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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-11-29
(45)【発行日】2023-12-07
(54)【発明の名称】撮像装置、撮像方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
H04N 23/60 20230101AFI20231130BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20231130BHJP
H04N 23/67 20230101ALI20231130BHJP
H04N 23/69 20230101ALI20231130BHJP
H04N 23/54 20230101ALI20231130BHJP
H04N 25/50 20230101ALI20231130BHJP
【ＦＩ】
H04N23/60 500
G08G1/16 C
H04N23/67
H04N23/69
H04N23/60 300
H04N23/54
H04N25/50
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2019103387
(22)【出願日】2019-05-31
(65)【公開番号】P2020198535
(43)【公開日】2020-12-10
【審査請求日】2022-05-13
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）国等の委託研究の成果に係る特許出願（独立行政法人情報処理推進機構２０１８年度未踏アドバンスト事業（イベントカメラ用高速画像処理ライブラリとアプリケーション開発）に関する委託契約、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願）
(73)【特許権者】
【識別番号】519197549
【氏名又は名称】芝 慎太朗
(74)【代理人】
【識別番号】100127384
【弁理士】
【氏名又は名称】坊野 康博
(72)【発明者】
【氏名】芝 慎太朗
(72)【発明者】
【氏名】荒川 陸
【審査官】高野 美帆子
(56)【参考文献】
【文献】特表２００８－５４７０７１（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１４／０３２０７０６（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０２０－１８２１２２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０４Ｎ ２３／６０
Ｇ０８Ｇ １／１６
Ｈ０４Ｎ ２３／６７
Ｈ０４Ｎ ２３／６９
Ｈ０４Ｎ ２３／５４
Ｈ０４Ｎ ２５／５０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
被写体を撮像する撮像センサに備えられた撮像素子の出力の変化に基づいて、前記撮像素子に対応する画素の状態の変化を表すデータを送信する撮像手段と、前記撮像手段によって送信された前記画素の状態の変化を表すデータを、画素毎に非同期的に受信するデータ受信手段と、
前記画素の状態の変化を表すデータと、当該画素の状態の変化を表すデータに関する時刻情報及び画素のアドレスとが、予め設定された保存形式で記憶される記憶手段と、
前記データ受信手段によって受信された前記画素の状態の変化を表すデータを、前記保存形式のデータとして前記記憶手段に記憶させる記憶制御手段と、
を備え、
前記記憶手段は、前記画素の状態の変化を表すデータが増加を表している場合に当該データを記憶する増加時用記憶領域と、前記画素の状態の変化を表すデータが減少を表している場合に当該データを記憶する減少時用記憶領域とを備え、
前記記憶制御手段は、前記画素の状態の変化を表すデータが増加を表している場合、当該データを前記記憶手段における前記増加時用記憶領域に記憶させ、前記画素の状態の変化を表すデータが減少を表している場合、当該データを前記記憶手段における前記減少時用記憶領域に記憶させることを特徴とする撮像装置。
【請求項2】
前記撮像手段から送信されるデータ量に基づいて、前記撮像素子の出力の変化を判定するための閾値が変更されることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項3】
前記記憶制御手段は、前記撮像素子に対応する画素の状態の変化を表すデータと、当該データについて前記撮像素子の出力の変化を判定するために用いられた閾値とを対応付けて前記記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項4】
前記撮像手段から送信される前記撮像素子に対応する画素の状態の変化を表すデータの分布に応じて、前記撮像手段におけるフォーカスまたはズームの制御を行う撮像制御手段を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項5】
前記撮像センサは、前記撮像素子にカラーフィルタを備え、前記撮像素子に対応する画素の状態の変化を表すデータは、前記撮像素子に備えられた前記カラーフィルタが透過する光の波長に対応する画素の状態を表すことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項6】
風景を表す画像のデータを取得する画像取得手段と、前記撮像手段から送信された前記撮像素子に対応する画素の状態の変化を表すデータと、前記画像取得手段によって取得された前記画像のデータとを対応付けて、アプリケーションによる処理を実行する処理手段と、
を備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項7】
前記処理手段は、前記記憶手段に記憶された前記撮像素子に対応する画素の状態の変化を表すデータを画像として読み出すか、または、画素データとして読み出すかを切り替えることを特徴とする請求項６に記載の撮像装置。
【請求項8】
被写体を撮像する撮像センサに備えられた撮像素子の出力の変化に基づいて、前記撮像素子に対応する画素の状態の変化を表すデータを送信する撮像ステップと、前記撮像ステップにおいて送信された前記画素の状態の変化を表すデータを、画素毎に非同期的に受信するデータ受信ステップと、
前記画素の状態の変化を表すデータと、当該画素の状態の変化を表すデータに関する時刻情報及び画素のアドレスとが、予め設定された保存形式で記憶される記憶手段に、前記データ受信ステップにおいて受信された前記画素の状態の変化を表すデータを、前記保存形式のデータとして記憶させる記憶制御ステップと、
を含み、
前記記憶手段は、前記画素の状態の変化を表すデータが増加を表している場合に当該データを記憶する増加時用記憶領域と、前記画素の状態の変化を表すデータが減少を表している場合に当該データを記憶する減少時用記憶領域とを備え、
前記記憶制御ステップは、前記画素の状態の変化を表すデータが増加を表している場合、当該データを前記記憶手段における前記増加時用記憶領域に記憶させ、前記画素の状態の変化を表すデータが減少を表している場合、当該データを前記記憶手段における前記減少時用記憶領域に記憶させることを特徴とする撮像方法。
【請求項9】
コンピュータに、被写体を撮像する撮像センサに備えられた撮像素子の出力の変化に基づいて、前記撮像素子に対応する画素の状態の変化を表すデータを送信する撮像手段によって送信された前記画素の状態の変化を表すデータを、画素毎に非同期的に受信するデータ受信機能と、
前記画素の状態の変化を表すデータと、当該画素の状態の変化を表すデータに関する時刻情報及び画素のアドレスとが、予め設定された保存形式で記憶される記憶手段に、前記データ受信機能によって受信された前記画素の状態の変化を表すデータを、前記保存形式のデータとして記憶させる記憶制御機能と、
を実現させ、
前記記憶手段は、前記画素の状態の変化を表すデータが増加を表している場合に当該データを記憶する増加時用記憶領域と、前記画素の状態の変化を表すデータが減少を表している場合に当該データを記憶する減少時用記憶領域とを備え、
前記記憶制御機能は、前記画素の状態の変化を表すデータが増加を表している場合、当該データを前記記憶手段における前記増加時用記憶領域に記憶させ、前記画素の状態の変化を表すデータが減少を表している場合、当該データを前記記憶手段における前記減少時用記憶領域に記憶させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、撮像装置、撮像方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、自動車の自動運転やＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｉｇｅｎｃｅ）等の幅広い分野において、デジタル画像が活用されるようになっている。
デジタル画像としては、一般に、実世界をカラー画像として撮像した静止画像または動画像等が用いられている。
なお、特許文献１には、デジタル画像を用いて車両等の物体を認識する技術が開示されている。
デジタル画像としては、一般に、実世界をカラー画像として撮像した静止画像または動画像等が用いられている。
なお、特許文献１には、デジタル画像を用いて車両等の物体を認識する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－０９７７６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、デジタル画像を用いてアプリケーションを構築する場合、従来用いられているデジタル画像（実世界をカラー画像として撮像した静止画像または動画像等）では、目的とする機能に適さない場合がある。
例えば、自動車の自動運転等において障害物を検出しようとする場合、カメラに近い物体ほど動きが速くなることから、撮像されたデジタル画像にはブレが生じる可能性が高くなる。そのため、カメラに近く、注目度が高い物体ほど、正確に検出することが困難になり、障害物の検出を適切に行えない事態が生じ得る。
また、従来用いられているデジタル画像は、撮像センサから出力されたデータを基に１フレームの画像を生成する処理を経て出力されるため、高速な処理が要求されるアプリケーション等において、充分な処理速度を確保することが困難な場合がある。
即ち、従来のデジタル画像を用いた情報処理技術では、適切な機能を実現できない場合があった。
例えば、自動車の自動運転等において障害物を検出しようとする場合、カメラに近い物体ほど動きが速くなることから、撮像されたデジタル画像にはブレが生じる可能性が高くなる。そのため、カメラに近く、注目度が高い物体ほど、正確に検出することが困難になり、障害物の検出を適切に行えない事態が生じ得る。
また、従来用いられているデジタル画像は、撮像センサから出力されたデータを基に１フレームの画像を生成する処理を経て出力されるため、高速な処理が要求されるアプリケーション等において、充分な処理速度を確保することが困難な場合がある。
即ち、従来のデジタル画像を用いた情報処理技術では、適切な機能を実現できない場合があった。
【0005】
本発明の課題は、デジタル画像を用いた情報処理技術において、より適切な機能を実現可能とすることである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するため、本発明の一実施形態に係る撮像装置は、
被写体を撮像する撮像センサに備えられた撮像素子の出力の変化に基づいて、前記撮像素子に対応する画素の状態の変化を表すデータを送信する撮像手段と、
前記撮像手段によって送信された前記画素の状態の変化を表すデータを、画素毎に非同期的に受信するデータ受信手段と、
前記画素の状態の変化を表すデータと、当該画素の状態の変化を表すデータに関する時刻情報及び画素のアドレスとが、予め設定された保存形式で記憶される記憶手段と、
前記データ受信手段によって受信された前記画素の状態の変化を表すデータを、前記保存形式のデータとして前記記憶手段に記憶させる記憶制御手段と、
を備えることを特徴とする。
被写体を撮像する撮像センサに備えられた撮像素子の出力の変化に基づいて、前記撮像素子に対応する画素の状態の変化を表すデータを送信する撮像手段と、
前記撮像手段によって送信された前記画素の状態の変化を表すデータを、画素毎に非同期的に受信するデータ受信手段と、
前記画素の状態の変化を表すデータと、当該画素の状態の変化を表すデータに関する時刻情報及び画素のアドレスとが、予め設定された保存形式で記憶される記憶手段と、
前記データ受信手段によって受信された前記画素の状態の変化を表すデータを、前記保存形式のデータとして前記記憶手段に記憶させる記憶制御手段と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、デジタル画像を用いた情報処理技術において、より適切な機能を実現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本実施形態に係る撮像装置１全体の構成を示す模式図である。
【図2】出力データ記憶部２４の記憶領域の構成を示す模式図である。
【図3】撮像ユニット１０の動き量に対する単位時間当たりの受信データ量（撮像デバイス１２の出力データ量）の基準範囲を示す模式図である。
【図4】情報処理ユニット２０で実行されるデータ受信処理の流れを説明するフローチャートである。
【図5】情報処理ユニット２０で実行される閾値調整処理の流れを説明するフローチャートである。
【図6】情報処理ユニット２０で実行されるデータ格納処理の流れを説明するフローチャートである。
【図7】情報処理ユニット２０で実行されるアプリケーション実行処理の流れを説明するフローチャートである。
【図8】撮像素子に特定波長の光を透過するフィルタが配置された撮像センサの構成例を示す模式図である。
【図9】１次元の連続アドレスを有する記憶領域に保存形式１の画素データが記憶された状態の一例を示す模式図である。
【図10】具体的適用例１における撮像装置１全体の構成を示す模式図である。
【図11】情報処理ユニット２０の機能的構成を示すブロック図である。
【図12】撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データにより物体の形状を補間する概念を示す模式図である。
【図13】自動運転のシミュレーションが行われる経路の一例を示す模式図である。
【図14】撮像装置１が実行する環境構築処理の流れを説明するフローチャートである。
【図15】撮像装置１が実行するシミュレーション処理の流れを説明するフローチャートである。
【図16】撮像装置１が実行する解析処理の流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
［第１実施形態］
［構成］
図１は、本実施形態に係る撮像装置１全体の構成を示す模式図である。
撮像装置１は、撮像素子が配列された撮像センサを有する撮像ユニット１０において、画素毎の状態（ここでは輝度値の変化とする）を検出し、情報処理ユニット２０において、その検出結果のデータ（以下、適宜「画素データ」と称する。）を受信し、所定の保存形式で記憶領域に格納する。また、情報処理ユニット２０は、記憶領域に格納された撮像ユニット１０の検出結果のデータ（画素データ）を読み出し、各種アプリケーションで用いると共に、アプリケーションの要求等に応じて、撮像ユニット１０における撮像パラメータ（画素毎の状態を検出するための閾値等）を変更する。
そのため、撮像装置１においては、画角における被写体の変化を画素毎に検出し、変化が生じた画素について、変化が生じていることを示す画素データとして出力することができる。
これにより、撮像装置１は、画角における被写体の変化を少ないデータ量で高速に検出することを可能としている。
また、撮像装置１は、所定の保存形式で格納された画素データを読み出し、各種アプリケーションに用いることができる。
したがって、撮像装置１によれば、デジタル画像を用いた情報処理技術において、より適切な機能を実現することが可能となる。
