(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-01
(45)【発行日】2023-12-11
(54)【発明の名称】農業機械
(51)【国際特許分類】
A01C 15/00 20060101AFI20231204BHJP
【ＦＩ】
A01C15/00 H
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2020219855
(22)【出願日】2020-12-29
(65)【公開番号】P2022104722
(43)【公開日】2022-07-11
【審査請求日】2022-12-29
(73)【特許権者】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】西田 圭佑
(72)【発明者】
【氏名】石見 憲一
【審査官】吉原 健太
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－１５０９０９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０５４２７７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１０３２３３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－０７７１１７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ０１Ｂ ６９／００ － ６９／０８
Ａ０１Ｃ ３／００ － ３／０８
Ａ０１Ｃ １５／００ － ２３／０４
Ａ０１Ｍ １／００ － ９９／００
Ｂ０５Ｂ １／００ － ３／１８
Ｂ０５Ｂ ７／００ － ９／０８
Ｂ０５Ｂ １２／００ － １３／０６
Ｂ０５Ｂ １７／００ － １７／０８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
機体と、前記機体を走行可能に支持する走行装置と、
前記機体と共に移動して散布物を散布する散布部と、
前記機体の走行速度を検出する速度センサと、
前記散布部により散布される散布物の量を制御する制御装置と、
表示装置と、
前記散布部による散布幅と、単位面積当たりに必要な散布量の計画値である散布計画値と、を含む入力要素を入力する入力部と、
前記散布部による散布量を変更するために動作する駆動装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記速度センサにより検出された現在の走行速度である現在速度値と、必要な単位時間当たりの散布量を実現可能な走行速度の最大値である最大速度値とに基づいて、前記最大速度値に対する前記現在速度値の余裕度を算出して前記表示装置に表示するとともに、前記速度センサにより検出された現在速度値と、前記入力部から入力された前記散布幅及び前記散布計画値とに基づいて、現時点で必要な単位時間当たりの散布能力を演算し、前記散布能力を満たすように前記駆動装置を駆動し、
前記散布計画値は、圃場を区画して形成された複数のエリア毎に個別に設定され、
前記制御装置は、前記複数のエリア毎に個別に設定される前記散布計画値を前記入力要素として使用し、前記複数のエリア毎に前記最大速度値を算出する農業機械。
【請求項2】
機体と、前記機体を走行可能に支持する走行装置と、
前記機体と共に移動して散布物を散布する散布部と、
前記機体の走行速度を検出する速度センサと、
前記散布部により散布される散布物の量を制御する制御装置と、
表示装置と、
前記散布部による散布幅と、単位面積当たりに必要な散布量の計画値である散布計画値と、を含む入力要素を入力する入力部と、
前記散布部による散布量を変更するために動作する駆動装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記速度センサにより検出された現在の走行速度である現在速度値と、必要な単位時間当たりの散布量を実現可能な走行速度の最大値である最大速度値とに基づいて、前記最大速度値に対する前記現在速度値の余裕度を算出して前記表示装置に表示するとともに、前記速度センサにより検出された現在速度値と、前記入力部から入力された前記散布幅及び前記散布計画値とに基づいて、現時点で必要な単位時間当たりの散布能力を演算し、前記散布能力を満たすように前記駆動装置を駆動し、
前記散布計画値は、圃場を区画して形成された複数のエリア毎に個別に設定され、
前記制御装置は、前記複数のエリア毎に個別に設定される前記散布計画値のうち最大の散布計画値を前記入力要素として使用して前記最大速度値を算出する農業機械。
【請求項3】
前記表示装置は、前記余裕度を図形で表す余裕度ゲージを表示可能であり、前記余裕度ゲージは、前記余裕度を、前記最大速度値を示す図形の面積又は長さに対する前記現在速度値を示す図形の面積又は長さで表し、
前記表示装置は、前記余裕度ゲージと、前記散布部からの散布状況を表す図形と、前記散布部から散布物を散布する操作を行うための操作スイッチとを、同じ表示画面に表示する請求項１又は２に記載の農業機械。
【請求項4】
前記制御装置は、前記最大速度値に対する前記最大速度値と前記現在速度値との差の割合を前記余裕度として算出して前記表示装置に表示する請求項１～３のいずれか１項に記載の農業機械。
【請求項5】
前記入力部に入力される入力要素は、前記散布部から一定時間に散布される散布量を示す調量値と、
前記駆動装置であるモータの最高回転数を含むモータ仕様値と、
前記調量値と前記散布能力に基づいて前記モータの回転数を算出するための算出関数と、
前記散布計画値と、
を含み、
前記制御装置は、前記入力要素に基づいて前記最大速度値を算出する請求項１～４のいずれか１項に記載の農業機械。
【請求項6】
前記制御装置は、前記入力要素として、前記散布計画値に代えて現在の散布量を示す現在散布値を使用して前記最大速度値を算出する請求項５に記載の農業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、散布物を散布する農業機械に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、圃場に薬剤等の散布物を散布する農業機械として、特許文献１に示す散布装置が知られている。特許文献１に記載の散布装置は、移動農機の走行速度に応じて薬剤の散布圧力あるいはポンプの吐出量を制御して、単位面積当たりの薬剤散布量を略一定に制御することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００２－０３５６６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載の散布装置では、作業者は、必要な散布量を実現可能な最大の走行速度に対して現在の走行速度がどの程度の余裕をもっているのかを把握することができない。そのため、走行速度が速すぎて必要な散布量での散布ができなかったり、走行速度が遅すぎて作業効率が低下したりするという問題が生じる。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、必要な散布量を実現可能な最大の走行速度に対して現在の走行速度がどの程度の余裕をもっているのかを把握することが可能な農業機械を提供することを目的とする。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、必要な散布量を実現可能な最大の走行速度に対して現在の走行速度がどの程度の余裕をもっているのかを把握することが可能な農業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
農業機械は、機体と、前記機体を走行可能に支持する走行装置と、前記機体と共に移動して散布物を散布する散布部と、前記機体の走行速度を検出する速度センサと、前記散布部により散布される散布物の量を制御する制御装置と、表示装置と、前記散布部による散布幅と、単位面積当たりに必要な散布量の計画値である散布計画値と、を含む入力要素を入力する入力部と、前記散布部による散布量を変更するために動作する駆動装置と、を備え、前記制御装置は、前記速度センサにより検出された現在の走行速度である現在速度値と、必要な単位時間当たりの散布量を実現可能な走行速度の最大値である最大速度値とに
基づいて、前記最大速度値に対する前記現在速度値の余裕度を算出して前記表示装置に表示するとともに、前記速度センサにより検出された現在速度値と、前記入力部から入力された前記散布幅及び前記散布計画値とに基づいて、現時点で必要な単位時間当たりの散布能力を演算し、前記散布能力を満たすように前記駆動装置を駆動し、前記散布計画値は、圃場を区画して形成された複数のエリア毎に個別に設定され、前記制御装置は、前記複数のエリア毎に個別に設定される前記散布計画値を前記入力要素として使用し、前記複数のエリア毎に前記最大速度値を算出する。
農業機械は、機体と、前記機体を走行可能に支持する走行装置と、前記機体と共に移動して散布物を散布する散布部と、前記機体の走行速度を検出する速度センサと、前記散布部により散布される散布物の量を制御する制御装置と、表示装置と、前記散布部による散布幅と、単位面積当たりに必要な散布量の計画値である散布計画値と、を含む入力要素を入力する入力部と、前記散布部による散布量を変更するために動作する駆動装置と、を備え、前記制御装置は、前記速度センサにより検出された現在の走行速度である現在速度値と、必要な単位時間当たりの散布量を実現可能な走行速度の最大値である最大速度値とに
基づいて、前記最大速度値に対する前記現在速度値の余裕度を算出して前記表示装置に表示するとともに、前記速度センサにより検出された現在速度値と、前記入力部から入力された前記散布幅及び前記散布計画値とに基づいて、現時点で必要な単位時間当たりの散布能力を演算し、前記散布能力を満たすように前記駆動装置を駆動し、前記散布計画値は、圃場を区画して形成された複数のエリア毎に個別に設定され、前記制御装置は、前記複数のエリア毎に個別に設定される前記散布計画値を前記入力要素として使用し、前記複数のエリア毎に前記最大速度値を算出する。
【0006】
農業機械は、機体と、前記機体を走行可能に支持する走行装置と、前記機体と共に移動して散布物を散布する散布部と、前記機体の走行速度を検出する速度センサと、前記散布部により散布される散布物の量を制御する制御装置と、表示装置と、前記散布部による散布幅と、単位面積当たりに必要な散布量の計画値である散布計画値と、を含む入力要素を入力する入力部と、前記散布部による散布量を変更するために動作する駆動装置と、を備え、前記制御装置は、前記速度センサにより検出された現在の走行速度である現在速度値と、必要な単位時間当たりの散布量を実現可能な走行速度の最大値である最大速度値とに基づいて、前記最大速度値に対する前記現在速度値の余裕度を算出して前記表示装置に表示するとともに、前記速度センサにより検出された現在速度値と、前記入力部から入力された前記散布幅及び前記散布計画値とに基づいて、現時点で必要な単位時間当たりの散布能力を演算し、前記散布能力を満たすように前記駆動装置を駆動し、前記散布計画値は、圃場を区画して形成された複数のエリア毎に個別に設定され、前記制御装置は、前記複数のエリア毎に個別に設定される前記散布計画値のうち最大の散布計画値を前記入力要素として使用して前記最大速度値を算出する。
【0007】
好ましくは、前記表示装置は、前記余裕度を図形で表す余裕度ゲージを表示可能であり、前記余裕度ゲージは、前記余裕度を、前記最大速度値を示す図形の面積又は長さに対する前記現在速度値を示す図形の面積又は長さで表し、前記表示装置は、前記余裕度ゲージと、前記散布部からの散布状況を表す図形と、前記散布部から散布物を散布する操作を行うための操作スイッチとを、同じ表示画面に表示する。
好ましくは、前記制御装置は、前記最大速度値に対する前記最大速度値と前記現在速度値との差の割合を前記余裕度として算出して前記表示装置に表示する。
