特許 7392735 懸垂式搬送車及び保管システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-28

(45)【発行日】2023-12-06

(54)【発明の名称】懸垂式搬送車及び保管システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20231129BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 551Z

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021555920

(86)(22)【出願日】2020-09-15

(86)【国際出願番号】 JP2020034894

(87)【国際公開番号】W WO2021095350

(87)【国際公開日】2021-05-20

【審査請求日】2022-05-10

(31)【優先権主張番号】P 2019204845

(32)【優先日】2019-11-12

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100176245

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 亮輔

(74)【代理人】

【識別番号】100180851

【弁理士】

【氏名又は名称】▲高▼口 誠

(72)【発明者】

【氏名】和田 栄治

(72)【発明者】

【氏名】岩田 和也

【審査官】板澤 敏明

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０７０３０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２４０７９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／２０７４６２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平０８－１９８４０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－０２５０８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－０４８５１３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

天井に支持される軌道に沿って走行すると共に、床面に設置されたラックの棚部に物品を移載する懸垂式搬送車であって、
前記軌道に沿って走行する車輪と、前記車輪を駆動する駆動部と、を有する走行部と、
前記走行部から下方に吊り下げられると共に前記ラックの棚部に前記物品を移載する移載部を有する天井側部材と、
前記天井側部材に対して相対移動可能に設けられると共に前記床面又は前記床面に設置された部材との接触部を有する床面側部材と、
前記天井側部材と前記床面側部材との相対距離を検出する距離検出部と、を備える、懸垂式搬送車。

【請求項2】

前記天井側部材は、前記走行部から下方に延在するマストと、前記マストに沿って昇降可能に設けられると共に前記移載部が設けられる昇降部と、を有し、
前記懸垂式搬送車は、前記昇降部の昇降を制御するコントローラを更に備え、
前記コントローラは、前記距離検出部によって検出された前記相対距離に基づいて、前記ラックの棚部に前記物品を移載するときの前記昇降部の高さ位置を決定する、請求項１記載の懸垂式搬送車。

【請求項3】

前記床面側部材は、前記接触部である走行ローラと、前記床面に設けられたガイド部材にガイドされ、前記マストが鉛直方向から所定角度以上傾くことを防止する傾き防止用のガイドローラと、を有している、請求項２記載の懸垂式搬送車。

【請求項4】

前記距離検出部は、反射部材と、前記反射部材までの距離を検出する距離センサと、を含んで構成されており、
前記天井側部材には、前記反射部材及び前記距離センサの一方が配置され、前記床面側部材には、前記反射部材及び前記距離センサの他方が設けられている、請求項１～３の何れか一項記載の懸垂式搬送車。

【請求項5】

前記距離センサは、前記天井側部材に設けられ、前記反射部材は、前記床面側部材に設けられている、請求項４記載の懸垂式搬送車。

【請求項6】

請求項１～５の何れか一項記載の懸垂式搬送車と、
前記床面に設置されると共に、前記懸垂式搬送車の前記移載部によって前記物品が移載されるラックと、を備える、保管システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の一側面は、懸垂式搬送車及び保管システムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、自動倉庫においてラックの棚部との間で物品を移載する搬送装置として、建屋の天井に支持された軌道を走行すると共に車輪を駆動する駆動部が設けられた走行部と、走行部に吊り下げられると共に、棚部との間で物品を受け渡しする移載部と、を有する搬送システムが知られている。

【0003】

このような搬送システムでは、走行部から繰り出される吊持部材の距離（長さ）と棚部の位置とが関連付けて記憶されている。すなわち、天井の高さ位置を基準として、ラックとの間で物品を受け渡しするときの移載部の位置決めが行われている。ところが、軌道を支持する天井は、例えば気温又は雪の影響でたわむことがある。この場合、床面に設置されるラックの棚部の高さ位置と天井の高さ位置との間の相対位置関係が変動するので、移載部による物品の受け渡しが妨げられることとなる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第５３３９１６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

