特許 7392003 モジュール式コンテナアクセスステーション

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-27

(45)【発行日】2023-12-05

(54)【発明の名称】モジュール式コンテナアクセスステーション

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20231128BHJP

   B65G 1/137 20060101ALI20231128BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501H

B65G1/137 G

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2021573188

(86)(22)【出願日】2019-10-16

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2022-08-12

(86)【国際出願番号】 EP2019078107

(87)【国際公開番号】W WO2020249244

(87)【国際公開日】2020-12-17

【審査請求日】2022-08-30

(31)【優先権主張番号】PCT/EP2019/065204

(32)【優先日】2019-06-11

(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP

(73)【特許権者】

【識別番号】513044245

【氏名又は名称】オートストアー テクノロジー アーエス

(74)【代理人】

【識別番号】100078282

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 秀策

(74)【代理人】

【識別番号】100113413

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 夏樹

(74)【代理人】

【識別番号】100181674

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 貴敏

(74)【代理人】

【識別番号】100181641

【弁理士】

【氏名又は名称】石川 大輔

(74)【代理人】

【識別番号】230113332

【弁護士】

【氏名又は名称】山本 健策

(72)【発明者】

【氏名】アウストルハイム， トロンド

(72)【発明者】

【氏名】ヤルデヴィーク， エイスタイン

(72)【発明者】

【氏名】ファゲルランド， イングヴァル

【審査官】森林 宏和

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１８／２３３８８６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－０７０３６９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００ － １／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のアクセス地点（６５）をもたらすように構成されるコンテナアクセスステーション（６０）であって、各アクセス地点（６５）へのアクセスが、前記コンテナアクセスステーション（６０）の上側作業表面を通して、前記アクセス地点（６５）に送達された下層コンテナ（７０、１０６）まで可能にされ得、
前記コンテナアクセスステーション（６０）は、１つ以上の作業表面区分をさらに備え、各作業表面区分は、アクセスパネルおよび閉塞パネルのうちのいずれか一方であり、各１つの作業表面区分は、当該１つの作業表面区分が前記複数のアクセス地点（６５）のうちのいずれかにおいて前記コンテナアクセスステーション（６０）の一部として装着されることを可能にするための共通取付構成を有し、
前記コンテナアクセスステーション（６０）は、送達レール（５０）を備える送達システム（１４０）内にあり、前記送達レール（５０）は、少なくとも第１のセットの平行レールおよび少なくとも第２のセットの平行レールを備え、前記少なくとも第１のセットの平行レールおよび前記少なくとも第２のセットの平行レールはともに、送達グリッドセル（５２）の送達グリッド（５１）を画定し、
前記送達グリッド（５１）は、前記コンテナアクセスステーションの中に延在し、前記アクセス地点（６５）における遠隔動作型送達車両（３０）のための１つ以上の送達グリッドセル（５２）、および前記アクセス地点（６５）の前記１つ以上の送達グリッドセル（５２）に隣接する複数の送達グリッドセル（５２）を提供する、コンテナアクセスステーション。

【請求項2】

前記１つ以上の作業表面区分は、作業表面区分の行として提供される、請求項１に記載のコンテナアクセスステーション。

【請求項3】

前記コンテナアクセスステーション（６０）は、各作業表面区分を下方から支持するように配列される上部表面支持構造（６８）を備える、請求項１または２に記載のコンテナアクセスステーション。

【請求項4】

前記上部表面支持構造（６８）は、前記作業表面区分の外周を支持するレールおよび／またはバーを備える、請求項３に記載のコンテナアクセスステーション。

【請求項5】

前記アクセスパネル（６７）は、可動部品に電力を提供しおよび／または前記可動部品の制御を提供するための電気コネクタおよび／または制御コネクタの一部を備える、請求項１～４のいずれか１項に記載のコンテナアクセスステーション。

【請求項6】

前記アクセスパネル（６７）は、自動化されたシャッタを具備するアクセス開口部（６３）を備え、前記自動化されたシャッタは、開放して、前記コンテナアクセスステーションの前記上側作業表面内の前記アクセス地点の真下にある前記コンテナアクセスステーション内に送達された前記下層コンテナへのアクセスを提供することができる、請求項１～５のいずれか１項に記載のコンテナアクセスステーション。

【請求項7】

前記自動化されたシャッタは、所定の条件が満たされた場合に限り開放し、それによって、前記アクセス開口部（６３）を通した前記コンテナ（７０、１０６）へのアクセスを可能にするように配列される引っ込み可能なカバー（７８）である、請求項６に記載のコンテナアクセスステーション。

【請求項8】

請求項１～７に記載のコンテナアクセスステーションを備える送達システム（１４０）であって、前記送達システム（１４０）は、
－水平面（Ｐ１）内に配列され第１の方向（Ｘ）に延在する少なくとも第１のセットの平行レールと、前記水平面（Ｐ１）内に配列され前記第１の方向（Ｘ）に対して直交する第２の方向（Ｙ）に延在する少なくとも第２のセットの平行レールとを備える送達レール（５０）であって、前記少なくとも第１および第２のセットのレールはともに、送達グリッドセル（５２）の送達グリッド（５１）を画定する、送達レール（５０）と、
－格納コンテナ（１６）を搬送し、前記コンテナアクセスステーション（６０）へ／から前記格納コンテナ（１０６）を輸送するために前記送達レール（５０）上で動作するために適合される送達車両（３０）と
を備え、
前記複数の送達グリッドセル（５２）を介した前記遠隔動作型送達車両（３０）のための前記アクセス地点（６５）へのおよび／または前記アクセス地点（６５）からの１つを上回る経路が存在するようになっている、送達システム（１４０）。

【請求項9】

前記送達システム（１４０）は、前記送達車両を前記アクセス地点（６５）における前記送達グリッド（５１）に係止するために配列される係止デバイスを備える、請求項８に記載の送達システム（１４０）。

【請求項10】

請求項７に記載のコンテナアクセスステーションを備える送達システム（１４０）であって、前記送達システム（１４０）は、
－水平面（Ｐ１）内に配列され第１の方向（Ｘ）に延在する少なくとも第１のセットの平行レールと、前記水平面（Ｐ１）内に配列され前記第１の方向（Ｘ）に対して直交する第２の方向（Ｙ）に延在する少なくとも第２のセットの平行レールとを備える送達レール（５０）であって、前記少なくとも第１および第２のセットのレールはともに、送達グリッドセル（５２）の送達グリッド（５１）を画定する、送達レール（５０）と、
－格納コンテナ（１６）を搬送し、前記コンテナアクセスステーション（６０）へ／から前記格納コンテナ（１０６）を輸送するために前記送達レール（５０）上で動作するために適合される送達車両（３０）と
を備え、前記送達システム（１４０）は、前記送達車両を前記アクセス地点（６５）における前記送達グリッド（５１）に係止するために配列される係止デバイスを備え、１つ以上のセンサが、係止位置内の送達車両（３０）を検出するように配列され、１つ以上のセンサが、前記引っ込み可能なカバー（７８）の位置を位置合わせするように配列される、送達システム（１４０）。

【請求項11】

制御システムが、前記１つ以上のセンサから情報を受信し、前記送達車両（３０）が前記アクセス地点（６５）において係止されたときに限り前記引っ込み可能なカバーを開放するように動作させる、請求項１０に記載の送達システム（１４０）。