好ましくは、前記制御装置は、前記最大速度値に対する前記最大速度値と前記現在速度値との差の割合を前記余裕度として算出して前記表示装置に表示する。
【0008】
好ましくは、前記入力部に入力される入力要素は、前記散布部から一定時間に散布される散布量を示す調量値と、前記駆動装置であるモータの最高回転数を含むモータ仕様値と、前記調量値と前記散布能力に基づいて前記モータの回転数を算出するための算出関数と、前記散布計画値と、を含み、前記制御装置は、前記入力要素に基づいて前記最大速度値を算出する。
【0009】
前記制御装置は、前記入力要素として、前記散布計画値に代えて現在の散布量を示す現在散布値を使用して前記最大速度値を算出してもよい。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、必要な散布量を実現可能な最大の走行速度に対して現在の走行速度がどの程度の余裕をもっているのかを表示装置の表示によって把握することできるため、必要な散布量を実現可能な最大の走行速度に近い速度での走行が可能となり、散布不足や作業効率の低下を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】農業機械の正面図である。
【図2】農業機械を右方から見た側面図である。
【図3】農業機械の平面図である。
【図4A】搬送管の第１管を示す図である。
【図4B】搬送管の第２管を示す図である。
【図5】送風機から散布部に至る系統を示す図である。
【図6】被覆板が第２位置にある状態を示す図である。
【図7】被覆板が第１位置にある状態を示す図である。
【図8】農業機械の制御ブロック図を示している。
【図9】計画画面Ｍ１の一例を示す図である。
【図10】計画記憶部に記憶された散布計画の一例を示す図である。
【図11A】農業機械がエリアＱｎ内に位置する場合の第１散布量Ｆｎと第２散布量Ｒｎとの関係を示す図である。
【図11B】農業機械がエリアＱｎの境界を位置し且つ第１管が左側のエリア、第２管が右側のエリアに位置する場合の第１散布量Ｆｎと第２散布量Ｒｎとの関係を示す図である。
【図12】送風機を駆動するモータの回転数と、送風機の単位時間当たりの送風量との関係を規定する複数の規定ラインの一例を示す図である。
【図13】表示部に表示される表示画面の一例であって、複数の規定ラインから１つの規定ラインを選択するための選択メニューが表示された画面である。
【図14】表示部に表示される表示画面の一例であって、散布部から散布物を散布する操作を行うための操作スイッチ、散布部からの散布状況を表す図形、余裕度ゲージが表示された画面である。
【図15】表示画面から操作スイッチのみを抽出して示した図である。
【図16】操作スイッチの変更形態を示す図である。
【図17】操作スイッチの別の変更形態を示す図である。
【図18】それぞれ異なる余裕度を示す余裕度ゲージを示す図である。
【図19】余裕度を算出する農業機械のシステム構成と処理動作の流れの一例を示す図である。
【図20】キャビンの上部を示す正面図である。
【図21】キャビンの前上部を示す側面図である。
【図22】支持ブラケットの斜視図である。
【図23】支持ブラケットの正面図である。
【図24】支持ブラケットの平面図である。
【図25】支持ブラケットの側面図である。
【図26】支持ブラケット、支持板、測位装置の斜視図である。
【図27】支持ブラケット、支持板、測位装置の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１～３は、本発明に係る農業機械１の外観図である。農業機械１は、圃場等を走行して農作業を行う機械である。この実施形態の農業機械１は、散布物を散布することが可能である。散布物は、例えば、粒状の肥料、播子、除草剤等であって、固体物である。
本実施形態の場合、農業機械１は散布物を散布可能な乗用農業機械（例えば、乗用管理機）である。但し、農業機械１は、乗用農業機械には限定されず、例えばトラクタに散布装置等の作業装置（インプルメント）を装着したもの等であってもよい。
図１～３は、本発明に係る農業機械１の外観図である。農業機械１は、圃場等を走行して農作業を行う機械である。この実施形態の農業機械１は、散布物を散布することが可能である。散布物は、例えば、粒状の肥料、播子、除草剤等であって、固体物である。
本実施形態の場合、農業機械１は散布物を散布可能な乗用農業機械（例えば、乗用管理機）である。但し、農業機械１は、乗用農業機械には限定されず、例えばトラクタに散布装置等の作業装置（インプルメント）を装着したもの等であってもよい。
【0013】
図１～３に示すように、農業機械１は、機体（車体）２と、走行装置３と、原動機４とを備えている。走行装置３は、機体２を走行可能に支持している。以下、機体２と走行装置３とを合わせて走行車体８という場合がある。走行装置３は、機体２の前部の車軸に回転自在に支持された前輪３Ｆと、機体２の後部の車軸に回転自在に支持された後輪３Ｒとを有する車輪型の装置である。なお、走行装置３は、クローラ式の走行装置であってもよい。
【0014】
原動機４は、機体２に設けられていて、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、モータ、モータ・ジェネレータ等の回転電機である。原動機４は、内燃機関及び回転電機の両方であってもよい。この実施形態では、原動機４は、内燃機関である。
機体２には、運転席５と、走行装置３の操舵を行うステアリングハンドル等の操舵装置６と、原動機４の動力が伝達されるトランスミッション等の変速装置７とが設けられている。変速装置７は、運転席５の周囲に配置された操作部材の操作によって、変速段が変更し、機体２の速度（車速）が変速段に応じて変更される。なお、変速装置７は、無段変速の変速装置であってもよい。また、変速装置７には、原動機４の動力によって回転するＰＴＯ軸が設けられている。
機体２には、運転席５と、走行装置３の操舵を行うステアリングハンドル等の操舵装置６と、原動機４の動力が伝達されるトランスミッション等の変速装置７とが設けられている。変速装置７は、運転席５の周囲に配置された操作部材の操作によって、変速段が変更し、機体２の速度（車速）が変速段に応じて変更される。なお、変速装置７は、無段変速の変速装置であってもよい。また、変速装置７には、原動機４の動力によって回転するＰＴＯ軸が設けられている。
【0015】
農業機械１には、散布物を収容する複数の収容器１０が設けられている。複数の収容器１０は、機体２の幅方向に並んでいて、当該機体２に支持されている。複数の収容器１０は、機体２の一方側（左側）に設けられた左収容器１０Ｌと、機体２の他方側（右側）に設けられた右収容器１０Ｒとを含む。複数の収容器１０、即ち、左収容器１０Ｌ及び右収容器１０Ｒのそれぞれには、散布物の散布量を調整して排出する散布量調整装置１１Ｌ、１１Ｒが設けられている。以降、説明の便宜上、散布量調整装置１１Ｌのことを、「第１散布量調整装置１１Ｌ」、散布量調整装置１１Ｒのことを、「第２散布量調整装置１１Ｒ」ということがある。
【0016】
第１散布量調整装置１１Ｌは、左収容器１０Ｌの散布物が導入されるケース１２Ｌと、散布物を排出する散布排出機構１３と、散布排出機構１３を駆動する第１電動モータ１４Ｌを有している。散布排出機構１３は、ロールを回転することによりケース１２Ｌの散布物を排出するロール式の機構、又は、シャッタを開閉してケース１２Ｌの下部の排出口の開口面積を変更することにより散布物を排出するシャッタ式の機構である。この実施形態では、散布排出機構１３は、ケース１２Ｌに回転自在に支持された繰り出しローラ１３Ｌを含んでいる。
【0017】
ケース１２Ｌの上端には、散布物が導入される導入口（入口）が形成され、ケース１２Ｌの下端には、散布物を排出する出口（排出口）が形成されている。繰り出しローラ１３Ｌの回転によって左収容器１０Ｌに収容された散布物が排出される。繰り出しローラ１３Ｌの周壁には、散布物が入る凹部が形成されていて、凹部に散布物が入ることによって、散布量を計量する。図８に示すように、第１電動モータ１４Ｌは、制御装置６０の制御信号によって駆動する。第１電動モータ１４Ｌは、制御装置６０から出力された制御信号によって、繰り出しローラ１３Ｌの回転数（回転速度）等を制御し、繰り出しローラ１３Ｌの回転数によって、第１散布量調整装置１１Ｌから排出される散布物の散布量（排出散布量）を調整することができる。なお、第１電動モータ１４Ｌは、散布排出機構１３がシャッタ式の機構である場合は、制御装置６０から出力された制御信号によって、シャッタの開度を制御し、シャッタの開度によって第１散布量調整装置１１Ｌから排出される散布物の散布量（排出散布量）を調整することができる。
【0018】
第２散布量調整装置１１Ｒは、右収容器１０Ｒの散布物が導入されるケース１２Ｒと、散布物を排出する散布排出機構１３と、散布排出機構１３を駆動する第１電動モータ１４Ｒを有している。この実施形態では、散布排出機構１３は、第１散布量調整装置１１Ｌと同様に、ケース１２Ｒに回転自在に支持された繰り出しローラ１３Ｒを含んでいる。
ケース１２Ｒの上端には、ケース１２Ｌと同様に、導入口が形成され、ケース１２Ｒの下端には、排出口が形成されている。繰り出しローラ１３Ｒの回転によって左収容器１０Ｌに収容された散布物が排出される。繰り出しローラ１３Ｒの周壁には、繰り出しローラ１３Ｌと同様に、散布物が入る凹部が形成されていて、凹部に散布物が入ることによって、散布量を計量する。第１電動モータ１４Ｒは、制御装置６０の制御信号によって駆動する。第１電動モータ１４Ｒは、制御装置６０から出力された制御信号によって、繰り出しローラ１３Ｒの回転数（回転速度）等が制御され、繰り出しローラ１３Ｒの回転数によって、第２散布量調整装置１１Ｒから排出される散布物の散布量（排出散布量）を調整することができる。なお、第１電動モータ１４Ｒは、散布排出機構１３がシャッタ式の機構である場合は、制御装置６０から出力された制御信号によって、シャッタの開度を制御し、シャッタの開度によって第２散布量調整装置１１Ｒから排出される散布物の散布量（排出散布量）を調整することができる。
ケース１２Ｒの上端には、ケース１２Ｌと同様に、導入口が形成され、ケース１２Ｒの下端には、排出口が形成されている。繰り出しローラ１３Ｒの回転によって左収容器１０Ｌに収容された散布物が排出される。繰り出しローラ１３Ｒの周壁には、繰り出しローラ１３Ｌと同様に、散布物が入る凹部が形成されていて、凹部に散布物が入ることによって、散布量を計量する。第１電動モータ１４Ｒは、制御装置６０の制御信号によって駆動する。第１電動モータ１４Ｒは、制御装置６０から出力された制御信号によって、繰り出しローラ１３Ｒの回転数（回転速度）等が制御され、繰り出しローラ１３Ｒの回転数によって、第２散布量調整装置１１Ｒから排出される散布物の散布量（排出散布量）を調整することができる。なお、第１電動モータ１４Ｒは、散布排出機構１３がシャッタ式の機構である場合は、制御装置６０から出力された制御信号によって、シャッタの開度を制御し、シャッタの開度によって第２散布量調整装置１１Ｒから排出される散布物の散布量（排出散布量）を調整することができる。
【0019】
農業機械１は、散布物が流通する搬送管１５を備えている。搬送管１５は、第１散布量調整装置１１Ｌ及び第２散布量調整装置１１Ｒのそれぞれから排出された散布物を流通する管である。搬送管１５は、機体２の幅方向に延設可能なパイプであって、延設状態において機体２の一方側（左側）に延びる第１管１５Ｌと、延設状態において機体２の他方側（右側）に延びる第２管１５Ｒとを含んでいる。
【0020】
第１管１５Ｌは、機体２から左方に延びる第１ブーム１８Ｌに支持され、第１ブーム１８Ｌの基端部から先端部に向けて延びている。第２管１５Ｒは、機体２から右方に延びる第２ブーム１８Ｒに支持され、第２ブーム１８Ｒの基端部から先端部に向けて延びている。
