特許 7394165 無人機、及び配送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-11-29

(45)【発行日】2023-12-07

(54)【発明の名称】無人機、及び配送システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20231130BHJP

   B65G 61/00 20060101ALI20231130BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 Z

B65G61/00 540

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2022071714

(22)【出願日】2022-04-25

(65)【公開番号】P2023161366

(43)【公開日】2023-11-07

【審査請求日】2022-04-25

(73)【特許権者】

【識別番号】399037405

【氏名又は名称】楽天グループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000958

【氏名又は名称】弁理士法人インテクト国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100120189

【弁理士】

【氏名又は名称】奥 和幸

(74)【代理人】

【識別番号】100135518

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 隆

(72)【発明者】

【氏名】田爪 敏明

【審査官】西井 香織

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０８６２１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１７３３７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１６２４００（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０２１３７１９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００５－２５６４２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０４０４５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０４０８６２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００ － １／０２

Ｂ６５Ｇ ６１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を配送する無人機において、
前記物品を収容するための収容部であって当該物品の受け取り面に開閉可能な扉が設けられた収容部と、
前記無人機にあたる風の向きを特定する風特定部と、
前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する扉閉抑制部と、
を備え、
前記扉閉抑制部は、前記風の向きに基づいて前記無人機の停止時に開かれる前記扉が前記風の影響で閉まることを抑制する機体向きを決定し、当該決定した機体向きに基づいて前記無人機の車輪を回転させるとともに当該車輪の向きを変化させることで当該決定した機体向きに前記無人機を向かせることを特徴とする無人機。

【請求項2】

前記風特定部は、さらに、前記無人機にあたる風の強さを特定し、
前記扉閉抑制部は、前記風の強さが閾値以上である場合に、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する機体向きを決定することを特徴とする請求項１に記載の無人機。

【請求項3】

物品を配送する無人機において、
前記物品を収容するための収容部であって当該物品の受け取り面に開閉可能な扉が設けられた収容部と、
前記無人機にあたる風の向きを特定する風特定部と、
前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する扉閉抑制部と、
前記物品の受け取り場所を基準として当該物品の受取人が現れる出現方向を推定する出現方向推定部と、
を備え、
前記扉閉抑制部は、前記風の向きと前記出現方向とに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が前記風の影響で閉まることを抑制する機体向きになるように、且つ前記受け取り面が前記受取人側に向くように前記無人機を制御することを特徴とする無人機。

【請求項4】

物品を配送する無人機において、
前記物品を収容するための収容部であって当該物品の受け取り面に開閉可能な扉が設けられた収容部と、
前記無人機にあたる風の向きを特定する風特定部と、
前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する扉閉抑制部と、
を備え、
前記扉閉抑制部は、前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が前記風の影響で閉まることを抑制する機体向きになるように前記無人機を制御し、
前記機体向きは、前記受け取り面が停止状態にある前記無人機の機体に対し風下になる向きであることを特徴とする無人機。

【請求項5】

物品を配送する無人機において、
前記物品を収容するための収容部であって当該物品の受け取り面に開閉可能な扉が設けられた収容部と、
前記無人機にあたる風の向きを特定する風特定部と、
前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する扉閉抑制部と、
を備え、
前記風特定部は、前記無人機を移動させるためのモータの出力と前記無人機の移動速度との比率と、基準比率との比較に基づいて、前記無人機に対し向かい風であるか否かを判定することで前記風の向きを特定し、
前記扉閉抑制部は、前記風特定部により前記風の向きとして前記向かい風が特定された場合、前記受け取り面が前記無人機の機体に対し風下になるように前記無人機を制御することを特徴とする無人機。

【請求項6】

物品を配送する無人機、及び情報処理装置を含む配送システムにおいて、
前記無人機は、前記物品を収容するための収容部であって当該物品の受け取り面に開閉可能な扉が設けられた収容部を備え、
前記情報処理装置は、
前記無人機にあたる風の向きを特定する風特定部と、
前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する扉閉抑制部とを備え、
前記扉閉抑制部は、前記風の向きに基づいて前記無人機の停止時に開かれる前記扉が前記風の影響で閉まることを抑制する機体向きを決定し、当該決定した機体向きに基づいて前記無人機の車輪を回転させるとともに当該車輪の向きを変化させることで当該決定した機体向きに前記無人機を向かせることを特徴とする配送システム。

【請求項7】

物品を配送する無人機、及び情報処理装置を含む配送システムにおいて、
前記無人機は、前記物品を収容するための収容部であって当該物品の受け取り面に開閉可能な扉が設けられた収容部を備え、
前記情報処理装置は、
前記無人機にあたる風の向きを特定する風特定部と、
前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する扉閉抑制部と、
前記物品の受け取り場所を基準として当該物品の受取人が現れる出現方向を推定する出現方向推定部とを備え、
前記扉閉抑制部は、前記風の向きと前記出現方向とに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が前記風の影響で閉まることを抑制する機体向きになるように、且つ前記受け取り面が前記受取人側に向くように前記無人機を制御することを特徴とする配送システム。

【請求項8】

物品を配送する無人機、及び情報処理装置を含む配送システムにおいて、
前記無人機は、前記物品を収容するための収容部であって当該物品の受け取り面に開閉可能な扉が設けられた収容部を備え、
前記情報処理装置は、
前記無人機にあたる風の向きを特定する風特定部と、
前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する扉閉抑制部とを備え、
前記扉閉抑制部は、前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が前記風の影響で閉まることを抑制する機体向きになるように前記無人機を制御し、
前記機体向きは、前記受け取り面が停止状態にある前記無人機の機体に対し風下になる向きであることを特徴とする配送システム。

【請求項9】

物品を配送する無人機、及び情報処理装置を含む配送システムにおいて、
前記無人機は、前記物品を収容するための収容部であって当該物品の受け取り面に開閉可能な扉が設けられた収容部を備え、
前記情報処理装置は、
前記無人機にあたる風の向きを特定する風特定部と、
前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する扉閉抑制部とを備え、
前記風特定部は、前記無人機を移動させるためのモータの出力と前記無人機の移動速度との比率と、基準比率との比較に基づいて、前記無人機に対し向かい風であるか否かを判定することで前記風の向きを特定し、
前記扉閉抑制部は、前記風特定部により前記風の向きとして前記向かい風が特定された場合、前記受け取り面が前記無人機の機体に対し風下になるように前記無人機を制御することを特徴とする配送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品を配送する配送システム等の技術分野に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、無人で物品を配送する搬送ロボットなどの無人機が知られている。例えば、特許文献１には、受取人（受領予定者）により指定された、周囲の人に邪魔にならない回収場所に、物品（搬送物）を搬送し、当該受取人に物品を回収させる搬送ロボットが開示されている。かかる搬送ロボットには、物品を収容する収容部の前面に扉が設けられており、当該扉が開かれることで当該物品が受取人により受け取り可能になっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２１－８６２１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、受取人が無人機から物品を受け取る際に開かれた扉が、風の影響で意図せずに閉まってしまい、当該受取人が物品を受け取ることを妨げるという問題がある。

