(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-27
(45)【発行日】2023-12-05
(54)【発明の名称】作業車両
(51)【国際特許分類】
B60W 50/14 20200101AFI20231128BHJP
A01B 69/00 20060101ALI20231128BHJP
B60K 35/00 20060101ALI20231128BHJP
B60R 11/02 20060101ALI20231128BHJP
【ＦＩ】
B60W50/14
A01B69/00 301
B60K35/00 Z
B60R11/02 C
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2022118044
(22)【出願日】2022-07-25
(62)【分割の表示】P 2018009225の分割
【原出願日】2018-01-23
(65)【公開番号】P2022161904
(43)【公開日】2022-10-21
【審査請求日】2022-08-10
(73)【特許権者】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】川井 美紗子
(72)【発明者】
【氏名】小林 句美子
(72)【発明者】
【氏名】森岡 保光
(72)【発明者】
【氏名】西野 邦彦
【審査官】竹村 秀康
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－１６８０３５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１２３８０３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－００４３０７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０
Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００
Ｂ６０Ｒ １１／０２
Ｂ６０Ｋ ３５／００
Ａ０１Ｂ ６９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ステアリングハンドルと、前記ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに平行な走行予定ラインに基づく前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、
情報を表示する表示装置と、
少なくとも前記自動操舵の開始前の設定を行う設定モードと、
前記設定モードにおいて前記走行基準ラインの始点及び終点の設定を行う操舵切換スイッチと、
を備え、
前記表示装置は、
前記設定モード時に、前記車体の走行時の運転情報を表示する運転表示部を示す第１の画面を表示し、
前記操舵切換スイッチによって、前記始点及び前記終点の設定後、前記車体の進行方向が前記走行基準ラインに対して平行ではなく、前記自動操舵の条件が整っていない場合、前記ステアリングハンドルの操作方向を示す表示部を示し、前記自動操舵の開始前に前記車体の向きの変更を指示する第２の画面を表示する作業車両。
【請求項2】
前記表示装置は、前記第２の画面を表示している場合に、前記車体の進行方向が前記走行基準ラインに対して平行であって、前記自動操舵の条件が整った場合、前記第１の画面を表示し、
前記第１の画面において、前記自動操舵の開始が可能である旨を示す指示表示部を表示する請求項１に記載の作業車両。
【請求項3】
前記表示装置は、前記第２の画面において、前記車体の操舵方向を示す操舵指示部を表示する請求項１又は２に記載の作業車両。
【請求項4】
前記表示装置は、前記第１の画面において、前記始点又は前記終点の設定を説明するメッセージを表示するメッセージ表示部を有している請求項１～３のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項5】
前記表示部の操舵方向は、前記操舵方向の指示に応じて変更する請求項１～４のいずれか１項に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、作業車両に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、農作業機として特許文献１が知られている。特許文献１の農作業機は、手動操舵による手動走行と、基準走行ラインに平行に設定される設定走行ラインに沿って自動操舵により走行する自動走行とを切替自在な走行機体と、手動走行と自動走行とを切替自在な切替スイッチとを備えている。また、農作業機は、畝に沿って走行中に右指示ボタンを押した後、基準走行ラインの始点が設定され、走行中に左指示ボタンを押すことによって基準走行ラインの終点が設定される。即ち、自動操舵前に基準走行ラインの設定を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－１２３８０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の農作業機では、自動操舵前には、右指示ボタン及び左指示ボタン等を操作することにより基準走行ラインの設定を行ったり、基準走行ラインの設定中にマーカ装置によって田面に描いた指標線とセンターマスコットを利用して機体の位置合わせをしてから、設定走行ラインに沿う自動操舵を開始している。自動操舵前の設定について運転者が熟知していないと設定が行えないのが実情である。運転者は自動操舵の開始前の設定において、少なくとも機体の操舵をどのようにしたらよいかを把握しておく必要がある。
【0005】
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、手動操舵と自動操舵とを行うことができる作業車両において、簡単にステアリングハンドルの操舵について運転者が把握することができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業車両は、ステアリングハンドルと、前記ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに平行な走行予定ラインに基づく前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、情報を表示する表示装置と、少なくとも前記自動操舵の開始前の設定を行う設定モードと、前記設定モードにおいて前記走行基準ラインの始点及び終点の設定を行う操舵切換スイッチと、を備え、前記表示装置は、前記設定モード時に、前記車体の走行時の運転情報を表示する運転表示部を示す第１の画面を表示し、前記操舵切換スイッチによって、前記始点及び前記終点の設定後、前記車体の進行方向が前記走行基準ラインに対して平行ではなく、前記自動操舵の条件が整っていない場合、前記ステアリングハンドルの操作方向を示す表示部を示し、前記自動操舵の開始前に前記車体の向きの変更を指示する第２の画面を表示する。
作業車両は、ステアリングハンドルと、前記ステアリングハンドルによる手動操舵と、走行基準ラインに平行な走行予定ラインに基づく前記ステアリングハンドルの自動操舵とのいずれかで走行可能な車体と、情報を表示する表示装置と、少なくとも前記自動操舵の開始前の設定を行う設定モードと、前記設定モードにおいて前記走行基準ラインの始点及び終点の設定を行う操舵切換スイッチと、を備え、前記表示装置は、前記設定モード時に、前記車体の走行時の運転情報を表示する運転表示部を示す第１の画面を表示し、前記操舵切換スイッチによって、前記始点及び前記終点の設定後、前記車体の進行方向が前記走行基準ラインに対して平行ではなく、前記自動操舵の条件が整っていない場合、前記ステアリングハンドルの操作方向を示す表示部を示し、前記自動操舵の開始前に前記車体の向きの変更を指示する第２の画面を表示する。
【0007】
前記表示装置は、前記第２の画面を表示している場合に、前記車体の進行方向が前記走行基準ラインに対して平行であって、前記自動操舵の条件が整った場合、前記第１の画面を表示し、前記第１の画面において、前記自動操舵の開始が可能である旨を示す指示表示部を表示する。
前記表示装置は、前記第２の画面において、前記車体の操舵方向を示す操舵指示部を表示する。
前記表示装置は、前記第２の画面において、前記車体の操舵方向を示す操舵指示部を表示する。
【0008】
前記表示装置は、前記第１の画面において、前記始点又は前記終点の設定を説明するメッセージを表示するメッセージ表示部を有している。
前記表示部の操舵方向は、前記操舵方向の指示に応じて変更する。
前記表示部の操舵方向は、前記操舵方向の指示に応じて変更する。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、手動操舵と自動操舵とを行うことができる作業車両において、簡単にステアリングハンドルの操舵について運転者が把握することができる。即ち、同一画面に表示された運転表示部及びハンドル表示部を見ることによって、運転者は、手動操舵及び自動操舵のいずれかの走行時において、走行時の運転情報と、ステアリングハンドルの操舵との両方を把握しながら操縦を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】トラクタの構成及び制御ブロック図を示す図である。
【図2】自動操舵を説明する説明図である。
【図3A】プッシュスイッチにおける補正量を説明する説明図である。
【図3B】スライドスイッチにおける補正量を説明する説明図である。
【図4A】プッシュスイッチにおける第１補正部及び第２補正部を示す図である。
【図4B】スライドスイッチにおける第１補正部及び第２補正部を示す図である。
【図5A】自動操舵中で直進中に演算車体位置が右にずれた場合の状態を示している。
【図5B】自動操舵中で直進中に演算車体位置が左にずれた場合の状態を示している。
【図6A】運転画面Ｍ１を示す図である。
【図6B】運転画面Ｍ２を示す図である。
【図7A】走行基準ラインの未設定時の運転画面Ｍ２を示す図である。
【図7B】走行基準ラインの始点の設定後の運転画面Ｍ２を示す図である。
【図7C】走行基準ラインの終点の設定後の運転画面Ｍ２を示す図である。
【図8】走行の条件を整える際のトラクタの走行を示す図である。
【図9A】車体を右に操舵する指令を表示したガイダンス画面Ｍ３を示す図である。
【図9B】車体を左に操舵する指令を表示したガイダンス画面Ｍ３を示す図である。
【図9C】車体を真っ直ぐに保持する指令を表示したガイダンス画面Ｍ３を示す図である。
【図9D】車体の直進距離が所定以下である場合のガイダンス画面Ｍ３を示す図である。
【図10A】自動操舵時の運転画面Ｍ２を示す図である。
【図10B】自動操舵時に車体の左側の補正量を設定したときの運転画面Ｍ２を示す図である。
【図10C】自動操舵時に車体の右側の補正量を設定したときの運転画面Ｍ２を示す図である。
【図11】補正表示部の変形例を示す図である。
【図12A】設定モードを有効にする前のガイダンス画面Ｍ４を示す図である。
【図12B】走行基準ラインの始点の設定時のガイダンス画面Ｍ４を示す図である。
【図12C】走行基準ラインの終点の設定時のガイダンス画面Ｍ４を示す図である。
【図13】ウォームアップ中の画面を示す図である。
【図14A】自動操舵の条件が整った直後のガイダンス画面Ｍ４を示す図である。
【図14B】自動操舵時に車体の左側の補正量を設定したときのガイダンス画面Ｍ４を示す図である。
【図14C】自動操舵時に車体の右側の補正量を設定したときのガイダンス画面Ｍ４を示す図である。
【図15A】自動操舵時に車速が所定以上になった場合のガイダンス画面Ｍ４を示す図である。
【図15B】自動操舵時に車速が零になった場合のガイダンス画面Ｍ４を示す図である。
【図16A】ガイダンス画面Ｍ３の変形例を示す図である。
【図17】自動操舵を説明する説明図である。
【図18】運転席の前方のカバーを運転席側から見た図である。
【図19】操舵スイッチを備えた作業車両の変形例における制御ブロック図を示す図である。
【図20】トラクタの全体図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
＜作業車両の概略＞
図２０は作業車両１の一実施形態を示す側面図であり、図２０は作業車両１の一実施形態を示す平面図である。本実施形態の場合、作業車両１はトラクタである。但し、作業車両１は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械（農業車両）であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械（建設車両）等であってもよい。
＜作業車両の概略＞
図２０は作業車両１の一実施形態を示す側面図であり、図２０は作業車両１の一実施形態を示す平面図である。本実施形態の場合、作業車両１はトラクタである。但し、作業車両１は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械（農業車両）であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械（建設車両）等であってもよい。
【0012】
以下、トラクタ（作業車両）１の運転席１０に着座した運転者の前側（図２０の矢印Ａ１方向）を前方、運転者の後側（図２０の矢印Ａ２方向）を後方、運転者の左側（図２０の矢印Ｂ１方向）を左方、運転者の右側（図２０の矢印Ｂ２方向）を右方として説明する。また、作業車両１の前後方向に直交する方向である水平方向（図２０の矢印Ｂ３方向）を車体幅方向として説明する。
【0013】
図２０に示すように、トラクタ１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は走行装置７を有していて走行可能である。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。
原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３には運転席１０が設けられている。
原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３には運転席１０が設けられている。
【0014】
また、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置を着脱可能である。作業装置を連結部８に連結することによって、車体３によって作業装置を牽引することができる。作業装置は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。
【0015】
図１に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース（ミッションケース）に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、エンジン４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
【0016】
副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切替部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタ１の前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置２０Ｒに接続されている。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。
シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切替部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタ１の前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置２０Ｒに接続されている。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。
【0017】
ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。
【0018】
前変速部５ｆは、第１クラッチ１７と、第２クラッチ１８とを有している。第１クラッチ１７及び第２クラッチは、推進軸５ａからの動力が伝達可能であって、例えば、シャトル軸１２の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｒは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。
【0019】
第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、油圧クラッチ等で構成されている。第１クラッチ１７には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプから吐出した作動油が供給される第１作動弁２５に接続されている。第１クラッチ１７は、第１作動弁２５の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２クラッチ１８には油路が接続され、当該油路には第２作動弁２６に接続されている。第２クラッチ１８は、第２作動弁２６の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第１作動弁２５及び第２作動弁２６は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。
【0020】
第１クラッチ１７が切断状態で且つ第２クラッチ１８が接続状態である場合、第２クラッチ１８を通じてシャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪及び後輪が動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪と後輪との回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態）。一方、第１クラッチ１７が接続状態で且つ第２クラッチ１８が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪の回転速度が後輪の回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ増速状態）。また、第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８が接続状態である場合、シャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪が動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。
＜位置検出装置の概要＞
トラクタ１は、位置検出装置４０を備えている。位置検出装置４０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置４０は、測位衛星から送信された受信信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出する。位置検出装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２と
を有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された受信信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に車体３に取付けられている。この実
施形態では、受信装置４１は、車体３に設けられたロプスに取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。
＜位置検出装置の概要＞
トラクタ１は、位置検出装置４０を備えている。位置検出装置４０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置４０は、測位衛星から送信された受信信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出する。位置検出装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２と
を有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された受信信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に車体３に取付けられている。この実
施形態では、受信装置４１は、車体３に設けられたロプスに取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。
【0021】
慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
＜操舵装置、手動操舵、自動操舵の概略＞
図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、運転者の操作によって車体３の操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動的に車体３の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。
＜操舵装置、手動操舵、自動操舵の概略＞
図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、運転者の操作によって車体３の操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動的に車体３の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。
【0022】
操舵装置１１は、ステアリングハンドル（ステアリングホイール）３０と、ステアリングハンドル３０を回転可能に支持するステアリングシャフト(回転軸)３１とを有している。また、操舵装置１１は、補助機構（パワーステアリング装置）３２を有している。補助機構３２は、油圧等によってステアリングシャフト３１（ステアリングハンドル３０）の回転を補助する。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁であり、ステアリングシャフト３１の操舵方向（回転方向）に対応して切り換わる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）３６に接続されている。
【0023】
したがって、運転者がステアリングハンドル３０を把持して一方向又は他方向に操作すれば、当該ステアリングハンドル３０の回転方向に対応して制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。つまり、車体３は、ステアリングハンドル３０の手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。
【0024】
次に、自動操舵について説明する。
図２に示すように、自動操舵を行うに際しては、まず、自動操舵を行う前に走行基準ラインＬ１を設定する。走行基準ラインＬ１の設定後に、当該走行基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２の設定を行うことによって自動操舵を行うことができる。自動操舵では、位置検出装置４０によって測定された車体位置と走行予定ラインをＬ２とが一致するように、トラクタ１（車体３）の進行方向の操舵を自動的に行う。
図２に示すように、自動操舵を行うに際しては、まず、自動操舵を行う前に走行基準ラインＬ１を設定する。走行基準ラインＬ１の設定後に、当該走行基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２の設定を行うことによって自動操舵を行うことができる。自動操舵では、位置検出装置４０によって測定された車体位置と走行予定ラインをＬ２とが一致するように、トラクタ１（車体３）の進行方向の操舵を自動的に行う。
【0025】
具体的には、自動操舵を行う前にトラクタ１（車体３）を圃場内の所定位置に移動させ（Ｓ１）、所定位置にて運転者がトラクタ１に設けられた操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ２）、位置検出装置４０によって測定された車体位置が走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０に設定される（Ｓ３）。また、トラクタ１（車体３）を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０から移動させ（Ｓ４）、所定の位置で運転者が操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ５）、位置検出装置４０によって測定された車体位置が走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１に設定される（Ｓ６）。したがって、始点Ｐ１０と終点Ｐ１１とを結ぶ直線が走行基準ラインＬ１として設定される。
【0026】
走行基準ラインＬ１の設定後（Ｓ６後）、例えば、トラクタ１（車体３）を、走行基準ラインＬ１を設定した場所とは異なる場所に移動させ（Ｓ７）、運転者が操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ８）、走行基準ラインＬ１に平行な直線である走行予定ラインＬ２が設定される（Ｓ９）。走行予定ラインＬ２の設定後、自動操舵が開始され、トラクタ１（車体３）の進行方向が走行予定ラインＬ２に沿うように変更される。例えば、現在
の車体位置が走行予定ラインＬ２に対して左側にある場合には、前輪７Ｆが右に操舵され、現在の車体位置が走行予定ラインＬ２に対して右側にある場合には、前輪７Ｆが左に操舵される。なお、自動操舵中において、トラクタ１（車体３）の走行速度（車速）は、運転者が手動で当該トラクタ１に設けられたアクセル部材（アクセルペダル、アクセルレバー）の操作量を変更したり、変速装置の変速段を変更することにより変更することができる。
の車体位置が走行予定ラインＬ２に対して左側にある場合には、前輪７Ｆが右に操舵され、現在の車体位置が走行予定ラインＬ２に対して右側にある場合には、前輪７Ｆが左に操舵される。なお、自動操舵中において、トラクタ１（車体３）の走行速度（車速）は、運転者が手動で当該トラクタ１に設けられたアクセル部材（アクセルペダル、アクセルレバー）の操作量を変更したり、変速装置の変速段を変更することにより変更することができる。
【0027】
また、自動操舵の開始後、運転者が任意の箇所で操舵切換スイッチ５２の操作を行うと、自動操舵を終了することができる。即ち、走行予定ラインＬ２の終点は、操舵切換スイッチ５２の操作による自動操舵の終了によって設定することができる。つまり、走行予定ラインＬ２の始点から終点までの長さは、走行基準ラインＬ１よりも長く設定したり、短く設定することができる。言い換えれば、走行予定ラインＬ２は、走行基準ラインＬ１の長さとは関連付けされておらず、走行予定ラインＬ２によって、走行基準ラインＬ１の長さよりも長い距離を自動操舵しながら走行させることができる。
【0028】
図１に示すように、操舵装置１１は、自動操舵機構３７を有している。自動操舵機構３７は、車体３の自動操舵を行う機構であって、位置検出装置４０で検出された車体３の位置（車体位置）に基づいて車体３を自動操舵する。自動操舵機構３７は、ステアリングモータ３８とギア機構３９とを備えている。ステアリングモータ３８は、車体位置に基づいて、回転方向、回転速度、回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構３７は、ステアリングシャフト３１に設けられ且つ当該ステアリングシャフト３１と供回りするギアと、ステアリングモータ３８の回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ３８の回転軸が回転すると、ギア機構３７を介して、ステアリングシャフト３１が自動的に回転（回動）し、車体位置が走行予定ラインＬ２に一致するように、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。
＜表示装置の概要＞
図１、図２０に示すように、トラクタ１は、表示装置４５を備えている。表示装置４５は、トラクタ１に関する様々な情報を表示可能な装置であって、少なくともトラクタ１の運転情報を表示可能である。表示装置４５は、運転席１０の前方に設けられている。
＜設定スイッチ、操舵切換スイッチの概要＞
図１に示すように、トラクタ１は、設定スイッチ５１を備えている。設定スイッチ５１は、少なくとも自動操舵の開始前の設定を行う設定モードに切り換えるスイッチである。設定モードは、自動操舵を開始する前に当該自動操舵に関する様々な設定を行うモードであり、例えば、走行基準ラインＬ１の始点、終点の設定等を行うモードである。
＜表示装置の概要＞
図１、図２０に示すように、トラクタ１は、表示装置４５を備えている。表示装置４５は、トラクタ１に関する様々な情報を表示可能な装置であって、少なくともトラクタ１の運転情報を表示可能である。表示装置４５は、運転席１０の前方に設けられている。
＜設定スイッチ、操舵切換スイッチの概要＞
図１に示すように、トラクタ１は、設定スイッチ５１を備えている。設定スイッチ５１は、少なくとも自動操舵の開始前の設定を行う設定モードに切り換えるスイッチである。設定モードは、自動操舵を開始する前に当該自動操舵に関する様々な設定を行うモードであり、例えば、走行基準ラインＬ１の始点、終点の設定等を行うモードである。
【0029】
設定スイッチ５１は、ＯＮ又はＯＦＦに切換可能であり、ＯＮである場合には設定モードが有効である信号を出力し、ＯＦＦである場合には設定モードが無効である信号を出力する。また、設定スイッチ５１は、ＯＮである場合には設定モードが有効である信号を表示装置４５に出力し、ＯＦＦである場合には設定モードが無効である信号を表示装置４５に出力する。
【0030】
トラクタ１は、操舵切換スイッチ５２を備えている。操舵切換スイッチ５２は、自動操舵の開始又は終了を切り換えるスイッチである。具体的には、操舵切換スイッチ５２は、中立位置から上、下、前、後に切換可能であり、設定モードが有効である状態で中立位置から下方に切り換えられた場合には自動操舵の開始を出力し、設定モードが有効である状態で中立位置から上方に切り換えられた場合には自動操舵の終了を出力する。また、操舵切換スイッチ５２は、設定モードが有効である状態で中立位置から後に切り換えられた場合には、現在の車体位置を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０に設定することを出力し、操舵切換スイッチ５２は、設定モードが有効である状態で中立位置から前に切り換えられた場合には、現在の車体位置を走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１に設定することを出力する
。
＜補正スイッチの概要＞
トラクタ１は、補正スイッチ５３を備えている。補正スイッチ５３は、位置検出装置４０によって測定された車体位置（緯度、経度）を補正するスイッチである。即ち、補正スイッチ５３は、受信信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）と、慣性計測装置４２で計測した測定情報（加速度、角速度）とで演算された車体位置（演算車体位置という）を補正するスイッチである。
。
＜補正スイッチの概要＞
トラクタ１は、補正スイッチ５３を備えている。補正スイッチ５３は、位置検出装置４０によって測定された車体位置（緯度、経度）を補正するスイッチである。即ち、補正スイッチ５３は、受信信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）と、慣性計測装置４２で計測した測定情報（加速度、角速度）とで演算された車体位置（演算車体位置という）を補正するスイッチである。
【0031】