以下、撮像装置１の構成を具体的に説明する。
［第１実施形態］
［構成］
図１は、本実施形態に係る撮像装置１全体の構成を示す模式図である。
撮像装置１は、撮像素子が配列された撮像センサを有する撮像ユニット１０において、画素毎の状態（ここでは輝度値の変化とする）を検出し、情報処理ユニット２０において、その検出結果のデータ（以下、適宜「画素データ」と称する。）を受信し、所定の保存形式で記憶領域に格納する。また、情報処理ユニット２０は、記憶領域に格納された撮像ユニット１０の検出結果のデータ（画素データ）を読み出し、各種アプリケーションで用いると共に、アプリケーションの要求等に応じて、撮像ユニット１０における撮像パラメータ（画素毎の状態を検出するための閾値等）を変更する。
そのため、撮像装置１においては、画角における被写体の変化を画素毎に検出し、変化が生じた画素について、変化が生じていることを示す画素データとして出力することができる。
これにより、撮像装置１は、画角における被写体の変化を少ないデータ量で高速に検出することを可能としている。
また、撮像装置１は、所定の保存形式で格納された画素データを読み出し、各種アプリケーションに用いることができる。
したがって、撮像装置１によれば、デジタル画像を用いた情報処理技術において、より適切な機能を実現することが可能となる。
以下、撮像装置１の構成を具体的に説明する。
【0010】
図１に示すように、撮像装置１は、撮像ユニット１０と、情報処理ユニット２０と、センサユニット３０とを備え、情報処理ユニット２０は、撮像ユニット１０及びセンサユニット３０と有線または無線の通信ネットワークによって接続されている。なお、撮像ユニット１０、情報処理ユニット２０及びセンサユニット３０のうちの２つあるいは全てを一体として構成することも可能である。
【0011】
撮像ユニット１０は、レンズ１１と、撮像デバイス１２とを備えている。
レンズ１１は、画角内の被写体からの光線を集束させ、撮像デバイス１２の撮像センサ上に被写体像を結像させる。
撮像デバイス１２は、複数の撮像素子が配列された撮像センサ及び撮像センサの出力信号を処理する処理回路を含んで構成される。撮像デバイス１２は、撮像素子に対応する画素毎に、レンズ１１によって結像された被写体像の各部の状態を表す信号を出力する。即ち、被写体像の各部の状態を表す信号により、撮像デバイス１２から各画素の状態を表すデータを含む画素データが出力される。本実施形態においては、各画素の状態を表すパラメータの一例として、各画素の輝度値の変化が用いられている。即ち、撮像デバイス１２は、撮像素子毎に蓄積される電荷の変化量が設定された閾値に達した場合に、各画素の状態を表すデータ（ｐｏｌａｒｉｔｙ）として、増加を表す「＋１」または減少を表す「－１」を出力する。具体的には、撮像デバイス１２は、画素毎に検出される輝度の増加が設定された閾値Ｔｈ１以上となった場合に、増加を表すデータ（＋１）を出力し、画素毎に検出される輝度の減少が設定された閾値Ｔｈ１以上となった場合に、減少を表すデータ（－１）を出力する。なお、輝度の増加及び減少の判定に用いられる閾値Ｔｈ１は、情報処理ユニット２０によって設定される。
上述のような構成により、撮像デバイス１２は、画素毎に、非同期的に画素の状態を表すデータ（＋１または－１）を含む画素データを出力することとなる。
レンズ１１は、画角内の被写体からの光線を集束させ、撮像デバイス１２の撮像センサ上に被写体像を結像させる。
撮像デバイス１２は、複数の撮像素子が配列された撮像センサ及び撮像センサの出力信号を処理する処理回路を含んで構成される。撮像デバイス１２は、撮像素子に対応する画素毎に、レンズ１１によって結像された被写体像の各部の状態を表す信号を出力する。即ち、被写体像の各部の状態を表す信号により、撮像デバイス１２から各画素の状態を表すデータを含む画素データが出力される。本実施形態においては、各画素の状態を表すパラメータの一例として、各画素の輝度値の変化が用いられている。即ち、撮像デバイス１２は、撮像素子毎に蓄積される電荷の変化量が設定された閾値に達した場合に、各画素の状態を表すデータ（ｐｏｌａｒｉｔｙ）として、増加を表す「＋１」または減少を表す「－１」を出力する。具体的には、撮像デバイス１２は、画素毎に検出される輝度の増加が設定された閾値Ｔｈ１以上となった場合に、増加を表すデータ（＋１）を出力し、画素毎に検出される輝度の減少が設定された閾値Ｔｈ１以上となった場合に、減少を表すデータ（－１）を出力する。なお、輝度の増加及び減少の判定に用いられる閾値Ｔｈ１は、情報処理ユニット２０によって設定される。
上述のような構成により、撮像デバイス１２は、画素毎に、非同期的に画素の状態を表すデータ（＋１または－１）を含む画素データを出力することとなる。
【0012】
情報処理ユニット２０は、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、マイクロコンピュータあるいはスマートフォン等の情報処理装置によって構成され、プロセッサ２０Ａと、記憶部２０Ｂとを備えている。
プロセッサ２０Ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の演算処理装置によって構成される。プロセッサ２０Ａが情報処理のためのプログラムを実行することにより、プロセッサ２０Ａには、機能的構成として、データ受信部２１と、データ格納制御部２２と、処理部２３とが実現される。
プロセッサ２０Ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の演算処理装置によって構成される。プロセッサ２０Ａが情報処理のためのプログラムを実行することにより、プロセッサ２０Ａには、機能的構成として、データ受信部２１と、データ格納制御部２２と、処理部２３とが実現される。
【0013】
記憶部２０Ｂは、ハードディスクあるいは半導体メモリ等の記憶装置によって構成され、その記憶領域の一部に、出力データ記憶部２４が形成される。
出力データ記憶部２４には、撮像ユニット１０から出力された画素データが記憶される。
図２は、出力データ記憶部２４の記憶領域の構成を示す模式図である。
図２に示すように、出力データ記憶部２４には、撮像ユニット１０が撮像する画像のアドレスに対応したアドレスを有する２次元メモリ（フレームメモリ）が形成される。具体的には、出力データ記憶部２４には、各画素の状態を表すデータが増加している場合に用いられるフレームメモリ（増加時用フレームメモリ２４ａ）と、各画素の状態を表すデータが減少している場合に用いられるフレームメモリ（減少時用フレームメモリ２４ｂ）とが独立して形成される。
出力データ記憶部２４には、撮像ユニット１０から出力された画素データが記憶される。
図２は、出力データ記憶部２４の記憶領域の構成を示す模式図である。
図２に示すように、出力データ記憶部２４には、撮像ユニット１０が撮像する画像のアドレスに対応したアドレスを有する２次元メモリ（フレームメモリ）が形成される。具体的には、出力データ記憶部２４には、各画素の状態を表すデータが増加している場合に用いられるフレームメモリ（増加時用フレームメモリ２４ａ）と、各画素の状態を表すデータが減少している場合に用いられるフレームメモリ（減少時用フレームメモリ２４ｂ）とが独立して形成される。
【0014】
これら増加時用フレームメモリ２４ａ及び減少時用フレームメモリ２４ｂには、後述するように、データ格納制御部２２によって、撮像ユニット１０から出力された画素データが記憶される。
なお、出力データ記憶部２４（増加時用フレームメモリ２４ａ及び減少時用フレームメモリ２４ｂ）の記憶内容は、所定時間毎（例えば、１０［ｍｓ］毎）にリセットされる。ただし、リセット後にも過去の画素データを参照可能とするため、バックアップ用の増加時用フレームメモリ２４ａ及び減少時用フレームメモリ２４ｂを別の記憶領域に形成することとしてもよい。
なお、出力データ記憶部２４（増加時用フレームメモリ２４ａ及び減少時用フレームメモリ２４ｂ）の記憶内容は、所定時間毎（例えば、１０［ｍｓ］毎）にリセットされる。ただし、リセット後にも過去の画素データを参照可能とするため、バックアップ用の増加時用フレームメモリ２４ａ及び減少時用フレームメモリ２４ｂを別の記憶領域に形成することとしてもよい。
【0015】
データ受信部２１は、撮像ユニット１０の撮像デバイス１２から出力される画素データを非同期的に受信し、受信した画素データを受信データ用のバッファに一時的に記憶する。また、データ受信部２１は、情報処理ユニット２０の内部動作を規定する所定のタイミングで（例えば、１［ｍｓ］毎に）、受信データ用のバッファ内に記憶された画素データをデータ格納制御部２２に出力する。具体的には、データ受信部２１は、撮像デバイス１２から画素データを受信すると、受信した時刻情報と共に、画素のアドレス、各画素の状態を表すデータ（＋１または－１）を受信データ用のバッファに記憶する。そして、データ受信部２１は、所定のタイミングで、受信データ用のバッファ内に記憶されている時刻情報、画素のアドレス、各画素の状態を表すデータ（＋１または－１）を対応付けて、データ格納制御部２２に出力する。
【0016】
また、本実施形態において、データ受信部２１は、単位時間あたりの受信データ量及び撮像ユニット１０の動き量に基づいて、撮像デバイス１２における輝度の増加及び減少の判定に用いられる閾値Ｔｈ１を変更する。
図３は、撮像ユニット１０の動き量に対する単位時間当たりの受信データ量（撮像デバイス１２の出力データ量）の基準範囲を示す模式図である。
図３に示すように、撮像ユニット１０の動き量（回転運動及び並進運動）が大きくなるほど、単位時間当たりの受信データ量の基準値（図３中の破線）が大きくなる。また、単位時間当たりの受信データ量の基準範囲は、基準値から一定のデータ量以内に設定されている。
図３によれば、撮像ユニット１０の動き量に応じて、単位時間当たりの受信データ量として適正な範囲（基準範囲）が定まり、基準範囲から逸脱している場合、撮像デバイス１２における輝度の増加及び減少の判定に用いられる閾値Ｔｈ１が不適切な値（過大または過小）になっていると考えられる。
図３は、撮像ユニット１０の動き量に対する単位時間当たりの受信データ量（撮像デバイス１２の出力データ量）の基準範囲を示す模式図である。
図３に示すように、撮像ユニット１０の動き量（回転運動及び並進運動）が大きくなるほど、単位時間当たりの受信データ量の基準値（図３中の破線）が大きくなる。また、単位時間当たりの受信データ量の基準範囲は、基準値から一定のデータ量以内に設定されている。
図３によれば、撮像ユニット１０の動き量に応じて、単位時間当たりの受信データ量として適正な範囲（基準範囲）が定まり、基準範囲から逸脱している場合、撮像デバイス１２における輝度の増加及び減少の判定に用いられる閾値Ｔｈ１が不適切な値（過大または過小）になっていると考えられる。
【0017】
即ち、単位時間当たりの受信データ量が、基準範囲を超えている場合、撮像デバイス１２における輝度の増加及び減少の判定に用いられる閾値Ｔｈ１を増加させることが適切であると考えられる。そのため、データ受信部２１は、閾値Ｔｈ１を増加させる指示を撮像デバイス１２に出力する。また、単位時間当たりの受信データ量が、基準範囲を下回っている場合、撮像デバイス１２における輝度の増加及び減少の判定に用いられる閾値Ｔｈ１を減少させることが適切であると考えられる。そのため、データ受信部２１は、閾値Ｔｈ１を減少させる指示を撮像デバイス１２に出力する。
なお、単位時間当たりの受信データ量として適正な範囲（基準範囲）は、撮像ユニット１０の動きがない状態、動きが小さい状態、動きが大きい状態等において、各種被写体を撮像することにより、キャリブレーションを行って具体的な数値を設定することができる。
なお、単位時間当たりの受信データ量として適正な範囲（基準範囲）は、撮像ユニット１０の動きがない状態、動きが小さい状態、動きが大きい状態等において、各種被写体を撮像することにより、キャリブレーションを行って具体的な数値を設定することができる。
【0018】
また、データ受信部２１は、処理部２３から撮像デバイス１２における輝度の増加及び減少の判定に用いられる閾値Ｔｈ１の変更指示が入力された場合にも、変更指示の内容に応じて、閾値Ｔｈ１を増加または減少させる指示を撮像デバイス１２に出力する。
なお、データ受信部２１は、撮像デバイス１２から出力される受信データの分布（アドレスの偏り等）に基づいて、画角内の特定の領域にフォーカスしたり、ズームアップしたりすることとしてもよい。例えば、監視カメラにおける物体検出等を行う場合、侵入者が写された領域において画素の状態を表すデータが集中して出力されると考えられるため、データ受信部２１が受信した画素データのアドレスが偏在している場合には、データ受信部２１（または情報処理ユニット２０の他の機能ブロック）が撮像ユニット１０に対して、当該アドレス付近にズームアップする指示等を出力することができる。
なお、データ受信部２１は、撮像デバイス１２から出力される受信データの分布（アドレスの偏り等）に基づいて、画角内の特定の領域にフォーカスしたり、ズームアップしたりすることとしてもよい。例えば、監視カメラにおける物体検出等を行う場合、侵入者が写された領域において画素の状態を表すデータが集中して出力されると考えられるため、データ受信部２１が受信した画素データのアドレスが偏在している場合には、データ受信部２１（または情報処理ユニット２０の他の機能ブロック）が撮像ユニット１０に対して、当該アドレス付近にズームアップする指示等を出力することができる。
【0019】
データ格納制御部２２は、データ受信部２１から入力された画素データ（時刻情報、画素のアドレス、各画素の状態を表すデータ（＋１または－１））を出力データ記憶部２４に記憶する。
データ格納制御部２２は、データ受信部２１から入力された画素データにおいて、画素の状態を表すデータが増加を表す「＋１」である場合、増加時用フレームメモリ２４ａにおいて、画素データの画素のアドレスと対応するアドレスに、時刻情報を格納する。また、データ格納制御部２２は、データ受信部２１から入力された画素データにおいて、画素の状態を表すデータが減少を表す「－１」である場合、減少時用フレームメモリ２４ｂにおいて、画素データの画素のアドレスと対応するアドレスに、時刻情報を格納する。なお、本実施形態において、画素データが同一の画素において複数回出力された場合、増加時用フレームメモリ２４ａまたは減少時用フレームメモリ２４ｂにおいて、当該画素の時刻情報が上書きされる。
データ格納制御部２２は、データ受信部２１から入力された画素データにおいて、画素の状態を表すデータが増加を表す「＋１」である場合、増加時用フレームメモリ２４ａにおいて、画素データの画素のアドレスと対応するアドレスに、時刻情報を格納する。また、データ格納制御部２２は、データ受信部２１から入力された画素データにおいて、画素の状態を表すデータが減少を表す「－１」である場合、減少時用フレームメモリ２４ｂにおいて、画素データの画素のアドレスと対応するアドレスに、時刻情報を格納する。なお、本実施形態において、画素データが同一の画素において複数回出力された場合、増加時用フレームメモリ２４ａまたは減少時用フレームメモリ２４ｂにおいて、当該画素の時刻情報が上書きされる。
【0020】
これにより、増加時用フレームメモリ２４ａには、画素の輝度値の増加量が閾値Ｔｈ１以上となった画素のアドレスに、その時刻情報が逐次書き込まれ、減少時用フレームメモリ２４ｂには、画素の輝度値の減少量が閾値Ｔｈ１以上となった画素のアドレスに、その時刻情報が逐次書き込まれることとなる。
なお、データ格納制御部２２は、画素データが出力された際に判定に用いられた閾値Ｔｈ１の値を取得し、時刻情報に加えて、閾値Ｔｈ１の値を画素のアドレスに格納することとしてもよい。
なお、データ格納制御部２２は、画素データが出力された際に判定に用いられた閾値Ｔｈ１の値を取得し、時刻情報に加えて、閾値Ｔｈ１の値を画素のアドレスに格納することとしてもよい。
【0021】
