特許 7395280 位置演算システム、位置演算方法および無人搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-01

(45)【発行日】2023-12-11

(54)【発明の名称】位置演算システム、位置演算方法および無人搬送車

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20231204BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20231204BHJP

   G01B 11/00 20060101ALI20231204BHJP

   B65G 1/00 20060101ALN20231204BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

B66F9/24

G01B11/00 A

B65G1/00 501C

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2019145963

(22)【出願日】2019-08-08

(65)【公開番号】P2021026637

(43)【公開日】2021-02-22

【審査請求日】2022-06-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000006208

【氏名又は名称】三菱重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000785

【氏名又は名称】ＳＳＩＰ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】川内 直人

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 徳之

(72)【発明者】

【氏名】二橋 謙介

【審査官】西井 香織

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－２１５７２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０１４６００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０８１０６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－０５６８２９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００ － １／０２

Ｂ６６Ｆ ９／２４

Ｇ０１Ｂ １１／００

Ｂ６５Ｇ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

レーザ計測器が搭載された複数の無人搬送車のうちの対象の前記無人搬送車の位置を演算する位置演算システムであって、
前記複数の無人搬送車の各々の現在位置を管理するよう構成された管理部と、
前記対象の無人搬送車から見て互いに異なる方向に位置する、位置情報が取得可能な２以上の規定個数の反射源の各々からの反射光を、前記対象の無人搬送車に搭載された前記レーザ計測器により検出した検出結果に基づいて、前記対象の無人搬送車の位置を算出するよう構成された位置算出部と、を備え、
前記位置算出部は、
前記反射光が検出された前記規定個数の前記反射源に、前記対象の無人搬送車以外の他の前記無人搬送車に搭載されている搭載反射源が含まれている場合には、前記管理部で管理されている前記現在位置に基づいて前記搭載反射源の前記位置情報を取得して、前記対象の無人搬送車の位置を算出するように構成され、
前記位置算出部は、
前記対象の無人搬送車に搭載されている前記レーザ計測器による前記検出結果を取得するよう構成された検出結果取得部と、
検出された前記反射光の前記反射源が、前記搭載反射源であるか、位置が固定されている静止体に設置された静止反射源であるかを判別するよう構成された判別部と、
前記管理部で管理されている前記他の無人搬送車の前記現在位置に基づいて、前記判別部によって前記搭載反射源であると判別された前記反射源の前記位置情報を取得するよう構成された第１取得部と、
を含む
ことを特徴とする位置演算システム。

【請求項2】

相互に異なる位置に設置された複数の前記静止反射源の各々の前記位置情報を記憶するよう構成された記憶部を、さらに備え、
前記位置算出部は、
前記判別部によって前記静止反射源であると判別された前記反射源の前記位置情報を、前記記憶部から取得するよう構成された第２取得部を、さらに有することを特徴とする請求項１に記載の位置演算システム。

【請求項3】

前記位置算出部は、前記規定個数の前記静止反射源の各々からの前記反射光が、前記対象の無人搬送車に搭載された前記レーザ計測器によって検出されない場合に、前記搭載反射源からの前記反射光の前記検出結果を用いて、前記対象の無人搬送車の位置を算出することを特徴とする請求項１又は２に記載の位置演算システム。

【請求項4】

レーザ計測器が搭載された複数の無人搬送車のうちの対象の前記無人搬送車の位置を演算する位置演算システムであって、
前記複数の無人搬送車の各々の現在位置を管理するよう構成された管理部と、
前記対象の無人搬送車から見て互いに異なる方向に位置する、位置情報が取得可能な２以上の規定個数の反射源の各々からの反射光を、前記対象の無人搬送車に搭載された前記レーザ計測器により検出した検出結果に基づいて、前記対象の無人搬送車の位置を算出するよう構成された位置算出部と、を備え、
前記位置算出部は、
前記反射光が検出された前記規定個数の前記反射源に、前記対象の無人搬送車以外の他の前記無人搬送車に搭載されている搭載反射源が含まれている場合には、前記管理部で管理されている前記現在位置に基づいて前記搭載反射源の前記位置情報を取得して、前記対象の無人搬送車の位置を算出するように構成され、
前記対象の無人搬送車に搭載された前記レーザ計測器によって検出された前記反射光の前記反射源の数が前記規定個数に達しない場合に、前記他の無人搬送車に対して、前記対象の無人搬送車に搭載された前記レーザ計測器による前記搭載反射源の計測が可能な位置への移動を指示するよう構成された第１指示部を、さらに備えることを特徴とする位置演算システム。

【請求項5】

前記対象の無人搬送車に搭載された前記レーザ計測器によって検出された前記反射光の前記反射源の数が前記規定個数に達しない場合に、前記対象の無人搬送車に対して移動の待機または位置算出手法の変更を指示するよう構成された第２指示部を、さらに備えることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の位置演算システム。

【請求項6】

レーザ計測器が搭載された複数の無人搬送車のうちの対象の前記無人搬送車の位置を演算する位置演算方法であって、
前記複数の無人搬送車の現在位置を管理する管理ステップと、
前記対象の無人搬送車から見て互いに異なる方向に位置する、位置情報が取得可能な２以上の規定個数の反射源の各々からの反射光を、前記対象の無人搬送車に搭載された前記レーザ計測器により検出した検出結果に基づいて、前記対象の無人搬送車の位置を算出する位置算出ステップと、を備え、
前記位置算出ステップは、
前記反射光が検出された前記規定個数の前記反射源に、前記対象の無人搬送車以外の他の前記無人搬送車に搭載されている搭載反射源が含まれている場合には、前記管理ステップで管理されている前記現在位置に基づいて前記搭載反射源の前記位置情報を取得して、前記対象の無人搬送車の位置を算出するとともに、
前記位置算出ステップでは、
前記対象の無人搬送車に搭載されている前記レーザ計測器による前記検出結果を取得し、
検出された前記反射光の前記反射源が、前記搭載反射源であるか、位置が固定されている静止体に設置された静止反射源であるかを判別し、
前記管理ステップで管理されている前記他の無人搬送車の前記現在位置に基づいて、前記搭載反射源であると判別された前記反射源の前記位置情報を取得する
ことを特徴とする位置演算方法。