【請求項12】

請求項１－７のいずれか１項に記載のコンテナアクセスステーションを再構築する方法であって、前記１つ以上の作業表面区分は、第１の作業表面区分を含み、前記第１の作業表面区分は、前記アクセスパネル（６７）および前記閉塞パネル（６６）のうちのいずれか一方であり、前記方法は、
（１）前記第１の作業表面区分を前記コンテナアクセスステーション（６０）の上部表面支持構造に固着させる取付手段を解放または除去することによって、前記第１の作業表面区分を係止解除するステップと、
（２）前記第１の作業表面区分を前記アクセスパネル（６７）および前記閉塞パネル（６６）のうちの他方と置換するステップと、
（３）前記取付手段によって、前記第１の作業表面区分を前記コンテナアクセスステーション（６０）の前記上部表面支持構造に係止するステップと、
（４）制御システムを更新し、新しいアクセス地点が前記第１の作業表面区分の下方に提供されているかまたは前記第１の作業表面区分の下方で閉鎖されていることを把握するステップと
を含む、方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数のアクセス地点をもたらすように構成されるモジュール式コンテナアクセスステーションに関し、ステーションは、１つ以上の作業表面区分を備え、各作業表面区分は、アクセスパネルまたは閉塞パネルのいずれかが、複数のアクセス地点のうちのいずれかにおいてコンテナアクセスステーションの一部として装着されることを可能にするための、共通取付構成を有する。本発明はまた、モジュール式コンテナアクセスステーションを備える送達システムも対象とする。

【背景技術】

【0002】

図１Ａおよび図１Ｃは、骨格構造１００を伴う典型的な先行技術の自動化された格納および回収システム１を開示する。図１Ｂおよび図１Ｄは、それぞれ、図１Ａおよび図１Ｃに開示されるシステム１を動作させる先行技術のコンテナ荷役車両１０１を開示する。

【0003】

骨格構造１００は、複数の直立部材１０２と、随意に、直立部材１０２を支持する複数の水平部材１０３とを備える。部材１０２、１０３は、典型的には、金属、例えば、押出アルミニウムプロファイルから成り得る。

【0004】

骨格構造１００は、行で配列された格納カラム１０５を備える格納グリッド１０４を画定し、容器としても公知である格納コンテナ１０６の格納カラム１０５が、相互の上に積み重ねられてスタック１０７を形成する。各格納コンテナ１０６は、典型的には、複数の製品アイテム（図示せず）を保持し得、格納コンテナ１０６内の製品アイテムは、用途に応じて、同じであることもあるし、異なる製品タイプであることもある。

【0005】

格納グリッド１０４は、スタック１０７内での格納コンテナ１０６の水平移動を防止し、格納コンテナ１０６の垂直移動を誘導するが、通常は、スタックされると、格納コンテナ１０６を別様に支持することはない。自動化された格納および回収システム１は、格納庫１０４の上部にわたってグリッドパターンで配列されたレールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上では、（図１Ｂおよび図１Ｄに例示されるような）複数のコンテナ荷役車両２００、３００が、格納コンテナ１０６を格納カラム１０５から上昇させ、格納コンテナ１０６を格納カラム１０５の中に降下させるように、また、格納コンテナ１０６を格納カラム１０５の上方で輸送するように動作させられる。グリッドパターンを構成するグリッドセル１２２のうちの１つの水平範囲が、図１Ａおよび図１Ｃにおいて太線でマーキングされている。

【0006】

各グリッドセル１２２は、典型的に３０～１５０ｃｍの間隔内にある幅と、典型的に５０～２００ｃｍの間隔内にある長さとを有する。各グリッド開口部１１５は、レール１１０、１１１の水平範囲に起因して、典型的にグリッドセル１２２の幅および長さより２～１０ｃｍ小さい幅および長さを有する。

【0007】

レールシステム１０８は、フレーム構造１００の上部にわたって第１の方向Ｘにおけるコンテナ荷役車両２００、３００の移動を誘導するように配列された第１のセットの平行レール１１０と、第１の方向Ｘに対して直角である第２の方向Ｙにおけるコンテナ荷役車両２００、３００の移動を誘導するための、第１のセットのレール１１０に対して直角に配列された第２のセットの平行レール１１１とを備える。このように、レールシステム１０８は、グリッドカラムを画定し、その上方で、コンテナ荷役車両２００、３００は、格納カラム１０５の上方を、すなわち、水平なＸ－Ｙ平面に対して平行である平面において、側方に移動することができる。

【0008】

各々の先行技術のコンテナ荷役車両２００、３００は、車体と、８つの車輪の車輪配列２０１、３０１とを備え、４つの車輪の第１のセットが、コンテナ荷役車両２００、３００のＸ方向における側方移動を可能にし、残りの４つの車輪の第２のセットが、Ｙ方向における側方移動を可能にする。車輪配列における車輪の一方または両方のセットは、車輪の第１のセットおよび／または車輪の第２のセットがどの時点においてもレール１１０、１１１のそれぞれのセットと係合されることができるように、持ち上げられ、降下させられることができる。

【0009】

各々の先行技術のコンテナ荷役車両２００、３００はまた、格納コンテナ１０６の垂直輸送のため、例えば、格納コンテナ１０６を格納カラム１０５から上昇させ、格納コンテナ１０６を格納カラム１０５の中に降下させるための、持ち上げデバイス（図示せず）も備える。持ち上げデバイスは、格納コンテナ１０６に係合するように適合される１つ以上の把持／係合デバイス（図示せず）を備え、把持／係合デバイスは、車両２０１、３０１に対する把持／係合デバイスの位置が第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚにおいて調節されることができるように、車両２０１、３０１から降下させられることができる。

【0010】

従来、また、この用途の目的のために、Ｚ＝１は、グリッド１０４の最も上の層、すなわち、レールシステム１０８の直下にある層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別する等となる。図１Ａおよび図１Ｃに開示される例示的な先行技術のグリッド１０４では、Ｚ＝８が、グリッド１０４の最も下の底部層を識別する。その結果、例として、かつ図１Ａおよび図１Ｄに示されるデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１Ａにおいて１０６’として識別される格納コンテナは、グリッド場所またはセルＸ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言える。コンテナ荷役車両１０１は、層Ｚ＝０内を進行すると言え、各グリッドカラムは、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。

【0011】

各コンテナ荷役車両２００は、レールシステム１０８にわたって格納コンテナ１０６を輸送するとき、格納コンテナ１０６を受け取り、収容するための、格納コンパートメントまたは空間（図示せず）を備える。格納空間は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に援用される）に説明されているように、車体内の中心に配列される空洞を備え得る。

【0012】

代替として、コンテナ荷役車両３００は、第ＮＯ３１７３６６号（その内容もまた、参照することによって本明細書に援用される）に説明されているように、片持ち梁構築物を有し得る。

【0013】

コンテナ荷役車両２００は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に援用される）に説明されているように、フットプリント、すなわち、概してグリッドセル１２２の側方範囲、すなわちグリッドセル１２２のＸおよびＹ方向における範囲に等しい、ＸおよびＹ方向におけるある範囲を有し得る。本明細書において使用される用語「側方」は、「水平」を意味し得る。

【0014】

代替として、コンテナ荷役車両２００は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号に開示されているように、グリッドカラム１０５の側方範囲（それによって画定される側方面積）より大きいフットプリントを有し得る。