図３に示すように、第１ブーム１８Ｌ及び第２ブーム１８Ｒは、先端部が機体２の後方に位置する退避状態と、先端部が機体２の幅方向に位置する散布状態とに折れ曲がり可能（起伏可能）である。第１ブーム１８Ｌは、散布状態である場合に機体２の左方に延びる。第１ブーム１８Ｌ及び第２ブーム１８Ｒが散布状態であるとき、第１管１５Ｌが機体２の左方に延び、第２管１５Ｒが機体２の右方に延びる。
図３に示すように、第１ブーム１８Ｌ及び第２ブーム１８Ｒは、先端部が機体２の後方に位置する退避状態と、先端部が機体２の幅方向に位置する散布状態とに折れ曲がり可能（起伏可能）である。第１ブーム１８Ｌは、散布状態である場合に機体２の左方に延びる。第１ブーム１８Ｌ及び第２ブーム１８Ｒが散布状態であるとき、第１管１５Ｌが機体２の左方に延び、第２管１５Ｒが機体２の右方に延びる。
【0021】
尚、第１ブーム１８Ｌ及び第２ブーム１８Ｒは、伸縮可能な構成としてもよい。伸縮可能な構成は、例えば、後述する２つの円筒２５、２６（図４Ａ，図４Ｂ参照）を伸縮自在に接合することによって実現される。この場合、第１ブーム１８Ｌは、左方に延びる長さが短い短縮状態と、短縮状態よりも左方に延びる長さが長い伸長状態とに変更することができる。第２ブーム１８Ｒは、右方に延びる長さが短い短縮状態と、短縮状態よりも右方に延びる長さが長い伸長状態とに変更することができる。つまり、第１ブーム１８Ｌは左方に向けて伸長することができ、第２ブーム１８Ｒは右方に向けて伸長することができる。
【0022】
第１ブーム１８Ｌ及び第２ブーム１８Ｒの起伏動作や伸縮動作は、モータやシリンダ等のアクチュエータによって行うことができる。アクチュエータの動作は、後述する制御装置６０によって制御することができる。
図１に示すように、第１管１５Ｌの基端部側には、接続部１９Ｌが形成されていて、接続部１９Ｌが第１散布量調整装置１１Ｌのケース１２Ｌの排出口に接続されている。第２管１５Ｒの基端部側には、接続部１９Ｒが形成されていて、接続部１９Ｒが第２散布量調整装置１１Ｒのケース１２Ｒの排出口に接続されている。
図１に示すように、第１管１５Ｌの基端部側には、接続部１９Ｌが形成されていて、接続部１９Ｌが第１散布量調整装置１１Ｌのケース１２Ｌの排出口に接続されている。第２管１５Ｒの基端部側には、接続部１９Ｒが形成されていて、接続部１９Ｒが第２散布量調整装置１１Ｒのケース１２Ｒの排出口に接続されている。
【0023】
図４Ａに示すように、第１管１５Ｌの周壁には、基端部側から先端部側にかけて複数の散布口２１Ｌが所定の間隔形成されている。複数の散布口２１Ｌは、散布物を外部に散布する孔である。複数の散布口２１Ｌのそれぞれに対応する位置には、複数の散布部２２が取り付けられている。これにより、第１ブーム１８Ｌには、複数の散布部２２が設けられている。複数の散布部２２は第１ブーム１８Ｌに沿って設けられている。以下、第１ブーム１８Ｌに設けられた複数の散布部２２を纏めて「第１散布部２２１」という場合がある。複数の散布部２２のそれぞれは、散布口２１Ｌの開口と略同じ外径である筒体２２Ａと、筒体２２Ａに設けられたデフレクタ２２Ｂとを含んでいる。複数の筒体２２Ａの内径は同じである。
【0024】
また、第１管１５Ｌの先端部には、軸方向に開口する開口部２３が形成されており、当該開口部２３も散布口２１Ｌとして機能する。なお、開口部２３には、当該開口部２３の開口を調整する開口板２４が設けられている。
第１管１５Ｌにおいて、第１散布量調整装置１１Ｌ側（基端部側）の内径Ｒａは、基端部とは反対側の先端部の内径Ｒｂよりも大きくなっている。具体的には、第１管１５Ｌは、少なくとも２つの円筒２５、２６を伸縮自在に接合することによって構成されていて、基端部側の円筒２５の内径Ｒａは、先端側の円筒２６の内径Ｒｂよりも大きい。
第１管１５Ｌにおいて、第１散布量調整装置１１Ｌ側（基端部側）の内径Ｒａは、基端部とは反対側の先端部の内径Ｒｂよりも大きくなっている。具体的には、第１管１５Ｌは、少なくとも２つの円筒２５、２６を伸縮自在に接合することによって構成されていて、基端部側の円筒２５の内径Ｒａは、先端側の円筒２６の内径Ｒｂよりも大きい。
【0025】
図４Ｂに示すように、第２管１５Ｒの周壁にも、第１管１５Ｌと同様に複数の散布口２１Ｒが形成され、複数の散布口２１Ｒのそれぞれに対応する位置には、複数の散布部２２が取り付けられている。これにより、第２ブーム１８Ｒにも、複数の散布部２２が設けられている。複数の散布部２２は第２ブーム１８Ｒに沿って設けられている。以下、第２ブーム１８Ｒに設けられた複数の散布部２２を纏めて「第２散布部２２２」という場合がある。また、第２管１５Ｒの先端部にも、開口部２３が形成され、当該開口部２３も散布口２１Ｒとして機能する。なお、第２管１５Ｒの開口部２３にも開口板２４が設けられている。
【0026】
第２管１５Ｒにおいて、第２散布量調整装置１１Ｒ側（基端部側）の内径Ｒａは、先端部の内径Ｒｂよりも大きくなっている。具体的には、第２管１５Ｒも、第１管１５Ｌと同様に、２つの円筒２５、２６を伸縮自在に接合することによって構成されていて、基端部側の円筒２５の内径Ｒａは、先端側の円筒２６の内径Ｒｂよりも大きい。
図１、図２、図４Ａ、図４Ｂ及び図５、図６、図７に示すように、搬送管１５は、散布物を搬送させる媒体、液体又は気体等の搬送用の媒体が流れる供給管２９を有している。供給管２９の基端部は、機体２の後部に配置されており、後述する送風機２０１の送り出し口２０１ｂに接続されている。供給管２９は、独立した２つの管（第３管２９Ｌと第４管２９Ｒ）から構成されていてもよいし、基端部が１つの管であって中途部で２つの管（第３管２９Ｌと第４管２９Ｒ）に分岐していてもよい。第３管２９Ｌと第４管２９Ｒは、機体２の側方に支持されて前方に延びている。第３管２９Ｌの先端側は第１管１５Ｌに接続され、第４管２９Ｒの先端側は第２管１５Ｒに接続されている。
図１、図２、図４Ａ、図４Ｂ及び図５、図６、図７に示すように、搬送管１５は、散布物を搬送させる媒体、液体又は気体等の搬送用の媒体が流れる供給管２９を有している。供給管２９の基端部は、機体２の後部に配置されており、後述する送風機２０１の送り出し口２０１ｂに接続されている。供給管２９は、独立した２つの管（第３管２９Ｌと第４管２９Ｒ）から構成されていてもよいし、基端部が１つの管であって中途部で２つの管（第３管２９Ｌと第４管２９Ｒ）に分岐していてもよい。第３管２９Ｌと第４管２９Ｒは、機体２の側方に支持されて前方に延びている。第３管２９Ｌの先端側は第１管１５Ｌに接続され、第４管２９Ｒの先端側は第２管１５Ｒに接続されている。
【0027】
農業機械１は、散布物を搬送する媒体の量を調整する搬送調整装置を備えている。この実施形態では、図２及び図３に示すように、搬送調整装置は、媒体として気体の量、即ち、散布物を搬送するための搬送風を生成する送風機２０１と、送風機２０１の送風量を調整可能な調整装置２０２である。送風機２０１は、機体２の後部に取り付けられている。
本実施形態の場合、機体２に取り付けられた送風機２０１の数は１つであるが、２つ以上の送風機２０１を機体２に取り付ける構成としてもよい。例えば、１つの送風機２０１を機体２に取り付ける場合、供給管２９として、基端部が１つの管であって中途部で２つの管（第３管２９Ｌと第４管２９Ｒ）に分岐したものを使用することができる。２つの送風機２０１を機体２に取り付ける場合、供給管２９を独立した２つの管（第３管２９Ｌと第４管２９Ｒ）から構成し、一方の送風機を一方の供給管（第３管２９Ｌ）と接続し、他方の送風機を他方の供給管（第４管２９Ｒ）と接続することができる。２つ以上の送風機２０１を機体２に取り付ける場合、それぞれの送風機２０１に対して送風量を調整可能な調整装置２０２が設けられる。この場合、２つ以上の送風機２０１及び２つ以上の調整装置２０２は、それぞれ前後方向に並んで配置することができる。
本実施形態の場合、機体２に取り付けられた送風機２０１の数は１つであるが、２つ以上の送風機２０１を機体２に取り付ける構成としてもよい。例えば、１つの送風機２０１を機体２に取り付ける場合、供給管２９として、基端部が１つの管であって中途部で２つの管（第３管２９Ｌと第４管２９Ｒ）に分岐したものを使用することができる。２つの送風機２０１を機体２に取り付ける場合、供給管２９を独立した２つの管（第３管２９Ｌと第４管２９Ｒ）から構成し、一方の送風機を一方の供給管（第３管２９Ｌ）と接続し、他方の送風機を他方の供給管（第４管２９Ｒ）と接続することができる。２つ以上の送風機２０１を機体２に取り付ける場合、それぞれの送風機２０１に対して送風量を調整可能な調整装置２０２が設けられる。この場合、２つ以上の送風機２０１及び２つ以上の調整装置２０２は、それぞれ前後方向に並んで配置することができる。
【0028】
図６、図７に示すように、送風機２０１は、外気（空気）を吸い込む吸い込み口２０１ａと、吸い込み口２０１ａから吸い込んだ外気を搬送管１５に送り出す送り出し口２０１ｂとを有している。本実施形態の場合、送風機２０１はブロワファン（シロッコファン）であるが、他の種類のファン（例えば、遠心ファン、軸流ファン等）であってもよい。吸い込み口２０１ａ及び送り出し口２０１ｂは円筒状に形成されており、吸い込み口２０１ａ及び送り出し口２０１ｂの開口形状は円形である。但し、吸い込み口２０１ａ及び送り出し口２０１ｂの開口形状は円形に限定されず、他の形状（四角形等）であってもよい。
【0029】
調整装置２０２は、第２電動モータ３５と、送風機２０１の吸い込み口２０１ａを被覆可能な被覆板２０３と、第２電動モータ３５の出力軸と被覆板２０３とを連携する連携機構２０４とを有している。連携機構２０４は、第２電動モータ３５の動力を被覆板２０３に伝達する機構であり、第２電動モータ３５の出力軸の回転を被覆板２０３の移動（揺動）に変換する。
【0030】
第２電動モータ３５は、制御装置６０により出力軸の回転（回転方向、回転数）が制御される。第２電動モータ３５の出力軸は、連携機構２０４を介して被覆板２０３と接続されている。第２電動モータ３５の出力軸と連携機構２０４との間には、必要に応じて減速装置等が介在される。被覆板２０３は、第２電動モータ３５の出力軸の回転に伴って移動する。被覆板２０３は、枢支部２０７を支点として円弧状に揺動することにより第１位置Ｐ１（図７参照）と第２位置Ｐ２（図６参照）との間で位置を変更する。
【0031】
このように、被覆板２０３が第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で位置を変更することにより、被覆板２０３が吸い込み口２０１ａを覆う領域の面積が０％から１００％の間で変化するため、送風機２０１の風量（搬送風の量）を制御することができる。また、送風機２０１の回転数を一定とした状態で、被覆板２０３が吸い込み口２０１ａを覆う領域の面積を変化させることによって、送風機２０１の風量（搬送風の量）を制御することができる。そのため、送風機２０１の回転数を変化させるための制御を行うことなく、送風機２０１の風量を制御することができる。
【0032】
図８は、農業機械の制御ブロック図を示している。農業機械１は、制御装置６０と、表示装置６１と、通信装置６２、測位装置６３とを備えている。制御装置６０は、農業機械１の様々な制御を行う装置であって、散布量調整装置（第１散布量調整装置１１Ｌ、第２散布量調整装置１１Ｒ）、搬送調整装置（送風機２０１、調整装置２０２）等を制御する。制御装置６０は、散布部２２から散布される散布物の量及び搬送風の送風量を制御することができる。
【0033】
制御装置６０には、繰り出しローラ１３Ｌの回転数を検出する回転センサ９１と、繰り出しローラ１３Ｒの回転数を検出する回転センサ９２と、被覆板２０３の作動量（回動量）を検出する作動センサ９３とが接続されている。制御装置６０は、繰り出しローラ１３Ｌ及び繰り出しローラ１３Ｒのそれぞれの回転数を制御する場合に、回転センサ９１、９２によって検出されたそれぞれの実回転数が目標回転数に一致するように、第１電動モータ１４Ｌ、１４Ｒのそれぞれの回転数を設定する。
【0034】
制御装置６０は、被覆板２０３が吸い込み口２０１ａを覆う領域の面積を変化させる場合に、作動センサ９３によって検出された作動量（回動量）が目標の作動量に一致するように第２電動モータ３５の出力軸の回動（回動角度）を設定する。
