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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-28
(45)【発行日】2023-12-06
(54)【発明の名称】モータ制御システム
(51)【国際特許分類】
B60L 15/20 20060101AFI20231129BHJP
H02P 5/46 20060101ALI20231129BHJP
B60L 9/18 20060101ALN20231129BHJP
【ＦＩ】
B60L15/20 S
H02P5/46 H
B60L9/18 P
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2019202040
(22)【出願日】2019-11-07
(65)【公開番号】P2021078205
(43)【公開日】2021-05-20
【審査請求日】2022-10-28
(73)【特許権者】
【識別番号】000006286
【氏名又は名称】三菱自動車工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000785
【氏名又は名称】ＳＳＩＰ弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼橋 亮太
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼橋 直樹
【審査官】井古田 裕昭
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１６－０８６５３６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１０５３２５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｌ １５／２０
Ｂ６０Ｗ １０／０８
Ｈ０２Ｐ ５／４６
Ｂ６０Ｌ ９／１８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１のモータ及び前記第１のモータと異なる第２のモータを動力源とする車両に搭載されるモータ制御システムであって、
車両情報に基づいて前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差を算出する上位制御装置と、
前記上位制御装置で算出された前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差に基づいて前記第１のモータのトルクと前記第２のモータのトルクとを制御する下位制御装置と
を備え、
前記上位制御装置よりも前記下位制御装置側に前記第１のモータのトルクと前記第２のモータのトルクとを予め定めたモータトルク以下に制限する出力制限手段を有し、
前記上位制御装置は、前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差を出力する出力部を有し、
前記出力制限手段は、前記上位制御装置と前記下位制御装置との間の通信路に設けられ、
前記上位制御装置から前記下位制御装置に向けて出力された前記車両の左右輪のトルク差が予め定められた左右輪トルク差以下となるように数値処理する、モータ制御システム。
【請求項2】
第１のモータ及び前記第１のモータと異なる第２のモータを動力源とする車両に搭載されるモータ制御システムであって、
車両情報に基づいて前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差を算出する上位制御装置と、
前記上位制御装置で算出された前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差に基づいて前記第１のモータのトルクと前記第２のモータのトルクとを制御する下位制御装置と
を備え、
前記上位制御装置よりも前記下位制御装置側に前記第１のモータのトルクと前記第２のモータのトルクとを予め定めたモータトルク以下に制限する出力制限手段を有し、
前記下位制御装置は、前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差に基づいて前記第１のモータのトルク及び第２のモータのトルクを算出するモータトルク演算部を有し、
前記出力制限手段は、前記下位制御装置に設けられたモータトルク制限部であって、
前記モータトルク制限部は、前記モータトルク演算部で算出された前記第１のモータのトルク及び前記第２のモータのトルクがそれぞれ予め定められたモータトルク以下となるように数値処理する、モータ制御システム。
【請求項3】
前記下位制御装置は、前記モータトルクを変更可能なモータトルク変更部を有し、
前記モータトルク変更部は、前記車両の一輪又は複数輪の制動を行う制動ユニットからの指示によって前記モータトルクを変更可能である、請求項２に記載のモータ制御システム。
【請求項4】
第１のモータ及び前記第１のモータと異なる第２のモータを動力源とする車両に搭載されるモータ制御システムであって、
車両情報に基づいて前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差を算出する上位制御装置と、
前記上位制御装置で算出された前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差に基づいて前記第１のモータのトルクと前記第２のモータのトルクとを制御する下位制御装置と
を備え、
前記上位制御装置よりも前記下位制御装置側に前記第１のモータのトルクと前記第２のモータのトルクとを予め定めたモータトルク以下に制限する出力制限手段を有し、
前記下位制御装置は、
前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差に基づいて前記第１のモータのトルク及び前記第２のモータのトルクを算出するモータトルク演算部と、
前記モータトルク演算部で算出された前記第１のモータのトルクと前記第２のモータのトルクとに基づいて前記第１のモータと前記第２のモータのトルク差を算出するモータトルク差演算部と
を有し、
前記出力制限手段は、前記下位制御装置に設けられたモータトルク差制限部であって、
前記モータトルク差制限部は、前記モータトルク差演算部で算出された前記第１のモータと前記第２のモータのトルク差が予め定めたモータトルク差以下となるように、前記モータトルク演算部で算出された前記第１のモータのトルクと前記第２のモータのトルクを数値処理する、モータ制御システム。
【請求項5】
第１のモータ及び前記第１のモータと異なる第２のモータを動力源とする車両に搭載されるモータ制御システムであって、
車両情報に基づいて前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差を算出する上位制御装置と、
