、前記３つ以上の選択肢のうちからの選択肢の選択が、前記移動体と前記他の移動体とによって再度実行される
ことを特徴とする移動体。

【請求項6】

請求項４又は５に記載の移動体において、
前記３つ以上の選択肢のうちの第１の選択肢は、前記３つ以上の選択肢のうちの第２の選択肢に勝り、
前記第２の選択肢は、前記３つ以上の選択肢のうちの第３の選択肢に勝り、
前記第３の選択肢は、前記第１の選択肢に勝る
ことを特徴とする移動体。

【請求項7】

請求項１に記載の移動体において、
前記状態情報は、前記移動体の推進エネルギー源の残容量を示す残容量情報を含み、
前記移動体の前記残容量情報が第１の残容量であり、前記他の移動体の前記残容量情報が前記第１の残容量より少ない第２の残容量である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が劣後すると判定する
ことを特徴とする移動体。

【請求項8】

移動に関する優先劣後を所定規則に基づいて判定する制御部を有する移動体であって、
前記制御部は、前記移動体における決定値である第１の決定値と、他の移動体における決定値である第２の決定値とを、前記所定規則に基づいて比較することにより、前記他の移動体に対する前記移動体の前記優先劣後を判定し、
前記所定規則は、個体情報に基づいて前記優先劣後を決定するという規則であり、
前記第１の決定値は、前記移動体の前記個体情報であり、
前記第２の決定値は、前記他の移動体の前記個体情報であり、
前記個体情報は、前記移動体の状態を示す状態情報を含み、
前記状態情報は、前記移動体の移動速度を示す移動速度情報であり、
前記移動体の前記移動速度情報が第１の移動速度であり、前記他の移動体の前記移動速度情報が前記第１の移動速度より低い第２の移動速度である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が劣後すると判定する
ことを特徴とする移動体。

【請求項9】

移動に関する優先劣後を所定規則に基づいて判定する制御部を有する移動体であって、
前記制御部は、前記移動体における決定値である第１の決定値と、他の移動体における決定値である第２の決定値とを、前記所定規則に基づいて比較することにより、前記他の移動体に対する前記移動体の前記優先劣後を判定し、
前記所定規則は、個体情報に基づいて前記優先劣後を決定するという規則であり、
前記第１の決定値は、前記移動体の前記個体情報であり、
前記第２の決定値は、前記他の移動体の前記個体情報であり、
前記個体情報は、前記移動体の状態を示す状態情報を含み、
前記状態情報は、前記移動体の移動高度を示す移動高度情報であり、
前記移動体の前記移動高度情報が第１の移動高度であり、前記他の移動体の前記移動高度情報が前記第１の移動高度より低い第２の移動高度である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が劣後すると判定する
ことを特徴とする移動体。

【請求項10】

移動に関する優先劣後を所定規則に基づいて判定する制御部を有する移動体であって、
前記制御部は、前記移動体における決定値である第１の決定値と、他の移動体における決定値である第２の決定値とを、前記所定規則に基づいて比較することにより、前記他の移動体に対する前記移動体の前記優先劣後を判定し、
前記所定規則は、個体情報に基づいて前記優先劣後を決定するという規則であり、
前記第１の決定値は、前記移動体の前記個体情報であり、
前記第２の決定値は、前記他の移動体の前記個体情報であり、
前記個体情報は、前記移動体の状態を示す状態情報を含み、
前記個体情報は、前記移動体の性能に基づいて定められる性能情報を含む
ことを特徴とする移動体。

【請求項11】

請求項１０に記載の移動体において、
前記性能情報は、前記移動体の最高速度に基づいて定められる最高速度情報であり、
前記移動体の前記最高速度情報が第１の最高速度であり、前記他の移動体の前記最高速度情報が前記第１の最高速度より低い第２の最高速度である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が劣後すると判定する
ことを特徴とする移動体。

【請求項12】

請求項１０に記載の移動体において、
前記性能情報は、前記移動体に備えられた推進装置の最高出力に基づいて定められる最高出力情報であり、
前記移動体の前記最高出力情報が第１の最高出力であり、前記他の移動体の前記最高出力情報が前記第１の最高出力より低い第２の最高出力である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が劣後すると判定する
ことを特徴とする移動体。

【請求項13】

請求項１に記載の移動体において、
前記個体情報は、前記移動体の利用用途に基づいて定められる機体情報を含む
ことを特徴とする移動体。

【請求項14】

請求項１３に記載の移動体において、
前記機体情報は機体区分を含み、
複数の前記機体区分のうちの第１機体区分に属する前記移動体の前記利用用途は、前記複数の機体区分のうちの第２機体区分に属する前記移動体の前記利用用途に対して公共性が高く、
前記移動体の前記機体情報が前記第１機体区分であり、前記他の機体の前記機体情報が前記第２機体区分である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が優先すると判定する
ことを特徴とする移動体。

【請求項15】

請求項１に記載の移動体において、
前記個体情報は、前記移動体の搭乗者の有無に基づいて定められる搭乗者情報を含み、
前記移動体の前記搭乗者情報が搭乗者有りであり、前記他の移動体の前記搭乗者情報が搭乗者無しである場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が優先すると判定する
ことを特徴とする移動体。

【請求項16】

移動に関する優先劣後を所定規則に基づいて判定する制御部を有する移動体であって、
前記制御部は、前記移動体における決定値である第１の決定値と、他の移動体における決定値である第２の決定値とを、前記所定規則に基づいて比較することにより、前記他の移動体に対する前記移動体の前記優先劣後を判定し、
前記所定規則は、個体情報に基づいて前記優先劣後を決定するという規則であり、
前記第１の決定値は、前記移動体の前記個体情報であり、
前記第２の決定値は、前記他の移動体の前記個体情報であり、
前記個体情報は、前記移動体の搭載物の価値に基づいて定められる搭載物情報を含み、
前記移動体の前記搭載物情報が第１の価値であり、前記他の移動体の前記搭載物情報が前記第１の価値より低い第２の価値である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が優先すると判定する
ことを特徴とする移動体。

【請求項17】

請求項１～１６のいずれか１項に記載の移動体において、
前記移動体と前記他の移動体とのうちの少なくともいずれかから発せられるタイミング信号に応じたタイミングで、前記移動体から前記他の移動体に前記第１の決定値が送信され、前記他の移動体から前記移動体に前記第２の決定値が送信される
ことを特徴とする移動体。

【請求項18】

請求項１～１６のいずれか１項に記載の移動体において、
前記移動体と前記他の移動体とのうちの少なくともいずれかから発せられる送信予定時刻情報に応じたタイミングで、前記移動体から前記他の移動体に前記第１の決定値が送信され、前記他の移動体から前記移動体に前記第２の決定値が送信される
ことを特徴とする移動体。

【請求項19】

請求項１～１６のいずれか１項に記載の移動体において、
前記移動体と前記他の移動体との間の距離が所定距離未満になったタイミングで、前記移動体から前記他の移動体に前記第１の決定値が送信され、前記他の移動体から前記移動体に前記第２の決定値が送信される
ことを特徴とする移動体。

【請求項20】

移動体が第１の決定値を決定するステップと、
他の移動体が第２の決定値を決定するステップと、
制御部が、前記第１の決定値と前記第２の決定値とを、所定規則に基づいて比較することにより、前記他の移動体に対する前記移動体の優先劣後を判定するステップと
を有し、
前記所定規則は、個体情報に基づいて前記優先劣後を決定するという規則であり、
前記第１の決定値は、前記移動体の前記個体情報であり、
前記第２の決定値は、前記他の移動体の前記個体情報であり、
前記個体情報は、前記移動体の状態を示す状態情報を含み、
前記状態情報は、前記移動体の推進エネルギー源による移動可能距離を示す移動可能距離情報であり、
前記移動体の前記移動可能距離情報が第１の移動可能距離であり、前記他の移動体の前記移動可能距離情報が前記第１の移動可能距離より短い第２の移動可能距離である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が劣後すると判定することを特徴とする移動体の制御方法。

【請求項21】

請求項２０に記載の移動体の制御方法において、
前記移動体と前記他の移動体とを含む複数の移動体の移動に関する優先劣後度を優劣決定部が決定するステップを更に有し、
前記優先劣後度を決定するステップにおいて決定された前記移動体の前記優先劣後度と、前記優先劣後度を決定するステップにおいて決定された前記他の移動体の前記優先劣後度とが同等である場合に、前記第１の決定値を決定するステップ、前記第２の決定値を決定するステップ、及び、前記優先劣後を判定するステップが実行される
ことを特徴とする移動体の制御方法。

【請求項22】

請求項２０又は２１記載の移動体の制御方法において、
複数の前記所定規則のうちのいずれかを前記制御部が選択するステップを更に有する
ことを特徴とする移動体の制御方法。

【請求項23】

移動に関する優先劣後を予め定められた決定軸に基づいて決定する制御部を有する移動体であって、
前記制御部は、前記決定軸に沿った前記移動体における決定値である第１の決定値と、前記決定軸に沿った他の移動体における決定値である第２の決定値とを比較し、前記他の移動体に対する前記移動体の前記優先劣後を前記決定軸に基づいて決定し、
前記決定軸は、個体情報に基づいて前記優先劣後を決定するという規則であり、
前記第１の決定値は、前記移動体の前記個体情報であり、
前記第２の決定値は、前記他の移動体の前記個体情報であり、
前記個体情報は、前記移動体の状態を示す状態情報を含み、
前記状態情報は、前記移動体の推進エネルギー源による移動可能距離を示す移動可能距離情報であり、
前記移動体の前記移動可能距離情報が第１の移動可能距離であり、前記他の移動体の前記移動可能距離情報が前記第１の移動可能距離より短い第２の移動可能距離である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が劣後すると判定する
ことを特徴とする移動体。

【請求項24】

第１の移動体と第２の移動体とを含む複数の移動体の移動に関する優先劣後を予め定められた決定軸に基づいて制御部が決定する優劣決定方法であって、
前記第１の移動体が前記決定軸に沿って第１の決定値を決定するステップと、
前記決定軸に沿って前記第２の移動体によって決定された第２の決定値を前記第１の移動体が取得するステップと、
前記第１の移動体が、前記第１の決定値と前記第２の決定値とを比較し、前記第２の移動体に対する前記第１の移動体の優先劣後を前記制御部が前記決定軸に基づいて判定するステップと
を有し、
前記決定軸は、個体情報に基づいて前記優先劣後を決定するという規則であり、
前記第１の決定値は、前記第１の移動体の前記個体情報であり、
前記第２の決定値は、前記第２の移動体の前記個体情報であり、
前記個体情報は、前記移動体の状態を示す状態情報を含み、
前記状態情報は、前記移動体の推進エネルギー源による移動可能距離を示す移動可能距離情報であり、
前記第１の移動体の前記移動可能距離情報が第１の移動可能距離であり、前記第２の移動体の前記移動可能距離情報が前記第１の移動可能距離より短い第２の移動可能距離である場合、前記制御部は、前記第２の移動体に対して前記第１の移動体が劣後すると判定することを特徴とする優劣決定方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体及びその制御方法並びに優劣決定方法に関する。

【背景技術】

【0002】

米国特許出願公開第２０１５／０３３９９３１号明細書では、飛行制限区域に応じた飛行が可能なシステム、方法及び装置が開示されている（要約）。米国特許出願公開第２０１５／０３３９９３１号明細書では、無人飛行体（ＵＡＶ：unmanned aerial vehicle）の位置が、飛行制限区域と比較される。必要に応じて、ＵＡＶは、飛行禁止区域への進入を回避するための対応を取る。

【発明の概要】

【0003】

上記のように、米国特許出願公開第２０１５／０３３９９３１号明細書では、ＵＡＶの位置を飛行制限区域と比較し、必要に応じて、ＵＡＶは、飛行禁止区域への進入を回避するための対応を取る（要約）。しかしながら、米国特許出願公開第２０１５／０３３９９３１号明細書では、飛行体同士の位置関係については考慮されていない。このような課題は、飛行体に限らず、自律的な移動を行うその他の自律移動体（船舶、自動車等）にも該当する。

【0004】

本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、移動体の行動を好適に設定することが可能な移動体及びその制御方法並びに優劣決定方法を提供することを目的とする。

【0005】

本発明の一態様に係る移動体は、
移動に関する優先劣後を所定規則に基づいて判定する制御部を有する移動体であって、
前記制御部は、前記移動体における決定値である第１の決定値と、他の移動体における決定値である第２の決定値とを、前記所定規則に基づいて比較することにより、前記他の移動体に対する前記移動体の前記優先劣後を判定する
ことを特徴とする。

【0006】

本発明によれば、移動体における決定値である第１の決定値と、他の移動体における決定値である第２の決定値とを所定規則に基づいて比較することにより、他の移動体に対する移動体の優先劣後を判定し得る。このため、本発明によれば、移動体の行動を好適に設定することが可能となる。

【0007】

前記移動体と前記他の移動体とを含む複数の移動体の移動に関する優先劣後度を決定する優劣決定部によって決定された前記移動体の前記優先劣後度と、前記優劣決定部によって決定された前記他の移動体の前記優先劣後度とが同等である場合に、前記制御部は、前記優先劣後を前記所定規則に基づいて判定するようにしてもよい。

