特許 7393841 手術支援装置に対するドレープの取付構造及びドレープ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-29

(45)【発行日】2023-12-07

(54)【発明の名称】手術支援装置に対するドレープの取付構造及びドレープ

(51)【国際特許分類】

   A61B 46/10 20160101AFI20231130BHJP

【ＦＩ】

A61B46/10

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2023506573

(86)(22)【出願日】2022-03-24

(86)【国際出願番号】 JP2022014133

【審査請求日】2023-01-31

【早期審査対象出願】

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】515075692

【氏名又は名称】リバーフィールド株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003410

【氏名又は名称】弁理士法人テクノピア国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山本 円朗

(72)【発明者】

【氏名】岸本 力哉

(72)【発明者】

【氏名】森川 利昭

【審査官】白川 敬寛

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１５／０２０２００９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１１／１２１６９５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】韓国公開特許第１０－２０１１－００３６４５２（ＫＲ，Ａ）

【文献】特開２００３－３２５５４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－０６１２７２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ ４６／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の連結アームを有する装置本体と前記装置本体に支持されたホルダーとを備えセパレーターが前記ホルダーに着脱可能にされ手術時に前記ホルダーと前記装置本体がドレープによって覆われる手術支援装置に対するドレープの取付構造であって、
前記ドレープはフィルム状のカバーと前記ホルダーの一端部に取り付けられ挿通孔が形成されたフードとを有し、
前記セパレーターには押付面を有し前記フードに密着可能な装着部と前記装着部から突出された挿通部とが設けられ、
前記フードは前記セパレーターの前記ホルダーに対する着脱方向における一方の面が被押付面として形成された環状の表面部と前記ホルダーの一端部を外周側から覆う筒状部とを有し前記挿通孔が形成された装着ベースと、外周部が前記着脱方向において前記表面部と前記筒状部に挟まれた状態で保持されると共に前記セパレーターが前記ホルダーに取り付けられる前の状態において前記挿通孔を閉塞する閉塞シートとを有し、
前記表面部と前記筒状部が柔軟性を有する材料によって形成され、
前記セパレーターは前記挿通部が前記閉塞シートを突き破ることにより前記挿通孔に挿通され前記押付面が前記被押付面に密着され前記装着部によって前記挿通孔が閉塞された状態で前記ホルダーに取り付けられる
手術支援装置に対するドレープの取付構造。

【請求項2】

前記カバーと前記閉塞シートが同一の材料によって形成された
請求項１に記載の手術支援装置に対するドレープの取付構造。

【請求項3】

前記挿通部の少なくとも先端部が先細りの形状に形成された
請求項１又は請求項２に記載の手術支援装置に対するドレープの取付構造。

【請求項4】

前記閉塞シートにミシン目が形成された
請求項１、請求項２又は請求項３に記載の手術支援装置に対するドレープの取付構造。

【請求項5】

前記ミシン目が十字状に形成された
請求項４に記載の手術支援装置に対するドレープの取付構造。

【請求項6】

前記ホルダーにロック機構が設けられ、
前記セパレーターが前記ホルダーに取り付けられた状態において前記セパレーターが前記ロック機構によって前記ホルダーにロックされる
請求項１、請求項２、請求項３、請求項４又は請求項５に記載の手術支援装置に対するドレープの取付構造。

【請求項7】

複数の連結アームを有する装置本体と前記装置本体に支持されたホルダーとを備え押付面が形成された装着部と挿通部を有するセパレーターが前記ホルダーに着脱可能にされた手術支援装置に対して用いられ手術時に前記ホルダーと前記装置本体を覆うドレープであって、
フィルム状のカバーと前記ホルダーの一端部に取り付けられ挿通孔が形成されたフードとを有し、
前記フードは前記セパレーターの前記ホルダーに対する着脱方向における一方の面が被押付面として形成された環状の表面部と前記ホルダーの一端部を外周側から覆う筒状部とを有し前記挿通孔が形成された装着ベースと、外周部が前記着脱方向において前記表面部と前記筒状部に挟まれた状態で保持されると共に前記セパレーターが前記ホルダーに取り付けられる前の状態において前記挿通孔を閉塞する閉塞シートとを有し、
前記表面部と前記筒状部が柔軟性を有する材料によって形成され、
前記セパレーターの前記ホルダーへの取付時に前記閉塞シートが前記挿通部によって突き破られ前記セパレーターが前記ホルダーに取り付けられた状態において前記被押付面に前記押付面が密着された状態で前記挿通孔が前記装着部によって閉塞される
ドレープ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数の連結アームを備えた手術支援装置に対するドレープの取付構造及びこれに用いられるドレープについての技術分野に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、手術支援装置を用いた外科手術が普及しつつある。このような手術支援装置は、順に回動可能又は回転可能に連結された複数の連結アームを備え、連結アームがアクチュエーター等の駆動力によって回動され、連結方向における一端に位置された連結アームには手術具を保持するためのホルダーが設けられている。ホルダーには患者の体腔に一部（先端部）が挿入される手術具がセパレーターやアダプターを介して取り付けられることにより保持される。手術具としては内視鏡や鉗子等が手術の種類や状況に応じて使用される。

