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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-27
(45)【発行日】2023-12-05
(54)【発明の名称】建設機械制御装置、建設機械の制御方法
(51)【国際特許分類】
B66C 15/00 20060101AFI20231128BHJP
【ＦＩ】
B66C15/00 A
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2022120440
(22)【出願日】2022-07-28
【審査請求日】2022-07-28
(73)【特許権者】
【識別番号】599016110
【氏名又は名称】株式会社エスシー・マシーナリ
(74)【代理人】
【識別番号】100161207
【弁理士】
【氏名又は名称】西澤 和純
(74)【代理人】
【識別番号】100161506
【弁理士】
【氏名又は名称】川渕 健一
(74)【代理人】
【識別番号】100139686
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 史朗
(74)【代理人】
【識別番号】100207789
【弁理士】
【氏名又は名称】石田 良平
(72)【発明者】
【氏名】山 尚史
(72)【発明者】
【氏名】大西 眞
【審査官】須山 直紀
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１１－２０８５６８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－０５４２４７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｃ １５／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
建設機械の操作レバーのグリップ部に取り付けられ操作者が触れているか否かを検出するタッチセンサと、前記建設機械の運転席の近傍に設けられ、前記操作者の脚部によって操作可能な脚部スイッチと、
前記タッチセンサの検出結果と前記脚部スイッチの検出結果とに基づいて、前記グリップ部に触れていないことが検出され、かつ、前記脚部スイッチが操作者によって押されていない場合に、前記建設機械を停止させる制御部
を有する建設機械制御装置。
【請求項2】
警報を行う警報部を有し、前記制御部は、
前記グリップ部に触れていないことが検出され、かつ、前記脚部スイッチが操作者によって押されていない場合に、前記警報部によって警報を予め決められた警報期間において警報を行う
請求項１に記載の建設機械制御装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記警報期間が経過しても、前記グリップ部に触れていないことが検出され、かつ、前記脚部スイッチが操作者によって押されていない場合に前記建設機械を停止させる
請求項２に記載の建設機械制御装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記グリップ部に触れていないことが検出され、かつ、前記脚部スイッチが操作者によって押されていないことが検出されたことが、予め決められた不感時間において継続した場合に、前記警報を行う
請求項２に記載の建設機械制御装置。
【請求項5】
前記制御部は、前記建設機械を停止する場合に、前記建設機械の稼働中の動作を停止開始から停止終了までの間に停止するように稼働速度を減速させてから停止させる抑制制御を行う請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載の建設機械制御装置。
【請求項6】
前記建設機械は、クレーンであり、前記制御部は、前記クレーンのアームの旋回、前記クレーンの走行のうち少なくともいずれか一方を停止させる
請求項５に記載の建設機械制御装置。
【請求項7】
タッチセンサが、建設機械の操作レバーのグリップ部に取り付けられ操作者が触れているか否かを検出し、脚部スイッチが、建設機械の運転席の近傍に設けられ、前記建設機械の操作者の脚部によって操作されているか否かを検出し、
制御部が、前記タッチセンサの検出結果と前記脚部スイッチの検出結果とに基づいて、前記グリップ部に触れていないことが検出され、かつ、前記脚部スイッチが操作者によって押されていない場合に、前記建設機械を停止させる
建設機械の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、建設機械制御装置、建設機械の制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
建設現場では、様々な種類の建設機械が利用されている。例えば、建設現場では、クローラクレーンが利用される。クローラクレーンは、運転席において一人のオペレータが運転（操作）を行う。このような建設機械を運転している途中において、オペレータに体調不良が生じる場合がある。
特許文献１には、オペレータから事前に入力された情報を用いて、体調分析と行動予測を行うことで、作業ミスの低減、労働災害の防止などに役立てることについて開示されている。
特許文献１には、オペレータから事前に入力された情報を用いて、体調分析と行動予測を行うことで、作業ミスの低減、労働災害の防止などに役立てることについて開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０２０－１９８０７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、オペレータによっては、当日朝あの調子が良かったとしても、体調が急変する場合もあり得る。そのため、体調分析や行動予測をしたとしても、予測するだけでは、その精度が必ずしも十分ではない。
また、オペレータは、建設機械において一人で運転（操作）を行う場合が多く、そのため、オペレータについて第三者による体調管理をすることは容易ではない。
また、オペレータは、建設機械において一人で運転（操作）を行う場合が多く、そのため、オペレータについて第三者による体調管理をすることは容易ではない。
【0005】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、建設機械のオペレータの体調も考慮しつつ、作業の安全性を高めることができる建設機械制御装置、建設機械の制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決するために、本発明の一態様は、建設機械の操作レバーのグリップ部に取り付けられ操作者が触れているか否かを検出するタッチセンサと、前記建設機械の運転席の近傍に設けられ、前記操作者の脚部によって操作可能な脚部スイッチと、前記タッチセンサの検出結果と前記脚部スイッチの検出結果とに基づいて、前記グリップ部に触れていないことが検出され、かつ、前記脚部スイッチが操作者によって押されていない場合に、前記建設機械を停止させる制御部を有する建設機械制御装置である。