処理部２３は、出力データ記憶部２４に記憶された画素データを読み出し、アプリケーションに応じた各種処理を実行する。処理部２３においては、撮像ユニット１０によって出力された画素データを用いる種々のアプリケーションを実行することが可能であり、例えば、自動運転における環境認識のためのアプリケーションや、監視カメラにおける物体検出のためのアプリケーション、さらに、これらに関連する機械学習やデータ処理等を実行することができる。
【0022】
また、処理部２３は、実行中のアプリケーションの要求等に応じて、撮像デバイス１２における輝度の増加及び減少の判定に用いられる閾値Ｔｈ１の変更指示をデータ受信部２１に適宜出力することができる。
なお、処理部２３は、出力データ記憶部２４に記憶された画素データを読み出し、種々の加工を施して利用することができる。
例えば、増加時用フレームメモリ２４ａ及び減少時用フレームメモリ２４ｂに記憶された画素データ全体を対象として、所定時間内における各画素の輝度値の変化の回数分、撮像デバイス１２における輝度の増加及び減少の判定に用いられた閾値Ｔｈ１を符号付きで積分することにより、各画素における輝度値の実際の変化量を算出することができる。
なお、処理部２３は、出力データ記憶部２４に記憶された画素データを読み出し、種々の加工を施して利用することができる。
例えば、増加時用フレームメモリ２４ａ及び減少時用フレームメモリ２４ｂに記憶された画素データ全体を対象として、所定時間内における各画素の輝度値の変化の回数分、撮像デバイス１２における輝度の増加及び減少の判定に用いられた閾値Ｔｈ１を符号付きで積分することにより、各画素における輝度値の実際の変化量を算出することができる。
【0023】
また、増加時用フレームメモリ２４ａ及び減少時用フレームメモリ２４ｂそれぞれに記憶された画素データを対象として、所定時間内における各画素の輝度値の変化の回数分、撮像デバイス１２における輝度の増加及び減少の判定に用いられた閾値Ｔｈ１を積分することにより、各画素における輝度値の累積増加量及び累積減少量をそれぞれ算出することができる。
このように算出された画素のデータによってフレームのデータを構成することにより、被写体における状態の変化がマッピングされた画像（ここでは輝度の変化を表す画像）を生成することができる。
このように生成された画像を単独で、または、カラー画像と併用して用いることで、環境認識や物体検出等の性能を向上させることが可能となる。
このように算出された画素のデータによってフレームのデータを構成することにより、被写体における状態の変化がマッピングされた画像（ここでは輝度の変化を表す画像）を生成することができる。
このように生成された画像を単独で、または、カラー画像と併用して用いることで、環境認識や物体検出等の性能を向上させることが可能となる。
【0024】
なお、処理部２３は、アプリケーションを実行する場合、シングルスレッド及びマルチスレッドのいずれによって処理を行うことも可能である。スレッドとは、並列で動作する異なるプロセスを意味する。
例えば、処理部２３は、シングルスレッドによる処理を行っている場合に、そのスレッド内（同一のプロセス内）で、撮像ユニット１０からの画素データの取得と、出力データ記憶部２４からの画素データの読み出し等を同時に行うことができる。
また、処理部２３は、マルチスレッドによる処理を行っている場合に、異なるスレッド間（異なるプロセス間）で、メモリ等を介して画素データの受け渡しを行いながら、第１のスレッドによる撮像ユニット１０からの画素データの取得と、第２のスレッドによる出力データ記憶部２４からの画素データの読み出し等を行うことができる。
例えば、処理部２３は、シングルスレッドによる処理を行っている場合に、そのスレッド内（同一のプロセス内）で、撮像ユニット１０からの画素データの取得と、出力データ記憶部２４からの画素データの読み出し等を同時に行うことができる。
また、処理部２３は、マルチスレッドによる処理を行っている場合に、異なるスレッド間（異なるプロセス間）で、メモリ等を介して画素データの受け渡しを行いながら、第１のスレッドによる撮像ユニット１０からの画素データの取得と、第２のスレッドによる出力データ記憶部２４からの画素データの読み出し等を行うことができる。
【0025】
センサユニット３０は、加速度センサあるいはジャイロセンサ等、動きを検出するための各種センサを備えている。センサユニット３０は、撮像ユニット１０に取り付けること、または、撮像ユニット１０と一体とされた情報処理ユニット２０に取り付けることが可能となっており、撮像ユニット１０の動きを検出するために設置される。センサユニット３０の検出結果は、情報処理ユニット２０に出力される。
【0026】
［動作］
次に、撮像装置１の動作を説明する。
［データ受信処理］
図４は、情報処理ユニット２０で実行されるデータ受信処理の流れを説明するフローチャートである。
データ受信処理は、撮像装置１の起動と共に開始され、繰り返し実行される。
ステップＳ１において、データ受信部２１は、撮像デバイス１２から画素データを受信したか否かの判定を行う。
撮像デバイス１２から画素データを受信していない場合、ステップＳ１においてＮＯと判定されて、ステップＳ１の処理が繰り返される。
一方、撮像デバイス１２から画素データを受信した場合、ステップＳ１においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ２に移行する。
次に、撮像装置１の動作を説明する。
［データ受信処理］
図４は、情報処理ユニット２０で実行されるデータ受信処理の流れを説明するフローチャートである。
データ受信処理は、撮像装置１の起動と共に開始され、繰り返し実行される。
ステップＳ１において、データ受信部２１は、撮像デバイス１２から画素データを受信したか否かの判定を行う。
撮像デバイス１２から画素データを受信していない場合、ステップＳ１においてＮＯと判定されて、ステップＳ１の処理が繰り返される。
一方、撮像デバイス１２から画素データを受信した場合、ステップＳ１においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ２に移行する。
【0027】
ステップＳ２において、データ受信部２１は、受信した画素データを受信データ用のバッファに記憶する。
ステップＳ３において、データ受信部２１は、データ格納制御部２２への出力タイミングとなっているか否かの判定を行う。
データ格納制御部２２への出力タイミングとなっていない場合、ステップＳ３においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１に移行する。
一方、データ格納制御部２２への出力タイミングとなっている場合、ステップＳ３においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ４に移行する。
ステップＳ３において、データ受信部２１は、データ格納制御部２２への出力タイミングとなっているか否かの判定を行う。
データ格納制御部２２への出力タイミングとなっていない場合、ステップＳ３においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１に移行する。
一方、データ格納制御部２２への出力タイミングとなっている場合、ステップＳ３においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ４に移行する。
【0028】
ステップＳ４において、データ受信部２１は、受信データ用のバッファ内に記憶された画素データをデータ格納制御部２２に出力する。
ステップＳ４の後、データ受信処理が繰り返される。
ステップＳ４の後、データ受信処理が繰り返される。
【0029】
［閾値調整処理］
図５は、情報処理ユニット２０で実行される閾値調整処理の流れを説明するフローチャートである。
閾値調整処理は、撮像装置１の起動と共に開始され、繰り返し実行される。
ステップＳ１１において、データ受信部２１は、センサユニット３０の検出結果が表す撮像ユニット１０の動き量に対して、単位時間あたりの受信データ量が基準範囲内であるか否かの判定を行う。
センサユニット３０の検出結果が表す撮像ユニット１０の動き量に対して、単位時間あたりの受信データ量が基準範囲内でない場合、ステップＳ１１においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１３に移行する。
一方、センサユニット３０の検出結果が表す撮像ユニット１０の動き量に対して、単位時間あたりの受信データ量が基準範囲内である場合、ステップＳ１１においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ１２に移行する。
図５は、情報処理ユニット２０で実行される閾値調整処理の流れを説明するフローチャートである。
閾値調整処理は、撮像装置１の起動と共に開始され、繰り返し実行される。
ステップＳ１１において、データ受信部２１は、センサユニット３０の検出結果が表す撮像ユニット１０の動き量に対して、単位時間あたりの受信データ量が基準範囲内であるか否かの判定を行う。
センサユニット３０の検出結果が表す撮像ユニット１０の動き量に対して、単位時間あたりの受信データ量が基準範囲内でない場合、ステップＳ１１においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１３に移行する。
一方、センサユニット３０の検出結果が表す撮像ユニット１０の動き量に対して、単位時間あたりの受信データ量が基準範囲内である場合、ステップＳ１１においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ１２に移行する。
【0030】
ステップＳ１２において、データ受信部２１は、処理部２３から撮像デバイス１２における輝度の増加及び減少の判定に用いられる閾値Ｔｈ１の変更指示が入力されたか否かの判定を行う。
処理部２３から撮像デバイス１２における輝度の増加及び減少の判定に用いられる閾値Ｔｈ１の変更指示が入力されていない場合、ステップＳ１２においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１１に移行する。
一方、処理部２３から撮像デバイス１２における輝度の増加及び減少の判定に用いられる閾値Ｔｈ１の変更指示が入力された場合、ステップＳ１２においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ１３に移行する。
処理部２３から撮像デバイス１２における輝度の増加及び減少の判定に用いられる閾値Ｔｈ１の変更指示が入力されていない場合、ステップＳ１２においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１１に移行する。
一方、処理部２３から撮像デバイス１２における輝度の増加及び減少の判定に用いられる閾値Ｔｈ１の変更指示が入力された場合、ステップＳ１２においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ１３に移行する。
【0031】
ステップＳ１３において、データ受信部２１は、閾値Ｔｈ１を増加または減少させる指示を撮像デバイス１２に出力する。
ステップＳ１３の後、閾値調整処理が繰り返される。
ステップＳ１３の後、閾値調整処理が繰り返される。
【0032】
［データ格納処理］
図６は、情報処理ユニット２０で実行されるデータ格納処理の流れを説明するフローチャートである。
データ格納処理は、撮像装置１の起動と共に開始され、繰り返し実行される。
ステップＳ２１において、データ格納制御部２２は、データ受信部２１から画素データが入力されたか否かの判定を行う。
データ受信部２１から画素データが入力されていない場合、ステップＳ２１においてＮＯと判定されて、ステップＳ２１の処理が繰り返される。
一方、データ受信部２１から画素データが入力された場合、ステップＳ２１においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ２２に移行する。
図６は、情報処理ユニット２０で実行されるデータ格納処理の流れを説明するフローチャートである。
データ格納処理は、撮像装置１の起動と共に開始され、繰り返し実行される。
ステップＳ２１において、データ格納制御部２２は、データ受信部２１から画素データが入力されたか否かの判定を行う。
データ受信部２１から画素データが入力されていない場合、ステップＳ２１においてＮＯと判定されて、ステップＳ２１の処理が繰り返される。
一方、データ受信部２１から画素データが入力された場合、ステップＳ２１においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ２２に移行する。
【0033】
ステップＳ２２において、データ格納制御部２２は、入力された画素データのうち画素の状態を表すデータが増加（＋１）を表しているか否かの判定を行う。
入力された画素データのうち画素の状態を表すデータが増加を表していない（即ち、減少（－１）を表している）場合、ステップＳ２２においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ２４に移行する。
一方、入力された画素データのうち画素の状態を表すデータが増加を表している場合、ステップＳ２２においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ２３に移行する。
入力された画素データのうち画素の状態を表すデータが増加を表していない（即ち、減少（－１）を表している）場合、ステップＳ２２においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ２４に移行する。
一方、入力された画素データのうち画素の状態を表すデータが増加を表している場合、ステップＳ２２においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ２３に移行する。
【0034】
ステップＳ２３において、データ格納制御部２２は、入力された画素データのうち時刻情報を増加時用フレームメモリ２４ａに格納する。
ステップＳ２４において、データ格納制御部２２は、入力された画素データのうち時刻情報を減少時用フレームメモリ２４ｂに格納する。
ステップＳ２３及びステップＳ２４の後、データ格納処理が繰り返される。
ステップＳ２４において、データ格納制御部２２は、入力された画素データのうち時刻情報を減少時用フレームメモリ２４ｂに格納する。
ステップＳ２３及びステップＳ２４の後、データ格納処理が繰り返される。
【0035】
［アプリケーション実行処理］
図７は、情報処理ユニット２０で実行されるアプリケーション実行処理の流れを説明するフローチャートである。
アプリケーション実行処理は、アプリケーション実行処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。
ステップＳ３１において、処理部２３は、指定されたアプリケーションプログラムを読み出す。なお、アプリケーションプログラムは、記憶部２０Ｂあるいは不図示のリムーバブルメディア等の記憶媒体に記憶されている。
図７は、情報処理ユニット２０で実行されるアプリケーション実行処理の流れを説明するフローチャートである。
アプリケーション実行処理は、アプリケーション実行処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。
ステップＳ３１において、処理部２３は、指定されたアプリケーションプログラムを読み出す。なお、アプリケーションプログラムは、記憶部２０Ｂあるいは不図示のリムーバブルメディア等の記憶媒体に記憶されている。
【0036】
ステップＳ３２において、処理部２３は、指定されたアプリケーションプログラムに基づく処理（以下、「指定アプリケーション処理」と称する。）を実行する。
ステップＳ３２の後、アプリケーション実行処理は終了となる。
ステップＳ３２の後、アプリケーション実行処理は終了となる。
【0037】
以上のように、本実施形態に係る撮像装置１は、撮像ユニット１０によって、画素の状態を表すデータを含む画素データを画素毎に、非同期的に出力し、情報処理ユニット２０によって、画素データを出力データ記憶部２４に格納する。