【0003】

手術支援装置において、複数の連結アームがそれぞれ所定の方向へ回動又は回転されると、連結アームの動作に伴って手術具の位置や姿勢が変化され、患者の体腔に挿入された手術具によって外科手術が行われる。

【0004】

上記のような手術支援装置を用いた外科手術は、一般に、手術室に設置された手術支援装置をマスタースレーブ方式により術者（医師）が遠隔から操作することによって行われる。このような外科手術が行われる際には、手術具の位置や姿勢の基準点とされるピボット点が設定される。

【0005】

ピボット点は患者の体腔に形成され手術具が挿入されるポートに略一致する位置であり、トロッカーが使用される場合にはトロッカーの位置に略一致される。従って、手術具が患者の体腔に挿入される状態においては、手術具の一部が常にピボット点を通るように手術具の位置や姿勢が制御され、手術具の一部がピボット点を通ることにより患者の体表付近の組織に対する負荷の発生が防止されて安全性が確保される。

【0006】

上記のような手術支援装置は手術時に滅菌されたドレープによって覆われる（例えば、特許文献１参照）。ドレープは透明なフィルム状に形成されたカバーとカバーに取り付けられたフードとを有している。特許文献１においては、カバーがドレープ本体として示され、フードがマウントカバーとして示されている。

【0007】

手術支援装置はホルダーの一部にフードが取り付けられた状態においてホルダーと装置本体がカバーによって覆われ、滅菌状態が保たれる。従って、ドレープの内部は清潔領域としてドレープの外側の不潔領域に対して区分される。

【0008】

フードには挿通孔が形成されており、フードにはセパレーターやアダプターが不潔領域側から取り付けられる。セパレーターやアダプターには手術具が取り付けられ、手術具がセパレーターやアダプターを介してホルダーに取り付けられる。

【0009】

このようにフードにセパレーターやアダプターが取り付けられセパレーターやアダプターに手術具が取り付けられることにより、フードに形成された挿通孔を介して手術具とホルダーの電気的な接続や機械的な結合が行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0010】

【文献】特開２０２１－１７１３４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0011】

ところで、手術支援装置においては、フードに手術具とホルダーの電気的な接続や機械的な結合を行うための挿通孔が形成されているため、ホルダーへのセパレーターやアダプターの取付時等に誤って挿通孔に作業者の指等が挿入され、挿入された指等がホルダーに接触するおそれがある。

【0012】

このような指等のホルダーへの接触が生じてしまうと、清潔領域を保持することができなくなってしまう。

【0013】

そこで、本発明手術支援装置に対するドレープの取付構造及びドレープは、ホルダーと装置本体の存在領域である清潔領域を保持することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0014】

本発明に係る手術支援装置に対するドレープの取付構造は、複数の連結アームを有する装置本体と前記装置本体に支持されたホルダーとを備えセパレーターが前記ホルダーに着脱可能にされ手術時に前記ホルダーと前記装置本体がドレープによって覆われる手術支援装置に対するドレープの取付構造であって、前記ドレープはフィルム状のカバーと前記ホルダーの一端部に取り付けられ挿通孔が形成されたフードとを有し、前記セパレーターには押付面を有し前記フードに密着可能な装着部と前記装着部から突出された挿通部とが設けられ、前記フードは前記セパレーターの前記ホルダーに対する着脱方向における一方の面が被押付面として形成された環状の表面部と前記ホルダーの一端部を外周側から覆う筒状部とを有し前記挿通孔が形成された装着ベースと、外周部が前記着脱方向において前記表面部と前記筒状部に挟まれた状態で保持されると共に前記セパレーターが前記ホルダーに取り付けられる前の状態において前記挿通孔を閉塞する閉塞シートとを有し、前記表面部と前記筒状部が柔軟性を有する材料によって形成され、前記セパレーターは前記挿通部が前記閉塞シートを突き破ることにより前記挿通孔に挿通され前記押付面が前記被押付面に密着され前記装着部によって前記挿通孔が閉塞された状態で前記ホルダーに取り付けられるものである。