【請求項7】

請求項１～５のいずれか１項に記載の位置演算システムが位置の演算の対象とする無人搬送車に搭載されたレーザ計測器から照射されるレーザを、前記レーザ計測器に向けて反射可能な１以上の搭載反射源を搭載することを特徴とする無人搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、無人搬送車の位置の演算手法に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば無人のフォークリフト（ＡＧＦ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）など荷役運搬作業を自走で行う無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）が、自車両に搭載されているレーザ計測器を用いて、その周囲における相互に異なる位置に設置された複数の反射板を検出し、自車両の現在位置（自己位置）を算出するシステムが知られている（例えば特許文献１～２など）。例えば特許文献１では、無人搬送車には、自車両から離れた位置に設置された反射板（反射源）からの反射光を検出することが可能なレーザ計測器（レーザースキャナ）が搭載されている。そして、このレーザ計測器が回転しながら計測方向を変えることで、相互に異なる方位上で認識（検出）した３枚以上の反射板について、これらの反射板とレーザ計測器との距離の情報から、反射板マップ上で可能な反射板の組合せを特定し、自車両の現在位置を認識する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０００－５６８２９号公報

【文献】特開平８－１１０８１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば倉庫９内を移動する無人搬送車の位置を、その無人搬送車に搭載されたレーザ計測器を用いて三角測量により測量する場合には、レーザ計測器で検出する反射源は、例えば倉庫９の壁などの静止体に設置されるなどして位置が既知であることが前提となる。ところが、倉庫９内に設置された棚や段積みの荷などの障害物や他の無人搬送車がレーザ計測器と反射源との間に存在することによって、静止体に設置された反射源（静止反射源）がレーザ計測器で検出できない場合がある。そして、このような場合などによって、無人搬送車の位置を演算するのに必要な規定個数の反射源を検出できない場合には、無人搬送車の位置が演算できないため、無人走行が破綻してしまうことになる。このような課題に対して、静止反射源やレーザ計測計を障害物が避けられるように高い位置に設置しての運用や、多数の静止反射源を設置して障害物の影響を受け難くするといった対処も考えられるが、そのための手間やコストが掛かる。

【0005】

上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、静止体に設置された位置が既知となっている複数の反射源が検出できない場合であっても無人搬送車の位置を算出可能な位置演算システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る位置演算システムは、
レーザ計測器が搭載された複数の無人搬送車のうちの対象の前記無人搬送車の位置を演算する位置演算システムであって、
前記複数の無人搬送車の各々の現在位置を管理するよう構成された管理部と、
前記対象の無人搬送車から見て互いに異なる方向に位置する、位置情報が取得可能な２以上の規定個数の反射源の各々からの反射光を、前記対象の無人搬送車に搭載された前記レーザ計測器により検出した検出結果に基づいて、前記対象の無人搬送車の位置を算出するよう構成された位置算出部と、を備え、
前記位置算出部は、
前記反射光が検出された前記規定個数の前記反射源に、前記対象の無人搬送車以外の他の前記無人搬送車に搭載されている搭載反射源が含まれている場合には、前記管理部で管理されている前記現在位置に基づいて前記搭載反射源の前記位置情報を取得して、前記対象の無人搬送車の位置を算出する。

【0007】

上記（１）の構成によれば、複数の無人搬送車の各々には反射源（搭載反射源）が搭載されている。そして、位置演算の対象となる無人搬送車に搭載されたレーザ計測器によって、その周囲から検出された規定個数の反射源に、他の無人搬送車の搭載反射源が含まれている場合には、この検出された搭載反射源の位置情報を管理部の管理情報（現在位置）に基づいて取得した上で、既知となった搭載反射源の位置情報を含む規定個数の反射源の位置情報に基づいて、対象の無人搬送車の位置の演算（測量）を行う。つまり、位置演算システムにおいては、対象の無人搬送車の位置の演算を、他の無人搬送車が支援するように構成される。これによって、対象の無人搬送車のレーザ計測器によって規定個数の静止反射源を検出できない場合においても、対象の無人搬送車（レーザ計測器）によって検出された他の無人搬送車の搭載反射源の検出結果を用いることで、対象の無人搬送車の位置を演算することができる。

【0008】

（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、
前記位置算出部は、
前記対象の無人搬送車に搭載されている前記レーザ計測器による前記検出結果を取得するよう構成された検出結果取得部と、
検出された前記反射光の前記反射源が、前記搭載反射源であるか、位置が固定されている静止体に設置された静止反射源であるかを判別するよう構成された判別部と、
前記判別部によって前記搭載反射源であると判別された前記反射源の前記位置情報を、前記管理部から取得するよう構成された第１取得部と、を有する。

【0009】

上記（２）の構成によれば、判別部によって、検出した反射源が搭載反射源であるか、静止反射源であるか、その種別が判別される。これによって、位置算出部は、搭載反射源の位置情報を管理部から適切に取得することができる。

【0010】

（３）幾つかの実施形態では、上記（２）の構成において、
相互に異なる位置に設置された複数の前記静止反射源の各々の前記位置情報を記憶するよう構成された記憶部を、さらに備え、
前記位置算出部は、
前記判別部によって前記静止反射源であると判別された前記反射源の前記位置情報を、前記記憶部から取得するよう構成された第２取得部を、さらに有する。

【0011】

上記（３）の構成によれば、複数の静止反射源の位置情報は記憶部に格納されており、位置算出部は、判別部によって、静止反射源と判別された反射源の位置情報を記憶部から取得する。これによって、位置算出部は、検出された静止反射源の位置情報を記憶部から適切に取得することができる。

【0012】

（４）幾つかの実施形態では、上記（２）～（３）の構成において、
前記位置算出部は、前記規定個数の前記静止反射源の各々からの前記反射光が、前記対象の無人搬送車に搭載された前記レーザ計測器によって検出されない場合に、前記搭載反射源からの前記反射光の前記検出結果を用いて、前記対象の無人搬送車の位置を算出する。

【0013】

上記（４）の構成によれば、対象の無人搬送車の位置の演算にあたって、搭載反射源からの反射光の検出結果は、静止反射源からの反射光の検出結果が規定個数に満たない場合に用いられる。つまり、対象の無人搬送車の位置は、静止反射源からの反射光の検出結果を優先して用いて算出される。静止反射物の位置情報は、移動する搭載反射源の位置よりも正確である場合には、対象の無人搬送車の位置の演算の精度の向上を図ることができる。

【0014】

（５）幾つかの実施形態では、上記（１）～（４）の構成において、
前記対象の無人搬送車に搭載された前記レーザ計測器によって検出された前記反射光の前記反射源の数が前記規定個数に達しない場合に、前記他の無人搬送車に対して、前記対象の無人搬送車に搭載された前記レーザ計測器による前記搭載反射源の計測が可能な位置への移動を指示するよう構成された第１指示部を、さらに備える。

【0015】

上記（５）の構成によれば、対象の無人搬送車に搭載されたレーザ計測器によって規定個数の反射源からの反射光が検出できない場合には、例えば非作業中などの他の無人搬送車を移動させて、対象の無人搬送車が規定個数の反射源から反射光を検出できるようにする。これによって、対象の無人搬送車が規定個数の反射源を検出する可能性を高めることができ、対象の無人搬送車の位置演算の他の無人搬送車による支援を強化することができる。