そして、情報処理ユニット２０は、指定アプリケーション処理において、出力データ記憶部２４に格納された画素データを読み出して利用することにより、画角における被写体の変化を検出しながら、種々のアプリケーションを実行する。
これにより、画素毎に変化が検出され次第、非同期的に画素の状態を表すデータが出力されることから、撮像された１フレーム毎のデジタル画像を出力して物体検出等のアプリケーションに用いる従来の技術に比べ、画角における被写体の変化を少ないデータ量で高速に検出することが可能となる。
また、撮像装置１は、所定の保存形式で格納された画素データを読み出し、各種アプリケーションに用いることができる。
したがって、撮像装置１によれば、デジタル画像を用いた情報処理技術において、より適切な機能を実現することが可能となる。
そして、情報処理ユニット２０は、指定アプリケーション処理において、出力データ記憶部２４に格納された画素データを読み出して利用することにより、画角における被写体の変化を検出しながら、種々のアプリケーションを実行する。
これにより、画素毎に変化が検出され次第、非同期的に画素の状態を表すデータが出力されることから、撮像された１フレーム毎のデジタル画像を出力して物体検出等のアプリケーションに用いる従来の技術に比べ、画角における被写体の変化を少ないデータ量で高速に検出することが可能となる。
また、撮像装置１は、所定の保存形式で格納された画素データを読み出し、各種アプリケーションに用いることができる。
したがって、撮像装置１によれば、デジタル画像を用いた情報処理技術において、より適切な機能を実現することが可能となる。
【0038】
また、出力データ記憶部２４には、撮像ユニット１０が撮像する画像のアドレスに対応したアドレスを有する２次元メモリ（増加時用フレームメモリ２４ａ及び減少時用フレームメモリ２４ｂ）が形成される。そして、情報処理ユニット２０は、画素の状態を表すデータが増加を表すものであるか減少を表すものであるかに応じて、増加時用フレームメモリ２４ａまたは減少時用フレームメモリ２４ｂにおける当該画素のアドレスと対応するアドレスに、画素データにおける時刻情報を格納する。
これにより、必要なデータを参照しやすい形態で画素データを保存することができる。また、画素データ（時刻情報、画素のアドレス、各画素の状態を表すデータ（＋１または－１））のうち、時刻情報のみを所定のアドレスに格納すればよいため、これら全てを保存する場合に比べ、保存するデータ量を削減することができる。さらに、増加時用フレームメモリ２４ａ及び減少時用フレームメモリ２４ｂのサイズは予め決まることから、画素データを保存するために必要な記憶容量を容易に見積もることが可能となる。
これにより、必要なデータを参照しやすい形態で画素データを保存することができる。また、画素データ（時刻情報、画素のアドレス、各画素の状態を表すデータ（＋１または－１））のうち、時刻情報のみを所定のアドレスに格納すればよいため、これら全てを保存する場合に比べ、保存するデータ量を削減することができる。さらに、増加時用フレームメモリ２４ａ及び減少時用フレームメモリ２４ｂのサイズは予め決まることから、画素データを保存するために必要な記憶容量を容易に見積もることが可能となる。
【0039】
［変形例１］
上述の実施形態において、撮像デバイス１２が備える撮像センサは、複数の撮像素子が配列されたものであれば採用可能であるが、撮像センサに更なる機能を備えることも可能である。
例えば、撮像センサにおける各撮像素子に特定波長の光を透過するフィルタ（カラーフィルタ等）を配置し、撮像ユニット１０が、特定波長の光に対応する画素の状態を表すデータを出力することとしてもよい。
上述の実施形態において、撮像デバイス１２が備える撮像センサは、複数の撮像素子が配列されたものであれば採用可能であるが、撮像センサに更なる機能を備えることも可能である。
例えば、撮像センサにおける各撮像素子に特定波長の光を透過するフィルタ（カラーフィルタ等）を配置し、撮像ユニット１０が、特定波長の光に対応する画素の状態を表すデータを出力することとしてもよい。
【0040】
図８は、撮像素子に特定波長の光を透過するフィルタが配置された撮像センサの構成例を示す模式図である。
なお、図８におけるＲは赤色フィルタ、Ｇは緑色フィルタ、Ｂは青色フィルタを示している。
図８に示す撮像センサにおいて、撮像素子毎に蓄積される電荷の変化量が設定された閾値に達した場合、上述の撮像装置１における場合と同様に、画素データとして、増加を表す「＋１」または減少を表す「－１」が出力される。
情報処理ユニット２０のデータ格納制御部２２では、撮像ユニット１０が撮像する画像のアドレスと、そのアドレスの撮像センサに配置されているフィルタの種類（透過する光の波長）とが対応付けて登録されており、フィルタの種類と対応付けた画素データの格納及び読み出しを行うことが可能である。
なお、図８におけるＲは赤色フィルタ、Ｇは緑色フィルタ、Ｂは青色フィルタを示している。
図８に示す撮像センサにおいて、撮像素子毎に蓄積される電荷の変化量が設定された閾値に達した場合、上述の撮像装置１における場合と同様に、画素データとして、増加を表す「＋１」または減少を表す「－１」が出力される。
情報処理ユニット２０のデータ格納制御部２２では、撮像ユニット１０が撮像する画像のアドレスと、そのアドレスの撮像センサに配置されているフィルタの種類（透過する光の波長）とが対応付けて登録されており、フィルタの種類と対応付けた画素データの格納及び読み出しを行うことが可能である。
【0041】
このような撮像センサの構成とすることにより、例えば、画素の状態を表すフレームをカラー毎に生成すること等が可能となる。
一例として、光源の波長が偏っている場合に、その補色系の波長の光を透過するフィルタが配置された画素データを選択して、被写体の変化を検出することができる。この場合、被写体の変化がより明確にフレームに現れることから、より適切に被写体の変化を検出することが可能となる。
即ち、変形例１の構成により、光の波長を反映させた処理が有効なアプリケーションにおいて、より利便性の高い技術を提供することができる。
一例として、光源の波長が偏っている場合に、その補色系の波長の光を透過するフィルタが配置された画素データを選択して、被写体の変化を検出することができる。この場合、被写体の変化がより明確にフレームに現れることから、より適切に被写体の変化を検出することが可能となる。
即ち、変形例１の構成により、光の波長を反映させた処理が有効なアプリケーションにおいて、より利便性の高い技術を提供することができる。
【0042】
［変形例２］
上述の実施形態において、出力データ記憶部２４には、撮像ユニット１０が撮像する画像のアドレスに対応したアドレスを有する２次元メモリ（増加時用フレームメモリ２４ａ及び減少時用フレームメモリ２４ｂ）が形成され、画素の状態を表すデータが増加を表すものであるか減少を表すものであるかに応じて、増加時用フレームメモリ２４ａまたは減少時用フレームメモリ２４ｂにおける当該画素のアドレスと対応するアドレスに、画素データに付された時刻情報を格納するものとした。
上述の実施形態において、出力データ記憶部２４には、撮像ユニット１０が撮像する画像のアドレスに対応したアドレスを有する２次元メモリ（増加時用フレームメモリ２４ａ及び減少時用フレームメモリ２４ｂ）が形成され、画素の状態を表すデータが増加を表すものであるか減少を表すものであるかに応じて、増加時用フレームメモリ２４ａまたは減少時用フレームメモリ２４ｂにおける当該画素のアドレスと対応するアドレスに、画素データに付された時刻情報を格納するものとした。
【0043】
これに対し、以下のような画素データの保存形式とすることが可能である。
（保存形式１）
画素データの保存形式を（時刻ｔ、画像のアドレス（ｘ，ｙ）、ｐｏｌａｒｉｔｙ）の形式とする。
なお、「ｐｏｌａｒｉｔｙ」は、画素の状態として増加または減少を示す値（＋１または－１等）である。
保存形式１とした場合、出力データ記憶部２４の記憶領域は２次元メモリとする必要がなく、１次元の連続アドレスとすることができる。
（保存形式１）
画素データの保存形式を（時刻ｔ、画像のアドレス（ｘ，ｙ）、ｐｏｌａｒｉｔｙ）の形式とする。
なお、「ｐｏｌａｒｉｔｙ」は、画素の状態として増加または減少を示す値（＋１または－１等）である。
保存形式１とした場合、出力データ記憶部２４の記憶領域は２次元メモリとする必要がなく、１次元の連続アドレスとすることができる。
【0044】
図９は、１次元の連続アドレスを有する記憶領域に保存形式１の画素データが記憶された状態の一例を示す模式図である。
図９に示すように、１次元の連続アドレスとして、記憶領域には０番地から１ずつ増加するメモリアドレスが付与されており、データ受信部２１が受信した順に、番地の小さいメモリアドレスに保存形式１の画素データが記憶される。
保存形式１で画素データを保存した場合、データの保持管理が容易になると共に、受信データの量に応じて、柔軟に記憶領域を拡大または縮小することができる。
図９に示すように、１次元の連続アドレスとして、記憶領域には０番地から１ずつ増加するメモリアドレスが付与されており、データ受信部２１が受信した順に、番地の小さいメモリアドレスに保存形式１の画素データが記憶される。
保存形式１で画素データを保存した場合、データの保持管理が容易になると共に、受信データの量に応じて、柔軟に記憶領域を拡大または縮小することができる。
【0045】
（保存形式２）
画素データの保存形式を、画素毎に用意された記憶領域に最新の画素データ（例えば、アドレス以外のデータ）を記憶する形式とする。
例えば、画素毎に用意された記憶領域（即ち、各画素専用の記憶領域）に、画素データが受信された時刻及びｐｏｌａｒｉｔｙを上書きして保存することができる。
なお、保存形式２においては、出力データ記憶部２４の記憶領域を上述の実施形態のように２次元メモリとする必要はなく、図９に示す記憶領域と同様に、１次元の連続アドレスとすることができる。
ただし、上述の実施形態と同様に、増加時用の記憶領域と減少時用の記憶領域とを独立して形成し、ｐｏｌａｒｉｔｙの値に応じて、いずれかの記憶領域に時刻情報のみを格納することとしてもよい。
画素データの保存形式を、画素毎に用意された記憶領域に最新の画素データ（例えば、アドレス以外のデータ）を記憶する形式とする。
例えば、画素毎に用意された記憶領域（即ち、各画素専用の記憶領域）に、画素データが受信された時刻及びｐｏｌａｒｉｔｙを上書きして保存することができる。
なお、保存形式２においては、出力データ記憶部２４の記憶領域を上述の実施形態のように２次元メモリとする必要はなく、図９に示す記憶領域と同様に、１次元の連続アドレスとすることができる。
ただし、上述の実施形態と同様に、増加時用の記憶領域と減少時用の記憶領域とを独立して形成し、ｐｏｌａｒｉｔｙの値に応じて、いずれかの記憶領域に時刻情報のみを格納することとしてもよい。
【0046】
（保存形式３）
画素データを記憶する１つの領域に、複数回分の画素データを、再構築可能なデータ構造で保存する形式とする。
具体的には、画素データを記憶する１つの領域のデータ幅に対して、複数回分の画素データを割り付けて保存する。例えば、画素データを記憶する１つの領域が６４ビットを有する場合に、時刻情報が１６ビットで表されているものとすると、６４ビットの記憶領域には、４回分の時刻情報を保存することができる。
画素データを記憶する１つの領域に、複数回分の画素データを、再構築可能なデータ構造で保存する形式とする。
具体的には、画素データを記憶する１つの領域のデータ幅に対して、複数回分の画素データを割り付けて保存する。例えば、画素データを記憶する１つの領域が６４ビットを有する場合に、時刻情報が１６ビットで表されているものとすると、６４ビットの記憶領域には、４回分の時刻情報を保存することができる。
【0047】
このようなデータの保存形式とする場合、新たに受信された画素データの時刻情報を保存する際には、例えば、対象となる記憶領域のデータを６４ビット分読み出し、削除対象の時刻情報（最も古いもの等）を除外した上で、新たな時刻情報を追加した６４ビットのデータを構成し、対象となる記憶領域に書き戻すこととする。
なお、記憶領域の上位の桁ほど古い時刻情報を保存するようにすることで、時刻情報の入れ替えを容易に行うことができる。
なお、記憶領域の上位の桁ほど古い時刻情報を保存するようにすることで、時刻情報の入れ替えを容易に行うことができる。
【0048】
（保存形式４）
画素データを記憶する領域に、時刻情報に代えて、一定時間内に画素データが何回出力されたかの回数情報を保存する。
具体的には、上述の実施形態及び本変形例における各保存形式において、時刻情報を保存せずに、一定時間内に画素の状態が変化した回数（即ち、画素データが出力された回数）を保存する。
一定時間として設定された時間がごく短時間であり、具体的な時刻情報までは必要でない場合、画素データが出力された回数で設定時間を除算すれば、おおよその時刻情報が取得できる。
また、保存すべきデータは、回数を表す数値（所定範囲の整数）のみであることから、時刻情報を保存する場合に比べ、必要な記憶容量を低減することができる。
したがって、保存形式４を用いることで、記憶容量及び数値演算の負荷の低減を図ることができるため、撮像装置１として必要な装置スペックを抑制することができる。
画素データを記憶する領域に、時刻情報に代えて、一定時間内に画素データが何回出力されたかの回数情報を保存する。
具体的には、上述の実施形態及び本変形例における各保存形式において、時刻情報を保存せずに、一定時間内に画素の状態が変化した回数（即ち、画素データが出力された回数）を保存する。
一定時間として設定された時間がごく短時間であり、具体的な時刻情報までは必要でない場合、画素データが出力された回数で設定時間を除算すれば、おおよその時刻情報が取得できる。
また、保存すべきデータは、回数を表す数値（所定範囲の整数）のみであることから、時刻情報を保存する場合に比べ、必要な記憶容量を低減することができる。
したがって、保存形式４を用いることで、記憶容量及び数値演算の負荷の低減を図ることができるため、撮像装置１として必要な装置スペックを抑制することができる。
【0049】
［変形例３］
上述の実施形態及び各変形例において、出力データ記憶部２４に記憶された画素データを保持するか否かを所定方針に従って制御することができる。
所定方針としては、主として、時間を基準として保持の要否を判定すること、及び、画素データのアドレスを基準として保持の要否を判定することが可能である。
具体的には、以下の保持方針とすることができる。
上述の実施形態及び各変形例において、出力データ記憶部２４に記憶された画素データを保持するか否かを所定方針に従って制御することができる。
所定方針としては、主として、時間を基準として保持の要否を判定すること、及び、画素データのアドレスを基準として保持の要否を判定することが可能である。
具体的には、以下の保持方針とすることができる。
【0050】
（保持方針１）
一定時間（設定された閾値時間）以上、過去のデータを削除する。
即ち、画素データが現在時刻から設定された閾値時間以上、古いものとなった場合、そのデータを削除する。
これにより、画素の状態に変化がない場合に、過度に古い画素データが保持され続けることを防止できる。
一定時間（設定された閾値時間）以上、過去のデータを削除する。
即ち、画素データが現在時刻から設定された閾値時間以上、古いものとなった場合、そのデータを削除する。
これにより、画素の状態に変化がない場合に、過度に古い画素データが保持され続けることを防止できる。
【0051】
（保持方針２）
一定要素数（設定された画素データの数）以上、過去のデータを削除する。
即ち、画素データが直近の一定要素数（設定された画素データの数）以上、古いものとなった場合、そのデータを削除する。
これにより、画素の状態が変化し、画素データが逐次受信される場合に、不要と考えられる過去の画素データを削除することができる。
一定要素数（設定された画素データの数）以上、過去のデータを削除する。
即ち、画素データが直近の一定要素数（設定された画素データの数）以上、古いものとなった場合、そのデータを削除する。
これにより、画素の状態が変化し、画素データが逐次受信される場合に、不要と考えられる過去の画素データを削除することができる。