【0005】

そこで、本発明は、上記問題等に鑑みてなされたものであり、受取人が無人機から物品を受け取る際に風の影響で扉が意図せずに閉まることを抑制可能な無人機、及び配送システムを提供することを課題の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、物品を配送する無人機において、前記物品を収容するための収容部であって当該物品の受け取り面に開閉可能な扉が設けられた収容部と、前記無人機にあたる風の向きを特定する風特定部と、前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する扉閉抑制部と、を備え、前記扉閉抑制部は、前記風の向きに基づいて前記無人機の停止時に開かれる前記扉が前記風の影響で閉まることを抑制する機体向きを決定し、当該決定した機体向きに基づいて前記無人機の車輪を回転させるとともに当該車輪の向きを変化させることで当該決定した機体向きに前記無人機を向かせることを特徴とする。これにより、受取人が無人機から物品を受け取る際に風の影響で扉が意図せずに閉まることを、より効果的に抑制することができる。

【0008】

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の無人機において、前記風特定部は、さらに、前記無人機にあたる風の強さを特定し、前記扉閉抑制部は、前記風の強さが閾値以上である場合に、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する機体向きを決定することを特徴とする。これにより、受取人が無人機から物品を受け取る際に風の強さに応じて扉が意図せずに閉まることを抑制することができる。

【0009】

請求項３に記載の発明は、物品を配送する無人機において、前記物品を収容するための収容部であって当該物品の受け取り面に開閉可能な扉が設けられた収容部と、前記無人機にあたる風の向きを特定する風特定部と、前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する扉閉抑制部と、前記物品の受け取り場所を基準として当該物品の受取人が現れる出現方向を推定する出現方向推定部と、を備え、前記扉閉抑制部は、前記風の向きと前記出現方向とに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が前記風の影響で閉まることを抑制する機体向きになるように、且つ前記受け取り面が前記受取人側に向くように前記無人機を制御することを特徴とする。これにより、受取人が無人機から物品を受け取る際に風の影響で扉が意図せずに閉まることを抑制しつつ、物品の受け取り面までの受取人の導線が長くなることを抑制することができる。

【0010】

請求項４に記載の発明は、物品を配送する無人機において、前記物品を収容するための収容部であって当該物品の受け取り面に開閉可能な扉が設けられた収容部と、前記無人機にあたる風の向きを特定する風特定部と、前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する扉閉抑制部と、を備え、前記扉閉抑制部は、前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が前記風の影響で閉まることを抑制する機体向きになるように前記無人機を制御し、前記機体向きは、前記受け取り面が停止状態にある前記無人機の機体に対し風下になる向きであることを特徴とする。これにより、無人機の機体により風をブロックでき、扉が風の影響で意図せずに閉まることを、より効果的に抑制することができる。

【0011】

請求項５に記載の発明は、物品を配送する無人機において、前記物品を収容するための収容部であって当該物品の受け取り面に開閉可能な扉が設けられた収容部と、前記無人機にあたる風の向きを特定する風特定部と、前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する扉閉抑制部と、を備え、前記風特定部は、前記無人機を移動させるためのモータの出力と前記無人機の移動速度との比率と、基準比率との比較に基づいて、前記無人機に対し向かい風であるか否かを判定することで前記風の向きを特定し、前記扉閉抑制部は、前記風特定部により前記風の向きとして前記向かい風が特定された場合、前記受け取り面が前記無人機の機体に対し風下になるように前記無人機を制御することを特徴とする。これにより、風向計などの風センサを用いることなく簡易な構成で、風の影響で扉が意図せずに閉まることを抑制することができる。

【0013】

請求項６に記載の発明は、物品を配送する無人機、及び情報処理装置を含む配送システムにおいて、前記無人機は、前記物品を収容するための収容部であって当該物品の受け取り面に開閉可能な扉が設けられた収容部を備え、前記情報処理装置は、前記無人機にあたる風の向きを特定する風特定部と、前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する扉閉抑制部とを備え、前記扉閉抑制部は、前記風の向きに基づいて前記無人機の停止時に開かれる前記扉が前記風の影響で閉まることを抑制する機体向きを決定し、当該決定した機体向きに基づいて前記無人機の車輪を回転させるとともに当該車輪の向きを変化させることで当該決定した機体向きに前記無人機を向かせることを特徴とする。請求項７に記載の発明は、物品を配送する無人機、及び情報処理装置を含む配送システムにおいて、前記無人機は、前記物品を収容するための収容部であって当該物品の受け取り面に開閉可能な扉が設けられた収容部を備え、前記情報処理装置は、前記無人機にあたる風の向きを特定する風特定部と、前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する扉閉抑制部と、前記物品の受け取り場所を基準として当該物品の受取人が現れる出現方向を推定する出現方向推定部とを備え、前記扉閉抑制部は、前記風の向きと前記出現方向とに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が前記風の影響で閉まることを抑制する機体向きになるように、且つ前記受け取り面が前記受取人側に向くように前記無人機を制御することを特徴とする。請求項８に記載の発明は、物品を配送する無人機、及び情報処理装置を含む配送システムにおいて、前記無人機は、前記物品を収容するための収容部であって当該物品の受け取り面に開閉可能な扉が設けられた収容部を備え、前記情報処理装置は、前記無人機にあたる風の向きを特定する風特定部と、前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する扉閉抑制部とを備え、前記扉閉抑制部は、前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が前記風の影響で閉まることを抑制する機体向きになるように前記無人機を制御し、前記機体向きは、前記受け取り面が停止状態にある前記無人機の機体に対し風下になる向きであることを特徴とする。請求項９に記載の発明は、物品を配送する無人機、及び情報処理装置を含む配送システムにおいて、前記無人機は、前記物品を収容するための収容部であって当該物品の受け取り面に開閉可能な扉が設けられた収容部を備え、前記情報処理装置は、前記無人機にあたる風の向きを特定する風特定部と、前記風の向きに基づいて、前記無人機の停止時に開かれる前記扉が風の影響で閉まることを抑制する扉閉抑制部とを備え、前記風特定部は、前記無人機を移動させるためのモータの出力と前記無人機の移動速度との比率と、基準比率との比較に基づいて、前記無人機に対し向かい風であるか否かを判定することで前記風の向きを特定し、前記扉閉抑制部は、前記風特定部により前記風の向きとして前記向かい風が特定された場合、前記受け取り面が前記無人機の機体に対し風下になるように前記無人機を制御することを特徴とする。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、受取人が無人機から物品を受け取る際に風の影響で扉が意図せずに閉まることを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】配送システムＳの概要構成例を示す図である。

【図2】ＵＧＶ１の概要構成例を示す図である。

【図3】制御部１５における機能ブロック例を示す図である。

【図4】風向きと機体向きとの対応関係を示す図である。

【図5】ＵＧＶ１の機体向き制御が行われる様子を表す概念図である。

【図6】受取人出現方向を考慮した場合においてＵＧＶ１の機体向き制御が行われる様子を表す概念図である。

【図7】向かい風が判定された場合においてＵＧＶ１の機体向き制御が行われる様子を表す概念図である。

【図8】管理サーバ２の概要構成例を示す図である。

【図9】実施例１においてＵＧＶ１の制御部１５により実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【図10】実施例２においてＵＧＶ１の制御部１５により実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【図11】実施例３においてＵＧＶ１の制御部１５により実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【図12】実施例４においてＵＧＶ１の制御部１５により実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、物品を配送する配送システムの一実施形態である。