前記上位制御装置で算出された前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差に基づいて前記第１のモータのトルクと前記第２のモータのトルクとを制御する下位制御装置と
を備え、
前記上位制御装置よりも前記下位制御装置側に前記第１のモータのトルクと前記第２のモータのトルクとを予め定めたモータトルク以下に制限する出力制限手段を有し、
前記上位制御装置は、
前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差に基づいて前記第１のモータのトルク及び前記第２のモータのトルクを算出するモータトルク演算部と、
前記モータトルク演算部で算出された前記第１のモータのトルク及び前記第２のモータのトルクをモータトルク出力部と
を有し、
前記出力制限手段は、前記上位制御装置と前記下位制御装置との間の通信路に設けられ、
前記上位制御装置から前記下位制御装置に向けて出力される前記第１のモータのトルク及び前記第２のモータのトルクがそれぞれ予め定められたモータトルク以下となるように数値処理する、モータ制御システム。
【請求項6】
第１のモータ及び前記第１のモータと異なる第２のモータを動力源とする車両に搭載されるモータ制御システムであって、
車両情報に基づいて前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差を算出する上位制御装置と、
前記上位制御装置で算出された前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差に基づいて前記第１のモータのトルクと前記第２のモータのトルクとを制御する下位制御装置と
を備え、
前記上位制御装置よりも前記下位制御装置側に前記第１のモータのトルクと前記第２のモータのトルクとを予め定めたモータトルク以下に制限する出力制限手段を有し、
前記上位制御装置は、前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差に基づいて前記第１のモータのトルク及び前記第２のモータのトルクを算出するモータトルク演算部を有し、
前記出力制限手段は、前記下位制御装置に設けられたモータトルク制限部であって、
前記モータトルク制限部は、前記上位制御装置から下位制御装置に出力された前記第１のモータのトルク及び前記第２のモータのトルクがそれぞれ予め定められたモータトルク以下となるように数値処理し、
前記下位制御装置は、前記モータトルクを変更可能なモータトルク変更部を有し、
前記モータトルク変更部は、前記車両の一輪又は複数輪の制動を行う制動ユニットからの指示によって前記モータトルクを変更可能である、モータ制御システム。
【請求項7】
第１のモータ及び前記第１のモータと異なる第２のモータを動力源とする車両に搭載されるモータ制御システムであって、
車両情報に基づいて前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差を算出する上位制御装置と、
前記上位制御装置で算出された前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差に基づいて前記第１のモータのトルクと前記第２のモータのトルクとを制御する下位制御装置と
を備え、
前記上位制御装置よりも前記下位制御装置側に前記第１のモータのトルクと前記第２のモータのトルクとを予め定めたモータトルク以下に制限する出力制限手段を有し、
前記上位制御装置は、前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差に基づいて前記第１のモータのトルク及び前記第２のモータのトルクを算出するモータトルク演算部を有する一方、
前記下位制御装置は、前記上位制御装置から下位制御装置に出力された前記第１のモータのトルク及び前記第２のモータのトルクに基づいて前記第１のモータと前記第２のモータのトルク差を算出するモータトルク差演算部を有し、
前記出力制限手段は、前記下位制御装置に設けられたモータトルク差制限部であって、
前記モータトルク差制限部は、前記モータトルク差演算部で算出された前記第１のモータと前記第２のモータのトルク差が予め定められたモータトルク差以下となるように、前記モータトルク演算部で算出された前記第１のモータのトルクと前記第２のモータのトルクを数値処理する、モータ制御システム。
【請求項8】
前記下位制御装置は、前記モータトルク差を変更可能なモータトルク差変更部を有し、前記モータトルク差変更部は、前記車両の車両情報に含まれる車速に基づいて前記モータトルク差を変更可能である、請求項４又は７に記載のモータ制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、モータ制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、モータの動作を制御する複数の制御系統を備え、各制御系統は、各駆動回路と組み合わせて設けられる各演算部を含んで構成されるものであり、各制御系統の各演算部には、マスタースレーブの関係が構築されてなるモータ制御装置が開示されている。かかるモータ制御装置では、マスターの演算部は、指令値を演算し、当該指令値とともにマスターの演算部に接続されているセンサの検出結果をスレーブの演算部に対して出力し、マスターの演算部及びスレーブの演算部は、指令値に基づいて、マスターの演算部に接続されているセンサの検出結果を用いて属する制御系統の駆動回路の動作をそれぞれ制御するように構成されており、マスターの演算部に接続されているセンサの検出結果に異常が生じた場合、当該検出結果の替わりにスレーブの演算部に接続されているセンサの検出結果が駆動回路の動作の制御に用いられるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－４７８７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、車両の動力源となる第１のモータ及び第１のモータと異なる第２のモータを動力源とする車両に搭載されるモータ制御システムでは、第１のモータと第２のモータの異常出力を制限することが求められる。
【0005】
しかしながら、特許文献１に開示されたモータ制御装置では、マスターの演算部（上位制御装置）から出力された指令値に異常がある場合に第１のモータと第２のモータの異常出力を効果的に制限することができない。
【0006】