【0016】

（６）幾つかの実施形態では、上記（１）～（５）の構成において、
前記対象の無人搬送車に搭載された前記レーザ計測器によって検出された前記反射光の前記反射源の数が前記規定個数に達しない場合に、前記対象の無人搬送車に対して移動の待機または位置算出手法の変更を指示するよう構成された第２指示部を、さらに備える。

【0017】

上記（６）の構成によれば、対象の無人搬送車に搭載されたレーザ計測器によって規定個数の反射源からの反射光が検出できない場合には、対象の無人搬送車に対して移動の待機または位置算出手法（位置算出ロジック）の変更を指示する。待機指示によって、対象の無人搬送車による検出が可能な位置に他の無人搬送車を移動させられない場合などにおいて、対象の無人搬送車が、位置が認識されないまま移動することを防止することができる。また、位置算出手法の変更により、規定個数がより少なくても済む手法に切り替えるなどすることで、対象の無人搬送車の位置の算出を継続することができる。

【0018】

（７）本発明の少なくとも一実施形態に係る位置演算方法は、
レーザ計測器が搭載された複数の無人搬送車のうちの対象の前記無人搬送車の位置を演算する位置演算方法であって、
前記複数の無人搬送車の現在位置を管理する管理ステップと、
前記対象の無人搬送車から見て互いに異なる方向に位置する、位置情報が取得可能な２以上の規定個数の反射源の各々からの反射光を、前記対象の無人搬送車に搭載された前記レーザ計測器により検出した検出結果に基づいて、前記対象の無人搬送車の位置を算出する位置算出ステップと、を備え、
前記位置算出ステップは、
前記反射光が検出された前記規定個数の前記反射源に、前記対象の無人搬送車以外の他の前記無人搬送車に搭載されている搭載反射源が含まれている場合には、前記管理ステップで管理されている前記現在位置に基づいて前記搭載反射源の前記位置情報を取得して、前記対象の無人搬送車の位置を算出する。
上記（７）の構成によれば、上記（１）と同様の効果を奏する。

【0019】

（８）本発明の少なくとも一実施形態に係る無人搬送車は、
上記（１）～（６）のいずれか１項に記載の位置演算システムが位置の演算の対象とする無人搬送車に搭載されたレーザ計測器から照射されるレーザを、前記レーザ計測器に向けて反射可能な１以上の搭載反射源を搭載する。

【0020】

上記（８）の構成によれば、上記（１）と同様の効果を奏する。また、２つ以上の複数の反射源を搭載することで、対象の無人搬送車が規定個数の反射源からの反射光を検出できる可能性を高めることができる。

【発明の効果】

【0021】

本発明の少なくとも一実施形態によれば、静止体に設置された位置が既知となっている複数の反射源が検出できない場合であっても無人搬送車の位置を算出可能な位置演算システムが提供される。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本発明の一実施形態に係る無人搬送車の位置演算システムを示す図である。

【図2A】本発明の一実施形態に係る反射源を搭載する無人搬送車を示す図であり、反射源は最上部から立設される。

【図2B】本発明の一実施形態に係る反射源を搭載する無人搬送車を示す図であり、反射源は最上部から吊下げられる。

【図3】本発明の一実施形態に係る複数の無人搬送車の時刻ｔ０における倉庫内での位置関係を示す図である。

【図4】本発明の一実施形態に係る複数の無人搬送車の時刻ｔ１における倉庫内での位置関係を示す図である。

【図5】本発明の一実施形態に係る非作業中の無人搬送車を用いた位置演算支援のシーケンス図を示す図である。

【図6】本発明の一実施形態に係る非作業中の無人搬送車による位置演算支援の様子を示す図である。

【図7】本発明の一実施形態に無人搬送車に搭載された複数の反射源からの複数の反射光を用いて位置を演算する場合を示す図である。

【図8】本発明の一実施形態に係る位置演算方法を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。

【0024】

図１は、本発明の一実施形態に係る無人搬送車７の位置演算システムを示す図である。図２Ａ～図２Ｂは、本発明の一実施形態に係る反射源８を搭載する無人搬送車７を示す図である。図３は、本発明の一実施形態に係る複数の無人搬送車７の時刻ｔ０におけるが倉庫９内での位置関係を示す図である。また、図４は、本発明の一実施形態に係る複数の無人搬送車７の時刻ｔ１におけるが倉庫９内での位置関係を示す図である。

【0025】

図１に示す位置演算システムは、レーザ計測器７Ｌが搭載された複数の無人搬送車７（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）のうちの、位置演算（測量）の対象となる無人搬送車７（以下、対象無人搬送車７ｔ）の位置を演算するためのシステム（装置）である。この位置演算システムは、対象無人搬送車７ｔの位置の演算にあたって、位置が既知となっている複数の反射源８がその周囲に存在していることを前提としており、そのような複数の反射源８と対象無人搬送車７ｔとの相対的な位置関係から、少なくとも１台となる対象無人搬送車７ｔの位置を演算する。

【0026】

詳述すると、図２Ａ～図２Ｂに示すように、対象無人搬送車７ｔにはレーザ計測器７Ｌが搭載される。そして、対象無人搬送車７ｔは、周期的などの所定のタイミング毎に、自車両に搭載されたレーザ計測器７Ｌから周囲の複数の方向にレーザを照射すると共に、照射したレーザの反射光Ｒをレーザ計測器７Ｌでそれぞれ検出するように動作する。このような無人搬送車７（対象無人搬送車７ｔ）は、例えば無人のフォークリフト（ＡＧＦ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）などであっても良く、無人搬送車７による運搬作業を管理する管理システム２ｓなどから指令されるなどした目的地などに向かって無人で移動（自走）することが可能に構成される。なお、管理システム２ｓは、管理下にある各無人搬送車７から演算された位置情報Ｐなどと共に通知される荷役運搬等の作業状態の情報を踏まえて、倉庫管理データに基づき、荷役運搬作業の指令（経路や移動順序など）を非作業の無人搬送車７に指令を行う。

【0027】

他方、このような複数の無人搬送車７が自走（走行）する作業環境には、図３～図４（後述する図６～図７も同様）に示すように、相互に異なる場所（相互に座標が異なる位置）に固定的に設置された複数（Ｎ個）の反射源８（以下、静止反射源８２）が存在する。それぞれの座標（Ｘ、Ｙ）が定義されているので、反射源８の２点間の距離も算出でき、この２点を用いた三角測量や複数点を利用した位置演算に供することができる。各静止反射源８２は、その位置が固定された物体である静止体（図３～図４、図６～図７では倉庫９の壁など）に設置される。そして、これらの複数の静止反射源８２の各々の位置を示す位置情報Ｐは、対象無人搬送車７ｔの位置の演算に用いるために、それぞれ記憶部４（図１参照）を用いて管理（記憶）される。