【0017】

［１．配送システムＳの構成］
先ず、図１を参照して、本発明の一実施形態に係る配送システムＳの構成について説明する。図１は、配送システムＳの概要構成例を示す図である。図１に示すように、配送システムＳは、ＵＧＶ（Unmanned Ground Vehicle）１、及び管理サーバ２（情報処理装置の一例）を含んで構成され、これらは、通信ネットワークＮＷに接続可能になっている。通信ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。ＵＧＶ１は無人機の一例であり、複数の車輪１ｂを有し、無人で地上を自律的に走行することが可能になっている。ただし、ＵＧＶ１は、車輪を有しないロボット（例えば、２足歩行ロボット）等であってもよい。管理サーバ２は、物品の配送を管理及び制御するためのサーバである。また、管理サーバ２は、ＵＧＶ１を制御することもできる。管理サーバ２は、ＵＧＶ１との間で通信ネットワークＮＷを介して通信可能になっている。

【0018】

貨物（荷物）として、ＵＧＶ１に積載される物品は、例えば、ＥＣ（Electronic commerce）サイトまたは宅配サイトなどで注文される注文品（例えば、商品または宅配品）である。物品は、配送拠点から、配送依頼人（例えば、商品の注文者）による注文で指定された配送先（配達先）に向けて運搬される。配送拠点は、物品がＵＧＶ１に積み込まれる場所である。物品は、配送先の近傍の受け取り場所においてＵＧＶ１から受取人（例えば、配送依頼人）により受け取られる。物品の受け取り場所は、風の影響を受ける場所であるので、基本的には屋外である。例えば、物品の受け取り場所は、受取人が居住する住宅の敷地（例えば、庭）内であってもよいし、当該敷地の外にある道路の端であってもよい。また、受取人が居住する住宅が集合住宅（例えばマンションやアパート）である場合、物品の受け取り場所は共通のエントランス付近であってもよい。或いは、物品の受け取り場所は、受取人が勤務するオフィスがある建物付近の道路の端であってもよいし、公園や学校の校庭、空き地などであってもよい。

【0019】

［１－１．ＵＧＶ１の構成及び機能］
次に、図１～図３等を参照して、ＵＧＶ１の構成及び機能について説明する。図２は、ＵＧＶ１の概要構成例を示す図である。ＵＧＶ１は、図１に示すように、機体（筐体）１ａ、ＵＧＶ１を走行させるための複数の車輪１ｂ、物品Ａを収容するための１または複数の収容部１ｃ、及び１または複数の開閉可能な扉１ｄ等を備えて構成される。扉１ｄは、図１に示すように、収容部１ｃの開口部Ｏに設けられている。つまり、扉１ｄは、物品Ａの受け取り面を塞ぐように設けられている。なお、図１の例では、開口部ＯはＵＧＶ１の正面（前方）から向かって右側に設けられているが、開口部ＯはＵＧＶ１の正面から向かって左側、前側（正面）、または後側（背面）に設けられてもよい。また、図１の例では、扉１ｄは、左開きになっているが、右開きであってもよい。また、ＵＧＶ１は、図示しないが、車輪駆動機構、施解錠機構、扉駆動機構、及びバッテリを備える。さらに、ＵＧＶ１は、図２に示すように、測位部１１、通信部１２、センサ部１３、記憶部１４、及び制御部１５等を備える。

【0020】

車輪駆動機構は、走行用モータ（ＵＧＶ１を移動させるためのモータ）、転舵用モータ、各種シャフト、各種ギア、及びタイロッド等から構成されている。走行用モータ及び転舵用モータは、制御部１５の制御の下、バッテリから供給される電流により回転駆動する。走行用モータの回転駆動により発生したトルク（回転力）がギアを介してシャフトに伝達されることで車輪１ｂが回転する。また、転舵用モータの回転駆動により発生したトルクがシャフト及びタイロッドを介して伝達されることで車輪１ｂの向き（転舵角）が変化する。なお、車輪１ｂは、旋回及び全方向への平行移動が可能なオムニホイールにより構成されてもよい。

【0021】

施解錠機構は、制御部１５の制御の下、扉１ｄに設けられた鍵の施解錠を行う。扉駆動機構は、ヒンジ等から構成されている。ヒンジは、収容部１ｃ及び扉１ｄに固着（例えば、螺着）されており、それぞれに固着されたヒンジの連結軸を支柱として扉１ｄが開閉する。例えば、物品Ａの受取人は、扉１ｄの鍵が解錠された後、扉１ｄの前面に設けられた把手（図示せず）を掴んで扉１ｄを手前（破線矢印Ｒ方向）に開くことができる。扉駆動機構は、さらに、扉用モータ、及びヒンジの連結軸に接続されるギア（またはカム）等を備え、当該扉用モータにより扉を開閉してもよい。この場合、当該連結軸は、扉１ｄ側のヒンジに固着される。扉用モータは、制御部１５の制御の下、バッテリから供給される電流により回転（当該電流の極性に応じた方向に回転）駆動する。扉用モータの回転駆動により発生したトルクがギア（またはカム）を介して連結軸に伝達されることで当該連結軸が回転し扉１ｄが自動的に開閉する。

【0022】

測位部１１は、電波受信機等を備える。測位部１１は、例えば、GNSS（Global Navigation Satellite System）の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてＵＧＶ１の現在位置（緯度及び経度）を検出する。なお、ＵＧＶ１の現在位置は、GNSSの衛星から発信された電波に加えて、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）処理により特定されてもよい。ＵＧＶ１の現在位置は、センサ部１３のカメラにより撮像された画像に基づいて補正されてもよい。測位部１１により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部１５へ出力される。通信部１２は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。また、通信部１２は、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信機能を備え、物品の受取人により使用されるユーザ端末（例えば、スマートフォン）との間で近距離無線通信を行ってもよい。

【0023】

センサ部１３は、地磁気センサ、モータ出力センサ、走行速度センサ、光学センサ、及び風センサ（例えば、風向計）を備える。地磁気センサは、方角（方位）を検出する。モータ出力センサは、走行用モータのモータ出力[W]（仕事量）を検出する。モータ出力[W]は、例えば、走行用モータの回転速度とトルクにより求まる。走行速度センサは、ＵＧＶ１の走行速度[km/h]（移動速度）を検出する。光学センサは、例えば全方位カメラ等の広角カメラを備え、当該カメラの画角に収まる範囲内の実空間を連続的に撮像する。風センサは、ＵＧＶ１にあたる風の向きを検出する。例えば、設定された検出感度以上の強さを有する風の向きが検出される。ここで、風の向きは、真北を基準に時計回りの角度（真北からＵＧＶ１への方向が０度）で表されるとよく、この場合、「風向き（つまり、風が吹いてくる方角）」という。

【0024】

なお、センサ部１３によりセンシングされたセンシング情報は、例えば、制御部１５へ出力され、各種制御に用いられる。センシング情報には、地磁気センサにより検出された方角を示す方角データ、走行速度センサにより検出された走行速度を示す走行速度データ、モータ出力センサにより検出されたモータ出力を示すモータ出力データ、光学センサにより撮像された画像を示す画像データ、及び風センサにより検出された風向きを示す風向データが含まれる。風センサは、さらに、空気の圧力を計測することでＵＧＶ１にあたる風の強さ（以下、「風速」という）を検出してもよい。この場合、センシング情報には、風センサにより検出された風速を示す風速データが含まれる。また、センシング情報及びＵＧＶ１の機体ＩＤは、通信部１２により管理サーバ２へ逐次送信されてもよい。