上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、上位制御装置から出力された指令値に異常がある場合でも第１のモータ及び第２のモータの異常出力を効果的に制限できるモータ制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の少なくとも一実施形態に係るモータ制御システムは、第１のモータ及び前記第１のモータと異なる第２のモータを動力源とする車両に搭載されるモータ制御システムであって、車両情報に基づいて前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差を算出する上位制御装置と、前記上位制御装置で算出された前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差に基づいて前記第１のモータのトルクと前記第２のモータのトルクとを制御する下位制御装置とを備え、前記上位制御装置よりも前記下位制御装置側に前記第１のモータのトルクと前記第２のモータのトルクとを予め定めたモータトルク以下に制限する出力制限手段を有する。
【0008】
上記の構成によれば、上位制御装置よりも下位制御装置側に第１のモータのトルクと第２のモータのトルクとを制限する出力制限手段を有する。これにより、上位制御装置から出力された指令値に異常がある場合でも第１のモータ及び第２のモータの異常出力を効果的に制限できる。
【0009】
本発明の一実施形態では、前記上位制御装置は、前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差を出力する出力部を有し、前記出力制限手段は、前記上位制御装置と前記下位制御装置との間の通信路に設けられ、前記上位制御装置から前記下位制御装置に向けて出力された前記車両の左右輪のトルク差が予め定められた左右輪トルク差以下となるように数値処理する。
【0010】
上記の構成によれば、出力制限手段は、上位制御装置から下位制御装置に向けて出力された車両の左右輪のトルク差が予め定められた左右輪トルク差以下となるように数値処理する。これにより、出力制限手段は、上位制御装置から下位制御装置に向けて出力された車両の左右輪のトルク差に異常がある場合でも第１のモータ及び第２のモータの異常出力を効果的に制限できる。
【0011】
本発明の一実施形態では、前記下位制御装置は、前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差に基づいて前記第１のモータのトルク及び第２のモータのトルクを算出するモータトルク演算部を有し、前記出力制限手段は、前記下位制御装置に設けられたモータトルク制限部であって、前記モータトルク制限部は、前記モータトルク演算部で算出された前記第１のモータのトルク及び前記第２のモータのトルクがそれぞれ予め定められたモータトルク以下となるように数値処理する。
【0012】
上記の構成によれば、モータトルク制限部は、モータトルク演算部で算出された第１のモータのトルク及び第２のモータのトルクがそれぞれ予め定められたモータトルク以下となるように数値処理する。これにより、モータ制限部は、上位制御装置で算出された車両の総トルク又は車両の左右輪のトルク差に異常がある場合でも第１のモータ及び第２のモータの異常出力を効果的に制限できる。
【0013】
本発明の一実施形態では、前記下位制御装置は、前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差に基づいて前記第１のモータのトルク及び前記第２のモータのトルクを算出するモータトルク演算部と、前記モータトルク演算部で算出された前記第１のモータのトルクと前記第２のモータのトルクとに基づいて前記第１のモータと前記第２のモータのトルク差を算出するモータトルク差演算部とを有し、前記出力制限手段は、前記下位制御装置に設けられたモータトルク差制限部であって、前記モータトルク差制限部は、前記モータトルク差演算部で算出された前記第１のモータと前記第２のモータのトルク差が予め定めたモータトルク差以下となるように、前記モータトルク演算部で算出された前記第１のモータのトルクと前記第２のモータのトルクを数値処理する。
【0014】
上記の構成によれば、モータトルク差制限部は、モータトルク差演算部で算出された第１のモータと第２のモータのトルク差が予め定めたモータトルク差以下となるように、モータトルク演算部で算出された第１のモータのトルクと第２のモータのトルクを数値処理する。これにより、モータトルク差制限部は、上位制御装置で算出された車両の総トルク又は車両の左右輪のトルク差に異常がある場合でも第１のモータ及び第２のモータの異常出力を効果的に制限できる。
【0015】
本発明の一実施形態では、前記上位制御装置は、前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差に基づいて前記第１のモータのトルク及び前記第２のモータのトルクを算出するモータトルク演算部と、前記モータトルク演算部で算出された前記第１のモータのトルク及び前記第２のモータのトルクをモータトルク出力部とを有し、前記出力制限手段は、前記上位制御装置と前記下位制御装置との間の通信路に設けられ、前記上位制御装置から前記下位制御装置に向けて出力される前記第１のモータのトルク及び前記第２のモータのトルクがそれぞれ予め定められたモータトルク以下となるように数値処理する。
【0016】
上記の構成によれば、出力制限手段は、上位制御装置から下位制御装置に向けて出力された第１のモータのトルク及び第２のモータのトルクがそれぞれ予め定められたモータトルク以下となるように数値処理する。これにより、出力制限手段は、上位制御装置から下位制御装置に向けて出力される第１のモータのトルク又は第２のモータのトルクに異常がある場合でも第１のモータ及び第２のモータの異常出力を効果的に制限できる。
【0017】
本発明の一実施形態では、前記上位制御装置は、前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差に基づいて前記第１のモータのトルク及び前記第２のモータのトルクを算出するモータトルク演算部を有し、前記出力制限手段は、前記下位制御装置に設けられたモータトルク制限部であって、前記モータトルク制限部は、前記上位制御装置から下位制御装置に出力された前記第１のモータのトルク及び前記第２のモータのトルクがそれぞれ予め定められたモータトルク以下となるように数値処理する。
【0018】
上記の構成によれば、モータトルク制限部は、上位制御装置から下位制御装置に出力された第１のモータのトルク及び第２のモータのトルクがそれぞれ予め定められたモータトルク以下となるように数値処理する。これにより、上位制御装置から下位制御装置に出力された第１のモータのトルク又は第２のモータのトルクに異常がある場合でも第１のモータ及び第２のモータの異常出力を効果的に制限できる。
【0019】