補正スイッチ５３は、押圧可能なプッシュスイッチ又はスライド可能なスライドスイッチで構成されている。以下、補正スイッチ５３がプッシュスイッチ、スライドスイッチのそれぞれである場合について説明する。
補正スイッチ５３がプッシュスイッチである場合、当該プッシュスイッチの操作回数に基づいて、補正量が設定される。補正量は、補正量＝操作回数×１回の操作回数当たりの補正量により決定される。例えば、図３Ａに示すように、プッシュスイッチを操作する毎に、補正量が数センチ或いは数十センチずつ増加する。プッシュスイッチの操作回数は、第１制御装置６０Ａに入力され、当該第１制御装置６０Ａが操作回数に基づいて補正量を設定（演算）する。
補正スイッチ５３がプッシュスイッチである場合、当該プッシュスイッチの操作回数に基づいて、補正量が設定される。補正量は、補正量＝操作回数×１回の操作回数当たりの補正量により決定される。例えば、図３Ａに示すように、プッシュスイッチを操作する毎に、補正量が数センチ或いは数十センチずつ増加する。プッシュスイッチの操作回数は、第１制御装置６０Ａに入力され、当該第１制御装置６０Ａが操作回数に基づいて補正量を設定（演算）する。
【0032】
また、補正スイッチ５３がスライドスイッチである場合、当該スライドスイッチの操作量（変位量）に基づいて、補正量が設定される。例えば、補正量は、補正量＝所定位置からの変位量により決定される。例えば、図３Ｂに示すように、スライドスイッチの変位量が５ｍｍ増加する毎に、補正量が数センチ或いは数十センチずつ増加する。スライドスイッチの操作量（変位量）は、第１制御装置６０Ａに入力され、当該第１制御装置６０Ａが変位量に基づいて補正量を設定（演算）する。なお、上述した補正量の増加方法及び増加の割合は、上述した数値に限定されない。
【0033】
詳しくは、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、補正スイッチ５３は、第１補正部５３Ａと、第２補正部５３Ｂとを有している。第１補正部５３Ａは、車体３の幅方向における一方側、即ち、左側に対応する車体位置の補正を指令する部分である。第２補正部５３Ｂは、車体３の幅方向における他方側、即ち、右側に対応する車体位置の補正を指令する部分である。
【0034】
図４Ａに示すように、補正スイッチ５３がプッシュスイッチである場合、第１補正部５３Ａ及び第２補正部５３Ｂは、操作を行う毎に自動的に復帰するＯＮ又はＯＦＦのスイッチである。第１補正部５３Ａを構成するスイッチと第２補正部５３Ｂを構成するスイッチとは一体化されている。なお、第１補正部５３Ａを構成するスイッチと第２補正部５３Ｂを構成するスイッチとは互いに離間して配置されていてもよい。図３Ａに示すように、第１補正部５３Ａを押圧する毎に、車体３の左側に対応する補正量（左補正量）が増加する。また、第２補正部５３Ｂを押圧する毎に、車体３の右側に対応する補正量（右補正量）が増加する。
【0035】
図４Ｂに示すように、補正スイッチ５３がスライドスイッチである場合、第１補正部５３Ａ及び第２補正部５３Ｂは、長孔の長手方向に沿って左又は右に移動する摘み部５５を含んでいる。補正スイッチ５３がスライドスイッチである場合、第１補正部５３Ａと第２補正部５３Ｂとは互いに幅方向に離間して配置されている。図３Ｂに示すように、摘み部５５を予め定められた基準位置から徐々に左側へ変位させると、変位量に応じて左補正量が増加する。また、摘み部５５を予め定められた基準位置から徐々に右側へ変位させると、変位量に応じて右補正量が増加する。なお、図４Ｂに示すように、スライドスイッチである場合、第１補正部５３Ａと第２補正部５３Ｂとを一体化に形成し、摘み部５５の基準位置を中央部に設定し、基準位置から左側に移動した場合に左補正量が設定され、摘み部
５５を中間位置から右側に移動した場合に右補正量が設定される構成としてもよい。
５５を中間位置から右側に移動した場合に右補正量が設定される構成としてもよい。
【0036】
次に、補正スイッチ５３による補正量（左補正量、右補正量）と、走行予定ルートＬ２と、トラクタ１（車体３）の挙動（走行軌跡）との関係について説明する。
図５Ａは、自動操舵中で直進中に演算車体位置Ｗ１が右にずれた場合の状態を示している。図５Ａに示すように、自動操舵が開始された状態において、実際のトラクタ１（車体３）の位置（実際位置Ｗ２）と演算車体位置Ｗ１とが一致し、且つ、実際位置Ｗ２と走行予定ルートＬ２とが一致している場合、トラクタ１は走行予定ルートＬ２に沿って走行する。即ち、位置検出装置４０の測位に誤差がなく、位置検出装置４０で検出した車体位置（演算車体位置Ｗ１）が実際位置Ｗ２と同じである区間Ｐ１では、トラクタ１は走行予定ルートＬ２に沿って走行する。なお、位置検出装置４０の測位に誤差がなく補正も行われていない場合は、演算車体位置Ｗ１と、補正量で補正した補正後の車体位置（補正車体位置）Ｗ３とは同じ値である。補正車体位置Ｗ３は、補正車体位置Ｗ３＝演算車体位置Ｗ１－補正量である。
図５Ａは、自動操舵中で直進中に演算車体位置Ｗ１が右にずれた場合の状態を示している。図５Ａに示すように、自動操舵が開始された状態において、実際のトラクタ１（車体３）の位置（実際位置Ｗ２）と演算車体位置Ｗ１とが一致し、且つ、実際位置Ｗ２と走行予定ルートＬ２とが一致している場合、トラクタ１は走行予定ルートＬ２に沿って走行する。即ち、位置検出装置４０の測位に誤差がなく、位置検出装置４０で検出した車体位置（演算車体位置Ｗ１）が実際位置Ｗ２と同じである区間Ｐ１では、トラクタ１は走行予定ルートＬ２に沿って走行する。なお、位置検出装置４０の測位に誤差がなく補正も行われていない場合は、演算車体位置Ｗ１と、補正量で補正した補正後の車体位置（補正車体位置）Ｗ３とは同じ値である。補正車体位置Ｗ３は、補正車体位置Ｗ３＝演算車体位置Ｗ１－補正量である。
【0037】
ここで、位置Ｐ２０の付近において、実際位置Ｗ２が走行予定ルートＬ２に対してズレていないのにも関わらず、様々な影響により、位置検出装置４０の測位に誤差が生じ、位置検出装置４０で検出した車体位置Ｗ１が走行予定ルートＬ２（実際位置Ｗ２）に対して右側にズレてしまい、ズレ量Ｗ４が維持されているとすると、トラクタ１は、演算車体位置Ｗ１と走行予定ルートＬ２とにズレが生じたと判断し、演算車体位置Ｗ１と走行予定ルートＬ２とのズレ量Ｗ４を解消するように、当該トラクタ１を左に操舵する。そうすると、トラクタ１の実際位置Ｗ２は左の操舵によって走行予定ルートＬ２にシフトする。その後、運転者がトラクタ１が走行予定ルートＬ２からズレていることに気づき、位置Ｐ２１にて第２補正部５３Ｂを操舵して右補正量を零から増加させたとする。演算車体位置Ｗ１に対して右補正量が加えられ、補正後の車体位置（補正車体位置）Ｗ３は、実際位置Ｗ２と略同じにすることができる。つまり、第２補正部５３Ｂによって右補正量を設定することにより、位置Ｐ２０の付近において発生したズレ量Ｗ４を解消する方向に、位置検出装置４０の車体位置を補正することができる。なお、図５Ａの位置Ｐ２１に示すように、車体位置の補正後、トラクタ１の実際位置Ｗ２が走行予定ルートＬ２から左側に離れている場合は、トラクタ１は右に操舵され、当該トラクタ１の実際位置Ｗ２を、走行予定ルートＬ２に一致させることができる。
【0038】
図５Ｂは、自動操舵中で直進中に演算車体位置Ｗ１が左にずれた場合の状態を示している。図５Ｂに示すように、自動操舵が開始された状態において、実際位置Ｗ２と演算車体位置Ｗ１とが一致し、且つ、実際位置Ｗ２と走行予定ルートＬ２とが一致している場合、図５Ａと同様に、トラクタ１は走行予定ルートＬ２に沿って走行する。即ち、図５Ａと同様に、位置検出装置４０の測位に誤差がない区間Ｐ２では、トラクタ１は走行予定ルートＬ２に沿って走行する。また、図５Ａと同様に、演算車体位置Ｗ１と補正車体位置Ｗ３とは同じ値である。
【0039】
ここで、位置Ｐ２２において、様々な影響により、位置検出装置４０の測位に誤差が生じ、位置検出装置４０で検出した車体位置Ｗ１が実際位置Ｗ２に対して左側にズレてしまい、ズレ量Ｗ５が維持されているとすると、トラクタ１は、演算車体位置Ｗ１と走行予定ルートＬ２とのズレ量Ｗ５を解消するように、当該トラクタ１を右に操舵する。その後、運転者がトラクタ１が走行予定ルートＬ２からズレていることに気づき、運転者が位置Ｐ２３にて第１補正部５３Ａを操舵して左補正量を零から増加させたとする。そうすると、演算車体位置Ｗ１に対して左補正量が加えられ、補正後の車体位置（補正車体位置）Ｗ３は、実際位置Ｗ２と略同じにすることができる。つまり、第１補正部５３Ａによって左補正量を設定することにより、位置Ｐ２２の付近において発生したズレ量Ｗ５を解消する方向に、位置検出装置４０の車体位置を補正することができる。なお、図５Ｂの位置Ｐ２３
に示すように、車体位置の補正後、トラクタ１の実際位置Ｗ２が走行予定ルートＬ２から右側に離れている場合は、トラクタ１は左に操舵され、当該トラクタ１の実際位置Ｗ２を、走行予定ルートＬ２に一致させることができる。
＜設定スイッチ、操舵切換スイッチ、補正スイッチの配置＞
次に、設定スイッチ５１、補正スイッチ５３、画面切換スイッチ５４について説明する。
に示すように、車体位置の補正後、トラクタ１の実際位置Ｗ２が走行予定ルートＬ２から右側に離れている場合は、トラクタ１は左に操舵され、当該トラクタ１の実際位置Ｗ２を、走行予定ルートＬ２に一致させることができる。
＜設定スイッチ、操舵切換スイッチ、補正スイッチの配置＞
次に、設定スイッチ５１、補正スイッチ５３、画面切換スイッチ５４について説明する。
【0040】
図１８に示すように、ステアリングシャフト３１の外周は、ステアリングポスト１８０により覆われている。ステアリングポスト１８０の外周は、カバー１７７により覆われている。カバー１７７は、運転席１０の前方に設けられている。カバー１７７は、パネルカバー１７８とコラムカバー１７９とを含んでいる。
パネルカバー１７８は、表示装置４５を支持している。パネルカバー１７８の上板部１７８ａには、表示装置４５を支持する支持部１７８ｅが設けられている。支持部１７８ｅは、ステアリングシャフト３１の前方且つステアリングハンドル３０の下方において表示装置４５を支持している。また、上板部１７８ａは、設定スイッチ５１、補正スイッチ５３、画面切換スイッチ５４が取り付けられた取付面１７８ｆを有している。取付面１７８ｆは、支持部１７８ｅの後方であって且つステアリングハンドル３０の下方に設けられている。支持部１７８ｅと取付面１７８ｆとは連続しており、支持部１７８ｅは上板部１７８ａの前部に位置し、取付面１７８ｆは上板部１７８ａの後部に位置している。設定スイッチ５１、補正スイッチ５３、画面切換スイッチ５４は、取付面１７８ｆに取り付けられている。これにより、設定スイッチ５１、補正スイッチ５３、画面切換スイッチ５４は、ステアリングシャフト３１の周囲に配置されている。
パネルカバー１７８は、表示装置４５を支持している。パネルカバー１７８の上板部１７８ａには、表示装置４５を支持する支持部１７８ｅが設けられている。支持部１７８ｅは、ステアリングシャフト３１の前方且つステアリングハンドル３０の下方において表示装置４５を支持している。また、上板部１７８ａは、設定スイッチ５１、補正スイッチ５３、画面切換スイッチ５４が取り付けられた取付面１７８ｆを有している。取付面１７８ｆは、支持部１７８ｅの後方であって且つステアリングハンドル３０の下方に設けられている。支持部１７８ｅと取付面１７８ｆとは連続しており、支持部１７８ｅは上板部１７８ａの前部に位置し、取付面１７８ｆは上板部１７８ａの後部に位置している。設定スイッチ５１、補正スイッチ５３、画面切換スイッチ５４は、取付面１７８ｆに取り付けられている。これにより、設定スイッチ５１、補正スイッチ５３、画面切換スイッチ５４は、ステアリングシャフト３１の周囲に配置されている。
【0041】
パネルカバー１７８の左板部１７８ｂからはシャトルレバー１８１が突出している。シャトルレバー１８１は、車体３の走行方向を切り換える操作を行う部材である。より詳しく説明すると、シャトルレバー１８１を前方に操作（揺動）することにより、前後進切換部１３が走行装置７へ前進動力を出力する状態となり、車体３の走行方向が前進方向に切り換えられる。また、シャトルレバー１８１を後方に操作（揺動）することにより、前後進切換部１３が走行装置７へ後進動力を出力する状態となり、車体３の走行方向が後進方向に切り換えられる。シャトルレバー１８１が中立位置にあるときには、走行装置７へ動力が出力されない。
【0042】
コラムカバー１７９は、ステアリングハンドル３０の下方に配置されており、ステアリングシャフト３１の上部の周囲を覆っている。コラムカバー１７９は、略四角筒状に形成されており、パネルカバー１７８の取付面１７８ｆから上方に突出している。つまり、取付面１７８ｆは、コラムカバー１７９の周囲に設けられている。そのため、取付面１７８ｆに取り付けられた設定スイッチ５１、補正スイッチ５３、画面切換スイッチ５４は、コラムカバー１７９の周囲に配置されている。
【0043】
次に、設定スイッチ５１、操舵切換スイッチ５２、補正スイッチ５３、画面切換スイッチ５４のそれぞれの配置について詳しく説明する。図１８に示すように、設定スイッチ５１、操舵切換スイッチ５２、補正スイッチ５３、画面切換スイッチ５４は、ステアリングシャフト３１の周囲に配置されている。
設定スイッチ５１は、ステアリングシャフト３１の一側方（左方）に配置されている。操舵切換スイッチ５２は、ステアリングシャフト３１の一側方（左方）に配置されている。本実施形態の場合、操舵切換スイッチ５２は、揺動可能なレバーから構成されている。操舵切換スイッチ５２は、ステアリングシャフト３１側に設けられた基端部を支点として揺動可能である。操舵切換スイッチ５２の基端部は、コラムカバー１７９の内部に設けられている。操舵切換スイッチ５２は、コラムカバー１７９の一側方（左方）に突出している。
設定スイッチ５１は、ステアリングシャフト３１の一側方（左方）に配置されている。操舵切換スイッチ５２は、ステアリングシャフト３１の一側方（左方）に配置されている。本実施形態の場合、操舵切換スイッチ５２は、揺動可能なレバーから構成されている。操舵切換スイッチ５２は、ステアリングシャフト３１側に設けられた基端部を支点として揺動可能である。操舵切換スイッチ５２の基端部は、コラムカバー１７９の内部に設けられている。操舵切換スイッチ５２は、コラムカバー１７９の一側方（左方）に突出している。
【0044】
補正スイッチ５３は、ステアリングシャフト３１の他側方（右方）に配置されている。より詳しくは、補正スイッチ５３は、ステアリングシャフト３１の右方且つ後方（斜め右後方）に配置されている。補正スイッチ５３は、コラムカバー１７９との位置関係では、コラムカバー１７９の右方且つ後方（斜め右後方）に配置されている。補正スイッチ５３は、パネルカバー１７８の取付面１７８ｆとの位置関係では、取付面１７８ｆの右後部に配置されている。補正スイッチ５３が傾斜した取付面１７８ｆの後部に配置されていることによって、補正スイッチ５３とステアリングハンドル３０との距離を長く確保することができる。これにより、意図しない補正スイッチ５３の操作やステアリングハンドル３０の操舵をより確実に防止できる。
【0045】
画面切換スイッチ５４は、ステアリングシャフト３１の他側方（右方）に配置されている。より詳しくは、画面切換スイッチ５４は、ステアリングシャフト３１の右方且つ前方（斜め右前方）に配置されている。画面切換スイッチ５４は、コラムカバー１７９との位置関係では、コラムカバー１７９の右方且つ前方（斜め右前方）に配置されている。画面切換スイッチ５４は、パネルカバー１７８の取付面１７８ｆとの位置関係では、取付面１７８ｆの右前部に配置されている。また、画面切換スイッチ５４は、補正スイッチ５３の前方に配置されている。
【0046】
上述の通り、設定スイッチ５１、操舵切換スイッチ５２、補正スイッチ５３、画面切換スイッチ５４は、ステアリングシャフト３１の周囲に配置されている。言い換えれば、設定スイッチ５１、操舵切換スイッチ５２、補正スイッチ５３、画面切換スイッチ５４は、ステアリングシャフト３１の周囲に集約して存在している。そのため、運転者は、各スイッチの位置を一目瞭然で把握することができる。加えて、運転者は、運転席１０に着座したままの状態で姿勢を変えずに各スイッチを操作することができる。そのため、操作性が良好となり、且つ誤操作を防止することができる。また、各スイッチから配策されるハーネス（配線）を短くすることができる。