【0028】

このように静止反射源８２の位置情報は位置演算において利用可能になっており、対象無人搬送車７ｔは、静止反射源８２から反射された反射光Ｒが、複数の静止反射源８２のうちのどの静止反射源８２からのものであるかを特定することで、特定した静止反射源８２の位置情報Ｐを記憶部４から得ることが可能である。これによって、上記の所定のタイミング毎に、位置の算出に必要となる規定個数Ｃ（Ｎ≧Ｃ≧２）からの反射光Ｒを検出できた無人搬送車７については、例えば三角測量などにより、その位置を求めることが可能となる。

【0029】

図３～図４（後述する図６～図７も同様）に示す実施形態では、複数の無人搬送車７の作業環境は倉庫９内であり、静止体となる倉庫９の内壁面の複数の位置にそれぞれ静止反射源８２が設置されることで、合計で１４（Ｎ＝１４）の静止反射源８２が設置されている。また、全ての無人搬送車７（図３～図４ではＦＬ１～ＦＬ５の５台）の各々がレーザ計測器７Ｌを搭載し、その各々の無人搬送車７の位置を演算するようになっている。つまり、全ての無人搬送車７がそれぞれ対象無人搬送車７ｔである。位置演算システムは、複数の対象無人搬送車７ｔの位置を順番に演算しても良いし、後述するように並列的に演算しても良い。

【0030】

また、各レーザ計測器７Ｌは、所定の速度で回転しながら、例えば、３６０°周囲を規定数で分割した例えば１６方位などの複数の方向の各々に対してレーザの照射とその反射光Ｒの受光が可能に構成されている。そして、各無人搬送車７の位置は、自車両に搭載されているレーザ計測器７Ｌから例えば１回転毎に複数の方向にそれぞれ照射したレーザの反射光Ｒの検出結果に基づいて、三角測量などによりに求めるようになっている。

【0031】

しかしながら、上述したような作業環境において、対象無人搬送車７ｔと静止反射源８２との間に、例えば倉庫９内に設置された棚や段積みの荷などのレーザの直進を妨げるような障害物９２や他の無人搬送車７が存在すると、静止反射源８２からの反射光Ｒを検出できなくなる。その結果、規定個数Ｃの反射源８を検出できない対象無人搬送車７ｔについては、その位置が演算できない。このため、静止反射源８２が規定個数Ｃだけ検出できない場合であっても、対象無人搬送車７ｔの位置を演算できるように、他の無人搬送車７が支援する。すなわち、対象無人搬送車７ｔ以外の他の無人搬送車７の少なくとも一部は、図２Ａ～図２Ｂに示すように、反射板などの反射源８となる物（以下、搭載反射源８１）を搭載することで、位置演算システムは、静止反射源８２のみならず、他の無人搬送車７の搭載反射源８１からの反射光Ｒを検出し、対象無人搬送車７ｔの位置の演算を行う。

【0032】

なお、図２Ａ～図２Ｂでは、搭載反射源８１はレーザ計測器７Ｌから照射されたレーザを妨害しないように、レーザの通り道を避けるように、無人搬送車７の上部（最上部）から立設、あるいは上部から吊下げられるように設置されている。また、搭載反射源８１は、レーザ計測器７Ｌの死角を作らないように、レーザ計測器７Ｌと搭載反射源８１の距離計測ができる範囲内で異なる高さ位置に設置されている。なお、図２Ａ～図２Ｂに示す搭載反射源８１は板状の反射板であるが、その形状は任意である。

【0033】

以下、このような位置演算システムについて、説明する。
図１に示すように、位置演算システムは、管理部２と、位置算出部３と、を備える。この位置演算システムは、例えばコンピュータで構成されていても良く、図示しないＣＰＵ（プロセッサ）や、ＲＯＭやＲＡＭといったメモリなどの記憶装置ｍを備えている。そして、主記憶装置にロードされたプログラム（プログラム）の命令に従ってＣＰＵが動作（データの演算など）することで、上記の各機能部を実現する。
これらの位置演算システムが備える構成について、それぞれ説明する。

【0034】

なお、以下の説明では、上記の位置算出部３は全ての対象無人搬送車７ｔにそれぞれ搭載され、上記の管理部２は対象無人搬送車７ｔ以外の他の装置に搭載されている場合を例に説明する。つまり、位置算出部３が搭載された無人搬送車７をそれぞれ対象無人搬送車７ｔとして、管理部２と位置算出部３とが通信（無線通信など）により連携することで、位置演算システムは、位置算出部３が搭載されている対象無人搬送車７ｔの現在位置（以下、自己位置）を演算する。この場合、位置算出部３は、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）などで実現されても良い。

【0035】

管理部２は、複数の無人搬送車７の各々の現在位置を管理するよう構成された機能部である。具体的には、複数の無人搬送車７の各々の現在位置が、その各々のレーザ計測器７Ｌを用いることにより演算される度に管理部２に通信されることで、管理部２は、複数の無人搬送車７の各々について、少なくとも最新の現在位置を管理しても良い。また、各無人搬送車７の現在位置は、無人搬送車７の位置として適切となる任意の位置であれば良く、例えば、無人搬送車７に搭載されたレーザ計測器７Ｌの設置位置、搭載反射源８１の位置などであっても良い。

【0036】

位置算出部３は、対象無人搬送車７ｔから見て互いに異なる方向に位置する、位置情報Ｐが取得可能な２以上の規定個数Ｃの反射源８の各々からの反射光Ｒを、対象無人搬送車７ｔに搭載されたレーザ計測器７Ｌにより検出した検出結果（計測結果）に基づいて、対象無人搬送車７ｔの位置を算出するよう構成された機能部である。例えば、レーザ計測器７Ｌは、所定のタイミング毎に複数の方向に対して、レーザの照射およびその反射光Ｒの受光をそれぞれ試行する。そして、レーザ計測器７Ｌは、反射光Ｒが検出された際の方向や反射源８までの距離など、位置演算に必要となる情報が検出結果として記憶する。

【0037】

例えば三角測量では、互いに位置が異なる少なくとも３つの反射源８からの反射光Ｒを検出することで、検出した反射光Ｒの方向（照射方向でも良い）と、検出した各反射光Ｒの反射源８の位置情報Ｐから得られる反射源８間の距離とから、位置を演算することが可能である。２つの反射光Ｒのみしか検出できない場合には、検出した反射光Ｒに基づいて計測される各反射源８までの距離と、検出方向または反射源８間の距離とを用いることで、位置を算出することが可能である。