表示装置６１は、農業機械１に関する様々な情報を表示する装置であって、液晶パネル、有機ＥＬパネル等を含む装置である。図８に示すように、表示装置６１は、制御部６１ａと、記憶部６１ｂと、表示部６１ｃとを有している。制御部６１ａは、ＣＰＵ等から構成されており、表示装置６１に関する様々な制御（表示の制御等）を行う。記憶部６１ｂは、不揮発性のメモリ等であって、農業機械１に関する様々な情報やプログラム（アプリケーションソフトウェア）等を記憶している。制御部６１ａは、記憶部６１ｂに記憶された情報やプログラム等に基づいて制御を行うことができる。表示部６１ｃは、表示及び入力を行うことができるタッチパネルである。
表示装置６１は、農業機械１に関する様々な情報を表示する装置であって、液晶パネル、有機ＥＬパネル等を含む装置である。図８に示すように、表示装置６１は、制御部６１ａと、記憶部６１ｂと、表示部６１ｃとを有している。制御部６１ａは、ＣＰＵ等から構成されており、表示装置６１に関する様々な制御（表示の制御等）を行う。記憶部６１ｂは、不揮発性のメモリ等であって、農業機械１に関する様々な情報やプログラム（アプリケーションソフトウェア）等を記憶している。制御部６１ａは、記憶部６１ｂに記憶された情報やプログラム等に基づいて制御を行うことができる。表示部６１ｃは、表示及び入力を行うことができるタッチパネルである。
【0035】
通信装置６２は、様々なデータの農業機械１の外部への送信や、外部のデータの農業機械１への取り込みを行う装置である。通信装置６２は、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）等による無線通信や、携帯電話通信網、データ通信網、携帯電話通信網等による無線通信を行う装置である。
測位装置６３は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。測位装置６３は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、農業機械１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。即ち、測位装置６３は、測位衛星からの信号に基づいて走行車体８の位置を検出する。測位装置６３は、受信装置６３ａと、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）６３ｂとを有している。受信装置６３ａは、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置である。この実施形態では、受信装置６３ａは、機体２に取付けられている。なお、受信装置６３ａの取付箇所は、実施形態に限定されない。慣性計測装置６３ｂは、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。慣性計測装置６３ｂも、機体２に取付けられ、慣性計測装置６３ｂによって、機体２のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
測位装置６３は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。測位装置６３は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、農業機械１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。即ち、測位装置６３は、測位衛星からの信号に基づいて走行車体８の位置を検出する。測位装置６３は、受信装置６３ａと、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）６３ｂとを有している。受信装置６３ａは、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置である。この実施形態では、受信装置６３ａは、機体２に取付けられている。なお、受信装置６３ａの取付箇所は、実施形態に限定されない。慣性計測装置６３ｂは、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。慣性計測装置６３ｂも、機体２に取付けられ、慣性計測装置６３ｂによって、機体２のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
【0036】
制御装置６０は、測位装置６３で検出した検出情報に基づいて、走行車体８の操舵を自動制御する自動操舵制御を行う。
自動操舵制御を行うに際しては、まず、走行基準ラインを設定し、走行基準ラインの設定後に、当該走行基準ラインに平行な走行予定ラインの設定を行うことによって自動操舵制御を行うことができる。
自動操舵制御を行うに際しては、まず、走行基準ラインを設定し、走行基準ラインの設定後に、当該走行基準ラインに平行な走行予定ラインの設定を行うことによって自動操舵制御を行うことができる。
【0037】
自動操舵制御では、測位装置６３によって測定された車体位置と走行予定ラインとが一致するように、農業機械１（走行車体８）の進行方向の操舵を自動的に行う。具体的には、自動操舵制御を行う前に農業機械１（走行車体８）を圃場内の所定位置に移動させ、所定位置にてオペレータが農業機械１に設けられた操舵切換スイッチ（登録スイッチ）の操作を行うと、測位装置６３によって測定された車体位置が走行基準ラインの始点に設定される。また、農業機械１（走行車体８）を走行基準ラインの始点から移動させ、所定の位置でオペレータが操舵切換スイッチの操作を行うと、測位装置６３によって測定された車体位置が走行基準ラインの終点に設定される。始点と終点とを結ぶ直線が走行基準ラインとして設定される。
【0038】
走行基準ラインの設定後、例えば、農業機械１（走行車体８）を、走行基準ラインを設定した場所とは異なる場所に移動させ、オペレータが操舵切換スイッチの操作を行うと、走行基準ラインに平行な直線である走行予定ラインが設定される。走行予定ラインの設定後、自動操舵制御が開始され、農業機械１（走行車体８）の進行方向が走行予定ラインに沿うように変更される。
【0039】
また、制御装置６０は、所定位置に設定された設定散布量に基づいて、散布量調整装置（第１散布量調整装置１１Ｌ、第２散布量調整装置１１Ｒ）の制御を行う。この実施形態では、設定散布量は、外部機器によって設定する。外部機器は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、サーバ等の固定型のコンピュータ、又はスマートフォン、タブレット等の携帯型のコンピュータ（携帯端末）である。
【0040】
図８を用いて、外部機器であるＰＣ（固定端末という）７５及びサーバ７０によって、設定散布量を設定する場合について説明する。なお、設定散布量は、農業機械１に設けられた内部機器、例えば、表示装置６１によって設定されていてもよく限定されない。
サーバ７０は、圃場マップを記憶する圃場記憶部７１と、設定散布量を含む散布計画を設定（作成）する計画作成部７２、散布計画を記憶する計画記憶部７３とを有している。圃場記憶部７１及び計画記憶部７３は、不揮発性のメモリ等から構成されている。圃場記憶部７１は、予め作成された複数の圃場マップが記憶されている。計画作成部７２は、サーバ７０に設けられた電気電子部品、コンピュータプログラム等から構成されている。設定散布量が表示装置６１によって設定される場合、表示装置６１が、圃場記憶部７１、計画作成部７２、計画記憶部７３を有する。
サーバ７０は、圃場マップを記憶する圃場記憶部７１と、設定散布量を含む散布計画を設定（作成）する計画作成部７２、散布計画を記憶する計画記憶部７３とを有している。圃場記憶部７１及び計画記憶部７３は、不揮発性のメモリ等から構成されている。圃場記憶部７１は、予め作成された複数の圃場マップが記憶されている。計画作成部７２は、サーバ７０に設けられた電気電子部品、コンピュータプログラム等から構成されている。設定散布量が表示装置６１によって設定される場合、表示装置６１が、圃場記憶部７１、計画作成部７２、計画記憶部７３を有する。
【0041】
固定端末７５がサーバ７０に接続して、所定の操作を行うと、図９に示すように、サーバ７０の計画作成部７２は、固定端末７５の表示部に、計画画面Ｍ１を表示する。計画画面Ｍ１は、圃場を選択する圃場選択取得部１００と、圃場マップを表示する圃場表示部１０１と、時間を入力する時間入力部１０２を含んでいる。圃場選択取得部１００は、上述したように圃場記憶部７１に記憶された圃場マップの一覧表が表示され、一覧表の中から１つの圃場マップが選択されると、圃場表示部１０１は、圃場選択取得部１００で選択された圃場（選択圃場）を表示する。時間入力部１０２において、時間（月、日、時刻）が入力されると、選択圃場において散布物の散布を行う時間が設定される。
【0042】
計画作成部７２は、圃場選択取得部１００にて選択された選択圃場の外形（輪郭ＬＫ）を圃場表示部１０１に表示する。圃場表示部１０１において、圃場を描写するフィールドは、位置（緯度、経度）が割り割り当てられている。また、圃場表示部１０１におけるフィールドは、複数のエリアＱｎ（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）に区切られていて、区画されたエリアＱｎのそれぞれに散布物の設定散布量Ｗｎを設定可能である。
【0043】
計画作成部７２は、例えば、所定の操作を行うと、圃場表示部１０１に選択するポインタ１０６を表示する。また、計画作成部７２は、ポインタ１０６で任意のエリアＱｎを選択すると、計画画面Ｍ１に、選択されたエリアＱｎに対応する設定散布量Ｗｎを入力する散布入力部１０７を表示する。計画作成部７２は、散布入力部１０７に設定散布量が入力されると、入力された設定散布量（入力散布量）を選択されたエリアＱｎの設定散布量Ｗｎに設定する。なお、ポインタ１０６において、複数のエリアＱｎを選択した場合も、計画作成部７２は、散布入力部１０７に入力された設定散布量を、複数のエリアＱｎにおける設定散布量Ｗｎに設定する。
【0044】
以上のように、計画作成部７２によって、エリアＱｎ毎の設定散布量Ｗｎの設定、即ち、所定位置（エリアＱｎ）毎における設定散布量Ｗｎの設定を行うことができる。図１０に示すように、エリアＱｎ毎に設定された設定散布量Ｗｎ、圃場選択取得部１００にて選択された選択圃場の圃場識別情報、時間入力部１０２に入力された時間（時間情報）を含む散布計画は、計画記憶部７３に記憶される。
【0045】
計画記憶部７３に記憶された散布計画は、農業機械１が取得することが可能である。例えば、農業機械１の通信装置６２がサーバ７０に接続して、当該サーバ７０に対して散布計画の送信を要求すると、要求した散布計画が通信装置６２に送信される。或いは、サーバ７０が携帯端末に散布計画を転送し、転送された散布計画を携帯端末が通信装置６２に送信する。なお、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード等の電子記憶媒体に散布計画を記憶し、電子記憶媒体を農業機械１の入力インタフェースに接続することによって、農業機械１側が散布計画を取得してもよい。農業機械１側が散布計画を取得すると、当該農業機械１に設けられた計画記憶部７８に散布計画が記憶される。
【0046】
図８に示すように、制御装置６０は、散布物の散布を行う場合に、農業機械１側が取得した散布計画を取得する散布量取得部８１を有している。散布量取得部８１は、制御装置６０に設けられた電気電子部品、コンピュータプログラム等から構成されている。農業機械１において、所定の動作が行われると、散布量取得部８１は、計画記憶部７８に記憶されている散布計画の一覧表を表示装置６１に表示し、作業者等の操作によって、表示された散布計画の一覧表の中から所定の散布計画が選択されると、選択された散布計画を取得する。或いは、農業機械１において、散布物を散布する散布作業の開始の指令が行われると、散布量取得部８１は、測位装置６３が検出した車体位置に対応する圃場の散布計画を計画記憶部７８から割り出して、割り出した散布計画を取得する。つまり、散布量取得部８１は、散布作業を行う前に、少なくとも外部機器で作成された所定位置毎の設定散布量Ｗｎを取得することが可能である。