【0008】
また、本発明の一態様は、タッチセンサが、建設機械の操作レバーのグリップ部に取り付けられ操作者が触れているか否かを検出し、脚部スイッチが、建設機械の運転席の近傍に設けられ、前記建設機械の操作者の脚部によって操作されているか否かを検出し、制御部が、前記タッチセンサの検出結果と前記脚部スイッチの検出結果とに基づいて、前記グリップ部に触れていないことが検出され、かつ、前記脚部スイッチが操作者によって押されていない場合に、前記建設機械を停止させる建設機械の制御方法である。
【発明の効果】
【0010】
以上説明したように、この発明によれば、建設機械のオペレータの体調も考慮しつつ、作業の安全性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】建設機械制御装置１を備えた建設機械Ｋの機能を表す概略機能ブロック図である。
【図2】クローラクレーンの運転席の室内の一例を示す図である。
【図3】レバー１００の外観を表す外観図である。
【図4】左肘掛け部ＬＡを拡大した拡大図である。
【図5】旋回ブレーキＫ２とタッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の状態と制御内容との関係を表す制御ルールデータの一例を示す図である。
【図6】停止制御を実行する場合における制御状態の遷移を示す図である。
【図7】建設機械制御装置１の動作を説明するフローチャートである。
【図8】座席Ｓの側面側からみた側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明の一実施形態による建設機械制御装置について図面を参照して説明する。
図１は、建設機械制御装置１を備えた建設機械Ｋの機能を表す概略機能ブロック図である。
建設機械Ｋは、建設現場において用いることができる機械であればよい。建設機械Ｋは、例えば、クローラクレーン、タワークレーン、トラベラクレーン、ホイールローダ、ホイールジャンボ、油圧ショベル等のうちいずれかであってもよい。この実施形態においては、建設機械Ｋがクローラクレーンである場合を一例として説明する。
図１は、建設機械制御装置１を備えた建設機械Ｋの機能を表す概略機能ブロック図である。
建設機械Ｋは、建設現場において用いることができる機械であればよい。建設機械Ｋは、例えば、クローラクレーン、タワークレーン、トラベラクレーン、ホイールローダ、ホイールジャンボ、油圧ショベル等のうちいずれかであってもよい。この実施形態においては、建設機械Ｋがクローラクレーンである場合を一例として説明する。
【0013】
建設機械Ｋは、駆動部Ｋ１と、旋回ブレーキＫ２と、建設機械制御装置１を有する。
駆動部Ｋ１は、例えば、クローラクレーンのアームを旋回させる油圧モータであってもよく、クローラクレーンの走行装置（走行用モータ）であってもよい。
旋回ブレーキＫ２は、アームの旋回動作を停止させる。旋回ブレーキＫ２がオンの状態である場合には、アームの旋回動作を停止させ、旋回ブレーキＫ２がオフの状態である場合には、アームの旋回動作を許容する。すなわち、旋回ブレーキＫ２がオフの状態である場合には、オペレータからの旋回操作に応じて、アームを旋回することが可能である。旋回ブレーキＫ２がオンの状態の場合には、旋回操作がなされていても、旋回動作を行わない。クローラクレーンでは、運転を行わない場合に、旋回ブレーキＫ２をオンにして動作を停止状態とする場合がある。このような場合には、旋回ブレーキＫ２の状態を検出することによって、建設機械制御装置１が建設機械Ｋを停止させる制御を行うか否かを判定することができ、旋回ブレーキＫ２がオンの状態である場合には、建設機械Ｋが停止状態であるため、オペレータによる旋回動作や走行動作が行われない状態であるため、建設機械制御装置１が建設機械Ｋに関して警報や停止制御は行わなくてもよい。
駆動部Ｋ１は、例えば、クローラクレーンのアームを旋回させる油圧モータであってもよく、クローラクレーンの走行装置（走行用モータ）であってもよい。
旋回ブレーキＫ２は、アームの旋回動作を停止させる。旋回ブレーキＫ２がオンの状態である場合には、アームの旋回動作を停止させ、旋回ブレーキＫ２がオフの状態である場合には、アームの旋回動作を許容する。すなわち、旋回ブレーキＫ２がオフの状態である場合には、オペレータからの旋回操作に応じて、アームを旋回することが可能である。旋回ブレーキＫ２がオンの状態の場合には、旋回操作がなされていても、旋回動作を行わない。クローラクレーンでは、運転を行わない場合に、旋回ブレーキＫ２をオンにして動作を停止状態とする場合がある。このような場合には、旋回ブレーキＫ２の状態を検出することによって、建設機械制御装置１が建設機械Ｋを停止させる制御を行うか否かを判定することができ、旋回ブレーキＫ２がオンの状態である場合には、建設機械Ｋが停止状態であるため、オペレータによる旋回動作や走行動作が行われない状態であるため、建設機械制御装置１が建設機械Ｋに関して警報や停止制御は行わなくてもよい。
【0014】
建設機械制御装置１は、タッチセンサ１０、脚部スイッチ１１、表示部１２、スピーカ１３、警報部１４、制御部１５を有する。
タッチセンサ１０は、建設機械の操作レバーのグリップ部に取り付けられ操作者が触れているか否かを検出する。脚部スイッチ１１は、建設機械の運転席の近傍に設けられ、前記操作者の脚部によって操作可能なスイッチである。表示部１２は、各種情報を表示する。表示部１２は、例えば、液晶表示パネルであり、各種情報を表示することができる。また、表示部１２は、ランプであってもよく、ランプの点灯、消灯、点滅等によって、各種情報を表示する。スピーカ１３は、音を出力する。
タッチセンサ１０は、建設機械の操作レバーのグリップ部に取り付けられ操作者が触れているか否かを検出する。脚部スイッチ１１は、建設機械の運転席の近傍に設けられ、前記操作者の脚部によって操作可能なスイッチである。表示部１２は、各種情報を表示する。表示部１２は、例えば、液晶表示パネルであり、各種情報を表示することができる。また、表示部１２は、ランプであってもよく、ランプの点灯、消灯、点滅等によって、各種情報を表示する。スピーカ１３は、音を出力する。
【0015】
警報部１４は、警報を行う。例えば、警報部１４は、制御部１６からの指示に基づいて、表示部１２によって警報の内容を表す表示を行う。
警報部１４は、表示部１２が液晶表示パネルである場合、液晶表示パネルに、文字列、画像、図形等のうち少なくとも１つを用いて警報の内容を表す情報を表示する。
また、警報部１４は、表示部１２がランプである場合、当該ランプを点灯または点滅させることで警報を行う。また、警報部１４は、ランプの色を、通常状態を表す色によって点灯させている状態から、警報を表す色に切り替えることで警報を行うようにしてもよい。
警報部１４は、表示部１２が液晶表示パネルである場合、液晶表示パネルに、文字列、画像、図形等のうち少なくとも１つを用いて警報の内容を表す情報を表示する。