【0025】

記憶部１４は、不揮発性メモリ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。また、記憶部１４は、ＵＧＶ１の機体ＩＤを記憶する。この機体ＩＤは、ＵＧＶ１を識別するための識別情報である。図３は、制御部１５における機能ブロック例を示す図である。制御部１５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備える。制御部１５は、ＲＯＭ（または、記憶部１４）に記憶されたプログラム（プログラムコード群）に従って、図３に示すように、走行制御部１５１、風特定部１５２、出現方向推定部１５３、機体向き制御部１５４、及び扉制御部１５５等として機能する。

【0026】

走行制御部１５１は、配送先に向けてＵＧＶ１を移動させる制御（走行制御）を行う。かかる制御においては、測位部１１からの位置情報、センサ部１３からの画像データ、及び配送先情報等が用いられて、車輪１ｂの回転数の制御、ＵＧＶ１の位置、及びＵＧＶ１の進行方向（車輪１ｂの向き）の制御が行われる。これにより、ＵＧＶ１は自律的に配送先に向けて移動することができる。なお、ＵＧＶ１の走行中に、ＵＧＶ１の機体ＩＤ及び位置情報は、通信部１２を介して管理サーバ２へ逐次送信される。配送先情報は、管理サーバ２からＵＧＶ１へ送信されて制御部１５に設定されるとよい。配送先情報には、例えば、配送先の住所、及び物品の受け取り場所の位置情報が含まれ、かかる位置情報は、緯度及び経度で表されるとよい。物品の受け取り場所は、人為的に決定されてもよいし、配送先を含む地図データから機械的に決定されてもよい。複数の配送先それぞれに物品が配送される場合、配送先ごとに配送先情報が設定される。

【0027】

風特定部１５２は、センサ部１３（風センサ）からの風向データに基づいて、ＵＧＶ１にあたる風向き（換言すると、ＵＧＶ１を含む周辺領域における風向き）を特定する。かかる風向きは、ＵＧＶ１が物品の受け取り場所で停止中に特定されることが望ましいが、ＵＧＶ１の低速（例えば、2km/h以下）時に特定されてもよい。さらに、風特定部１５２は、センサ部１３（風センサ）からの風速データに基づいて風速を特定してもよい。かかる風速は、風向きと同様、ＵＧＶ１が物品の受け取り場所で停止中に特定されることが望ましいが、ＵＧＶ１の低速時に特定されてもよい。また、風特定部１５２は、センサ部１３からの風向データに代えて、センサ部１３（モータ出力センサ及び走行速度センサ）からのモータ出力データ及び走行速度データを用いることでＵＧＶ１にあたる風の向きを特定してもよい（この場合、風センサはＵＧＶ１に備えられなくてもよい）。この場合の風の向きは、例えばＵＧＶ１の進行方向を基準とする向きであり、ＵＧＶ１が物品の受け取り場所の手前で走行中に特定される。風特定部１５２は、モータ出力データが示すモータ出力と走行速度データが示す走行速度との比率（つまり、モータ出力に対する走行速度）と、基準比率との比較に基づいて、ＵＧＶ１に対し向かい風（進行方向とは反対向きの風）であるか否かを判定することでＵＧＶ１にあたる風の向きを特定する。

【0028】

ここで、基準比率とは、例えば無風状態において所定のモータ出力（例えば、１W）でＵＧＶ１を走行させたときの当該モータ出力と走行速度（例えば、4km/h）との比率（例えば、4/1）であり、当該基準比率は予め記憶部１４に記憶される。風特定部１５２は、モータ出力データが示すモータ出力（例えば、１W）と走行速度データが示す走行速度（例えば、3km/h）との比率（例えば、3/1）が基準比率（例えば、4/1）より小さい場合に、ＵＧＶ１にあたる風の向きがＵＧＶ１に対し向かい風であると判定する。これにより、風の向きとして向かい風が特定される。

【0029】

出現方向推定部１５３は、物品の受け取り場所を基準として当該物品の受取人が現れる出現方向（以下、「受取人出現方向」という）を推定する。つまり、物品の受け取り場所において、どの方向（方角）から受取人が現れるのかが推定される。例えば、出現方向推定部１５３は、物品の受け取り場所から見て配送先（例えば住宅）の出入口、エントランスまたは敷地の方向を、受取人出現方向として推定する。なお、配送先の出入口、エントランスまたは敷地は、センサ部１３からの画像データに基づいて特定されてもよいし、配送先があるエリアの地図データに基づいて特定されてもよい。或いは、出現方向推定部１５３は、センサ部１３からの画像データに基づいて、物品の受け取り場所（またはＵＧＶ１）へ向かっている人を受取人として検知（推定）することで受取人出現方向を推定してもよい。

【0030】

機体向き制御部１５４は、扉閉抑制部の一例として、ＵＧＶ１にあたる風の向きに基づいて、ＵＧＶ１の停止時に開かれる扉１ｄが風の影響で閉まることを抑制する。より具体的には、機体向き制御部１５４は、風特定部１５２により特定された風向きに基づいて、ＵＧＶ１の停止時に開かれる扉１ｄが風の影響で閉まることを抑制する機体向きになるようにＵＧＶ１を制御する。これにより、受取人がＵＧＶ１から物品を受け取る際に風の影響で扉１ｄが意図せずに閉まることを、より効果的に抑制することができる。ここで、機体向きとは、図１を例にとると、ＵＧＶ１の後方端部から前方端部に至るライン（破線矢印Ｌ）が指し示す向きであり、真北を基準に時計回りの角度（ＵＧＶ１から真北への方向が０度）で表される。なお、機体向きは、ＵＧＶ１の前方端部から後方端部に至るラインが指し示す向きであってもよい。機体向き制御部１５４は、ＵＧＶ１が物品の受け取り場所に到着した際に、風特定部１５２により特定された風向きに基づいて、ＵＧＶ１の停止時に開かれる扉１ｄが風の影響で閉まることを抑制する機体向きを決定するとよい。ここで、機体向きは、例えば、風向きと機体向きとの対応関係を規定する計算式またはテーブルに基づいて決定される。このような対応関係は、配送システムＳの管理者等により適宜設定されるとよい。

【0031】

図４は、風向きと機体向きとの対応関係を示す図である。図４において、風“x”は風向き（角度）を表し、“y”は機体向き（角度）を表し、“α”は任意に定められる角度（例えば、０～１０度中の何れかの角度）を表す。図４に示す対応関係（例１）は、風向きと機体向きとが１対１の関係になっており、物品の受け取り面がＵＧＶ１の機体１ａに対し風下になる関係である。例えば、風向きx=0（北寄りの風）である場合、対応関係（例１）の計算式（y=x+270±α）により、機体向きy=270（西向き）が算出（ただし、α=0とする）及び決定される。なお、“y＞360”である場合、“y-360”が機体向きとして算出される。一方、図４に示す対応関係（例２）は、風向きと機体向きとが１対Ｎ（Ｎは２以上の整数）の関係になっている。例えば、風向きx=0（北寄りの風）である場合、対応関係（例２）のそれぞれの計算式により、機体向きy=90（東向き）、機体向きy=180（南向き）、及び機体向きy=270（西向き）が算出される（ただし、α=0とする）。