本発明の一実施形態では、前記上位制御装置は、前記車両の総トルク及び前記車両の左右輪のトルク差に基づいて前記第１のモータのトルク及び前記第２のモータのトルクを算出するモータトルク演算部を有する一方、前記下位制御装置は、前記上位制御装置から下位制御装置に出力された前記第１のモータのトルク及び前記第２のモータのトルクに基づいて前記第１のモータと前記第２のモータのトルク差を算出するモータトルク差演算部を有し、前記出力制限手段は、前記下位制御装置に設けられたモータトルク差制限部であって、前記モータトルク差制限部は、前記モータトルク差演算部で算出された前記第１のモータと前記第２のモータのトルク差が予め定められたモータトルク差以下となるように、前記モータトルク演算部で算出された前記第１のモータのトルクと前記第２のモータのトルクを数値処理する。
【0020】
上記の構成によれば、モータトルク差制限部は、モータトルク差演算部で算出された第１のモータと第２のモータのトルク差が予め定められたモータトルク差以下となるように、モータトルク演算部で算出された第１のモータのトルクと第２のモータのトルクを数値処理する。これにより、上位制御装置から下位制御装置に出力された第１のモータのトルク又は第２のモータのトルクに異常がある場合でも第１のモータ及び第２のモータの異常出力を効果的に制限できる。
【0021】
本発明の一実施形態では、前記下位制御装置は、前記モータトルクを変更可能なモータトルク変更部を有し、前記モータトルク変更部は、前記車両の一輪又は複数輪の制動を行う制動ユニットからの指示によって前記モータトルクを変更可能である。
【0022】
上記の構成によれば、モータトルク変更部は、車両の一輪又は複数輪の制動を行う制動ユニットからの指示によってモータトルクを変更できる。
【0023】
本発明の一実施形態では、前記下位制御装置は、前記モータトルク差を変更可能なモータトルク差変更部を有し、前記モータトルク差変更部は、前記車両の車両情報に含まれる車速に基づいて前記モータトルク差を変更可能である。
【0024】
上記の構成によれば、モータトルク差変更部は、車両の車両情報に含まれる車速に基づいてモータトルク差を変更できる。
【発明の効果】
【0025】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、上位制御装置から出力された指令値に異常がある場合にも第１のモータと第２のモータの異常出力を効果的に制限できる。
【図面の簡単な説明】
【0026】
【図1】本発明の実施形態１から６に係るモータ制御システムが搭載された電動車両の構成を概略的に示す図である。
【図2】本発明の実施形態１に係るモータ制御システムの構成を概略的に示すブロック図である。
【図3】本発明の実施形態２に係るモータ制御システムの構成を概略的に示すブロック図である。
【図4】本発明の実施形態３に係るモータ制御システムの構成を概略的に示すブロック図である。
【図5】本発明の実施形態４に係るモータ制御システムの構成を概略的に示すブロック図である。
【図6】本発明の実施形態５に係るモータ制御システムの構成を概略的に示すブロック図である。
【図7】本発明の実施形態６に係るモータ制御システムの構成を概略的に示すブロック図である。
【図8】本発明の実施形態７に係るモータ制御システムの構成を概略的に示すブロック図である。
【図9】本発明の実施形態８に係るモータ制御システムの構成を概略的に示すブロック図である。
【図10】本発明の実施形態８に係るモータ制御システムによって、モータトルク差を変更する一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0027】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
【0028】
国際標準化機構（Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｏｒｇａｎｉｚａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｓｔａｎｄａｒｄｉｚａｔｉｏｎ）が定める、自動車用機能安全規格ＩＳＯ２６２６２には自動車安全水準（ＡＳＩＬ（Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｓａｆｅｔｙ Ｉｎｔｅｇｒｉｔｙ Ｌｅｖｅｌ））が定められている。ＡＳＩＬには、Ａ，Ｂ，Ｃ及びＤで定められる四つの段階があり、ＡＳＩＬ－Ａは自動車のハザードの程度が最も低く、ＡＳＩＬ－Ｄは最も高いことを示している。例えばエアバッグ、アンチロック・ブレーキ、パワーステアリングなどのシステムは故障に伴うリスクが最も高いため、安全を確保するための最も厳しい要件であるＡＳＩＬ－Ｄグレードが求められる。
【0029】
本発明の実施形態に係るモータ制御システム１は、第１のモータ１１１及び第１のモータ１１１と異なる第２のモータ１１２を動力源とする車両に搭載され、第１のモータ１１１のトルクと第２のモータ１１２のトルクを制御するために、ＡＳＩＬ－Ｄグレードが求められる。
【0030】
本発明の実施形態に係るモータ制御システム１は、駆動用バッテリ１１０に充電された電気を動力源とする、電気自動車（ＥＶ）、ハイブリッド自動車（ＨＶ）又はプラグインハイブリッド自動車（ＰＨＶ，ＰＨＥＶ）等の電動車両に搭載される。本発明の一実施形態に係るモータ制御システム１が搭載される電動車両は、後輪二輪がモータによって駆動されるリアドライブの電動車両であるが、これに限られるものではなく、例えば全輪がモータによって駆動される四輪ドライブの電動車両であってもよい。
【0031】
図１に示すように、本発明の実施形態に係るモータ制御システム１は、第１のモータ１１１及び第１のモータ１１１と異なる第２のモータ１１２を動力源とする車両１００に搭載される。第１のモータ１１１及び第２のモータ１１２を動力源とする車両１００は、例えば第１のモータ１１１及び第２のモータ１１２のほかに動力分配装置１３０を備えている。例えば動力分配装置１３０は、第１のモータ１１１からの動力を左輪１５０Ｌ及び右輪１５０Ｒに分配するとともに、第２のモータ１１２からの動力を左輪１５０Ｌ及び右輪１５０Ｒに分配するように構成されている。
【0032】
第１のモータ１１１及び第２のモータ１１２は同一の定格出力のモータである。第１のモータ１１１及び第２のモータ１１２は例えば交流モータであって、第１のモータ１１１のトルクと第２のモータ１１２のトルクを任意に調整可能である。
【0033】
図２から図７に示すように、本発明の幾つかの実施形態に係るモータ制御システム１は、第１のモータ１１１のトルクと第２のモータ１１２のトルクとを制御するように構成されている。本発明の幾つかの実施形態に係るモータ制御システム１は、電動車両制御装置（上位制御装置）２（以下「ＥＶ－ＥＣＵ２」という）と、モータ制御装置（下位制御装置）３（以下「ＭＣＵ３」という）とを備え、出力制限手段４を有している。
【0034】
ＥＶ－ＥＣＵ２は、演算装置、命令や情報を格納するレジスタ、周辺回路等から構成されるプロセッサ（図示せず）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ（図示せず）のほか入出力インターフェースによって構成される。