【0015】

レールシステム１０８は、図２Ａに示されるように、単一レールシステムであり得る。代替として、レールシステム１０８は、図２Ｂに示されるように、二重レールシステムであり、したがって、概して、グリッドカラム１１２によって画定される側方面積に対応するフットプリントを有するコンテナ荷役車両２０１が、別のコンテナ荷役車両２００がその行と近隣のグリッドカラムの上方に位置付けられる場合でも、グリッドカラムの行に沿って進行することを可能にし得る。単一レールシステムおよび二重レールシステムの両方、または単一レールシステム１０８における単一レール配列と二重レール配列とを備える組み合わせが、複数の長方形と、均一なグリッド場所またはグリッドセル１２２とを備える水平面Ｐ内でグリッドパターンを形成し、各グリッドセル１２２は、第１のレール１１０の一対のレール１１０ａ、１１０ｂおよび第２のセットのレール１１１の一対のレール１１１ａ、１１１ｂによって分界されているグリッド開口部１１５を備える。図２Ｂでは、グリッドセル１２２は、破線が付けられたボックスによって示される。

【0016】

その結果、レール１１０ａおよび１１０ｂが、Ｘ方向に走るグリッドセルの平行な行を画定する対のレールを形成し、レール１１１ａおよび１１１ｂが、Ｙ方向に走るグリッドセルの平行な行を画定する対のレールを形成する。

【0017】

図２Ｃに示されるように、各グリッドセル１２２は、典型的に３０～１５０ｃｍの間隔内にある幅Ｗ_ｃと、典型的に５０～２００ｃｍの間隔内にあるＬ_ｃとを有する。各グリッド開口部１１５は、典型的にグリッドセル１２２の幅Ｗ_ｃおよび長さＬ_ｃより２～１０ｃｍ小さい幅Ｗ_ｏおよび長さＬ_ｏを有する。

【0018】

ＸおよびＹ方向において、近隣のグリッドセルが、それらの間に空間が存在しないように相互と接触して配列される。

【0019】

格納グリッド１０４では、グリッドカラムの大部分が、格納カラム１０５、すなわち、格納コンテナ１０６がスタック１０７内に格納されるグリッドカラム１０５である。しかしながら、グリッド１０４は、少なくとも１つのグリッドカラムであって、通常は格納コンテナ１０６を格納するために使用されないが、格納コンテナ１０６がグリッド１０４の外側からアクセスされるかまたはグリッド１０４から外にもしくはその中に移送されることができる第２の場所（図示せず）に輸送されることができるように、コンテナ荷役車両２００、３００が格納コンテナ１０６を積み降ろしおよび／または積み込むことができる場所を備える、少なくとも１つのグリッドカラムを有する。当技術分野では、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、ポートが位置するグリッドカラムは、「送達カラム」１１９、１２０と称され得る。コンテナ荷役車両の積み降ろしおよび積み込みポートは、「送達カラムの上側ポート」１１９、１２０と称される。一方、送達カラムの反対端部は、「送達カラムの下側ポート」と称される。

【0020】

図１Ａおよび図１Ｃの格納グリッド１０４は、２つの送達カラム１１９および１２０を備える。第１の送達カラム１１９は、例えば、コンテナ荷役車両２００、３００が送達カラム１１９を通してさらにアクセスステーションまたは移送ステーションに輸送されるべき格納コンテナ１０６を積み降ろすことができる専用の積み降ろしポートを備え得、第２の送達カラム１２０は、コンテナ荷役車両２００、３００が送達カラム１２０を通してアクセスステーションまたは移送ステーションから輸送された格納コンテナ１０６を積み込むことができる専用の積み込みポートを備え得る。第１および第２の送達カラムのポートの各々は、格納コンテナの積み込みおよび積み降ろしの両方のために好適なポートを備え得る。

【0021】

図１Ａに開示されるグリッド１０４内に格納される格納コンテナ１０６がアクセスされるべきとき、コンテナ荷役車両２００、３００のうちの一方が、標的格納コンテナ１０６をグリッド１０４内のその位置から回収し、標的格納コンテナ１０６を送達カラム１１９に、または送達カラム１１９を通して輸送するように命令される。この動作は、コンテナ荷役車両２００、３００を、標的格納コンテナ１０６が位置付けられる格納カラム１０５の上方のグリッド場所に移動させることと、コンテナ荷役車両の持ち上げデバイス（図示せず）を使用して、格納カラム１０５から格納コンテナ１０６を回収することと、格納コンテナ１０６を送達カラム１１９に輸送することとを伴う。

【0022】

標的格納コンテナ１０６がスタック１０７内の深部に位置する場合、すなわち、１つまたは複数の他の格納コンテナが標的格納コンテナ１０６の上方に位置付けられる場合、動作はまた、標的格納コンテナ１０６を格納カラム１０５から持ち上げることに先立って、上方に位置付けられる格納コンテナを一時的に移動させることも伴う。時として当技術分野において「掘り出し」と称されるこのステップは、送達カラムに標的格納コンテナ１０６を輸送するために続いて使用される同一のコンテナ荷役車両２００、３００を用いて、または１つもしくは複数の他の協働するコンテナ荷役車両２００、３００を用いて実施され得る。代替として、または加えて、自動化された格納および回収システム１は、特に格納カラム１０５から格納コンテナ１０６を一時的に除去するタスクに専用であるコンテナ荷役車両２００、３００を有し得る。標的格納コンテナ１０６が格納カラム１０５から除去されると、一時的に除去された格納コンテナは、元の格納カラム１０５の中に再度位置付けられることができる。しかしながら、除去された格納コンテナは、代替として、他の格納カラム１０５に再配置され得る。

【0023】

格納コンテナ１０６がグリッド１０４内に格納されるべきとき、コンテナ荷役車両２００、３００のうちの１つが、送達カラム１２０から格納コンテナ１０６を積み込み、これを、格納されるべき格納カラム１０５の上方のグリッド場所に輸送するように命令される。格納カラムスタック１０７内の標的位置またはその上方に位置付けられる任意の格納コンテナが除去された後、コンテナ荷役車両２００、３００は、所望の位置に格納コンテナ１０６を位置付ける。除去された格納コンテナは、次いで、格納カラム１０５の中に戻るように降下させられることもあるし、または他の格納カラム１０５に再配置されることもある。

【0024】

コンテナアクセスステーションは、典型的に、製品アイテムが格納コンテナ１０６から除去されるかまたはその中に位置付けられるピッキングステーションまたは備蓄ステーションであり得る。ピッキングステーションまたは備蓄ステーションでは、格納コンテナ１０６は、通常、決して自動化された格納および回収システム１から除去されないが、いったんアクセスされると、格納グリッド１０４の中に戻される。格納グリッド１０４の外または中への格納コンテナの移送のために、送達カラムの中に、下側ポートも提供され、そのような下側ポートは、例えば、格納コンテナ１０６を別の格納設備に（例えば、別の格納グリッドに）、直接輸送車両（例えば、電車もしくは大型トラック）に、または生産設備に移送するためのものである。

【0025】

コンテナアクセスステーションは、送達カラムの下側ポートの下方に配列される送達システム内に提供され得る。送達システムは、送達カラムの下側ポートとコンテナアクセスステーションとの間でコンテナを搬送するための車両またはキャリアを備え得る。

【0026】

コンテナアクセスステーションは、キャビネットであり得、キャビネットは、その上に開口部を備え、その開口部を通して、格納コンテナ内の内容物へのアクセスが提供され得る。非常に多くの場合、コンテナアクセスステーションは、特定のピッキングステーションに対して事前に設計され、それに合うように作製される。コンテナアクセスステーションを変化するニーズに対して変更または適合させる可能性は、存在しないか、または殆ど存在しない。

【0027】

したがって、本発明の目的は、格納および回収システムの変化するニーズに適するように容易に改造されることができるコンテナアクセスステーションを提供することである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0028】

【文献】国際公開第２０１４／０９０６８４号

【文献】国際公開第２０１５／１９３２７８号

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0029】

本発明は、複数のアクセス地点をもたらすように構成されているコンテナアクセスステーションを対象とし、各アクセス地点へのアクセスが、コンテナアクセスステーションの上側作業表面を通して、アクセス地点に送達された下層コンテナまで可能にされ得る。