このような問題に対し、特許文献１の搬送システムでは、ラックのそれぞれに距離センサを設け、軌道に設けられたブラケットまでの距離（ラックの棚部の高さ位置を基準とした天井の高さ位置までの相対距離）を取得している。これにより、ラックごとのラックの高さ位置と天井の高さ位置との間の距離、すなわち、天井の歪み量が取得される。そして、天井の歪み量を取得すれば、取得された歪み量に基づいて移載部による物品の受け渡し位置を補正したり、移載部のメンテナンスを行ったりする対応が可能となる。しかしながら、上記従来の方法では、ラックの全てに距離センサを設ける必要があり、コストが増加する。

【0006】

そこで、本発明の一側面の目的は、安価な構成で、天井の歪み量の取得が可能となる懸垂式搬送車及び保管システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一側面に係る懸垂式搬送車は、天井に支持される軌道に沿って走行すると共に、床面に設置されたラックの棚部に物品を移載する懸垂式搬送車であって、前記軌道に沿って走行する車輪と、前記車輪を駆動する駆動部と、を有する走行部と、走行部から下方に吊り下げられると共にラックの棚部に物品を移載する移載部を有する天井側部材と、天井側部材に対して相対移動可能に設けられると共に床面又は床面に設置された部材との接触部を有する床面側部材と、天井側部材と床面側部材との相対距離を検出する距離検出部と、を備える。

【0008】

この構成の懸垂式搬送車では、天井に支持された軌道を走行する走行部に吊り下げられる天井側部材に対し上下方向（鉛直方向）に移動可能に設けられると共に床面又は床面に設置された部材に接触する床面側部材を設け、距離検出部が天井側部材と床面側部材との間の相対距離を取得している。これにより、懸垂式搬送車が位置する地点における床面の高さ位置を基準とした天井の高さ位置までの距離、すなわち、天井の歪み量が取得される。この構成の懸垂式搬送車では、懸垂式搬送車にのみ距離センサを設ければよいので、安価な構成で、天井の歪み量の取得が可能となる。

【0009】

本発明の一側面に係る懸垂式搬送車では、天井側部材は、走行部から下方に延在するマストと、マストに沿って昇降可能に設けられると共に移載部が設けられる昇降部と、を有し、懸垂式搬送車は、昇降部の昇降を制御するコントローラを更に備え、コントローラは、距離検出部によって検出された相対距離に基づいて、ラックの棚部に物品を移載するときの昇降部の高さ位置を決定してもよい。この構成では、天井に歪みが生じた場合であっても、当該歪み量に基づいて昇降部の昇降位置が決定されるので、移載部による物品の受け渡しを適切に行わせることができる。

【0010】

本発明の一側面に係る懸垂式搬送車では、床面側部材は、接触部である走行ローラと、床面に設けられたガイド部材にガイドされ、マストが鉛直方向から所定角度以上傾くことを防止する傾き防止用のガイドローラと、を有していてもよい。この構成では、走行ローラ及びガイドローラが設けられる床面側部材が天井側部材に対して移動可能に設けられているので、天井が歪んだ場合であっても、走行ローラの損傷が抑制され、また、傾き防止用のガイドローラがガイドから外れることを抑制できる。

【0011】

本発明の一側面に係る懸垂式搬送車では、距離検出部は、反射部材と、反射部材までの距離を検出する距離センサと、を含んで構成されており、天井側部材には、反射部材及び距離センサの一方が配置され、床面側部材には、反射部材及び距離センサの他方が設けられていてもよい。この構成では、安価かつ簡易な構成で、天井側部材と床面側部材との間の相対距離を取得することができる。

【0012】

本発明の一側面に係る懸垂式搬送車は、距離センサは、天井側部材に設けられ、反射部材は、床面側部材に設けられていてもよい。この構成では、天井側部材と床面側部材とを跨いで、距離センサとコントローラとを接続するケーブルを配線しなくも済むため、ケーブルの損傷を抑制できる。