【0047】
制御装置６０は、散布演算部８２と散布制御部８３とを有している。散布演算部８２及び散布制御部８３は、制御装置６０に設けられた電気電子部品、コンピュータプログラム等から構成されている。
散布演算部８２は、散布量取得部８１が取得した設定散布量Ｗｎに基づいて、第１散布量調整装置１１Ｌから第１管１５Ｌに排出される散布物の第１散布量Ｆｎと、第２散布量調整装置１１Ｒから第２管１５Ｒに排出される散布物の第２散布量Ｒｎとの演算を行う。
散布演算部８２は、散布量取得部８１が取得した設定散布量Ｗｎに基づいて、第１散布量調整装置１１Ｌから第１管１５Ｌに排出される散布物の第１散布量Ｆｎと、第２散布量調整装置１１Ｒから第２管１５Ｒに排出される散布物の第２散布量Ｒｎとの演算を行う。
【0048】
図１１Ａに示すように、農業機械１の第１管１５Ｌ、第２管１５Ｒが平面視でエリアＱｎ内に位置している場合、散布演算部８２は、第１散布量Ｆｎと第２散布量Ｒｎとの合計Ｚｎ（Ｚｎ＝Ｆｎ＋Ｒｎ、ｎ＝１，２，３・・・）が、設定散布量Ｗｎに一致するように、第１散布量Ｆｎと第２散布量Ｒｎとの設定を行う。例えば、エリアＱｎに対して、農業機械１が略中央部である場合、農業機械１の進行方向に対してエリアＱｎの左半分は、第１管１５Ｌ側で散布を行い、エリアＱｎにおいて右半分は、第２管１５Ｒ側で散布を行う。散布演算部８２は、設定散布量Ｗｎの半分を、第１散布量Ｆｎ及び第２散布量Ｒｎに設定する（Ｆｎ＝Ｗｎ／２、Ｒｎ＝Ｗｎ／２）。
【0049】
図１１Ｂに示すように、農業機械１の第１管１５Ｌ、第２管１５Ｒが平面視でエリアＱｎの境界に位置し且つ、第１管１５Ｌ及び第２管１５Ｒの先端部が略エリアＱｎに跨っている場合、散布演算部８２は、第１管１５Ｌが位置するエリアＱｎの設定散布量Ｗｎを第１散布量Ｆｎに設定し、第２管１５Ｒが位置するエリアＱｎの設定散布量Ｗｎを第２散布量Ｒｎに設定する。
【0050】
図１１Ｃに示すように、農業機械１の第１管１５Ｌ、第２管１５Ｒが平面視でエリアＱｎの境界に位置し且つ、第１管１５Ｌ及び第２管１５Ｒの先端部が略エリアＱｎの半分の位置（中央部の位置）である場合、散布演算部８２は、第１管１５Ｌが位置するエリアＱｎの設定散布量Ｗｎの半分（１／２）を第１散布量Ｆｎに設定し、第２管１５Ｒが位置するエリアＱｎの設定散布量Ｗｎの半分（１／２）を第２散布量Ｒｎに設定する。
【0051】
なお、図１１Ａに示すように、第１管１５Ｌの先端部の位置及び第２管１５Ｒの先端部の位置は、農業機械１の現在の車体位置に、測位装置６３から第１管１５Ｌ及び第２管１５Ｒの先端部までのそれぞれの位置情報ΔＬ（ΔＸ、ΔＹ）を加算することによって把握することができる。第１管１５Ｌ及び第２管１５Ｒの長さ、位置等に関する管材情報、位置情報ΔＬは、制御装置６０に記憶されている。
【0052】
散布制御部８３は、測位装置６３が検出した車体位置が所定位置である場合に、散布量調整装置（第１散布量調整装置１１Ｌ、第２散布量調整装置１１Ｒ）から排出される排出散布量（第１散布量Ｆｎ、第２散布量Ｒｎ）を設定散布量Ｗｎに調整する散布調整制御を行う。具体的には、散布調整制御では、散布制御部８３は、散布演算部８２が演算（設定）した第１散布量Ｆｎに基づいて第１散布量調整装置１１Ｌを制御し、且つ、第２散布量Ｒｎに基づいて第２散布量調整装置１１Ｒを制御する。
【0053】
図１１Ａに示すように、エリアＱ１の設定散布量Ｗ１が２．０ｋｇ／１０ａである場合、エリアＱ１における第１散布量Ｆ１は１．０ｋｇ／１０ａであり、エリアＱ１における第２散布量Ｒ１は１．０ｋｇ／１０ａである。散布制御部８３は、エリアＱ１を通過する間に、第１散布量調整装置１１Ｌの第１散布量Ｆ１が１．０ｋｇ／１０ａとなるように、繰り出しローラ１３Ｌの回転数（第１電動モータ１４Ｌの回転数）を設定し、且つ、第２散布量調整装置１１Ｒの第２散布量Ｒ１が１．０ｋｇ／１０ａとなるように、繰り出しローラ１３Ｒの回転数（第１電動モータ１４Ｒの回転数）を設定する。
【0054】
図１１Ｂに示すように、エリアＱ２の設定散布量Ｗ２が３．０ｋｇ／１０ａであり、エリアＱ９の設定散布量Ｗ９が５．０ｋｇ／１０ａである場合、エリアＱ２における第１散布量Ｆ５は３．０ｋｇ／１０ａであり、エリアＱ９における第２散布量Ｒ９は５．０ｋｇ／１０ａである。散布制御部８３は、エリアＱ２、Ｑ９を通過する間に、第１散布量調整装置１１Ｌの第１散布量Ｆ５が３．０ｋｇ／１０ａとなるように、繰り出しローラ１３Ｌの回転数（第１電動モータ１４Ｌの回転数）の回転数を設定し、且つ、第２散布量調整装置１１Ｒの第２散布量Ｒ９が５．０ｋｇ／１０ａとなるように、繰り出しローラ１３Ｒの回転数（第１電動モータ１４Ｒの回転数）の回転数を設定する。
【0055】
図１１Ｃに示すように、エリアＱ９の設定散布量Ｗ９が５．０ｋｇ／１０ａであり、エリアＱ１２の設定散布量Ｗ１２が４．０ｋｇ／１０ａである場合、エリアＱ９における第１散布量Ｆ９は２．５ｋｇ／１０ａであり、エリアＱ１２における第２散布量Ｒ１２は２．０ｋｇ／１０ａである。散布制御部８３は、エリアＱ９、Ｑ１２を通過する間に、第１散布量調整装置１１Ｌの第１散布量Ｆ１が２．５ｋｇ／１０ａとなるように、繰り出しローラ１３Ｌの回転数（第１電動モータ１４Ｌの回転数）を設定し、且つ、第２散布量調整装置１１Ｒの第２散布量Ｒ１２が２．０ｋｇ／１０ａとなるように、繰り出しローラ１３Ｒの回転数（第１電動モータ１４Ｒの回転数）の回転数を設定する。
【0056】
また、制御装置６０は、上述したように、散布調整制御だけでなく、搬送調整装置（送風機２０１、調整装置２０２）における搬送力を調整する搬送調整制御を行う。即ち、制御装置６０は、散布制御部８３だけでなく、搬送調整制御を行う搬送制御部８４を有している。搬送制御部８４は、制御装置６０に設けられた電気電子部品、コンピュータプログラム等から構成されている。
【0057】
制御装置６０（搬送制御部８４）は、散布量調整装置（第１散布量調整装置１１Ｌ、第２散布量調整装置１１Ｒ）の散布量（第１散布量Ｆｎ、第２散布量Ｒｎ）に基づいて、搬送調整制御の制御として、搬送風の送風量の調整を行う。
以上によれば、第１管１５Ｌの基端部から先端部に亘って当該第１管１５Ｌの複数の散布部２２のそれぞれから排出される散布物の量を略同じにすることができる。また、第２管１５Ｒの基端部から先端部に亘って当該第２管１５Ｒの複数の散布部２２のそれぞれから排出される散布物の量を略同じにすることができる。
以上によれば、第１管１５Ｌの基端部から先端部に亘って当該第１管１５Ｌの複数の散布部２２のそれぞれから排出される散布物の量を略同じにすることができる。また、第２管１５Ｒの基端部から先端部に亘って当該第２管１５Ｒの複数の散布部２２のそれぞれから排出される散布物の量を略同じにすることができる。
【0058】
また、第１管１５Ｌから排出される散布物の散布量（第１散布量Ｆｎ）と、第２管１５Ｒから排出される散布物の散布量（第２散布量Ｒｎ）とが同じである場合においては、第１管１５Ｌに設けた複数の散布部２２から排出した量と、第２管１５Ｒに設けた複数の散布部２２から排出した量とを略同じにすることができる。
＜散布量の制御＞
上述したように、制御装置６０は、散布量調整装置（第１散布量調整装置１１Ｌ、第２散布量調整装置１１Ｒ）を制御することによって、散布部２２からの散布量を制御することができる。また、制御装置６０は、搬送調整装置（送風機２０１、調整装置２０２）を制御することによって、搬送風の送風量を制御することができる。
＜散布量の制御＞
上述したように、制御装置６０は、散布量調整装置（第１散布量調整装置１１Ｌ、第２散布量調整装置１１Ｒ）を制御することによって、散布部２２からの散布量を制御することができる。また、制御装置６０は、搬送調整装置（送風機２０１、調整装置２０２）を制御することによって、搬送風の送風量を制御することができる。
【0059】
制御装置６０は、ＣＰＵやメモリ等を備えたコンピュータであって、図８に示すように、記憶部８５、選択取得部８６、設定部８７を有している。記憶部８５は、不揮発性のメモリ等であって、散布量の制御に使用する様々な情報やプログラム等を記憶している。選択取得部８６及び設定部８７は、制御装置６０に設けられた電気電子部品、プログラム等から構成されている。選択取得部８６及び設定部８７は、記憶部８５に記憶された情報やプログラム等に基づいて、散布量の制御に関する動作（選択を取得する動作、設定を行う動作）を実行する。
【0060】
尚、図８に示す実施形態では、表示装置６１とは別に設けられた制御装置６０が、記憶部８５、選択取得部８６、設定部８７を備えているが、表示装置６１が記憶部８５、選択取得部８６、設定部８７を備えるように構成してもよい。この場合、表示装置６１が記憶部８５、選択取得部８６、設定部８７を有する制御装置として機能する。また、表示装置６１は、スマートフォンやタブレットなどの携帯端末で構成されていてもよい。
【0061】
記憶部８５には、第１散布量調整装置１１Ｌ（第２散布量調整装置１１Ｒ）の散布量を調整する繰り出しローラ１３Ｒ（第１電動モータ１４Ｒ）の回転数と、送風機２０１の単位時間当たりの送風量との関係を規定する複数の規定ラインが記憶されている。図１２は、記憶部８５に記憶された複数の規定ラインＬ１～Ｌ９を示している。複数の規定ラインの数は、２本以上であればよいが、好ましくは３本以上、より好ましくは５本以上である。本実施形態の場合、複数の規定ラインの数は９本である。送風機２０１の単位時間当たりの送風量は、送風機２０１の吸い込み口２０１ａに設けた風量調整シャッタ（被覆板２０３）が吸い込み口２０１ａを覆う領域の面積を変化させることで調整することができる。
【0062】
規定ラインＬ１～Ｌ９は、第１散布量調整装置１１Ｌ（第２散布量調整装置１１Ｒ）から排出される散布物の散布量を調整する繰り出しローラ１３Ｒ（第１電動モータ１４Ｒ）の回転数（以下、「散布モータ回転数」という）と送風機２０１の単位時間当たりの送風量（以下、「体積風量」という）との関係を示す関数を、横軸を散布モータ回転数（ｒｐｍ）、縦軸を送風量（体積風量）（ｍ3／ｓｅｃ）としてグラフ化したものであって、散布物の散布量と体積風量との関係を示している。
【0063】
つまり、散布物の散布量は散布モータ回転数により定まるため、散布モータ回転数と体積風量との関係を示すグラフは、散布物の散布量と体積風量との関係を示すグラフでもある。従って、散布モータ回転数と体積風量との関係に基づいて規定される規定ラインＬ１～Ｌ９は、散布量調整装置１１Ｌ，１１Ｒから排出される散布物の散布量と体積風量との関係を規定する規定ラインということができる。
【0064】
複数の規定ラインＬ１～Ｌ９は、上述した風量調整シャッタの複数の開度に基づいてそれぞれ規定されている。１つの規定ラインは、風量調整シャッタの１つの開度に対応している。従って、複数の規定ラインＬ１～Ｌ９は、風量調整シャッタの異なる複数（９つ）の開度にそれぞれ対応している。
例えば、規定ラインＬ１は、送風機２０１の吸い込み口２０１ａに設けた被覆板２０３の開度が「Ａ％」である場合の体積風量と散布モータ回転数との関係を示す関数をグラフ化したものである。規定ラインＬ２は、送風機２０１の吸い込み口２０１ａに設けた被覆板２０３の開度が「Ｂ％（Ｂ＞Ａ）」である場合の体積風量と散布モータ回転数との関係を示す関数をグラフ化したものである。同様に、規定ラインＬ３は開度が「Ｃ％（Ｃ＞Ｂ）」である場合、規定ラインＬ４は開度が「Ｄ％（Ｄ＞Ｃ）」である場合、規定ラインＬ５は開度が「Ｅ％（Ｅ＞Ｄ）」である場合、規定ラインＬ６は開度が「Ｆ％（Ｆ＞Ｅ）」である場合、規定ラインＬ７は開度が「Ｇ％（Ｇ＞Ｆ）」である場合、規定ラインＬ８は開度が「Ｈ％（Ｈ＞Ｇ）」である場合、規定ラインＬ９は開度が「Ｉ％（Ｉ＞Ｈ）」である場合の体積風量と散布モータ回転数との関係を示す関数をグラフ化したものである。