【0030】

作業表面は、１つ以上の作業表面区分によって提供され、各作業表面区分は、アクセスパネルまたは閉塞パネルのいずれかが複数のアクセス地点のうちのいずれかにおいてコンテナアクセスステーションの一部として装着されることを可能にするための共通取付構成を有する。

【0031】

コンテナアクセスステーションは、人間オペレータまたはロボットオペレータ（例えば、ピッカー）と、格納コンテナを人間オペレータまたはロボットオペレータに送達するコンテナ荷役車両との間にインターフェースを提供するために、上記に説明される自動化された格納および回収システム内で使用され得る。

【0032】

コンテナアクセスステーションは、キャビネット、または上に支持される作業表面を伴う構造であり得る。作業表面は、１つ以上の置換可能な作業表面区分によって提供される。

【0033】

作業表面区分は、作業表面区分を通したアクセスを制限する閉塞パネルであることもあるし、または作業表面区分を通したアクセスを可能にするアクセスパネルであることもある。

【0034】

コンテナアクセスステーションは、作業表面区分の複数の行を伴って製造され得る。各表面区分は、最初は、閉塞パネルであり得る。コンテナアクセスステーションは、格納コンテナへのアクセスが望ましい場所内で、閉塞パネルのうちのいずれかをアクセスパネルと置換することによって、格納および回収グリッドに容易に適合され得る。

【0035】

コンテナアクセスステーションは、１つのアクセス地点へのアクセスが１つのアクセス地点の上方に提供されているアクセスパネルを通して可能にされ得る複数のアクセス地点をもたらすように構成される。

【0036】

逆に、アクセス地点へのアクセスがもはや望ましくなくなるか、または必要とされなくなった場合、アクセスパネルは、閉塞パネルと置換され得る。

【0037】

コンテナアクセスステーションは、例えば、上に支持される壁または壁構造を伴う作業表面区分の４つの行を備える標準的モジュ－ルとして工場から送達され得る。作業表面区分の各々は、下層のアクセス地点へのアクセスが要求される場合に除去されアクセスパネルと置換されることができる閉塞パネルであり得る。後により多くのアクセス地点へのアクセスが要求される場合、別の閉塞パネルが、アクセスパネルと置換され得る。

【0038】

解決策はまた、それとは逆にも作用する。アクセス地点へのアクセスがもはや要求されない場合、アクセスパネルは、閉塞パネルと置換され得る。

【0039】

各作業表面区分は、アクセスパネルまたは閉塞パネルのいずれかが複数のアクセス地点のうちのいずれかにおいてコンテナアクセスステーションの一部として装着されることを可能にするための共通取付構成を備える。

【0040】

アクセスパネルおよび閉塞パネルの各々が、同一のサイズと、長方形形状とを有することが、望ましくあり得る。アクセスパネル（単数または複数）および閉塞パネル（単数または複数）は、同一の下層の構造に装着され、それらが所望されるようにかつ所望されるときに（最小限の労力を用いて）交換可能であることを可能にすることができるように、実質的に同様または同じ周縁構成を有し得る。

【0041】

作業表面区分（アクセスパネルおよび閉塞パネル）は、コンテナアクセスステーションの上部において提供されるレールまたはバーを備える上部表面支持構造によって、それらの外周において支持され得る。

【0042】

上部表面支持構造は、作業表面区分が容易に上部表面支持構造上に設置されることができるように、かつ上部表面支持構造が作業表面区分の各々の外周を支持するように、長方形形状を有し得る。

【0043】

作業表面区分は、以下の取付手段、すなわち、釘、ねじ、ボルト、固着ピン、クリップ、挟持機構、簡易脱着機構、磁石、Ｖｅｌｃｒｏ（登録商標）のうちの少なくともいずれか１つによって、または摩擦によって、支持構造に取り付けられ得る。

【0044】

アクセスパネルは、可動部品に電力を提供するため、および／または可動部品の制御を提供するための電気コネクタおよび／または制御コネクタの一部を備え得る。アクセスパネルは、可動部品を動作させ、および／または制御するためのモータを備え得る。可動部品は、電気的に、または空気圧によって、動作および／または制御され得る。

【0045】

アクセスパネルは、自動化されたシャッタを具備するアクセス開口部を備え得、自動化されたシャッタは、開放し、コンテナアクセスステーションの上側作業表面内のアクセス地点の真下にあるコンテナアクセスステーション内に送達された下層コンテナへのアクセスを提供することができる。

【0046】

自動化されたシャッタは、所定の条件が満たされた場合に限り開放し、それによって、アクセス開口部を通したコンテナへのアクセスを可能にするように配列される引っ込み可能なカバーである。

【0047】

本発明はまた、上記に説明されるようなものによるコンテナアクセスステーションを備える送達システムにも関する。

【0048】

送達システムは、
－水平面（Ｐ１）内に配列され第１の方向（Ｘ）に延在する少なくとも第１のセットの平行レールと、水平面（Ｐ１）内に配列され第１の方向（Ｘ）に対して直交する第２の方向（Ｙ）において延在する少なくとも第２のセットの平行レールとを備える送達レールであって、少なくとも第１および第２のセットのレールは、送達グリッドセルの送達グリッドをともに画定する、送達レールと、
－格納コンテナを搬送し、コンテナアクセスステーションに／から格納コンテナを輸送するために送達レール上で動作するために適合される送達車両と
を備え、送達グリッドは、各アクセス地点へのアクセスがコンテナアクセスステーションの上側作業表面を通して可能にされ得る１つ以上のアクセス地点を提供するコンテナアクセスステーションの中に延在する。送達システムは、上記に説明される自動化された格納および回収システムの一部であり得る。

【0049】

送達グリッドは、コンテナアクセスステーションの中に延在し、アクセス地点における遠隔動作型送達車両のための１つ以上の送達グリッドセル、およびアクセス地点の１つ以上の送達グリッドセルに隣接する複数の送達グリッドセルを提供し、それによって、複数の送達グリッドセルを介した（格納グリッドからコンテナアクセスステーションに格納コンテナを送達するあるタイプのコンテナ荷役車両である）遠隔動作型送達車両のための、アクセス地点へのおよび／またはそこからの１つを上回る経路が存在する。

【0050】

送達システムは、送達車両をアクセス地点における送達グリッドに係止するために配列された係止デバイスを備え得る。係止デバイスは、アクセス地点において送達グリッドセル上に提供されることもあるし、または、係止デバイスは、アクセス地点にある間に送達車両が移動に関して制限されるように、アクセスパネル上に提供されることもある。

【0051】

したがって、係止デバイスは、人間オペレータおよび／またはロボットオペレータとのいかなる相互作用にも先立って、偶発的な変位に対して送達車両を係止することが可能であるように配列される。

【0052】

係止デバイスは、係止要素を備え、係止要素は、可動係止ボルトに接続され、アクセス地点において送達グリッドセル内のパネル構造上に配列され得る。

【0053】

モータの作動は、係止ボルトの一端が送達車両の一部と係合するようにパネル構造の上方に突出するように、係止ボルトの一端をパネル構造内の開口部を通して上昇させる。係止ボルトは、送達車両内の開口部の中に嵌入するように定寸および成形される。

【0054】

係止ボルトは、円筒形であり、送達車両内の円形の開口部の中に嵌入し得るが、他の構成もまた、可能である。例えば、係止ボルトは、プレート様の構造を有し得る。その目的は、人間オペレータまたはロボットオペレータがコンテナにアクセスする間、車両と係合して車両が移動しないように拘束することである。