【0013】

本発明の一側面に係る保管システムは、上記の懸垂式搬送車と、床面に設置されると共に、懸垂式搬送車の移載部によって物品が移載されるラックと、を備える。この構成の保管システムに含まれる懸垂式搬送車では、天井に支持された軌道を走行する走行部に吊り下げられる天井側部材に対し上下方向に移動可能に設けられると共に床面又は床面に設置された部材に接触する床面側部材を設け、距離検出部が天井側部材と床面側部材との間の相対距離を取得している。これにより、懸垂式搬送車が位置する地点における床面の高さ位置を基準とした天井の高さ位置までの距離、すなわち、天井の歪み量が取得される。この構成の保管システムでは、懸垂式搬送車にのみ距離センサを設ければよいので、安価な構成で、天井の歪み量の取得が可能となる。

【発明の効果】

【0014】

本発明の一側面によれば、安価な構成で、天井の歪み量の取得が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は、一実施形態に係る保管システムの構成を側面図である。

【図2】図２は、図１の懸垂式搬送車を斜め上方から見た斜視図である。

【図3】図１の懸垂式搬送車の床面側ユニットの概略構成を示す正面図である。

【図4】図１の懸垂式搬送車の床面側ユニット及びマストを拡大して示した側面図である。

【図5】図１の懸垂式搬送車の機能構成を示したブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面を参照して一実施形態に係る懸垂式搬送車１及び保管システム１００について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。なお、説明の便宜のため、以後の説明は、懸垂式搬送車１の進行方向を「前」、その反対方向を「後」、懸垂式搬送車１を前方から見たときの幅方向における右方を「右」、左方を「左」、鉛直方向を「上」「下」と称する場合がある。

【0017】

保管システム１００は、例えば半導体製造工場等に設置される自動倉庫に設けられている。図１に示されるように、保管システム１００は、懸垂式搬送車１とラック３とを備えている。ラック３は、懸垂式搬送車１の走行経路に沿って配置されると共に床面Ｆに設置されている。懸垂式搬送車１は、ＦＯＵＰ（Front Opening Unify Pod）等の物品Ａを搬送すると共にラック３の棚部３Ａとの間で物品Ａを受け渡し（移載）する。

【0018】

図１及び図２に示されるように、懸垂式搬送車１は、天井側ユニット（天井側部材）２０と、床面側ユニット（床面側部材）５０と、コントローラ１０と、を備えている。天井側ユニット２０は、第一走行台車（走行部）２１Ａと、第二走行台車（走行部）２１Ｂと、第一マスト３１Ａと、第二マスト３１Ｂと、下部フレーム３５と、昇降部４０と、を備えている。

【0019】

第一走行台車２１Ａ及び第二走行台車２１Ｂは、懸垂式搬送車１の上部に配置されており、走行方向に連なりながらそれぞれ軌道４に沿って走行する。軌道４は、図示しない吊り金具等を用いて、天井から吊下状に設置されている。

【0020】

第一走行台車２１Ａは、駆動輪（車輪）２３と、従動輪２４と、走行モータ（駆動部）２５と、を備える。駆動輪２３は、走行モータ２５としての電動モータによって駆動され、軌道４に接触しながら回転することで第一走行台車２１Ａを走行させる。従動輪２４は、軌道４の適宜の部位に接触することで、第一走行台車２１Ａの走行方向が軌道４に沿うように案内する。第二走行台車２１Ｂの構成は第一走行台車２１Ａと実質的に同一であるため、説明を省略する。

【0021】

上部フレーム２６は、軌道４に平行となるように細長く形成された枠状（梯子状）の部材であり、軌道４の幅方向中央に配置されている。上部フレーム２６の長手方向両端部には、ブロック状に形成されたジョイント部材２７Ａ，２７Ｂが固定されている。上部フレーム２６と、ジョイント部材２７Ａ，２７Ｂと、を含む構造体が、第一走行台車２１Ａと第二走行台車２１Ｂとを互いに連結するように配置されている。