【0052】
（保持方針３）
同一のアドレスに過去一定時間以内の画素データが存在する場合、その画素データを保持し、その他の画素データは削除する。
画素データに変化が生じた場合、一定時間内に、その変化とは逆の変化が生じる可能性が高いため、その画素データは保持することが適当である。
例えば、監視カメラにおける物体検出等において、侵入者が画角内を通過する場合、夜間であれば、侵入者の身体に該当する画素は従前よりも暗くなり、侵入者が通過すると再び明るくなるといった状況が発生し得る。
そのため、物体が検出された際に画素データからフレームを生成する場合等において、有用な画素データを保持しておくことが可能となる。
同一のアドレスに過去一定時間以内の画素データが存在する場合、その画素データを保持し、その他の画素データは削除する。
画素データに変化が生じた場合、一定時間内に、その変化とは逆の変化が生じる可能性が高いため、その画素データは保持することが適当である。
例えば、監視カメラにおける物体検出等において、侵入者が画角内を通過する場合、夜間であれば、侵入者の身体に該当する画素は従前よりも暗くなり、侵入者が通過すると再び明るくなるといった状況が発生し得る。
そのため、物体が検出された際に画素データからフレームを生成する場合等において、有用な画素データを保持しておくことが可能となる。
【0053】
（保持方針４）
近傍のアドレスに保持されている画素データが存在する場合、中心の画素データを保持し、近傍のアドレスに保持されている画素データが存在しない場合、その画素データを削除する。
この場合、被写体に実際に変化があったと考えられる画素データを保持すると共に、ノイズ等で離散的に発生した画素データを削除することができる。
即ち、有効な画素データを保持すると共に、不要な画素データを削除することが可能となる。
近傍のアドレスに保持されている画素データが存在する場合、中心の画素データを保持し、近傍のアドレスに保持されている画素データが存在しない場合、その画素データを削除する。
この場合、被写体に実際に変化があったと考えられる画素データを保持すると共に、ノイズ等で離散的に発生した画素データを削除することができる。
即ち、有効な画素データを保持すると共に、不要な画素データを削除することが可能となる。
【0054】
［変形例４］
上述の実施形態及び各変形例において、単位時間当たりの受信データ量が基準範囲内であるか否かの判定を行う周期を、予め設定された条件に応じて変更することとしてもよい。
撮像デバイス１２における輝度の増加及び減少の判定に用いられる閾値Ｔｈ１が不適切な場合、被写体の変化を適切に検出できないことから、閾値Ｔｈ１を変更（補正）することが有用である。
一方、閾値Ｔｈ１を逐次補正するため、単位時間当たりの受信データ量が基準範囲内であるか否かの判定を高頻度に行うと、処理負荷の増大やシステムの不安定化を招く可能性がある。
そこで、撮像装置１に入力される各種情報を基に、単位時間当たりの受信データ量が基準範囲内であるか否かの判定を行う周期に関する条件を設定しておき、この条件に従って判定を行うことで、より効率的に閾値Ｔｈ１を補正することができる。
なお、単位時間当たりの受信データ量が基準範囲内であるか否かの判定を画素毎に行い、閾値Ｔｈ１も画素毎に設定することとしてもよい。
これにより、画素毎に、画素の状態に応じた判定周期で、位時間当たりの受信データ量が基準範囲内であるか否かを判定し、より適切な閾値Ｔｈ１を設定することができる。
上述の実施形態及び各変形例において、単位時間当たりの受信データ量が基準範囲内であるか否かの判定を行う周期を、予め設定された条件に応じて変更することとしてもよい。
撮像デバイス１２における輝度の増加及び減少の判定に用いられる閾値Ｔｈ１が不適切な場合、被写体の変化を適切に検出できないことから、閾値Ｔｈ１を変更（補正）することが有用である。
一方、閾値Ｔｈ１を逐次補正するため、単位時間当たりの受信データ量が基準範囲内であるか否かの判定を高頻度に行うと、処理負荷の増大やシステムの不安定化を招く可能性がある。
そこで、撮像装置１に入力される各種情報を基に、単位時間当たりの受信データ量が基準範囲内であるか否かの判定を行う周期に関する条件を設定しておき、この条件に従って判定を行うことで、より効率的に閾値Ｔｈ１を補正することができる。
なお、単位時間当たりの受信データ量が基準範囲内であるか否かの判定を画素毎に行い、閾値Ｔｈ１も画素毎に設定することとしてもよい。
これにより、画素毎に、画素の状態に応じた判定周期で、位時間当たりの受信データ量が基準範囲内であるか否かを判定し、より適切な閾値Ｔｈ１を設定することができる。
【0055】
［具体的適用例１］
次に、撮像装置１の具体的な適用例について説明する。
本適用例では、撮像装置１を自動車に設置し、自動運転を行うための撮像装置として用いるものとする。
この場合、撮像装置１は、実世界を撮像した撮像結果及び仮想空間を仮想的な撮像装置１で撮像した撮像結果を取得し、自動車が走行する空間のデータを生成する機能を実現する。また、撮像装置１は、生成した空間において自動車の自動運転のシミュレーションを行い、シミュレーションの結果を解析する機能を実現する。
これらの機能を実現するにあたり、撮像装置１において、目的とする処理を簡単に実行するためのライブラリが用意され、各種処理を実行する際に、必要なライブラリが適宜用いられる。
次に、撮像装置１の具体的な適用例について説明する。
本適用例では、撮像装置１を自動車に設置し、自動運転を行うための撮像装置として用いるものとする。
この場合、撮像装置１は、実世界を撮像した撮像結果及び仮想空間を仮想的な撮像装置１で撮像した撮像結果を取得し、自動車が走行する空間のデータを生成する機能を実現する。また、撮像装置１は、生成した空間において自動車の自動運転のシミュレーションを行い、シミュレーションの結果を解析する機能を実現する。
これらの機能を実現するにあたり、撮像装置１において、目的とする処理を簡単に実行するためのライブラリが用意され、各種処理を実行する際に、必要なライブラリが適宜用いられる。
【0056】
［構成］
図１０は、具体的適用例１における撮像装置１全体の構成を示す模式図である。
図１０に示す構成は、図１に示す全体構成に対し、デジタル画像（実世界をカラー画像として撮像した静止画像または動画像等）を撮像する撮像ユニット１００が備えられている点が異なっている。
撮像ユニット１００は、画角内の被写体を２次元のカラー画像として撮像する既存のデジタルビデオカメラによって構成することができる。
撮像ユニット１００は、レンズ１１１と、撮像デバイス１１２とを備えている。
レンズ１１１は、画角内の被写体からの光線を集束させ、撮像デバイス１１２の撮像センサ上に被写体像を結像させる。
図１０は、具体的適用例１における撮像装置１全体の構成を示す模式図である。
図１０に示す構成は、図１に示す全体構成に対し、デジタル画像（実世界をカラー画像として撮像した静止画像または動画像等）を撮像する撮像ユニット１００が備えられている点が異なっている。
撮像ユニット１００は、画角内の被写体を２次元のカラー画像として撮像する既存のデジタルビデオカメラによって構成することができる。
撮像ユニット１００は、レンズ１１１と、撮像デバイス１１２とを備えている。
レンズ１１１は、画角内の被写体からの光線を集束させ、撮像デバイス１１２の撮像センサ上に被写体像を結像させる。
【0057】
撮像デバイス１１２は、複数の撮像素子が配列された撮像センサ及び撮像センサの出力信号を処理する処理回路を含んで構成される。
なお、撮像ユニット１０及び撮像ユニット１００の画角（撮影範囲）は一致（または重複）されており、撮像ユニット１００で撮像された被写体の変化を表す画素データが、撮像ユニット１０によって出力される。
また、撮像ユニット１００が備えられていることに伴い、情報処理ユニット２０のデータ受信部２１は、撮像ユニット１０から出力される画素データを受信する機能に加え、撮像ユニット１００から出力される画素データ（フレーム毎の画素データ群）を所定周期（例えば、１００［ｍｓ］周期）で受信する機能を備えている。データ受信部２１は、撮像ユニット１００から受信した画素データをデータ格納制御部２２に出力し、フレームを表すデータとして出力データ記憶部２４に記憶する。
なお、撮像ユニット１０及び撮像ユニット１００の画角（撮影範囲）は一致（または重複）されており、撮像ユニット１００で撮像された被写体の変化を表す画素データが、撮像ユニット１０によって出力される。
また、撮像ユニット１００が備えられていることに伴い、情報処理ユニット２０のデータ受信部２１は、撮像ユニット１０から出力される画素データを受信する機能に加え、撮像ユニット１００から出力される画素データ（フレーム毎の画素データ群）を所定周期（例えば、１００［ｍｓ］周期）で受信する機能を備えている。データ受信部２１は、撮像ユニット１００から受信した画素データをデータ格納制御部２２に出力し、フレームを表すデータとして出力データ記憶部２４に記憶する。
【0058】
［機能的構成］
次に、情報処理ユニット２０の機能的構成について説明する。
図１１は、情報処理ユニット２０の機能的構成を示すブロック図である。
図１１においては、情報処理ユニット２０のうち、処理部２３及び記憶部２０Ｂに形成される機能的構成を示している。
図１１に示すように、本適用例における撮像装置１は、処理部２３において、空間データ取得部２３ａと、シミュレーション処理部２３ｂと、解析処理部２３ｃとを備えている。また、記憶部２０Ｂには、出力データ記憶部２４に加え、ライブラリ記憶部２５と、３Ｄモデルデータベース（３ＤモデルＤＢ）２６とが形成される。
次に、情報処理ユニット２０の機能的構成について説明する。
図１１は、情報処理ユニット２０の機能的構成を示すブロック図である。
図１１においては、情報処理ユニット２０のうち、処理部２３及び記憶部２０Ｂに形成される機能的構成を示している。
図１１に示すように、本適用例における撮像装置１は、処理部２３において、空間データ取得部２３ａと、シミュレーション処理部２３ｂと、解析処理部２３ｃとを備えている。また、記憶部２０Ｂには、出力データ記憶部２４に加え、ライブラリ記憶部２５と、３Ｄモデルデータベース（３ＤモデルＤＢ）２６とが形成される。
【0059】
ライブラリ記憶部２５には、撮像装置１において使用される頻度が高い各種機能をまとめた複数のライブラリが記憶されている。本実施形態において、ライブラリが用いられる場合、実行中のアプリケーションからＡＰＩ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｐｒｏｇｒａｍ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）として必要なライブラリが呼び出され、呼び出されたライブラリの機能による応答がアプリケーションに返される。
【0060】
例えば、ライブラリ記憶部２５には、以下の機能を実現するライブラリが記憶されている。
（ライブラリ１）出力データを画像として読み出すか、出力データを画素データのまま読み出すかを切り替えるライブラリ
（ライブラリ２）画素データにおけるｐｏｌａｒｉｔｙがマイナスである画素を青、画素データにおけるｐｏｌａｒｉｔｙがプラスである画素を赤として、出力データが表す画像を表示するライブラリ
（ライブラリ３）出力データの保存形式（２次元メモリあるいは保存形式１～４のいずれか等）を切り替えるライブラリ
（ライブラリ４）撮像時に輝度の増加及び減少の判定に用いられた閾値Ｔｈ１に応じたデータの正規化を行うライブラリ
なお、ライブラリ４は、撮像装置１の出力データを後に解析する場合等に用いられる。
（ライブラリ５）撮影中に特定領域（変化が大きい領域等）にズームアップ（あるいはフォーカス）して撮像するか否かを切り替えるライブラリ
（ライブラリ６）被写体の動きに合わせて出力データ量が基準範囲となるように閾値Ｔｈ１を変更するか否かを切り替えるライブラリ
（ライブラリ７）３Ｄ空間内を撮像する仮想カメラのパラメータ（視点位置、絞り値、感度等）を設定するライブラリ
（ライブラリ１）出力データを画像として読み出すか、出力データを画素データのまま読み出すかを切り替えるライブラリ
（ライブラリ２）画素データにおけるｐｏｌａｒｉｔｙがマイナスである画素を青、画素データにおけるｐｏｌａｒｉｔｙがプラスである画素を赤として、出力データが表す画像を表示するライブラリ
（ライブラリ３）出力データの保存形式（２次元メモリあるいは保存形式１～４のいずれか等）を切り替えるライブラリ
（ライブラリ４）撮像時に輝度の増加及び減少の判定に用いられた閾値Ｔｈ１に応じたデータの正規化を行うライブラリ
なお、ライブラリ４は、撮像装置１の出力データを後に解析する場合等に用いられる。
（ライブラリ５）撮影中に特定領域（変化が大きい領域等）にズームアップ（あるいはフォーカス）して撮像するか否かを切り替えるライブラリ
（ライブラリ６）被写体の動きに合わせて出力データ量が基準範囲となるように閾値Ｔｈ１を変更するか否かを切り替えるライブラリ
（ライブラリ７）３Ｄ空間内を撮像する仮想カメラのパラメータ（視点位置、絞り値、感度等）を設定するライブラリ
【0061】
アプリケーションのプログラムにおいては、これらのライブラリを呼び出すことで、上位の命令を記述しておけば、撮像装置１における各種機能を実現するための下位の制御を容易に実行することができる。
なお、撮像装置１において使用される頻度が高い各種機能をまとめる形態としては、ライブラリの他、ミドルウェアあるいはアプリケーションの形態とすることも可能である。
なお、撮像装置１において使用される頻度が高い各種機能をまとめる形態としては、ライブラリの他、ミドルウェアあるいはアプリケーションの形態とすることも可能である。
【0062】
３ＤモデルＤＢ２６には、自動運転のシミュレーションを行うための仮想空間の３次元モデルデータが記憶される。本実施形態において、３ＤモデルＤＢ２６には、自動運転のシミュレーションが行われる実空間（走行環境を構成する実空間）を表す３次元モデルデータが記憶されている。これにより、実空間を走行できない場合であっても、３ＤモデルＤＢ２６に記憶された３次元モデルデータを用いて、仮想空間を仮想的な撮像装置１で撮像した撮像結果を取得することが可能となる。
なお、３ＤモデルＤＢ２６には、自動運転のシミュレーションが行われる実空間（走行環境を構成する実空間）を表す３次元モデルデータに限らず、架空の走行環境を構成する仮想空間の３次元モデルデータを記憶することも可能である。この場合、実空間に限らず、各種走行環境を仮想的に走行した場合のシミュレーションを行うことができる。
なお、３ＤモデルＤＢ２６には、自動運転のシミュレーションが行われる実空間（走行環境を構成する実空間）を表す３次元モデルデータに限らず、架空の走行環境を構成する仮想空間の３次元モデルデータを記憶することも可能である。この場合、実空間に限らず、各種走行環境を仮想的に走行した場合のシミュレーションを行うことができる。
【0063】
空間データ取得部２３ａは、自動運転のシミュレーション環境を表す空間のデータを構築する処理（環境構築処理）を実行する。
即ち、空間データ取得部２３ａは、自動車に設置された撮像ユニット１０及び撮像ユニット１００によって自動車の走行範囲における実空間を撮像した画素データ（以下、適宜「実データ」と称する。）を取得して出力データ記憶部２４に記憶する。また、空間データ取得部２３ａは、３ＤモデルＤＢ２６に記憶された３次元モデルデータを用いて、仮想空間内に設定された走行範囲を仮想的な撮像装置１で撮像した画素データ（以下、適宜「仮想データ」と称する。）を画素毎に非同期的に取得して出力データ記憶部２４に記憶する。このとき、空間データ取得部２３ａは、上述のライブラリ７を呼び出し、３Ｄ空間内を撮像する仮想カメラのパラメータ（視点位置、絞り値、感度等）を設定することができる。また、空間データ取得部２３ａは、上述のライブラリ３を呼び出し、出力データの保存形式を適宜切り替えることができる。