【0035】
ＥＶ－ＥＣＵ２には、ステアリング情報（例えば操舵角）、車速情報（例えば車輪速）、アクセルペダル情報（例えば踏込量）やブレーキペダル情報（例えば踏込量）等の車両情報が入力され、これらの車両情報に基づいて車両１００の総トルク及び車両１００の左右輪のトルク差を算出するように構成されている。
【0036】
ＭＣＵ３は、ＥＶ－ＥＣＵ２と同様に、演算装置、命令や情報を格納するレジスタ、周辺回路等から構成されるプロセッサ（図示せず）ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ（図示せず）のほか入出力インターフェースによって構成される。
【0037】
ＭＣＵ３は、ＥＶ－ＥＣＵ２で算出された車両１００の総トルク及び車両１００の左右輪のトルク差に基づいて第１のモータ１１１のトルクと第２のモータ１１２のトルクとを制御するように構成されている。
【0038】
出力制限手段４は、ＥＶＥ－ＥＣＵ２よりもＭＣＵ３側に設けられている。出力制限手段４は、第１のモータ１１１のトルクと第２のモータ１１２のトルクを予め定めたモータトルク以下に制限するように構成されている。
【0039】
上述した本発明の幾つかの実施形態に係るモータ制御システム１によれば、ＥＶ－ＥＣＵ２よりもＭＣＵ３側に第１のモータ１１１のトルクと第２のモータ１１２のトルクとを予め定めたモータトルク以下に制限手段を有する。これにより、ＥＶ－ＥＣＵ２から出力された指令値（例えば、車両１００の総トルク及び車両１００の左右輪のトルク差、第１のモータ１１１のトルク及び第２のモータ１１２のトルク）に異常がある場合でも第１のモータ１１１及び第２のモータ１１２の異常出力を効果的に制限できる。このようにＥＶ－ＥＣＵ２から出力された指令値に異常がある場合でも第１のモータ１１１及び第２のモータ１１２の異常出力を効果的に制限できるので、上述した本発明の幾つかの実施形態に係るモータ制御システム１は、自動車安全水準（ＡＳＩＬ）に定められたＡＣＩＬ－Ｄグレードの要件を満たすことができる。
【0040】
図２から図４に示すように、本発明の幾つかの実施形態に係るモータ制御システム１Ａ，１Ｂ，１Ｃでは、ＥＶ－ＥＣＵ２Ａ，２Ｂ，２Ｃは、総トルク演算部２１、トルク差演算部２２及び車両トルク出力部２３を有している。
【0041】
総トルク演算部２１は、車両情報に基づいて車両１００の総トルクを算出する部分である。総トルク演算部２１で使用される車両情報は、例えば、車速情報、アクセルペダル情報やブレーキペダル情報であり、総トルク演算部２１はこれらの車両情報に基づいて車両１００が走行するために必要とする車両１００の総トルクを算出する。
【0042】
トルク差演算部２２は、車両情報に基づいて車両１００の左右輪のトルク差を算出する部分である。トルク差演算部２２で使用される車両情報は、例えば、ステアリング情報、車速情報、アクセルペダル情報、ブレーキペダル情報であり、トルク差演算部２２はこれらの車両情報に基づいて車両１００が走行するために必要とする車両１００の左右輪のトルク差を算出する。
【0043】
車両トルク出力部２３は、総トルク演算部２１で算出された車両１００の総トルクとトルク差演算部２２で算出された車両１００の左右輪のトルク差をＭＣＵ３に向けて出力する部分である。
【0044】
また、本発明の幾つかの実施形態に係るモータ制御システム１Ａ，１Ｂ，１Ｃでは、ＭＣＵ３Ａ，３Ｂ，３Ｃは、モータトルク演算部３１及びモータ制御部３２を有している。
【0045】
モータトルク演算部３１は、ＥＶ－ＥＣＵ４から出力された車両１００の総トルクと車両１００の左右輪のトルク差とに基づいて第１のモータ１１１のトルク及び第２のモータ１１２のトルクを算出する部分である。
【0046】
モータ制御部３２は、モータトルク演算部３１で算出された第１のモータ１１１のトルク及び第２のモータ１１２のトルクをそれぞれ第１のモータ１１１と第２のモータが出力するように制御する部分である。
【0047】
［実施形態１］
図２に示すように、本発明の実施形態１に係るモータ制御システム１Ａでは、出力制限手段４Ａは、ＥＶ－ＥＣＵ２ＡとＭＣＵ３Ａとの間の通信路５に設けられる。通信路５は、例えば、車載ネットワーク（ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ））を構成している。
図２に示すように、本発明の実施形態１に係るモータ制御システム１Ａでは、出力制限手段４Ａは、ＥＶ－ＥＣＵ２ＡとＭＣＵ３Ａとの間の通信路５に設けられる。通信路５は、例えば、車載ネットワーク（ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ））を構成している。
【0048】
出力制限手段４Ａは、ＥＶ－ＥＣＵ２ＡからＭＣＵ３Ａに向けて出力された車両１００の左右輪のトルク差が予め定められた左右輪トルク差以下となるように数値処理するように構成されている。
【0049】
上述した本発明の実施形態１に係るモータ制御システム１Ａでは、出力制限手段４ＡがＥＶ－ＥＣＵ２Ａから出力された車両１００の左右輪のトルク差が予め定められた左右輪トルク差以下となるように数値処理する。よって、ＥＶ－ＥＣＵ２Ａから出力された車両１００の左右輪のトルク差が予め定められた左右輪トルク差を超える場合には車両１００の左右輪のトルク差が予め定めた左右輪トルク差以下となるように数値処理される。そして、モータトルク演算部３１では、ＥＶ－ＥＣＵ２Ａから出力された車両１００の総トルクと出力制限手段４Ａで数値処理された車両１００の左右輪のトルク差とに基づいて第１のモータ１１１のトルクと第２のモータ１１２のトルクを算出する。そして、モータ制御部３２では、モータトルク演算部３１で算出された第１のモータ１１１のトルクを第１のモータ１１１から出力し、第２のモータ１１２のトルクを第２のモータ１１２から出力するように制御する。
【0050】
上述した本発明の実施形態１に係るモータ制御システム１Ａによれば、出力制限手段４Ａは、ＥＶ－ＥＣＵ２ＡからＭＣＵ３Ａに向けて出力された車両１００の左右輪のトルク差が予め定められた左右輪トルク差以下となるように数値処理する。これにより、出力制限手段４Ａは、ＥＶ－ＥＣＵ２Ａの異常によって車両１００の左右輪のトルク差が予め定められた左右輪トルク差を超える場合でも第１のモータ１１１及び第２のモータの異常出力を効果的に制限できる。このように、ＥＶ－ＥＣＵ２Ａの異常によって車両１００の左右輪のトルク差が予め定められた左右輪トルク差を超える場合でも第１のモータ１１１及び第２のモータ１１２の異常出力を効果的に制限できるので、本発明の実施形態１に係るモータ制御システム１ＡはＡＣＩＬ－Ｄグレードの要件を満たすことができる。
【0051】
［実施形態２］
図３に示すように、本発明の実施形態２に係るモータ制御システム１Ｂでは、ＭＣＵ３Ｂは、モータトルク制限部３３を有している。