【0022】

上部フレーム２６の前端部には、ジョイント部材２７Ａを介して、第一マスト３１Ａの上端部が固定されている。上部フレーム２６の後端部には、ジョイント部材２７Ｂを介して、第二マスト３１Ｂの上端部が固定されている。第一マスト３１Ａ及び第二マスト３１Ｂは、何れも上下方向に細長く形成されている。言い換えれば、第一マスト３１Ａ及び第二マスト３１Ｂは、第一走行台車２１Ａ及び第二走行台車２１Ｂに吊り下げられると共に下方に延在する部材である。また、二つの第一マスト３１Ａ及び第二マスト３１Ｂは、何れも軌道４の左右方向中央に配置される。

【0023】

第一マスト３１Ａ及び第二マスト３１Ｂの下端部同士は、軌道４と平行となるように配置された下部フレーム３５に接続されている。下部フレーム３５は、第一下部フレーム３５Ａ、第二下部フレーム３５Ｂ、及び第三下部フレーム３５Ｃを有している。第一下部フレーム３５Ａは、第一マスト３１Ａの下端に固定され、第二下部フレーム３５Ｂは、第二マスト３１Ｂの下端に固定され、第三下部フレーム３５Ｃは、第一下部フレーム３５Ａと第二下部フレーム３５Ｂとを接続している。

【0024】

昇降部４０は、第一マスト３１Ａ及び第二マスト３１Ｂの間に架け渡されるように配置されている。昇降部４０は、後述の第一ベルト（吊持部材）４１Ａ及び第二ベルト（吊持部材）４１Ｂによって吊り下げ支持されている。この昇降部４０は、第一マスト３１Ａ及び第二マスト３１Ｂの長手方向、すなわち上下方向に沿って移動可能（昇降可能）に構成されている。昇降部４０には、当該昇降部４０の移動方向を案内する公知の案内機構が設けられている。この案内機構は、例えば、第一マスト３１Ａ及び第二マスト３１Ｂに接触可能な複数の小さなローラ（図示せず）により構成することができる。

【0025】

昇降部４０には、懸垂式搬送車１と、例えばラック３の棚部３Ａとの間で物品Ａの移載を行う移載部４２が設けられている。移載部４２は、左右水平方向に伸縮可能なアーム部４２Ａを備え、アーム部４２Ａの先端に物品Ａを載せることが可能に構成されている。ただし、移載部４２は、例えばロボットアーム等の他の構成を用いてもよい。

【0026】

第一巻上装置４３Ａ及び第二巻上装置４３Ｂは、対をなすように第一走行台車２１Ａ及び第二走行台車２１Ｂに配置されている。第一巻上装置４３Ａ及び第二巻上装置４３Ｂは、昇降部４０を吊り下げる二本のベルト、すなわち第一ベルト４１Ａ及び第二ベルト４１Ｂに対応して配置されている。第一巻上装置４３Ａ及び第二巻上装置４３Ｂは同時に駆動され、第一ベルト４１Ａ及び第二ベルト４１Ｂをそれぞれ巻き上げ及び繰り出しすることにより、昇降部４０を昇降させる。第一ベルト４１Ａ及び第二ベルト４１Ｂそれぞれの巻き上げ及び繰り出しは、昇降モータ４５を駆動させることによって行われる。

【0027】

ここで、図４に示されるように、床面Ｆには、板状の第一ガイド部（床面に設置された部材）９１と、Ｌ字状の第二ガイド部（ガイド部材）９２，９２と、が設けられている。第一ガイド部９１は、走行ローラ（接触部）５２が転動可能なガイド面９１Ａを有している。第二ガイド部９２は、ガイドローラ５３が転動可能なガイド面９２Ａを有している。

【0028】

図１に示されるように、床面側ユニット５０は、第一ガイドユニット５０Ａと、第二ガイドユニット５０Ｂと、を有している。図３及び図４に示されるように、第一ガイドユニット５０Ａは、第一下部フレーム３５Ａに上下方向に移動可能に固定されている。第二ガイドユニット５０Ｂは、第二下部フレーム３５Ｂに上下方向に移動可能（天井側部材に対して相対移動可能）に固定されている。第一ガイドユニット５０Ａは、本体フレーム５１と、走行ローラ５２と、ガイドローラ５３と、接続部５５と、支持部５７と、を有している。