例えば、規定ラインＬ１は、送風機２０１の吸い込み口２０１ａに設けた被覆板２０３の開度が「Ａ％」である場合の体積風量と散布モータ回転数との関係を示す関数をグラフ化したものである。規定ラインＬ２は、送風機２０１の吸い込み口２０１ａに設けた被覆板２０３の開度が「Ｂ％（Ｂ＞Ａ）」である場合の体積風量と散布モータ回転数との関係を示す関数をグラフ化したものである。同様に、規定ラインＬ３は開度が「Ｃ％（Ｃ＞Ｂ）」である場合、規定ラインＬ４は開度が「Ｄ％（Ｄ＞Ｃ）」である場合、規定ラインＬ５は開度が「Ｅ％（Ｅ＞Ｄ）」である場合、規定ラインＬ６は開度が「Ｆ％（Ｆ＞Ｅ）」である場合、規定ラインＬ７は開度が「Ｇ％（Ｇ＞Ｆ）」である場合、規定ラインＬ８は開度が「Ｈ％（Ｈ＞Ｇ）」である場合、規定ラインＬ９は開度が「Ｉ％（Ｉ＞Ｈ）」である場合の体積風量と散布モータ回転数との関係を示す関数をグラフ化したものである。
【0065】
複数の規定ラインＬ１～Ｌ９は、風量調整シャッタ（被覆板２０３）の開度を複数段階に設定し、それぞれの開度設定において体積風量の変化を測定し、測定結果に基づいて体積風量と散布モータ回転数（第１散布量調整装置１１Ｌ（第２散布量調整装置１１Ｒ）から排出される散布物の散布量）との関係を示す関数を算出してグラフ化することによって得ることができる。つまり、複数の規定ラインＬ１～Ｌ９は、実測により導出することができる。但し、複数の規定ラインＬ１～Ｌ９は、全てを実測により導出せずともよく、複数の規定ラインのうちの幾つかを基準規定ラインとして実測により導出し、残りの規定ラインを導出した基準規定ラインを表す関数に補正係数を掛けることにより導出してもよい。また、複数の規定ラインＬ１～Ｌ９は、実測以外の方法、例えばシミュレーション等により導出してもよい。
【0066】
風量調整シャッタが被覆板２０３である場合、風量調整シャッタ（被覆板２０３）は、送風機２０１の吸い込み口２０１ａの開口面積を変更することにより、送風量（体積風量）を調整する。即ち、風量調整シャッタ（被覆板２０３）は、開度を変更することによって、送風機２０１の吸い込み口２０１ａの開口面積を変更し、被覆板２０３が送風機２０１の吸い込み口２０１ａを覆う領域の面積を変化することで、送風機２０１の風量（搬送風の量）を制御することができる。また、送風機２０１の回転数を一定とした状態で、被覆板２０３が吸い込み口２０１ａを覆う領域の面積を変化させることによって、送風機２０１の風量（搬送風の量）を制御することができる。そのため、送風機２０１の回転数を変化させるための制御を行うことなく、送風機２０１の風量を制御することができる。これによって送風量（体積風量）を調整する。この場合、複数の規定ラインＬ１～Ｌ９は、風量調整シャッタの複数の開度に基づいて規定される。この場合、「体積風量」は、第３管（第１搬送管）２９Ｌと第４管（第２搬送管）２９Ｒの両方を流通する搬送風の合計量となる。
【0067】
選択取得部８６は、記憶部８５に記憶された複数の規定ラインＬ１～Ｌ９から選択された１つの規定ラインを取得する。選択取得部８６は、複数の規定ラインＬ１～Ｌ９から１つの規定ラインを選択する操作を可能とする選択メニューを表示部６１ｃに表示する。選択メニューは、表示部６１ｃがタッチパネルである場合、複数の選択ボタンとして画面に表示される。作業者は、表示部６１ｃに表示された選択メニューから選択ボタンを押圧する等の方法で１つの規定ラインを選択することができる。選択取得部８６は、選択された１つの規定ライン（規定ラインを表す関数の情報）を取得する。
【0068】
設定部８７は、選択取得部８６により取得された規定ラインに基づいて散布モータ回転数と体積風量との関係を設定する。例えば、規定ラインＬ１が選択されて取得された場合、規定ラインＬ１に基づいて散布モータ回転数と体積風量との関係を設定する。具体的には、風量調整シャッタ（被覆板２０３）の開度を、規定ラインＬ１を規定したときの開度に設定する。
【0069】
上述した実施形態では、送風機２０１の吸い込み口２０１ａを覆う被覆板２０３の位置を調整することによって、搬送風の送風量を変更していたが、送風機２０１の出力（送風ファンの回転数）を調整することによって、搬送風の送風量を調整してもよい。
上述した実施形態では、送風機２０１の吸い込み口２０１ａに風量調整シャッタ（被覆板２０３）を設けた構成としていたが、供給管２９に風量調整シャッタを設けて送風量を調整する構成としてもよい。
上述した実施形態では、送風機２０１の吸い込み口２０１ａに風量調整シャッタ（被覆板２０３）を設けた構成としていたが、供給管２９に風量調整シャッタを設けて送風量を調整する構成としてもよい。
【0070】
以下、制御装置６０の制御に基づいて散布部２２からの散布量を調整する方法の一例について説明する。
先ず、制御装置６０の選択取得部８６は、複数の規定ラインＬ１～Ｌ９から１つの規定ラインを選択する操作を可能とする選択メニューを表示装置６１の表示部６１ｃに表示する。図１３は、表示部６１ｃに表示される表示画面Ｍ２の一例を示している。この表示画面Ｍ２には、選択メニューが表示されている。図１３では、選択メニューとして、１～９の数字がそれぞれ付された選択ボタンＥ１～Ｅ９が表示されている。選択ボタンＥ１～Ｅ９は。それぞれ規定ラインＬ１～Ｌ９に対応している。例えば、選択ボタンＥ１を押圧すると、規定ラインＬ１が選択される。
先ず、制御装置６０の選択取得部８６は、複数の規定ラインＬ１～Ｌ９から１つの規定ラインを選択する操作を可能とする選択メニューを表示装置６１の表示部６１ｃに表示する。図１３は、表示部６１ｃに表示される表示画面Ｍ２の一例を示している。この表示画面Ｍ２には、選択メニューが表示されている。図１３では、選択メニューとして、１～９の数字がそれぞれ付された選択ボタンＥ１～Ｅ９が表示されている。選択ボタンＥ１～Ｅ９は。それぞれ規定ラインＬ１～Ｌ９に対応している。例えば、選択ボタンＥ１を押圧すると、規定ラインＬ１が選択される。
【0071】
作業者は、選択取得部８６により表示された選択メニューに基づいて、複数の規定ラインＬ１～Ｌ９から１つの規定ラインを仮選択する操作を行う（第１ステップ）。この仮選択の操作は、選択ボタンＥ１～Ｅ９のいずれかを押圧することにより行うことができる。仮選択は、作業者が散布しようとする散布物の種類に応じて行うことが好ましい。
例えば、作業者が散布しようとする散布物が、風で飛びにくいもの（例えば、重量又は比重が大きいもの、粒径が大きいもの等）である場合は、散布モータ回転数に対する体積風量が多い規定ライン（例えば、Ｌ７～Ｌ９のいずれか）を選択する。作業者が散布しようとする散布物が、風で飛びやすいもの（例えば、重量又は比重が小さいもの、粒径が小さいもの等）である場合は、散布モータ回転数に対する体積風量が少ない規定ライン（例えば、Ｌ１～Ｌ３のいずれか）を選択する。作業者が散布しようとする散布物が、標準的なものである場合は、散布モータ回転数に対する体積風量が標準的な規定ライン（例えば、Ｌ４～Ｌ６のいずれか）を選択する。
例えば、作業者が散布しようとする散布物が、風で飛びにくいもの（例えば、重量又は比重が大きいもの、粒径が大きいもの等）である場合は、散布モータ回転数に対する体積風量が多い規定ライン（例えば、Ｌ７～Ｌ９のいずれか）を選択する。作業者が散布しようとする散布物が、風で飛びやすいもの（例えば、重量又は比重が小さいもの、粒径が小さいもの等）である場合は、散布モータ回転数に対する体積風量が少ない規定ライン（例えば、Ｌ１～Ｌ３のいずれか）を選択する。作業者が散布しようとする散布物が、標準的なものである場合は、散布モータ回転数に対する体積風量が標準的な規定ライン（例えば、Ｌ４～Ｌ６のいずれか）を選択する。
【0072】
作業者が１つの規定ラインを仮選択すると、選択取得部８６は選択された１つの規定ラインを取得する。設定部８７は、選択取得部８６により仮選択されて取得された規定ラインに基づいて散布モータ回転数と体積風量との関係を仮設定する（第２ステップ）。例えば、規定ラインＬ５が仮選択されて取得された場合、規定ラインＬ５に基づいて散布モータ回転数と体積風量との関係を仮設定する。具体的には、風量調整シャッタ（被覆板２０３）の開度を、規定ラインＬ５を規定したときの開度に仮設定する。
【0073】
次いで、作業者は、仮設定に基づいて散布部２２により散布物の仮散布を行い、散布量を測定する（第３ステップ）。この仮散布は、作業者が表示部６１ｃに表示された「散布開始」ボタンＥ１０（図１３参照）を押圧することにより行うことができる。仮設定のキャンセルは、表示部６１ｃに表示された「キャンセル」ボタンＥ１１（図１３参照）を押圧することにより行うことができる。
【0074】
仮散布は、散布モータ回転数を１つの特定の回転数（例えば、標準的な回転数）に設定して一定時間（例えば、３０秒間）行う。散布モータ回転数の設定は、予め定められた回転数に自動的に設定されるようにしてもよいし、作業者が表示部６１ｃの表示画面から選択できるようにしてもよい。「散布開始」ボタンを押圧すると、仮散布が開始され、一定時間経過後に自動的に仮散布が終了する。
【0075】
散布量の測定は、複数の散布部２２の散布口２１Ｌ，２１Ｒの全て又は一部に散布物の回収袋を取り付けて散布物を回収し、回収した散布物の重量を測定する等の方法により行う。回収した散布物の重量の測定は、作業者が表示部６１ｃの表示画面に表示された「計量」ボタンを押圧することによって農業機械１に設けられた計量装置が測定するように構成してもよいし、作業者が計量装置を用いて測定してもよい。
【0076】
仮散布により散布された散布物の重量測定が終了すると、測定された仮散布による散布量を予定散布量と比較する（第４ステップ）。予定散布量は、作業者が予定（計画）していた散布量（例えば、農作物にとって標準的な肥料散布量）である。予定散布量は、予め作業者によって入力されて記憶部８５に記憶されている。予定散布量は、例えば、上述した設定散布量Ｗｎであるが、これに限定されない。制御装置６０は、仮散布による散布量を入力する操作を可能とする画面を表示部６１ｃに表示する。作業者は、表示部６１ｃに表示された画面から仮散布による散布量を入力することができる。尚、仮散布による散布量を農業機械１に設けられた計量装置が測定する場合、制御装置６０が当該計量装置による測定値を読み取るように構成して、作業者の入力を不要としてもよい。
【0077】
制御装置６０は、仮散布による散布量を予定散布量と比較し、両者の差が予め定められて記憶部８５に記憶された所定量以内であるか否かを判定する。制御装置６０は、両者の差が所定量を超える場合には、仮散布による散布量が予定散布量よりも多いか少ないかを判定する。この比較及び判定は、制御装置６０が行うことが好ましいが、作業者が行ってもよい。
【0078】
仮散布による散布量と予定散布量との差が所定量以内である場合は、作業者が希望する散布が実行されていることになるため、仮設定を維持する。つまり、仮設定を最終設定として設定を終了する。設定の終了操作は、例えば、制御装置６０が表示部６１ｃの表示画面に「設定終了」と「設定変更」のボタンを表示し、作業者が「設定終了」ボタンを押圧することによって行うことができる。
【0079】
仮散布による散布量と予定散布量との差が所定量を超える場合は、作業者は「設定変更」のボタンを押圧する。すると、選択取得部８６は、再び複数の規定ラインＬ１～Ｌ９から１つの規定ラインを選択する操作を可能とする選択メニューを表示部６１ｃに表示する。作業者は、表示部６１ｃに表示された選択メニューから仮選択された規定ライン（例えば、規定ラインＬ５）とは異なる規定ラインを選択する。例えば、仮散布による散布量が予定散布量よりも多い場合、規定ラインＬ５よりも下方にある規定ライン（規定ラインＬ１～Ｌ４）のいずれかを選択する。仮散布による散布量が予定散布量よりも少ない場合、規定ラインＬ５よりも上方にある規定ライン（規定ラインＬ５～Ｌ９）のいずれかを選択する。そして、仮散布による散布量と予定散布量との差が所定量以内となるまで第１ステップから第４ステップを繰り返し、差が所定量以内となったときの設定を最終設定として設定を終了する。
【0080】