また、警報部１４は、表示部１２がランプである場合、当該ランプを点灯または点滅させることで警報を行う。また、警報部１４は、ランプの色を、通常状態を表す色によって点灯させている状態から、警報を表す色に切り替えることで警報を行うようにしてもよい。
【0016】
制御部１５は、タッチセンサ１０の検出結果に基づいて、操作者（例えばオペレータ）がグリップ部に触れていない場合に建設機械を停止させる。
制御部１５は、脚部スイッチ１１の検出結果に基づいて、操作者が脚部スイッチを操作していない場合に建設機械を停止させるようにしてもよい。
制御部１５は、グリップ部に触れていないことが検出され、かつ、脚部スイッチ１１が操作者によって押されていない場合に、建設機械を停止させる。
制御部１５は、脚部スイッチ１１の検出結果に基づいて、操作者が脚部スイッチを操作していない場合に建設機械を停止させるようにしてもよい。
制御部１５は、グリップ部に触れていないことが検出され、かつ、脚部スイッチ１１が操作者によって押されていない場合に、建設機械を停止させる。
【0017】
制御部１５は、グリップ部に触れていないことが検出され、かつ、脚部スイッチ１１が操作者によって押されていない場合に、警報部１４によって警報を予め決められた警報期間において警報を行う。
制御部１５は、警報期間が経過しても、グリップ部に触れていないことが検出され、かつ、脚部スイッチ１１が操作者によって押されていない場合に建設機械を停止させる。
制御部１５は、グリップ部に触れていないことが検出され、かつ、脚部スイッチ１１が操作者によって押されていないことが検出されたことが、予め決められた不感時間において継続した場合に、警報を行う。
制御部１５は、建設機械を停止する場合に、建設機械の稼働中の動作を停止開始から停止終了までの間に停止するように稼働速度を減速させてから停止させる抑制制御を行う。
制御部１５は、警報期間が経過しても、グリップ部に触れていないことが検出され、かつ、脚部スイッチ１１が操作者によって押されていない場合に建設機械を停止させる。
制御部１５は、グリップ部に触れていないことが検出され、かつ、脚部スイッチ１１が操作者によって押されていないことが検出されたことが、予め決められた不感時間において継続した場合に、警報を行う。
制御部１５は、建設機械を停止する場合に、建設機械の稼働中の動作を停止開始から停止終了までの間に停止するように稼働速度を減速させてから停止させる抑制制御を行う。
【0018】
制御部１５は、建設機械Ｋがクレーンである場合には、クレーンのアームの旋回、前記クレーンの走行のうち少なくともいずれか一方を停止させる。
【0019】
警報部１４、制御部１５は、例えばＣＰＵ（中央処理装置）等の処理装置若しくは専用の電子回路で構成されてよい。
【0020】
図２は、建設機械がクローラクレーンの場合であって、当該クローラクレーンの運転席の室内の一例を示す図である。
座席Ｓの左側には、左肘掛け部ＬＡが設けられており、座席Ｓの右側には、右肘掛け部ＲＡが設けられている。左肘掛け部ＬＡの上面側には、レバー１００が左肘掛け部ＬＡの上面から上方に伸びるように設けられている。
左肘掛け部ＬＡの座席Ｓに対向している側面ＬＡａには、脚部スイッチ１１が設けられている。
右肘掛け部ＲＡの上面側には、レバー２００、レバー２０１、レバー２０２が右肘掛け部ＲＡの上面から上方に伸びるようにして、横方向に並ぶように設けられている。
座席Ｓの左側には、左肘掛け部ＬＡが設けられており、座席Ｓの右側には、右肘掛け部ＲＡが設けられている。左肘掛け部ＬＡの上面側には、レバー１００が左肘掛け部ＬＡの上面から上方に伸びるように設けられている。
左肘掛け部ＬＡの座席Ｓに対向している側面ＬＡａには、脚部スイッチ１１が設けられている。
右肘掛け部ＲＡの上面側には、レバー２００、レバー２０１、レバー２０２が右肘掛け部ＲＡの上面から上方に伸びるようにして、横方向に並ぶように設けられている。
【0021】
図３は、レバー１００の外観を表す外観図である。
レバー１００の先端部、グリップ部１０１が設けられている。
グリップ部１０１の外周面の一部には、スイッチ部１０２が設けられている。スイッチ部１０２には、少なくとも１つのスイッチが設けられている。スイッチは、例えば、ウインチの巻き上げ速度を切り替えるスイッチがある。
グリップ部１０１の外周面の周方向において、スイッチ部１０２が設けられていない部分には、タッチセンサ１０が設けられている。グリップ部１０１の長手方向においてタッチセンサ１０の長さは、人の拳の幅に応じた長さ（例えば同程度）に設定されている。
タッチセンサ１０は、グリップ部１０１を人によって触れられたた否かを検出する。タッチセンサ１０は、例えば、静電容量式センサであり、静電容量の変化に基づいて、人によって触れられているか否かを検出する。例えば、グリップ部１０１をオペレータが握っていない状態では、タッチセンサ１０に触れられていないため、タッチセンサ１０は、触れられていない状態であることを示す検出結果を出力し、グリップ部１０１をオペレータが握っている状態では、タッチセンサ１０に触れられているため、タッチセンサ１０は、触れられている状態であることを示す検出結果を出力する。
タッチセンサ１０の外周面は、グリップ部１０１の周方向の曲面に沿うように成形された金属板であり、例えば、金属としてはステンレスまたはアルミニウムである。
レバー１００は、クレーンの旋回動作とエンジン回転数の制御を行うためのレバーである。クローラクレーンを運転する場合には、基本的に常にレバー１００を握って各種操作を行う必要があるため、オペレータは、運転中において常に左手でグリップ部１０１を握る。そのため、グリップ部１０１をオペレータが握っていない場合には、運転をする意識を消失した状態となった可能性がある。例えば、オペレータが意識を消失した状態となった場合には、グリップ部１０１を握る力が低減または無くなり、また、左手がグリップ部１０１を握ることが可能な高さに腕を維持する力が低減または無くなるため、グリップ部１０１から左手が離れる。
なお、オペレータは図２に示すレバー２００、２０１、２０２については、必要に応じて右手で握り、操作をする。
レバー１００の先端部、グリップ部１０１が設けられている。
グリップ部１０１の外周面の一部には、スイッチ部１０２が設けられている。スイッチ部１０２には、少なくとも１つのスイッチが設けられている。スイッチは、例えば、ウインチの巻き上げ速度を切り替えるスイッチがある。
グリップ部１０１の外周面の周方向において、スイッチ部１０２が設けられていない部分には、タッチセンサ１０が設けられている。グリップ部１０１の長手方向においてタッチセンサ１０の長さは、人の拳の幅に応じた長さ（例えば同程度）に設定されている。
タッチセンサ１０は、グリップ部１０１を人によって触れられたた否かを検出する。タッチセンサ１０は、例えば、静電容量式センサであり、静電容量の変化に基づいて、人によって触れられているか否かを検出する。例えば、グリップ部１０１をオペレータが握っていない状態では、タッチセンサ１０に触れられていないため、タッチセンサ１０は、触れられていない状態であることを示す検出結果を出力し、グリップ部１０１をオペレータが握っている状態では、タッチセンサ１０に触れられているため、タッチセンサ１０は、触れられている状態であることを示す検出結果を出力する。