即ち、空間データ取得部２３ａは、自動車に設置された撮像ユニット１０及び撮像ユニット１００によって自動車の走行範囲における実空間を撮像した画素データ（以下、適宜「実データ」と称する。）を取得して出力データ記憶部２４に記憶する。また、空間データ取得部２３ａは、３ＤモデルＤＢ２６に記憶された３次元モデルデータを用いて、仮想空間内に設定された走行範囲を仮想的な撮像装置１で撮像した画素データ（以下、適宜「仮想データ」と称する。）を画素毎に非同期的に取得して出力データ記憶部２４に記憶する。このとき、空間データ取得部２３ａは、上述のライブラリ７を呼び出し、３Ｄ空間内を撮像する仮想カメラのパラメータ（視点位置、絞り値、感度等）を設定することができる。また、空間データ取得部２３ａは、上述のライブラリ３を呼び出し、出力データの保存形式を適宜切り替えることができる。
【0064】
そして、空間データ取得部２３ａは、取得した実データ及び仮想データを合成し、自動運転のシミュレーション環境を表す空間のデータを構築する。このとき、空間データ取得部２３ａは、上述のライブラリ１を呼び出し、撮像ユニット１０によって出力されたデータを画像として読み出すことにより、自動運転のシミュレーション環境を表す空間のデータを構築する。さらに、空間データ取得部２３ａは、構築した空間のデータを不図示のメモリまたは記憶部２０Ｂの記憶領域に記憶する。
【0065】
ここで、自動運転のシミュレーション環境を表す空間のデータを構成する実データは、撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データと、撮像ユニット１００によって撮像された風景を表す画素データとを構成要素としている。撮像ユニット１０は、撮像ユニット１００よりも早い周期で画素データを出力することから、撮像ユニット１００によって撮像された風景を表す画素データ及び撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データが併せて取得されているタイミングと、撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データのみが取得されているタイミングとが存在する。そこで、空間データ取得部２３ａが自動運転のシミュレーション環境を表す空間のデータを構築する場合、撮像ユニット１００によって撮像された風景を表す画素データ及び撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データが併せて取得されているタイミング以外において、撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データにより物体の形状を補間し、自動運転のシミュレーション環境を表す空間のデータをより高精度なものに変換する。
【0066】
具体的には、以下の手順に従って、自動運転のシミュレーション環境を表す空間のデータを構成することができる。
（手順１）併せて取得された撮像ユニット１００によって撮像された風景を表す画素データと撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データとを対象として、撮像ユニット１０によって撮像された風景を表す画素データを基に算出される物体の形状に、撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データから算出される形状を対応付ける。
（手順２）撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データのみが取得されているタイミングにおいて、撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データを過去の所定期間において積分し、物体の形状を時間的に補間する。
（手順３）手順１及び手順２の結果を基に、撮像ユニット１００によって撮像された風景を表す画素データ及び撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データが併せて取得されているタイミングの物体の形状のデータ及び撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データのみが取得されているタイミングの物体の形状のデータを合成し、自動運転のシミュレーション環境を表す空間のデータを構築する。
（手順１）併せて取得された撮像ユニット１００によって撮像された風景を表す画素データと撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データとを対象として、撮像ユニット１０によって撮像された風景を表す画素データを基に算出される物体の形状に、撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データから算出される形状を対応付ける。
（手順２）撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データのみが取得されているタイミングにおいて、撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データを過去の所定期間において積分し、物体の形状を時間的に補間する。
（手順３）手順１及び手順２の結果を基に、撮像ユニット１００によって撮像された風景を表す画素データ及び撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データが併せて取得されているタイミングの物体の形状のデータ及び撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データのみが取得されているタイミングの物体の形状のデータを合成し、自動運転のシミュレーション環境を表す空間のデータを構築する。
【0067】
図１２は、撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データにより物体の形状を補間する概念を示す模式図である。
なお、図１２は、撮像装置１が設置された自動車が、時刻ｔａ→時刻ｔｂ→時刻ｔｃ→時刻ｔｄの順に進行し、道路に隣接する建物を撮像する様子を示している。
図１２において、撮像ユニット１００は、その撮像周期に従い、時刻ｔａ及び時刻ｔｄで撮像を行うものとする。このとき、被写体となる建物は、時刻ｔａで撮像された画像に全体が含まれているものの、時刻ｔｄで撮像された画像には、ほぼ撮像されていない。
一方、撮像ユニット１０は、撮像ユニット１０に比べて短い撮像周期で撮像を行う（画素データを出力する）ことができるため、時刻ｔａと時刻ｔｄの間にも、建物を撮像した画素の状態の変化を表す画素データを逐次出力することができる。
そのため、時刻ｔａと時刻ｔｄの間における時刻ｔｂ及び時刻ｔｃにおいて、撮像ユニット１０によって出力された画素データを用いて、物体（建物）の形状のデータを合成して補間し、自動運転のシミュレーション環境を表す空間のデータを構築することができる。
なお、図１２は、撮像装置１が設置された自動車が、時刻ｔａ→時刻ｔｂ→時刻ｔｃ→時刻ｔｄの順に進行し、道路に隣接する建物を撮像する様子を示している。
図１２において、撮像ユニット１００は、その撮像周期に従い、時刻ｔａ及び時刻ｔｄで撮像を行うものとする。このとき、被写体となる建物は、時刻ｔａで撮像された画像に全体が含まれているものの、時刻ｔｄで撮像された画像には、ほぼ撮像されていない。
一方、撮像ユニット１０は、撮像ユニット１０に比べて短い撮像周期で撮像を行う（画素データを出力する）ことができるため、時刻ｔａと時刻ｔｄの間にも、建物を撮像した画素の状態の変化を表す画素データを逐次出力することができる。
そのため、時刻ｔａと時刻ｔｄの間における時刻ｔｂ及び時刻ｔｃにおいて、撮像ユニット１０によって出力された画素データを用いて、物体（建物）の形状のデータを合成して補間し、自動運転のシミュレーション環境を表す空間のデータを構築することができる。
【0068】
シミュレーション処理部２３ｂは、空間データ取得部２３ａによって構築された自動運転のシミュレーション環境を表す空間のデータを参照し、設定された自動運転のアルゴリズムに従って、この空間における自動運転のシミュレーションを行う処理（シミュレーション処理）を実行する。このとき、シミュレーション処理部２３ｂは、上述のライブラリ１を呼び出し、撮像ユニット１０によって出力されたデータを画素データのまま読み出す。これにより、シミュレーション処理部２３ｂは、画素の状態を表すデータを非同期的に取得しながら、自動運転のシミュレーションを行う。また、シミュレーション処理部２３ｂは、自動運転のシミュレーションを行うにあたり、上述のライブラリ５を呼び出し、撮影中に特定領域（変化が大きい領域等）にズームアップ（あるいはフォーカス）して撮像するか否かを切り替えることができる。また、シミュレーション処理部２３ｂは、自動運転のシミュレーションを行うにあたり、上述のライブラリ６を呼び出し、被写体の動きに合わせて出力データ量が基準範囲となるように閾値Ｔｈ１を変更するか否かを切り替えることができる。さらに、シミュレーション処理部２３ｂは、自動運転のシミュレーションを行うにあたり、上述のライブラリ３を呼び出し、出力データの保存形式を適宜切り替えることができる。
【0069】
また、シミュレーション処理部２３ｂは、自動運転のシミュレーションによって取得された運転履歴（シミュレーション結果）のデータを不図示のメモリまたは記憶部２０Ｂの記憶領域に記憶する。自動運転のアルゴリズムとして、テスト等の対象となる種々のものを設定することにより、自動運転のシミュレーション結果を基に、自動運転のアルゴリズムの性能評価等を行うことができる。
さらに、シミュレーション処理部２３ｂは、自動運転のシミュレーション結果を解析処理部２３ｃによって解析した結果がより適切なものになるように、自動運転のアルゴリズムに対する機械学習を行うことができる。
さらに、シミュレーション処理部２３ｂは、自動運転のシミュレーション結果を解析処理部２３ｃによって解析した結果がより適切なものになるように、自動運転のアルゴリズムに対する機械学習を行うことができる。
【0070】
解析処理部２３ｃは、シミュレーション処理部２３ｂによって取得されたシミュレーション結果のデータを基に、自動運転のアルゴリズムの性能評価等のために解析を行う処理（解析処理）を実行する。
このとき、解析処理部２３ｃは、上述のライブラリ２を呼び出すことにより、撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データにおいて、ｐｏｌａｒｉｔｙがマイナスである画素を青、ｐｏｌａｒｉｔｙがプラスである画素を赤として、出力データが表す画像を表示することができる。また、解析処理部２３ｃは、上述のライブラリ４を呼び出すことにより、撮像時に輝度の増加及び減少の判定に用いられた閾値Ｔｈ１に応じたデータの正規化を行い、自動運転のシミュレーションにおいて検出された画素の状態の変化を時系列にグラフ化して表示することができる。
このとき、解析処理部２３ｃは、上述のライブラリ２を呼び出すことにより、撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データにおいて、ｐｏｌａｒｉｔｙがマイナスである画素を青、ｐｏｌａｒｉｔｙがプラスである画素を赤として、出力データが表す画像を表示することができる。また、解析処理部２３ｃは、上述のライブラリ４を呼び出すことにより、撮像時に輝度の増加及び減少の判定に用いられた閾値Ｔｈ１に応じたデータの正規化を行い、自動運転のシミュレーションにおいて検出された画素の状態の変化を時系列にグラフ化して表示することができる。
【0071】
［動作］
次に、本適用例の撮像装置１の動作を説明する。
図１３は、自動運転のシミュレーションが行われる経路の一例を示す模式図である。
図１３に示す経路は、自宅（地点Ａ）を出発し、住宅街を通過して地点Ｂにおいて右折して国道に入り、さらに、地点Ｃにおいて左折して商店街に進入すると共に、踏切を通過して公園（地点Ｄ）に至るものである。ただし、地点Ｃから地点Ｄの区間は、工事中等の理由により、実際の走行ができない区間である。
以下、図１３に例示される経路を対象として、自動運転のシミュレーション環境を表す空間のデータを構築し、その経路における自動運転のシミュレーション及びシミュレーション結果の解析を行う場合を想定して、撮像装置１の動作を説明する。
次に、本適用例の撮像装置１の動作を説明する。
図１３は、自動運転のシミュレーションが行われる経路の一例を示す模式図である。
図１３に示す経路は、自宅（地点Ａ）を出発し、住宅街を通過して地点Ｂにおいて右折して国道に入り、さらに、地点Ｃにおいて左折して商店街に進入すると共に、踏切を通過して公園（地点Ｄ）に至るものである。ただし、地点Ｃから地点Ｄの区間は、工事中等の理由により、実際の走行ができない区間である。
以下、図１３に例示される経路を対象として、自動運転のシミュレーション環境を表す空間のデータを構築し、その経路における自動運転のシミュレーション及びシミュレーション結果の解析を行う場合を想定して、撮像装置１の動作を説明する。
【0072】
［環境構築処理］
図１４は、撮像装置１が実行する環境構築処理の流れを説明するフローチャートである。
環境構築処理は、環境構築処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。
ステップＳ４１において、空間データ取得部２３ａは、自動車に設置された撮像ユニット１０及び撮像ユニット１００によって自動車の走行範囲における実空間を撮像した画素データ（実データ）を取得して出力データ記憶部２４に記憶する。このとき、空間データ取得部２３ａは、撮像ユニット１００によって撮像された風景を表す画素データ及び撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データを併せて取得できるタイミングでは、これらの画素データを併せて取得する。また、空間データ取得部２３ａは、撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データのみを取得できるタイミングでは、撮像ユニット１０が出力する画素データのみを取得する。
図１４は、撮像装置１が実行する環境構築処理の流れを説明するフローチャートである。
環境構築処理は、環境構築処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。
ステップＳ４１において、空間データ取得部２３ａは、自動車に設置された撮像ユニット１０及び撮像ユニット１００によって自動車の走行範囲における実空間を撮像した画素データ（実データ）を取得して出力データ記憶部２４に記憶する。このとき、空間データ取得部２３ａは、撮像ユニット１００によって撮像された風景を表す画素データ及び撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データを併せて取得できるタイミングでは、これらの画素データを併せて取得する。また、空間データ取得部２３ａは、撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データのみを取得できるタイミングでは、撮像ユニット１０が出力する画素データのみを取得する。
【0073】
ステップＳ４２において、空間データ取得部２３ａは、３ＤモデルＤＢ２６に記憶された３次元モデルデータを用いて、仮想空間内に設定された走行範囲を仮想的な撮像装置１で撮像した画素データ（仮想データ）を取得して出力データ記憶部２４に記憶する。このとき、空間データ取得部２３ａは、撮像ユニット１００の撮像周期と同一のタイミングで撮像ユニット１０からの出力となる画素データを算出し、仮想的な撮像ユニット１０及び撮像ユニット１００が出力する画素データを併せて取得する。
なお、ステップＳ４２において、空間データ取得部２３ａは、上述のライブラリ７を呼び出し、３Ｄ空間内を撮像する仮想カメラのパラメータ（視点位置、絞り値、感度等）を設定することができる。また、ステップＳ４１及びステップＳ４２において、空間データ取得部２３ａは、上述のライブラリ３を呼び出し、出力データの保存形式を適宜切り替えることができる。