【0015】

これにより、セパレーターがホルダーに取り付けられる前の状態においてフードの挿通孔が閉塞シートによって閉塞されセパレーターがホルダーに取り付けられた状態において挿通孔が装着部によって閉塞される。

【0016】

本発明に係るドレープは、複数の連結アームを有する装置本体と前記装置本体に支持されたホルダーとを備え押付面が形成された装着部と挿通部を有するセパレーターが前記ホルダーに着脱可能にされた手術支援装置に対して用いられ手術時に前記ホルダーと前記装置本体を覆うドレープであって、フィルム状のカバーと前記ホルダーの一端部に取り付けられ挿通孔が形成されたフードとを有し、前記フードは前記セパレーターの前記ホルダーに対する着脱方向における一方の面が被押付面として形成された環状の表面部と前記ホルダーの一端部を外周側から覆う筒状部とを有し前記挿通孔が形成された装着ベースと、外周部が前記着脱方向において前記表面部と前記筒状部に挟まれた状態で保持されると共に前記セパレーターが前記ホルダーに取り付けられる前の状態において前記挿通孔を閉塞する閉塞シートとを有し、前記表面部と前記筒状部が柔軟性を有する材料によって形成され、前記セパレーターの前記ホルダーへの取付時に前記閉塞シートが前記挿通部によって突き破られ前記セパレーターが前記ホルダーに取り付けられた状態において前記被押付面に前記押付面が密着された状態で前記挿通孔が前記装着部によって閉塞されるものである。

【0017】

これにより、セパレーターがホルダーに取り付けられる前の状態においてフードの挿通孔が閉塞シートによって閉塞されセパレーターがホルダーに取り付けられた状態において挿通孔が装着部によって閉塞される。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、セパレーターがホルダーに取り付けられる前の状態においてフードの挿通孔が閉塞シートによって閉塞されセパレーターがホルダーに取り付けられた状態において挿通孔が装着部によって閉塞されるため、ホルダーと装置本体の存在領域である清潔領域を保持することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】図２乃至図９と共に本発明手術支援装置に対するドレープの取付構造及びドレープの実施の形態を示すものであり、本図は、手術支援装置の使用状態を示す概略斜視図である。

【図2】手術支援装置の概略斜視図である。

【図3】ホルダーの分解斜視図である。

【図4】ホルダーと装置本体がドレープによって覆われた状態をセパレーターとともに示す斜視図である。

【図5】ドレープの平面図である。

【図6】フード等を示す断面図である。

【図7】フード等を示す斜視図である。

【図8】セパレーターがホルダーに取り付けられる前の状態を示す断面図である。

【図9】セパレーターがフードを介してホルダーに取り付けられた状態を示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下に、本発明手術支援装置に対するドレープの取付構造及びドレープを実施するための形態について添付図面を参照して説明する。

【0021】

以下に示した実施の形態は、本発明に用いられる手術支援装置を手術台に固定されて使用されるタイプに適用した例を示す。但し、本発明に用いられる手術支援装置は適用範囲が手術台に固定されて使用されるタイプに限られることはなく、手術室の床等に設置されて使用されるタイプや手術室の天井や壁面に取り付けられて使用されるタイプにも適用することができる。

【0022】

尚、以下に示す前後上下左右の方向は説明の便宜上のものであり、本発明の実施に関しては、これらの方向に限定されることはない。

【0023】

＜手術支援装置等の概略構成＞
先ず、手術支援装置１等の概略構成について説明する（図１及び図２参照）。

【0024】

手術室には手術台１００が設置され、手術台１００には患者２００が、例えば、仰向けの状態で横たえられている。手術台１００の側部には固定用レール１００ａが設けられている。患者２００の体腔２０１、例えば、腹壁２０１ａにはポート２０２が形成される。ポート２０２には外科手術が行われるときに後述する手術具の一部（先端部）が挿入される。ポート２０２は手術具の一部が挿入される小孔である。

【0025】

手術支援装置１は装置本体２とホルダー３を有している。装置本体２の内部には、例えば、図示しない一つの電動モーターと図示しない複数の空気圧アクチュエーターとが配置されている。

【0026】

装置本体２は手術台１００に固定可能にされた固定ベース４と固定ベース４に連結されたアーム体５とを有している。

【0027】

固定ベース４は内部に所定の各機構等が設けられた略直方体状のベース本体６とベース本体６に回転可能に支持された台座７とベース本体６から突出されたクランパー８とを有している。クランパー８は上側クランプ部８ａと下側クランプ部８ｂを有し、上側クランプ部８ａと下側クランプ部８ｂの少なくとも一方が他方に離接する方向へ移動可能にされている。