【0029】

本体フレーム５１は、左右方向に延びる部材であり、走行ローラ５２とガイドローラ５３と接続部５５とが取り付けられている。走行ローラ５２は、第一ガイド部９１に接触可能に設けられている。本実施形態では、走行ローラ５２は、ガイド面９１Ａを転動可能に設けられている。走行ローラ５２は、下方に凸状の取付部５１Ａに回転可能に設けられた軸部５１Ｂに取り付けられている。ガイドローラ５３は、第一マスト３１Ａ及び第二マスト３１Ｂが鉛直方向から所定角度以上傾くのを防止するために設けられている。ガイドローラ５３は、ガイド面９２Ａを転動可能に設けられている。ガイドローラ５３は、本体フレーム５１の下面に取り付けられている。接続部５５及び支持部５７は、第一ガイドユニット５０Ａを第一マスト３１Ａに移動可能に取り付けるための部材である。

【0030】

接続部５５は、リニアガイド５８を支持する支持部５７が接続されている。リニアガイド５８は、レールの延在方向に滑らかに運動させるための公知の案内部材である。リニアガイド５８は、第一マスト３１Ａに対して第一ガイドユニット５０Ａを上下方向に移動可能に設ける部材であり、スライド部５８Ａと、レール部５８Ｂと、を有している。スライド部５８Ａはレール部５８Ｂの延在方向にスライド可能に設けられている。レール部５８Ｂは、第一マスト３１Ａに固定されており、スライド部５８Ａは、支持部５７、すなわち、第一ガイドユニット５０Ａに設けられている。

【0031】

図３に示されるように、懸垂式搬送車１には、天井側ユニット２０と第一ガイドユニット５０Ａとの間の相対距離を取得する距離検出部６０が設けられている。距離検出部６０は、距離センサ６１と、反射板６２とを含んで構成されている。第一マスト３１Ａには、ブラケット５９Ａを介して距離センサ６１が設けられている。第一ガイドユニット５０Ａにおける本体フレーム５１の上面５１Ｃには反射板（反射部材）６２が設けられている。距離センサ６１は、反射板６２までの距離を検知する。すなわち、距離センサ６１は、天井側ユニット２０と第一ガイドユニット５０Ａとの間の相対距離を取得する。距離センサ６１は、検知した距離をコントローラ１０に送信する。

【0032】

図５に示されるように、コントローラ１０（図１参照）は、懸垂式搬送車１の全体を制御する。より詳細には、コントローラ１０は、走行モータ２５と、昇降モータ４５と、を制御する。コントローラ１０は、例えば、第一走行台車２１Ａに設けられている。

【0033】

コントローラ１０は、外部との信号の入出力等を行う入出力インタフェイス、処理を行うためのプログラム及び情報等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶媒体、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、及び通信回路等を有する。コントローラ１０は、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、入力データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで各種処理を実行する。

【0034】

本実施形態の懸垂式搬送車１のコントローラ１０は、棚部３Ａごとに、第一走行台車２１Ａ及び第二走行台車２１Ｂから繰り出される第一ベルト４１Ａ及び第二ベルト４１Ｂの距離（長さ）と棚部３Ａの高さ位置とを関連付けて記憶し、天井Ｃの高さ位置を基準として、ラック３の棚部３Ａとの間で物品Ａを受け渡しするときの移載部４２の位置決めが行われている。本実施形態のコントローラ１０は、距離センサ６１によって検出された相対距離に基づいて、ラック３の棚部３Ａに物品Ａを移載するときの昇降部４０の高さ位置を決定している。すなわち、所定の棚部３Ａに物品Ａを移載する際に、コントローラ１０に記憶されたこれから移載しようとする棚部３Ａに対する相対距離と、距離センサ６１によって取得された、これから移載しようとする棚部３Ａに対する相対距離とが異なる場合、繰り出される第一ベルト４１Ａ及び第二ベルト４１Ｂの距離（長さ）を、予め記憶されている距離から補正する。