なお、ステップＳ４２において、空間データ取得部２３ａは、上述のライブラリ７を呼び出し、３Ｄ空間内を撮像する仮想カメラのパラメータ（視点位置、絞り値、感度等）を設定することができる。また、ステップＳ４１及びステップＳ４２において、空間データ取得部２３ａは、上述のライブラリ３を呼び出し、出力データの保存形式を適宜切り替えることができる。
【0074】
ステップＳ４３において、空間データ取得部２３ａは、取得した実データ及び仮想データを合成し、自動運転のシミュレーション環境を表す空間のデータを構築する。このとき、空間データ取得部２３ａは、上述のライブラリ１を呼び出し、撮像ユニット１０によって出力されたデータを画像として読み出すことにより、自動運転のシミュレーション環境を表す空間のデータを構築する。なお、自動運転のシミュレーション環境を表す空間の実データには、撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データと、撮像ユニット１００によって撮像された風景を表す画素データとが含まれている。ステップＳ４３の処理では、空間データ取得部２３ａは、撮像ユニット１００によって撮像された風景を表す画素データ及び撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データが併せて取得されているタイミング以外において、撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データにより物体の形状を補間し、自動運転のシミュレーション環境を表す空間のデータをより高精度なものに変換する。
【0075】
ステップＳ４４において、空間データ取得部２３ａは、構築した空間のデータを不図示のメモリまたは記憶部２０Ｂの記憶領域に記憶する。
ステップＳ４４の後、環境構築処理は終了となる。
ステップＳ４４の後、環境構築処理は終了となる。
【0076】
［シミュレーション処理］
図１５は、撮像装置１が実行するシミュレーション処理の流れを説明するフローチャートである。
シミュレーション処理は、シミュレーション処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。
ステップＳ５１において、シミュレーション処理部２３ｂは、自動運転のシミュレーション環境を表す空間のデータを取得する。
ステップＳ５２において、シミュレーション処理部２３ｂは、自動運転のシミュレーション環境を表す空間内で、出発地点からの移動（シミュレーション）を開始する。
図１５は、撮像装置１が実行するシミュレーション処理の流れを説明するフローチャートである。
シミュレーション処理は、シミュレーション処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。
ステップＳ５１において、シミュレーション処理部２３ｂは、自動運転のシミュレーション環境を表す空間のデータを取得する。
ステップＳ５２において、シミュレーション処理部２３ｂは、自動運転のシミュレーション環境を表す空間内で、出発地点からの移動（シミュレーション）を開始する。
【0077】
ステップＳ５３において、シミュレーション処理部２３ｂは、設定された自動運転アルゴリズムに従い、自動運転のシミュレーション環境を表す空間内を移動し、自動車の応答（運転履歴）をシミュレーション結果として記録する。
ステップＳ５４において、シミュレーション処理部２３ｂは、自動運転のシミュレーション環境を表す空間内で、目的地へ到達したか否かの判定を行う。
自動運転のシミュレーション環境を表す空間内で、目的地へ到達していない場合、ステップＳ５４においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ５３に移行する。
一方、自動運転のシミュレーション環境を表す空間内で、目的地へ到達した場合、ステップＳ５４においてＹＥＳと判定されて、シミュレーション処理は終了となる。
ステップＳ５４において、シミュレーション処理部２３ｂは、自動運転のシミュレーション環境を表す空間内で、目的地へ到達したか否かの判定を行う。
自動運転のシミュレーション環境を表す空間内で、目的地へ到達していない場合、ステップＳ５４においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ５３に移行する。
一方、自動運転のシミュレーション環境を表す空間内で、目的地へ到達した場合、ステップＳ５４においてＹＥＳと判定されて、シミュレーション処理は終了となる。
【0078】
［解析処理］
図１６は、撮像装置１が実行する解析処理の流れを説明するフローチャートである。
解析処理は、解析処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。
ステップＳ６１において、解析処理部２３ｃは、自動車の運転履歴（シミュレーション結果）のデータを読み出す。
図１６は、撮像装置１が実行する解析処理の流れを説明するフローチャートである。
解析処理は、解析処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。
ステップＳ６１において、解析処理部２３ｃは、自動車の運転履歴（シミュレーション結果）のデータを読み出す。
【0079】
ステップＳ６２において、解析処理部２３ｃは、撮像装置１を視点とする画像を時系列に読み出し、風景の画像として表示する。解析処理部２３ｃは、上述のライブラリ２を呼び出すことにより、撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データにおいて、ｐｏｌａｒｉｔｙがマイナスである画素を青、ｐｏｌａｒｉｔｙがプラスである画素を赤として、出力データが表す画像を表示することができる。なお、ステップＳ６２においては、自動運転のシミュレーションにおいて検出された画素の状態の変化を時系列にグラフ化する等、解析の内容に応じて、異なる解析結果を表示させることとしてもよい。
【0080】
ステップＳ６３において、解析処理部２３ｃは、解析処理の終了が指示されたか否かの判定を行う。
解析処理の終了が指示されていない場合、ステップＳ６３においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ６２に移行する。
一方、解析処理の終了が指示された場合、ステップＳ６３においてＹＥＳと判定されて、解析処理は終了となる。
解析処理の終了が指示されていない場合、ステップＳ６３においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ６２に移行する。
一方、解析処理の終了が指示された場合、ステップＳ６３においてＹＥＳと判定されて、解析処理は終了となる。
【0081】
以上のように、本適用例における撮像装置１は、自動車に設置された撮像ユニット１０及び撮像ユニット１００によって自動車の走行範囲における実空間を撮像した実データを取得すると共に、３ＤモデルＤＢ２６に記憶された３次元モデルデータを用いて、仮想空間内に設定された走行範囲を仮想的な撮像装置１で撮像した仮想データを取得する。そして、撮像装置１は、取得した実データ及び仮想データを合成し、自動運転のシミュレーション環境を表す空間のデータを構築する。
そのため、撮像ユニット１００によって撮像された風景を表す画素データ及び撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データが併せて取得されているタイミング以外において、撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データにより物体の形状を補間し、自動運転のシミュレーション環境を表す空間のデータをより高精度なものに変換することができる。
さらに、撮像装置１は、構築した空間のデータを参照し、設定された自動運転のアルゴリズムに従って、この空間におけるシミュレーション処理を実行する。
したがって、自動運転のアルゴリズムとして、テスト等の対象となる種々のものを設定し、自動運転のシミュレーション結果を取得することができる。
そのため、撮像ユニット１００によって撮像された風景を表す画素データ及び撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データが併せて取得されているタイミング以外において、撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データにより物体の形状を補間し、自動運転のシミュレーション環境を表す空間のデータをより高精度なものに変換することができる。
さらに、撮像装置１は、構築した空間のデータを参照し、設定された自動運転のアルゴリズムに従って、この空間におけるシミュレーション処理を実行する。
したがって、自動運転のアルゴリズムとして、テスト等の対象となる種々のものを設定し、自動運転のシミュレーション結果を取得することができる。
【0082】
また、撮像装置１は、シミュレーション結果のデータを基に、自動運転のアルゴリズムの性能評価等のための解析処理を実行する。
これにより、構築した空間を利用して、設定された自動運転のアルゴリズムによる自動運転の結果を解析することができ、自動運転のアルゴリズムに対する機械学習を行うことが可能となる。
また、機械学習により適切化された自動運転のアルゴリズムを実際の自動車における自動運転に用いることが可能となる。
これにより、構築した空間を利用して、設定された自動運転のアルゴリズムによる自動運転の結果を解析することができ、自動運転のアルゴリズムに対する機械学習を行うことが可能となる。
また、機械学習により適切化された自動運転のアルゴリズムを実際の自動車における自動運転に用いることが可能となる。
【0083】
また、シミュレーション結果のデータを可視化して解析し、自動運転のアルゴリズムの高性能化に反映させることができる。
また、本適用例の撮像装置１により、撮像ユニット１０が出力する画素データにより被写体の変化を早期に検出できると共に、撮像ユニット１０及び撮像ユニット１００が出力する画素データを併せて用いることにより、被写体となる物体の形状をより正確に把握し、構築することができる。さらに、撮像装置１により、自動運転時の状況把握及び応答を迅速化することができる。
また、本適用例の撮像装置１により、撮像ユニット１０が出力する画素データにより被写体の変化を早期に検出できると共に、撮像ユニット１０及び撮像ユニット１００が出力する画素データを併せて用いることにより、被写体となる物体の形状をより正確に把握し、構築することができる。さらに、撮像装置１により、自動運転時の状況把握及び応答を迅速化することができる。
【0084】
また、本適用例の撮像装置１には、使用される頻度が高い各種機能をまとめたライブラリが用意されている。
これにより、アプリケーションにおいては、ライブラリを呼び出すことで、上位の命令を記述しておけば、撮像装置１における各種機能を実現するための下位の制御を容易に実行することができる。
これにより、アプリケーションにおいては、ライブラリを呼び出すことで、上位の命令を記述しておけば、撮像装置１における各種機能を実現するための下位の制御を容易に実行することができる。
【0085】
なお、撮像装置１は、自動車に限らず、移動可能な装置の自律的な移動または手動操作による移動において、撮像ユニット１０が出力する画素データを取得し、被写体の変化を検出することができる。例えば、撮像装置１を用いることにより、歩行可能なロボット、ドローン等の飛行体、船舶、潜水艇等の移動において、撮像ユニット１０が出力する画素データを取得し、被写体の変化を検出することができる。また、撮像装置１は、自動車の自動運転を始め、これら移動可能な装置の自律制御のシミュレーションあるいは実働に用いることが可能である。
また、解析処理における解析の対象は、自動運転のシミュレーション結果に限らず、実際の自動運転の運転履歴のデータとすることも可能である。
また、解析処理における解析の対象は、自動運転のシミュレーション結果に限らず、実際の自動運転の運転履歴のデータとすることも可能である。
【0086】
また、上述の実施形態において撮像装置１が実行するものとして説明した各種処理を、撮像装置１以外の情報処理装置で行うこととしてもよい。
また、上述の実施形態において撮像装置１が実行するものとして説明した各種処理の一部を撮像装置１以外の情報処理装置で実行し、撮像装置１は、その実行結果を取得することとしてもよい。
また、上述の実施形態において、撮像装置１が用いる各種データ（実空間の３次元モデルデータ等）は、撮像装置１以外の情報処理装置に記憶しておき、必要なデータを適宜ダウンロードして撮像装置１に記憶することとしてもよい。
また、上述の実施形態において撮像装置１が実行するものとして説明した各種処理の一部を撮像装置１以外の情報処理装置で実行し、撮像装置１は、その実行結果を取得することとしてもよい。
また、上述の実施形態において、撮像装置１が用いる各種データ（実空間の３次元モデルデータ等）は、撮像装置１以外の情報処理装置に記憶しておき、必要なデータを適宜ダウンロードして撮像装置１に記憶することとしてもよい。
【0087】
以上のように構成される撮像装置１は、撮像ユニット１０と、情報処理ユニット２０と、を備える。情報処理ユニット２０は、データ受信部２１と、データ格納制御部２２と、処理部２３と、記憶部２０Ｂと、を備える。
撮像ユニット１０は、被写体を撮像する撮像センサに備えられた撮像素子の出力の変化に基づいて、撮像素子に対応する画素の状態の変化を表すデータを送信する。
データ受信部２１は、撮像ユニット１０によって送信された画素の状態の変化を表すデータを、画素毎に非同期的に受信する。
記憶部２０Ｂは、画素の状態の変化を表すデータと、当該画素の状態の変化を表すデータに関する時刻情報及び画素のアドレスとが、予め設定された保存形式で記憶される。
データ格納制御部２２は、データ受信部２１によって受信された画素の状態の変化を表すデータを、予め設定された保存形式のデータとして記憶部２０Ｂに記憶させる。
これにより、画素毎に変化が検出され次第、非同期的に画素の状態を表すデータが出力されることから、撮像された１フレーム毎のデジタル画像を出力して物体検出等のアプリケーションに用いる従来の技術に比べ、画角における被写体の変化を少ないデータ量で高速に検出することが可能となる。
また、撮像装置１は、所定の保存形式で格納された画素データを読み出し、各種アプリケーションに用いることができる。
したがって、撮像装置１によれば、デジタル画像を用いた情報処理技術において、より適切な機能を実現することが可能となる。
撮像ユニット１０は、被写体を撮像する撮像センサに備えられた撮像素子の出力の変化に基づいて、撮像素子に対応する画素の状態の変化を表すデータを送信する。
データ受信部２１は、撮像ユニット１０によって送信された画素の状態の変化を表すデータを、画素毎に非同期的に受信する。
記憶部２０Ｂは、画素の状態の変化を表すデータと、当該画素の状態の変化を表すデータに関する時刻情報及び画素のアドレスとが、予め設定された保存形式で記憶される。
データ格納制御部２２は、データ受信部２１によって受信された画素の状態の変化を表すデータを、予め設定された保存形式のデータとして記憶部２０Ｂに記憶させる。
これにより、画素毎に変化が検出され次第、非同期的に画素の状態を表すデータが出力されることから、撮像された１フレーム毎のデジタル画像を出力して物体検出等のアプリケーションに用いる従来の技術に比べ、画角における被写体の変化を少ないデータ量で高速に検出することが可能となる。
また、撮像装置１は、所定の保存形式で格納された画素データを読み出し、各種アプリケーションに用いることができる。
したがって、撮像装置１によれば、デジタル画像を用いた情報処理技術において、より適切な機能を実現することが可能となる。
【0088】
また、記憶部２０Ｂは、画素の状態の変化を表すデータが増加を表している場合に当該データを記憶する増加時用フレームメモリ２４ａと、画素の状態の変化を表すデータが減少を表している場合に当該データを記憶する減少時用フレームメモリ２４ｂとを備える。
