特許文献１に記載されているような自動運転制御の実行中に、車両の加速度に関する操作が運転者によって行われることがある。このとき、自動運転制御と運転者による操作とが干渉する場合がある。のようにフィードバック制御は、目標加速度と実加速度との偏差に基づくものである。このため、運転者による操作が行われている場合に、仮に、操作が干渉していない場合のようにフィードバック制御を続けると、制御量が過度に大きくなったり、制御量が過度に小さくなったりするおそれがある。たとえば、実際の加速度が目標加速度に収束しにくくなるおそれがある。また、運転者が減速を意図して操作を行った場合に車両を加速させる制御が行われるような、操作と相反する制御が行われるおそれもある。

課題を解決するための車両運動制御装置は、車両の走行を支援する運転支援装置と、前記車両に駆動力を伝達する駆動装置と、前記車両に制動力を付与する制動装置と、を有する車両に適用され、前記運転支援装置からの要求値に基づいて前記車両の走行速度を自動的に調整する車両運動制御装置であって、前記要求値に応じた加速度である目標加速度と前記車両の実際の加速度との偏差を入力とするフィードバック制御を実行するこ・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る