【0008】

前記移動体は、飛行体であるようにしてもよい。

【0009】

前記所定規則は、優劣関係が予め定められた３つ以上の選択肢のうちから選択される選択肢に基づいて前記優先劣後を決定するという規則であり、前記第１の決定値は、前記３つ以上の選択肢のうちから前記移動体によって選択された選択肢であり、前記第２の決定値は、前記３つ以上の選択肢のうちから前記他の移動体によって選択された選択肢であるようにしてもよい。

【0010】

前記移動体によって選択された前記選択肢と、前記他の移動体によって選択された前記選択肢とが同じである場合、前記３つ以上の選択肢のうちからの選択肢の選択が、前記移動体と前記他の移動体とによって再度実行されるようにしてもよい。このような構成によれば、移動体によって選択された選択肢と、他の移動体によって選択された選択肢とが同じであった場合であっても、移動体と他の移動体との優先劣後を最終的に決定することが可能となる。

【0011】

前記３つ以上の選択肢のうちの第１の選択肢は、前記３つ以上の選択肢のうちの第２の選択肢に勝り、前記第２の選択肢は、前記３つ以上の選択肢のうちの第３の選択肢に勝り、前記第３の選択肢は、前記第１の選択肢に勝るようにしてもよい。

【0012】

前記所定規則は、個体情報に基づいて前記優先劣後を決定するという規則であり、前記第１の決定値は、前記移動体の前記個体情報であり、前記第２の決定値は、前記他の移動体の前記個体情報であるようにしてもよい。

【0013】

前記個体情報は、前記移動体の状態を示す状態情報を含むようにしてもよい。

【0014】

前記状態情報は、前記移動体の推進エネルギー源の残容量を示す残容量情報であり、前記移動体の前記残容量情報が第１の残容量であり、前記他の移動体の前記残容量情報が前記第１の残容量より少ない第２の残容量である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が劣後すると判定するようにしてもよい。

【0015】

前記状態情報は、前記移動体の推進エネルギー源による移動可能距離を示す移動可能距離情報であり、前記移動体の前記移動可能距離情報が第１の移動可能距離であり、前記他の移動体の前記移動可能距離情報が前記第１の移動可能距離より短い第２の移動可能距離である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が劣後すると判定するようにしてもよい。

【0016】

前記状態情報は、前記移動体の移動速度を示す移動速度情報であり、前記移動体の前記移動速度情報が第１の移動速度であり、前記他の移動体の前記移動速度情報が前記第１の移動速度より低い第２の移動速度である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が劣後すると判定するようにしてもよい。

【0017】

前記状態情報は、前記移動体の移動高度を示す移動高度情報であり、前記移動体の前記移動高度情報が第１の移動高度であり、前記他の移動体の前記移動高度情報が前記第１の移動高度より低い第２の移動高度である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が劣後すると判定するようにしてもよい。

【0018】

前記個体情報は、前記移動体の性能に基づいて定められる性能情報を含むようにしてもよい。

【0019】

前記性能情報は、前記移動体の最高速度に基づいて定められる最高速度情報であり、前記移動体の前記最高速度情報が第１の最高速度であり、前記他の移動体の前記最高速度情報が前記第１の最高速度より低い第２の最高速度である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が劣後すると判定するようにしてもよい。

【0020】

前記性能情報は、前記移動体に備えられた推進装置の最高出力に基づいて定められる最高出力情報であり、前記移動体の前記最高出力情報が第１の最高出力であり、前記他の移動体の前記最高出力情報が前記第１の最高出力より低い第２の最高出力である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が劣後すると判定するようにしてもよい。

【0021】

前記個体情報は、前記移動体の利用用途に基づいて定められる機体情報を含むようにしてもよい。

【0022】

前記機体情報は機体区分を含み、複数の前記機体区分のうちの第１機体区分に属する前記移動体の前記利用用途は、前記複数の機体区分のうちの第２機体区分に属する前記移動体の前記利用用途に対して公共性が高く、前記移動体の前記機体情報が前記第１機体区分であり、前記他の機体の前記機体情報が前記第２機体区分である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が優先すると判定するようにしてもよい。

【0023】

前記個体情報は、前記移動体の搭乗者の有無に基づいて定められる搭乗者情報を含み、前記移動体の前記搭乗者情報が搭乗者有りであり、前記他の移動体の前記搭乗者情報が搭乗者無しである場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が優先すると判定するようにしてもよい。

【0024】

前記個体情報は、前記移動体の搭載物の価値に基づいて定められる搭載物情報を含み、前記移動体の前記搭載物情報が第１の価値であり、前記他の移動体の前記搭載物情報が前記第１の価値より低い第２の価値である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が優先すると判定するようにしてもよい。

【0025】

前記移動体と前記他の移動体とのうちの少なくともいずれかから発せられるタイミング信号に応じたタイミングで、前記移動体から前記他の移動体に前記第１の決定値が送信され、前記他の移動体から前記移動体に前記第２の決定値が送信されるようにしてもよい。

【0026】

前記移動体と前記他の移動体とのうちの少なくともいずれかから発せられる送信予定時刻情報に応じたタイミングで、前記移動体から前記他の移動体に前記第１の決定値が送信され、前記他の移動体から前記移動体に前記第２の決定値が送信されるようにしてもよい。

【0027】

前記移動体と前記他の移動体との間の距離が所定距離未満になったタイミングで、前記移動体から前記他の移動体に前記第１の決定値が送信され、前記他の移動体から前記移動体に前記第２の決定値が送信されるようにしてもよい。

【0028】

本発明の他の態様による移動体の制御方法は、
移動体が第１の決定値を決定するステップと、
他の移動体が第２の決定値を決定するステップと、
前記第１の決定値と前記第２の決定値とを、所定規則に基づいて比較することにより、前記他の移動体に対する前記移動体の優先劣後を判定するステップと
を有することを特徴とする。

【0029】

前記移動体と前記他の移動体とを含む複数の移動体の移動に関する優先劣後度を決定するステップを更に有し、前記優先劣後度を決定するステップにおいて決定された前記移動体の前記優先劣後度と、前記優先劣後度を決定するステップにおいて決定された前記他の移動体の前記優先劣後度とが同等である場合に、前記第１の決定値を決定するステップ、前記第２の決定値を決定するステップ、及び、前記優先劣後を判定するステップが実行されるようにしてもよい。

【0030】

複数の前記所定規則のうちのいずれかを選択するステップを更に有するようにしてもよい。

【0031】

本発明の更に他の態様による移動体は、
移動に関する優先劣後を予め定められた決定軸に基づいて決定する制御部を有する移動体であって、
前記制御部は、前記決定軸に沿った前記移動体における決定値である第１の決定値と、前記決定軸に沿った他の移動体における決定値である第２の決定値とを比較し、前記他の移動体に対する前記移動体の前記優先劣後を前記決定軸に基づいて決定する
ことを特徴とする。

【0032】

本発明の更に他の態様による優劣決定方法は、
第１の移動体と第２の移動体とを含む複数の移動体の移動に関する優先劣後を予め定められた決定軸に基づいて決定する優劣決定方法であって、
第１の移動体が前記決定軸に沿って第１の決定値を決定するステップと、
前記決定軸に沿って前記第２の移動体によって決定された第２の決定値を前記第１の移動体が取得するステップと、
前記第１の移動体が、前記第１の決定値と前記第２の決定値とを比較し、前記第２の移動体に対する前記第１の移動体の優先劣後を前記決定軸に基づいて判定するステップと
を有することを特徴とする。

【0033】

本発明によれば、移動体の行動を好適に設定することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0034】

【図1】本発明の一実施形態に係る管理システムの概要を示す全体構成図である。

【図2】前記実施形態において、顧客の発注から、ドローンで商品の配送を開始するまでの概要を示すフローチャートである。

【図3】前記実施形態の飛行制御の全体的な流れを示すフローチャートである。

【図4】前記実施形態の自機情報ブロードキャスト処理のフローチャートである。

【図5】機体区分と進入が許可される地理的単位区分との関係の例を示す図である。

【図6】優先劣後度が同等である場合の動作の例を示すフローチャートである。

【図7】優先劣後度が同等である場合の動作の例を示すフローチャートである。

【図8】優先劣後度が同等である場合の動作の例を示すフローチャートである。

【図9】優先劣後度が同等である場合の動作の例を示すフローチャートである。

【図10】優先劣後度が同等である場合の動作の例を示すフローチャートである。

【図11】移動管理部に比較部が備えられている場合の例を示す全体構成図である。

【図12】移動管理部に制御内容決定部が備えられている場合の例を示す全体構成図である。

【図13】変形実施形態に係る管理システムの概要を示す全体構成図である。

【図14】移動空間の例を示す概略図である。

【図15】図１５Ａ～図１５Ｄは、移動可能空間の形状を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0035】

Ａ．一実施形態
＜Ａ－１．構成＞
［Ａ－１－１．全体構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る管理システム１０の概要を示す全体構成図である。管理システム１０は、複数の顧客端末２０と、少なくとも１台のサービス管理サーバ２２（以下「サービスサーバ２２」ともいう。）と、少なくとも１台の交通管理サーバ２４（以下「交通サーバ２４」ともいう。）と、複数のドローン（自律移動体、移動体）２６とを有する。サービスサーバ２２と交通サーバ２４は、移動管理部２８を構成する。移動管理部２８は、不図示の通信装置を介して複数のドローン２６と通信するとともに、複数のドローン２６の移動を管理する。図１では、１つの顧客端末２０、サービスサーバ２２及び交通サーバ２４のみを示している。管理システム１０では、顧客端末２０を介して入力された商品Ｇの発注情報に基づいて、ドローン２６が商品Ｇを配送する。

【0036】

顧客端末２０とサービスサーバ２２の間、サービスサーバ２２と交通サーバ２４の間は、インターネット３０を介して通信可能である。また、サービスサーバ２２とドローン２６の間は、インターネット３０及び無線中継局３２を介して通信可能である。ドローン２６同士の間は、光通信及び電波通信を介して通信可能である。

【0037】

［Ａ－１－２．顧客端末２０］
顧客端末２０は、サービスサーバ２２が取り扱う商品Ｇについて顧客からの発注を受け付ける端末である。顧客端末２０は、例えば、パーソナルコンピュータ又はスマートフォンから構成される。

【0038】

［Ａ－１－３．サービス管理サーバ２２］
サービス管理サーバ２２は、特定の企業についての受注管理、在庫管理及び配送管理を行う。図１に示すように、サービス管理サーバ２２は、演算部５１と、記憶部５３とを含む。演算部５１は、中央演算装置（ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等を含み得る。演算部５１は、記憶部５３に記憶されているプログラムを実行することにより動作し得る。演算部５１によって実現される機能の一部は、ロジックＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）を用いて実現することも可能である。演算部５１は、上記のプログラムの一部をハードウェア（回路部品）によって構成することもできる。記憶部５３は、演算部５１によって用いられるプログラム、データ等を記憶し得る。記憶部５３には、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとが備えられ得る。揮発性メモリとしては、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）が挙げられる。揮発性メモリは、例えばレジスタ等として用い得る。不揮発性メモリとしては、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ等が挙げられる。

【0039】

記憶部５３は、注文データベース５０（以下「注文ＤＢ５０」という。）と、在庫データベース５２（以下「在庫ＤＢ５２」という。）と、ドローンデータベース５４（以下「ドローンＤＢ５４」という。）と、第１地図データベース５６（以下「第１地図ＤＢ５６」という。）と、配送データベース５８（以下「配送ＤＢ５８」という。）とを有する。

【0040】

注文ＤＢ５０は、各顧客端末２０を介して受け付けた注文に関する情報（注文情報Ｉｏ）を蓄積する。在庫ＤＢ５２は、在庫に関する情報（在庫情報Ｉｓ）を蓄積する。ドローンＤＢ５４は、配送に用いるドローン２６に関する情報（ドローン情報Ｉｄ）を蓄積する。

【0041】

第１地図ＤＢ５６は、ドローン２６による配送を行うための地図情報（第１地図情報Ｉｍａｐ１）を蓄積する。配送ＤＢ５８は、注文を受けた商品Ｇの配送に関する情報（配送情報Ｉｄｌ）を蓄積する。配送情報Ｉｄｌには、商品Ｇの配送を行うドローン２６に関する情報も含まれる。

【0042】

［Ａ－１－４．交通管理サーバ２４］
交通管理サーバ２４は、複数のドローン２６の交通（飛行）に関する情報（交通情報Ｉｔ）を管理する。例えば、交通サーバ２４は、ドローン２６の飛行許可申請をサービスサーバ２２から受信した場合、当該飛行許可申請を許可するか否かを判定し、判定結果に応じて許可又は不許可をサービスサーバ２２に通知する。

【0043】

図１に示すように、交通管理サーバ２４は、演算部６１と、記憶部６３とを含む。演算部６１は、中央演算装置、ＦＰＧＡ等を含み得る。演算部６１は、記憶部６３に記憶されているプログラムを実行することにより動作し得る。演算部６１によって実現される機能の一部は、ロジックＩＣを用いて実現することも可能である。演算部６１は、上記のプログラムの一部をハードウェアによって構成することもできる。記憶部６３は、演算部６１によって用いられるプログラム、データ等を記憶し得る。記憶部６３には、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとが備えられ得る。揮発性メモリとしては、例えば、ＲＡＭが挙げられる。揮発性メモリは、例えばレジスタ等として用い得る。不揮発性メモリとしては、例えば、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ等が挙げられる。