【0055】

係止ボルトはまた、アクセスパネル上に提供される開口部内に配列され得る。ボルトモータの作動は、係止ボルトの一端が送達車両の開口部の中に突出するように、係止ボルトの一端をアクセスパネル内の開口部を通して上昇させる。送達車両内の開口部は、コンテナキャリアの上部側壁上にあり得る。

【0056】

送達車両はまた、フラップがアクセスパネルから下方に回転させられ、送達車両が移動することを制限し得るように、アクセスパネルに枢動可能に接続される１つ以上のフラップによってアクセス地点における係止位置に保持され得る。

【0057】

他の係止デバイスは、送達車両と相互作用するためのグリッパであることもあるし、または車両を所望の位置に保持するための磁気デバイスであることもある。

【0058】

送達システムは、係止位置内の送達車両を検出するように配列された１つ以上のセンサを備え得、１つ以上のセンサは、引っ込み可能なカバーの位置を位置合わせするように配列される。

【0059】

キャビネットの壁上、アクセスパネルの下側、アクセス地点における送達グリッドセル上、またはそれらの組み合わせにおいて提供され得る。

【0060】

制御システムは、１つ以上のセンサから情報を受信し得、引っ込み可能なカバーを、送達車両がアクセス地点において係止されたときに限り開放するように動作させる。

【0061】

制御システムはまた、制御システムの「再構成」を備え得、それによって、制御システムは、ユーザにとって利用可能な送達グリッド上のアクセス地点を把握し、これらが入れ替えられているかまたは拡張されている場合、制御システムは、次いで、新しい構成で更新される。

【0062】

アクセスパネルは、例えば、係止デバイス、センサ、および／または引っ込み可能なカバーをアクティブ化するための電気信号を伝達するためのプラグおよびソケット接続の第１の部分を備え、コンテナアクセスステーションのフレームは、プラグおよびソケット接続の第２の部分を備え得る。代替として、無線伝送機および受信機が、そのような信号を伝達するために提供され得る。制御システムは、センサから情報を読み取り、係止デバイスおよび引っ込み可能なカバーのうちの少なくとも一方を制御し得るように、自動的に更新され得る。

【0063】

アクセスパネルが閉塞パネルと置換される場合、制御システムは、次いで、新しい構成で更新され得る。

【0064】

送達グリッドはまた、送達グリッドからアクセス地点に延在するコンベヤラインに接続され得、それによって、送達車両は、アクセス地点への輸送のために、格納コンテナをコンベヤラインに送達し得る。コンベヤラインは、モータによって動作可能なローラを備え得る。格納コンテナがアクセス地点において荷役されたとき、格納コンテナは、これがさらなる輸送のために送達車両によって回収され得る送達グリッドに戻るように、コンベヤライン上で輸送される。

【0065】

本発明はまた、上記に説明されるようなコンテナアクセスステーションを再構成する方法も対象とする。方法は、
－第１の表面区分をコンテナアクセスステーションの上部表面に固着させる取付手段を解放または除去することによって、第１の表面区分を係止解除するステップと、
－第１の表面区分を除去するステップと、
－第１の表面区分を第２の表面区分で置換するステップと、
－取付手段によって、第２の表面をコンテナアクセスステーションの上部表面に係止するステップと、
－制御システムを更新し、新しいアクセス地点が第２の表面の下方に提供されているかまたはそこで閉鎖されていることを把握するステップと
を含む。

【0066】

取付手段は、少なくとも、釘、ねじ、ボルト、固着ピン、クリップ、挟持機構、簡易脱着機構、磁石、Ｖｅｌｃｒｏ（登録商標）、または摩擦のうちのいずれか１つであり得る。

【0067】

第１の表面区分は、閉塞パネルまたはアクセスパネルのいずれかであり得る。

【0068】

第２の表面区分は、閉塞パネルまたはアクセスパネルのいずれかであり得る。

【0069】

第１の表面区分は、第２の表面区分と異なる。例えば、第１の表面区分が閉塞パネルである場合、第２の表面区分は、アクセスパネルであり、逆もまた同様である。
本発明は、例えば以下を提供する。
（項目１）
複数のアクセス地点（６５）をもたらすように構成されるコンテナアクセスステーション（６０）であって、各アクセス地点（６５）へのアクセスが、前記コンテナアクセスステーション（６０）の上側作業表面を通して、前記アクセス地点（６５）に送達された下層コンテナ（７０、１０６）まで可能にされ得、
前記作業表面は、１つ以上の作業表面区分によって提供され、各作業表面区分は、アクセスパネル（６７）または閉塞パネル（６６）のいずれかが複数のアクセス地点（６５）のうちのいずれかにおいて前記コンテナアクセスステーション（６０）の一部として装着されることを可能にするための共通取付構成を有する、コンテナアクセスステーション。
（項目２）
前記１つ以上の作業表面区分は、作業表面区分の行として提供される、項目１に記載のコンテナアクセスステーション。
（項目３）
前記コンテナアクセスステーション（６０）は、各作業表面区分を下方から支持するように配列される上部表面支持構造（６８）を備える、項目１または２に記載のコンテナアクセスステーション。
（項目４）
前記上部表面支持構造（６８）は、前記作業表面区分の外周を支持するレールおよび／またはバーを備える、項目３に記載のコンテナアクセスステーション。
（項目５）
前記アクセスパネル（６７）は、可動部品に電力を提供しおよび／または前記可動部品の制御を提供するための電気コネクタおよび／または制御コネクタの一部を備える、項目１～４のいずれか１項に記載のコンテナアクセスステーション。
（項目６）
前記アクセスパネル（６７）は、自動化されたシャッタを具備するアクセス開口部（６３）を備え、前記自動化されたシャッタは、開放して、前記コンテナアクセスステーションの前記上側作業表面内の前記アクセス地点の真下にある前記コンテナアクセスステーション内に送達された前記下層コンテナへのアクセスを提供することができる、項目１～５のいずれか１項に記載のコンテナアクセスステーション。
（項目７）
前記自動化されたシャッタは、所定の条件が満たされた場合に限り開放し、それによって、前記アクセス開口部（６３）を通した前記コンテナ（７０、１０６）へのアクセスを可能にするように配列される引っ込み可能なカバー（７８）である、項目６に記載のコンテナアクセスステーション。
（項目８）
項目１～７に記載のコンテナアクセスステーションを備える送達システム（１４０）であって、
－水平面（Ｐ１）内に配列され第１の方向（Ｘ）に延在する少なくとも第１のセットの平行レールと、前記水平面（Ｐ１）内に配列され前記第１の方向（Ｘ）に対して直交する第２の方向（Ｙ）に延在する少なくとも第２のセットの平行レールとを備える送達レール（５０）であって、前記少なくとも第１および第２のセットのレールはともに、送達グリッドセル（５２）の送達グリッド（５１）を画定する、送達レール（５０）と、
－格納コンテナ（１６）を搬送し、前記コンテナアクセスステーション（６０）へ／から前記格納コンテナ（１０６）を輸送するために前記送達レール（５０）上で動作するために適合される送達車両（３０）と
を備える、送達システム（１４０）。
（項目９）
前記送達グリッド（５１）は、前記コンテナアクセスステーションの中に延在し、前記アクセス地点（６５）における遠隔動作型送達車両（３０）のための１つ以上の送達グリッドセル（５２）、および前記１つ以上の送達グリッドセル（５２）に隣接する複数の送達グリッドセル（５２）を提供し、それによって、前記複数の送達グリッドセル（５２）を介した前記遠隔動作型送達車両（３０）のための前記アクセス地点（６５）へのおよび／または前記アクセス地点（６５）からの１つを上回る経路が存在する、項目８に記載の送達システム（１４０）。
（項目１０）
前記送達システム（１４０）は、前記送達車両を前記アクセス地点（６５）における前記送達グリッド（５１）に係止するために配列される係止デバイスを備える、項目８または９に記載の送達システム（１４０）。
（項目１１）
１つ以上のセンサが、係止位置内の送達車両（３０）を検出するように配列され、１つ以上のセンサが、前記引っ込み可能なカバー（７８）の位置を位置合わせするように配列される、項目１０に記載の送達システム（１４０）。
（項目１２）
制御システムが、前記１つ以上のセンサから情報を受信し、前記送達車両（３０）が前記アクセス地点（６５）において係止されたときに限り前記引っ込み可能なカバーを開放するように動作させる、項目１１に記載の送達システム（１４０）。
（項目１３）
項目１－７のいずれか１項に記載のコンテナアクセスステーションを再構築する方法であって、
－第１の表面区分を前記コンテナアクセスステーション（６０）の前記上部表面に固着させる取付手段を解放または除去することによって、前記第１の表面区分を係止解除するステップと、
－前記第１の表面区分を除去するステップと、
－前記第１の表面区分を第２の表面区分と置換するステップと、
－前記取付手段によって、前記第２の表面を前記コンテナアクセスステーション（６０）の上部表面に係止するステップと、
－制御システムを更新し、新しいアクセス地点が前記第２の表面の下方に提供されているかまたは前記第２の表面の下方で閉鎖されていることを把握するステップと
を含む、方法。