【0038】

この際、位置算出部３は、レーザ計測器７Ｌによって反射光Ｒが検出された規定個数Ｃの反射源８に、他の無人搬送車７に搭載されている搭載反射源８１が含まれている場合には、上述した管理部２で管理されている現在位置に基づいて、反射光Ｒを反射した搭載反射源８１の位置情報Ｐを取得して、対象無人搬送車７ｔの位置を算出する。すなわち、管理部２は、各無人搬送車７の現在位置を管理しているため、位置算出部３は、管理部２から該当する搭載反射源８１の位置情報Ｐを取得することが可能である。よって、位置算出部３は、搭載反射源８１および静止反射源８２を含めて規定個数Ｃの反射源８の位置情報Ｐが得られれば、自己位置を適切に演算することが可能となる。

【0039】

この点について、図３～図４を用いて説明すると、図３～図４において、５台の無人搬送車７（ＦＬ１～ＦＬ５）が、それぞれ、倉庫９内の静止反射源８２に基づいて自己位置を算出している状況にある。この倉庫９内の位置は、倉庫９内に設定された座標系で管理されている。具体的には、紙面の左下隅を原点、そこから紙面の右方向をＸ座標のプラス方向、上方向をＹ座標のプラス方向とした座標系である。よって、位置演算システムは、この座標系における対象無人搬送車７ｔの位置座標（ｘ、ｙ）を演算する。なお、座標系は２次元であっても良いし、３次元であっても良い。

【0040】

この座標系においては、ＦＬ１で示す無人搬送車７に着目すると、ＦＬ１は、時刻ｔ０において、図３に示すように座標（ｘ１、ｙ１）に位置していたが、その後に右方向に移動したことで、時刻ｔ１において、図４に示すように座標（ｘ２、ｙ２）に位置している。また、ＦＬ１は、時刻ｔ０（図３）では規定個数Ｃ以上（この場合は４つ）の静止反射源８２を検出できていた。しかし、時刻ｔ１（図４）では、ＦＬ１と静止反射源８２との間に障害物９２や他の無人搬送車７が存在するようになったために、検出できているのは１つの静止反射源８２（８２ｉ）のみであり、静止反射源８２を規定個数Ｃまでは検出できない状況になっている。

【0041】

このような図４に示す状況（時刻ｔ１）において、ＦＬ１の周囲には、ＦＬ１のレーザ計測器７Ｌによる検出が可能な搭載反射源８１を有する３台の他の無人搬送車７（図４では、ＦＬ２、ＦＬ４、ＦＬ５）が存在しているため、この３台の無人搬送車７の搭載反射源８１の各々からの反射光Ｒの検出が可能である。つまり、ＦＬ１は、時刻ｔ１においても、１つの静止反射源８２（８２ｉ）と、３つの搭載反射源８１との合計で４つの反射源８からの反射光Ｒを検出することが可能である。また、これら３つの搭載反射源８１の現在位置（位置情報Ｐ）は管理部２から取得することが可能である。よって、ＦＬ１は、位置情報Ｐが既知となる規定個数Ｃの反射源８の位置情報Ｐが分かるので、自己位置の演算が可能である。

【0042】

図１に示す実施形態では、位置演算システムは、上述した静止反射源８２の各々の位置情報Ｐを記憶するよう構成された記憶部４を、さらに備えている。この記憶部４は記憶装置ｍに形成されている。また、位置算出部３は、対象無人搬送車７ｔに搭載されているレーザ計測器７Ｌによる検出結果を取得するよう構成された検出結果取得部３１と、この自車両に搭載されたレーザ計測器７Ｌにより検出された反射光Ｒの反射源８（つまり、対象無人搬送車７ｔによって検出された反射源８）が、搭載反射源８１であるか、静止反射源８２であるかを判別するよう構成された判別部３２と、この判別部３２の判別結果に応じて、管理部２または記憶部４から各反射源８の位置情報Ｐを取得する反射源位置取得部３３と、取得された規定個数Ｃの位置情報Ｐに基づいて位置を算出する算出部３４と、を有している。

【0043】

より詳細には、図１に示す実施形態では、上記の反射源位置取得部３３は、上記の判別部３２によって搭載反射源８１であると判別された反射源８の位置情報Ｐを、上述した管理部２から取得する第１取得部３３ａと、判別部３２によって静止反射源８２であると判別された反射源８の位置情報Ｐを、記憶部４から取得する第２取得部３３ｂを、さらに有している。

【0044】

また、判別部３２は、検出した反射源８の種別（搭載反射源８１、静止反射源８２）を判別するが、例えば、判別部３２は、反射光Ｒの反射源８が、静止反射源８２であるか否かを判断し、静止反射源８２ではないと判断した反射源８を搭載反射源８１と判断しても良い。具体的には、判別部３２は、検出した上記の反射光Ｒが静止反射源８２からのものであるのか、搭載反射源８１からのものであるかを、反射光Ｒの受光した方向、あるいは、上記の反射光Ｒが反射される前の照射光の照射した方向に基づいて判別しても良い。すなわち、静止反射源８２は、環境内に固定された既知データとして定義された座標（Ｘ、Ｙ）で管理されており、静止反射源８２からの反射光Ｒを受光することがないような方向に照射したレーザの反射光Ｒを受光した場合に、その反射源８は搭載反射源８１であると判別する。逆に、判別部３２は、搭載反射源８１で有るか否かを判断し、搭載反射源８１ではないと判断した反射源８を静止反射源８２と判断しても良い。

【0045】

また、図１に示す実施形態では、位置算出部３は、規定個数Ｃの静止反射源８２の各々からの反射光Ｒが、対象無人搬送車７ｔに搭載されたレーザ計測器７Ｌによって検出されない場合に、搭載反射源８１からの反射光Ｒの検出結果を用いて、対象無人搬送車７ｔの位置を算出するよう構成されている。つまり、対象無人搬送車７ｔの位置は、静止反射源８２からの反射光Ｒの検出結果を優先して用いて算出される。静止反射物の位置情報Ｐは、移動する搭載反射源８１の位置よりも正確である場合には、対象となる対象無人搬送車７ｔの位置の演算の精度の向上を図ることが可能となる。

【0046】

これによって、位置算出部３は、規定個数Ｃの各々の反射源８の位置情報Ｐを適切に取得することができ、規定個数Ｃの反射源８の位置情報Ｐに基づいて、対象無人搬送車７ｔの位置を演算することが可能となる。

【0047】

ただし、上述した実施形態に本発明は限定されない。図１に示す実施形態では、記憶部４は対象無人搬送車７ｔに設けられているが、他の幾つかの実施形態では、例えば管理部２が設けられる例えば管理システム２ｓなどの他の装置など、位置算出部３と通信ネットワークを介して通信可能に接続されている無人搬送車７以外の他の装置に設けられても良い。また、対象無人搬送車７ｔの位置の演算に、静止反射源８２からの反射光Ｒの検出結果を優先して用いなくても良く、より適切に反射光Ｒを検出できた反射源８の検出結果を用いることによって、静止反射源８２が規定個数Ｃだけ検出できた場合であっても、同時期に検出された搭載反射源８１の検出結果を用いても良い。