【0044】

記憶部６３は、第２地図データベース６０（以下「第２地図ＤＢ６０」という。）と、飛行スケジュールデータベース６２（以下「飛行スケジュールＤＢ６２」という。）とを有する。

【0045】

第２地図ＤＢ６０は、ドローン２６の交通（飛行）に関する地図情報（第２地図情報Ｉｍａｐ２）を蓄積する。飛行スケジュールＤＢ６２は、各ドローン２６の飛行スケジュールに関する情報（飛行スケジュール情報Ｉｓｃ）を蓄積する。飛行スケジュール情報Ｉｓｃには、優先劣後度（優先ランク、優先度）Ｒに関する情報も含まれる。

【0046】

優先劣後度Ｒは、複数のドローン２６が接近した際において、ドローン２６自体（以下「自機２６ｅ」ともいう。）と、他のドローン２６（以下「他機２６ｏ」ともいう。）との間の優先順位を規定する。図１では、上側のドローン２６を自機２６ｅとして、下側のドローン２６を他機２６ｏとして示している。本実施形態において、優先劣後度Ｒは、自機（ドローン）２６ｅと他機（ドローン）２６ｏのそれぞれが飛行経路ＲＴｆの設定に用いるが、後述するようにその他の用途で優先劣後度Ｒを用いてもよい。

【0047】

移動管理部２８には、優劣決定部６４が備えられている。優劣決定部６４は、ドローン２６の個体情報に基づいて複数のドローン２６のそれぞれの移動に関する優先劣後度Ｒを決定し得る。優劣決定部６４は、記憶部６３に記憶されているプログラムが演算部６１によって実行されることによって実現され得る。図１には、優劣決定部６４が交通管理サーバ２４に備えられている場合が示されているが、これに限定されるものではない。

【0048】

個体情報は、例えば、複数のドローン２６の利用用途に基づいて定められる機体情報を含み得る。機体情報は、例えば、機体区分（区分）を含み得る。図５は、機体区分と進入が許可される地理的単位区分との関係の例を示す図である。

【0049】

図５に示すように、機体区分としては、例えば、第１種と、第２種と、第３種とが存在し得るが、これに限定されるものではない。地理的単位区分としては、地理的単位区分Ａと、地理的単位区分Ｂと、地理的単位区分Ｃと、地理的単位区分Ｄと、地理的単位区分Ｅが存在し得るが、これに限定されるものではない。地理的単位区分Ａは、例えば、人口集中地及び住宅密集地である。地理的単位区分Ｂは、例えば、道路上及び線路上である。地理的単位区分Ｃは、例えば、市街地である。地理的単位区分Ｄは、例えば、田畑及び非市街地である。地理的単位区分Ｅは、例えば、フリーウェイ、河川及び安全対策エリアである。

【0050】

図５に示すように、第１種の機体は、例えば、地理的単位区分Ａ～Ｃへの進入が禁止される。また、第１種の機体は、例えば、地理的単位区分Ｄへの進入が条件付きで許可される。また、第１種の機体は、例えば、地理的単位区分Ｅへの進入が制限なく許可される。第１種の機体としては、例えば、プライベート用途の機体が該当し得る。例えば、商業的な配送、非商業的な配送、商業的な撮影、非商業的な撮影等に用いられる機体が、第１種の機体に該当し得る。

【0051】

第２種の機体は、例えば、地理的単位区分Ａへの進入が禁止される。また、第２種の機体は、例えば、地理的単位区分Ｂ、Ｃへの進入が条件付きで許可される。また、第２種の機体は、例えば、地理的単位区分Ｄ、Ｅへの進入が制限なく許可される。第２種の機体としては、例えば、一般的な公共用途の機体が該当し得る。例えば、警察による巡回監視等に用いられる機体が、第２種の機体に該当し得る。

【0052】

第３種の機体は、例えば、地理的単位区分Ａ、Ｂへの進入が条件付きで許可される。また、第３種の機体は、例えば、地理的単位区分Ｃ～Ｅへの進入が制限なく許可される。第３種の機体としては、例えば、緊急の公共用途の機体が該当し得る。例えば、災害対応、救命、犯罪対応等に用いられる機体が、第３種の機体に該当し得る。

【0053】

第２種は、例えば、通常機体区分に該当し、第３種は、例えば、緊急機体区分に該当する。第３種、即ち、緊急機体区分に属するドローン２６の利用用途は、第２種、即ち、通常機体区分に属するドローン２６の利用用途に対して緊急性が高い。

【0054】

第２種及び第３種は、例えば、第１機体区分（第１区分）に属する。第１種は、例えば、第２機体区分（第２区分）に属する。第１機体区分に属するドローン２６の利用用途は、第２機体区分に属するドローン２６の利用用途に対して公共性が高い。

【0055】

第２機体区分は、例えば、不図示の商用機体区分（商用区分）と、不図示の非商用機体区分（非商用区分）とに少なくとも区分けされ得る。商用機体区分に属するドローン２６は、商用利用され得る。非商用機体区分に属するドローン２６は、非商用利用され得る。

【0056】

優劣決定部６４は、機体区分に関する機体情報が第１機体区分であるドローン２６に対し、機体区分に関する機体情報が第２機体区分であるドローン２６に対して決定する優先劣後度Ｒよりも高い優先劣後度Ｒを決定し得る。

【0057】

なお、「優先劣後度が高い」とは、優先劣後度Ｒが相対的に低いものに対して優先され劣後しないことを意味する。換言すれば、「優先劣後度が高い」とは、優先度が高いこと、即ち、劣後度が低いことを意味する。「優先劣後度が低い」とは、優先劣後度Ｒが相対的に高いものに対して優先されず劣後することを意味する。換言すれば、「優先劣後度が低い」とは、優先度が低いこと、即ち、劣後度が高いことを意味する。

【0058】

個体情報は、例えば、ドローン２６に対して進入が許可される地理的単位区分に基づいて定められる地理情報を含み得る。地理的単位区分としては、図５を用いて上述したような地理的単位区分Ａ～Ｅが挙げられるが、これに限定されるものではない。

【0059】

個体情報は、例えば、ドローン２６の搭乗者の有無に基づいて定められる搭乗者情報を含み得る。優劣決定部６４は、搭乗者情報が搭乗者有りであるドローン２６に対し、搭乗者情報が搭乗者無しであるドローン２６よりも高い優先劣後度Ｒを決定し得る。

【0060】

個体情報は、例えば、ドローン２６の搭載物の価値に基づいて定められる搭載物情報を含み得る。優劣決定部６４は、搭載物情報が第１の価値であるドローン２６に対し、搭載物情報が第１の価値より低い第２の価値であるドローン２６よりも高い優先劣後度Ｒを決定し得る。

【0061】

個体情報は、例えば、ドローン２６の状態を示す状態情報を含み得る。

【0062】

状態情報は、例えば、ドローン２６の移動速度を示す移動速度情報である。優劣決定部６４は、移動速度情報が第１の移動速度であるドローン２６に対し、移動速度情報が第１の移動速度より低い第２の移動速度であるドローン２６よりも低い優先劣後度Ｒを決定し得る。

【0063】

状態情報は、例えば、ドローン２６の移動高度を示す移動高度情報である。優劣決定部６４は、移動高度情報が第１の移動高度であるドローン２６に対し、移動高度情報が第１の移動高度より低い第２の移動高度であるドローン２６よりも低い優先劣後度Ｒを決定し得る。

【0064】

状態情報は、例えば、ドローン２６の推進エネルギー源の残容量を示す残容量情報である。優劣決定部６４は、残容量情報が第１の残容量であるドローン２６に対し、残容量情報が第１の残容量より少ない第２の残容量であるドローン２６よりも低い優先劣後度Ｒを決定し得る。

【0065】

状態情報は、例えば、ドローン２６の推進エネルギー源による移動可能距離を示す移動可能距離情報である。優劣決定部６４は、移動可能距離情報が第１の移動可能距離であるドローン２６に対し、移動可能距離情報が第１の移動可能距離より短い第２の移動可能距離であるドローン２６よりも低い優先劣後度Ｒを決定し得る。

【0066】

個体情報は、例えば、ドローン２６の性能に基づいて定められる性能情報を含み得る。

【0067】

性能情報は、例えば、ドローン２６の最高速度を示す最高速度情報である。優劣決定部６４は、最高速度情報が第１の最高速度であるドローン２６に対し、最高速度情報が第１の最高速度より低い第２の最高速度であるドローン２６よりも低い優先劣後度Ｒを決定し得る。かかる最高速度は、例えば、鉛直方向における最高速度である。

【0068】

性能情報は、例えば、ドローン２６に備えられたプロペラ駆動部（推進装置）１０８の最高出力を示す最高出力情報である。優劣決定部６４は、最高出力情報が第１の最高出力であるドローン２６に対し、最高出力情報が第１の最高出力より低い第２の最高出力であるドローン２６よりも低い優先劣後度Ｒを決定し得る。

【0069】

移動管理部２８には、優劣修正部６６が更に備えられている。優劣修正部６６は、優劣決定部６４によって決定された優先劣後度Ｒが同等である複数のドローン２６が存在する場合、優先劣後度Ｒを修正し得る。優劣修正部６６は、記憶部６３に記憶されているプログラムが演算部６１によって実行されることによって実現され得る。図１には、優劣修正部６６が交通管理サーバ２４に備えられている場合が示されているが、これに限定されるものではない。

【0070】

優劣修正部６６は、優劣決定部６４によって決定された優先劣後度Ｒが同等である複数のドローン２６が存在する場合、以下のような処理を行い得る。即ち、優劣修正部６６は、優先劣後度Ｒが決定された時間が第１の時間であるドローン２６の優先劣後度Ｒが、優先劣後度Ｒが決定された時間が第１の時間より遅い第２の時間であるドローン２６の優先劣後度Ｒより高くなるように、優先劣後度Ｒを修正し得る。

【0071】

移動管理部２８には、監視部６８が更に備えられている。監視部６８は、ドローン２６が優先劣後度Ｒを受信したことを確認し得る。監視部６８は、記憶部５３に記憶されているプログラムが演算部５１によって実行されることによって実現され得る。図１には、監視部６８がサービス管理サーバ２２に備えられている場合が示されているが、これに限定されるものではない。

【0072】

［Ａ－１－５．ドローン２６］
（Ａ－１－５－１．ドローン２６の概要）
本実施形態のドローン２６は、商品配送用であり、インターネット３０及び無線中継局３２を介してサービスサーバ２２から受信した配送指令（飛行指令）に応じて倉庫７０（図１）から配送目的地Ｐｄｔａｒまで商品Ｇを配送する。後述するように、ドローン２６はその他の用途で用いてもよい。

【0073】

図１に示すように、ドローン２６は、センサ群１００と、光通信装置１０２と、電波通信装置１０４と、ドローン制御装置１０６と、プロペラ駆動部１０８とを有する。なお、図１では、上側のドローン２６（２６ｅ）のみについて構成を具体的に示しているが、下側のドローン２６（２６ｏ）も同様の構成を有する。

【0074】

（Ａ－１－５－２．センサ群１００）
センサ群１００は、グローバル・ポジショニング・システム・センサ１１０（以下「ＧＰＳセンサ１１０」という。）と、速度計１１２と、高度計１１４と、ジャイロセンサ１１６と、カメラ１１８とを有する。ＧＰＳセンサ１１０は、ドローン２６の現在位置Ｐｄｃｕｒを検出する。速度計１１２は、ドローン２６の飛行速度Ｖｄ［ｋｍ／ｈ］を検出する。

【0075】

高度計１１４は、ドローン２６下方の地面に対する距離としての対地高度Ｈ（以下「高度Ｈ」ともいう。）［ｍ］を検出する。なお、ＧＰＳセンサ１１０を高度計１１４として利用することも可能である。ジャイロセンサ１１６は、ドローン２６の角速度ω［ｒａｄ／ｓｅｃ］を検出する。角速度ωは、上下軸に対する角速度Ｙ（ヨーＹ）と、左右軸に対する角速度Ｐ（ピッチＰ）と、前後軸に対する角速度Ｒｏ（ロールＲｏ）とを含む。

【0076】

カメラ１１８は、ドローン２６の本体の下部に配置され、ドローン２６の画像Ｉｄ（以下「ドローン画像Ｉｄ」ともいう。）を取得する。カメラ１１８は、動画を撮影するビデオカメラである。或いは、カメラ１１８は、動画及び静止画の両方又は静止画のみを撮影可能としてもよい。本実施形態のカメラ１１８は、不図示のカメラアクチュエータにより向き（ドローン２６の本体に対するカメラ１１８の姿勢）を調整可能である。或いは、カメラ１１８は、ドローン２６の本体に対する位置が固定されてもよい。