タッチセンサ１０の外周面は、グリップ部１０１の周方向の曲面に沿うように成形された金属板であり、例えば、金属としてはステンレスまたはアルミニウムである。
レバー１００は、クレーンの旋回動作とエンジン回転数の制御を行うためのレバーである。クローラクレーンを運転する場合には、基本的に常にレバー１００を握って各種操作を行う必要があるため、オペレータは、運転中において常に左手でグリップ部１０１を握る。そのため、グリップ部１０１をオペレータが握っていない場合には、運転をする意識を消失した状態となった可能性がある。例えば、オペレータが意識を消失した状態となった場合には、グリップ部１０１を握る力が低減または無くなり、また、左手がグリップ部１０１を握ることが可能な高さに腕を維持する力が低減または無くなるため、グリップ部１０１から左手が離れる。
なお、オペレータは図２に示すレバー２００、２０１、２０２については、必要に応じて右手で握り、操作をする。
【0022】
図４は、左肘掛け部ＬＡを拡大した拡大図である。
オペレータは、クローラクレーンを運転する場合、左手でレバー１００のグリップ部１０１を握って各種操作をする。
また、左肘掛け部ＬＡの側面ＬＡａには、脚部スイッチ１１が設けられている。脚部スイッチ１１は、例えば、リミットスイッチを用いるようにしてもよい。
オペレータは、クローラクレーンを運転する場合、左足の膝近傍の部位によって、脚部スイッチ１１を押下することが可能となっている。オペレータは、運転をする意識を維持している場合には、左脚の膝を外側（左肘掛け部ＬＡ側）に開くことで、膝近傍の部位を脚部スイッチ１１に対して押し付けることができ、これにより、脚部スイッチ１１がオンの状態となる。体調不良等により、オペレータが運転をする意識を消失した状態となった場合には、左脚を外側に開く動作を意識的に行うことができなくなり、左脚を外側に押し付ける力が低減または無くなるため、脚部スイッチ１１を押すことができない状態となる。
このように、脚部スイッチ１１は、オペレータの運転する意識がある場合に押すことが可能であり、運転する意識が消失した場合に押せなくなる位置に設けられる。
なお、脚部スイッチ１１は、左肘掛け部ＬＡの側面に設けられる場合について説明したが、右肘掛け部ＲＡの側面に設けられるようにしてもよい。
オペレータは、クローラクレーンを運転する場合、左手でレバー１００のグリップ部１０１を握って各種操作をする。
また、左肘掛け部ＬＡの側面ＬＡａには、脚部スイッチ１１が設けられている。脚部スイッチ１１は、例えば、リミットスイッチを用いるようにしてもよい。
オペレータは、クローラクレーンを運転する場合、左足の膝近傍の部位によって、脚部スイッチ１１を押下することが可能となっている。オペレータは、運転をする意識を維持している場合には、左脚の膝を外側（左肘掛け部ＬＡ側）に開くことで、膝近傍の部位を脚部スイッチ１１に対して押し付けることができ、これにより、脚部スイッチ１１がオンの状態となる。体調不良等により、オペレータが運転をする意識を消失した状態となった場合には、左脚を外側に開く動作を意識的に行うことができなくなり、左脚を外側に押し付ける力が低減または無くなるため、脚部スイッチ１１を押すことができない状態となる。
このように、脚部スイッチ１１は、オペレータの運転する意識がある場合に押すことが可能であり、運転する意識が消失した場合に押せなくなる位置に設けられる。
なお、脚部スイッチ１１は、左肘掛け部ＬＡの側面に設けられる場合について説明したが、右肘掛け部ＲＡの側面に設けられるようにしてもよい。
【0023】
図５は、旋回ブレーキＫ２とタッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の状態と制御内容との関係を表す制御ルールデータの一例を示す図である。
制御ルールデータは、旋回ブレーキの状態と、旋回動作、タッチセンサ、脚部スイッチ、制御内容が対応付けられたデータである。
旋回ブレーキの状態は、「旋回ブレーキＯＮ」（オン）と、「旋回ブレーキＯＦＦ」（オフ）のいずれかの状態がある。
制御ルールデータは、旋回ブレーキの状態と、旋回動作、タッチセンサ、脚部スイッチ、制御内容が対応付けられたデータである。
旋回ブレーキの状態は、「旋回ブレーキＯＮ」（オン）と、「旋回ブレーキＯＦＦ」（オフ）のいずれかの状態がある。
【0024】
旋回動作は、「停止」と「旋回可」との状態がある。「停止」は、旋回動作が行われない状態を表し、「旋回可」は、オペレータの操作内容に応じて、旋回動作を行うことが可能な状態を表す。
タッチセンサは、「離れている」（オフ）と、「触れている」（オン）の状態がある。「離れている」は、オペレータがグリップ部１０１から手を離している状態であるため、タッチセンサ１０の検出結果がオフであることを示している。「触れている」は、オペレータがグリップ部１０１を手で握っている状態であるため、タッチセンサ１０の検出結果がオンであることを示している。
タッチセンサは、「離れている」（オフ）と、「触れている」（オン）の状態がある。「離れている」は、オペレータがグリップ部１０１から手を離している状態であるため、タッチセンサ１０の検出結果がオフであることを示している。「触れている」は、オペレータがグリップ部１０１を手で握っている状態であるため、タッチセンサ１０の検出結果がオンであることを示している。
【0025】
脚部スイッチは、「制限なし」と、「押していない」と、「押している」の状態がある。「制限なし」は、脚部スイッチの状態が押しているか押していないかについての制限がない（どちらでもよい）ことを示す。「押していない」は、オペレータが脚部スイッチ１１を押していない状態であるため、脚部スイッチ１１の検出結果がオフであることを示している。
「押している」は、オペレータが脚部スイッチ１１を脚で押している状態であるため、脚部スイッチ１１の検出結果がオフであることを示している。
「押している」は、オペレータが脚部スイッチ１１を脚で押している状態であるため、脚部スイッチ１１の検出結果がオフであることを示している。
【0026】
制御内容は、「停止制御なし」と「停止制御実施」がある。「停止制御なし」は、制御部１５による停止制御は実施しないことを表す。「停止制御実施」は、制御部１５による停止制御を実行することを表す。
【0027】
例えば、旋回ブレーキＫ２がオンの状態（旋回ブレーキＯＮ）である場合には、建設機械Ｋが停止状態であるため、旋回動作も「停止」しており、タッチセンサ１０の検出結果が「離れている」を示しており、脚部スイッチの状態は「制限なし」であるため、建設機械制御装置１が建設機械Ｋに関して停止制御が行われないことを示す。
【0028】