【図面の簡単な説明】

【0070】

以下の図面は、本発明の理解を促進するために、例としてのみ添付される。

【0071】

【図1-1】図１Ａ－図１Ｄは、先行技術の自動化された格納および回収システムの斜視図であり、図１Ａおよび図１Ｃは、システム全体を示し、図１Ｂおよび図１Ｄは、システム動作可能な先行技術のコンテナ荷役車両の例を示す。

【図1-2】図１Ａ－図１Ｄは、先行技術の自動化された格納および回収システムの斜視図であり、図１Ａおよび図１Ｃは、システム全体を示し、図１Ｂおよび図１Ｄは、システム動作可能な先行技術のコンテナ荷役車両の例を示す。

【0072】

【図2】図２Ａ－図２Ｃは、遠隔動作型車両の移動を誘導するように配列される平行レールのセットを備えるグリッドセルの上部からの図である。

【0073】

【図3】図３Ａ－図３Ｃは、格納グリッドとコンテナアクセスステーションとの間で格納コンテナを輸送するために配列される遠隔動作型送達車両の異なるバージョンを示す。

【0074】

【図4】図４Ａ－図４Ｂは、格納グリッドとコンテナアクセスステーションとの間で格納コンテナを輸送するための他の自動化された格納および送達グリッドならびに送達システムの斜視図である。

【0075】

【図5】図５は、３つの作業表面区分を伴うコンテナアクセスステーションを示す。

【0076】

【図6】図６は、遠隔動作型車両とステーションの中に延在する送達レールとを伴うコンテナアクセスステーションの内側を示す。

【0077】

【図7】図７は、２つのアクセスパネルが中央にあり、２つの閉塞パネルが両側に１つずつある、４つの作業表面区分を備えるコンテナアクセスステーションを示す。

【0078】

【図8】図８は、４つの区分全てがアクセスパネルを構成する、４つの作業表面区分を備えるコンテナアクセスステーションを示す。

【0079】

【図9】図９は、送達レールと、遠隔動作型車両と、アクセス地点において提供される車両係止デバイスとを伴うコンテナアクセスステーションの内側を示す。

【0080】

【図10】図１０は、下側から視認された図９の同一の実施形態を示す。

【0081】

【図11】図１１は、アクセスステーションの中に延在し複数のアクセス地点を提供する送達レールを伴う、本発明のコンテナアクセスステーションを示す。

【発明を実施するための形態】

【0082】

以下において、本発明の実施形態が、添付の図面を参照して、さらに詳細に議論される。しかしながら、図面が、本発明を図面に描写される主題に限定することを意図していないことを理解されたい。さらに、特徴のうちのいくつかがシステムのみに関連して説明される場合でも、それらが、送達車両および関連する方法に関しても同様に有効であり、逆もまた同様であることが、明白である。故に、送達車両のみに関連して説明されるいかなる特徴、および／または関連する方法もまた、システムに関して有効である。

【0083】

図１Ａ－図１Ｄを参照すると、各格納構造１の格納グリッド１０４は、合計１４３個のグリッドカラム１１２内に骨格１００を構成し、骨格の幅および長さは、それぞれ、グリッドカラム１１２の１３個の幅および１１個の長さに対応する。骨格１００の最も上の層は、上で複数のコンテナ荷役車両２００、３００が動作させられるレールシステム１０８である。

【0084】

格納システム１の骨格１００は、上記に説明される上記に述べられた先行技術の骨格１００、すなわち、複数の直立部材１０２と直立部材１０２によって支持される複数の水平部材１０３とに従って構築され、さらに、水平部材１０３は、それぞれ、格納カラム１０５の上部にわたって配列されたＸ方向およびＹ方向における平行レール１１０、１１１のレールシステム１０８を含む。単一のグリッドセル１２２の、すなわち、ＸおよびＹ方向に沿った水平面積は、それぞれ、隣接するレール１１０とレール１１１との間の距離によって画定され得る（図２Ｂ－図２Ｃも参照）。図１Ａおよび図１Ｃでは、そのようなグリッドセル１２２が、太線によってレールシステム１０８上にマーキングされる。

【0085】

レールシステム１０８は、コンテナ荷役車両２００、３００が異なるグリッド場所間で水平に移動することを可能にし、各グリッド場所がグリッドセル１２２と関連付けられる。

【0086】

図１Ａおよび図１Ｃでは、格納グリッド１０４は、８つのセルの高さを伴って示される。しかしながら、格納グリッド１０４が原理上いかなるサイズでもあることもできることを理解されたい。特に、格納グリッド１０４が、図１Ａおよび図１Ｃに開示されるものよりも大幅に広く、および／または長くあり得ることを理解されたい。例えば、グリッド１０４は、７００×７００個のグリッドセル１２２を上回る水平範囲を有し得る。また、グリッド１０４は、図１Ａおよび図１Ｃに開示されるものより大幅に深くあることができる。例えば、格納グリッド１０４は、１２個より多いグリッドセル深さであり得る。

【0087】

格納コンテナ車両２００、３００は、当技術分野において公知である任意のタイプ、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号、第ＮＯ３１７３６６号、または第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号に開示される自動化されたコンテナ荷役車両のうちのいずれか１つであり得る。

【0088】

レールシステム１０８は、図２Ａに示されるように、単一レールシステムであり得る。代替として、レールシステム１０８は、図２Ｂに示されるような二重レールシステムであり得る。レールシステム１０８はまた、単一レールと二重レールとの組み合わせであり得る。単一レールシステムおよび二重レールシステムの詳細が、本明細書において、背景技術の節の下に開示される。

【0089】

図３Ａ－図３Ｃは、以降で送達車両３０と称される遠隔動作型送達車両３０のある実施形態を示す。

【0090】

送達車両３０は、以降で格納グリッド１０４と称される格納コンテナ１０６の複数のスタック１０７を格納するように構成される自動化された格納および回収グリッド１０４（図４Ａおよび図４Ｂ参照）と、ロボットオペレータおよび人間オペレータのうちの少なくとも一方によって格納コンテナ１０６の荷役のためにコンテナアクセスステーション６０内に提供される、アクセス開口部６３との間での格納コンテナ１０６（図３Ｃに示されず）の輸送のために構成される。