【0077】

（Ａ－１－５－３．光通信装置１０２及び電波通信装置１０４）
光通信装置１０２は、他機２６ｏとの間で光通信（第１無線通信）が可能である。ここにいう「光」は、可視光のみならず、赤外光も含み得る。光通信装置１０２は、例えば、赤外線照射装置及び赤外線受光装置を含む。

【0078】

電波通信装置１０４（通信装置）は、無線中継局３２、他機２６ｏ等との電波通信（第２無線通信）が可能である。ここにいう「電波」は、ミリ波、サブミリ波、テラヘルツ波、センチ波等を含み得る。電波通信装置１０４は、例えば、電波通信モジュールを含む。電波通信装置１０４は、無線中継局３２及びインターネット３０を介することでサービスサーバ２２等との通信が可能である。

【0079】

電波通信装置１０４は、優劣決定部６４が決定した優先劣後度Ｒを受信する受信部（優劣受信部）として機能し得る。電波通信装置１０４及び光通信装置１０２のうちの少なくともいずれかは、受信部が受信した優先劣後度Ｒを発信する発信部として機能し得る。電波通信装置１０４及び光通信装置１０２のうちの少なくともいずれかは、他機２６ｏの優先劣後度Ｒの発信を他機２６ｏに要求するための要求信号を発信する要求信号発信部として機能し得る。

【0080】

（Ａ－１－５－４．ドローン制御装置１０６）
ドローン制御装置１０６は、ドローン２６の飛行、撮影等、ドローン２６全体を制御する。図１に示すように、ドローン制御装置１０６は、入出力部１２０と、演算部１２２と、記憶部１２４とを含む。

【0081】

演算部１２２は、中央演算装置、ＦＰＧＡ等を含み得る。演算部１２２は、記憶部１２４に記憶されているプログラムを実行することにより動作する。演算部１２２が実行する機能の一部は、ロジックＩＣを用いて実現することもできる。前記プログラムは、電波通信装置１０４を介してサービスサーバ２２等から供給されてもよい。演算部１２２は、前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。図１に示すように、演算部１２２には、飛行制御部１３０と、優劣比較部１３２と、優劣変更部１３４とが備えられている。飛行制御部１３０と、優劣比較部１３２と、優劣変更部１３４とは、記憶部１２４に記憶されているプログラムが演算部１２２によって実行されることによって実現され得る。

【0082】

飛行制御部（自律制御部、制御部）１３０は、ドローン２６の飛行を制御する飛行制御を実行する。飛行制御部１３０は、ドローン２６を自律的に移動させ得る。

【0083】

優劣比較部１３２は、他機２６ｏの優先劣後度Ｒである他優先劣後度と、自機２６ｅの優先劣後度Ｒである自優先劣後度とを比較する。他機２６ｏの優先劣後度Ｒは、他機２６ｏから発信されるようにしてもよいし、移動管理部２８から発信されるようにしてもよい。

【0084】

優劣変更部１３４は、優劣決定部６４が決定した自優先劣後度を以下のようにして変更し得る。優劣変更部１３４による優先劣後度Ｒの変更は、例えば通信不調等によって状態情報等が優劣決定部６４において十分に考慮されていない可能性がある場合等に行われ得る。

【0085】

優劣変更部１３４は、ドローン２６の搭乗者の有無に基づいて自優先劣後度を変更し得る。例えば、自機２６ｅの搭乗者情報が搭乗者有りである場合、優劣変更部１３４は、自優先劣後度を所定程度高くするようにしてもよい。例えば、自機２６ｅの搭乗者情報が搭乗者無しである場合、優劣変更部１３４は、自優先劣後度を所定程度低くするようにしてもよい。

【0086】

優劣変更部１３４は、ドローン２６の移動速度に基づいて自優先劣後度を変更し得る。例えば、自機２６ｅの移動速度が閾値以上である場合、優劣変更部１３４は、自優先劣後度を所定程度低くするようにしてもよい。例えば、自機２６ｅの移動速度が閾値未満である場合、優劣変更部１３４は、自優先劣後度を所定程度高くするようにしてもよい。

【0087】

優劣変更部１３４は、ドローン２６の移動高度に基づいて自優先劣後度を変更し得る。例えば、自機２６ｅの移動高度が閾値以上である場合、優劣変更部１３４は、自優先劣後度を所定程度低くするようにしてもよい。例えば、自機２６ｅの移動高度が閾値未満である場合、優劣変更部１３４は、自優先劣後度を所定程度高くするようにしてもよい。

【0088】

優劣変更部１３４は、ドローン２６の推進エネルギー源の残容量に基づいて自優先劣後度を変更し得る。例えば、自機２６ｅの残容量が閾値以上である場合、優劣変更部１３４は、自優先劣後度を所定程度低くするようにしてもよい。例えば、自機２６ｅの残容量が閾値未満である場合、優劣変更部１３４は、自優先劣後度を所定程度高くするようにしてもよい。

【0089】

優劣変更部１３４は、ドローン２６の推進エネルギー源による移動可能距離に基づいて自優先劣後度を変更し得る。例えば、自機２６ｅの移動可能距離が閾値以上である場合、優劣変更部１３４は、自優先劣後度を所定程度低くするようにしてもよい。例えば、自機２６ｅの移動可能距離が閾値未満である場合、優劣変更部１３４は、自優先劣後度を所定程度高くするようにしてもよい。

【0090】

自優先劣後度と他優先劣後度とが同等であり、且つ、自優先劣後度が決定された時間が他優先劣後度が決定された時間よりも早い場合、優劣変更部１３４は以下のような処理を行い得る。即ち、優劣変更部１３４は、自優先劣後度が他優先劣後度より高くなるように自優先劣後度を変更し得る。自優先劣後度と他優先劣後度とが同等であり、且つ、自優先劣後度が決定された時間が他優先劣後度が決定された時間よりも遅い場合、優劣変更部１３４は以下のような処理を行い得る。即ち、優劣変更部１３４は、自優先劣後度が他優先劣後度より低くなるように自優先劣後度を変更し得る。

【0091】

記憶部１２４は、演算部１２２によって用いられるプログラム、データ等を記憶する。記憶部１２４には、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとが備えられ得る。揮発性メモリとしては、例えば、ＲＡＭが挙げられる。揮発性メモリは、例えばレジスタ等として用い得る。不揮発性メモリとしては、例えば、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ等が挙げられる。

【0092】

（Ａ－１－５－５．プロペラ駆動部１０８）
プロペラ駆動部１０８は、複数のプロペラ１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃ、１５０ｄ（以下「プロペラ１５０」と総称する。）と、複数のプロペラアクチュエータ１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃ、１５２ｄ（以下「プロペラアクチュエータ１５２」と総称する。）とを有する。プロペラアクチュエータ１５２は、例えば電動モータを有する。電動モータが交流式である場合、プロペラアクチュエータ１５２は、直流を交流に変換するインバータを有してもよい。プロペラ１５０（回転翼）及びプロペラアクチュエータ１５２の数は４以外であってもよい。

【0093】

＜Ａ－２．本実施形態の制御＞
［Ａ－２－１．配送開始時までの概要］
図２は、本実施形態において、顧客の発注から、ドローン２６で商品Ｇの配送を開始するまでの概要を示すフローチャートである。図２では、ドローン２６が配送を開始するまでの流れのみを示していること（又は配送開始後については示されていないこと）に留意されたい。

【0094】

ステップＳ１１において、顧客端末２０は、顧客の操作に応じて発注画面を表示部（図示せず）に表示する。発注画面のデータは、サービス管理サーバ２２から取得したものである。また、発注画面を表示させるに当たり、サービスサーバ２２は、発注対象の商品Ｇの在庫数を確認する。在庫切れの場合、サービスサーバ２２は、その旨を併せて表示させる。発注があった場合（Ｓ１２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１３に進む。発注がない場合（Ｓ１２：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１１に戻る。ステップＳ１３において、顧客端末２０は、顧客からの発注を受け付けてサービス管理サーバ２２に送信する。

【0095】

サービスサーバ２２の処理に移る。ステップＳ２１において、サービスサーバ２２は、顧客端末２０を介して顧客から受注したか否かを監視する。受注があった場合（Ｓ２１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２２に進む。受注がない場合（Ｓ２１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ２１を繰り返す。

【0096】

ステップＳ２２において、サービスサーバ２２は、商品Ｇを配送するドローン２６（以下「対象ドローン２６ｔａｒ」ともいう。）をドローンＤＢ５４から選択する。そして、サービスサーバ２２は、選択した対象ドローン２６ｔａｒについて、倉庫７０から配送目的地Ｐｄｔａｒ（発注者の住所等）までと、配送目的地Ｐｄｔａｒから帰還目的地Ｐｒｔａｒ（通常は倉庫７０）までの予定経路Ｒｐ（以下「仮経路ＲＴｐ」という。）を算出する。

【0097】

なお、対象ドローン２６ｔａｒとして選択されるドローン２６は、配送を終了して帰還途中のものであってもよい。帰還途中のドローン２６の場合、仮経路ＲＴｐは、対象ドローン２６ｔａｒの現在位置Ｐｄｃｕｒから集荷目的地Ｐｐｔａｒまでの経路とすることができる。また、対象ドローン２６ｔａｒ及び仮経路ＲＴｐの算出は、発注前に行っておき、発注時に確定してもよい。

【0098】

ステップＳ２３において、サービスサーバ２２は、仮経路ＲＴｐについての飛行許可申請を、交通管理サーバ２４に対して送信する。飛行許可申請には、対象ドローン２６ｔａｒの識別番号も付与する。飛行許可申請の送信後、ステップＳ２４において、サービスサーバ２２は、交通管理サーバ２４からの結果通知を受信したか否かを監視する。

【0099】

交通管理サーバ２４の処理に移る。ステップＳ３１において、交通管理サーバ２４は、サービスサーバ２２から飛行許可申請を受信したか否かを判定する。飛行許可申請を受信した場合（Ｓ３１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３２に進む。飛行許可申請を受信しない場合（Ｓ３１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ３１を繰り返す。

【0100】

ステップＳ３２において、交通管理サーバ２４は、受信した飛行許可申請について許可又は不許可のいずれとするかを判定する。例えば、仮経路ＲＴｐが、ドローン２６の飛行禁止区域を含む場合、交通サーバ２４は飛行許可申請を不許可とする。また、１又は複数の他機２６ｏが、自機２６ｅと同時刻に仮経路ＲＴｐの一部を通過する予定である場合、交通サーバ２４は飛行許可申請を不許可とする。一方、ドローン２６の飛行を認めない事由が仮経路ＲＴｐに存在しない場合、交通サーバ２４は飛行許可申請を許可する。

【0101】

飛行許可申請を許可する場合（Ｓ３３：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３４において、交通管理サーバ２４は、許可通知を送信する。許可通知の送信に先立って、交通管理サーバ２４は、優先劣後度Ｒを発行して、許可通知に含ませる。上記のように、優先劣後度Ｒは、自機２６ｅと他機２６ｏが接近した際において、自機２６ｅと他機２６ｏとの間の優先順位を規定する。

【0102】

交通サーバ２４は、ドローン２６の機体区分に応じて優先劣後度Ｒを設定する。ここでの機体区分は、例えば、緊急用途、荷物配送、広告、セキュリティ監視、測量、エンターテインメント用途、個人趣味を含む。緊急用途には、例えば、災害対応、救命、犯罪対応が含まれる。エンターテインメント用途には、例えば、音楽コンサート、スポーツが含まれる。既に同一機体区分のドローン２６について重複する飛行経路ＲＴｆを許可している場合、先に許可したドローン２６に高い優先劣後度Ｒを付与してもよい。なお、倉庫７０から配送目的地Ｐｄｔａｒまでの優先劣後度Ｒと、配送目的地Ｐｄｔａｒから帰還目的地Ｐｒｔａｒまでの優先劣後度Ｒを別々に設定してもよい。

【0103】

飛行許可申請を許可しない場合（Ｓ３３：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ３５において、交通管理サーバ２４は、不許可通知をサービスサーバ２２に送信する。不許可通知には、不許可の理由等（例えば、仮経路ＲＴｐが飛行禁止領域を通過すること、飛行禁止領域の位置等）も付加される。

【0104】

再びサービスサーバ２２の処理に移る。交通管理サーバ２４から受信した結果が許可を示す場合（Ｓ２４：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２５に進む。交通管理サーバ２４から受信した結果が不許可を示す場合（Ｓ２４：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ２２に戻る。そして、サービスサーバ２２は、結果に含まれる不許可の理由に応じて、新たな仮経路ＲＴｐを算出する。例えば、不許可の理由が、仮経路ＲＴｐが飛行禁止領域を通過することである場合、サービスサーバ２２は、飛行禁止領域を避ける新たな仮経路ＲＴｐを算出する（Ｓ２２）。そして、サービスサーバ２２は、再度、飛行許可申請を行う（Ｓ２３）。

【0105】

ステップＳ２５において、サービスサーバ２２は、商品Ｇを配送する対象ドローン２６ｔａｒに対して配送指令（飛行指令）及び優先劣後度Ｒを送信する。配送指令には、許可を受けた仮経路ＲＴｐである飛行経路ＲＴｆが含まれる。飛行経路ＲＴｆは、対象ドローン２６ｔａｒの現在位置Ｐｄｃｕｒ（例えば倉庫７０）である出発点Ｐｓｔから配送目的地Ｐｄｔａｒまでの経路（往路）と、配送目的地Ｐｄｔａｒから帰還目的地Ｐｒｔａｒまでの経路（復路）を含む。