【0047】
尚、上述したスイッチの配置について、左と右とを入れ替えて配置してもよい。つまり、一側方が左方であって他側方が右方であってもよいし、一側方が右方であって他側方が左方であってもよい。具体的には、例えば、設定スイッチ５１及び操舵切換スイッチ５２をステアリングシャフト３１の右方に配置し、補正スイッチ５３をステアリングシャフト３１の左方に配置してもよい。
＜制御装置の概略＞
図１に示すように、トラクタ１は、複数の制御装置６０を備えている。複数の制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御、車体位置の演算等を行う装置である。複数の制御装置６０は、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃである。
＜制御装置の概略＞
図１に示すように、トラクタ１は、複数の制御装置６０を備えている。複数の制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御、車体位置の演算等を行う装置である。複数の制御装置６０は、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃである。
【0048】
第１制御装置６０Ａは、受信装置４１が受信した受信信号（受信情報）と、慣性計測装置４２が測定した測定情報（加速度、角速度等）を受信し、受信情報及び測定情報に基づいて車体位置を求める。例えば、第１制御装置６０Ａは、補正スイッチ５３による補正量が零である場合、即ち、補正スイッチ５３による車体位置の補正が指令されていない場合、受信情報と測定情報とで演算された演算車体位置Ｗ１に対して補正を行わず、演算車体位置Ｗ１を自動操舵時に用いる車体位置に決定する。一方、第１制御装置６０Ａは、補正スイッチ５３による車体位置の補正が指令されている場合、補正スイッチ５３の操作回数及び補正スイッチ５３の操作量（変位量）のいずれかに基づいて車体位置の補正量を設定し、演算車体位置Ｗ１を補正量で補正した補正車体位置Ｗ３を自動操舵時に用いる車体位置に決定する。
【0049】
第１制御装置６０Ａは、車体位置（演算車体位置Ｗ１、補正車体位置Ｗ３）及び走行予定ラインＬ２に基づいて制御信号を設定し、制御信号を第２制御装置６０Ｂに出力する。第２制御装置６０Ｂは、第１制御装置６０Ａから出力された制御信号に基づいて車体３が走行予定ラインＬ２に沿って走行するように自動操舵機構３７のステアリングモータ３８を制御する。
【0050】
図１７に示すように、車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値未満である場合、第２制御装置６０Ｂは、ステアリングモータ３８の回転軸の回転角を維持する。車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して左側に位置している場合は、第２制御装置６０Ｂは、トラクタ１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して右側に位置している場合は、第２制御装置６０Ｂは、トラクタ１の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。なお、上述した実施形態では、車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行予定ラインＬ２の方位とトラクタ１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ラインＬ２に対する車体方位Ｆ１の角度θが閾値以上である場合、第２制御装置６０Ｂは、角度θが零（車体方位Ｆ１が走行予定ラインＬ２の方位に一致）するように操舵角を設定してもよい。また、第２制御装置６０Ｂは、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差θ）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。
【0051】
第３制御装置６０Ｃは、運転席１０の周囲に設けられた操作部材の操作に応じて、連結部８を昇降させる。なお、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃは一体化されていてもよい。また、上述した走行系の制御、作業系の制御、車体位置の演算は限定されない。
＜表示装置の詳細＞
車体３の走行に関する設定は、表示装置４５により行うことができる。
＜表示装置の詳細＞
車体３の走行に関する設定は、表示装置４５により行うことができる。
【0052】
以下、表示装置４５の詳細について説明する。
図１に示すように、表示装置４５は、検出装置４７が検出した様々な情報を、車載ネットワーク等を介して取得可能である。検出装置４７は、アクセルペダルセンサ、シフトレバー検出センサ、クランク位置センサ、燃料センサ、水温センサ、原動機回転センサ、操舵角センサ、油温センサ、車軸回転センサ等である。例えば、表示装置４５は、運転情報として、燃料センサが検出した燃料残量、水温センサが検出した水温値、原動機回転センサが検出した原動機回転数等を表示することができる。
図１に示すように、表示装置４５は、検出装置４７が検出した様々な情報を、車載ネットワーク等を介して取得可能である。検出装置４７は、アクセルペダルセンサ、シフトレバー検出センサ、クランク位置センサ、燃料センサ、水温センサ、原動機回転センサ、操舵角センサ、油温センサ、車軸回転センサ等である。例えば、表示装置４５は、運転情報として、燃料センサが検出した燃料残量、水温センサが検出した水温値、原動機回転センサが検出した原動機回転数等を表示することができる。
【0053】
また、表示装置４５は、様々なスイッチの情報、例えば、設定スイッチ５１、操舵切換スイッチ５２、補正スイッチ５３の情報を取得可能である。表示装置４５は、設定スイッチ５１のＯＮ又はＯＦＦの情報、操舵切換スイッチ５２における自動操舵の開始、終了の情報、操舵切換スイッチ５２における走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０及び終点Ｐ１１の指令の情報を取得することができる。
【0054】
図１８に示すように、表示装置４５は、様々な情報を表示する表示部４６を備えている。表示部４６は、警告等を表示する固定表示部４６Ａと、表示する情報を可変することが可能な可変表示部４６Ｂとを含んでいる。固定表示部４６Ａは、警告等の図形が示されたパネルと、パネルの図形に対して光源を照射するＬＥＤ等の照射部とを有している。また、可変表示部４６Ｂは、有機ＥＬ、液晶等のパネルで構成され、トラクタ１の運転（走行）等に関する様々な情報を表示する。
＜運転画面Ｍ１について＞
図６Ａは、トラクタ１の運転画面Ｍ１を示している。運転画面Ｍ１は、設定スイッチ５１がＯＦＦである場合、即ち、設定モードが無効である場合において、可変表示部４６Ｂに表示される画面である。
＜運転画面Ｍ１について＞
図６Ａは、トラクタ１の運転画面Ｍ１を示している。運転画面Ｍ１は、設定スイッチ５１がＯＦＦである場合、即ち、設定モードが無効である場合において、可変表示部４６Ｂに表示される画面である。
【0055】
表示装置４５、即ち、運転画面Ｍ１は、運転情報を示す運転表示部６１を有している。運転表示部６１は、運転情報として原動機４の回転数（原動機回転数）を表示する回転表示部６２を含んでいる。回転表示部６２は、レベル表示部６３を含んでいる。レベル表示部６３は、原動機回転数を段階的に表示する部分である。例えば、レベル表示部６３は、目盛部６５と、指標部８０とを含んでいる。目盛部６５は、例えば、第１ライン６５Ａと、第１ライン６５Ａに沿って所定の間隔で割り当てられた複数の第２ライン６５Ｂとを有している。また、目盛部６５は、第１ライン６５Ａと所定の間隔で離間した第３ライン６５Ｃとを有している。第１ライン６５Ａ及び第３ライン６５Ｃは、例えば、半円形状に形成されていて、一端側（例えば、左側）が最小値とされ、他端側（例えば、右側）が最大値とされている。
【0056】
指標部８０は、原動機回転数の大きさに応じて、長さが変化するバーである。指標部８０は、例えば、第１ライン６５Ａと第３ライン６５Ｃとの間に位置されて、原動機回転数の値が零の最小値である場合には、第１ライン６５Ａ及び第３ライン６５Ｃの一端側（左側）に位置して長さが最も短く、原動機回転数の値が最大値である場合には、第１ライン６５Ａ及び第３ライン６５Ｃの一端側（左側）から第１ライン６５Ａ及び第３ライン６５Ｃの他端側（右側）に延びて最も長さが長くなる。回転表示部６２は、数字表示部６４を含んでいる。数字表示部６４は、原動機回転数を数字で表示する。例えば、回転表示部６２は、第１ライン６５Ａ及び第３ライン６５Ｃの半円形の内側に配置されている。
【0057】
したがって、運転表示部６１によれば、エンジン回転数等の原動機回転数を、レベル表示部６３によって段階的に表示し且つ、回転表示部６２によって数字で表示することができる。
運転画面Ｍ１は、複数のアイコン部６６を表示するアイコン表示部６７を有している。アイコン表示部６７は、様々な情報をアイコン部６６で示す部分である。即ち、自動操舵等の走行に関する設定、例えば、設定モードで設定された設定状態をアイコン部６６で表示する。アイコン表示部６７は、運転表示部６１とは異なる位置であって、例えば、運転画面Ｍ１の上部に配置されている。
運転画面Ｍ１は、複数のアイコン部６６を表示するアイコン表示部６７を有している。アイコン表示部６７は、様々な情報をアイコン部６６で示す部分である。即ち、自動操舵等の走行に関する設定、例えば、設定モードで設定された設定状態をアイコン部６６で表示する。アイコン表示部６７は、運転表示部６１とは異なる位置であって、例えば、運転画面Ｍ１の上部に配置されている。
【0058】
複数のアイコン部６６は、第１アイコン部６６Ａ、第２アイコン部６６Ｂ、第３アイコン部６６Ｃ、第４アイコン部６６Ｄ、第５アイコン部６６Ｅ、第６アイコン部６６Ｆ、第７アイコン部６６Ｇ、第８アイコン部６６Ｈである。なお、運転画面Ｍ１は、複数のアイコン部６６（６６Ａ、６６Ｂ、６６Ｃ、６６Ｄ、６６Ｅ、６６Ｆ、６６Ｇ、６６Ｈ）の全てを有する必要はなく、上述した実施形態に限定されない。
【0059】
第１アイコン部６６Ａは、警告が発生した場合に表示される。第２アイコン部６６Ｂは、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０が設定された場合に表示される。第３アイコン部６６Ｃは、走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１が設定された場合に表示される。
第４アイコン部６６Ｄは、自動操舵の条件が整っている場合に表示される。例えば、第４アイコン部６６Ｄは、設定モードが有効、走行基準ラインＬ１の設定の完了、走行予定ラインＬ２が設定可能な状況になった場合に表示される。
第４アイコン部６６Ｄは、自動操舵の条件が整っている場合に表示される。例えば、第４アイコン部６６Ｄは、設定モードが有効、走行基準ラインＬ１の設定の完了、走行予定ラインＬ２が設定可能な状況になった場合に表示される。
【0060】
第５アイコン部６６Ｅは、連結部８が昇降状態である場合に表示される。第６アイコン部６６Ｆは、４ＷＤ増速状態である場合に表示される。第７アイコン部６６Ｇは、受信装置４１の受信信号の受信感度に応じて色等が変化する。
第８アイコン部６６Ｈは、自動操舵の条件に応じて表示が変化する。第８アイコン部６６Ｈは、何らかの事情で自動操舵が行えない状態になった場合、例えば、設定モードが無効、受信装置４１の受信信号の受信感度が低く車体位置が検出できない場合、走行基準ラインＬ１の設定が行われていない場合などは、自動操舵が行えないことを示す灰色になる。また、第８アイコン部６６Ｈは、何らかの事情で自動操舵が行える状態になった場合、例えば、設定モードが有効で且つ受信装置４１の受信信号の受信感度が所定以上で車体位置が検出でき、さらに、走行基準ラインＬ１の設定が行われている場合は、自動操舵が行えることを示す緑色になる。なお、第８アイコン部６６Ｈにおける表示形態は、上述した表示形態に限定されない。
＜運転画面Ｍ２について＞
図６Ｂは、トラクタ１の運転画面Ｍ２を示している。運転画面Ｍ２は、設定スイッチ５１がＯＮである場合、即ち、設定モードが有効である場合において、可変表示部４６Ｂに表示される画面である。運転画面Ｍ２も運転画面Ｍ１と同様に、運転表示部６１及びアイコン表示部６７を含んでいる。言い換えれば、運転画面Ｍ２は、少なくとも運転情報について、運転画面Ｍ１と同じ情報を表示することが可能な画面である。運転表示部６１及びアイコン表示部６７は、運転画面Ｍ１と同様であるため説明を省略する。
第８アイコン部６６Ｈは、自動操舵の条件に応じて表示が変化する。第８アイコン部６６Ｈは、何らかの事情で自動操舵が行えない状態になった場合、例えば、設定モードが無効、受信装置４１の受信信号の受信感度が低く車体位置が検出できない場合、走行基準ラインＬ１の設定が行われていない場合などは、自動操舵が行えないことを示す灰色になる。また、第８アイコン部６６Ｈは、何らかの事情で自動操舵が行える状態になった場合、例えば、設定モードが有効で且つ受信装置４１の受信信号の受信感度が所定以上で車体位置が検出でき、さらに、走行基準ラインＬ１の設定が行われている場合は、自動操舵が行えることを示す緑色になる。なお、第８アイコン部６６Ｈにおける表示形態は、上述した表示形態に限定されない。
＜運転画面Ｍ２について＞
図６Ｂは、トラクタ１の運転画面Ｍ２を示している。運転画面Ｍ２は、設定スイッチ５１がＯＮである場合、即ち、設定モードが有効である場合において、可変表示部４６Ｂに表示される画面である。運転画面Ｍ２も運転画面Ｍ１と同様に、運転表示部６１及びアイコン表示部６７を含んでいる。言い換えれば、運転画面Ｍ２は、少なくとも運転情報について、運転画面Ｍ１と同じ情報を表示することが可能な画面である。運転表示部６１及びアイコン表示部６７は、運転画面Ｍ１と同様であるため説明を省略する。
【0061】
設定モードが無効から有効になった場合、表示装置４５は、運転画面Ｍ２の運転表示部６１の表示状態を、運転画面Ｍ１の運転表示部６１の表示状態とは異なる表示形態に変更している。つまり、表示装置４５は、設定モードが有効である場合は、当該有効時の運転表示部６１の表示状態を無効時の運転表示部６１の表示形態とは異ならせている。
表示装置４５は、運転画面Ｍ２における運転表示部６１を示す色（着色）を、運転画面Ｍ１における運転表示部６１を示す色（着色）とは異なる色にしている。詳しくは、表示装置４５は、運転画面Ｍ２におけるレベル表示部６３の目盛部６５の色、即ち、第１ライン６５Ａ、第２ライン６５Ｂ及び第３ライン６５Ｃの色は、運転画面Ｍ１と同じ色にしつつ、運転画面Ｍ２の指標部８０の色を運転画面Ｍ１とは異なる色にしている。即ち、設定モードを有効にした場合は、指標部８０の色が、設定モードを無効にした指標部８０の色とは異なる色になる。
表示装置４５は、運転画面Ｍ２における運転表示部６１を示す色（着色）を、運転画面Ｍ１における運転表示部６１を示す色（着色）とは異なる色にしている。詳しくは、表示装置４５は、運転画面Ｍ２におけるレベル表示部６３の目盛部６５の色、即ち、第１ライン６５Ａ、第２ライン６５Ｂ及び第３ライン６５Ｃの色は、運転画面Ｍ１と同じ色にしつつ、運転画面Ｍ２の指標部８０の色を運転画面Ｍ１とは異なる色にしている。即ち、設定モードを有効にした場合は、指標部８０の色が、設定モードを無効にした指標部８０の色とは異なる色になる。
【0062】
また、表示装置４５は、運転画面Ｍ２における数字表示部６４の色、即ち、原動機回転数を示す数字の色を運転画面Ｍ１とは異なる色にする。即ち、設定モードを有効にした場合は、数字表示部６４の色が、設定モードを無効にした数字表示部６４の色とは異なる色になる。