以上の動作によって、予め設定された複数の規定ラインの中から、作業者が散布する散布物の種類等に応じて最適な規定ラインを選択することができ、選択された規定ラインに基づいて最適な散布量を実現することができる。
次に、複数の散布部２２のうちブーム（第１ブーム１８Ｌ、第２ブーム１８Ｒ）の基端側にある散布部２２から散布される散布量と、先端側にある散布部２２から散布される散布量とを均一化するための方法について説明する。
次に、複数の散布部２２のうちブーム（第１ブーム１８Ｌ、第２ブーム１８Ｒ）の基端側にある散布部２２から散布される散布量と、先端側にある散布部２２から散布される散布量とを均一化するための方法について説明する。
【0081】
この方法では、上記第１ステップ及び第２ステップの後、第３ステップとして、上述した仮散布を行った後、複数の散布部２２のうちブーム（第１ブーム１８Ｌ、第２ブーム１８Ｒ）の基端側にある散布部２２から散布された散布量と、先端側にある散布部２２から散布された散布量とを測定する。散布量の測定は、複数の散布部２２の散布口２１Ｌ，２１Ｒのうち、ブームの先端側の散布口と基端側の散布口に散布物の回収袋を取り付けて散布物を回収し、回収した散布物の重量を測定することにより行う。回収した散布物の重量の測定は、作業者が表示部６１ｃの表示画面に表示された「計量」ボタンを押圧することによって農業機械１に設けられた計量装置が測定するように構成してもよいし、作業者が計量装置を用いて測定してもよい。
【0082】
基端側と先端側にある散布部２２から散布された散布物の重量測定が終了すると、第４ステップとして、基端側の散布量と先端側の散布量との差を算出し、算出された差が予め定められた所定値以内であるかを判定する。制御装置６０は、基端側の散布量と先端側の散布量を入力する操作を可能とする画面を表示部６１ｃに表示する。作業者は、表示部６１ｃに表示された画面から基端側の散布量と先端側の散布量を入力することができる。尚、基端側の散布量と先端側の散布量を農業機械１に設けられた計量装置が測定する場合、制御装置６０が当該計量装置による測定値を読み取るように構成して、作業者の入力を不要としてもよい。制御装置６０は、基端側の散布量と先端側の散布量との差を算出し、算出された差が予め定められて記憶部８５に記憶された所定値以内であるかを判定する。この比較及び判定は、制御装置６０が行うことが好ましいが、作業者が行ってもよい。
【0083】
基端側の散布量と先端側の散布量との差が予め定められた所定値以内である場合、仮設定を維持する。つまり、仮設定を最終設定として設定を終了する。設定の終了操作は、例えば、制御装置６０が表示部６１ｃの表示画面に「設定終了」と「設定変更」のボタンを表示し、作業者が「設定終了」ボタンを押圧することによって行うことができる。
基端側の散布量と先端側の散布量との差が所定値を超えている場合は、作業者は「設定変更」のボタンを押圧する。すると、選択取得部８６は、再び複数の規定ラインＬ１～Ｌ９から１つの規定ラインを選択する操作を可能とする選択メニューを表示部６１ｃに表示する。作業者は、表示部６１ｃに表示された選択メニューから仮選択された規定ライン（例えば、規定ラインＬ５）とは異なる規定ラインを選択する。基端側の散布量が先端側の散布量よりも少ない場合、規定ラインＬ５よりも下方にある規定ライン（規定ラインＬ１～Ｌ４）のいずれかを選択する。基端側の散布量が先端側の散布量よりも多い場合、規定ラインＬ５よりも上方にある規定ライン（規定ラインＬ５～Ｌ９）のいずれかを選択する。そして、基端側の散布量と先端側の散布量との差が予め定められた所定値以内となるまで第１ステップから第４ステップを繰り返し、差が所定量以内となったときの設定を最終設定として設定を終了する。
基端側の散布量と先端側の散布量との差が所定値を超えている場合は、作業者は「設定変更」のボタンを押圧する。すると、選択取得部８６は、再び複数の規定ラインＬ１～Ｌ９から１つの規定ラインを選択する操作を可能とする選択メニューを表示部６１ｃに表示する。作業者は、表示部６１ｃに表示された選択メニューから仮選択された規定ライン（例えば、規定ラインＬ５）とは異なる規定ラインを選択する。基端側の散布量が先端側の散布量よりも少ない場合、規定ラインＬ５よりも下方にある規定ライン（規定ラインＬ１～Ｌ４）のいずれかを選択する。基端側の散布量が先端側の散布量よりも多い場合、規定ラインＬ５よりも上方にある規定ライン（規定ラインＬ５～Ｌ９）のいずれかを選択する。そして、基端側の散布量と先端側の散布量との差が予め定められた所定値以内となるまで第１ステップから第４ステップを繰り返し、差が所定量以内となったときの設定を最終設定として設定を終了する。
【0084】
これにより、予め設定された複数の規定ラインの中から、作業者が選択する散布物の種類等に応じて均等な散布を実現するために最適な規定ラインを選択することができ、選択された規定ラインに基づいて複数の散布部から散布する散布量を均等化する散布を実現することができる。
＜操作スイッチの形状＞
表示装置６１の表示部６１ｃには、操作に対応して複数の画面が表示される。図１４は、表示部６１ｃに表示される表示画面Ｍ３の一例を示している。表示画面Ｍ３は、記憶部８５に記憶された農作業支援のアプリケーションソフトウェア（以下、「アプリ」ともいう）の起動後に表示可能な画面の一例である。農作業支援のアプリとは、農業機械１の走行や作業（散布）の状態を表示することによって、農業機械１による農作業を支援するアプリである。即ち、表示装置６１は、アプリ起動後は、農作業を支援する支援装置として作動する。
＜操作スイッチの形状＞
表示装置６１の表示部６１ｃには、操作に対応して複数の画面が表示される。図１４は、表示部６１ｃに表示される表示画面Ｍ３の一例を示している。表示画面Ｍ３は、記憶部８５に記憶された農作業支援のアプリケーションソフトウェア（以下、「アプリ」ともいう）の起動後に表示可能な画面の一例である。農作業支援のアプリとは、農業機械１の走行や作業（散布）の状態を表示することによって、農業機械１による農作業を支援するアプリである。即ち、表示装置６１は、アプリ起動後は、農作業を支援する支援装置として作動する。
【0085】
図１４に示すように、表示画面Ｍ３の右上には、散布部２２から散布物を散布する操作を行うための操作スイッチ１１０が表示されている。図１５は、表示画面Ｍ３から操作スイッチ１１０のみを抽出して示している。
操作スイッチ１１０は、第１操作部１１１、第２操作部１１２、第３操作部１１３、第４操作部１１４を有している。第１操作部１１１、第２操作部１１２、第３操作部１１３、第４操作部１１４は、押圧又は接触（以下、「押圧等」という）により操作される。具体的には、第１操作部１１１、第２操作部１１２、第３操作部１１３、第４操作部１１４は、表示部６１ｃを構成するタッチパネルに表示される。作業者は、タッチパネルに表示された第１操作部１１１、第２操作部１１２、第３操作部１１３、第４操作部１１４への押圧等により、各操作部を操作することができる。
操作スイッチ１１０は、第１操作部１１１、第２操作部１１２、第３操作部１１３、第４操作部１１４を有している。第１操作部１１１、第２操作部１１２、第３操作部１１３、第４操作部１１４は、押圧又は接触（以下、「押圧等」という）により操作される。具体的には、第１操作部１１１、第２操作部１１２、第３操作部１１３、第４操作部１１４は、表示部６１ｃを構成するタッチパネルに表示される。作業者は、タッチパネルに表示された第１操作部１１１、第２操作部１１２、第３操作部１１３、第４操作部１１４への押圧等により、各操作部を操作することができる。
【0086】
第１操作部１１１は、第１散布部２２１から散布物を散布する操作を行うための操作部である。第２操作部１１２は、第２散布部２２２から散布物を散布する操作を行うための操作部である。第３操作部１１３は、第１散布部２２１及び第２散布部２２２から散布物を散布する操作を行うための操作部である。第４操作部１１４は、第１散布部２２１と第２散布部２２２からの散布物の散布を停止する操作を行うための操作部である。
【0087】
図１５に示すように、第１操作部１１１には「左」を意味する表示がある。第２操作部１１２には「右」を意味する表示がある。第３操作部１１３には「両方」を示す表示がある。第４操作部１１４には「停止」を意味する表示がある。第４操作部１１４の一部又は全体の色は、目立たせて緊急時に対応できるように他の操作部の色と異ならせることができる。
【0088】
操作スイッチ１１０は、操作に基づく動作（散布又は停止）が実行されている状態の操作部の色が、操作が行われていない状態の操作部の色と異なる色に変化する。例えば、第１操作部１１１の操作によって第１散布部２２１から散布物が散布されている状態では、第１操作部１１１の色が他の操作部の色と異なる色に変化する。第４操作部１１４の操作によって散布物の散布が停止されている状態では、第４操作部１１４の色が他の操作部の色と異なる色に変化する。
【0089】
第１操作部１１１の操作が行われると、制御装置６０は、第１電動モータ１４Ｌに制御信号を送信する。第１電動モータ１４Ｌは、制御装置６０から出力された制御信号によって、散布排出機構１３の繰り出しローラ１３Ｌを回転させることにより、第１散布部２２１から散布物を散布する。散布排出機構１３がシャッタ式の機構である場合は、第１電動モータ１４Ｌは、制御装置６０から出力された制御信号によって、シャッタを開くことにより、第１散布部２２１から散布物を散布する。
【0090】
第２操作部１１２の操作が行われると、制御装置６０は、第１電動モータ１４Ｒに制御信号を送信する。第１電動モータ１４Ｒは、制御装置６０から出力された制御信号によって、散布排出機構１３の繰り出しローラ１３Ｒを回転させることにより、第２散布部２２２から散布物を散布する。散布排出機構１３がシャッタ式の機構である場合は、第１電動モータ１４Ｒは、制御装置６０から出力された制御信号によって、シャッタを開くことにより、第２散布部２２２から散布物を散布する。
【0091】
第３操作部１１３の操作が行われると、制御装置６０は、第１電動モータ１４Ｌ，１４Ｒに制御信号を送信する。第１電動モータ１４Ｌ，１４Ｒは、制御装置６０から出力された制御信号によって、散布排出機構１３の繰り出しローラ１３Ｌ，１３Ｒを回転させることにより、第１散布部２２１及び第２散布部２２２から散布物を散布する。散布排出機構１３がシャッタ式の機構である場合は、第１電動モータ１４Ｌ，１４Ｒは、制御装置６０から出力された制御信号によって、シャッタを開くことにより、第１散布部２２１及び第２散布部２２２から散布物を散布する。
【0092】
第４操作部１１４の操作が行われると、制御装置６０は、第１電動モータ１４Ｌ，１４Ｒに制御信号を送信する。第１電動モータ１４Ｌ，１４Ｒは、制御装置６０から出力された制御信号によって、散布排出機構１３の繰り出しローラ１３Ｌ，１３Ｒの回転を停止させることにより、第１散布部２２１及び第２散布部２２２からの散布物の散布を停止する。散布排出機構１３がシャッタ式の機構である場合は、第１電動モータ１４Ｌ，１４Ｒは、制御装置６０から出力された制御信号によって、シャッタを閉じることにより、第１散布部２２１及び第２散布部２２２からの散布物の散布を停止する。
【0093】
制御装置６０は、第４操作部１１４の操作が行われたとき、第１散布部２２１と第２散布部２２２から散布物が散布されている場合は第１散布部２２１と第２散布部２２２からの散布物の散布を停止し、第１散布部２２１のみから散布物が散布されている場合は第１散布部２２１からの散布物の散布を停止し、第２散布部２２２のみから散布物が散布されている場合は第２散布部２２２からの散布物の散布を停止する。
【0094】
次に、第１操作部１１１、第２操作部１１２、第３操作部１１３、第４操作部１１４の配置について説明する。以下の表示部６１ｃに関する説明において、上、下、左、右の方向は、表示部６１ｃの画面に対して垂直方向から見た場合の方向である。