【0028】

ベース本体６にはクランパー８が設けられた面と反対側の面から図示しないエアー吸入管が突出されている。エアー吸入管は吸入チューブを介してコンプレッサーに接続される。従って、固定ベース４の内部にはコンプレッサーから圧縮空気が供給される。固定ベース４の内部に供給された圧縮空気は固定ベース４の内部を通ってアーム体５の内部へ向かいアーム体５の各部を動作させる駆動力として用いられる。

【0029】

手術支援装置１はクランパー８の上側クランプ部８ａと下側クランプ部８ｂが固定用レール１００ａを上下から挟持することにより手術台１００に固定される。

【0030】

尚、手術支援装置１は、例えば、固定ベース４が図示しない台車（スタンド）に取り付けられることにより台車によって搬送され、滅菌室に搬送されて滅菌処理が行われた状態で手術室に搬送されて手術において使用される。

【0031】

台座７はベース本体６に垂直方向に延びる軸Ｓ１を支点として回転可能に支持され、一部が固定ベース４の上面より上方に位置されている。台座７は、例えば、電動モーターの駆動力によって固定ベース４に対して回転される。

【0032】

アーム体５は第１の連結アーム９と第２の連結アーム１０と第３の連結アーム１１を有している。尚、アーム体５における連結アームの数は三つに限られることはなく、複数であればよく、二つでも四つ以上であってもよい。

【0033】

第１の連結アーム９は長手方向における一端部が第１の連結部９ａとして設けられ、長手方向における他端部が第２の連結部９ｂとして設けられている。第１の連結アーム９は第１の連結部９ａが台座７に連結され、水平方向に延びる軸Ｓ２を支点として台座７に対して回動可能にされている。第１の連結アーム９は、例えば、コンプレッサーから供給される圧縮空気によって動作される空気圧アクチュエーターにより台座７に対して回動される。

【0034】

第２の連結アーム１０は長手方向における一端部が第１の連結部１０ａとして設けられ、長手方向における他端部が第２の連結部１０ｂとして設けられている。第２の連結アーム１０は第１の連結部１０ａが第１の連結アーム９の第２の連結部９ｂに連結され、水平方向に延びる軸Ｓ３を支点として第１の連結アーム９に対して回動可能にされる。第２の連結アーム１０は、例えば、コンプレッサーから供給される圧縮空気によって動作される空気圧アクチュエーターにより第１の連結アーム９に対して回動される。

【0035】

第３の連結アーム１１は長手方向における一端部が第１の連結部１１ａとして設けられ、長手方向における他端部が第２の連結部１１ｂとして設けられている。第２の連結部１１ｂは、例えば、二つの腕部によって構成されている。第３の連結アーム１１は第１の連結部１１ａが第２の連結アーム１０の第２の連結部１０ｂに連結され、軸Ｓ３に直交する方向に延びる軸Ｓ４を支点として第２の連結アーム１０に対して回転可能にされる。第３の連結アーム１１は、例えば、電動モーターや空気圧アクチュエーターの駆動力等の外部からの駆動力によっては回転されず、自重や第１の連結アーム９や第２の連結アーム１０等の他の動作に応じて回転されるフリーな回転動作を行う部分である。

【0036】

＜ホルダーの具体的構成等＞
次に、ホルダー３の具体的構成等について説明する（図３参照）。

【0037】

ホルダー３は第３の連結アーム１１の第２の連結部１１ｂに回動可能に支持（連結）されている。ホルダー３は外形状が略円柱状に形成され、長手方向（軸方向）における中間部において第２の連結部１１ｂに連結されている。ホルダー３は軸Ｓ４に直交する方向に延びる軸Ｓ５を支点として第３の連結アーム１１に対して回動可能にされている。ホルダー３は、例えば、電動モーターや空気圧アクチュエーターの駆動力等の外部からの駆動力によっては回転されず、自重や第１の連結アーム９や第２の連結アーム１０や第３の連結アーム１１等の他の動作に応じて回動されるフリーな回動動作を行う部分である。

【0038】

ホルダー３は一部が回転可能にされ、回転されないベース筒部１２とベース筒部１２に回転可能に支持された回転部１３とベース筒部１２に取り付けられた連結筒部１４とを有している。

【0039】

ベース筒部１２には軸方向に貫通された図示しない軸支持孔が形成されている。

【0040】

回転部１３は一部がベース筒部１２の軸支持孔に挿通された軸部１５と軸部１５の一端部に結合された操作部１６と軸部１５の他端部に結合された着脱部１７とを有している。回転部１３はベース筒部１２と連結筒部１４に対して軸Ｓ５に直交する軸Ｓ６の軸回り方向へ回転可能にされている。回転部１３は、例えば、コンプレッサーから供給される圧縮空気によって動作される空気圧アクチュエーターにより回転可能にされると共に手動によっても回転可能にされている。