【0106】

配送のために対象ドローン２６ｔａｒが倉庫７０等に立ち寄る必要がある場合、飛行経路ＲＴｆは、現在位置Ｐｄｃｕｒから倉庫７０等への経路を含んでもよい。或いは、配送のために対象ドローン２６ｔａｒが倉庫７０等に立ち寄る必要がある場合、倉庫７０等までの経路を飛行経路ＲＴｆとして設定してもよい。その場合、新たな飛行経路ＲＴｆとして、配送目的地Ｐｄｔａｒまでの経路と、帰還目的地Ｐｒｔａｒまでの経路（復路）を設定してもよい。なお、後述するように、配送指令は、サービスサーバ２２から対象ドローン２６ｔａｒに対して直接送信するのではなく、別の方法で送信することも可能である。

【0107】

配送指令の送信後、ステップＳ２６において、サービスサーバ２２は、対象ドローン２６ｔａｒから受信確認を受信したか否かを判定する。所定時間以内に受信確認を受信した場合（Ｓ２６：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２７において、サービスサーバ２２は、対象ドローン２６ｔａｒの配送（飛行）の監視を開始する。対象ドローン２６ｔａｒから所定間隔で飛行情報Ｉｆを受信する。図２では、この点に対応する線を省略していることに留意されたい。所定時間以内に受信確認を受信しなかった場合（Ｓ２６：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ２８において、サービスサーバ２２は、所定のエラー出力を行う。

【0108】

各ドローン２６の処理に移る。ドローン２６は、サービスサーバ２２から配送指令を受信したか否かを監視する。配送指令を受信した場合（Ｓ５１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ５２に進む。配送指令を受信しない場合（Ｓ５１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ５１を繰り返す。

【0109】

ステップＳ５２において、ドローン２６（対象ドローン２６ｔａｒ）は、サービスサーバ２２に対して受信確認を送信する。続くステップＳ５３において、ドローン２６（対象ドローン２６ｔａｒ）は、商品Ｇを倉庫７０から配送目的地Ｐｄｔａｒまで運んで帰還目的地Ｐｒｔａｒまで戻る飛行制御を開始する。飛行制御については、図３を参照して後述する。

【0110】

［Ａ－２－２．飛行制御］
（Ａ－２－２－１．飛行制御の全体的な流れ）
図３は、本実施形態の飛行制御の全体的な流れを示すフローチャートである。上記のように、飛行制御は、ドローン２６（対象ドローン２６ｔａｒ）の飛行を制御する制御であり、ドローン制御装置１０６の飛行制御部１３０が実行する。

【0111】

図３のステップＳ７１において、飛行制御部１３０は、サービスサーバ２２から通知された飛行経路ＲＴｆに沿ってドローン２６（対象ドローン２６ｔａｒ）を飛行させる飛行処理を実行する。飛行処理には、自機情報Ｉｅｄをブロードキャストする処理（以下「自機情報ブロードキャスト処理」という。）と、鳥を回避する処理（以下「鳥回避処理」という。）とを含む。自機情報ブロードキャスト処理及び鳥回避処理については後述する。

【0112】

ステップＳ７２において、飛行制御部１３０は、他のドローン２６（他機２６ｏ）がブロードキャストした他機情報Ｉｏｄを受信したか否かを判定する。他機情報Ｉｏｄは、他機２６ｏにとっての自機情報Ｉｅｄである。他機情報Ｉｏｄには、他機２６ｏの現在位置Ｐｏｄｃｕｒ、個体番号ＩＤｏ及び優先劣後度Ｒが含まれる。

【0113】

上記のように、各ドローン２６は、光通信装置１０２及び電波通信装置１０４を有している。飛行制御部１３０は、光通信又は無線通信のいずれかを介して他機情報Ｉｏｄを受信した場合、他機情報Ｉｏｄを受信したと判定する。他機情報Ｉｏｄを受信した場合（Ｓ７２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ７３に進む。他機情報Ｉｏｄを受信していない場合（Ｓ７２：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ７８に進む。

【0114】

ステップＳ７３において、飛行制御部１３０は、受信した他機情報Ｉｏｄに含まれる他機２６ｏの優先劣後度Ｒ、即ち、他優先劣後度と、自機２６ｅの優先劣後度Ｒ、即ち、自優先劣後度とを比較する。自機２６ｅの優先劣後度Ｒが他機２６ｏの優先劣後度Ｒよりも高い場合（Ｓ７４：ＴＲＵＥ）、ステップＳ７５において、飛行制御部１３０は、飛行経路ＲＴｆを維持する（自機優先モード）。自機２６ｅの優先劣後度Ｒが他機２６ｏの優先劣後度Ｒよりも高くない場合（Ｓ７４：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ７６に進む。

【0115】

ステップＳ７６において、飛行制御部１３０は、他機２６ｏを避けるための回避経路ＲＴｅｓを算出する（他機優先モード）。回避経路ＲＴｅｓは、他機２６ｏを避けるために飛行経路ＲＴｆを一時的に変更する（迂回する）経路である。そして、飛行制御部１３０は、回避経路ＲＴｅｓを含む新たな飛行経路ＲＴｆに沿って自機２６ｅを飛行させる。

【0116】

なお、避けるべき他機２６ｏが複数存在する場合、飛行制御部１３０は、優先劣後度Ｒに応じて回避経路ＲＴｅｓを変化させる。具体的には、飛行制御部１３０は、優先劣後度Ｒに応じて水平方向、上方向又は下方向に回避経路ＲＴｅｓを設定する。例えば、優先劣後度Ｒが最も高いドローン２６は、飛行経路ＲＴｆを維持する（図３のＳ７５）。２番目に優先劣後度Ｒが高いドローン２６は、水平方向に回避経路ＲＴｅｓを設定する。３番目に優先劣後度Ｒが高いドローン２６は、上方向に回避経路ＲＴｅｓを設定する。４番目に優先劣後度Ｒが高いドローン２６は、下方向に回避経路ＲＴｅｓを設定する。

【0117】

ステップＳ７７において、飛行制御部１３０は、自機２６ｅの回避経路ＲＴｅｓをサービスサーバ２２に通知する。サービスサーバ２２は、受信した回避経路ＲＴｅｓを含む新たな飛行経路ＲＴｆについてドローン２６の飛行を監視する（図２のＳ２７参照）。

【0118】

図３のステップＳ７８において、飛行制御部１３０は、自機２６ｅが目的地Ｐｔａｒに到達したか否かを判定する。ドローン２６が配送目的地Ｐｄｔａｒに到達していない場合、目的地Ｐｔａｒは、配送目的地Ｐｄｔａｒである。また、配送目的地Ｐｄｔａｒへの配送が完了済みの場合、目的地Ｐｔａｒは、帰還目的地Ｐｒｔａｒ（通常は倉庫７０）である。後述するように、帰還途中等にサービスサーバ２２から別の配送指令を受信した場合、新たな商品Ｇを受け取りに行く別の倉庫が目的地Ｐｔａｒとして設定される場合もある。目的地Ｐｔａｒに到達した場合（Ｓ７８：ＴＲＵＥ）、ステップＳ７９に進む。

【0119】

ステップＳ７９において、飛行制御部１３０は、次の目的地Ｐｔａｒｎｅｘｔがないか否かを判定する。帰還目的地Ｐｒｔａｒに帰還して次の目的地Ｐｔａｒｎｅｘｔがない場合（Ｓ７９：ＴＲＵＥ）、今回の飛行制御を終了する。また、新たな商品Ｇの受取り倉庫としての目的地Ｐｔａｒに到達して次の目的地Ｐｔａｒｎｅｘｔが設定されていない場合（Ｓ７９：ＴＲＵＥ）、ドローン２６は、以下のような処理を行う。即ち、このような場合、ドローン２６は、新たな商品Ｇを受け取った後、サービスサーバ２２から通知された新たな飛行経路ＲＴｆに沿って配送及び帰還を行う。

【0120】

ステップＳ７９において、次の目的地Ｐｔａｒｎｅｘｔがある場合（Ｓ７９：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ８０において、飛行制御部１３０は、次の目的地Ｐｔａｒｎｅｘｔを新たな目的地Ｐｔａｒｎｅｗとして設定する。例えば、配送目的地Ｐｄｔａｒに到達した場合、次の目的地Ｐｔａｒｎｅｘｔである帰還目的地Ｐｒｔａｒを新たな目的地Ｐｔａｒとして設定する。或いは、配送目的地Ｐｄｔａｒに向かう途中に集荷目的地Ｐｐｔａｒが設定された場合、飛行制御部１３０は、配送目的地Ｐｄｔａｒへの配送後に集荷目的地Ｐｐｔａｒを次の目的地Ｐｔａｒｎｅｘｔとして設定する。

【0121】

ステップＳ７８に戻り、目的地Ｐｔａｒに到達していない場合（Ｓ７８：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ８１において、飛行制御部１３０は、新たな飛行経路ＲＴｆ及び優先劣後度Ｒをサービスサーバ２２から受信したか否かを判定する。現在の飛行経路ＲＴｆと区別するため、ここでの新たな飛行経路ＲＴｆを指令経路ＲＴｃｏｍともいう。新たな指令経路ＲＴｃｏｍ及び優先劣後度Ｒを受信した場合（Ｓ８１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ８２に進む。新たな指令経路ＲＴｃｏｍ又は優先劣後度Ｒを受信しない場合（Ｓ８１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ７１に戻る。

【0122】

ステップＳ８２において、飛行制御部１３０は、新たな指令経路ＲＴｃｏｍに含まれる目的地Ｐｔａｒ（以下では「指令地Ｐｃｏｍ」ともいう。）を次の目的地Ｐｔａｒｎｅｘｔ又は新たな目的地Ｐｔａｒとして設定する。その際、ドローン２６が配送目的地Ｐｄｔａｒに向かっている場合、新たな指令地Ｐｃｏｍは、次の目的地Ｐｔａｒｎｅｘｔとして設定される。即ち、配送目的地Ｐｄｔａｒに到達した後の目的地Ｐｔａｒとして指令地Ｐｃｏｍが用いられる。また、ドローン２６が帰還目的地Ｐｒｔａｒに向かっている場合、新たな指令地Ｐｃｏｍが直ぐに新たな目的地Ｐｔａｒとして設定される。従って、ドローン２６の飛行経路ＲＴｆは直ちに変更される。

【0123】

ステップＳ８３において、飛行制御部１３０は、新たな指令地Ｐｃｏｍの受信確認をサービスサーバ２２に対して送信する。サービスサーバ２２は、ステップＳ８３におけるドローン２６からの受信確認を、図２のステップＳ２６で取り扱う。

【0124】

（Ａ－２－２－２．自機情報ブロードキャスト処理）
図４は、本実施形態の自機情報ブロードキャスト処理のフローチャートである。上記のように、自機情報ブロードキャスト処理は、ドローン２６が自機情報Ｉｅｄをブロードキャストする処理であり、図３のステップＳ７１の飛行処理の一部として飛行制御部１３０が実行する。

【0125】

図４のステップＳ９１において、飛行制御部１３０は、自機情報Ｉｅｄのブロードキャストを開始する条件（ブロードキャスト開始条件）が成立したか否かを判定する。ブロードキャスト開始条件としては、例えば、ドローン２６（対象ドローン２６ｔａｒ）が飛行を開始したことを用いることができる。或いは、ブロードキャスト開始条件として、その他の条件（例えば、高度Ｈが第１高度閾値ＴＨｈ１以上になったこと）を用いてもよい。ブロードキャスト開始条件が成立した場合（Ｓ９１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ９２に進む。ブロードキャスト開始条件が成立しない場合（Ｓ９１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ９１を繰り返す。

【0126】

ステップＳ９２において、飛行制御部１３０は、自機情報Ｉｅｄ（優先劣後度Ｒを含む）を自機２６ｅ周辺にブロードキャストする。本実施形態では、冗長性を確保するため、光通信装置１０２及び電波通信装置１０４の両方で自機情報Ｉｅｄをブロードキャストする。

【0127】

ステップＳ９３において、飛行制御部１３０は、優先劣後度Ｒを変更するか否かを判定する。例えば、図３のステップＳ８１で新たな指令経路ＲＴｃｏｍ及び優先劣後度Ｒを受信し（Ｓ８１：ＴＲＵＥ）、直ちに新たな飛行経路ＲＴｆに変更する場合、飛行制御部１３０は、優先劣後度Ｒを変更すると判定する。また、配送目的地Ｐｄｔａｒに到達した後、集荷目的地Ｐｐｔａｒに移動する場合、飛行制御部１３０は、優先劣後度Ｒを変更すると判定する。一方、図３のステップＳ８１で新たな指令経路ＲＴｃｏｍ及び優先劣後度Ｒを受信し（Ｓ８１：ＴＲＵＥ）、配送が完了するまで配送目的地Ｐｄｔａｒに向かって飛行する場合、以下のような処理が行われる。即ち、このような場合、飛行制御部１３０は、優先劣後度Ｒを直ちには変更せず、配送目的地Ｐｄｔａｒに到達した後に、優先劣後度Ｒを変更すると判定する。