図３に示すように、本発明の実施形態２に係るモータ制御システム１Ｂでは、ＭＣＵ３Ｂは、モータトルク制限部３３を有している。
【0052】
モータトルク制限部３３は、出力制限手段４Ｂを構成するものであり、モータトルク演算部３１で算出された第１のモータ１１１のトルク及び第２のモータ１１２のトルクがそれぞれ予め定められたモータトルク以下となるように数値処理するように構成されている。
【0053】
上述した本発明の実施形態２に係るモータ制御システム１Ｂでは、モータトルク制限部３３がモータトルク演算部３１で算出された第１のモータ１１１のトルク及び第２のモータ１１２のトルクが予め定められたモータトルク以下となるように数値処理する。よって、モータトルク演算部３１で算出された第１のモータ１１１のトルク又は第２のモータ１１２のトルクが予め定められたモータトルクを超える場合にはモータトルク演算部３１で算出された第１のモータ１１１のトルク及び第２のモータ１１２のトルクが予め定められたモータトルク以下となるように数値処理される。そして、モータ制御部３２では、モータトルク演算部３１で算出された第１のモータ１１１のトルクを第１のモータ１１１から出力し、第２のモータ１１２のトルクを第２のモータ１１２から出力するように制御する。
【0054】
上述した本発明の実施形態２に係るモータ制御システム１Ｂによれば、モータトルク制限部３３は、モータトルク演算部３１で算出された第１のモータ１１１のトルク又は第２のモータ１１２のトルクが予め定められたモータトルク以下となるように数値処理する。これにより、モータトルク制限部３３は、ＥＶ－ＥＣＵ２Ｂの異常又はモータトルク演算部３１の異常によってモータトルク演算部３１で算出された第１のモータ１１１のトルク又は第２のモータ１１２のトルクが予め定められたモータトルクを超える場合でも第１のモータ１１１及び第２のモータ１１２の異常出力を効果的に制限できる。このように、ＥＶ－ＥＣＵ２Ｂの異常又はモータトルク演算部３１の異常によってモータトルク演算部３１で算出された第１のモータ１１１のトルク又は第２のモータ１１２のトルクがモータトルクを超える場合でも第１のモータ１１１及び第２のモータ１１２の異常出力を効果的に制限できるので、本発明の実施形態２に係るモータ制御システム１ＢはＡＣＩＬ－Ｄのグレードの要件を満たすことができる。
【0055】
［実施形態３］
図４に示すように、本発明の実施形態３に係るモータ制御システム１Ｃでは、ＭＣＵ３Ｃは、モータトルク差演算部３４及びモータトルク差制限部３５を有している。
図４に示すように、本発明の実施形態３に係るモータ制御システム１Ｃでは、ＭＣＵ３Ｃは、モータトルク差演算部３４及びモータトルク差制限部３５を有している。
【0056】
モータトルク差演算部３４は、モータトルク演算部３１で算出された第１のモータ１１１のトルクと第２のモータ１１２のトルクとに基づいて第１のモータ１１１と第２のモータ１１２のトルク差を算出する部分である。
【0057】
モータトルク差制限部３５は、出力制限手段４Ｃを構成するものであり、モータトルク差演算部３４で算出された第１のモータ１１１と第２のモータ１１２のトルク差が予め定められたモータトルク差以下となるように、モータトルク演算部３１で算出された第１のモータ１１１のトルクと第２のモータ１１２のトルクを数値処理するように構成されている。
【0058】
上述した本発明の実施形態３に係るモータ制御システム１Ｃでは、モータトルク制限部３３がモータトルク差演算部３４で算出された第１のモータ１１１と第２のモータ１１２のトルク差が予め定められたモータトルク差以下となるように、モータトルク演算部３１で算出された第１のモータ１１１のトルクと第２のモータ１１２のトルクを数値処理する。よって、モータトルク差演算部３４で算出された第１のモータ１１１と第２のモータ１１２のトルク差が予め定められたモータトルク差を超える場合にはモータトルク差演算部３４で算出された第１のモータ１１１と第２のモータ１１２のトルク差が予め定められたモータトルク差以下となるように、モータトルク演算部３１で算出された第１のモータ１１１のトルクと第２のモータ１１２のトルクとが数値処理される。そして、モータ制御部３２では、モータトルク演算部３１で算出された第１のモータ１１１のトルクを第１のモータ１１１から出力し、第２のモータ１１２のトルクを第２のモータ１１２から出力するように制御する。
【0059】
上述した本発明の実施形態３に係るモータ制御システム１Ｃによれば、モータトルク制限部３３がモータトルク差演算部３４で算出された第１のモータ１１１と第２のモータ１１２のトルク差が予め定められたモータトルク差以下となるように、モータトルク演算部３１で算出された第１のモータ１１１のトルクと第２のモータ１１２のトルクを数値処理する。これにより、モータトルク差制限部３５は、ＥＶ－ＥＣＵ２Ｂの異常、モータトルク演算部３１の異常又はモータトルク差演算部３４の異常によってモータトルク差演算部３４で算出された第１のモータ１１１と第２のモータ１１２のトルク差が予め定められたモータトルク差を超える場合でも第１のモータ１１１及び第２のモータ１１２の異常出力を効果的に制限できる。このように、ＥＶ－ＥＣＵ２Ｂの異常、モータトルク演算部３１の異常又はモータトルク差演算部３４の異常によってモータトルク差演算部３４で算出された第１のモータ１１１と第２のモータ１１２のトルク差がモータトルク差を超える場合でも第１のモータ１１１及び第２のモータ１１２の異常出力を効果的に制限できるので、本発明の実施形態３に係るモータ制御システム１ＣはＡＣＩＬ－Ｄのグレードの要件を満たすことができる。
【0060】
図５から図７に示すように、本発明の幾つかの実施形態に係るモータ制御システム１Ｄ，１Ｅ，１Ｆでは、ＥＶ－ＥＣＵ２Ｄ，２Ｅ，２Ｆは、総トルク演算部２１、トルク差演算部２２、モータトルク演算部２４及びモータトルク出力部２５を有している。
【0061】
総トルク演算部２１は、車両情報に基づいて車両１００の総トルクを算出する部分である。総トルク演算部２１で使用される車両情報は、例えば、車速情報、アクセルペダル情報やブレーキペダル情報であり、総トルク演算部２１はこれらの車両情報に基づいて車両１００が走行するために必要とする車両１００の総トルクを算出する。
【0062】
トルク差演算部２２は、車両情報に基づいて車両１００の左右輪のトルク差を算出する部分である。トルク差演算部２２で使用される車両情報は、例えば、ステアリング情報、車速情報、アクセルペダル情報、ブレーキペダル情報であり、トルク差演算部２２はこれらの車両情報に基づいて車両１００が走行するために必要とする車両１００の左右輪のトルク差を算出する。
【0063】
モータトルク演算部２４は、総トルク演算部２１で算出された車両１００の総トルクとトルク差演算部２２で算出された車両１００の左右輪のトルク差とに基づいて第１のモータ１１１のトルク及び第２のモータ１１２のトルクを算出する部分である。