【0041】

軸部１５にはロック機構１８が取り付けられ、ロック機構１８の一部が軸部１５の外周面から外方に突出されている。ロック機構１８における軸部１５の外周面から突出された部分は被押圧部１８ａとして設けられている。軸部１５には軸方向に延びる挿入孔１５ａが形成されている。

【0042】

操作部１６には切替釦１６ａが配置されている。切替釦１６ａは回転部１３の回転を行うための駆動力を切り替える機能を有している。

【0043】

着脱部１７は外周面が円周面に形成され、軸方向において開口された結合溝１７ａを有している。結合溝１７ａは矩形状に形成されている。結合溝１７ａには軸部１５の挿入孔１５ａが連通され、結合溝１７ａにおける開口の大きさは挿入孔１５ａにおける開口の大きさより大きくされている。

【0044】

連結筒部１４は略円筒状に形成され、ベース筒部１２に軸部１５と着脱部１７を覆う状態で取り付けられている。連結筒部１４は第３の連結アーム１１の第２の連結部１１ｂに支持（連結）されている。連結筒部１４のベース筒部１２側と反対側の端面は当接面１４ａとして形成されている。

【0045】

連結筒部１４にはロック解除釦１４ｂが配置されている。ロック解除釦１４ｂが操作されることにより、ロック解除釦１４ｂによってロック機構１８の被押圧部１８ａが押圧される。但し、ロック機構１８が軸部１５の回転方向においてロック解除釦１４ｂと同じ位相に位置された状態でのみロック解除釦１４ｂが操作されたときに被押圧部１８ａが押圧される。

【0046】

ホルダー３において、切替釦１６ａが操作されている状態においては回転部１３が手動により回転可能にされる。一方、切替釦１６ａが操作されていない状態においては回転部１３が空気圧アクチュエーターの駆動力により回転可能にされる。

【0047】

手術支援装置１の使用者、例えば、医師や補助者等により操作部１６が手動により回転されることによって軸部１５と着脱部１７が一体になって回転され、回転部１３がベース筒部１２と連結筒部１４に対して回転される。

【0048】

上記のように、手術支援装置１においては、軸Ｓ１から軸Ｓ６までの６軸で各部が回転可能又は回動可能な構成にされているため、ホルダー３に保持される手術具の向き及び位置（姿勢）の自由度が高く、手術を高い精度で迅速に行うことができる。特に、軸Ｓ４と軸Ｓ５においてフリーな回転動作又は回動動作が行われ軸Ｓ４と軸Ｓ５が直交するため、ポート２０２に挿入された手術具の向きや位置が変化されたときや患者２００の呼吸状態等によりポート２０２の向きや位置が変化されたときに患者２００の体表付近の組織に対する負荷を低減することができる。

【0049】

また、手術支援装置１においては、アーム体５の手術具から最も遠距離の位置における軸Ｓ１での回転が電動モーターの駆動力によって行われ軸Ｓ１より手術具に近い位置における軸Ｓ２と軸Ｓ３と軸Ｓ６での回転又は回動が空気圧アクチュエーターの駆動力によって行われる。

【0050】

従って、電動モーターの駆動力より患者２００に対する負荷が小さい空気圧アクチュエーターの駆動力によって手術具に近い位置においてアーム体５の動作が行われるため、患者２００の体表付近の組織に対する負荷を一層低減することができる。

【0051】

さらに、空気圧アクチュエーターの駆動力によるアーム体５の回転又は回動の箇所が電動モーターの駆動力によるアーム体５の回転の箇所より多くされていることによっても、患者２００の体表付近の組織に対する負荷の低減を図ることができる。

【0052】

尚、手術支援装置１においては、電動モーター又は空気圧アクチュエーターに代えて高精度の位置決めが可能な圧電モーター等の超音波モーターが用いられていてもよい。また、超音波モーターが用いられることにより、手術支援装置１における省電力化や小型化を図ることも可能である。

【0053】

＜ドレープの構成＞
次いで、装置本体２とホルダー３を覆うドレープ１９の構成について説明する（図４乃至図７参照）。

【0054】

手術時に、装置本体２とホルダー３は滅菌された状態において滅菌されたドレープ１９によって覆われる（図４参照）。

【0055】

ドレープ１９はフィルム状のカバー２０とカバー２０に取り付けられたフード２１と一部がカバー２０に接着等により接合された複数の巻き付けテープ２２とを有している（図５参照）。