【0035】

上記実施形態の懸垂式搬送車１及びこれを備える保管システム１００における作用効果について説明する。上記実施形態の懸垂式搬送車１では、天井Ｃを走行する第一走行台車２１Ａ及び第二走行台車２１Ｂに吊り下げられる天井側ユニット２０に対し上下方向に移動可能に設けられると共に床面に設けられた第一ガイド部９１に接触する床面側ユニット５０を設け、距離センサ６１が天井側ユニット２０と床面側ユニット５０との間の相対距離を取得している。これにより、懸垂式搬送車１が位置する地点における床面Ｆの高さ位置を基準とした天井Ｃの高さ位置までの距離、すなわち、天井Ｃの歪み量が取得される。この構成の懸垂式搬送車１を備える保管システム１００では、懸垂式搬送車１にのみ距離センサ６１を設ければよいので、安価な構成で、天井Ｃの歪み量の取得が可能となる。

【0036】

また、このような構成により天井Ｃの歪みを取得できるので、軌道４が床面Ｆに設置されたラック３から吊り下げられる構成又はラック３に軌道４が支持される構成の保管システムとしなくてもよい。軌道４をラック３から吊り下げる構成又はラック３に軌道４が支持される構成の保管システムは、ラック３を頑強に構成する必要があり、重量が増加すると共にコストも増加する。また、このような保管システムの構成では、懸垂式搬送車１が走行する際に発生する軌道４の揺れがラック３（棚部３Ａ）に伝達される。このような保管システムに対して上記実施形態の保管システム１００では、ラック３に対して上記のような対応を図らなくても済むので、ラック３を形成するのに重量の増加及びコストの増加を抑制できる。上記実施形態の保管システム１００では、ラック３と軌道４とは互いに独立して設けられているので、ラック３に発生する振動も抑制できる。

【0037】

上記実施形態の懸垂式搬送車１及びこれを備える保管システム１００では、コントローラ１０は、距離センサ６１によって検出された相対距離に基づいて、ラック３の棚部３Ａに物品Ａを移載するときの昇降部４０の高さ位置を決定している。これにより、天井Ｃに歪みが生じた場合であっても、当該歪み量に基づいて昇降部４０の昇降位置が決定されるので、移載部４２による物品Ａの受け渡しが適切になされる。

【0038】

また、上記実施形態の懸垂式搬送車１及びこれを備える保管システム１００では、距離センサ６１によって検出された相対距離に基づいて移載部４２の移載位置を適切に制御できるので、天井Ｃの歪みを考慮した棚部３Ａを設計しなくてもよい。すなわち、天井Ｃの歪みを考慮した棚部３Ａの間隔を確保しなくても済むので、上下方向のラック３のサイズを抑制できる。言い換えれば、上記実施形態の懸垂式搬送車１を有する保管システム１００では、同じ建屋に設置できる棚部３Ａの設置数の低減を抑制できる。

【0039】

上記実施形態の懸垂式搬送車１及びこれを備える保管システム１００では、走行ローラ５２及びガイドローラ５３が設けられる床面側ユニット５０が天井側ユニット２０に対して移動可能に設けられているので、天井Ｃが歪んだ場合であっても、走行ローラ５２の損傷が抑制され、また、傾き防止用のガイドローラ５３が第二ガイド部９２から外れることを抑制できる。

【0040】

上記実施形態の懸垂式搬送車１及びこれを備える保管システム１００では、距離検出部６０は、反射板６２と、反射板６２までの距離を検出する距離センサ６１と、を含んで構成されている。この構成では、安価かつ簡易な構成で、天井側ユニット２０と床面側ユニット５０との間の相対距離を取得することができる。また、距離センサ６１が懸垂式搬送車１に設けられる構成では、距離センサ６１がラック３等に設けられる場合と比べて設置スペースを確保し易く、外乱を抑制するカバー等も設けやすい。このため、距離センサ６１によって取得される距離の精度を高めることができる。