【0064】
モータトルク出力部２５は、モータトルク演算部２４で算出された第１のモータ１１１のトルク及び第２のモータ１１２のトルクを出力する部分である。
【0065】
【0066】
モータ制御部３２は、モータトルク演算部２４で算出された第１のモータ１１１のトルク及び第２のモータ１１２のトルクをそれぞれ第１のモータ１１１と第２のモータ１１２が出力するように制御する部分である。
【0067】
［実施形態４］
図５に示すように、本発明の実施形態４に係るモータ制御システム１Ｄでは、出力制限手段４Ｄは、ＥＶ－ＥＣＵ２ＤとＭＣＵＡ３Ｄとの間の通信路５に設けられる。通信路５は、例えば、車載ネットワークを構成している。
図５に示すように、本発明の実施形態４に係るモータ制御システム１Ｄでは、出力制限手段４Ｄは、ＥＶ－ＥＣＵ２ＤとＭＣＵＡ３Ｄとの間の通信路５に設けられる。通信路５は、例えば、車載ネットワークを構成している。
【0068】
出力制限手段４Ｄは、ＥＶ－ＥＣＵ２ＤからＭＣＵ３Ｄに向けて出力された第１のモータ１１１のトルク及び第２のモータ１１２のトルクがそれぞれ予め定められたモータトルク以下となるように数値処理するように構成されている。
【0069】
上述した本発明の実施形態４に係るモータ制御システム１Ｄでは、出力制限手段４ＤがＥＶ－ＥＣＵ２ＤからＭＣＵ３Ｄに向けて出力された第１のモータ１１１のトルク及び第２のモータ１１２のトルクがそれぞれ予め定められたモータトルク以下となるように数値処理する。よって、ＥＶ―ＥＣＵ２Ｄから出力された第１のモータ１１１のトルク又は第２のモータ１１２のトルクがそれぞれ予め定めたモータトルクを超える場合には第１のモータ１１１のトルク及び第２のモータ１１２のトルクが予め定めたモータトルク以下となるように数値処理される。そして、ＭＣＵ３Ｄでは、モータ制御部３２が数値処理された第１のモータ１１１のトルクと第２のモータ１１２のトルクに基づいて第１のモータ１１１と第２のモータ１１２のトルクを制御する。
【0070】
上述した本発明の実施形態４に係るモータ制御システム１Ｄによれば、出力制限手段４ＤがＥＶ－ＥＣＵ２ＤからＭＣＵ３Ｄに向けて出力された第１のモータ１１１のトルク及び第２のモータ１１２のトルクがそれぞれ予め定められたモータトルク以下となるように数値処理する。これにより、出力制限手段４Ｄは、ＥＶ－ＥＣＵ２Ｄの異常によって第１のモータ１１１のトルク又は第２のモータ１１２のトルクが予め定めたモータトルクを超える場合でも第１のモータ１１１及び第２のモータ１１２の異常出力を効果的に制限できる。このように、ＥＶ－ＥＣＵ２Ｄの異常によって第１のモータ１１１のトルク又は第２のモータ１１２のトルクが予め定めたモータトルクを超える場合でも第１のモータ１１１及び第２のモータ１１２の異常出力を効果的に制限できるので、本発明の実施形態４に係るモータ制御システム１ＤはＡＣＩＬ－Ｄのグレードの要件を満たすことができる。
【0071】
［実施形態５］
図６に示すように、本発明の実施形態５に係るモータ制御システム１Ｅでは、出力制限手段４Ｅは、ＭＣＵ３Ｅに設けられたモータトルク制限部３３である。モータトルク制限部３３は、ＥＶ－ＥＣＵ２ＥからＭＣＵ３Ｅに出力された第１のモータ１１１のトルク及び第２のモータ１１２のトルクがそれぞれ予め定められたモータトルク以下となるように数値処理するように構成されている。
図６に示すように、本発明の実施形態５に係るモータ制御システム１Ｅでは、出力制限手段４Ｅは、ＭＣＵ３Ｅに設けられたモータトルク制限部３３である。モータトルク制限部３３は、ＥＶ－ＥＣＵ２ＥからＭＣＵ３Ｅに出力された第１のモータ１１１のトルク及び第２のモータ１１２のトルクがそれぞれ予め定められたモータトルク以下となるように数値処理するように構成されている。
【0072】
上述した本発明の実施形態５に係るモータ制御システム１Ｅでは、モータトルク制限部３３がＥＶ－ＥＣＵ２ＥからＭＣＵ３Ｅに出力された第１のモータ１１１のトルク及び第２のモータ１１２のトルクがそれぞれ予め定められたモータトルク以下となるように数値処理する。よって、ＥＶ―ＥＣＵ２Ｅから出力された第１のモータ１１１のトルク又は第２のモータ１１２のトルクがそれぞれ予め定められたモータトルクを超える場合にはモータトルク制限部３３によって第１のモータ１１１のトルク及び第２のモータ１１２のトルクが予め定めたモータトルク以下となるように数値処理される。そして、ＭＣＵ３Ｅでは、モータ制御部３２が数値処理された第１のモータ１１１のトルクと第２のモータ１１２のトルクに基づいて第１のモータ１１１と第２のモータ１１２のトルクを制御する。
【0073】
上述した本発明の実施形態５に係るモータ制御システム１Ｅによれば、モータトルク制限部３３がＥＶ－ＥＣＵ２ＥからＭＣＵ３Ｄに出力された第１のモータ１１１のトルク及び第２のモータ１１２のトルクがそれぞれ予め定めたモータトルク以下となるように数値処理する。これにより、モータトルク制限部３３は、ＥＶ－ＥＣＵ２Ｅの異常によって第１のモータ１１１のトルク又は第２のモータ１１２のトルクが予め定めたモータトルクを超える場合でも第１のモータ１１１及び第２のモータ１１２の異常出力を効果的に制限できる。このように、ＥＶ－ＥＣＵ２Ｅの異常によって第１のモータ１１１のトルク又は第２のモータ１１２のトルクが予め定めたモータトルクを超える場合でも第１のモータ１１１及び第２のモータの異常出力を効果的に制限できるので、本発明の実施形態５に係るモータ制御システム１ＥはＡＣＩＬ－Ｄのグレードの要件を満たすことができる。
【0074】
［実施形態６］
図７に示すように、本発明の実施形態６に係るモータ制御システム１Ｆでは、ＭＣＵ３Ｆは、更に、モータトルク差演算部３４を有する。
図７に示すように、本発明の実施形態６に係るモータ制御システム１Ｆでは、ＭＣＵ３Ｆは、更に、モータトルク差演算部３４を有する。
【0075】
モータトルク差演算部３４は、ＥＶ－ＥＣＵ２ＦからＭＣＵ３Ｆに出力された第１のモータ１１１のトルク及び第２のモータ１１２のトルクに基づいて第１のモータ１１１と第２のモータ１１２のトルク差を算出する部分である。
【0076】
本発明の実施形態６に係るモータ制御システム１Ｆでは、出力制限手段４Ｆは、ＭＣＵ３Ｆに設けられたモータトルク差制限部３５である。モータトルク差制限部３５は、ＥＶ－ＥＣＵ２ＦからＭＣＵ３Ｅに出力された第１のモータ１１１と第２のモータ１１２のトルク差が予め定められたモータトルク差以下となるように、ＥＶ－ＥＣＵ２ＦからＭＣＵ３Ｅに出力された第１のモータ１１１のトルクと第２のモータ１１２のトルクを数値処理するように構成されている。
【0077】
上述した本発明の実施形態６に係るモータ制御システム１Ｆでは、モータトルク差演算部３４がＥＶ－ＥＣＵ２ＦからＭＣＵ３Ｆに出力された第１のモータ１１１のトルク及び第２のモータ１１２のトルクに基づいて第１のモータ１１１と第２のモータ１１２のトルク差を算出する。次に、モータトルク差制限部３５がモータトルク差演算部３４が算出した第１のモータ１１１と第２のモータ１１２のトルク差が予め定められたモータトルク差以下となるように、ＥＶ－ＥＣＵ２ＦからＭＣＵ３Ｆに出力された第１のモータ１１１のトルクと第２のモータ１１２のトルクを数値処理する。