【0048】

また、他の幾つかの実施形態では、管理部２および位置算出部３が、対象無人搬送車７ｔに搭載されていても良い。この場合、管理部２は、例えば１台の無人搬送車７に搭載されて、この無人搬送車７に残りの無人搬送車７が通信を行うことで、自己位置の演算に必要な他の無人搬送車７の位置情報Ｐを取得するように構成しても良い。あるいは、管理部２および位置算出部３が管理システム２ｓに位置しても良く、管理システム２ｓは、各無人搬送車７からレーザ計測器７Ｌによる反射光Ｒの検出結果を取得し、演算した対象無人搬送車７ｔの位置を通知するように構成しても良い。

【0049】

上記の構成によれば、複数の無人搬送車７の各々には反射源８（搭載反射源８１）が搭載されている。そして、位置演算の対象となる無人搬送車７に搭載されたレーザ計測器７Ｌによって、その周囲から検出された規定個数の反射源８に、他の無人搬送車７の搭載反射源８１が含まれている場合には、この検出された搭載反射源８１の位置情報Ｐを管理部２の管理情報（現在位置）に基づいて取得した上で、既知となった搭載反射源８１の位置情報Ｐを含む規定個数の反射源８の位置情報Ｐに基づいて、対象無人搬送車７ｔの位置の演算を行う。つまり、位置演算システムにおいては、対象無人搬送車７ｔの位置の演算を、他の無人搬送車７が支援するように構成される。これによって、対象無人搬送車７ｔのレーザ計測器によって規定個数の静止反射源８２を検出できない場合においても、対象無人搬送車７ｔ（レーザ計測器７Ｌ）によって検出された他の無人搬送車７の搭載反射源８１の検出結果を用いることで、対象無人搬送車７ｔの位置を演算することができる。

【0050】

次に、上述した実施形態において、対象無人搬送車７ｔから検出可能な反射源８が、搭載反射源８１を含めても規定個数Ｃに満たない場合について、図５～図６を用いて説明する。図５は、本発明の一実施形態に係る非作業中の無人搬送車７を用いた位置演算支援のシーケンス図を示す図である。図６は、本発明の一実施形態に係る非作業中の無人搬送車７による位置演算支援の様子を示す図である。

【0051】

上述した実施形態では、他の無人搬送車７の搭載反射源８１を利用することで、各対象無人搬送車７ｔの位置の演算が継続できるように図っているが、各無人搬送車７は、管理システム２ｓに個別に指示された内容に従って倉庫９内などの作業環境内を移動する。このため、上述した実施形態でも、なお、障害物９２等の影響により、対象無人搬送車７ｔの周囲の適切な位置に静止反射源８２が存在しないばかりか、他の無人搬送車７も存在しないため、対象無人搬送車７ｔが、搭載反射源８１および静止反射源８２の両方を含めても規定個数Ｃの反射源８を検出できない場合が想定される。

【0052】

そこで、幾つかの実施形態では、図１に示すように、上述した構成を備える位置演算システムは、対象無人搬送車７ｔに搭載されたレーザ計測器７Ｌによって検出された反射光Ｒの反射源８の数が規定個数Ｃに達しない場合に、他の無人搬送車７に対して、対象無人搬送車７ｔに搭載されたレーザ計測器７Ｌによる搭載反射源８１の計測が可能な位置への移動を指示するよう構成された第１指示部５１（移動指示部）を、さらに備えても良い。つまり、位置演算システムは、各対象無人搬送車７ｔによって検出された反射源８の数が規定個数Ｃに達しない場合に、その検出が可能な位置に他の無人搬送車７を移動させる。

【0053】

具体的には、図５に示すように、対象無人搬送車７ｔは、位置算出部３が規定個数Ｃの反射源８の位置情報Ｐが得られないなど対象無人搬送車７ｔの位置を演算できない場合に、移動を停止するように構成されると共に、その旨を管理システム２ｓに通知（位置演算不能通知）するように構成されても良い（Ｓ５１）。なお、無人搬送車７は、移動の停止あるいは位置演算不能通知の少なくとも一方を実行しなくても良い。この場合には、周期的などで行われる位置の演算結果が管理部２に通知されないので、管理システム２ｓは、位置演算の結果の通知が規定回数（１回以上）ない場合に、位置演算が不能になっているとみなして、下記の処理を行っても良い。

【0054】

管理システム２ｓは、この位置演算不能通知を受信すると（図５のＳ５２）、管理システム２ｓが管理している管理情報に基づいて、非作業中の無人搬送車７を抽出すると共に、位置演算不能通知を送信した対象無人搬送車７ｔによる他の無人搬送車７の搭載反射源８１の検出が可能な移動目的位置を算出するよう構成される（図５のＳ５３）。具体的には、倉庫管理データに基づいて、その時点において荷役運搬等の作業が割り当てられていないなどの待ち状態にある無人搬送車７を抽出しても良い。また、移動目的位置については、倉庫管理データに含まれる棚や段積みの位置の情報や、停止中の対象無人搬送車７ｔの最新の位置情報に基づいて、決定しても良い。

【0055】

そして、管理システム２ｓは、抽出した非作業中の無人搬送車７に対して、上記の第１指示部５１から移動目的位置への移動指示を行うよう構成される（図５のＳ５４）。また、この移動指示を受信した無人搬送車７は、移動指示で指定された移動目的地への移動を開始するよう構成される（図５のＳ５５）。そして、移動目的地への移動が完了した場合に、管理システム２ｓに対して移動完了を通知するよう構成される（図５のＳ５６）。

【0056】

また、管理システム２ｓは、図５に示すように、上記の移動指示を行った無人搬送車７が移動目的値へ移動を完了したことを対象無人搬送車７ｔに通知することで、処理の再開を指示しても良く（図５のＳ５７）、対象無人搬送車７ｔは、この移動完了通知を受信すると、位置の算出を再開しても良い（図５のＳ５８）。あるいは、対象無人搬送車７ｔが移動を停止後であっても位置の演算だけは継続するように構成されている場合には、移動目的地へ移動してきた無人搬送車７を検出することで、位置演算が可能となるので移動が可能なように処理を再開しても良い。

【0057】

このようにすることで、図６に示すように、対象無人搬送車７ｔ（図６ではＦＬ１）は、位置の演算にあたって、自車両に搭載されたレーザ計測器７Ｌによって移動目的地へ移動してきた他の無人搬送車７（図６ではＦＬ３）の搭載反射源８１を検出することが可能となる。図６に示す実施形態では、ＦＬ１が、搭載反射源８１および静止反射源８２を含めても規定個数Ｃの反射源８を検出できない状況になっていたところ、時刻ｔ２においてＦＬ３が移動目的地まで移動したことによって、規定個数Ｃ（図６では、ＦＬ２、ＦＬ３、ＦＬ４、および静止反射源８２ｉの合計で４つ）の反射源８の検出が可能となっている。これによって、対象無人搬送車７ｔによって規定個数Ｃの反射源８の検出が可能となるように図ることが可能となる。