【0041】

上記実施形態の懸垂式搬送車１及びこれを備える保管システム１００では、距離センサ６１は天井側ユニット２０に設けられ、反射板６２は床面側ユニット５０に設けられている。これにより、天井側ユニット２０と床面側ユニット５０とを跨いで、距離センサ６１とコントローラ１０とを接続するケーブル（図示せず）を配線しなくも済むため、ケーブルの損傷を抑制できる。

【0042】

以上、一実施形態について説明したが、本発明の一側面は、上記実施形態に限られない。発明の一側面の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0043】

上記実施形態では、第一走行台車２１Ａ及び第二走行台車２１Ｂの二つの走行台車を備える構成の懸垂式搬送車１を例に挙げて説明したが、一台の走行台車から構成されてもよい。また、第一マスト３１Ａ及び第二マスト３１Ｂに沿って昇降部４０が昇降される構成の懸垂式搬送車１を例に挙げて説明したが、天井Ｃに支持された走行台車から昇降部４０が吊り下げられる構成であれば、第一マスト３１Ａ及び第二マスト３１Ｂは備えられなくてもよい。

【0044】

上記実施形態及び変形例では、天井側ユニット２０に対して床面側ユニット５０を移動可能にする構成としてリニアガイド５８を設ける例を挙げて説明したが、リニアガイド５８に代えて、弾性部材及びシリンダ部材等、直線の往復運動可能な部材を配置してもよい。

【0045】

上記実施形態及び変形例では、距離検出部６０が反射板６２と反射板６２までの距離を検出する距離センサ６１とを含んで構成される例を挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、リニアガイド５８を用いる場合には、レール部５８Ｂに対するスライド部５８Ａの移動量を検出してもよいし、リニアガイド５８に代えて弾性部材を用いる場合には、例えば、弾性部材の伸び量等を検出してもよい。

【0046】

上記実施形態及び変形例において、天井側ユニット２０に距離センサ６１を設け、床面側ユニット５０に反射板６２を設ける構成に代えて、床面側ユニット５０に距離センサ６１を設け、天井側ユニット２０に反射板６２を設けてもよい。

【0047】

上記実施形態及び変形例の懸垂式搬送車１の構成に加えて、ラック３までの水平方向（左右方向）距離を検出する距離センサを設けてもよい。この距離センサを備える構成では、物品Ａ又は移載部４２のアーム部４２Ａを移動させる方向における、ラック３を構成する水平方向の部材（棚部等）又は上下方向の部材（梁部材）等の検出の有無に基づいて、物品Ａ又は移載部４２のアーム部４２Ａの移動の有無を判定してもよい。これにより、物品Ａ又は移載部４２のアーム部４２Ａがラック３に衝突すること防止できる。

【0048】

上記実施形態及び変形例の保管システム１００では、床面Ｆに第一ガイド部９１が設置され、懸垂式搬送車１の走行ローラ５２が第一ガイド部９１に接触する例を挙げて説明したが、床面Ｆに第一ガイド部９１が設置されず、走行ローラ５２が床面Ｆに接触する構成としてもよい。

【符号の説明】

【0049】

１…懸垂式搬送車、３…ラック、３Ａ…棚部、４…軌道、１０…コントローラ、２０…天井側ユニット（天井側部材）、２１Ａ…第一走行台車（走行部）、２１Ｂ…第二走行台車（走行部）、２５…走行モータ（駆動部）、３１Ａ…第一マスト、３１Ｂ…第二マスト、４０…昇降部、４２…移載部、５０…床面側ユニット、５０Ａ…第一ガイドユニット、５０Ｂ…第二ガイドユニット、５２…走行ローラ（接触部）、５３…ガイドローラ、５８…リニアガイド、６０…距離検出部、６１…距離センサ、６２…反射板、９１…第一ガイド部（床面に設置された部材）、９２…第二ガイド部（ガイド部材）、Ａ…物品、Ｃ…天井、Ｆ…床面。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】