【0078】
よって、ＥＶ－ＥＣＵ２ＦからＭＣＵ３Ｆに出力された第１のモータ１１１のトルク及び第２のモータ１１２のトルクに基づいてモータトルク差演算部３４が算出した第１のモータ１１１と第２のモータ１１２のトルク差が予め定められたモータトルク差以上の場合には、モータトルク差制限部３５によってモータトルク差演算部３４が算出した第１のモータ１１１と第２のモータ１１２のトルク差が予め定められたモータトルク差以下となるように、ＥＶ－ＥＣＵ２ＦからＭＣＵ３Ｆに出力された第１のモータ１１１のトルクと第２のモータ１１２のトルクとが数値処理される。そして、ＭＣＵ３Ｆでは、モータ制御部３２が数値処理された第１のモータ１１１のトルクと第２のモータ１１２のトルクに基づいて第１のモータ１１１と第２のモータ１１２のトルクを制御する。
【0079】
上述した本発明の実施形態６に係るモータ制御システム１Ｆによれば、モータトルク差制限部３５は、モータトルク差演算部３４で算出された第１のモータ１１１と第２のモータ１１２のトルク左が予め定められたモータトルク差以下となるように、ＥＶ－ＥＣＵ７ＦからＭＣＵ３Ｆに出力された第１のモータ１１１のトルクと第２のモータ１１２のトルクを数値処理する。これにより、ＥＶ－ＥＣＵ２ＦからＭＣＵ３Ｆに出力された第１のモータ１１１のトルク又は第２のモータ１１２のトルクに異常がある場合でも第２のモータ及び第２のモータの異常出力を効果的に制限できる。
【0080】
［実施形態７］
図８に示すように、本発明の実施形態７に係るモータ制御システム１Ｇは、上述した本発明の実施形態２又は実施形態５に係るモータ制御システム１Ｂ，１Ｄにおいて、ＭＣＵ３Ｂ，３Ｄがモータトルク変更部３６を有する。モータトルク変更部３６は、モータトルク制限部３３で管理されるモータトルク（予め定められたモータトルク）を変更可能であって、車両１００の一輪又は複数輪の制動を行う制動ユニット６からの指示によってモータトルクを変更可能である。
図８に示すように、本発明の実施形態７に係るモータ制御システム１Ｇは、上述した本発明の実施形態２又は実施形態５に係るモータ制御システム１Ｂ，１Ｄにおいて、ＭＣＵ３Ｂ，３Ｄがモータトルク変更部３６を有する。モータトルク変更部３６は、モータトルク制限部３３で管理されるモータトルク（予め定められたモータトルク）を変更可能であって、車両１００の一輪又は複数輪の制動を行う制動ユニット６からの指示によってモータトルクを変更可能である。
【0081】
例えば、一輪又は複数輪の制動を行う制動ユニット（ＡＳＣ）６が搭載され、車両１００の姿勢の乱れを抑制するモーメントを発生させて車両１００の安定するアクティブスタイビリティコントロール機能を有する車両では、制動ユニット６に含まれる制動制御装置（ＡＳＣ－ＥＣＵ）６１が制動ユニット６に含まれるハイドロリックユニット６２を制御するので、制動ユニット６からの指示によってモータトルクを変更する。
【0082】
上述した本発明の実施形態７に係るモータ制御システム１Ｇによれば、モータトルク変更部３６は、車両１００の一輪又は複数輪の制動を行う制動ユニット６からの指示によってモータトルクを変更できる。
【0083】
［実施形態８］
図９に示すように、本発明の実施形態８に係るモータ制御システム１Ｈは、上述した本発明の実施形態３又は６に係るモータ制御システム１Ｃ，１Ｆにおいて、ＭＣＵ３Ｃ，３Ｆがモータトルク差変更部３７を有する。モータトルク差変更部３７は、モータトルク差制限部３５で管理されるモータトルク差（予め定められたモータトルク差）を変更可能であって、車両１００の車両情報に含まれる車速に基づいてモータトルク差制限部３５で管理されるモータトルク差を変更可能である。
図９に示すように、本発明の実施形態８に係るモータ制御システム１Ｈは、上述した本発明の実施形態３又は６に係るモータ制御システム１Ｃ，１Ｆにおいて、ＭＣＵ３Ｃ，３Ｆがモータトルク差変更部３７を有する。モータトルク差変更部３７は、モータトルク差制限部３５で管理されるモータトルク差（予め定められたモータトルク差）を変更可能であって、車両１００の車両情報に含まれる車速に基づいてモータトルク差制限部３５で管理されるモータトルク差を変更可能である。
【0084】
例えば、図１０に示すように、例えば車速がＶ１ｋｍ／ｈの場合にはリミテッド・スリップデフ（ＬＳＤ）機能を発揮すべくモータトルク差をＴ２Ｎｍとし、車速がＶ２ｋｍ／ｈ（Ｖ１＜Ｖ２）の場合にモータトルク差をＴ１Ｎｍ（Ｔ２＞Ｔ１）とすることができる。
【0085】
上述した本発明の実施形態８に係るモータ制御システム１Ｈによれば、モータトルク差変更部３７は、車両１００の車両情報に含まれる車速に基づいてモータトルク差制限部３５で管理されるモータトルク差を変更できる。
【0086】
本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。
【符号の説明】
【0087】
１，１Ａ～１Ｇ モータ制御システム
２，２Ａ～２Ｆ 電動車両制御装置（ＥＶ－ＥＣＵ）（上位制御装置）
２１ 総トルク演算部
２２ トルク差演算部
２３ 車両トルク出力部
２４ モータトルク演算部
２５ モータトルク出力部
３，３Ａ～３Ｆ モータ制御装置（ＭＣＵ）
３１ モータトルク演算部
３２ モータ制御部
３３ モータトルク制限部
３４ モータトルク差演算部
３５ モータトルク差制限部
３６ モータトルク変更部
３７ モータトルク差変更部
４，４Ａ～４Ｇ 出力制限手段
５ 通信路（ＣＡＮ）
６ 制動ユニット（ＡＳＣユニット）
６１ 制動制御装置（ＡＳＣ－ＥＣＵ）
６２ ハイドロリックユニット
１００ 電動車両
１１０ 駆動用バッテリ
１１１ 第１のモータ
１１２ 第２のモータ
１３０ 動力分配装置
１５０Ｌ 左輪
１５０Ｒ 右輪
２，２Ａ～２Ｆ 電動車両制御装置（ＥＶ－ＥＣＵ）（上位制御装置）
２１ 総トルク演算部
２２ トルク差演算部
２３ 車両トルク出力部
２４ モータトルク演算部
２５ モータトルク出力部
３，３Ａ～３Ｆ モータ制御装置（ＭＣＵ）
３１ モータトルク演算部
３２ モータ制御部
３３ モータトルク制限部
３４ モータトルク差演算部
３５ モータトルク差制限部
３６ モータトルク変更部
３７ モータトルク差変更部
４，４Ａ～４Ｇ 出力制限手段
５ 通信路（ＣＡＮ）
６ 制動ユニット（ＡＳＣユニット）
６１ 制動制御装置（ＡＳＣ－ＥＣＵ）
６２ ハイドロリックユニット
１００ 電動車両
１１０ 駆動用バッテリ
１１１ 第１のモータ
１１２ 第２のモータ
１３０ 動力分配装置
１５０Ｌ 左輪
１５０Ｒ 右輪
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】