【0032】

図４に示す対応関係（例２）に示すように、風向きに対して扉閉を抑制可能な機体向きが複数算出された場合、これらの機体向きの中から最適な機体向きが１つ決定される。最適な機体向きとは、例えば、物品の受け取り面がＵＧＶ１の機体１ａに対し風下になる機体向きである。或いは、物品の受け取り場所の周辺に障害物が上記画像データから検出された場合、物品の受け取りにおいて当該障害物の影響を最も受け難い機体向きが最適な機体向きとして決定される。障害物の影響を最も受け難い機体向きとは、例えば、物品の受け取り面が機体１ａを挟んで障害物（開口部Ｏ）と反対側に位置することになる機体向きである。なお、風向きに対して抑制可能な機体向きは、開口部ＯがＵＧＶ１の正面から向かって右側に設けられている場合と左側に設けられている場合とで異なるので、このような点が考慮されて上記対応関係が設定される。さらに、風向きに対して抑制可能な機体向きは、扉１ｄが左開きである場合と右開きである場合とで異なるので、このような点も考慮されて上記対応関係が設定される。

【0033】

そして、機体向き制御部１５４は、上記決定された機体向きに対応する制御指令を車輪駆動機構へ出力し車輪１ｂを回転させるとともに車輪１ｂの向きを変化させることで、当該決定した機体向きにＵＧＶ１を向かせる。このような制御を、「機体向き制御」という。なお、機体向きが、例えば、90±5度というように範囲で表される場合、機体向き制御部１５４は、かかる範囲内に収まるように機体向き制御を行うとよい。また、扉１ｄを閉めるほどの風速でないことも想定されるので、機体向き制御部１５４は、風特定部１５２により特定された風速が閾値以上である場合に、上記決定された機体向きになるように機体向き制御を行ってもよい。これにより、受取人がＵＧＶ１から物品を受け取る際に風の強さに応じて扉１ｄが意図せずに閉まることを抑制することができる。かかる閾値は、事前に調査された、扉１ｄを開閉させるための負荷と風速との関係に基づいて適宜設定されるとよい。なお、ＵＧＶ１が既に上記決定された機体向きになっている場合、機体向き制御を行う必要がない。

【0034】

図５は、ＵＧＶ１の機体向き制御が行われる様子を表す概念図である。図５の（ａ）枠内の例では、機体向き制御の実施前において、ＵＧＶ１が物品の受け取り場所で停止中、風向きは東寄りの風であるのに対し、機体向きは東向きになっている。そのため、開いた扉１ｄが風の影響で意図せずに閉まることを抑制できない。一方、図５の（ｂ）枠内の例では、機体向き制御の実施後において、ＵＧＶ１が物品の受け取り場所で停止中、風向きは東寄りの風であるのに対し、機体向きは北向きになっている。そのため、開いた扉１ｄが風の影響で意図せずに閉まることを抑制できる。この場合の機体向きは、物品の受け取り面（開口部Ｏ）が、停止状態にあるＵＧＶ１の機体１ａに対し風下になる向きである。そのため、機体１ａにより風をブロックでき、扉１ｄが風の影響で意図せずに閉まることを抑制する効果が最も高い。

【0035】

また、機体向き制御部１５４は、風特定部１５２により特定された風向きと出現方向推定部１５３により推定された受取人出現方向とに基づいて、ＵＧＶ１の停止時に開かれる扉１ｄが風の影響で閉まることを抑制する機体向きになるように、且つ物品の受け取り面が受取人側に向くように機体向き制御を行うとよい。この場合、ＵＧＶ１の停止時に開かれる扉１ｄが風の影響で閉まることを抑制する機体向きで、且つ物品の受け取り面が受取人側に向く機体向きが決定され、当該機体向きに対応する制御指令が車輪駆動機構へ出力される。これにより、受取人がＵＧＶ１から物品を受け取る際に風の影響で扉１ｄが意図せずに閉まることを抑制しつつ、物品の受け取り面までの受取人の導線が長くなることを抑制でき、ひいては、受取人の利便性が低下することを抑制することができる。

【0036】

図６は、受取人出現方向を考慮した場合においてＵＧＶ１の機体向き制御が行われる様子を表す概念図である。図６の（ａ）枠内の例では、機体向き制御の実施前において、ＵＧＶ１が物品の受け取り場所で停止中、風向きは東寄りの風であるのに対し、機体向きは東向きになっている（図５の（ａ）枠内と同様）。なお、図６の（a）枠内の例において、受取人出現方向がＵＧＶ１の前方であると推定されるものとする。一方、図６の（ｂ）枠内の例では、機体向き制御の実施後において、ＵＧＶ１が物品の受け取り場所で停止中、風向きは東寄りの風であるのに対し、機体向きは南向きであり、且つ物品の受け取り面（開口部Ｏ）が受取人Ｕ側に向くように南向きになっている。そのため、開いた扉１ｄが風の影響で意図せずに閉まることを抑制しつつ、受取人Ｕの利便性が低下することを抑制できる。ただし、この場合の機体向きは、物品の受け取り面が停止状態にあるＵＧＶ１の機体１ａに対し風上になる向きである。そのため、機体１ａにより風をブロックできないが、扉１ｄが９０度以上に開いているとき（つまり、受取人Ｕが物品を受け取るとき）は風の影響で意図せずに閉まることを抑制する効果がある。

【0037】

一方、風特定部１５２により風の向きとして向かい風が判定された場合、機体向き制御部１５４は、物品の受け取り面が、停止状態にあるＵＧＶ１の機体１ａに対し風下になる向きになるように機体向き制御を行う。つまり、ＵＧＶ１の進行方向に対し機体向きを交差させるような向きに制御される。この場合、物品の受け取り面が機体１ａに対し風下になる機体向きが決定され、当該機体向きに対応する制御指令を車輪駆動機構へ出力される。これにより、風センサを用いることなく簡易な構成で、風の影響で扉１ｄが意図せずに閉まることを抑制することができる。

【0038】

図７は、向かい風が判定された場合においてＵＧＶ１の機体向き制御が行われる様子を表す概念図である。図７の（ａ）枠内の例では、機体向き制御の実施前において、走行中のＵＧＶ１が進行方向にある受け取り場所Ｐの手前で向かい風が判定されている。そのため、このままの機体向き（つまり、向かい風のまま）でＵＧＶ１が停止して扉１ｄが開いても、開いた扉１ｄが風の影響で意図せずに閉まることを抑制できない。一方、図７の（ｂ）枠内の例では、機体向き制御の実施後において、物品の受け取り面がＵＧＶ１（受け取り場所Ｐで停止状態にあるＵＧＶ１）の機体１ａに対し風下になっている。そのため、開いた扉１ｄが風の影響で意図せずに閉まることを抑制できる。