【0058】

なお、他の無人搬送車７が移動目的値に移動を完了した後であっても、障害物９２の高さが想定以上である場合など、何らかの理由により、位置演算システムによる対象無人搬送車７ｔの位置の演算が依然としてできない状況もあり得る。このような場合に備えて、対象無人搬送車７ｔは、移動指示を実行した無人搬送車７が移動目的値へ移動を完了した後において規定個数Ｃの反射源８を検出できない場合には、管理部２に対して位置演算不能通知を再度行うことで、非作業中の無人搬送車７の移動目的値を調整するようにしても良い。あるいは、対象無人搬送車７ｔが規定個数Ｃの反射源８が検出可能となったことで再開完了通知を管理システム２ｓに通知するようにする場合には、この通知がない場合には、上記の移動目的値の調整を行うようにしても良い。

【0059】

上記の構成によれば、対象無人搬送車７ｔに搭載されたレーザ計測器７Ｌによって規定個数の反射源８からの反射光Ｒが検出できない場合には、例えば非作業中などの他の無人搬送車７を移動させて、対象無人搬送車７ｔが規定個数Ｃの反射源８から反射光Ｒを検出できるようにする。これによって、対象無人搬送車７ｔが規定個数Ｃの反射源８を検出する可能性を高めることができ、対象無人搬送車７ｔの位置演算の他の無人搬送車７による支援を強化することができる。

【0060】

また、幾つかの実施形態では、位置演算システムは、対象無人搬送車７ｔに搭載されたレーザ計測器７Ｌによって検出された反射光Ｒの反射源８の数が規定個数Ｃに達しない場合に、対象無人搬送車７ｔに対して移動の待機または位置算出手法の変更を指示するよう構成された第２指示部５２を、さらに備えても良い。

【0061】

この第２指示部５２による待機指示は、上記の通り、対象無人搬送車７ｔによる位置演算が不能となっていることを管理システム２ｓが検知した場合に行っても良いし、その後の非作業中の無人搬送車７などの移動目的地への移動が可能な他の無人搬送車７が抽出できない場合に行っても良い。これによって、対象無人搬送車７ｔが、位置算出部３による対象無人搬送車７ｔの位置の算出ができない場合に自動で停止するように構成されていない場合であっても、移動を継続するのを防止することが可能となる。また、自動で停止するように構成されている場合であっても、この待機指示を受信した対象無人搬送車７ｔは、位置の演算も含めて停止するようにすれば、消費電力の低減などを図ることが可能となる。

【0062】

他方、第２指示部５２による位置算出手法（位置算出ロジック）の変更指示については、位置演算システム（位置算出部３）が複数の手法による位置演算が可能に構成されているのが前提となる。例えば、通常、三角測量を用いて座標を演算するには、３つまたは４つなど、少なくとも３つの反射源８の位置情報Ｐが必要となる。しかし、２つの反射源８の位置情報Ｐしか得られない場合には、自車両に搭載されたレーザ計測器７Ｌが反射源８までの距離を計測するようにすることによって、対象無人搬送車７ｔからの２つの反射源８の各々のまでの距離および方向と、２つの反射源８の間の距離とに基づいて位置演算をするようにモードに切り替えても良い。

【0063】

上記の構成によれば、対象無人搬送車７ｔに搭載されたレーザ計測器７Ｌによって規定個数の反射源８からの反射光Ｒが検出できない場合には、対象無人搬送車７ｔに対して移動の待機または位置算出手法（位置算出ロジック）の変更を指示する。待機指示によって、対象無人搬送車７ｔによる検出が可能な位置に他の無人搬送車７を移動させられない場合などにおいて、対象無人搬送車７ｔが、位置が認識されないまま移動することを防止することができる。また、位置算出手法の変更により、規定個数Ｃがより少なくても済む手法に切り替えなどすることで、対象無人搬送車７ｔの位置の算出を継続することができる。

【0064】

次に、搭載反射源８１を備える無人搬送車７に関する実施形態について説明する。図７は、本発明の一実施形態に無人搬送車７に搭載された複数の反射源８からの複数の反射光Ｒを用いて位置を演算する場合を示す図である。

【0065】

上述した説明では、無人搬送車７は、対象無人搬送車７ｔに搭載されたレーザ計測器７Ｌから照射されるレーザを、そのレーザ計測器７Ｌに向けて反射可能な反射板などの反射源８を搭載する。この際、図２Ａ～図２Ｂに示すように無人搬送車７が、相互に異なる複数の位置（座標）に搭載反射源８１をそれぞれ搭載している場合には、対象無人搬送車７ｔから照射されたレーザは、その複数の搭載反射源８１（図２Ａ～図２Ｂでは２つ）の各々から反射するので、それぞれ別個の反射源８として扱うことが可能である。

【0066】

図２Ａ～図２Ｂに示す実施形態では、無人搬送車７の車体には、車幅方向に延びる棒状の支持部材７３が設置されており、支持部材７３の両端に搭載反射源８１がそれぞれ設置されることで、２つの搭載反射源８１の位置座標が異なるようになっている。なお、上述した管理部２は、搭載反射源８１の位置座標を無人搬送車７の現在位置として管理しても良いし、車体における所定の位置を無人搬送車７の現在位置として管理しても良い。後者の場合には、上記の所定の位置からの搭載反射源８１の相対位置が幾何学的に分かるようになっており、搭載反射源８１の位置情報Ｐは、管理部２あるいは位置算出部３のいずれかが、この相対位置および反射光Ｒの方向などを用いて算出するようになっている。これによって、規定個数Ｃの反射源８をより得られ易くすることが可能である。

【0067】

さらに、図２Ａ～図２Ｂに示すように、各搭載反射源８１を重力方向（高さ方向）に長い形状にすれば、１つの搭載反射源８１の上部および下部の反射光Ｒを検出することにより、１つの搭載反射源８１を２つの反射源８として扱うことができる。そして、反射板の上部および下部など、１つの搭載反射源８１の異なる位置の反射光Ｒを検出するようにすれば、１台の無人搬送車７から少なくとも２つの反射光Ｒを検出が可能となる。この場合、図２Ａ～図２Ｂの実施形態では、無人搬送車７はＸ、Ｙ座標が異なる２つの、重力方向を長手方向とする反射板（搭載反射源８１）を備えているので、各反射板の上部および下部からの反射光Ｒをそれぞれ検出することで、１台の無人搬送車７から合計で４つの反射光Ｒを検出することが可能となる。これによって、規定個数Ｃの反射源８をより得られ易くすることが可能である。