運転画面Ｍ２においては、設定モードになっているため、自動操舵の開始前の設定を行うことができる。図７Ａ～図７Ｃは、自動操舵の開始前の設定として、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０及び終点Ｐ１１の設定時の運転画面Ｍ２の画面推移を示している。図７Ａに示すように、走行基準ラインＬ１の設定が行われていない場合、運転画面Ｍ２には、第２アイコン部６６Ｂ及び第３アイコン部６６Ｃが表示されない。運転者が操舵切換スイッチ５２の操作によって走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０の設定を行うと、図７Ｂに示すように、運転画面Ｍ２には、第２アイコン部６６Ｂが表示される。また、運転者が操舵切換スイッチ５２の操作によって走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１の設定を行うと、図７Ｃに示すように、運転画面Ｍ２には、第３アイコン部６６Ｃが表示される。
運転画面Ｍ２においては、設定モードになっているため、自動操舵の開始前の設定を行うことができる。図７Ａ～図７Ｃは、自動操舵の開始前の設定として、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０及び終点Ｐ１１の設定時の運転画面Ｍ２の画面推移を示している。図７Ａに示すように、走行基準ラインＬ１の設定が行われていない場合、運転画面Ｍ２には、第２アイコン部６６Ｂ及び第３アイコン部６６Ｃが表示されない。運転者が操舵切換スイッチ５２の操作によって走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０の設定を行うと、図７Ｂに示すように、運転画面Ｍ２には、第２アイコン部６６Ｂが表示される。また、運転者が操舵切換スイッチ５２の操作によって走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１の設定を行うと、図７Ｃに示すように、運転画面Ｍ２には、第３アイコン部６６Ｃが表示される。
【0063】
したがって、運転画面Ｍ２を表示した状態で、トラクタ１を走行させながら操舵切換スイッチ５２を操作することによって、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０及び終点Ｐ１１を設定することができる。また、運転画面Ｍ２に第２アイコン部６６Ｂ及び第３アイコン部６６Ｃが表示されているか否かを運転者が見ることによって、当該運転画面Ｍ２にて走行基準ラインＬ１の設定が行われているか否かを確認することができる。
＜ガイダンス画面Ｍ３について＞
さて、走行基準ラインＬ１の設定後において、自動操舵を行うためには、自動操舵の条
件を整える必要がある。例えば、図８に示すように、トラクタ１を旋回後に当該トラクタ１の向き（進行方向）が走行基準ラインＬ１に対して平行でない場合、当該走行基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２に沿ってトラクタ１を操舵することが難しく、このような場合は、自動操舵の条件は整っていないと判断される。このように、運転画面Ｍ２によって走行基準ラインＬ１の設定後、自動操舵の条件が整っていない場合は、図９Ａ～図９Ｄに示すように、表示装置４５は、可変表示部４６Ｂに表示する画面を運転画面Ｍ２からガイダンス画面Ｍ３に切り換える。
＜ガイダンス画面Ｍ３について＞
さて、走行基準ラインＬ１の設定後において、自動操舵を行うためには、自動操舵の条
件を整える必要がある。例えば、図８に示すように、トラクタ１を旋回後に当該トラクタ１の向き（進行方向）が走行基準ラインＬ１に対して平行でない場合、当該走行基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２に沿ってトラクタ１を操舵することが難しく、このような場合は、自動操舵の条件は整っていないと判断される。このように、運転画面Ｍ２によって走行基準ラインＬ１の設定後、自動操舵の条件が整っていない場合は、図９Ａ～図９Ｄに示すように、表示装置４５は、可変表示部４６Ｂに表示する画面を運転画面Ｍ２からガイダンス画面Ｍ３に切り換える。
【0064】
ガイダンス画面Ｍ３は、車体３の走行に関する指令（内容）を表示する画面である。言い換えれば、ガイダンス画面Ｍ３は走行に関する設定を行うことが可能な画面である。例えば、ガイダンス画面Ｍ３は、自動操舵などの走行条件を整えるための指令（内容）を表示する画面である。例えば、図９Ａ及び図９Ｂに示すように、ガイダンス画面Ｍ３は、少なくとも自動操舵の開始前に車体３の向きの変更を指示する画面であり、例えば、図９Ａに示すように、車体３の向きを右に向ける指示を行ったり、図９Ｂに示すように、車体３の向きを左に向ける指示を行う画面である。車体３の向きを右に向けるか、又は、車体３の向きを左に向けるかの指示は、現在の車体３の進行方向によって決められる。なお、車体３の進行方向は、位置検出装置４０によって検出することができる。
【0065】
図８に示すように、車体３の進行方向が走行基準ラインＬ１の延びる方向（長手方向）に対して右側に斜めになっている場合は、ガイダンス画面Ｍ３は、車体３の向きを左に向ける指示を行う。また、図８に示すように、車体３の進行方向が走行基準ラインＬ１の長手方向に対して左側に斜めになっている場合は、ガイダンス画面Ｍ３は、車体３の向きを右に向ける指示を行う。
【0066】
ガイダンス画面Ｍ３は、メッセージ表示部７０を含んでいる。メッセージ表示部７０は、車体３の操舵を文字（メッセージ）で説明する部分である。即ち、メッセージ表示部７０は、走行の指令（内容）として、車体３の操舵方向を文字で示す部分である。
図９Ａに示すように、メッセージ表示部７０は、車体３の進行方向を右に向ける必要がある場合には、車体３を右に向ける旨の文字を表示する。図９Ｂに示すように、メッセージ表示部７０は、車体３の進行方向を左に向ける必要がある場合には、車体３を左に向ける旨の文字を表示する。
図９Ａに示すように、メッセージ表示部７０は、車体３の進行方向を右に向ける必要がある場合には、車体３を右に向ける旨の文字を表示する。図９Ｂに示すように、メッセージ表示部７０は、車体３の進行方向を左に向ける必要がある場合には、車体３を左に向ける旨の文字を表示する。
【0067】
また、図９Ｃに示すように、メッセージ表示部７０は、車体３の進行方向を維持する場合には、車体３を直進（真っ直ぐ）にする旨の文字を表示する。図９Ｄに示すように、メッセージ表示部７０は、車体３を所定距離、直進させる必要がある場合で、直進距離が所定距離に達しない場合は、直進距離が所定距離に達していない旨の表示を行う。なお、図９Ｄにおいて、メッセージ表示部７０に、車体３を所定距直進させる旨の表示を行ってもよい。
【0068】
ガイダンス画面Ｍ３は、操舵指示部６９を含んでいる。操舵指示部６９は、車体３の操舵方向を示す部分である。図９Ａに示すように、操舵指示部６９は、車体３の進行方向を右に向ける必要がある場合には、車体３の進行方向を右に向ける矢印を表示する。図９Ｂに示すように、操舵指示部６９は、車体３の進行方向を左に向ける必要がある場合には、車体３の進行方向を左に向ける矢印を表示する。図９Ｃに示すように、車体３の進行方向を維持する場合には、互いに向き合う一対の矢印を表示することで、車体３を直進（真っ直ぐ）にすることを示す。
【0069】
また、ガイダンス画面Ｍ３は、運転表示部６１と、ハンドル表示部６８とを含んでいる。即ち、ガイダンス画面Ｍ３では、運転表示部６１及びハンドル表示部６８を同じ画面（同一画面）で表示している。詳しくは、ガイダンス画面Ｍ３において、説明を変更する部
分（範囲）ＭＡ１に運転表示部６１及びハンドル表示部６８を表示している。ガイダンス画面Ｍ３における運転表示部６１は、運転画面Ｍ１、Ｍ２と同様に、運転情報を表示する部分であって、少なくとも運転画面Ｍ１、Ｍ２で示した運転情報の一部を表示している。この実施形態では、ガイダンス画面Ｍ３における運転表示部６１は、原動機回転数を数字で示す数字表示部６４を含んでいて、エンジン回転数等を表示する。なお、ガイダンス画面Ｍ３における運転表示部６１は、運転画面Ｍ１、Ｍ２で示した回転表示部６２を含んでいてもよい。或いは、ガイダンス画面Ｍ３における運転表示部６１は、運転画面Ｍ１、Ｍ２で示した数字表示部６４と回転表示部６２との両方を含んでいてもよい。
分（範囲）ＭＡ１に運転表示部６１及びハンドル表示部６８を表示している。ガイダンス画面Ｍ３における運転表示部６１は、運転画面Ｍ１、Ｍ２と同様に、運転情報を表示する部分であって、少なくとも運転画面Ｍ１、Ｍ２で示した運転情報の一部を表示している。この実施形態では、ガイダンス画面Ｍ３における運転表示部６１は、原動機回転数を数字で示す数字表示部６４を含んでいて、エンジン回転数等を表示する。なお、ガイダンス画面Ｍ３における運転表示部６１は、運転画面Ｍ１、Ｍ２で示した回転表示部６２を含んでいてもよい。或いは、ガイダンス画面Ｍ３における運転表示部６１は、運転画面Ｍ１、Ｍ２で示した数字表示部６４と回転表示部６２との両方を含んでいてもよい。
【0070】
ハンドル表示部６８は、ステアリングハンドル３０を図形等で示す部分である。ハンドル表示部６８の一方側又は他方側に運転表示部６１が表示されている。ハンドル表示部６８と操舵指示部６９とは離れて表示されている。なお、ハンドル表示部６８と操舵指示部６９とはオーバラップして表示されていてもよい。
ハンドル表示部６８は、ステアリングハンドル３０において運転者が把持する円形状の把持部６８Ａと、把持部６８Ａを連結する連結部６８Ｂとを有している。ハンドル表示部６８の操舵方向は、車体３の操舵方向の指示に応じて変更される。
ハンドル表示部６８は、ステアリングハンドル３０において運転者が把持する円形状の把持部６８Ａと、把持部６８Ａを連結する連結部６８Ｂとを有している。ハンドル表示部６８の操舵方向は、車体３の操舵方向の指示に応じて変更される。
【0071】
例えば、ハンドル表示部６８及びメッセージ表示部７０を同一画面、即ち、ガイダンス画面Ｍ３に表示した場合、ハンドル表示部６８の操舵方向は、メッセージ表示部７０で示された操舵方向に応じて変更される。或いは、ハンドル表示部６８及び操舵指示部６９を同一画面、即ち、ガイダンス画面Ｍ３に表示した場合、ハンドル表示部６８の操舵方向は、操舵指示部６９で示された操舵方向に応じて変更される。或いは、ハンドル表示部６８、メッセージ表示部７０及び操舵指示部６９を同一画面、ガイダンス画面Ｍ３に表示した場合、ハンドル表示部６８の操舵方向は、メッセージ表示部７０及び操舵指示部６９で示された操舵方向に応じて変更される。
【0072】
図９Ａに示すように、ハンドル表示部６８は、車体３の進行方向を右に向ける必要がある場合には、把持部６８Ａ及び連結部６８Ｂを、把持部６８Ａの中心周りに右に回転させることで操舵方向が右であることを示す。図９Ｂに示すように、ハンドル表示部６８は、車体３の進行方向を左に向ける必要がある場合には、把持部６８Ａ及び連結部６８Ｂを、把持部６８の中心周りに左に回転させることで操舵方向が左であることを示す。図９Ｃに示すように、車体３の進行方向を維持する場合には、把持部６８Ａ及び連結部６８Ｂの回転を行わないことで操舵方向が真っ直ぐであることを示す。
【0073】
図１６Ａ及び図１６Ｂは、ガイダンス画面Ｍ３の変形例を示している。ガイダンス画面Ｍ３は、走行条件を示す複数の条件表示部を含んでいる。複数の条件表示部は、第１条件を示す第１条件表示部１０１と、第２条件を示す第２条件表示部１０２とである。この実施形態では、２つの条件を示す条件表示部を例に説明するが条件表示部の数は実施形態に限定されない。
【0074】
第１条件表示部１０１は、自動操舵の条件として、トラクタ１（車体３）の進行方向を基準走行ラインＬ１と平行にする旨、例えば、「基準線に平行にしてください」を表示する。第２条件表示部１０２は、自動操舵の条件として、トラクタ１（車体３）を所定距離、直進距離させる旨、例えば、「３ｍ直進してください」を表示する。ガイダンス画面Ｍ３において、複数の条件表示部のうち、走行条件が成立した条件表示部（条件成立表示部）は、走行条件が成立していない条件表示部（条件不成立表示部）と表示形態を変更する。例えば、図１６Ｂに示すように、自動操舵において、トラクタ１（車体３）の進行方向が基準走行ラインＬ１と平行になり且つ直進距離が所定距離に見た満たない場合は、第１条件表示部１０１の色を彩度の低い色（例えば、白、灰色等）に着色し、第２条件表示部１０２の色を彩度の高い色に着色する。詳しくは、表示装置４５は、条件成立表示部の文
字の彩度を、条件不成立表示部の文字の彩度よりも低く設定する。これにより、運転者は、走行条件を満たしている項目と走行条件を満たしていない項目とを簡単に把握することができる。
字の彩度を、条件不成立表示部の文字の彩度よりも低く設定する。これにより、運転者は、走行条件を満たしている項目と走行条件を満たしていない項目とを簡単に把握することができる。
【0075】
以上、ガイダンス画面Ｍ３によれば、トラクタ１（車体３）の走行条件を整えるための指令（内容）を表示しているため、運転者は、ガイダンス画面Ｍ３に示された指令を見ることによって、操舵及び走行をしながらトラクタ１（車体３）を、走行条件を整える状態にすることができる。ガイダンス画面Ｍ３では、運転情報が表示されることから、走行条件を整えるためにトラクタ１の走行が必要である場合、トラクタ１の運転情報を見ながらトラクタ１を走行させつつ、当該トラクタ１を走行条件に適合する状態にすることができる。また、ガイダンス画面Ｍ３において、ハンドル表示部６８と運転表示部６１との両方を表示しているため、例えば、運転情報とステアリングハンドル３０の操舵方向との両方を把握しながらトラクタ１を走行させることができる。
【0076】
図８に示すように、トラクタ１（車体３）の進行方向が走行基準ラインＬ１と略平行になり、自動操舵の条件が整うと、表示装置４５は、可変表示部４６Ｂに表示する画面を、ガイダンス画面Ｍ３から運転画面Ｍ２に戻す。ここで、運転者が操舵切換スイッチ５２の操作を行い、自動操舵が開始されると、図１０Ａに示すように、運転画面Ｍ２にて運転情報を表示しながら自動操舵を行うことができる。自動操舵が行われている状況下において、補正スイッチ５３が操作されると、表示装置４５は、運転画面Ｍ２に車体位置の補正量を表示する。図１０Ｂ及び図１０Ｃに示すように、運転画面Ｍ２における運転表示部６１は、補正表示部７１を含んでいる。補正表示部７１は、運転情報として車体位置の補正量を表示する部分である。即ち、表示装置４５は、設定モードが有効である場合に、補正表示部７１を表示する。
【0077】
図１０Ｂ及び図１０Ｃに示すように、補正表示部７１で示された数字は、補正スイッチ５３の操作回数を示していて、当該補正表示部７１は、操作回数を補正量として表示する。上述したように、補正量は操作回数に対応しているため、運転者が操作回数を見ることによって補正量を段階的に把握することができる。
具体的には、補正表示部７１は、第１補正表示部７２と、第２補正表示部７３とを含んでいる。第１補正表示部７２は、車体３の幅方向における一方側、即ち、左側の車体位置の補正量（左補正量）を表示する部分である。第２補正表示部７３は、車体３の幅方向における他方側、即ち、右側の車体位置の補正量（右補正量）を表示する部分である。運転画面Ｍ２には、補正スイッチ５３が操作された場合、第１補正表示部７２及び第２補正表示部７３のいずれか一方が表示される。
具体的には、補正表示部７１は、第１補正表示部７２と、第２補正表示部７３とを含んでいる。第１補正表示部７２は、車体３の幅方向における一方側、即ち、左側の車体位置の補正量（左補正量）を表示する部分である。第２補正表示部７３は、車体３の幅方向における他方側、即ち、右側の車体位置の補正量（右補正量）を表示する部分である。運転画面Ｍ２には、補正スイッチ５３が操作された場合、第１補正表示部７２及び第２補正表示部７３のいずれか一方が表示される。
【0078】
図１０Ｂに示すように、第１補正表示部７２は、自動操舵中において第１補正部５３Ａが操作された場合、レベル表示部６３の左側に表示される。図１０Ｃに示すように、第２補正表示部７３は、自動操舵中において第２補正部５３Ｂが操作された場合、レベル表示部６３の右側に表示される。即ち、第１補正表示部７２は、第１補正部５３Ａに対応して左側に表示され、第２補正表示部７３は、第２補正部５３Ｂに対応して右側に表示される。
【0079】
第１補正表示部７２は、矢印部７４Ａと、数値部７５Ａとを含んでいる。矢印部７４Ａは、補正された向き、即ち、車体３の幅方向における一方側（左側）を示している。数値部７５Ａは、第１補正部５３Ａの操作回数を示しており、操作回数が増加するにつれて数値がカウントアップされる。第２補正表示部７３は、矢印部７４Ｂと、数値部７５Ｂとを含んでいる。矢印部７４Ｂは、補正された向き、即ち、車体３の幅方向における他方側（右側）を示している。数値部７５Ｂは、第２補正部５３Ｂの操作回数を示しており、操作回数が増加するにつれて数値がカウントアップされる。