旋回ブレーキＫ２がオフの状態（旋回ブレーキＯＦＦ）の場合には、旋回動作はいずれも「旋回可」であり、旋回動作が可能な状態である。その上で、タッチセンサ１０が「触れている」場合（オンの場合）であって、脚部スイッチ１１が「押していない」の場合（オフの場合）と、タッチセンサ１０が「離れている」場合（オフの場合）であって、脚部スイッチ１１が「押している」の場合（オンの場合）については、タッチセンサと脚部スイッチの少なくともいずれか一方がオンであるため、停止制御が行われないことを示す。
旋回ブレーキＫ２がオフの状態（旋回ブレーキＯＦＦ）の場合であり、旋回動作が「旋回可」であり、タッチセンサ１０が「離れている」場合（オフの場合）であって、脚部スイッチ１１が「押していない」場合（オフの場合）には、タッチセンサと脚部スイッチの両方がオフであるため、停止制御を実行することを示す。
旋回ブレーキＫ２がオフの状態（旋回ブレーキＯＦＦ）の場合であり、旋回動作が「旋回可」であり、タッチセンサ１０が「離れている」場合（オフの場合）であって、脚部スイッチ１１が「押していない」場合（オフの場合）には、タッチセンサと脚部スイッチの両方がオフであるため、停止制御を実行することを示す。
【0029】
制御部１５は、このような図５に示す関係をルールデータとして予め所定の記憶領域内に記憶しており、この記憶領域に記憶されたルールデータを参照することで、建設機械Ｋに対して制御信号を出力する。
【0030】
図６は、停止制御を実行する場合における制御状態の遷移を示す図である。
制御部１５が実行する停止制御は、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の検出結果の組み合わせと、経過時間に応じて、第１状態、第２状態、第３状態、第４状態の順に遷移する。
第１状態は、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の検出結果がいずれもオフであり、停止制御が開始された時刻Ｔ０から時刻Ｔ１までの時間ｔ１が経過するまでの状態である。時間ｔ１が経過するまでの間に、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の少なくともいずれか一方がオンとなった場合には、停止制御は解除（停止制御から離脱）され、停止制御が行われない。この時間ｔ１は任意に決めることができるが、例えば１秒である。第１状態では、警報も建設機械Ｋの停止も行われない。
制御部１５が実行する停止制御は、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の検出結果の組み合わせと、経過時間に応じて、第１状態、第２状態、第３状態、第４状態の順に遷移する。
第１状態は、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の検出結果がいずれもオフであり、停止制御が開始された時刻Ｔ０から時刻Ｔ１までの時間ｔ１が経過するまでの状態である。時間ｔ１が経過するまでの間に、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の少なくともいずれか一方がオンとなった場合には、停止制御は解除（停止制御から離脱）され、停止制御が行われない。この時間ｔ１は任意に決めることができるが、例えば１秒である。第１状態では、警報も建設機械Ｋの停止も行われない。
【0031】
第２状態は、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の検出結果がいずれもオフの状態が時刻Ｔ０から継続している状態であって、停止制御が開始された時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの時間ｔ２が経過するまでの状態である。時間ｔ２が経過するまでの間に、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の少なくともいずれか一方がオンとなった場合には、停止制御は解除され、停止制御が行われない。この時間ｔ２は任意に決めることができるが、例えば２秒である。第２状態では、警報が行われるが、建設機械Ｋの停止は行われない。
【0032】
第３状態は、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の検出結果がいずれもオフの状態が時刻Ｔ０から継続している状態であって、停止制御が開始された時刻Ｔ２から時刻Ｔ３までの時間ｔ３が経過するまでの状態である。時間ｔ３は、任意に決めることができるが、例えば、３秒である。第３状態において時刻Ｔ２が到来すると、制御部１５は、速度抑制制御を行い、時間ｔ３が経過するまでの間（時刻Ｔ３までの間）に、駆動部Ｋ１を停止させる。速度抑制制御は、駆動部Ｋ１が駆動している速度を低減させつつ、停止させる制御である。例えば、制御部１５は、クローラクレーンのアームの旋回動作を対象として速度抑制制御を行う場合、アームを旋回させる油圧モータの流量を制御することで、アームの旋回速度を減速させつつ停止させる。旋回速度の減速は、漸次低減するものであればよい。制御部１５は、クローラクレーンの走行装置（走行用モータ）を対象として速度抑制制御を行う場合、走行用モータの駆動速度を減速させつつ停止させる。
速度抑制制御は、駆動部Ｋ１が最大速度で駆動している状態であっても、時間ｔ３が経過するまでの間に漸次速度を低減させて駆動を停止させる。
速度抑制制御は、駆動部Ｋ１が最大速度で駆動している状態であっても、時間ｔ３が経過するまでの間に漸次速度を低減させて駆動を停止させる。
【0033】
ここでは、第３状態に移行した場合には、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の少なくともいずれか一方がオンとなった場合であっても、停止制御は継続する。
第３状態が終了すると、駆動部Ｋ１が停止状態（第４状態）となる。停止状態となった後、建設機械Ｋは、オペレータによって再起動の操作入力がされるまでは、停止状態を維持する。
第３状態が終了すると、駆動部Ｋ１が停止状態（第４状態）となる。停止状態となった後、建設機械Ｋは、オペレータによって再起動の操作入力がされるまでは、停止状態を維持する。
【0034】
図７は、建設機械制御装置１の動作を説明するフローチャートである。
制御部１５は、旋回ブレーキＫ２の操作状態を検出し、旋回ブレーキＫ２がオフの状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
旋回ブレーキＫ２がオフではない場合（オンである場合）（ステップＳ１０１－ＮＯ）、制御部１５は、一定のウエイト時間を経過した後、再度ステップＳ１０１の処理を実行する。ここでは、旋回ブレーキＫ２がオンである場合には、クレーンの旋回動作が行われないが、走行装置による走行も行われない状態である。
制御部１５は、旋回ブレーキＫ２の操作状態を検出し、旋回ブレーキＫ２がオフの状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