【0128】

優先劣後度Ｒを変更する場合（Ｓ９３：ＴＲＵＥ）、ステップＳ９４において、飛行制御部１３０は、優先劣後度Ｒを変更する。ステップＳ９４の後又は優先劣後度Ｒを変更しない場合（Ｓ９３：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ９５に進む。

【0129】

ステップＳ９５において、飛行制御部１３０は、自機情報Ｉｅｄのブロードキャストを終了する条件（ブロードキャスト終了条件）が成立したか否かを判定する。ブロードキャスト終了条件としては、例えば、ドローン２６（対象ドローン２６ｔａｒ）が着陸したことを用いることができる。或いは、ブロードキャスト終了条件として、その他の条件（例えば、高度Ｈが第２高度閾値ＴＨｈ２以下になったこと）を用いてもよい。第２高度閾値ＴＨｈ２は、０以上且つ第１高度閾値ＴＨｈ１以下の範囲で設定される。

【0130】

ブロードキャスト終了条件が成立した場合（Ｓ９５：ＴＲＵＥ）、今回の自機情報ブロードキャスト処理を終了する。ブロードキャスト終了条件が成立しない場合（Ｓ９５：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ９２に戻る。

【0131】

（Ａ－２－２－３．鳥回避処理）
鳥回避処理は、飛行経路ＲＴｆ上に鳥が存在する場合、鳥を回避する処理である。鳥の検出は、カメラ１１８の画像Ｉｄを用いる。鳥回避処理を実行する場合、飛行制御部１３０は、サービスサーバ２２に対して通知する。通知を受けたサービスサーバ２２は、対象ドローン２６ｔａｒが飛行経路ＲＴｆから一時的に外れても、エラー出力を行わない。

【0132】

＜Ａ－３．本実施形態の効果＞
本実施形態によれば、複数のドローン２６（自律移動体）それぞれが、自機２６ｅの優先劣後度Ｒをブロードキャストする（図４のＳ９２）。そして、他機２６ｏがブロードキャストした優先劣後度Ｒを受信した場合（図３のＳ７２：ＴＲＵＥ）、各ドローン２６は、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとを比較する（Ｓ７３）。そして、比較結果に応じて他機２６ｏに対する自機２６ｅの行動を設定する（Ｓ７４～Ｓ７７）。換言すれば、各ドローン２６は、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとに基づいて、飛行制御部１３０を制御する。これにより、各ドローン２６は、他機２６ｏとの相互通信を確立することなしに、自律的に自らの行動（経路選択等）を設定することが可能となる。従って、例えば、他機２６ｏとの相互通信を確立困難である場合、又は天候、鳥等の環境要因により飛行経路ＲＴｆがずれた場合であっても、複数のドローン２６相互の行動を好適に設定することが可能となる。

【0133】

本実施形態において、複数のドローン２６（自律移動体）は、優先劣後度Ｒの比較結果に基づいて、他機２６ｏよりも自機２６ｅを優先する自機優先モード、又は自機２６ｅよりも他機２６ｏを優先する他機優先モードを選択する（図３のＳ７５、Ｓ７６）。自機優先モードを選択したドローン２６は、他機２６ｏよりも自機２６ｅを優先して自機２６ｅの飛行経路ＲＴｆ（移動経路）を設定する（Ｓ７５）。また、他機優先モードを選択したドローン２６は、自機２６ｅよりも他機２６ｏを優先して自機２６ｅの飛行経路ＲＴｆを設定する（Ｓ７６）。これにより、複数のドローン２６それぞれが共通ルールに基づく制御を行うことで制御干渉を防止することが可能となる。

【0134】

本実施形態において、移動管理部２８（サービスサーバ２２及び交通サーバ２４）は、ドローン２６（自律移動体）の優先劣後度Ｒを飛行経路ＲＴｆ（移動経路）毎に更新する（図２のＳ２２～Ｓ２５、Ｓ３１～Ｓ３４）。また、サービスサーバ２２は、更新した優先劣後度Ｒをドローン２６に送信した場合（図２のＳ２５）、ドローン２６から受信確認を受信したか否かを監視する（Ｓ２６）。これにより、優先劣後度Ｒを動的に更新する場合に、優先劣後度Ｒの更新を確実に行うことが可能となる。

【0135】

本実施形態において、複数のドローン２６（自律移動体）は、光通信及び電波通信を用いて優先劣後度Ｒをブロードキャストするよう構成される（図１）。これにより、自機２６ｅと他機２６ｏの間の情報伝達に冗長性を持たせ、確実な情報伝達を図ることが可能となる。

【0136】

Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。

【0137】

＜Ｂ－１．自律移動体＞
上記実施形態のドローン２６は、配送用であった（図１及び図２）。しかしながら、例えば、優先劣後度Ｒの比較結果に応じて他機２６ｏに対する自機２６ｅの行動を設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、ドローン２６は、緊急用途、広告、セキュリティ監視、測量、エンターテインメント、個人趣味等の用途で用いることも可能である。

【0138】

本実施形態では、ドローン２６に本発明を適用した（図１及び図２）。しかしながら、例えば、優先劣後度Ｒの比較結果に応じて他機２６ｏに対する自機２６ｅの行動を設定する観点からすれば、別種類の飛行体に本発明を適用してもよいし、飛行体以外の自律移動体に本発明を適用してもよい。例えば、ドローン２６の代わりに、ヘリコプタ、船舶又は自動運転車に本発明を適用することも可能である。

【0139】

上記実施形態のドローン２６は、サービスサーバ２２からの配送指令（飛行指令）に応じて飛行した（図２）。しかしながら、例えば、優先劣後度Ｒの比較結果に応じて他機２６ｏに対する自機２６ｅの行動を設定する観点からすれば、これに限らない。

【0140】

＜Ｂ－２．通信装置＞
上記実施形態では、通信装置として、光通信装置１０２及び電波通信装置１０４を設けた（図１）。しかしながら、例えば、自機２６ｅと他機２６ｏとで直接的に又は間接的に無線通信する観点からすれば、これに限らない。例えば、光通信装置１０２及び電波通信装置１０４の一方のみを設けてもよい。或いは、異なる周波数帯を用いる２つの電波通信装置１０４と光通信装置１０２を設けることも可能である。

【0141】

＜Ｂ－３．回転翼＞
上記実施形態では、揚力を生み出す回転翼としてプロペラ１５０を用いた（図１）。しかしながら、例えば、揚力を生み出す観点からすれば、その他の回転翼（例えばヘリコプタ用のロータ）を用いることも可能である。また、回転翼を用いずに飛行する飛行体（例えば垂直離着陸機（ＶＴＯＬ））に本発明を適用することも可能である。

【0142】

＜Ｂ－４．移動管理部２８＞
上記実施形態の移動管理部２８は、サービスサーバ２２及び交通管理サーバ２４を含んだ（図１）。しかしながら、例えば、複数のドローン２６（又は自律移動体）の移動を管理する観点からすれば、これに限らない。例えば、サービスサーバ２２のみから移動管理部２８を構成してもよい。或いは、サービスサーバ２２及び交通管理サーバ２４に加えて、所定区域毎に複数配置されて、ドローン２６の飛行を管理するローカル管制サーバを設けることも可能である。そして、サービスサーバ２２からドローン２６に対する配送指令は、ローカル管制サーバを介して送信されてもよい。

【0143】

＜Ｂ－５．飛行制御＞
上記実施形態の飛行制御において、各飛行制御部１３０は、他機２６ｏを特定せずに自機情報Ｉｅｄをブロードキャストした（図３のＳ７１）。しかしながら、例えば、他機２６ｏに対して自機情報Ｉｅｄを発信する観点からすれば、これに限らない。例えば、各飛行制御部１３０は、自機情報Ｉｅｄを受信すべき他機２６ｏを特定した上で（例えば、他機２６ｏの識別情報を付与した上で）、自機情報Ｉｅｄを発信してもよい。

【0144】

上記実施形態の飛行制御では、他機２６ｏの優先劣後度Ｒより自機２６ｅの優先劣後度Ｒが高い場合（図３のＳ７４：ＴＲＵＥ）、自機２６ｅは、飛行経路ＲＴｆを維持した（Ｓ７５）。しかしながら、例えば、優先劣後度Ｒの比較結果に応じて他機２６ｏに対する自機２６ｅの行動を設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、他機２６ｏの優先劣後度Ｒより自機２６ｅの優先劣後度Ｒが高い場合、自機２６ｅの回避量を小さくし、他機２６ｏの回避量を大きくすることも可能である。

【0145】

上記実施形態の飛行制御では、自機２６ｅと他機２６ｏの優先劣後度Ｒの比較結果に応じて、飛行経路ＲＴｆの変化を設定した（図３のＳ７５、Ｓ７６）。しかしながら、例えば、優先劣後度Ｒの比較結果に応じて他機２６ｏに対する自機２６ｅの行動を設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、優先劣後度Ｒの比較結果に応じて、自機２６ｅ又は他機２６ｏの加速又は減速を調整することも可能である。例えば、他機２６ｏの優先劣後度Ｒより自機２６ｅの優先劣後度Ｒが高く、且つ、両者の飛行経路ＲＴｆが平行でない場合、自機２６ｅが飛行速度Ｖｄを維持し又は加速し、他機２６ｏが減速することも可能である。

【0146】

上記実施形態では、自機２６ｅと他機２６ｏの優先劣後度Ｒが同等になることはない前提で説明していたが（図３のＳ７４参照）、これに限らず、自機２６ｅと他機２６ｏの優先劣後度Ｒが同等になる構成も可能である。その場合、例えば、自機２６ｅ及び他機２６ｏが無線通信して、所定規則、即ち、予め定めた優先劣後度の決定軸（判定軸、評価軸）に従って、自機２６ｅと他機２６ｏのいずれを優先するかを決定してもよい。

【0147】

かかる所定規則としては、例えば、三すくみの関係等が挙げられる。三すくみの関係とは、３つのものが、互いに得意な相手と苦手な相手とを１つずつ持ち、これにより、三者とも身動きがとれなくなるような関係のことである。即ち、三すくみとは、選択肢Ｓは選択肢Ｔに勝り、選択肢Ｔは選択肢Ｕに勝り、選択肢Ｕは選択肢Ｓに勝るという関係である。具体的には、かかる所定規則として、自機２６ｅと他機２６ｏとの間のじゃんけんを用いることができる。じゃんけんでは、「紙」が「石」に勝ち、「石」が「ハサミ」に勝ち、「ハサミ」が「紙」に勝つ。自機２６ｅと他機２６ｏそれぞれが「紙」、「石」、「ハサミ」のいずれかを選択し、同じタイミングで互いに選択肢を通信する。そして、勝った方のドローン２６が優先される。なお、上記では三すくみを例に示したが、これに限定されるものではない。例えば、四すくみ、五すくみ等を用いるようにしてもよい。

【0148】

図６は、優先劣後度が同等である場合の動作の例を示すフローチャートである。図６に示す処理は、例えば、図３のステップＳ７３において、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等であった場合に行われ得る。

【0149】

ステップＳ１０１において、自機２６ｅは、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後を所定規則に基づいて決定することを要求するための要求信号を、他機２６ｏに対して送信する。かかる要求信号には、どのような規則に基づいて自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後を決定するかを示す情報が含められ得る。ここでは、三すくみの関係にある選択肢を自機２６ｅと他機２６ｏとが選択することによって、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後を決定する場合を例に説明する。三すくみの関係にある第１の選択肢、第２の選択肢及び第３の選択肢は、以下のような関係を有する。第１の選択肢は、第２の選択肢より優先劣後度が高い。第２の選択肢は、第３の選択肢より優先劣後度が高い。第３の選択肢は、第１の選択肢より優先劣後度が高い。この後、ステップＳ１０２に遷移する。

【0150】

ステップＳ１０２において、他機２６ｏは、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後をかかる所定規則に基づいて行うことを承諾することを示す承諾信号を、自機２６ｅに対して送信する。この後、ステップＳ１０３に遷移する。

【0151】

ステップＳ１０３において、自機２６ｅと他機２６ｏとは、タイミングをとるためのタイミング信号の送受信を行う。タイミング信号は、自機２６ｅと他機２６ｏとのうちの少なくともいずれかから発せられる。タイミング信号の送受信は、例えば継続的に行われ得るが、これに限定されるものではない。この後、ステップＳ１０４、Ｓ１０５に遷移する。

【0152】

ステップＳ１０４において、自機２６ｅは、三すくみの関係にある複数の選択肢のうちのいずれかを選択する。これにより、第１の決定値が決定される。図６に示す例における第１の決定値は、三すくみの関係にある複数の選択肢のうちから自機２６ｅによって選択される選択肢である。第１の決定値は、例えば、自機２６ｅに備えられた飛行制御部１３０によって決定され得る。ステップＳ１０５において、他機２６ｏは、三すくみの関係にある複数の選択肢のうちのいずれかを選択する。これにより、第２の決定値が決定される。図６に示す例における第２の決定値は、三すくみの関係にある複数の選択肢のうちから他機２６ｏによって選択される選択肢である。第２の決定値は、例えば、他機２６ｏに備えられた飛行制御部１３０によって決定され得る。なお、ステップＳ１０４とステップＳ１０５とは、同じタイミングで行われなくてもよい。この後、ステップＳ１０６、Ｓ１０７に遷移する。