【0080】
なお、上述した実施形態では、補正表示部７１は、操作回数を補正量として表示することで、補正量の大きさを段階的に示していたが、これに代え、補正量を段階的に示す場合として、図１１に示すように、車体位置の補正量に基づいて、矢印部７４Ａ、７４Ｂの長さを変更したり、又は、矢印部７４Ａ、７４Ｂに複数段のレベル（指標部）７６を設けて補正量に応じてレベル７６を変更してもよい。指標部７６において、例えば、補正スイッチ５３の操作回数が増加するにつれて表示個数が増加する、又は、補正スイッチ５３の操舵量が増加するにつれて表示個数が増加する。また、補正表示部７１は、補正量のそのものを数字で示してもよい。
【0081】
表示装置４５は、図１０Ａ～図１０Ｃのいずれかの運転画面Ｍ２を表示している状況において、操舵切換スイッチ５２の操作が行われ自動操舵が終了すると、当該運転画面Ｍ２に自動操舵が終了した旨の表示を行い、図９Ｃに示す運転画面Ｍ２及び図６Ａに示す運転画面Ｍ１のいずれかに戻る。
以上、運転画面Ｍ２に補正表示部７１が表示されるため、運転者は、自動操舵中に補正表示部７１を見ることにより、補正スイッチ５３による補正量と、どちらの方向の補正量を行っているかを簡単に把握することができる。
＜ガイダンス画面Ｍ４について＞
上述した実施形態では、表示装置４５に運転画面Ｍ１を表示している状態で、設定スイッチ５１をＯＦＦからＯＮにした場合に運転画面Ｍ２を経由して、車体３の走行に関する指令を表示するガイダンス画面Ｍ３を表示していたが、運転画面Ｍ１を表示した状態から画面切換スイッチ５４を操作した場合又は運転画面Ｍ２を表示した状態から画面切換スイッチ５４を操作した場合、図１２Ａ～図１２Ｃに示すようなガイダンス画面Ｍ４を表示することが可能である。ガイダンス画面Ｍ４は、走行に関する設定を行う画面であって、例えば、走行基準ラインＬ１の設定、車体３の走行条件を整える指令（内容）を表示する画面である。言い換えれば、ガイダンス画面Ｍ４は、走行条件を整えるためのナビゲーションを表示可能な画面である。
以上、運転画面Ｍ２に補正表示部７１が表示されるため、運転者は、自動操舵中に補正表示部７１を見ることにより、補正スイッチ５３による補正量と、どちらの方向の補正量を行っているかを簡単に把握することができる。
＜ガイダンス画面Ｍ４について＞
上述した実施形態では、表示装置４５に運転画面Ｍ１を表示している状態で、設定スイッチ５１をＯＦＦからＯＮにした場合に運転画面Ｍ２を経由して、車体３の走行に関する指令を表示するガイダンス画面Ｍ３を表示していたが、運転画面Ｍ１を表示した状態から画面切換スイッチ５４を操作した場合又は運転画面Ｍ２を表示した状態から画面切換スイッチ５４を操作した場合、図１２Ａ～図１２Ｃに示すようなガイダンス画面Ｍ４を表示することが可能である。ガイダンス画面Ｍ４は、走行に関する設定を行う画面であって、例えば、走行基準ラインＬ１の設定、車体３の走行条件を整える指令（内容）を表示する画面である。言い換えれば、ガイダンス画面Ｍ４は、走行条件を整えるためのナビゲーションを表示可能な画面である。
【0082】
図１２Ａ～図１２Ｃに示すように、ガイダンス画面Ｍ４は、メッセージ表示部７７と、運転表示部６１と、ハンドル表示部６８とを含んでいる。即ち、ガイダンス画面Ｍ３でも、運転表示部６１及びハンドル表示部６８を同じ画面（同一画面）で表示している。
メッセージ表示部７７は、様々な指令を文字で表示する部分であって、図１２Ａに示すように、設定モードが無効に設定された場合、メッセージ表示部７７は、設定スイッチ５１をＯＮにする旨の表示、例えば、「ＧＳモードにして下さい」を表示する。図１２Ｂに示すように、設定モードが有効に設定された場合、メッセージ表示部７７は、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０を設定する旨の表示、例えば、「始点を登録して下さい」を表示する。また、図１２Ｃに示すように、メッセージ表示部７７は、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１１を設定する旨の表示、例えば、「終点を登録して下さい」を表示する。
メッセージ表示部７７は、様々な指令を文字で表示する部分であって、図１２Ａに示すように、設定モードが無効に設定された場合、メッセージ表示部７７は、設定スイッチ５１をＯＮにする旨の表示、例えば、「ＧＳモードにして下さい」を表示する。図１２Ｂに示すように、設定モードが有効に設定された場合、メッセージ表示部７７は、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０を設定する旨の表示、例えば、「始点を登録して下さい」を表示する。また、図１２Ｃに示すように、メッセージ表示部７７は、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１１を設定する旨の表示、例えば、「終点を登録して下さい」を表示する。
【0083】
ガイダンス画面Ｍ４における運転表示部６１も、運転画面Ｍ１、Ｍ２と同様に、運転情報を表示する部分であって、少なくとも運転画面Ｍ１、Ｍ２で示した運転情報の一部を表示している。ガイダンス画面Ｍ４において、説明を変更する部分（範囲）ＭＡ２に運転表示部６１を表示している。この実施形態では、ガイダンス画面Ｍ４における運転表示部６１は、原動機回転数を数字で示す数字表示部６４を含んでいて、エンジン回転数等を表示する。なお、ガイダンス画面Ｍ４における運転表示部６１も、運転画面Ｍ１、Ｍ２で示した回転表示部６２を含んでいてもよい。或いは、ガイダンス画面Ｍ４における運転表示部６１も、運転画面Ｍ１、Ｍ２で示した数字表示部６４と回転表示部６２との両方を含んでいてもよい。
【0084】
ガイダンス画面Ｍ４におけるハンドル表示部６８も把持部６８Ａ及び連結部６８Ｂを有
している。また、ガイダンス画面Ｍ４におけるハンドル表示部６８は、操舵切換スイッチ５２を図形で示した切換表示部７８を示している。図１２Ｂに示すように、切換表示部７８は、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０を設定する際の操作位置を示しており、切換表示部７８の先端部は、中立位置よりも把持部６８Ａの下側に位置している。図１２Ｃに示すように、切換表示部７８は、走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１を設定する際の操作位置を示しており、切換表示部７８の先端部は、中立位置よりも把持部６８Ａの上側に位置している。また、ガイダンス画面Ｍ４は、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０及び終点Ｐ１１を設定するに際して、操舵切換スイッチ５２の操作方向を切換表示部７８に対応して矢印部７９で示している。また、ガイダンス画面Ｍ４には、アイコン表示部６７とは別の位置、即ち、幅方向の中央部に、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０を示す第２アイコン部６６Ｂ、走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１を示す第３アイコン部６６Ｃが表示される。
している。また、ガイダンス画面Ｍ４におけるハンドル表示部６８は、操舵切換スイッチ５２を図形で示した切換表示部７８を示している。図１２Ｂに示すように、切換表示部７８は、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０を設定する際の操作位置を示しており、切換表示部７８の先端部は、中立位置よりも把持部６８Ａの下側に位置している。図１２Ｃに示すように、切換表示部７８は、走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１を設定する際の操作位置を示しており、切換表示部７８の先端部は、中立位置よりも把持部６８Ａの上側に位置している。また、ガイダンス画面Ｍ４は、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０及び終点Ｐ１１を設定するに際して、操舵切換スイッチ５２の操作方向を切換表示部７８に対応して矢印部７９で示している。また、ガイダンス画面Ｍ４には、アイコン表示部６７とは別の位置、即ち、幅方向の中央部に、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０を示す第２アイコン部６６Ｂ、走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１を示す第３アイコン部６６Ｃが表示される。
【0085】
なお、画面切換スイッチ５４を操作した場合に、位置検出装置４０のウォームアップが必要な場合には、表示装置４５には、図１３に示すようなウォームアップを示すウォームアップ画面が表示される。表示装置４５は、ウォームアップが完了すると、図１２Ａに示すガイダンス画面Ｍ４に切り換える。
以上、ガイダンス画面Ｍ４では、走行基準ラインＬ１の設定を説明付きで行うことができる。即ち、運転画面Ｍ２においても走行基準ラインＬ１の設定を行うことができるが、表示装置４５は、運転画面Ｍ４とは別にガイダンス画面Ｍ４を表示するため、運転者は、自動操舵の設定を知らなくてもガイダンス画面Ｍ４によって走行基準ラインＬ１の設定を行うことができる。
以上、ガイダンス画面Ｍ４では、走行基準ラインＬ１の設定を説明付きで行うことができる。即ち、運転画面Ｍ２においても走行基準ラインＬ１の設定を行うことができるが、表示装置４５は、運転画面Ｍ４とは別にガイダンス画面Ｍ４を表示するため、運転者は、自動操舵の設定を知らなくてもガイダンス画面Ｍ４によって走行基準ラインＬ１の設定を行うことができる。
【0086】
なお、ガイダンス画面Ｍ４における走行に関する指令により走行基準ラインＬ１等が設定された後、画面切換等の操作によって運転画面Ｍ１、Ｍ２に切り換えた場合、運転画面Ｍ１、Ｍ２には、走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０が設定されたこと及び終点Ｐ１１が設定されたことが、第２アイコン部６６Ｂ、第３アイコン部６６Ｃにより表示される。
また、図１２Ａ～図１２Ｃに示したように、ガイダンス画面Ｍ４において、走行基準ラインＬ１の設定後、自動操舵の条件が整っていない場合、表示装置４５は、図９Ａ～図９Ｄに示すように、可変表示部４６Ｂに表示する画面をガイダンス画面Ｍ４からガイダンス画面Ｍ３に切り換える。また、表示装置４５は、可変表示部４６Ｂに表示する画面をガイダンス画面Ｍ４からガイダンス画面Ｍ３に切り換えた後、自動操舵の条件が整った場合には、図１４Ａに示すように、再びガイダンス画面Ｍ４を表示する。
また、図１２Ａ～図１２Ｃに示したように、ガイダンス画面Ｍ４において、走行基準ラインＬ１の設定後、自動操舵の条件が整っていない場合、表示装置４５は、図９Ａ～図９Ｄに示すように、可変表示部４６Ｂに表示する画面をガイダンス画面Ｍ４からガイダンス画面Ｍ３に切り換える。また、表示装置４５は、可変表示部４６Ｂに表示する画面をガイダンス画面Ｍ４からガイダンス画面Ｍ３に切り換えた後、自動操舵の条件が整った場合には、図１４Ａに示すように、再びガイダンス画面Ｍ４を表示する。
【0087】
図１４Ａに示すように、走行基準ラインＬ１が設定され且つ自動操舵の条件が整った場合は、ガイダンス画面Ｍ４に第２アイコン部６６Ｂ及び第３アイコン部６６Ｃに加え、第４アイコン部６６Ｄが表示される。また、自動操舵の開始が行われていない状況において、ガイダンス画面Ｍ４のメッセージ表示部７７には、操舵切換スイッチ５２による自動操舵の開始が可能である旨、例えば、「ＧＳ機能をＯＮにして下さい」が表示される。また、また、自動操舵の開始が行われていない状況において、ガイダンス画面Ｍ４には、矢印部８３が表示される。矢印部８３は、ハンドル表示部６８及び切換表示部７８の近傍に位置していて、自動操舵の開始を指示するための操舵切換スイッチ５２の操作方向を示している。図１４Ａに示すように、自動操舵の条件が整い且つ自動操舵の開始が行われていない状況では、ガイダンス画面Ｍ４に示したメッセージ表示部７７及び矢印部８３は、操舵切換スイッチ５２による自動操舵の開始が可能である旨を示す指示表示部となる。なお、メッセージ表示部７７及び矢印部８３の表示方法は上述した実施形態に限定されない。また、指示表示部として、メッセージ表示部７７及び矢印部８３の両方を示したが、指示表示部は、メッセージ表示部７７及び矢印部８３のいずれか一方であってもよい。
【0088】
運転者が操舵切換スイッチ５２を操作することにより、自動操舵を開始すると、ガイダンス画面Ｍ４の表示状態は、図１４Ｂ及び図１４Ｃに示す状態に変わる。図１４Ｂ及び図
１４Ｃに示すように、自動操舵を開始後もガイダンス画面Ｍ４には、運転表示部６１及びハンドル表示部６８が表示される。
図１４Ｂ及び図１４Ｃに示すように、自動操舵の開始後、ガイダンス画面Ｍ４には、メッセージ表示部７７とは他にメッセージ表示部８２が表示される。メッセージ表示部８２には、操舵切換スイッチ５２が操作することにより自動操舵を停止（終了）させる旨の表示、例えば、「レバー上操作で機能停止」を表示する。自動操舵の開始後、ガイダンス画面Ｍ４には、矢印部８１が表示される。矢印部８１は、ハンドル表示部６８及び切換表示部７８の近傍に位置していて、自動操舵の終了を指示するための操舵切換スイッチ５２の操作方向を示している。
１４Ｃに示すように、自動操舵を開始後もガイダンス画面Ｍ４には、運転表示部６１及びハンドル表示部６８が表示される。
図１４Ｂ及び図１４Ｃに示すように、自動操舵の開始後、ガイダンス画面Ｍ４には、メッセージ表示部７７とは他にメッセージ表示部８２が表示される。メッセージ表示部８２には、操舵切換スイッチ５２が操作することにより自動操舵を停止（終了）させる旨の表示、例えば、「レバー上操作で機能停止」を表示する。自動操舵の開始後、ガイダンス画面Ｍ４には、矢印部８１が表示される。矢印部８１は、ハンドル表示部６８及び切換表示部７８の近傍に位置していて、自動操舵の終了を指示するための操舵切換スイッチ５２の操作方向を示している。
【0089】
また、自動操舵が行われている状況下において、補正スイッチ５３が操作されると、表示装置４５は、ガイダンス画面Ｍ４に車体位置の補正量、即ち、補正表示部７１を表示する。ガイダンス画面Ｍ４に表示した補正表示部７１は、運転画面Ｍ２に表示した補正表示部７１と同一であり、操作回数を補正量として表示する。また、ガイダンス画面Ｍ４に表示した補正表示部７１も第１補正表示部７２と、第２補正表示部７３とを含んでいる。図１４Ｂに示すように、ガイダンス画面Ｍ４の第１補正表示部７２は、自動操舵中において第１補正部５３Ａが操作された場合、メッセージ表示部８２の左側に表示される。図１４Ｃに示すように、第２補正表示部７３は、自動操舵中において第２補正部５３Ｂが操作された場合、メッセージ表示部８２の右側に表示される。なお、ガイダンス画面Ｍ４の第１補正表示部７２は、矢印部７４Ａと数値部７５Ａとを含み、ガイダンス画面Ｍ４の第２補正表示部７３は、矢印部７４Ｂと数値部７５Ｂとを含んでいるが、運転画面Ｍ２と同様であるため説明を省略する。
【0090】
表示装置４５は、図１４Ｂ及び図１４Ｃのいずれかのガイダンス画面Ｍ４を表示している状況において、操舵切換スイッチ５２の操作が行われ自動操舵が終了すると、当該ガイダンス画面Ｍ４に自動操舵が終了した旨の表示を行い、図１４Ａに示すガイダンス画面Ｍ４及び図６Ａに示す運転画面Ｍ１のいずれかに戻る。