旋回ブレーキＫ２がオフではない場合（オンである場合）（ステップＳ１０１－ＮＯ）、制御部１５は、一定のウエイト時間を経過した後、再度ステップＳ１０１の処理を実行する。ここでは、旋回ブレーキＫ２がオンである場合には、クレーンの旋回動作が行われないが、走行装置による走行も行われない状態である。
【0035】
一方、旋回ブレーキＫ２がオフである場合（ステップＳ１０１－ＹＥＳ）、制御部１５は、建設機械Ｋのアームが旋回可能な状態に移行していると判定し（ステップＳ１０２）、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の状態を取り込む（ステップＳ１０）。
制御部１５は、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の状態が両方ともオフであるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の状態が両方ともオフではない（ステップＳ１０４－ＮＯ）、すなわち、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１のうち少なくともいずれか一方がオンである場合、制御部１５は、処理をステップＳ１０１に移行する。
制御部１５は、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の状態が両方ともオフであるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の状態が両方ともオフではない（ステップＳ１０４－ＮＯ）、すなわち、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１のうち少なくともいずれか一方がオンである場合、制御部１５は、処理をステップＳ１０１に移行する。
【0036】
一方、制御部１５は、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の状態が両方ともオフである場合（ステップＳ１０４－ＹＥＳ）、制御部１５内に設けられているタイマーのカウントを開始する（ステップＳ１０５）。ここでは、グリップ部１０１からオペレータの手が離れており、かつ、脚部スイッチ１１からオペレータの脚が離れている状態である。
【0037】
制御部１５は、タイマーのカウント値に基づいて、不感時間（時間ｔ１）が経過したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
制御部１５は、不感時間を経過していないと判定した場合（ステップＳ１０６－ＮＯ）、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の状態を取り込み（ステップＳ１１０）、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の状態が両方ともオフであるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。
制御部１５は、不感時間を経過していないと判定した場合（ステップＳ１０６－ＮＯ）、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の状態を取り込み（ステップＳ１１０）、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の状態が両方ともオフであるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。
【0038】
制御部１５は、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の状態が両方ともオフである場合（ステップＳ１１１－ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０６に移行する。ここでは、オペレータに体調不良等が生じ、グリップ部１０１を握ることができない状況であり、かつ、脚部スイッチ１１についても脚によって押すことができない状態となってしまっていることを検出することができる。これにより、引き続きタイマーのカウント値がカウントアップされるため、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１を触れていない状態が継続している時間の計測が行われる。
【0039】
一方、制御部１５は、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の状態が両方ともオフではない（ステップＳ１１１－ＮＯ）、すなわち、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１のうち少なくともいずれか一方がオンである場合、タイマーのカウントを停止するとともに、カウント値をリセットし（ステップＳ１１２）、処理をステップＳ１０１に移行する。ここでは、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１のうち少なくともいずれか一方に対してオペレータが触れた状態に移行したことを検出することができる。例えば、オペレータが何らかの理由でグリップ部１０１から手を離し、かつ、脚部スイッチ１１を押下していない状態から、グリップ部１０１を握る、または脚部スイッチ１１を押す動作を意識的に行ったことを検出することができるため、オペレータが建設機械Ｋを運転するための意識があると推定することができる。
【0040】
一方、ステップＳ１０６において、制御部１５は、タイマーのカウント値に基づいて、不感時間を経過したと判定した場合には（ステップＳ１０６－ＹＥＳ）、制御部１５は、警報部１４に対して警報を行うように指示を出力する（ステップＳ１０７）。警報部１４は、制御部１５からの指示に基づいて、警報の内容を示す文字列を表示部１２によって表示させるとともに、スピーカ１３から警報音を出力する。これにより、建設機械Ｋを停止させる状態に移行することをオペレータが把握可能な状態となる。オペレータは、表示部１２に表示された警報の内容を視認したり、スピーカ１３から出力される警報音を聞くことができた場合には、グリップ部１０１を握るか脚部スイッチ１１を押す必要があることを認識することができ、グリップ部１０１を握るか脚部スイッチ１１を押すことができる。オペレータは、体調不良等により、表示部１２に表示された警報の内容を視認したり、スピーカ１３から出力される警報音を聞くことができない状況である場合、グリップ部１０１を握ることができず、脚部スイッチ１１を押すことができない状況が継続する。
【0041】
制御部１５は、警報部１４に警報するよう指示を出力した後、タイマーのカウント値に基づいて、警報期間（時間ｔ２）が経過したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