【0056】

カバー２０は透明な樹脂材料、例えば、ポリエチレン等によって形成され、装置本体２とホルダー３の全体を覆う大きさにされている。カバー２０は袋状に形成され、ホルダー３等を覆う側である先端側の略半分の部分である第１の覆い部２３の径が先端に近付くに従って小さくなる形状に形成され、基端側の略半分の部分である第２の覆い部２４の径が第１の覆い部２３の最大の径と同じ径の円筒状に形成されている。第１の覆い部２３には先端寄りの位置に貫通孔２３ａが形成されている（図６参照）。

【0057】

フード２１はホルダー３の長手方向における一端部（先端部）に装着される装着ベース２５と装着ベース２５に保持された閉塞シート２６とによって構成されている（図６及び図７参照）。フード２１は装着ベース２５が第１の覆い部２３に形成された貫通孔２３ａの周囲の部分に外面側から接着等によって取り付けられている。

【0058】

装着ベース２５は厚みの薄い円環状の表面部２７と円筒状の筒状部２８とによって構成され、表面部２７と筒状部２８が軸方向において閉塞シート２６を挟んだ状態で結合されている。表面部２７は表面が被押付面２７ａとして形成されている。

【0059】

表面部２７と筒状部２８は、例えば、ポリエチレンの発泡材等によって形成されている。従って、装着ベース２５は柔軟性（クッション性）を有している。表面部２７と筒状部２８の外径は同じにされ、表面部２７の内径は筒状部２８の内径より小さくされている。筒状部２８の内部の空間は挿通孔２８ａとして形成されている。

【0060】

閉塞シート２６は径が表面部２７と同じ外径の円形状に形成され、例えば、カバー２０と同一の材料によって形成されている。カバー２０と閉塞シート２６が同一の材料によって形成されることにより、カバー２０と閉塞シート２６を各別の材料によって形成する必要がないため、材料の調達費用が少なくなると共に材料の有効活用を行うことが可能になり、ドレープ１９の製造コストの低減を図ることができる。但し、カバー２０と閉塞シート２６は異なる材料によって形成されていてもよく、閉塞シート２６は透明以外の半透明や不透明な材料によって形成されていてもよい。

【0061】

閉塞シート２６は外周部が表面部２７と筒状部２８の間に位置された状態で両者に接着等によって固定され、一定の張力を有した状態で装着ベース２５に保持されている。閉塞シート２６には表面部２７の内側の部分に対応する位置にミシン目２９が形成されている。ミシン目２９は、例えば、挿通孔２８ａの中心において交差する十字状に形成され、直交する第１の直線部２９ａと第２の直線部２９ｂによって構成されている。

【0062】

尚、閉塞シート２６に形成されるミシン目の形状は任意であり、例えば、ミシン目が一つの直線部や三つ以上の直線部や少なくとも一つの曲線部によって形成されていてもよい。また、ミシン目は少なくとも一つの直線部と少なくとも一つの曲線部とによって構成されていてもよい。さらに、閉塞シート２６にはミシン目が形成されていなくてもよく、例えば、中心部にライン状又は十字状の切込が形成されていてもよい。

【0063】

巻き付けテープ２２は第１の覆い部２３と第２の覆い部２４を結ぶ方向において離隔して位置され、一端部がカバー２０に接合されている。

【0064】

＜セパレーター等の構成＞
続いて、ホルダー３に取り付けられるセパレーター３０等の構成について説明する（図１、図２及び図４参照）。

【0065】

ホルダー３にはセパレーター３０が着脱可能にされている（図４参照）。セパレーター３０は樹脂材料によって形成され、ホルダー３に取り付けられる略円板状の装着部３１と装着部３１の厚み方向における一方の面から突出された挿通部３２と装着部３１の厚み方向における他方の面から突出された一対の係合部３３とを有している。

【0066】

装着部３１は外径がホルダー３における連結筒部１４の外径と略同じ大きさに形成されている。装着部３１の厚み方向における挿通部３２側の面は押付面３１ａとして形成されている。

【0067】

挿通部３２は装着部３１に連続され矩形のブロック状に形成された結合部３４と結合部３４から突出された軸状の挿入突部３５とによって構成されている。挿入突部３５の先端部は先細りの形状に形成された破断用突部３５ａとして設けられている。尚、挿入突部３５は全体が先細りの形状に形成されていてもよい。但し、挿入突部３５の先端部のみが先細りの形状に形成されることにより、挿入突部３５の高い剛性を確保することができる。

【0068】

挿入突部３５には突出方向における中間の部分に溝が形成され、この溝が被ロック部３５ｂとして形成されている。

【0069】

セパレーター３０にはアダプター３６が着脱可能にされている（図１及び図２参照）。アダプター３６は手術具８０を保持する機能を有している。

【0070】

アダプター３６は、例えば、アッパーケース３７とロアーケース３８が上下で結合されて成り、一端部がセパレーター３０に係合されて取り付けられる被取付部３６ａとして設けられている。