【0153】

ステップＳ１０６において、自機２６ｅは、ステップＳ１０４において決定した第１の決定値を示す信号を他機２６ｏに対して送信する。即ち、自機２６ｅは、ステップＳ１０４において選択した選択肢を示す情報を他機２６ｏに対して送信する。ステップＳ１０７において、他機２６ｏは、ステップＳ１０５において決定した第２の決定値を示す信号を自機２６ｅに対して送信する。即ち、他機２６ｏは、ステップＳ１０５において選択した選択肢を示す情報を自機２６ｅに対して送信する。ステップＳ１０６、Ｓ１０７は、上述したタイミング信号に基づいて、所定のタイミングで同時に行われることが好ましい。ステップＳ１０６が行われるタイミングが、ステップＳ１０７が行われるタイミングより前である場合には、自機２６ｅから他機２６ｏに送信された第１の決定値に勝るように他機２６ｏが第２の決定値を決定し得るため、公平性に欠けるためである。また、ステップＳ１０７が行われるタイミングが、ステップＳ１０６が行われるタイミングより前である場合には、他機２６ｏから自機２６ｅに送信された第２の決定値に勝るように自機２６ｅが第１の決定値を決定し得るため、公平性に欠けるためである。この後、ステップＳ１０８、Ｓ１０９に遷移する。

【0154】

ステップＳ１０８において、自機２６ｅは、自機２６ｅが決定した第１の決定値と、他機２６ｏが決定した第２の決定値とを比較することにより、自機２６ｅと他機２６ｏとの優劣を判定する。このような判定は、例えば、自機２６ｅに備えられた飛行制御部１３０によって行われ得る。

【0155】

ステップＳ１０９において、他機２６ｏは、他機２６ｏが決定した第２の決定値と、自機２６ｅが決定した第１の決定値とを比較することにより、他機２６ｏと自機２６ｅとの優劣を判定する。このような判定は、例えば、他機２６ｏに備えられた飛行制御部１３０によって行われ得る。なお、ステップＳ１０８とステップＳ１０９とは、同じタイミングで行われなくてもよい。

【0156】

こうして、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後が所定規則に基づいて決定され得る。なお、自機２６ｅによって選択された選択肢と、他機２６ｏによって選択された選択肢とが同一であった場合、ステップＳ１０４～Ｓ１０９が繰り返される。即ち、自機２６ｅによって決定された第１の決定値と、他機２６ｏによって決定された第２の決定値とが同一であった場合、ステップＳ１０４～Ｓ１０９が繰り返される。この後、図３に示すステップＳ７４に遷移する。こうして、自機２６ｅが決定した第１の決定値と、他機２６ｏが決定した第２の決定値との優劣関係に基づいて、飛行制御部１３０が制御される。

【0157】

このような構成によれば、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後度Ｒが同等である場合であっても、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後を良好に決定することができる。

【0158】

なお、ここでは、優劣決定部６４によって決定された自機２６ｅの優先劣後度Ｒと優劣決定部６４によって決定された他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等である場合に、上記のような処理が行われる場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが優劣決定部６４によって決定されない構成において、上記のような処理が行われるようにしてもよい。

【0159】

図７は、優先劣後度が同等である場合の他の例を示すフローチャートである。図７に示す処理は、例えば、図３のステップＳ７３において、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等であった場合に行われ得る。

【0160】

まず、ステップＳ１０１、Ｓ１０２は、図６を用いて上述したステップＳ１０１、Ｓ１０２と同様であるため、説明を省略する。

【0161】

ステップＳ１１１において、自機２６ｅは、決定結果の送信を行う予定の時刻である送信予定時刻を提案するための信号を、他機２６ｏに対して送信する。即ち、自機２６ｅは、かかる送信予定時刻を示す送信予定時刻情報を、他機２６ｏに対して送信する。この後、ステップＳ１１２に遷移する。

【0162】

ステップＳ１１２において、他機２６ｏは、自機２６ｅから提案された送信予定時刻を承諾することを示す信号を、自機２６ｅに対して送信する。この後、ステップＳ１０４、Ｓ１０５に遷移する。

【0163】

なお、ここでは、送信予定時刻情報が自機２６ｅから他機２６ｏに送信される場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。他機２６ｏから自機２６ｅに送信予定時刻情報が送信されるようにしてもよい。この場合、他機２６ｏから提案された送信予定時刻を承諾することを示す信号は、自機２６ｅから他機２６ｏに対して送信される。

【0164】

ステップＳ１０４～Ｓ１０９は、図６を用いて上述したステップＳ１０４～Ｓ１０９と同様であるため、説明を省略する。

【0165】

こうして、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後が所定規則に基づいて決定され得る。なお、自機２６ｅによって決定された第１の決定値と、他機２６ｏによって決定された第２の決定値とが同一であった場合、ステップＳ１０４～Ｓ１０９が繰り返される。この後、図３に示すステップＳ７４に遷移する。

【0166】

このように、自機２６ｅによって決定された第１の決定値と、他機２６ｏによって決定された第２の決定値とを、送信予定時刻情報に基づくタイミングで互いに送信するようにしてもよい。

【0167】

なお、ここでは、優劣決定部６４によって決定された自機２６ｅの優先劣後度Ｒと優劣決定部６４によって決定された他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等である場合に、上記のような処理が行われる場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが優劣決定部６４によって決定されない構成において、上記のような処理が行われるようにしてもよい。

【0168】

図６及び図７に示す例においては、要求信号の送信（ステップＳ１０１）と承諾信号の送信（ステップＳ１０２）とが実行される場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等である場合に、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後をどのような規則を用いて決定するかが予め定められている場合には、以下のような処理が実行され得る。図８は、優先劣後度が同等である場合の動作の例を示すフローチャートである。図８には、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等である場合に、どのような規則を用いて自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後を決定するかが、予め定められている場合の例が示されている。図８には、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等である場合に、状態情報を用いて自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後を決定することが、予め定められている場合の例が示されている。即ち、図８に示す例においては、自機２６ｅの状態情報が第１の決定値とされ、他機２６ｏの状態情報が第２の決定値とされる。ここでは、状態情報として、ドローン２６の推進エネルギー源の残容量を用いる場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。図８に示す処理は、例えば、図３のステップＳ７３において、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等であった場合に行われ得る。

【0169】

図８に示すように、ステップＳ１０１、Ｓ１０２を実行することなく、ステップＳ１０３が実行される。ステップＳ１０３は、図６を用いて上述したステップＳ１０３と同様であるため、説明を省略する。この後、ステップＳ１１１、Ｓ１１２に遷移する。

【0170】

ステップＳ１１１において、自機２６ｅは、第１の決定値を他機２６ｏに送信する。例えば、自機２６ｅに関する状態情報が、第１の決定値とされる。ここでは、自機２６ｅから他機２６ｏに送信される状態情報が、自機２６ｅの推進エネルギー源の残容量を示す残容量情報である場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。ステップＳ１１２において、他機２６ｏは、第２の決定値を自機２６ｅに送信する。例えば、他機２６ｏに関する状態情報が、第２の決定値とされる。ここでは、他機２６ｏから自機２６ｅに送信される状態情報が、他機２６ｏの推進エネルギー源の残容量を示す残容量情報である場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。この後、ステップＳ１１３、Ｓ１１４に遷移する。

【0171】

ステップＳ１１３において、自機２６ｅは、第１の決定値と第２の決定値とを比較することにより、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後を認識する。即ち、自機２６ｅは、自機２６ｅに関する状態情報と他機２６ｏに関する状態情報とを比較することにより、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後を認識する。

【0172】

ステップＳ１１４において、他機２６ｏは、第１の決定値と第２の決定値とを比較することにより、他機２６ｏと自機２６ｅとの優先劣後を認識する。即ち、他機２６ｏは、他機２６ｏに関する状態情報と自機２６ｅに関する状態情報とを比較することにより、他機２６ｏと自機２６ｅとの優先劣後を認識する。

【0173】

こうして、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後が所定規則に基づいて決定され得る。この後、図３に示すステップＳ７４に遷移する。

【0174】

このように、どのような規則を用いて自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後を決定するかが予め定められていてもよい。

【0175】

なお、ここでは、第１の決定値が自機２６ｅに関する状態情報である場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、三すくみの関係にある複数の選択肢のうちから自機２６ｅによって選択される選択肢を、第１の決定値としてもよい。また、ここでは、第２の決定値が他機２６ｏに関する状態情報である場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、三すくみの関係にある複数の選択肢のうちから他機２６ｏによって選択される選択肢を、第２の決定値としてもよい。

【0176】

また、ここでは、優劣決定部６４によって決定された自機２６ｅの優先劣後度Ｒと優劣決定部６４によって決定された他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等である場合に、上記のような処理が行われる場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが優劣決定部６４によって決定されない構成において、上記のような処理が行われるようにしてもよい。

【0177】

図８に示す例においては、タイミング信号の送受信（ステップＳ１０３）が実行される場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。自機２６ｅと他機２６ｏとの間の距離が所定距離未満になった際に、ドローン２６の状態を示す状態情報が送信されるようにしてもよい。図９は、優先劣後度が同等である場合の動作の例を示すフローチャートである。図９には、自機２６ｅと他機２６ｏとの間の距離が所定距離未満になった際に状態情報が送信される場合の例が示されている。即ち、図９に示す例においては、自機２６ｅの状態情報が第１の決定値とされ、他機２６ｏの状態情報が第２の決定値とされる。なお、ここでは、自機２６ｅと他機２６ｏとの間の距離が所定距離未満になった際に状態情報が送信される場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。自機２６ｅと他機２６ｏとの間の距離が所定距離未満になった際に、状態情報以外の個体情報が送信されるようにしてもよい。図９に示す処理は、例えば、図３のステップＳ７３において、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等であった場合に行われ得る。

【0178】

図９に示すように、ステップＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３を実行することなく、ステップＳ１２１、Ｓ１２２が実行される。

【0179】

ステップＳ１２１において、自機２６ｅは、自機２６ｅと他機２６ｏとの間の距離が所定距離未満であるか否かを判定する。自機２６ｅと他機２６ｏとの間の距離が所定距離以上である場合（ステップＳ１２１においてＮＯ）、ステップＳ１２１が繰り返される。自機２６ｅと他機２６ｏとの間の距離が所定距離未満である場合（ステップＳ１２１においてＹＥＳ）、ステップＳ１１１に遷移する。

【0180】

ステップＳ１２２において、他機２６ｏは、他機２６ｏと自機２６ｅとの間の距離が所定距離未満であるか否かを判定する。他機２６ｏと自機２６ｅとの間の距離が所定距離以上である場合（ステップＳ１２２においてＮＯ）、ステップＳ１２２が繰り返される。他機２６ｏと自機２６ｅとの間の距離が所定距離未満である場合（ステップＳ１２２においてＹＥＳ）、ステップＳ１１２に遷移する。

【0181】

ステップＳ１１１～Ｓ１１４は、図８を用いて上述したステップＳ１１１～Ｓ１１４と同様であるため、説明を省略する。

【0182】

こうして、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後が所定規則に基づいて決定され得る。この後、図３に示すステップＳ７４に遷移する。

【0183】

このように、自機２６ｅと他機２６ｏとの間の距離が所定距離未満になった際に、ドローン２６の状態を示す状態情報が送信されるようにしてもよい。

【0184】

なお、ここでは、第１の決定値が自機２６ｅに関する状態情報である場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、三すくみの関係にある複数の選択肢のうちから自機２６ｅによって選択される選択肢を、第１の決定値としてもよい。また、ここでは、第２の決定値が他機２６ｏに関する状態情報である場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、三すくみの関係にある複数の選択肢のうちから他機２６ｏによって選択される選択肢を、第２の決定値としてもよい。

【0185】

また、ここでは、優劣決定部６４によって決定された自機２６ｅの優先劣後度Ｒと優劣決定部６４によって決定された他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等である場合に、上記のような処理が行われる場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが優劣決定部６４によって決定されない構成において、上記のような処理が行われるようにしてもよい。

【0186】

図６に示す例においては、要求信号の送信（ステップＳ１０１）と承諾信号の送信（ステップＳ１０２）とが実行される場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。要求信号の送信（ステップＳ１０１）と承諾信号の送信（ステップＳ１０２）とを実行することなく、どのような規則を用いて優先劣後を決定するかのネゴシエーションが自機２６ｅと他機２６ｏとの間において行われるようにしてもよい。図１０は、優先劣後度が同等である場合の動作の例を示すフローチャートである。図１０には、どのような規則を用いて優先劣後を決定するかのネゴシエーションが行われる場合の例が示されている。図１０には、状態情報に基づいて優先劣後を決定する場合の例が示されているが、これに限定されるものではない。図１０に示す処理は、例えば、図３のステップＳ７３において、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等であった場合に行われ得る。

【0187】

ステップＳ１３１において、どのような規則を用いて優先劣後を決定するかのネゴシエーションが、自機２６ｅと他機２６ｏとの間において行われる。この後、ステップＳ１０３に遷移する。