【0091】

該送達車両３０は、車体３１と、車体３１に接続される少なくとも１つの転動デバイス３２ａ、３２ｂと、水平面（Ｐ）において転動デバイス３２ａ、３２ｂを駆動するための少なくとも１つの転動デバイスモータと、転動デバイスモータに接続される電源（図示せず）とを備える。電源は、十分な電力を転動デバイスモータ（図示せず）に提供し、格納グリッド１０４から例えばアクセスステーション６０への設定されたルートにわたって転動デバイス３２ａ、３２ｂを推進するべきである。

【0092】

送達車両３０はさらに、車体３１の上方に搭載されるコンテナキャリア３５を備え得る。コンテナキャリア３５は、格納コンテナ１０６が送達車両３０に対して水平面（Ｐ１）において摺動することを防止されるように、例えばコンテナキャリア３５の上にまたはその中に格納コンテナ１０６を受け取るように構成されるべきである。

【0093】

コンテナキャリア３５は、下方から格納コンテナ１０６を支持するコンテナ支持デバイスを備え得る。

【0094】

図３Ａ－図３Ｂでは、コンテナキャリア３５は、底部／基部と、側壁とを有するコンパートメントを受け取る格納コンテナの形態で開示される。格納コンテナの水平範囲全体と、格納コンテナの垂直範囲の少なくとも一部とを受け取りおよび含有し得るようなコンパートメントの容積が、この例示的構成において示される。

【0095】

図３Ａ－図３Ｂに開示されるコンテナキャリア３５の特定の構成は、送達車両３０が異なる高さを有する格納コンテナ１０６を輸送することを可能にする。

【0096】

コンテナキャリア３５内のコンパートメントのサイズが、１つの動作において複数の数の格納コンテナ１０６を受け取り、支持するために容易に適合され得ることに留意されたい。

【0097】

図３Ｃは、遠隔動作型送達車両３０のさらに別の例示的構成を示す。この構成では、コンテナキャリア３５は、ベースプレートと、ベースプレート上に配列されたコンベヤと、ベースプレートから上向きに突出する２つの側壁とを備える。転動デバイス３２および車体３１は、上記に説明される転動デバイス３２および車体３１と同一であるか、またはそれと同様である。

【0098】

コンベヤは、特に、２つの側壁に対して垂直である共通の長手方向を有する複数の平行に配向されたロール３６によって築かれ得る。このようにして、ロール３６は、１つ以上の格納コンテナ１０６が、側壁によって誘導されている間コンテナキャリア３５の中にまたはそれから離れるように偏移されることを可能にする。コンベヤは、ロールのうちの１つ以上のものの回転を可能にするコンベヤモータに接続され得る。

【0099】

自動化された格納および回収システムの斜視図が、図４Ａ－図４Ｂに示される。システムは、格納グリッド１０４と、送達レールシステム５０を備える送達システム１４０と、送達レールシステム５０上で動作する複数の送達車両３０とを備える。

【0100】

格納グリッド１０４は、上記に説明されるような先行技術の格納グリッド１０４、すなわち、レールシステム１０８と、格納コンテナ１０６の複数のスタック１０７と、スタック１０７内にスタックされる格納コンテナ１０６を持ち上げ移動させるための複数のコンテナ荷役車両３００と、コンテナ荷役車両３００から格納コンテナ１０６を受け取るように構成される送達カラム１１９、１２０とを備える格納グリッド１０４と同一または同様であり得る。

【0101】

送達システム１４０は、上記に説明されるような送達車両３０、すなわち、１つ以上の送達カラム１１９、１２０と、格納グリッド１０４の外側において位置する１つ以上のコンテナ荷役ステーション６０との間での輸送のための格納コンテナ１０６を受け取り支持するように構成される送達車両３０のうちの１つ以上を備える。コンテナ荷役ステーション６０は、コンテナを荷役するために好適な任意の所定の位置に位置し得る。

【0102】

送達システム１４０はさらに、１つ以上の送達カラム１１９、１２０の送達ポート１５０の下方に据え付けられた送達レールシステム５０を備え得る。

【0103】

送達システム１４０は、コンテナ荷役車両または持ち上げ機によって送達カラム１１９、１２０を通して送達される格納コンテナ１０６が、効果的に送達ポート１５０の下方の送達車両３０によって受け取られ、離れるように送達レール５０上でコンテナアクセスステーション６０に輸送され、それによって、送達カラム１１９、１２０における格納コンテナ１０６の過密を回避し得るように、配列される。

【0104】

図４Ａ－図４Ｂに示されるように、送達レールシステム５０は、コンテナ荷役車両２００、３００のためのレールシステム１０８と同一の方法または同様の方法で構築され得る。送達レールシステム５０は、少なくとも１つ以上の送達カラム１１９、１２０の送達ポート１５０から、少なくとも１つのコンテナアクセスステーション６０まで延在し、それによって、各格納コンテナ１０６は、格納コンテナ１０６内に保持される物品がアクセスされ得るコンテナアクセスステーション６０の中に輸送されることができる。

【0105】

コンテナアクセスステーション６０は、図５Ａ－図５Ｂに示されるように、壁と、その上に支持される上部カバーとを備えるキャビネット６１を備え得る。送達車両３０によって搬送され、コンテナアクセスステーション６０に輸送される格納コンテナ１０６内に保持される物品は、キャビネット６１の上部カバー内のアクセス開口部６３を通して到達可能である。

【0106】

キャビネット６１は、格納グリッド１０４の隣に配列され、送達レールシステム５０は、送達ポート１５０の下方からコンテナアクセスステーション６０のアクセス地点６５まで延在する。

【0107】

コンテナアクセスステーション６０は、アクセス開口部６３を備え、それを通して人間オペレータおよび／またはロボットオペレータがコンテナ７０、１０６の内容物にアクセスし得る。

【0108】

用語「コンテナ」は、送達車両３０上での輸送のために好適な格納コンテナ、ＫＬＴコンテナ、パッキング、またはオーダボックス等であり得る。

【0109】

図５は、本発明のある実施形態によるコンテナアクセスステーション６０を示す。コンテナアクセスステーション６０は、１つ以上の作業表面区分６６、６７によって提供される作業表面を備え、各作業表面区分は、アクセスパネル６７または閉塞パネル６６のいずれかが複数のアクセス地点６５のうちのいずれかにおいてコンテナアクセスステーション６０の一部として装着されることを可能にするための共通取付構成を有する。図５は、３つの作業表面区分６６、６７を示し、アクセスパネル６７が、中央に配列され、閉塞パネル６６が、アクセスパネル６７の両側に配列される。

【0110】

さらなるアクセス地点６５へのアクセスが要求される場合、閉塞パネル６６のうちの１つ以上が、１つ以上のアクセスパネル６７と置換され得る。

【0111】

故に、コンテナアクセスステーション６０は、各アクセス地点６５へのアクセスがコンテナアクセスステーション６０の上側作業表面を通してアクセス地点６５に送達された下層コンテナ１０６まで可能にされ得る複数のアクセス地点６５をもたらすように構成される。

【0112】

コンテナアクセスステーション６０は、１つ以上の作業表面区分６６、６７を支持する上部表面支持構造６８を備え得る。アクセスパネル６７と閉塞パネル６６とが上部表面支持構造６８上で相互に容易に置換され得るように、それらの各々が同一のサイズと長方形形状とを有することが、好ましくあり得る。