制御部１５は、警報期間が経過していない場合（ステップＳ１０８－ＮＯ）、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の状態を取り込み（ステップＳ１１０）、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の状態が両方ともオフであるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。
タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の状態が両方ともオフではない（ステップＳ１２１－ＮＯ）、すなわち、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１のうち少なくともいずれか一方がオンである場合、タイマーのカウントを停止するとともに、カウント値をリセットし（ステップＳ１２２）、処理をステップＳ１０１に移行する。ここでは、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１のうち少なくともいずれか一方に対してオペレータが触れた状態（建設機械Ｋを意識的に操作可能な状態）に移行したことを検出することができる。
一方、制御部１５は、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の状態が両方ともオフである場合（ステップＳ１２１－ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０８に移行する。
制御部１５は、警報期間が経過していない場合（ステップＳ１０８－ＮＯ）、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の状態を取り込み（ステップＳ１１０）、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の状態が両方ともオフであるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。
タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の状態が両方ともオフではない（ステップＳ１２１－ＮＯ）、すなわち、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１のうち少なくともいずれか一方がオンである場合、タイマーのカウントを停止するとともに、カウント値をリセットし（ステップＳ１２２）、処理をステップＳ１０１に移行する。ここでは、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１のうち少なくともいずれか一方に対してオペレータが触れた状態（建設機械Ｋを意識的に操作可能な状態）に移行したことを検出することができる。
一方、制御部１５は、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の状態が両方ともオフである場合（ステップＳ１２１－ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０８に移行する。
【0042】
制御部１５は、ステップＳ１０８において、タイマーのカウント値に基づいて、警報期間が経過したと判定した場合（ステップＳ１０８－ＹＥＳ）、流量制御を行う指示を駆動部Ｋ１に対して出力し（ステップＳ１０９）、停止させる（ステップＳ１１０）。ここでは、体調不良等により、オペレータがグリップ部１０１を握ることができない状況であり、かつ、脚部スイッチ１１を押すことができない状況であることが一定時間継続したことが検出された状態である。
これにより、建設機械Ｋは、駆動部Ｋ１が駆動状態であった場合には、速度を落としながら動作を停止する。例えば、アームが旋回している場合には、旋回速度を減速させつつ停止させる。また、走行装置が駆動している場合には、走行速度を減速させつつ停止させる。ここでは、駆動部Ｋ１の駆動速度を落としながら停止させるようにしたので、駆動状態において急に動作を停止させることにより働く慣性を低減させて停止させることができる。例えば、アームの旋回動作を急に停止させた場合には、荷揺れによる転倒、荷揺れによる荷の他の物体への衝突、ジブの破損等が生じる場合があるが、旋回速度を減速させつつ停止させることで、このような状態を回避し、安全性を高めて停止することができる。また、走行装置の走行動作を急に停止させた場合には、急停止によりオペレータに対する衝撃が加わってしまう場合があるが、走行速度を減速させつつ停止させることで、このような衝撃を低減させ、安全性を高めて停止することができる。
これにより、建設機械Ｋは、駆動部Ｋ１が駆動状態であった場合には、速度を落としながら動作を停止する。例えば、アームが旋回している場合には、旋回速度を減速させつつ停止させる。また、走行装置が駆動している場合には、走行速度を減速させつつ停止させる。ここでは、駆動部Ｋ１の駆動速度を落としながら停止させるようにしたので、駆動状態において急に動作を停止させることにより働く慣性を低減させて停止させることができる。例えば、アームの旋回動作を急に停止させた場合には、荷揺れによる転倒、荷揺れによる荷の他の物体への衝突、ジブの破損等が生じる場合があるが、旋回速度を減速させつつ停止させることで、このような状態を回避し、安全性を高めて停止することができる。また、走行装置の走行動作を急に停止させた場合には、急停止によりオペレータに対する衝撃が加わってしまう場合があるが、走行速度を減速させつつ停止させることで、このような衝撃を低減させ、安全性を高めて停止することができる。
【0043】
図８は、脚部スイッチ１１の他の設置例を示す図であり、図１に示す座席Ｓの側面側からみた側面図である。
脚部スイッチ１１ａは、座席Ｓの下方であって床面の高さであって、側面側からみて、座席Ｓの座面Ｓａの前方端部の位置よりも背面Ｓｂ側に設置されている。脚部スイッチ１１ａは左足のかかとで押すことが可能な位置、または、右足のかかとで押すことが可能な位置に設けられる。例えば、脚部スイッチ１１ａは、左足のかかとで押すことが可能な位置に設けられる。
この場合、オペレータは、運転をする意識を維持している場合には、左脚のかかとを座面の端部よりも手前側に引くようにすることで脚部スイッチ１１ａに対して押し付けることで、脚部スイッチ１１ａを押すことができ、これにより、脚部スイッチ１１ａがオンの状態となる。体調不良等により、オペレータが運転をする意識を消失した状態となった場合には、左足のかかとを手前に引く力が低減または無くなるため、脚部スイッチ１１ａを押すことができない状態となる。
このように、脚部スイッチ１１ａは、オペレータの運転する意識がある場合に押すことが可能であり、運転する意識が消失した場合に押せなくなる位置に設けられる。
このような脚部スイッチ１１ａは、上述した脚部スイッチ１１の代わりに設けるようにしてもよい。例えば、左肘掛け部の側面に相当する部位が座席Ｓの近傍に無い場合には、脚部スイッチ１１ａを設けるようにしてもよい。