【0039】

扉制御部１５５は、機体向き制御の実施後、ＵＧＶ１が物品の受け取り場所で停止している状態において、受取人から、扉１ｄの鍵を解錠（つまり、扉１ｄのロックを解除）するための認証コードが入力されると、当該入力された認証コードと予め登録された認証コードを用いて認証処理を行う。なお、受取人からの認証コードは、扉１ｄの前面に設けられた操作パネルから入力されてもよいし、受取人のユーザ端末から近距離無線通信を介して入力されてもよい。そして、扉制御部１５５は、上記認証処理において認証が成功（例えば、両認証コードが一致）すると、扉１ｄの鍵を解錠するための制御指令を施解錠機構へ出力することで当該鍵を解錠させる。これにより、受取人は、扉１ｄを開き、風の影響で扉１ｄが閉まることが抑制されている状況下で、物品を収容部１ｃから容易に取り出すことができる。なお、物品の盗難等のリスクがない場合（例えば、配送先が特定の企業内にある場合）、上記認証処理が行われずに扉１ｄが開放可能となってもよい。

【0040】

また、扉駆動機構が扉用モータにより扉１ｄを開閉することが可能な場合、扉制御部１５５は、扉１ｄの鍵を解錠させた後、扉１ｄを開放するための制御指令を扉駆動機構へ出力することで扉１ｄを開放させてもよい。さらに、この場合、扉制御部１５５は、扉閉抑制部の一例として、風特定部１５２により特定された風向きに基づいて、ＵＧＶ１の停止時に開かれる扉１ｄが風の影響で閉まることを抑制してもよい。より具体的には、扉制御部１５５は、風特定部１５２により特定された風向きに基づいて、ＵＧＶ１の停止時に開かれる扉１ｄが風の影響で閉まることを抑制するトルクが発生するように扉駆動機構を制御（扉駆動機構制御）する。これにより、機体向き制御により機体向きを変えなくても、受取人がＵＧＶ１から物品を受け取る際に風の影響で扉１ｄが意図せずに閉まることを抑制することができる。

【0041】

ここで、扉１ｄが閉まることを抑制するトルクは、扉１ｄが閉じることを抑制する方向（換言すると、扉１ｄが開く方向）にヒンジの連結軸を回転させるトルクである。当該トルクは、扉制御部１５５から扉１ｄが閉まることを抑制するための制御指令が扉駆動機構へ出力されることで扉用モータが回転駆動することにより発生する。どの程度のトルクを発生させるかは、扉１ｄを開閉させるための負荷と風速との関係に基づいて適宜設定されるとよい。また、扉制御部１５５は、風速が高い（大きい）ほど大きいトルクが発生するように扉駆動機構を制御してもよい。なお、扉駆動機構の制御は、扉用モータに供給される電流の大きさを調整することで行われる。

【0042】

［１－２．管理サーバ２の構成及び機能］
次に、図８を参照して、管理サーバ２の構成及び機能について説明する。図８は、管理サーバ２の概要構成例を示す図である。図８に示すように、管理サーバ２は、通信部２１、記憶部２２、及び制御部２３等を備える。通信部２１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。ＵＧＶ１から送信された位置情報及び機体ＩＤは、通信部２１により受信される。管理サーバ２は、ＵＧＶ１の位置情報によりＵＧＶ１の現在位置を認識することができる。また、ＵＧＶ１から送信されたセンシング情報及び機体ＩＤは、通信部２１により受信される。記憶部２２は、例えば、ハードディスクドライブ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。

【0043】

また、記憶部２２には、配送管理データベース２２１等が構築される。配送管理データベース２２１は、物品の配送に関する情報を管理するためのデータベースである。配送管理データベース２２１には、機体情報、配送先情報、及び受取人情報等が対応付けられて格納（登録）される。ここで、機体情報には、物品を配送するＵＧＶ１に関する情報（例えば、機体ＩＤ等）が含まれる。受取人情報には、物品の受取人を識別するユーザＩＤ、及び受取人のメールアドレスまたは電話番号等が含まれる。制御部２３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備える。制御部２３は、ＵＧＶ１の現在位置を監視し、適宜、ＵＧＶ１へ制御指令を送信することでＵＧＶ１を制御する。かかる制御には、ＵＧＶ１の飛行制御、機体向き制御、及び扉制御のうち少なくとも何れか１つが含まれてもよい。

【0044】

例えば、制御部２３は、制御部１５に代えて、ＵＧＶ１からの風向データに基づいて風向きを特定し、当該風向きに基づいて、ＵＧＶ１の停止時に開かれる扉１ｄが風の影響で閉まることを抑制する機体向きを決定し、当該機体向きに対応する制御指令をＵＧＶ１へ送信することでＵＧＶ１を制御（機体向き制御）してもよい。さらに、制御部２３は、制御部１５に代えて、上述した受取人出現方向を推定してもよい。この場合、制御部２３は、上記風向きと受取人出現方向とに基づいて、ＵＧＶ１の停止時に開かれる扉１ｄが風の影響で閉まることを抑制する機体向きで、且つ物品の受け取り面が受取人側に向く機体向きを決定し、当該機体向きに対応する制御指令をＵＧＶ１へ送信することでＵＧＶ１を制御（機体向き制御）する。

【0045】

或いは、制御部２３は、制御部１５に代えて、ＵＧＶ１からのモータ出力データが示すモータ出力と走行速度データが示す走行速度との比率と、基準比率との比較に基づいて、ＵＧＶ１に対し向かい風であるか否かを判定することでＵＧＶ１にあたる風の向きを特定してもよい。この場合、制御部２３は、物品の受け取り面がＵＧＶ１の機体１ａに対し風下になる機体向きを決定し、当該機体向きに対応する制御指令をＵＧＶ１へ送信することでＵＧＶ１を制御（機体向き制御）する。或いは、制御部２３は、制御部１５に代えて、上記風向きに基づいて、ＵＧＶ１の停止時に開かれる扉１ｄが風の影響で閉まることを抑制するトルクが発生させる制御指令をＵＧＶ１へ送信することでＵＧＶ１を制御（扉駆動機構制御）してもよい。

【0046】

［２．配送システムＳの動作］
次に、配送システムＳの動作について、実施例１～実施例４に分けて説明する。

【0047】

（実施例１）
先ず、図９を参照して、実施例１における配送システムＳの動作について説明する。図９は、実施例１においてＵＧＶ１の制御部１５により実行される処理の一例を示すフローチャートである。図９に示す処理は、物品を積載するＵＧＶ１が配送拠点から配送開始したときに開始される。

【0048】

図９に示す処理が開始されると、制御部２３は、ＵＧＶ１が物品の受け取り場所から所定距離（例えば、５～３０ｍ）の位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ１）。ＵＧＶ１が物品の受け取り場所から所定距離の位置に到達したと判定された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２へ進む。一方、ＵＧＶ１が物品の受け取り場所から所定距離の位置に到達していないと判定された場合（ステップＳ１：ＮＯ）、処理はステップＳ１に戻る。

【0049】

ステップＳ２では、制御部１６は、事前に管理サーバ２から取得した受取人情報にしたがって、物品が受け取り場所に到着したこと（物品が受け取り場所の直ぐ近くまで到着したことでもよい）を受取人へ通知する。例えば、制御部１６は、物品が受け取り場所に到着したことを示すメッセージを含む電子メールを受取人のメールアドレス宛に送信する。或いは、制御部１６は、上記メッセージをＳＭＳ（Short Message Service）により受取人の電話番号宛に送信してもよい。或いは、制御部１６は、受取人のユーザ端末において常住しているアプリケーションに対して、上記メッセージをプッシュ配信してもよい。なお、物品が受け取り場所に到着したことの通知は、管理サーバ２により行われてもよい。