【0071】

手術具８０は、例えば、内視鏡を有するスコープユニットとして設けられ、内部に複数のレンズが配置されたシャフト部８１とシャフト部８１の一端部に結合されたカメラヘッド８２とシャフト部８１の中間部に結合されたライトガイド８３とを有している。カメラヘッド８２の内部には図示しない撮像素子が配置されている。

【0072】

カメラヘッド８２には図示しない信号線や電源線であるケーブルが接続され、ライトガイド８３には光を導くための図示しないライドガイドケーブルが接続される。

【0073】

手術具８０はシャフト部８１の先端部が患者２００に形成されたポート２０２から体腔２０１の内部に挿入される。シャフト部８１の先端部が体腔２０１の内部に挿入された状態において、シャフト部８１の先端部から照明光が照射され、撮像素子によって体腔２０１の内部の状態が撮影される。

【0074】

手術具８０はカメラヘッド８２がアッパーケース３７とロアーケース３８によって上下から挟持されることによりアダプター３６に保持される。手術具８０を保持したアダプター３６は被取付部３６ａが係合部３３に係合されることによりセパレーター３０に取り付けられる。従って、手術具８０はアダプター３６とセパレーター３０を介してホルダー３に保持される。

【0075】

＜ドレープによる被覆状態＞
次に、ドレープによる被覆状態について説明する（図４、図８及び図９参照）。

【0076】

ドレープ１９は装置本体２とホルダー３に被せられる（図４参照）。従って、装置本体２とホルダー３はカバー２０の内部に位置された状態でドレープ１９によって覆われる。装置本体２とホルダー３がドレープ１９によって覆われた状態においては、ホルダー３における連結筒部１４の先端部にフード２１が取り付けられ、連結筒部１４の当接面１４ａにフード２１の閉塞シート２６が接した状態にされ、連結筒部１４の先端部がフード２１の筒状部２８によって外周側から覆われる（図８参照）。

【0077】

このようにドレープ１９にはホルダー３の一端部に取り付けられるフード２１が設けられているため、フード２１が装置本体２とホルダー３をドレープ１９によって覆うときの目印になり、ドレープ１９によって装置本体２とホルダー３を迅速かつ確実に覆うことができる。

【0078】

装置本体２とホルダー３がドレープ１９によって覆われた状態において、複数の巻き付けテープ２２がそれぞれの位置においてカバー２０の外面に巻き付けられ図示しない固定用金具等によって締め付けられる（図４参照）。従って、巻き付けテープ２２によってカバー２０の捲れ上がり等が防止され、ドレープ１９によって装置本体２とホルダー３が覆われた状態が保持される。

【0079】

尚、装置本体２の固定ベース４がクランパー８によって手術台１００の固定用レール１００ａに固定された状態においては、固定ベース４が固定用レール１００ａに固定された状態で、例えば、クランパー８を含む固定ベース４の全体がドレープ１９によって覆われる。

【0080】

装置本体２とホルダー３がドレープ１９によって覆われた状態において、セパレーター３０がフード２１を介してホルダー３に取り付けられる。セパレーター３０がフード２１を介してホルダー３に取り付けられるときには、セパレーター３０の挿通部３２によってフード２１の閉塞シート２６が突き破られ、挿通部３２がフード２１の挿通孔２８ａに挿通される（図９参照）。挿通部３２には先細りの形状に形成された破断用突部３５ａが設けられているため、閉塞シート２６は破断用突部３５ａによって閉塞シート２６が押し広げられて突き破られる。

【0081】

このとき閉塞シート２６にはミシン目２９が形成されているため、ミシン目２９において閉塞シート２６が破断される。

【0082】

フード２１の挿通孔２８ａに挿通された挿通部３２は、結合部３４がホルダー３における着脱部１７の結合溝１７ａに挿入され挿入突部３５がホルダー３における軸部１５の挿入孔１５ａに挿入される。挿入孔１５ａに挿入された挿入突部３５は被ロック部３５ｂにホルダー３のロック機構１８の一部が係止され、セパレーター３０がホルダー３にロック機構１８によってロックされる。セパレーター３０がホルダー３にロックされた状態においては、装着部３１がフード２１における表面部２７の被押付面２７ａに押し付けられ、挿通孔２８ａがセパレーター３０によって閉塞される。