脚部スイッチ１１ａは、座席Ｓの下方であって床面の高さであって、側面側からみて、座席Ｓの座面Ｓａの前方端部の位置よりも背面Ｓｂ側に設置されている。脚部スイッチ１１ａは左足のかかとで押すことが可能な位置、または、右足のかかとで押すことが可能な位置に設けられる。例えば、脚部スイッチ１１ａは、左足のかかとで押すことが可能な位置に設けられる。
この場合、オペレータは、運転をする意識を維持している場合には、左脚のかかとを座面の端部よりも手前側に引くようにすることで脚部スイッチ１１ａに対して押し付けることで、脚部スイッチ１１ａを押すことができ、これにより、脚部スイッチ１１ａがオンの状態となる。体調不良等により、オペレータが運転をする意識を消失した状態となった場合には、左足のかかとを手前に引く力が低減または無くなるため、脚部スイッチ１１ａを押すことができない状態となる。
このように、脚部スイッチ１１ａは、オペレータの運転する意識がある場合に押すことが可能であり、運転する意識が消失した場合に押せなくなる位置に設けられる。
このような脚部スイッチ１１ａは、上述した脚部スイッチ１１の代わりに設けるようにしてもよい。例えば、左肘掛け部の側面に相当する部位が座席Ｓの近傍に無い場合には、脚部スイッチ１１ａを設けるようにしてもよい。
【0044】
以上説明した実施形態によれば、建設機械Ｋを運転している間において、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１の検出結果がいずれもオフである場合に、停止制御をするようにしたので、体調不良等によりオペレータがグリップ部１０１を握ることができず、脚部スイッチ１１を押すことができない状態となった場合に、駆動部Ｋ１を停止するようにした。これにより、体調不良等によってオペレータが運転をする意識を消失している状態となった場合に、駆動部Ｋ１の駆動を停止することができ、安全性を高めることができる。例えば、オペレータの運転する意識が消失しているにもかかわらず旋回動作が継続してしまったり、クローラクレーンの走行が継続してしまうことを防止することができる。
このように、オペレータが運転する意識を消失した状態では操作をすることができなくなる部位にセンサを設けるようにしたので、センサの検出結果に基づいて、オペレータの運転する意識が消失したか否かを推定することができる。
このように、オペレータが運転する意識を消失した状態では操作をすることができなくなる部位にセンサを設けるようにしたので、センサの検出結果に基づいて、オペレータの運転する意識が消失したか否かを推定することができる。
【0045】
上述した実施形態によれば、タッチセンサ１０がオンであり脚部スイッチ１１がオフの場合には、停止制御を行わないようにした。これにより、オペレータが建設機械Ｋを運転する意思を持ってグリップ部１０１を握っていると見なすことができるため、一時的に脚部スイッチ１１から脚を離し、脚を休ませたとしても、このような状態を許容し、駆動部Ｋ１が停止しないようにすることができる。
また、タッチセンサ１０がオフであり脚部スイッチ１１がオンの場合に停止制御を行わないようにした。これにより、オペレータが建設機械Ｋを運転する意思を持って脚部スイッチ１１を押していると推定できる。そのため、一時的にグリップ部１０１から左手を離し、携帯電話を操作する、汗を拭く等の動作をしたとしても、運転する意識を消失しておらず、意識的にグリップ部１０１から手を離している状態であると推定できるため、このような状態を許容し、駆動部Ｋ１が停止しないようにすることができる。
また、タッチセンサ１０がオフであり脚部スイッチ１１がオンの場合に停止制御を行わないようにした。これにより、オペレータが建設機械Ｋを運転する意思を持って脚部スイッチ１１を押していると推定できる。そのため、一時的にグリップ部１０１から左手を離し、携帯電話を操作する、汗を拭く等の動作をしたとしても、運転する意識を消失しておらず、意識的にグリップ部１０１から手を離している状態であると推定できるため、このような状態を許容し、駆動部Ｋ１が停止しないようにすることができる。
【0046】
上述した実施形態において、建設機械制御装置１は、タッチセンサ１０と脚部スイッチ１１との両方の検出結果を参照し、停止制御をする場合について説明したが、脚部スイッチ１１の検出結果にかかわらず、タッチセンサ１０の検出結果を参照し、停止制御をしてもよいし、タッチセンサ１０の検出結果にかかわらず、脚部スイッチ１１の検出結果を参照し、停止制御をしてもよい。
【0047】
なお、上述した実施形態において、タッチセンサ１０は、静電容量式センサが用いられる場合について説明したが、抵抗膜方式センサであってもよいし、マイクロスイッチのように物理的に押し込むスイッチであってもよい。
【0048】
また、上述した実施形態において、建設機械Ｋがクローラクレーンである場合について説明したが、建設機械Ｋがタワークレーンであってもよい。タワークレーンの場合、オペレータは、運転時において、左手で操作するレバーと右手で操作するレバーを基本的にそれぞれ握る。そのため、右手で握るレバーのグリップにもタッチセンサを設けるようにしてもよい。そして、左手のグリップのタッチセンサと、右手のグリップのタッチセンサと、脚部スイッチとのいずれもオフとなった場合に、停止制御を行うようにしてもよい。左手のグリップのタッチセンサと、右手のグリップのタッチセンサと、脚部スイッチのすくなくともいずれか１つについてオンとなった場合には、不感時間、警報期間であっても停止制御から離脱（解除）するようにしてもよい。
【0049】
上述した実施形態における警報部１４、制御部１５をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
【0050】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【0051】
１…建設機械制御装置，５…信号処理部，１０…タッチセンサ，１１，１１ａ…脚部スイッチ，１２…表示部，１３…スピーカ，１４…警報部，１５…制御部，１６…制御部，１００，２００，２０１，２０２…レバー，１０１…グリップ部，１０２…スイッチ部，Ｋ…建設機械，Ｋ１…駆動部，Ｋ２…旋回ブレーキ，Ｓ…座席，Ｓａ…座面，Ｓｂ…背面
【要約】
【課題】建設機械のオペレータの体調も考慮しつつ、作業の安全性を高める。
【解決手段】建設機械の操作レバーのグリップ部に取り付けられ操作者が触れているか否かを検出するタッチセンサと、前記タッチセンサの検出結果に基づいて、前記操作者が前記グリップ部に触れていない場合に前記建設機械を停止させる制御部を有する。
【選択図】図１
【解決手段】建設機械の操作レバーのグリップ部に取り付けられ操作者が触れているか否かを検出するタッチセンサと、前記タッチセンサの検出結果に基づいて、前記操作者が前記グリップ部に触れていない場合に前記建設機械を停止させる制御部を有する。
【選択図】図１
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】