さて、表示装置４５は、上述したように、自動操舵等の走行条件を整った後に、自動操舵等の走行を維持するための条件を表示可能である。具体的には、表示装置４５は、自動操舵中において、当該自動操舵を維持するガイダンス画面Ｍ４を表示する。図１４Ｂ及び図１４Ｃに示すガイダンス画面Ｍ４を表示しながら自動操舵を行っている状況において、トラクタ１（車体３）の車速が予め定められた速度以上になった場合、図１４Ｂ及び図１４Ｃに示すガイダンス画面Ｍ４が図１５Ａのガイダンス画面Ｍ４に切り換わる。図１５Ａのガイダンス画面Ｍ４のメッセージ表示部７７は、自動操舵中のトラクタ１の状態、即ち、車速が超過している旨を表示する。また、ガイダンス画面Ｍ４のメッセージ表示部８２は、自動操舵を維持する条件として、車速を低下させる旨の表示、「速度が超過しています。速度を落としてください」を表示する。また、ガイダンス画面Ｍ４の運転表示部６１は、車速表示部９０を含んでいる。車速表示部９０は、現在の車速、即ち、自動操舵中の車速を数字で表示する。運転者がアクセル等の操作によって、トラクタ１（車体３）の車速を自動操舵で定められた車速以下に減少させると、ガイダンス画面Ｍ４は、再び図１４Ｂ及び図１４Ｃに示すガイダンス画面Ｍ４に切り換わる。
さて、表示装置４５は、上述したように、自動操舵等の走行条件を整った後に、自動操舵等の走行を維持するための条件を表示可能である。具体的には、表示装置４５は、自動操舵中において、当該自動操舵を維持するガイダンス画面Ｍ４を表示する。図１４Ｂ及び図１４Ｃに示すガイダンス画面Ｍ４を表示しながら自動操舵を行っている状況において、トラクタ１（車体３）の車速が予め定められた速度以上になった場合、図１４Ｂ及び図１４Ｃに示すガイダンス画面Ｍ４が図１５Ａのガイダンス画面Ｍ４に切り換わる。図１５Ａのガイダンス画面Ｍ４のメッセージ表示部７７は、自動操舵中のトラクタ１の状態、即ち、車速が超過している旨を表示する。また、ガイダンス画面Ｍ４のメッセージ表示部８２は、自動操舵を維持する条件として、車速を低下させる旨の表示、「速度が超過しています。速度を落としてください」を表示する。また、ガイダンス画面Ｍ４の運転表示部６１は、車速表示部９０を含んでいる。車速表示部９０は、現在の車速、即ち、自動操舵中の車速を数字で表示する。運転者がアクセル等の操作によって、トラクタ１（車体３）の車速を自動操舵で定められた車速以下に減少させると、ガイダンス画面Ｍ４は、再び図１４Ｂ及び図１４Ｃに示すガイダンス画面Ｍ４に切り換わる。
【0091】
また、図１４Ｂ及び図１４Ｃに示すガイダンス画面Ｍ４を表示しながら自動操舵を行っている状況において、トラクタ１（車体３）の車速が零になった場合、図１４Ｂ及び図１４Ｃに示すガイダンス画面Ｍ４が図１５Ｂのガイダンス画面Ｍ４に切り換わる。図１５Ｂのガイダンス画面Ｍ４のメッセージ表示部７７は、自動操舵中のトラクタ１の状態、即ち、車速が零である旨を表示する。また、ガイダンス画面Ｍ４のメッセージ表示部８２は、自動操舵を維持する条件として、車速を零よりも大きくする旨の表示、「車両が停車しています。速度を回復してください」を表示する。運転者がアクセル等の操作によって、トラクタ１（車体３）の車速を零よりも大きくすると、ガイダンス画面Ｍ４は、再び図１４
Ｂ及び図１４Ｃに示すガイダンス画面Ｍ４に切り換わる。
Ｂ及び図１４Ｃに示すガイダンス画面Ｍ４に切り換わる。
【0092】
上述した実施形態では、自動操舵の開始後に表示されるガイダンス画面Ｍ４を表示中に、自動操舵の維持する条件を示す画面として、図１５Ａ及び図１５Ｂを示したが、図１０Ａ～図１０Ｃの運転画面Ｍ２を表示しながら自動操舵を行っている場合において、車速が予め定められた速度以上になった場合又は車速が零になった場合、可変表示部４６Ｂに表示する画面を運転画面Ｍ２から図１５Ａのガイダンス画面Ｍ４、又は、図１５Ｂのガイダンス画面Ｍ４に切り換えてもよい。可変表示部４６Ｂに表示する画面が図１５Ａのガイダンス画面Ｍ４及び図１５Ｂのガイダンス画面Ｍ４に切り換えられ後、自動操舵を維持する条件を満たすと、ガイダンス画面Ｍ４から運転画面Ｍ２に切り換えられる。
【0093】
作業車両１は、走行可能な車体３と、車体３の操舵を回転の操作によって行うステアリングハンドル３０と、車体３に設けられ、且つ測位衛星の信号に基づいて車体３の位置を検出する位置検出装置４０と、位置検出装置４０で検出された車体３の位置の補正を指令する補正スイッチ５３と、補正スイッチ５３の操作により補正された車体３の位置である補正車体位置と、走行予定ラインＬ２に基づいて車体３を自動操舵する自動操舵機構３７とを備えている。これによれば、様々な影響により位置検出装置４０で検出された車体３の位置（演算車体位置Ｗ１）が実際のトラクタ１等の作業車両１（車体３）の実際位置Ｗ２とズレた場合であっても、自動操舵の開始後に補正スイッチ５３によって車体３の位置（車体位置）を補正することにより、車体３と走行予定ラインＬ２に沿って走行させることができる。つまり、補正スイッチ５３により演算車体位置Ｗ１を補正することができるため、位置検出装置４０による検出精度の影響を軽減することができる。
【0094】
補正スイッチ５３は、車体３の幅方向における一方側の車体３の位置の補正を指令する第１補正部５３Ａと、車体３の幅方向における他方側の車体３の位置の補正を指令する第２補正部５３とを含んでいる。これによれば、演算車体位置Ｗ１が一方側又は他方側にズレた場合であっても、第１補正部５３Ａ、第２補正部５３Ｂによって、ズレの方向に対して簡単に演算車体位置Ｗ１を補正することができる。
【0095】
補正スイッチ５３が接続され、且つ、自動操舵機構３７を制御する制御装置６０を備え、制御装置６０は、補正スイッチ５３の操作回数に基づいて、車体３の位置の補正量を設定する。これによれば、運転者が補正スイッチ５３の操作回数を増減するだけで、補正量を変更することができる。
制御装置６０は、補正スイッチ５３の操作量に基づいて、車体３の位置の補正量を設定する。これによれば、運転者が補正スイッチ５３の操作量を調整するだけで、補正量を変更することができる。
制御装置６０は、補正スイッチ５３の操作量に基づいて、車体３の位置の補正量を設定する。これによれば、運転者が補正スイッチ５３の操作量を調整するだけで、補正量を変更することができる。
【0096】
作業車両１は、自動操舵と手動操舵とを切り換える操舵切換スイッチ５２を備えている。これによれば、走行予定ラインＬ２に沿って車体３を走行させる自動操舵と、運転者がステアリングハンドル３０を用いて車体３を走行させる手動操舵との切換を簡単にすることができる。
また、作業車両１は、ステアリングハンドル３０と、ステアリングハンドル３０による手動操舵と、走行予定ラインに基づくステアリングハンドル３０の自動操舵とのいずれかで走行可能な車体３と、少なくとも自動操舵の開始前の設定を行う設定モードを有効又は無効に切り換える設定スイッチ５１と、車体３の走行時の運転情報を表示する運転表示部６１を有し、且つ、設定モードが有効に切り換えられた場合に運転表示部６１の表示状態を設定モードが無効とは異なる表示状態に変更する表示装置４５と、を備えている。これによれば、手動操舵と自動操舵とを行うことができる車体３において、運転者が運転表示部６１を見るだけで、運転者が簡単に自動操舵前の設定を行うことができる状態であるか否かを簡単に把握することができる。
また、作業車両１は、ステアリングハンドル３０と、ステアリングハンドル３０による手動操舵と、走行予定ラインに基づくステアリングハンドル３０の自動操舵とのいずれかで走行可能な車体３と、少なくとも自動操舵の開始前の設定を行う設定モードを有効又は無効に切り換える設定スイッチ５１と、車体３の走行時の運転情報を表示する運転表示部６１を有し、且つ、設定モードが有効に切り換えられた場合に運転表示部６１の表示状態を設定モードが無効とは異なる表示状態に変更する表示装置４５と、を備えている。これによれば、手動操舵と自動操舵とを行うことができる車体３において、運転者が運転表示部６１を見るだけで、運転者が簡単に自動操舵前の設定を行うことができる状態であるか否かを簡単に把握することができる。
【0097】
作業車両１は、原動機４を備え、運転表示部６１は、運転情報として原動機の回転数を表示する回転表示部６２を含み、表示装置４５は、設定モード時に回転表示部６２の色を、設定モードが無効とは異なる色に変更する。これによれば、運転者が運転を行う際に特に注視する原動機の回転数の色の違いによって、設定モードが有効であるか無効であるかを指し示すことができる。言い換えれば、運転者に対して設定モードが有効であることをいち早く気付かせることができる。
【0098】
回転表示部６２は、原動機の回転数を段階的に表示するレベル表示部６３と、原動機の回転数を数字で表示する数字表示部６４とを含んでいる。これによれば、運転者は、少なくともレベル表示部６３及び原動機の回転数のいずれかを見た時点で、設定モードが有効であるか無効であるかを簡単に把握することができる。
作業車両１は、車体３に設けられ、且つ測位衛星の信号に基づいて車体３の位置を検出する位置検出装置４０と、位置検出装置４０で検出された車体３の位置の補正する補正スイッチ５３と、を備え、運転表示部６１は、運転情報として補正スイッチ５３による車体３の位置の補正量を表示する補正表示部７１を含み、表示装置４５は、設定モード時に補正表示部７１を表示する。これによれば、運転者は、運転表示部６１に表示された運転情報と補正表示部７１に表示された補正量とを同時に把握することができ、自動操舵の状況を把握しやすい。
作業車両１は、車体３に設けられ、且つ測位衛星の信号に基づいて車体３の位置を検出する位置検出装置４０と、位置検出装置４０で検出された車体３の位置の補正する補正スイッチ５３と、を備え、運転表示部６１は、運転情報として補正スイッチ５３による車体３の位置の補正量を表示する補正表示部７１を含み、表示装置４５は、設定モード時に補正表示部７１を表示する。これによれば、運転者は、運転表示部６１に表示された運転情報と補正表示部７１に表示された補正量とを同時に把握することができ、自動操舵の状況を把握しやすい。
【0099】
補正表示部７１は、補正スイッチ５３の操作回数を補正量として表示する。これによれば、運転者が補正表示部７１に表示された補正スイッチ５３の操作回数を見るだけで、演算車体位置Ｗ１がどの程度補正されているかを簡単に把握することができる。補正表示部７１は、補正量の大きさを段階的に表示する。これによれば、運転者が補正表示部７１に表示された補正量の大きさの段階を見るだけで、演算車体位置Ｗ１がどの程度補正されているかを簡単に把握することができる。
【0100】
補正表示部７１は、車体３の幅方向における一方側の車体３の位置の補正量を表示する第１補正表示部７２と、車体３の幅方向における他方側の車体３の位置の補正量を表示する第２補正表示部７３とを含んでいる。これによれば、運転者が第１補正表示部７２及び第２補正表示部７３のいずれかを見るだけで、車体３の幅方向における一方側又は他方側に対する演算補正量Ｗ１がどの程度であるかを簡単に把握することができる。
【0101】
作業車両１は、表示装置４５を備え、表示装置４５は、ステアリングハンドル３０を示すハンドル表示部６８と、車体３の走行時の運転情報を表示する運転表示部６１とを有し、且つ、ハンドル表示部６８及び運転表示部６１を同一画面に表示する。これによれば、ハンドル表示部６８と運転表示部６１とが同一画面に表示されることから、自動操舵及び手動操舵のいずれかを行う場合に、ステアリングハンドル３０に関する状態と運転情報とを同時に把握することができる。即ち、簡単にステアリングハンドルの操舵について運転者が把握することができる。例えば、同一画面に表示された運転表示部及びハンドル表示部を見ることによって、運転者は、手動操舵及び自動操舵のいずれかの走行時において、走行時の運転情報と、ステアリングハンドルの操舵との両方を把握しながら操縦を行うことができる。
【0102】
ハンドル表示部６８及び運転表示部６１は、少なくとも自動操舵の開始前に車体３の向きの変更を指示するガイダンス画面に表示される。これによれば、自動操舵の開始前に車体３の向きを変更する必要がある場合に、運転者は、ハンドル表示部６８を見ながらステアリングハンドル３０の操舵をしつつ、ステアリングハンドル３０の操舵時の運転情報を運転表示部６１から判断することができる。
【0103】
表示装置４５は、同一画面に表示され、且つ車体３の操舵方向を示す操舵指示部６９を有している。これによれば、運転者は、ハンドル表示部６８及び操舵表示部６９を同一画面で同時に見ることができ、ハンドル表示部６８からステアリングハンドル３０を操舵する必要があること、ステアリングハンドル３０の操舵方向がどの方向であるかを簡単に把握することができる。
【0104】
表示装置４５は、同一画面に表示され、且つ車体３の操舵を説明するメッセージを表示するメッセージ表示部７０を有している。これによれば、運転者は、ハンドル表示部６８及びメッセージ表示部７０を同一画面で同時に見ることができ、ハンドル表示部６８からステアリングハンドル３０を操舵する必要があること、メッセージ表示部７０の操舵について簡単に把握することができる。
【0105】
ハンドル表示部６８の操舵方向は、操舵方向の指示に応じて変更する。これによれば、運転者は、ハンドル表示部６８を見るだけで、ステアリングハンドル３０の操舵方向を把握することができる。
作業車両１は、少なくとも自動操舵の開始前の設定を行う設定モードに切り換える設定スイッチ５１を備え、設定モード時に、ハンドル表示部６８及び運転表示部６１は同一画面に表示される。これによれば、自動操舵の開始前の設定について、ハンドル表示部６８及び運転表示部６１を見ながら簡単に行うことができる。
作業車両１は、少なくとも自動操舵の開始前の設定を行う設定モードに切り換える設定スイッチ５１を備え、設定モード時に、ハンドル表示部６８及び運転表示部６１は同一画面に表示される。これによれば、自動操舵の開始前の設定について、ハンドル表示部６８及び運転表示部６１を見ながら簡単に行うことができる。
【0106】
表示装置４５は、設定モードにおいて自動操舵の開始又は終了を切り換える操舵切換スイッチ５２を備え、表示装置４５は、操舵切換スイッチ５２による自動操舵の開始が可能である旨を示す指示表示部を有している。これによれば、運転者は、表示装置４５に表示された指示表示部を見るだけで、自動操舵を行える状態であるか否かを把握することができると共に、自動操舵が行えることができる場合には、操舵切換スイッチ５２によって簡単に自動操舵の開始を切り換えることができる。
【0107】
作業車両１は、走行可能な車体３と、車体３の操舵を行うステアリングハンドル３０と、車体３の走行時の運転情報を表示する運転画面と、車体３の走行に関する指令を表示するガイダンス画面とを表示可能な表示装置４５と、を備え、表示装置４５は、少なくとも運転画面で表示した運転情報の一部をガイダンス画面に表示する。これによれば、運転者がガイダンス画面を見ながら車体３の走行に関する設定を行う場合に、当該ガイダンス画面に運転情報が表示されるため、簡単に走行に関する設定を行うことができる。言い換えれば、ガイダンス画面を見ながらでも、運転者は、簡単に運転を行うことができる。
【0108】
作業車両１は、原動機４を備え、表示装置４５は、運転情報として原動機の回転数をガイダンス画面に表示する。これによれば、作業車両１の運転において重要な原動機の回転数をガイダンス画面に表示しているため、運転者はガイダンス画面で原動機の回転数を見ながら作業車両１の運転を行うことができる。
作業車両１は、運転席１０を備え、表示装置４５は、運転席１０の前方、且つ、ステアリングハンドル３０に対応する位置に設けられている。これによれば、運転者が通常運転席１０に座って運転をする状態で、表示装置４５に表示されたガイダンス画面を見ることができ、ガイダンス画面の情報を把握しつつ運転を行うことができる。
作業車両１は、運転席１０を備え、表示装置４５は、運転席１０の前方、且つ、ステアリングハンドル３０に対応する位置に設けられている。これによれば、運転者が通常運転席１０に座って運転をする状態で、表示装置４５に表示されたガイダンス画面を見ることができ、ガイダンス画面の情報を把握しつつ運転を行うことができる。
【0109】
表示装置４５は、指令（内容）を文字で示すメッセージ表示部７０、７７と運転情報を示す運転表示部６１とをガイダンス画面に表示する。これによれば、メッセージ表示部７０、７７の情報と、運転表示部６１に表示された運転情報との両方を見ながら、メッセージ表示部７０、７７に対応した運転を行うことができる。
作業車両１は、走行可能な車体３と、車体３の操舵を行うステアリングハンドル３０と、少なくとも車体３の走行条件を整える指令を表示するガイダンス画面を表示可能な表示
装置４５と、を備えている。これによれば、作業車両１において走行条件を整えて走行を行うことが必要な場合に、運転者は、ガイダンス画面を見るだけで簡単に走行条件を整えることができる。