【0068】

以下、上述した位置演算システムが実行する処理に対応する位置演算方法について、図８を用いて説明する。図８は、本発明の一実施形態に係る位置演算方法を示す図である。

【0069】

位置演算方法は、上述したような対象無人搬送車７ｔの位置を演算するための方法である。図８に示すように、位置演算方法は、管理ステップ（Ｓ１）と、位置算出ステップ（Ｓ２）と、を備える。これらのステップについて、図８のステップ順に説明する。なお、図８のフローは、上述した周期的などの所定のタイミング毎に行われても良い。

【0070】

図８のステップＳ１において、管理ステップを実行する。管理ステップ（Ｓ１）は、複数の無人搬送車７の各々の現在位置を管理するステップである。この管理ステップ（Ｓ１）は、既に説明した管理部２が実行する処理内容と同様であるため、詳細は省略する。

【0071】

図８のステップＳ２において、位置算出ステップを実行する。位置算出ステップ（Ｓ２）は、対象無人搬送車７ｔから見て互いに異なる方向に位置する、位置情報Ｐが取得可能な２以上の規定個数Ｃの反射源８の各々からの反射光Ｒを、対象無人搬送車７ｔに搭載されたレーザ計測器７Ｌにより検出した検出結果（計測結果）に基づいて、対象無人搬送車７ｔの位置を算出するステップである。具体的には、位置算出ステップは、反射光Ｒが検出された規定個数Ｃの反射源８に、他の無人搬送車７に搭載されている搭載反射源８１が含まれている場合には、上述した管理部２で管理されている現在位置に基づいて、反射光Ｒを反射した搭載反射源８１の位置情報Ｐを取得して、対象無人搬送車７ｔの位置を算出する。その後、算出した位置情報Ｐを記憶などして管理する（Ｓ１に戻る）。

【0072】

この位置算出ステップ（Ｓ２）は、既に説明した位置算出部３が実行する処理内容と同様であるため、詳細は省略するが、幾つかの実施形態では、図８に示ように、位置算出ステップ（Ｓ２）は、対象無人搬送車７ｔに搭載されているレーザ計測器７Ｌによる計測結果を取得する検出結果取得ステップ（Ｓ２１）と、このレーザ計測器７Ｌにより検出された反射光Ｒの反射源８が、搭載反射源８１であるか、静止反射源８２であるかを判別（種別を判別）する判別ステップと、この判別ステップの判別結果に応じて、管理ステップ（Ｓ１）で管理されている現在位置に基づく位置情報Ｐ、または記憶部４などに予め記憶されている各反射源８の位置情報Ｐを取得する反射源位置取得ステップ（Ｓ２２）と、取得された規定個数Ｃの位置情報Ｐに基づいて位置を算出する算出ステップ（Ｓ２４）と、を有しても良い。これらの、検出結果取得ステップ（Ｓ２１）、判別ステップと、反射源位置取得ステップ（Ｓ２２）、および算出ステップ（Ｓ２４）は、それぞれ既に説明した、検出結果取得部３１、判別部３２、反射源位置取得部３３、算出部３４が実行する処理内容と同様であるため、詳細は省略する。

【0073】

図８に示す実施形態では、所定のタイミング毎に、ステップＳ１に続くステップＳ２１において、対象無人搬送車７ｔのレーザ計測器７Ｌによる計測結果を取得し、ステップＳ２２で、計測結果に含まれる反射光Ｒが検出された反射源８の種別を判別すると共に、その位置情報Ｐを取得するようになっている。その後、ステップＳ２３において、規定個数Ｃの位置情報Ｐ（反射源８の位置情報Ｐ）が取得できている場合には、ステップＳ２４において、対象無人搬送車７ｔの位置を算出するようになっている。ただし、本実施形態に本発明は限定されない。他の幾つかの実施形態では、検出結果取得ステップ（Ｓ２１）の次に、規定個数Ｃの反射源８からの反射光Ｒが検出できているかを確認し、できている場合に、反射源位置取得ステップ（Ｓ２２）および算出ステップ（Ｓ２４）を実行しても良い。

【0074】

また、幾つかの実施形態では、図８に示すように、上述した位置演算方法は、対象無人搬送車７ｔに搭載されたレーザ計測器７Ｌによって検出された反射光Ｒの反射源８の数が規定個数Ｃに達しない場合に、他の無人搬送車７に対して、対象無人搬送車７ｔに搭載されたレーザ計測器７Ｌによる搭載反射源８１の計測が可能な位置への移動を指示する第１指示ステップ（Ｓ４）を、さらに備えても良い。この第１指示ステップ（Ｓ４）は、既に説明した第１指示部５１が実行する処理内容と同様であるため、詳細は省略する。

【0075】

また、幾つかの実施形態では、図８に示すように、上述した位置演算方法は、対象無人搬送車７ｔに搭載されたレーザ計測器７Ｌによって検出された反射光Ｒの反射源８の数が規定個数Ｃに達しない場合に、対象無人搬送車７ｔに対して移動の待機または位置算出手法の変更を指示する第２指示ステップ（Ｓ５）を、さらに備えても良い。この第２指示ステップ（Ｓ５）は、既に説明した第２指示部５２が実行する処理内容と同様であるため、詳細は省略する。

【0076】

図８に示す実施形態では、ステップＳ２３で、規定個数Ｃの位置情報Ｐが得られないなど、対象無人搬送車７ｔの位置が算出できない場合には、ステップＳ３において、非作業中の他の無人搬送車７が存在するかを確認し、そのような無人搬送車７が抽出できた場合には、第１指示ステップ（Ｓ４）を実行する。すなわち、非作業中の他の無人搬送車７に対して、対象無人搬送車７ｔが検出可能な位置への移動を指示する。逆に、ステップＳ３において、非作業中の他の無人搬送車７が存在しない場合には、ステップＳ５において、対象無人搬送車７ｔに対して待機、または位置演算手法の変更を指示するようになっている。

【0077】

本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。

【符号の説明】

【0078】

１ 位置演算システム
２ 管理部
２ｓ 管理システム
３ 位置算出部
３１ 検出結果取得部
３２ 判別部
３３ 反射源位置取得部
３３ａ 第１取得部
３３ｂ 第２取得部
３４ 算出部
４ 記憶部
５１ 第１指示部
５２ 第２指示部
７ 無人搬送車
７Ｌ レーザ計測器
７ｔ 対象無人搬送車
７３ 支持部材
８ 反射源
８１ 搭載反射源
８２ 静止反射源
９ 倉庫
９２ 障害物
Ｃ 規定個数
Ｐ 位置情報
Ｒ 反射光
ｍ 記憶装置

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】