【0050】

次いで、制御部１６は、ＵＧＶ１を物品の受け取り場所で停止させる（ステップＳ３）。これにより、ＵＧＶ１は、例えば、物品の受け取り場所に進行してきた機体向きのままで停止する。次いで、制御部１６は、センサ部１３（風センサ）からの風向データを取得する（ステップＳ４）。次いで、制御部１６は、ステップＳ４で取得された風向データに基づいて風向きを風特定部１５２により特定し（ステップＳ５）、処理をステップＳ６に進める。

【0051】

なお、ステップＳ４及びＳ５において、制御部１６は、センサ部１３（風センサ）からの風速データをさらに取得し、当該風速データに基づいて風速を特定してもよい。この場合、制御部１６は、当該風速が閾値以上であるか否か判定する。そして、風速が閾値以上であると判定された場合に、処理はステップＳ６へ進む。一方、風速が閾値以上でないと判定された場合、機体向きの決定及び制御は行われず、処理はステップＳ９へ進む。

【0052】

ステップＳ６では、制御部１６は、ステップＳ５で特定された風向きに基づいて、上述したように、扉１ｄが風の影響で閉まることを抑制する機体向きを機体向き制御部１５４により決定する。次いで、制御部１６は、ＵＧＶ１がステップＳ６で決定された機体向きになっているか否かを判定する（ステップＳ７）。ＵＧＶ１がステップＳ６で決定された機体向きになっていないと判定された場合（ステップＳ７：ＮＯ）、処理はステップＳ８へ進む。一方、ＵＧＶ１がステップＳ６で決定された機体向きに既になっていると判定された場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、機体向きの制御は行われず、処理はステップＳ９へ進む。

【0053】

ステップＳ８では、制御部１６は、ステップＳ６で決定された機体向きに対応する制御指令を、機体向き制御部１５４により車輪駆動機構へ出力することで機体向き制御を行う。これにより、ＵＧＶ１は、例えば、図５に示すように、上記決定された機体向きになるように物品の受け取り場所で向きを変えることになる。

【0054】

ステップＳ９では、制御部１６は、受取人から認証コードが入力されたか否かを判定する。受取人から認証コードが入力されたと判定された場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１０へ進む。一方、受取人から認証コードが入力されていないと判定された場合（ステップＳ９：ＮＯ）、処理はステップＳ９に戻る。なお、機体向き制御の実施から所定時間経過しても、受取人から認証コードが入力されない場合、ＵＧＶ１は次の配送先または配送拠点に向けて移動を開始してもよい。

【0055】

ステップＳ１０では、制御部１６は、入力された認証コードと予め登録された認証コードを用いて認証処理を行う。かかる認証処理において認証が成功すると、制御部１６は、扉１ｄの鍵を解錠するための制御指令を、扉制御部１５５により施解錠機構へ出力することで当該鍵を解錠させる（ステップＳ１１）。これにより、受取人は、扉１ｄを開き、物品を収容部１ｃから容易に取り出すことができる。なお、制御部１６は、扉１ｄの鍵を解錠させた後、扉１ｄを開放するための制御指令を、扉制御部１５５により扉駆動機構へ出力することで扉１ｄを自動的に開放させてもよい。次いで、受取人により物品が受け取られ、扉１ｄが閉じられると、制御部１６は、ＵＧＶ１を次の配送先または配送拠点に向けて移動を開始させる（ステップＳ１２）。

【0056】

（実施例２）
次に、図１０を参照して、実施例２における配送システムＳの動作について説明する。図１０は、実施例２においてＵＧＶ１の制御部１５により実行される処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１０に示すステップＳ２１及びＳ２２の処理は、図９に示すステップＳ１及びＳ２の処理と同様である。

【0057】

ステップＳ２３では、制御部１６は、物品の受け取り場所を基準として受取人が現れる受取人出現方向を出現方向推定部１５３により推定する。次いで、制御部１６は、ＵＧＶ１を物品の受け取り場所で停止させる（ステップＳ２４）。これにより、ＵＧＶ１は、例えば、物品の受け取り場所に進行してきた機体向きのままで停止する。次いで、制御部１６は、センサ部１３（風センサ）からの風向データを取得する（ステップＳ２５）。次いで、制御部１６は、ステップＳ２５で取得された風向データに基づいて風向きを風特定部１５２により特定し（ステップＳ２６）、処理をステップＳ２７に進める。

【0058】

なお、ステップＳ２５及びＳ２６において、制御部１６は、センサ部１３（風センサ）からの風速データをさらに取得し、当該風速データに基づいて風速を特定してもよい。この場合、制御部１６は、当該風速が閾値以上であるか否か判定する。そして、風速が閾値以上であると判定された場合に、処理はステップＳ２７へ進む。一方、風速が閾値以上でないと判定された場合、機体向きの決定及び制御は行われず、処理はステップＳ３０へ進む。

【0059】

ステップＳ２７では、制御部１６は、ステップＳ２３で推定された受取人出現方向と、ステップＳ２６で特定された風向きとに基づいて、上述したように、扉１ｄが風の影響で閉まることを抑制し、且つ物品の受け取り面が受取人側に向く機体向きを機体向き制御部１５４により決定する。次いで、制御部１６は、ＵＧＶ１がステップＳ２７で決定された機体向きになっているか否かを判定する（ステップＳ２８）。ＵＧＶ１がステップＳ２７で決定された機体向きになっていないと判定された場合（ステップＳ２８：ＮＯ）、処理はステップＳ２９へ進む。一方、ＵＧＶ１がステップＳ２７で決定された機体向きに既になっていると判定された場合（ステップＳ２８：ＹＥＳ）、機体向きの制御は行われず、処理はステップＳ３０へ進む。

【0060】

ステップＳ２９では、制御部１６は、ステップＳ２７で決定された機体向きに対応する制御指令を、機体向き制御部１５４により車輪駆動機構へ出力することで機体向き制御を行う。これにより、ＵＧＶ１は、例えば、図６に示すように、上記決定された機体向きになるように物品の受け取り場所で向きを変えることになる。なお、図１０に示すステップＳ３０～Ｓ３３の処理は、図９に示すステップＳ９～Ｓ１２の処理と同様である。

【0061】

（実施例３）
次に、図１１を参照して、実施例３における配送システムＳの動作について説明する。図１１は、実施例３においてＵＧＶ１の制御部１５により実行される処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１１に示すステップＳ４１及びＳ４２の処理は、図９に示すステップＳ１及びＳ２の処理と同様である。

【0062】

ステップＳ４３では、制御部１６は、ＵＧＶ１の走行中、センサ部１３（モータ出力センサ及び走行速度センサ）からのモータ出力データ及び走行速度データを取得する。次いで、制御部１６は、ステップＳ４３で取得されたモータ出力データが示すモータ出力と走行速度データが示す走行速度との比率と、基準比率との比較に基づいて、ＵＧＶ１に対し向かい風であるか否かを判定する（ステップＳ４４）。