作業車両１は、走行可能な車体３と、車体３の操舵を行うステアリングハンドル３０と、少なくとも車体３の走行条件を整える指令を表示するガイダンス画面を表示可能な表示
装置４５と、を備えている。これによれば、作業車両１において走行条件を整えて走行を行うことが必要な場合に、運転者は、ガイダンス画面を見るだけで簡単に走行条件を整えることができる。
【0110】
表示装置４５は、自動操舵の開始前にガイダンス画面を表示し、且つ、走行条件に対応した車体３の操舵方向を示す操舵指示部６９をガイダンス画面に表示する。これによれば、自動操舵の開始前に走行条件を整える必要がある場合、運転者は、ガイダンス画面に表示された操舵指示部６９を見るだけで、自動操舵の走行条件を整えるために操舵を行うことができる。
【0111】
表示装置４５は、自動操舵の開始前にガイダンス画面を表示し、且つ、走行条件に対応した車体３の操舵方向を向いたステアリングハンドル３０を示すハンドル表示部６８をガイダンス画面に表示する。これによれば、自動操舵の開始前に走行条件を整える必要がある場合、運転者は、ガイダンス画面のハンドル表示部６８を見るだけで、当該ハンドル表示部６８で示された操舵方向にステアリングハンドル３０の操舵をすることによって自動操舵の走行条件を整えることができることを簡単に把握することができ、自動操舵の走行条件を整えやすい。
【0112】
作業車両１は、手動操舵と自動操舵とを切り換える操舵切換スイッチ５２を備え、表示装置４５は、走行における走行条件が整った場合、操舵切換スイッチ５２を自動操舵に切り換える指令をガイダンス画面に表示する。これによれば、運転者は、操舵切換スイッチ５２を自動操舵に切り換える指令が表示された段階で、自動操舵が行なえる状態になったことを簡単に把握することができる。
【0113】
表示装置４５は、車体３の走行条件が整えられた後に走行が開始された場合、当該走行を維持するための条件を表示する。これによれば、車体３の走行を開始した後も、走行を維持するための条件を整えることができる。
表示装置４５は、自動操舵の開始後に走行を維持するための条件として、自動操舵を維持するための条件を表示する。これによれば、車体３の自動操舵を開始した後も、自動操舵を維持するための条件を整えることができる。
表示装置４５は、自動操舵の開始後に走行を維持するための条件として、自動操舵を維持するための条件を表示する。これによれば、車体３の自動操舵を開始した後も、自動操舵を維持するための条件を整えることができる。
【0114】
表示装置４５は、自動操舵時に車体３の運転情報をガイダンス画面に表示する。これによれば、自動操舵時における運転状況をガイダンス画面で把握することができる。
作業車両１は、車体３に設けられ、且つ測位衛星の信号に基づいて車体３の位置を検出する位置検出装置４０と、位置検出装置４０で検出された車体３の位置の補正を指令する補正スイッチ５３と、補正スイッチ５３の操作により補正された車体３の位置である補正車体位置と、走行予定ラインＬ１に基づいて車体３を自動操舵する自動操舵機構３７とを備え、表示装置４５は、補正スイッチ５３による車体３の位置の補正量をガイダンス画面に表示する。これによれば、ガイダンス画面を表示させながらでも自動操舵を行うことができる。
＜操舵スイッチについて＞
上述した実施形態では、位置検出装置４０で検出された演算車体位置を補正した補正車体位置と、走行予定ラインに基づいて車体３を自動操舵する場合、演算車体位置を補正する補正スイッチ５３によって車体３の操舵を変更することができる。即ち、補正スイッチ５３は、ステアリングハンドル３０とは別に車体３の操舵を行う操舵スイッチとして機能する。即ち、作業車両１は、操舵スイッチを備えている。操舵スイッチの説明は、上述した実施形態における補正スイッチ５３を、操舵スイッチ５３に読み替えればよく、操舵スイッチの説明を省略する。第１補正部５３Ａを第１操舵部、第２補正部５３Ｂを第２操舵部に読み替えればよく、第１操舵部及び第２操舵部の説明を省略する。
作業車両１は、車体３に設けられ、且つ測位衛星の信号に基づいて車体３の位置を検出する位置検出装置４０と、位置検出装置４０で検出された車体３の位置の補正を指令する補正スイッチ５３と、補正スイッチ５３の操作により補正された車体３の位置である補正車体位置と、走行予定ラインＬ１に基づいて車体３を自動操舵する自動操舵機構３７とを備え、表示装置４５は、補正スイッチ５３による車体３の位置の補正量をガイダンス画面に表示する。これによれば、ガイダンス画面を表示させながらでも自動操舵を行うことができる。
＜操舵スイッチについて＞
上述した実施形態では、位置検出装置４０で検出された演算車体位置を補正した補正車体位置と、走行予定ラインに基づいて車体３を自動操舵する場合、演算車体位置を補正する補正スイッチ５３によって車体３の操舵を変更することができる。即ち、補正スイッチ５３は、ステアリングハンドル３０とは別に車体３の操舵を行う操舵スイッチとして機能する。即ち、作業車両１は、操舵スイッチを備えている。操舵スイッチの説明は、上述した実施形態における補正スイッチ５３を、操舵スイッチ５３に読み替えればよく、操舵スイッチの説明を省略する。第１補正部５３Ａを第１操舵部、第２補正部５３Ｂを第２操舵部に読み替えればよく、第１操舵部及び第２操舵部の説明を省略する。
【0115】
つまり、作業車両１は、走行可能な車体３と、車体３の操舵を回転の操作によって行うステアリングハンドル３０と、ステアリングハンドル３０とは別に、車体３の操舵を行う操舵スイッチと、を備えている。したがって、運転者は、操舵スイッチを操作するだけで、ステアリングハンドル３０を操作しなくても作業車両１の操舵を行うことができる。
また、操舵スイッチは、車体３の操舵を押圧の操作又はスライドの操作により行うスイッチである。これによれば、運転者が操舵スイッチを押圧の操作及びスライドの操作のいずれかを行うことにより簡単に車体３の操舵を行うことができる。
また、操舵スイッチは、車体３の操舵を押圧の操作又はスライドの操作により行うスイッチである。これによれば、運転者が操舵スイッチを押圧の操作及びスライドの操作のいずれかを行うことにより簡単に車体３の操舵を行うことができる。
【0116】
操舵スイッチは、ステアリングハンドル３０の周囲に設けられている。これによれば、運転者は、ステアリングハンドル３０の操作から操舵スイッチによる操舵に素早く変更することができる。言い換えれば、運転者は、ステアリングハンドル３０による操舵と、操舵スイッチによる操舵との両方を簡単に使い分けながら、作業車両１の走行を行うことができる。作業車両１は、ステアリングハンドル３０を回転可能に支持するステアリングシャフト３１を備え、操舵スイッチは、ステアリングハンドル３０の周囲に設けられている。これによれば、運転者は、ステアリング３０の操作から操舵スイッチによる操舵に素早く変更することができる。
【0117】
操舵スイッチは、車体３を一方に操舵する第１操舵部と、車体３を他方に操舵する第２操舵部とを含んでいる。したがって、運転者は、第１操舵部を押圧の操作又はスライドすることで操作することで車体３を一方に操舵することができ、第２操舵部を押圧の操作又はスライドすることで操作することで車体３を他方に操舵することができる。
作業車両１は、車体３に設けられ、且つ測位衛星の信号に基づいて車体３の位置を検出する位置検出装置４０と、位置検出装置４０で検出された車体３の位置に基づいて車体３を自動操舵する自動操舵機構３７と、を備え、操舵スイッチは、押圧又はスライドの操作が行われた際に位置検出装置４０で検出された車体３の位置の補正を指令し、自動操舵機構は、操舵スイッチの押圧の操作又はスライドの操作により補正された車体３の位置である補正車体位置と、走行予定ラインに基づいて車体３を自動操舵する。これによれば、自動操舵機構によって自動操舵が行われている場合に、操舵スイッチを操舵することにより、簡単に自動操舵時の操舵方向を変更することができる。
作業車両１は、車体３に設けられ、且つ測位衛星の信号に基づいて車体３の位置を検出する位置検出装置４０と、位置検出装置４０で検出された車体３の位置に基づいて車体３を自動操舵する自動操舵機構３７と、を備え、操舵スイッチは、押圧又はスライドの操作が行われた際に位置検出装置４０で検出された車体３の位置の補正を指令し、自動操舵機構は、操舵スイッチの押圧の操作又はスライドの操作により補正された車体３の位置である補正車体位置と、走行予定ラインに基づいて車体３を自動操舵する。これによれば、自動操舵機構によって自動操舵が行われている場合に、操舵スイッチを操舵することにより、簡単に自動操舵時の操舵方向を変更することができる。
【0118】
図１９は、は、操舵スイッチを備えた作業車両の変形例における制御ブロック図を示す図である。なお、図１９において上述した実施形態と同様の構成については説明を繰り返さない。
トラクタ１は、操舵スイッチ１５３を備えている。操舵スイッチ１５３は、押圧可能なプッシュスイッチ又はスライド可能なスライドスイッチで構成されている。以下、操舵スイッチ１５３がプッシュスイッチ、スライドスイッチのそれぞれである場合について説明する。
トラクタ１は、操舵スイッチ１５３を備えている。操舵スイッチ１５３は、押圧可能なプッシュスイッチ又はスライド可能なスライドスイッチで構成されている。以下、操舵スイッチ１５３がプッシュスイッチ、スライドスイッチのそれぞれである場合について説明する。
【0119】
操舵スイッチ１５３がプッシュスイッチである場合、当該プッシュスイッチの操作回数に基づいて、操舵量が設定される。操舵量は、操舵量＝操作回数×１回の操作回数当たりの操舵量により決定される。また、操舵スイッチ１５３がスライドスイッチである場合、当該スライドスイッチの操作量（変位量）に基づいて、操舵量が設定される。例えば、操舵量は、操舵量＝所定位置からの変位量により決定される。なお、上述した操舵量の増加方法及び増加の割合は、上述した数値に限定されない。
【0120】
操舵スイッチ１５３は、第１操舵部１５３Ａと、第２操舵部１５３Ｂとを有している。第１操舵部１５３Ａは、車体３の幅方向における一方側、即ち、左側の操舵を設定する部分である。第２操舵部１５３Ｂは、車体３の幅方向における他方側、即ち、右側の操舵を設定する部分である。
操舵スイッチ１５３がプッシュスイッチである場合、第１操舵部１５３Ａ及び第２操舵
部１５３Ｂは、操作を行う毎に自動的に復帰するＯＮ又はＯＦＦのスイッチである。第１操舵部１５３Ａを構成するスイッチと第２操舵部１５３Ｂを構成するスイッチとは一体化されている。なお、第１操舵部１５３Ａを構成するスイッチと第２操舵部１５３Ｂを構成するスイッチとは互いに離間して配置されていてもよい。第１操舵部１５３Ａを押圧する毎に、車体３の左側に対応する操舵量（左操舵量）が増加する。また、第２操舵部１５３Ｂを押圧する毎に、車体３の右側に対応する操舵量（右操舵量）が増加する。
操舵スイッチ１５３がプッシュスイッチである場合、第１操舵部１５３Ａ及び第２操舵
部１５３Ｂは、操作を行う毎に自動的に復帰するＯＮ又はＯＦＦのスイッチである。第１操舵部１５３Ａを構成するスイッチと第２操舵部１５３Ｂを構成するスイッチとは一体化されている。なお、第１操舵部１５３Ａを構成するスイッチと第２操舵部１５３Ｂを構成するスイッチとは互いに離間して配置されていてもよい。第１操舵部１５３Ａを押圧する毎に、車体３の左側に対応する操舵量（左操舵量）が増加する。また、第２操舵部１５３Ｂを押圧する毎に、車体３の右側に対応する操舵量（右操舵量）が増加する。
【0121】
操舵スイッチ１５３がスライドスイッチである場合、第１操舵部１５３Ａ及び第２操舵部１５３Ｂは、長孔の長手方向に沿って左又は右に移動する摘み部を含んでいる。操舵スイッチ１５３がスライドスイッチである場合、第１操舵部１５３Ａと第２操舵部１５３Ｂとは互いに幅方向に離間して配置されている。摘み部を予め定められた基準位置から徐々に左側へ変位させると、変位量に応じて左操舵量が増加する。また、摘み部を予め定められた基準位置から徐々に右側へ変位させると、変位量に応じて右操舵量が増加する。なお、スライドスイッチである場合、第１操舵部１５３Ａと第２操舵部１５３Ｂとを一体化に形成し、摘み部の基準位置を中央部に設定し、基準位置から左側に移動した場合に左操舵量が設定され、摘み部を中間位置から右側に移動した場合に右操舵量が設定される構成としてもよい。
【0122】
トラクタ１は、操舵機構１３７は、操舵スイッチ１５３の操舵に基づいてステアリングシャフト３１の回転（回動）を行う機構である。操舵機構１３７は、ステアリングモータ３８とギア機構３９とを備えている。ステアリングモータ３８及びギア機構３９は、上述した実施形態と同様である。
第４制御装置６０Ｄを備えている。第４制御装置６０Ｄは、操舵スイッチ１５３の操作に基づいて、ステアリングモータ３８を制御する。第４制御装置６０Ｄは、第１操舵部１５３Ａが操作されると、当該第１操舵部１５３Ａで設定された左操舵量に対応して、ステアリングシャフト３１の回動量（回転角）を設定して、トラクタ１の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転させる。第４制御装置６０Ｄは、第２操舵部１５３Ｂが操作されると、当該第２操舵部１５３Ｂで設定された右操舵量に対応して、ステアリングシャフト３１の回動量（回転角）を設定して、トラクタ１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転させる。このように、操舵スイッチ１５３を操作することによって、トラクタ１を左又は右に操舵することができる。なお、上述した変形例では、操舵機構１３７によってステアリングモータ３８を回動していたが、これに代えて、制御弁３４をスプールの移動量を設定可能な電磁弁付き制御弁等で構成し、第４制御装置６０Ｄは、左操舵量又は右操舵量に応じて、制御弁３４の切換位置及び開度を制御することでトラクタ１の操舵を行ってもよい。
第４制御装置６０Ｄを備えている。第４制御装置６０Ｄは、操舵スイッチ１５３の操作に基づいて、ステアリングモータ３８を制御する。第４制御装置６０Ｄは、第１操舵部１５３Ａが操作されると、当該第１操舵部１５３Ａで設定された左操舵量に対応して、ステアリングシャフト３１の回動量（回転角）を設定して、トラクタ１の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転させる。第４制御装置６０Ｄは、第２操舵部１５３Ｂが操作されると、当該第２操舵部１５３Ｂで設定された右操舵量に対応して、ステアリングシャフト３１の回動量（回転角）を設定して、トラクタ１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転させる。このように、操舵スイッチ１５３を操作することによって、トラクタ１を左又は右に操舵することができる。なお、上述した変形例では、操舵機構１３７によってステアリングモータ３８を回動していたが、これに代えて、制御弁３４をスプールの移動量を設定可能な電磁弁付き制御弁等で構成し、第４制御装置６０Ｄは、左操舵量又は右操舵量に応じて、制御弁３４の切換位置及び開度を制御することでトラクタ１の操舵を行ってもよい。
【0123】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0124】
１ 作業車両
３ 車体
３０ ステアリングハンドル
４５ 表示装置
５１ 設定スイッチ
５２ 操舵切換スイッチ
６１ 運転表示部
６８ ハンドル表示部
６９ 操舵指示部
７０ メッセージ表示部
３ 車体
３０ ステアリングハンドル
４５ 表示装置
５１ 設定スイッチ
５２ 操舵切換スイッチ
６１ 運転表示部
６８ ハンドル表示部
６９ 操舵指示部
７０ メッセージ表示部
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図4A】
【図4B】
【図5A】
【図5B】
【図6A】
【図6B】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図9D】
【図10A】
【図10B】
【図10C】
【図11】
【図12A】
【図12B】
【図12C】
【図13】
【図14A】
【図14B】
【図14C】
【図15A】
【図15B】
【図16A】
【図16B】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】