【0188】

ステップＳ１０３は、図６を用いて上述したステップＳ１０３と同様であるため、説明を省略する。この後、ステップＳ１１１、Ｓ１１２に遷移する。

【0189】

ステップＳ１１１～Ｓ１１４は、図８を用いて上述したステップＳ１１１～Ｓ１１４と同様であるため、説明を省略する。

【0190】

こうして、自機２６ｅと他機２６ｏとの優先劣後が所定規則に基づいて決定され得る。この後、図３に示すステップＳ７４に遷移する。

【0191】

このように、要求信号の送信と承諾信号の送信とを実行することなく、どのような規則を用いて優先劣後を決定するかのネゴシエーションが自機２６ｅと他機２６ｏとの間において行われるようにしてもよい。

【0192】

なお、ここでは、第１の決定値が自機２６ｅに関する状態情報である場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、三すくみの関係にある複数の選択肢のうちから自機２６ｅによって選択される選択肢を、第１の決定値としてもよい。また、ここでは、第２の決定値が他機２６ｏに関する状態情報である場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、三すくみの関係にある複数の選択肢のうちから他機２６ｏによって選択される選択肢を、第２の決定値としてもよい。

【0193】

なお、ここでは、優劣決定部６４によって決定された自機２６ｅの優先劣後度Ｒと優劣決定部６４によって決定された他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが同等である場合に、上記のような処理が行われる場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、自機２６ｅの優先劣後度Ｒと他機２６ｏの優先劣後度Ｒとが優劣決定部６４によって決定されない構成において、上記のような処理が行われるようにしてもよい。

【0194】

或いは、自機２６ｅと他機２６ｏの少なくとも一方がサービスサーバ２２と通信し、一時的に適用する新たな優先劣後度Ｒを取得してもよい。

【0195】

上記実施形態では、ドローン２６に複数回の配送を行わせる場合に新たな優先劣後度Ｒを付与した（図３のＳ８１）。しかしながら、例えば、それ以外の場面に、新たな優先劣後度Ｒを付与してもよい。例えば、セキュリティ監視目的で上空を巡回しているドローン２６に対し、荷物配送を行わせるために新たな優先劣後度Ｒ（及び新たな飛行経路ＲＴｆ）を付与してもよい。このような場合も、サービスサーバ２２は、ドローン２６から受信確認を受信すること（図２のＳ２６）が好ましい。

【0196】

また、上記実施形態では、移動管理部２８からドローン２６に優先劣後度Ｒが送信される場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、優劣決定部６４によって決定された優先劣後度Ｒを比較する比較部６５が、移動管理部２８に備えられていてもよい。図１１は、移動管理部に比較部が備えられている場合の例を示す全体構成図である。比較部６５は、例えば、ドローン２６ｅの優先劣後度Ｒと、ドローン２６ｏの優先劣後度Ｒとを比較し得る。移動管理部２８は、比較部６５によって得られた比較結果をドローン２６に送信する。このように、比較部６５によって得られた比較結果がドローン２６に送信されるようにしてもよい。このように構成することによっても、複数のドローン２６の相互の行動を好適に設定し得る。

【0197】

また、上記実施形態では、移動管理部２８からドローン２６に優先劣後度Ｒが送信される場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、優劣決定部６４によって決定された優先劣後度Ｒに基づいて制御内容を決定する制御内容決定部６７が、移動管理部２８に備えられていてもよい。図１２は、移動管理部に制御内容決定部が備えられている場合の例を示す全体構成図である。制御内容決定部６７は、ドローン２６ｅの優先劣後度Ｒとドローン２６ｏの優先劣後度Ｒとに基づいて、制御内容を決定する。移動管理部２８は、制御内容決定部６７によって決定された制御内容をドローン２６に送信する。このように、制御内容決定部６７によって決定された制御内容がドローン２６に送信されるようにしてもよい。このように構成することによっても、複数のドローン２６の相互の行動を好適に設定し得る。

【0198】

また、上記実施形態では、自機２６ｅと他機２６ｏのいずれもがドローン、即ち、自律移動体である場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、他機２６ｏが、操縦者が搭乗している非自律移動体であってもよい。

【0199】

また、上記実施形態では、飛行制御部１３０が優先劣後度Ｒをブロードキャストする場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、他機２６ｏの優先劣後度Ｒの発信を他機２６ｏに対して要求するための要求信号を、自機２６ｅが他機２６ｏに対して発信するようにしてもよい。そして、当該要求信号に基づいて、他機２６ｏが自機２６ｅに対して優先劣後度Ｒを発信するようにしてもよい。このような要求信号を発信するための要求信号発信部は、例えば、上述したように、電波通信装置１０４及び光通信装置１０２のうちの少なくともいずれかによって実現され得る。

【0200】

また、上記実施形態におけるステップＳ７６において、以下のような処理が実行されるように管理システムを構成してもよい。図１３は、変形実施形態に係る管理システムの概要を示す全体構成図である。

【0201】

図１３に示すように、演算部１２２には、飛行制御部１３０と、優劣取得部１３６と、近接抑制部１３８と、移動制限部１４０、位置予測部１４２とが備えられている。飛行制御部１３０と、優劣取得部１３６と、近接抑制部１３８と、移動制限部１４０とは、記憶部１２４に記憶されているプログラムが演算部１２２によって実行されることによって実現され得る。なお、図１を用いて上述した優劣比較部１３２、優劣変更部１３４等が演算部１２２に更に備えられていてもよい。また、図１１を用いて上述した比較部６５が、演算部６１に更に備えられていてもよい。また、図１２を用いて上述した制御内容決定部６７が、演算部６１に更に備えられていてもよい。

【0202】

優劣取得部１３６は、自機２６ｅと他機２６ｏとの移動に関する優先劣後関係を取得する。優先劣後関係の例としては、例えば、上記実施形態において上述した優先劣後度Ｒが挙げられるが、これに限定されるものではない。優先劣後関係は、自機２６ｅ及び他機２６ｏの個体情報等に基づいて決定され得る。優先劣後関係は、移動管理部２８によって決定されるようにしてもよいし、自機２６ｅと他機２６ｏとの間で決定されるようにしてもよい。

【0203】

近接抑制部１３８は、自機２６ｅが他機２６ｏに対して劣後することを優劣取得部１３６が取得した場合に、他機２６ｏの現在の位置又は他機２６ｏの将来の位置（将来の移動経路）への自機２６ｅの近接を抑制する。具体的には、かかる場合、近接抑制部１３８は、自機２６ｅの位置が他機２６ｏの現在の位置又は他機２６ｏの将来の位置に近づかないように飛行制御部１３０を制御する。また、かかる場合、近接抑制部１３８は、自機２６ｅの現在の位置を維持するように飛行制御部１３０を制御してもよい。また、かかる場合、近接抑制部１３８は、他機２６ｏの現在の位置又は他機２６ｏの将来の位置から自機２６ｅが遠ざかるように飛行制御部１３０を制御してもよい。このような近接の抑制は、上記実施形態におけるステップＳ７６において実行され得る。

【0204】

移動制限部１４０は、自機２６ｅが他機２６ｏに対して劣後することを優劣取得部１３６が取得した場合、複数の分割空間１４３のうちから選択される移動可能空間１４４（図１４参照）内に自機２６ｅの移動先を制限する。移動可能空間１４４は、鉛直方向におけるサイズが水平方向におけるサイズより小さい空間である。図１４には、１２個の分割空間１４３が例として図示されている。

【0205】

位置予測部１４２は、他機２６ｏの現在の位置と、他機２６ｏの現在の進行方向と、他機２６ｏの現在の速度に基づいて、他機２６ｏの将来の位置を予測し得る。

【0206】

図１４は、移動空間の例を示す概略図である。図１４には、高度範囲ＨＡと、高度範囲ＨＢと、高度範囲ＨＣと、高度範囲ＨＤとが図示されているが、これに限定されるものではない。また、図１４には、領域ＲＡと、領域ＲＢと、領域ＲＣとが図示されているが、これに限定されるものではない。図１４には、自機２６ｅが領域ＲＡの上空を移動中であり、且つ、自機２６ｅの高度が高度範囲ＨＣの範囲内である場合の例が示されている。また、図１４には、他機２６ｏが領域ＲＣの上空を移動中であり、且つ、他機２６ｏの高度が高度範囲ＨＣの範囲内である場合の例が示されている。図１４において他機２６ｏに付された矢印は、他機２６ｏの移動経路の予測、即ち、予測経路の例を示している。図１４に示す例においては、領域ＲＣの上空、且つ、高度範囲ＨＣの範囲内に他機２６ｏが位置している。領域ＲＢの上空、且つ、高度範囲ＨＢの範囲内に他機２６ｏが移動し、その後、領域ＲＡの上空、且つ、高度範囲ＨＡの範囲内に他機２６ｏが移動することが予測されている場合の例が、図１４に示されている。図１４において自機２６ｅに付された実線の矢印は、自機２６ｅの適切な移動経路の例を示している。図１４において自機２６ｅに付された破線の矢印は、自機２６ｅの不適切な移動経路の例を示している。図１４には、領域ＲＢの上空、且つ、高度範囲ＨＣの範囲に、移動可能空間１４４が設定される場合の例が示されているが、これに限定されるものではない。

【0207】

図１５Ａ～図１５Ｄは、移動可能空間の形状を示す概略図である。図１５Ａ及び図１５Ｂは、鉛直方向視における移動可能空間１４４の形状が楕円形である場合の例を示している。図１５Ａは、斜視図であり、図１５Ｂは、平面図である。このような移動可能空間１４４が設定される場合、当該移動可能空間１４４の上面を構成する楕円形の長軸は、ドローン２６の進行方向のうちの水平成分と一致するように設定され得る。図１５Ｃ及び図１５Ｄは、鉛直方向視における移動可能空間１４４の形状が円形である場合の例を示している。図１５Ｃは、斜視図であり、図１５Ｄは、平面図である。

【0208】

他機２６ｏが自機２６ｅより優先していることが優劣取得部１３６によって取得され、他機２６ｏの将来の位置が、領域ＲＢの上空、且つ、高度範囲ＨＢの範囲内である場合、近接抑制部１３８は、以下のように飛行制御部１３０を制御する。即ち、このような場合、近接抑制部１３８は、他機２６ｏの将来の位置への自機２６ｅの近接を抑制するように、飛行制御部１３０を制御する。例えば、近接抑制部１３８は、他機２６ｏの将来の位置に自機２６ｅが過度に近づかないように飛行制御部１３０を制御する。上述したように、ここでは、領域ＲＢの上空、且つ、高度範囲ＨＣの範囲に、移動可能空間１４４が設定される場合の例が示されている。なお、領域ＲＢの上空、且つ、高度範囲ＨＢの範囲に移動可能空間１４４を設定した場合には、他機２６ｏの将来の位置に自機２６ｅが過度に近づいてしまうため、当該範囲には移動可能空間１４４は設定されない。

【0209】

なお、上記においては、領域ＲＢの上空、且つ、高度範囲ＨＣの範囲に、自機２６ｅの移動可能空間１４４を設定する場合の例を示したが、これに限定されるものではない。近接抑制部１３８は、他機２６ｏの移動方向のうちの鉛直方向成分と、自機２６ｅの移動方向のうちの鉛直方向成分とが逆方向となるように、自機２６ｅの移動方向を制御するようにしてもよい。例えば、近接抑制部１３８は、領域ＲＢの上空、且つ、高度範囲ＨＤの範囲に、移動可能空間１４４を設定するようにしてもよい。このように移動可能空間１４４を設定すれば、自機２６ｅと他機２６ｏとを十分に遠ざけ得るため、安全性の向上に寄与することができる。

【0210】

近接抑制部１３８は、領域ＲＢの上空、且つ、高度範囲ＨＤの範囲に、他機２６ｏｘが複数存在している場合には、当該他機２６ｏｘが自機２６ｅに対して劣後している場合であっても、当該空間に移動可能空間１４４を設定しない。他機２６ｏｘが複数存在している空間に自機２６ｅを進入させた場合には、安全性を確保することが必ずしも容易ではないためである。このように、近接抑制部１３８は、他機２６ｏｘが複数存在している場合には、他機２６ｏｘの現在の位置又は他機２６ｏｘの将来の位置への自機２６ｅの接近を抑制する。

【0211】

近接抑制部１３８は、領域ＲＡの上空、且つ、高度範囲ＨＤの範囲に、移動可能空間１４４を設定するようにしてもよい。このように、他機２６ｏの現在の位置又は他機２６ｏの将来の位置から自機２６ｅを遠ざけるように移動可能空間１４４を設定すれば、安全性の更なる向上に寄与することができる。

【0212】

上記のような構成によれば、自機２６ｅと他機２６ｏとの接近を回避し得るため、安全性の向上に寄与することができる。

【符号の説明】

【0213】

１０…管理システム
２６…ドローン（自律移動体、移動体） ２６ｅ…自機
２６ｏ…他機 ２８…移動管理部
６１…演算部 ６３…記憶部
６４…優劣決定部 ６６…優劣修正部
６８…監視部 １０２…光通信装置
１０４…電波通信装置（優劣受信部）
１３０…飛行制御部（自律制御部）
１３２…優劣比較部 １３４…優劣変更部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】