これにより、必要なデータを参照しやすい形態で画素データを保存することができる。また、例えば、画素データ（時刻情報、画素のアドレス、各画素の状態を表すデータ等）のうち、時刻情報のみを所定のアドレスに格納すればよいため、これら全てを保存する場合に比べ、保存するデータ量を削減することができる。さらに、増加時用フレームメモリ２４ａ及び減少時用フレームメモリ２４ｂのサイズは予め決まることから、画素データを保存するために必要な記憶容量を容易に見積もることが可能となる。
これにより、必要なデータを参照しやすい形態で画素データを保存することができる。また、例えば、画素データ（時刻情報、画素のアドレス、各画素の状態を表すデータ等）のうち、時刻情報のみを所定のアドレスに格納すればよいため、これら全てを保存する場合に比べ、保存するデータ量を削減することができる。さらに、増加時用フレームメモリ２４ａ及び減少時用フレームメモリ２４ｂのサイズは予め決まることから、画素データを保存するために必要な記憶容量を容易に見積もることが可能となる。
【0089】
また、撮像ユニット１０から送信されるデータ量に基づいて、撮像素子の出力の変化を判定するための閾値が変更される。
これにより、撮像ユニット１０から送信されるデータ量を設定された範囲に収束させることができる。
これにより、撮像ユニット１０から送信されるデータ量を設定された範囲に収束させることができる。
【0090】
データ格納制御部２２は、撮像素子に対応する画素の状態の変化を表すデータと、当該データについて撮像素子の出力の変化を判定するために用いられた閾値とを対応付けて記憶部２０Ｂに記憶させる。
これにより、撮像素子の出力の変化を判定する際に用いられた閾値を参照することで、画素の状態の変化量を算出することが可能となる。
これにより、撮像素子の出力の変化を判定する際に用いられた閾値を参照することで、画素の状態の変化量を算出することが可能となる。
【0091】
また、情報処理ユニット２０は、撮像ユニット１０から送信される撮像素子に対応する画素の状態の変化を表すデータの分布に応じて、撮像ユニット１０におけるフォーカスまたはズームの制御を行う。
これにより、画角内において変化が大きい領域等に着目して被写体の状態を検出することができる。
これにより、画角内において変化が大きい領域等に着目して被写体の状態を検出することができる。
【0092】
また、撮像センサは、撮像素子にカラーフィルタを備える。
撮像素子に対応する画素の状態の変化を表すデータは、撮像素子に備えられたカラーフィルタが透過する光の波長に対応する画素の状態を表す。
これにより、光の波長を反映させた処理が有効なアプリケーションにおいて、より利便性の高い技術を提供することができる。
撮像素子に対応する画素の状態の変化を表すデータは、撮像素子に備えられたカラーフィルタが透過する光の波長に対応する画素の状態を表す。
これにより、光の波長を反映させた処理が有効なアプリケーションにおいて、より利便性の高い技術を提供することができる。
【0093】
また、撮像装置１は、撮像ユニット１００を備える。
撮像ユニット１００は、風景を表す画像のデータを取得する。
処理部２３は、撮像ユニット１０から送信された撮像素子に対応する画素の状態の変化を表すデータと、撮像ユニット１００によって取得された画像のデータとを対応付けて、アプリケーションによる処理を実行する。
これにより、撮像ユニット１００によって取得された画像のデータから物体の形状を構築することに加え、撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データにより物体の形状を補間し、より高精度な空間のデータを構築することができる。
撮像ユニット１００は、風景を表す画像のデータを取得する。
処理部２３は、撮像ユニット１０から送信された撮像素子に対応する画素の状態の変化を表すデータと、撮像ユニット１００によって取得された画像のデータとを対応付けて、アプリケーションによる処理を実行する。
これにより、撮像ユニット１００によって取得された画像のデータから物体の形状を構築することに加え、撮像ユニット１０によって撮像された画素の状態を表すデータを含む画素データにより物体の形状を補間し、より高精度な空間のデータを構築することができる。
【0094】
処理部２３は、記憶部２０Ｂに記憶された撮像素子に対応する画素の状態の変化を表すデータを画像として読み出すか、または、画素データとして読み出すかを切り替える。
これにより、処理内容に応じて、画素の状態の変化を表すデータを適切な形式で読み出すことが可能となる。
これにより、処理内容に応じて、画素の状態の変化を表すデータを適切な形式で読み出すことが可能となる。
【0095】
また、情報処理装置としての撮像装置１は、情報処理ユニット２０に空間データ取得部２３ａを備える。
空間データ取得部２３ａは、３次元仮想空間において、被写体を仮想的に撮像した際の仮想的な撮像素子に対応する画素の状態の変化を表すデータを、画素毎に非同期的に取得する。
これにより、実空間を実際に撮像できない場合であっても、仮想的に被写体の状態を検出したデータを取得することができる。
空間データ取得部２３ａは、３次元仮想空間において、被写体を仮想的に撮像した際の仮想的な撮像素子に対応する画素の状態の変化を表すデータを、画素毎に非同期的に取得する。
これにより、実空間を実際に撮像できない場合であっても、仮想的に被写体の状態を検出したデータを取得することができる。
【0096】
また、撮像装置１は、撮像ユニット１０と、データ受信部２１と、データ格納制御部２２と、処理部２３と、記憶部２０Ｂと、を備える。
撮像ユニット１０は、被写体を撮像する撮像センサに備えられた撮像素子の出力の変化に基づいて、撮像素子に対応する画素の状態の変化を表すデータを送信する。
データ受信部２１は、撮像ユニット１０によって送信された画素の状態の変化を表すデータを、画素毎に非同期的に受信する。
記憶部２０Ｂは、空間データ取得部２３ａによって取得された画素の状態の変化を表すデータ及びデータ受信部２１によって受信された画素の状態の変化を表すデータと、当該画素の状態の変化を表すデータに関する時刻情報及び画素のアドレスとが、予め設定された保存形式で記憶される。
データ格納制御部２２は、空間データ取得部２３ａによって取得された画素の状態の変化を表すデータ及びデータ受信部２１によって受信された画素の状態の変化を表すデータを、予め設定された保存形式のデータとして記憶部２０Ｂに記憶させる。
これにより、画素毎に変化が検出され次第、非同期的に画素の状態を表すデータが出力されることから、撮像された１フレーム毎のデジタル画像を出力して物体検出等のアプリケーションに用いる従来の技術に比べ、画角における被写体の変化を少ないデータ量で高速に検出することが可能となる。
また、撮像装置１は、所定の保存形式で格納された画素データを読み出し、各種アプリケーションに用いることができる。
また、仮想的に被写体の状態を検出したデータと、撮像により検出した画素の状態の変化を表すデータとを相互に補間させて、より適切な処理を行うことができる。
したがって、撮像装置１によれば、デジタル画像を用いた情報処理技術において、より適切な機能を実現することが可能となる。
撮像ユニット１０は、被写体を撮像する撮像センサに備えられた撮像素子の出力の変化に基づいて、撮像素子に対応する画素の状態の変化を表すデータを送信する。
データ受信部２１は、撮像ユニット１０によって送信された画素の状態の変化を表すデータを、画素毎に非同期的に受信する。
記憶部２０Ｂは、空間データ取得部２３ａによって取得された画素の状態の変化を表すデータ及びデータ受信部２１によって受信された画素の状態の変化を表すデータと、当該画素の状態の変化を表すデータに関する時刻情報及び画素のアドレスとが、予め設定された保存形式で記憶される。
データ格納制御部２２は、空間データ取得部２３ａによって取得された画素の状態の変化を表すデータ及びデータ受信部２１によって受信された画素の状態の変化を表すデータを、予め設定された保存形式のデータとして記憶部２０Ｂに記憶させる。
これにより、画素毎に変化が検出され次第、非同期的に画素の状態を表すデータが出力されることから、撮像された１フレーム毎のデジタル画像を出力して物体検出等のアプリケーションに用いる従来の技術に比べ、画角における被写体の変化を少ないデータ量で高速に検出することが可能となる。
また、撮像装置１は、所定の保存形式で格納された画素データを読み出し、各種アプリケーションに用いることができる。
また、仮想的に被写体の状態を検出したデータと、撮像により検出した画素の状態の変化を表すデータとを相互に補間させて、より適切な処理を行うことができる。
したがって、撮像装置１によれば、デジタル画像を用いた情報処理技術において、より適切な機能を実現することが可能となる。
【0097】
空間データ取得部２３ａは、取得した画素の状態の変化を表すデータ及びデータ受信部２１によって受信された画素の状態の変化を表すデータの少なくともいずれかに基づいて、３次元空間を表す空間データを構築する。
これにより、仮想的に被写体の状態を検出したデータと、撮像により検出した画素の状態の変化を表すデータとを相互に補間させて、３次元空間のデータをより高精度なものとすることができる。
これにより、仮想的に被写体の状態を検出したデータと、撮像により検出した画素の状態の変化を表すデータとを相互に補間させて、３次元空間のデータをより高精度なものとすることができる。
【0098】
また、撮像装置１は、シミュレーション処理部２３ｂを備える。
シミュレーション処理部２３ｂは、空間データ取得部２３ａによって構築された空間データに基づいて、移動可能な装置から視認される被写体の変化を検出し、移動を制御するためのシミュレーションを行う。
これにより、移動可能な装置を制御するための種々のアルゴリズムを設定し、シミュレーション結果を取得することができる。
シミュレーション処理部２３ｂは、空間データ取得部２３ａによって構築された空間データに基づいて、移動可能な装置から視認される被写体の変化を検出し、移動を制御するためのシミュレーションを行う。
これにより、移動可能な装置を制御するための種々のアルゴリズムを設定し、シミュレーション結果を取得することができる。
【0099】
また、撮像装置１は、解析処理部２３ｃを備える。
解析処理部２３ｃは、シミュレーション処理部２３ｂによるシミュレーションの結果に基づいて、移動を制御するためのアルゴリズムに関する学習を行う。
これにより、構築された空間データを用いてシミュレーションを繰り返し行うことで、より適切なアルゴリズムを生成することができる。
解析処理部２３ｃは、シミュレーション処理部２３ｂによるシミュレーションの結果に基づいて、移動を制御するためのアルゴリズムに関する学習を行う。
これにより、構築された空間データを用いてシミュレーションを繰り返し行うことで、より適切なアルゴリズムを生成することができる。
【0100】
解析処理部２３ｃは、空間データ取得部２３ａによって取得された画素の状態の変化を表すデータ及びデータ受信部２１によって受信された画素の状態の変化を表すデータを、当該データについて撮像素子の出力の変化を判定するために用いられた閾値に基づいて正規化し、画素の変化を表示する。
これにより、取得された画素の状態の変化を客観的に解析可能な形態で表示することができる。
これにより、取得された画素の状態の変化を客観的に解析可能な形態で表示することができる。
【0101】
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
即ち、本発明は、撮像機能を備える各種電子機器、あるいは、情報処理機能を備える各種電子機器に対して適用することができる。
即ち、本発明は、撮像機能を備える各種電子機器、あるいは、情報処理機能を備える各種電子機器に対して適用することができる。
【0102】
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。
換言すると、図１及び図１０の構成、図１１の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が撮像装置１に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に限定されない。
また、１つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
本実施形態における機能的構成は、演算処理を実行するプロセッサによって実現され、本実施形態に用いることが可能なプロセッサには、シングルプロセッサ、マルチプロセッサ及びマルチコアプロセッサ等の各種処理装置単体によって構成されるものの他、これら各種処理装置と、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ‐Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の処理回路とが組み合わせられたものを含む。
換言すると、図１及び図１０の構成、図１１の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が撮像装置１に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に限定されない。
また、１つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
本実施形態における機能的構成は、演算処理を実行するプロセッサによって実現され、本実施形態に用いることが可能なプロセッサには、シングルプロセッサ、マルチプロセッサ及びマルチコアプロセッサ等の各種処理装置単体によって構成されるものの他、これら各種処理装置と、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ‐Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の処理回路とが組み合わせられたものを含む。
【0103】
一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
【0104】
このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布されるリムーバブルメディアにより構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体等で構成される。リムーバブルメディアは、例えば、磁気ディスク（フロッピディスクを含む）、光ディスク、または光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ－Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ），Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ（ブルーレイディスク）等により構成される。光磁気ディスクは、ＭＤ（Ｍｉｎｉ－Ｄｉｓｋ）等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されているＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）や、記憶部２０Ｂに含まれる半導体メモリ等で構成される。
【0105】
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態を取ることが可能であり、さらに、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0106】
１ 撮像装置、１０，１００ 撮像ユニット、１１，１１１ レンズ、１２，１１２ 撮像デバイス、２０ 情報処理ユニット、２０Ａ プロセッサ、２０Ｂ 記憶部、２１ データ受信部、２２ データ格納制御部、２３ 処理部、２３ａ 空間データ取得部、２３ｂ シミュレーション処理部、２３ｃ 解析処理部、２４ 出力データ記憶部、２４ａ 増加時用フレームメモリ、２４ｂ 減少時用フレームメモリ、２５ ライブラリ記憶部、２６ ３Ｄモデルデータベース、３０ センサユニット
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】