【0083】

このようにセパレーター３０はホルダー３に取り付けられた状態においてロック機構１８によってホルダー３にロックされるため、セパレーター３０がホルダー３に取り付けられた状態においてセパレーター３０のホルダー３に対する意図しない変位が規制され、セパレーター３０によって挿通孔２８ａが閉塞された状態を確実に保持することができる。

【0084】

上記のようにセパレーター３０がホルダー３にロックされた状態において、ホルダー３のロック解除釦１４ｂが操作されることによりロック機構１８が動作され、セパレーター３０のロックを解除してセパレーター３０をホルダー３から取り外すことが可能にされる。

【0085】

＜まとめ＞
以上に記載した通り、フード２１にはセパレーター３０がホルダー３に取り付けられる前の状態において挿通孔２８ａを閉塞する閉塞シート２６が設けられ、セパレーター３０は挿通部３２が閉塞シート２６を突き破ることにより挿通孔２８ａに挿通され装着部３１によって挿通孔２８ａが閉塞された状態でホルダー３に取り付けられる。

【0086】

従って、セパレーター３０がホルダー３に取り付けられる前の状態においてフード２１の挿通孔２８ａが閉塞シート２６によって閉塞されセパレーター３０がホルダー３に取り付けられた状態において挿通孔２８ａが装着部３１によって閉塞されるため、ドレープ１９によって覆われるホルダー３と装置本体２の存在領域である清潔領域を保持することができる。

【0087】

また、閉塞シート２６は外周部が装着ベース２５に接合され一定の張力を有した状態で装着ベース２５に保持されているため、セパレーター３０のホルダー３に対する取付時に閉塞シート２６が破断用突部３５ａによって破断され易く、セパレーター３０のホルダー３への取付を小さな力で容易に行うことができる。

【0088】

さらに、挿通部３２によって突き破られる部分がフード２１における装着ベース２５の内側の部分であり、フード２１が突き破る部分の目印になるため、突き破る目標の部分が明確であり、セパレーター３０をホルダー３に正確かつ容易に取り付けることができる。

【0089】

さらにまた、挿通部３２の先端部が破断用突部３５ａとして先細りの形状に形成されているため、挿通部３２によって閉塞シート２６を突き破り易くなり、セパレーター３０をホルダー３に迅速かつ容易に取り付けることができる。

【0090】

また、フード２１にミシン目２９が形成されているため、ミシン目２９において挿通部３２によってフード２１を突き破り易くなり、セパレーター３０をホルダー３に一層迅速かつ容易に取り付けることができる。

【0091】

加えて、ミシン目２９が第１の直線部２９ａと第２の直線部２９ｂによって十字状に形成されており、ミシン目２９において挿通部３２によってフード２１が十字状に突き破られるため、セパレーター３０をホルダー３により一層迅速かつ容易に取り付けることができる。

【0092】

また、ドレープ１９において、フード２１にはセパレーター３０がホルダー３に取り付けられる前の状態において挿通孔２８ａを閉塞する閉塞シート２６が設けられ、セパレーター３０のホルダー３への取付時に閉塞シート２６が挿通部３２によって突き破られセパレーター３０がホルダー３に取り付けられた状態において挿通孔２８ａが装着部３１によって閉塞される。

【0093】

従って、セパレーター３０がホルダー３に取り付けられる前の状態においてフード２１の挿通孔２８ａが閉塞シート２６によって閉塞されセパレーター３０がホルダー３に取り付けられた状態において挿通孔２８ａが装着部３１によって閉塞されるため、ドレープ１９によって覆われるホルダー３と装置本体２の存在領域である清潔領域を保持することができる。

【符号の説明】

【0094】

１ 手術支援装置
２ 装置本体
３ ホルダー
９ 第１の連結アーム
１０ 第２の連結アーム
１１ 第３の連結アーム
１８ ロック機構
１９ ドレープ
２０ カバー
２１ フード
２２ 巻き付けテープ
２６ 閉塞シート
２８ａ 挿通孔
２９ ミシン目
３０ セパレーター
８０ 手術具

【要約】

複数の連結アームを有する装置本体と装置本体に支持されたホルダーとを備えセパレーターがホルダーに着脱可能にされ手術時にホルダーと装置本体がドレープによって覆われる手術支援装置に対するドレープの取付構造において、ドレープはフィルム状のカバーとホルダーの一端部に取り付けられ挿通孔が形成されたフードとを有し、セパレーターにはフードに密着可能な装着部と装着部から突出された挿通部とが設けられ、フードにはセパレーターがホルダーに取り付けられる前の状態において挿通孔を閉塞する閉塞シートが設けられ、セパレーターは挿通部が閉塞シートを突き破ることにより挿通孔に挿通され装着部によって挿通孔が閉塞された状態でホルダーに取り付けられる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】