【0113】

上部表面支持構造６８は、作業表面区分６８の外周を支持するレールおよび／またはバーを備え得る。

【0114】

図６に見られるように、各作業表面区分６６、６７は、コンテナアクセスステーション６０の上部に提供されるレールおよび／またはバーを備える上部表面支持構造６８によって、各作業区分６６、６７の周縁において支持され得る。

【0115】

上部表面支持構造６８は、作業表面区分６６、６７が上部表面支持構造６８上に容易に設置されることができるように、かつ上部表面支持構造６８が作業表面区分６６、６７の各々の外周を支持するように、長方形フレーム様の形状を有し得る。

【0116】

作業表面区分は、図５、図７、および図８に示されるように、ねじによって上部表面支持構造６８に取り付けられ得る。

【0117】

図６は、送達レールシステム５０上のアクセス地点６５に位置付けられる遠隔動作型車両３０を示す。送達レールシステム５０は、複数の潜在的なアクセス地点６５を提供するコンテナアクセスステーション６０の中に延在する。アクセスパネル６７は、格納コンテナ１０６（図示せず）内の物品がアクセスパネル６７内に提供される開口部６３を通してアクセス可能であるように、アクセス地点６５の上方に提供される。

【0118】

コンテナアクセスステーション６０は、例えば上に支持される壁または壁構造を伴う作業表面区分の４つの行を備えるキャビネット等の標準モジュールとして工場から送達され得る。作業表面区分の各々は、下層のアクセス地点６５へのアクセスが要求される場合に除去されアクセスパネル６７と置換されることができる閉塞パネル６６であり得る。

【0119】

図７は、２つの中間区分がアクセスパネル６７と置換されており、したがって、コンテナアクセスステーション６０の上側作業表面を通したアクセス地点６５に送達された下層コンテナ１０６へのアクセスを可能にする、ある実施形態を示す。

【0120】

図８は、コンテナアクセスステーション内に合計４つのアクセスパネルが存在するように、付加的な２つの区分がアクセスパネル６７と置換される、図７のコンテナアクセスステーション６０を示す。例えば、積込容量等の増加に適応するために作業表面を再構成するため、または、おそらく、購入者が元の設定においてパネルを装着すべき場所を決定する基部支持部およびパネルの選択物として販売されるため等、再構成のための異なる理由が、存在し得る。

【0121】

制御システム（図示せず）は、付加的なアクセスパネルによってコンテナアクセスステーション内での容量が増加していること、およびアクセスパネルが位置する場所を把握するために、更新され得る。

【0122】

４つのアクセスパネル６７のうちのいずれか１つは、要求される場合、閉塞パネル６７と置換され得、同様に、制御システムが、新しい構成で更新される。

【0123】

図７および図８に示されるように、コンテナアクセスステーション６０は、アクセス開口部６３を通したアクセスを制限するための展開可能なカバー７８を備え得る。

【0124】

展開可能なカバー７８は、引っ込み可能なカバー７８であり得る。カバー７８は、所定の条件が満たされる場合に限り（例えば、コンテナへのアクセスが認可される場合）開放するように配列され得、それによって、コンテナ７０、１０６がアクセス地点６５に位置するときに、アクセス開口部６３を通したコンテナ７０、１０６へのアクセスを可能にし得る。

【0125】

カバー７８は、透明であり得、コンテナ１０６の内容物がコンテナアクセスステーション６０の外側から視認されることを可能にし得る。

【0126】

図９および図１０は、遠隔動作型（送達）車両３０と、コンテナアクセスステーション６０においてオペレータに安全性を提供するためにアクセス地点６５において送達車両３０を係止するための係止デバイス７０とを示す。

【0127】

係止デバイス７０は、係止要素を備え、係止要素は、可動係止ボルトに接続され、アクセス地点６５においてパネル構造物７５上に配列され得る。

【0128】

係止デバイス７０およびパネル構造物７５は、アクセスパネル６７のアクセス開口部６３の真下に配列され得る。

【0129】

モータ７４の作動は、係止ボルトの一端がパネル構造物７５の上方に突出して送達車両３０の一部と係合するように、係止ボルトの一端をパネル構造７５内の開口部７６を通して上昇させる。

【0130】

係止ボルトは、送達車両３０内の開口部７７の中に嵌入するように定寸および成形される。係止ボルトは、示されるように、円筒形であり、送達車両３０内の円形開口部７７の中に嵌入し得るが、他の構成もまた可能性である。この例では、開口部７７は、送達車両３０の下側（図１０参照）、例えば、車体３１の床パネル内に提供される。

【0131】

したがって、係止デバイス７０は、人間オペレータおよび／またはロボットオペレータとのいかなる相互作用にも先立って、偶発的な変位に対して送達車両３０を係止することが可能であるように配列される。コンテナアクセスステーション６０を伴って示される配列では、これは、送達車両３０へのアクセスが可能にされる前、または送達車両３０により搬送される格納コンテナ１０６の内容物へのアクセスがコンテナアクセスステーション６０によって可能にされる前であり得る。係止デバイス７０は、次いで、人間オペレータおよび／またはロボットオペレータとの相互作用がもはや要求されなくなると、送達車両３０を係止解除し得る。これは、コンテナアクセスステーション６０のアクセス開口部６３が閉鎖されているので、送達車両３０または格納コンテナ１０６の内容物へのアクセスがもはや可能ではなくなったときであり得る。

【0132】

図１１は、壁とその上に支持される４つの作業表面とを備えるキャビネット６１を備えるコンテナアクセスステーション６０を示し、４つの作業表面の各々は、それぞれの潜在的なアクセス地点６５の上方に提供される。図１１は、送達車両３０によって搬送されるコンテナ１０６へのアクセスがアクセスパネル６７内に提供される開口部６３を通して可能であるように、２つの中央区分がアクセスパネル６７を伴って配列されていることを示す。

【0133】

２つのアクセス開口部６３は、展開可能なカバーを具備し、所定の条件が満たされる場合に限り開放し、それによって、アクセス開口部６３を通したコンテナ７０、１０６へのアクセスを可能にするように配列され得る。

【符号の説明】

【0134】

参照番号
３０ 送達車両
３１ 車体
３２ 転動デバイス
３２ａ 第１のセットの車輪
３２ｂ 第２のセットの車輪
３５ コンテナキャリア
３６ コンベヤのロール
５０ 送達レールシステム
５１ 送達グリッド
５２ 送達グリッドセル
６０ コンテナアクセスステーション
６１ キャビネット
６３ キャビネット／アクセス開口部の開口部上部カバー
６５ アクセス地点
６６ 閉塞パネル
６７ アクセスパネル
６８ 上部表面支持構造
７０ コンテナ
７４ モータ
７５ パネル構造
７６ 開口部パネル構造
７７ 開口部車体
７８ 展開可能なカバー
Ｐ１ 送達レールシステムの水平面
１００ 骨格構造
１０２ 骨格構造の直立部材
１０３ 骨格構造の水平部材
１０４ 格納グリッド／３次元グリッド
１０５ 格納カラム
１０６ 格納コンテナ
１０７ スタック
１０８ レールシステム
１１０ 第１の方向（Ｘ）における第１のセットの平行レール
１１１ 第２の方向（Ｙ）における第２のセットの平行レール
１１５ グリッド開口部
１１９ 送達カラム
１２０ 送達カラム
１２２ グリッドセル
１４０ 送達システム
１５０ 送達ポート
２００ 第１のコンテナ荷役車両
２０１ 車輪配列
３００ 第２のコンテナ荷役車両
３０１ 車輪配列
Ｘ 第１の方向
Ｙ 第２の方向
Ｐ レールシステムの水平面

【図1-1】

【図1-2】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】