【0063】

例えば、モータ出力データが示すモータ出力と走行速度データが示す走行速度との比率が基準比率より小さい場合に、向かい風であると判定される。或いは、基準比率から、当該モータ出力と当該走行速度との比率を引いた値が閾値より大きい場合に、向かい風であると判定されてもよい。ＵＧＶ１に対し向かい風であると判定された場合（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、風の向きとして向かい風が特定され、処理はステップＳ４５へ進む。一方、ＵＧＶ１に対し向かい風でないと判定された場合（ステップＳ４４：ＮＯ）、物品の受け取り場所に進行してきた機体向きのままでＵＧＶ１が当該受け取り場所で停止し、処理はステップＳ４７へ進む。

【0064】

ステップＳ４５では、制御部１６は、物品の受け取り面が機体１ａに対し風下になる機体向きを決定する。かかる決定は、物品の受け取り場所に進行してきた機体向きのままでＵＧＶ１が当該受け取り場所で停止してから行われるとよい。次いで、制御部１６は、ステップＳ４５で決定された機体向きに対応する制御指令を、機体向き制御部１５４により車輪駆動機構へ出力することで機体向き制御を行う（ステップＳ４６）。これにより、ＵＧＶ１は、例えば、図７に示すように、上記決定された機体向きになるように物品の受け取り場所で向きを変えることになる。なお、図１１に示すステップＳ４７～Ｓ５０の処理は、図９に示すステップＳ９～Ｓ１２の処理と同様である。

【0065】

（実施例４）
次に、図１２を参照して、実施例４における配送システムＳの動作について説明する。図１２は、実施例４においてＵＧＶ１の制御部１５により実行される処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１２に示すステップＳ６１～Ｓ６６の処理は、図９に示すステップＳ１～Ｓ６の処理と同様である。

【0066】

ステップＳ６７では、制御部１６は、ＵＧＶ１がステップＳ６６で決定された機体向きになっているか否かを判定する。ＵＧＶ１がステップＳ６６で決定された機体向きになっていないと判定された場合（ステップＳ６７：ＮＯ）、処理はステップＳ６８へ進む。一方、ＵＧＶ１がステップＳ６６で決定された機体向きに既になっていると判定された場合（ステップＳ６７：ＹＥＳ）、処理はステップＳ７５へ進む。

【0067】

ステップＳ６８では、受取人から認証コードが入力されたか否かを判定する。受取人から認証コードが入力されたと判定された場合（ステップＳ６８：ＹＥＳ）、処理はステップＳ６９へ進む。一方、受取人から認証コードが入力されていないと判定された場合（ステップＳ６８：ＮＯ）、処理はステップＳ６８に戻る。なお、機体向き制御の実施から所定時間経過しても、受取人から認証コードが入力されない場合、ＵＧＶ１は次の配送先または配送拠点に向けて移動を開始してもよい。

【0068】

ステップＳ６９では、制御部１６は、入力された認証コードと予め登録された認証コードを用いて認証処理を行う。かかる認証処理において認証が成功すると、制御部１６は、扉１ｄの鍵を解錠するための制御指令を、扉制御部１５５により施解錠機構へ出力することで当該鍵を解錠させる（ステップＳ７０）。次いで、制御部１６は、扉１ｄを開放するための制御指令を、扉制御部１５５により扉駆動機構へ出力することで扉１ｄを自動的に開放させる（ステップＳ７１）。

【0069】

次いで、制御部１６は、扉１ｄが風の影響で閉まることを抑制するための制御指令を、扉制御部１５５によりへ出力することで扉１ｄが閉じることを抑制する（ステップＳ７２）。次いで、受取人により物品が受け取られると、制御部１６は、これを検知して、扉１ｄを開放するための制御指令を、扉制御部１５５によりへ出力することで扉１ｄを自動的に閉鎖させる（ステップＳ７３）。次いで、制御部１６は、ＵＧＶ１を次の配送先または配送拠点に向けて移動を開始させる（ステップＳ７４）。なお、図１２に示すステップＳ７５～Ｓ７８の処理は、図１２に示すステップＳ６８～Ｓ７１の処理と同様である。

【0070】

以上説明したように、上記実施形態によれば、配送システムＳは、ＵＧＶ１にあたる風の向きを特定し、当該風の向きに基づいて、ＵＧＶ１の停止時に開かれる扉１ｄが風の影響で閉まることを抑制するように構成したので、受取人がＵＧＶ１から物品を受け取る際に風の影響で扉が意図せずに閉まることを抑制することができる。したがって、受取人による物品の受け取りが妨げられることを回避することができる。

【0071】

なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。上記実施形態においては、風向データ（または、モータ出力データ及び走行速度データ）に基づいてＵＧＶ１にあたる風の向きを特定する方法を構成したが、この方法以外にも、機体１ａへの風による力のモーメントに対して車輪１ｂへの負荷を検知することで風向きを特定してもよい。特に、ＵＧＶ１の前輪にオムニホイールを搭載していれば、例えば縦方向だけでなく横方向等からの風による機体１ａへ力のモーメントに対して車輪１ｂへの負荷を検知することで風向きを特定することができる。

【0072】

また、上記実施形態においては、無人機の例としてＵＧＶを示したが、これ以外にも、本発明は、例えばドローンやマルチコプタなど無人で空中を自律的に飛行することが可能なＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）や飛行ロボットにも適用することができる。例えば、ＵＡＶは、ＵＧＶ１と同様、物品を収容するための収容部、光センサ及び風センサ等を含むセンサ部、及び制御部を備え、当該収容部の開口部（物品の受け取り面）には開閉可能な扉が設けられる。ＵＡＶの制御部は、ＵＧＶ１と同様、風特定部、及び扉閉抑制部（上述した機体向き制御部１５４及び扉制御部１５５に相当）等として機能することで、ＵＡＶにあたる風の向きを特定し、当該風の向きに基づいて、ＵＡＶの停止時（例えば、着陸時）に開かれる扉が風の影響で閉まることを抑制する。特に、ＵＡＶの制御部は、風の向きに基づいて、ＵＡＶの停止時（例えば、着陸時）に開かれる扉が風の影響で閉まることを抑制する機体向きになるようにＵＡＶを制御する。かかる制御は、ＵＡＶがホバリングした状態で行われるとよい。さらに、ＵＡＶの制御部は、出現方向推定部として機能し、上述した受取人出現方向を推定してもよい。この場合、ＵＡＶの制御部は、上記風向きと受取人出現方向とに基づいて、ＵＡＶの停止時に開かれる扉が風の影響で閉まることを抑制する機体向きで、且つ物品の受け取り面が受取人側に向く機体向きになるようにＵＡＶを制御する。また、ＵＡＶの制御部は、ＵＡＶを飛行させるためのモータ（つまり、水平回転翼を回転駆動させるための飛行用モータ）の出力とＵＡＶの飛行速度との比率と、基準比率との比較に基づいて、ＵＡＶに対し向かい風であるか否かを判定することで風の向きを特定してもよい。

【符号の説明】

【0073】

１ ＵＧＶ
１ａ 機体
１ｂ 車輪
１ｃ 収容部
１ｄ 扉
２ 管理サーバ
１１ 測位部
１２ 通信部
１３ センサ部
１４ 記憶部
１５ 制御部
１５１ 走行制御部
１５２ 風特定部
１５３ 出現方向推定部
１５４ 機体向き制御部
１５５ 扉制御部
Ｓ 配送システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】