図１５に示すように、第１操作部１１１は、第１ブーム１８Ｌに対応する側（左側）である操作スイッチ１１０の左部に配置されている。第２操作部１１２は、第２ブーム１８Ｒに対応する側（右側）である操作スイッチ１１０の右部に配置されている。第４操作部１１４は、第１操作部１１１と第２操作部１１２との間に配置されている。第３操作部１１３は、第４操作部１１４の下方に配置されている。つまり、第１操作部１１１、第２操作部１１２、第３操作部１１３、第４操作部１１４は、全体としてＴ字形に配置されている。
図１５に示すように、第１操作部１１１は、第１ブーム１８Ｌに対応する側（左側）である操作スイッチ１１０の左部に配置されている。第２操作部１１２は、第２ブーム１８Ｒに対応する側（右側）である操作スイッチ１１０の右部に配置されている。第４操作部１１４は、第１操作部１１１と第２操作部１１２との間に配置されている。第３操作部１１３は、第４操作部１１４の下方に配置されている。つまり、第１操作部１１１、第２操作部１１２、第３操作部１１３、第４操作部１１４は、全体としてＴ字形に配置されている。
【0095】
図１に示すように、農業機械１において、第１ブーム１８Ｌは機体２から左方に延びており、第２ブーム１８Ｒは機体２から右方に延びている。つまり、農業機械１は、ブームを左右に延ばした状態（即ち、散布している状態）において、正面視にてＴ字形を呈している。そのため、全体としてＴ字形である操作スイッチ１１０は、農業機械１の正面視の形状を想起させる。そして、第１散布部２２１は第１ブーム１８Ｌに設けられており、第２散布部２２２は第２ブーム１８Ｒに設けられている。そのため、操作スイッチ１１０の左部に配置された第１操作部１１１は第１散布部２２１を想起させ、操作スイッチ１１０の右部に配置された第２操作部１１２は第２散布部２２２を想起させる。
【0096】
また、農業機械１において、第１散布部２２１及び第２散布部２２２からの散布物の散布方向は下方である。操作スイッチ１１０の下部に配置された第３操作部１１３は、散布物の散布方向に対応する方向（下方）への配置であるため、散布物を散布している状態を想起させる。一方、第３操作部１１３の上方に配置された第４操作部１１４は、散布方向と逆方向（上方）への配置であるため、散布物の散布を停止している状態を想起させる。
【0097】
上記したように、各操作部の配置が散布部の位置や散布方向を想起させるため、作業者は、第１操作部１１１、第２操作部１１２、第３操作部１１３、第４操作部１１４の配置から直感的に各操作部の機能を把握することができる。そのため、各操作部を押し間違えることなく迅速に操作して正確に散布作業を行うことが可能となる。
図１６は、操作スイッチ１１０の変更形態を示す図である。
図１６は、操作スイッチ１１０の変更形態を示す図である。
【0098】
この変更形態の操作スイッチ１１０も、図１５に示す実施形態の操作スイッチ１１０と同様に、第１操作部１１１、第２操作部１１２、第３操作部１１３、第４操作部１１４は、全体としてＴ字形に配置されている。この変更形態の操作スイッチ１１０が、図１５に示す実施形態の操作スイッチ１１０と異なる点は、第３操作部１１３と第４操作部１１４の配置が逆である点である。つまり、変更形態の操作スイッチ１１０は、第３操作部１１３が第１操作部１１１と第２操作部１１２との間に配置され、第４操作部１１４が第３操作部１１３の下方に配置されている。
【0099】
図１５及び図１６に示すように、本発明に係る操作スイッチ１１０は、第３操作部１１３と第４操作部１１４のいずれか一方の操作部は第１操作部１１１と第２操作部１１２との間に配置され、第３操作部１１３と第４操作部１１４のいずれか他方の操作部は前記一方の操作部の下方に配置される。
図１７は、操作スイッチ１１０の別の変更形態を示す図である。
図１７は、操作スイッチ１１０の別の変更形態を示す図である。
【0100】
この別の変更形態の操作スイッチ１１０が、図１５に示す実施形態の操作スイッチ１１０と異なる点は、第１操作部１１１、第２操作部１１２、第３操作部１１３、第４操作部１１４に加えて、第５操作部１１５と第６操作部１１６を有する点である。この別の変更形態の操作スイッチ１１０は、第１ブーム１８Ｌ及び第２ブーム１８Ｒが伸縮可能に構成されている場合に使用される。
【0101】
第５操作部１１５は、第１ブーム１８Ｌを伸縮させる操作を行うための操作部である。第６操作部１１６は、第２ブーム１８Ｒを伸縮させる操作を行うための操作部である。
第５操作部１１５の操作が行われると、制御装置６０は、第１ブーム１８Ｌを動作させるアクチュエータに制御信号を送信する。アクチュエータは、制御装置６０から出力された制御信号によって、第１ブーム１８Ｌを伸縮させる。具体的には、第１ブーム１８Ｌが短縮している場合には伸長させ、第１ブーム１８Ｌが伸長している場合には短縮させる。
第５操作部１１５の操作が行われると、制御装置６０は、第１ブーム１８Ｌを動作させるアクチュエータに制御信号を送信する。アクチュエータは、制御装置６０から出力された制御信号によって、第１ブーム１８Ｌを伸縮させる。具体的には、第１ブーム１８Ｌが短縮している場合には伸長させ、第１ブーム１８Ｌが伸長している場合には短縮させる。
【0102】
第６操作部１１６の操作が行われると、制御装置６０は、第２ブーム１８Ｒを動作させるアクチュエータに制御信号を送信する。アクチュエータは、制御装置６０から出力された制御信号によって、第２ブーム１８Ｒを伸縮させる。具体的には、第２ブーム１８Ｒが短縮している場合には伸長させ、第２ブーム１８Ｒが伸長している場合には短縮させる。
図１７に示すように、第５操作部１１５は、第１操作部１１１の左側に配置されている。第６操作部１１６は、第２操作部１１２の右側に配置されている。つまり、第５操作部１１５は操作スイッチ１１０の最も左側に配置されており、第６操作部１１６は操作スイッチ１１０の最も右側に配置されている。第１操作部１１１、第２操作部１１２、第３操作部１１３、第４操作部１１４、第５操作部１１５、第６操作部１１６は、全体としてＴ字形に配置されている。
図１７に示すように、第５操作部１１５は、第１操作部１１１の左側に配置されている。第６操作部１１６は、第２操作部１１２の右側に配置されている。つまり、第５操作部１１５は操作スイッチ１１０の最も左側に配置されており、第６操作部１１６は操作スイッチ１１０の最も右側に配置されている。第１操作部１１１、第２操作部１１２、第３操作部１１３、第４操作部１１４、第５操作部１１５、第６操作部１１６は、全体としてＴ字形に配置されている。
【0103】
上述したように、農業機械１において、第１ブーム１８Ｌは機体２から左方に延びており、第２ブーム１８Ｒは機体２から右方に延びている。そのため、全体としてＴ字形である操作スイッチ１１０は、農業機械１の正面視の形状を想起させる。そして、第１ブーム１８Ｌの伸長方向は左方であり、第２ブーム１８Ｒの伸長方向は右方である。そのため、操作スイッチ１１０の最も左側に配置された第５操作部１１５は第１ブーム１８Ｌの伸長を想起させ、操作スイッチ１１０の最も右側に配置された第６操作部１１６は第２ブーム１８Ｒの伸長を想起させる。
【0104】
このように、第５操作部１１５と第６操作部１１６の配置が第１ブーム１８Ｌ及び第２ブーム１８Ｒの伸長を想起させるため、作業者は、第５操作部１１５及び第６操作部１１６の配置から直感的に各操作部の機能を把握することができる。そのため、各操作部を押し間違えることなく迅速に操作して正確にブームを伸縮させることが可能となる。
尚、図１７に示す別の変更形態の操作スイッチ１１０は、第１ブーム１８Ｌ及び第２ブーム１８Ｒが折れ曲がり可能（起伏可能）に構成されている場合に使用してもよい。この場合、第５操作部１１５は、第１ブーム１８Ｌを起伏させる操作を行うための操作部となる。第６操作部１１６は、第２ブーム１８Ｒを起伏させる操作を行うための操作部となる。
尚、図１７に示す別の変更形態の操作スイッチ１１０は、第１ブーム１８Ｌ及び第２ブーム１８Ｒが折れ曲がり可能（起伏可能）に構成されている場合に使用してもよい。この場合、第５操作部１１５は、第１ブーム１８Ｌを起伏させる操作を行うための操作部となる。第６操作部１１６は、第２ブーム１８Ｒを起伏させる操作を行うための操作部となる。
【0105】
＜農業機械の作業状況（散布状況）の表示＞
図１４に示すように、表示装置６１の表示部６１ｃの表示画面Ｍ３には、散布部２２からの散布状況を表す図形が表示される。表示部６１ｃは、フィールド表示部１９０、車体表示部１９１、散布部表示部１９２を含む。表示装置６１の制御部６１ａは、測位装置６３から走行車体８の位置を取得可能であって且つ表示部６１ｃ（フィールド表示部１９０、車体表示部１９１、散布部表示部１９２）の制御を行う。
図１４に示すように、表示装置６１の表示部６１ｃの表示画面Ｍ３には、散布部２２からの散布状況を表す図形が表示される。表示部６１ｃは、フィールド表示部１９０、車体表示部１９１、散布部表示部１９２を含む。表示装置６１の制御部６１ａは、測位装置６３から走行車体８の位置を取得可能であって且つ表示部６１ｃ（フィールド表示部１９０、車体表示部１９１、散布部表示部１９２）の制御を行う。
【0106】
フィールド表示部１９０は、走行車体８が走行するフィールド（圃場等）を仮想的に表す図形Ｚ１を表示する部分である。走行車体８が走行するフィールドを表す図形Ｚ１は、水平線Ｚ１１と、横線Ｚ１２と縦線Ｚ１３とから構成される格子（メッシュ）とを含む。フィールドの奥行き（立体感）を表すために、隣り合う縦線Ｚ１３同士の間隔は、水平線Ｚ１１に近づくにつれて狭くなっている。
【0107】
フィールド表示部１９０には、車体表示部１９１が示されている。車体表示部１９１は、走行車体８の位置を表す図形Ｚ２により走行車体８を仮想的に示している。走行車体８の位置を表す図形Ｚ２は、走行車体８の進行方向に向けて尖った三角形の図形として表示されている、また、走行車体８の位置を表す図形Ｚ２に重ねて、進行方向を表す矢印Ｙ１が表示されている。フィールド表示部１９０に対する車体表示部１９１の表示位置は固定である。また、車体表示部１９１の中心位置が、フィールド表示部１９０上における現在の走行車体８の位置である。
【0108】
したがって、走行車体８を実際に走行させた場合、フィールド表示部１９０の走行車体８の表示位置は固定のままで、測位装置６３によって検出された走行車体８の位置の変化に伴って、フィールド表示部１９０に示された仮想的なフィールド（フィールド画像）がスクロールしたり回転したりする。
散布部表示部１９２は、散布部２２を表す図形Ｚ３を表示する部分である。散布部表示部１９２は、第１散布部表示部１９２Ａと第２散布部表示部１９２Ｂを有している。第１散布部表示部１９２Ａは、第１ブーム１８Ｌに対応する側である左部に第１散布部２２１を表す図形Ｚ３１を表示する。第２散布部表示部１９２Ｂは、第２ブーム１８Ｒに対応する側である右部に第２散布部２２２を表す図形Ｚ３２を表示する。
散布部表示部１９２は、散布部２２を表す図形Ｚ３を表示する部分である。散布部表示部１９２は、第１散布部表示部１９２Ａと第２散布部表示部１９２Ｂを有している。第１散布部表示部１９２Ａは、第１ブーム１８Ｌに対応する側である左部に第１散布部２２１を表す図形Ｚ３１を表示する。第２散布部表示部１９２Ｂは、第２ブーム１８Ｒに対応する側である右部に第２散布部２２２を表す図形Ｚ３２を表示する。
【0109】
散布部２２を表す図形Ｚ３は、走行車体８に対する散布部２２の方向に対応する側に表示される。具体的には、第１散布部２２１は走行車体８に対して左方に延びる第１ブーム１８Ｌに設けられているため、第１散布部２２１を表す図形Ｚ３１は車体表示部１９１の左方に延びるように表示されている。第２散布部２２２は走行車体８に対して右方に延びる第２ブーム１８Ｒに設けられているため、第２散布部２２２を表す図形Ｚ３２は車体表示部１９１の右方に延びるように表示されている。これにより、作業者は、第１散布部２２１及び第２散布部２２２を表す図形Ｚ３１、Ｚ３２の意味を直感的に把握することができる。
【0110】
第１散布部２２１を表す図形Ｚ３１は、走行車体８の位置を表す図形Ｚ２の幅方向中心から左方に向けて間隔をあけて並んだ複数の小図形Ｚ３１ａを含む。第２散布部２２２を表す図形Ｚ３２は、走行車体８の位置を表す図形Ｚ２の幅方向中心から右方に向けて間隔をあけて並んだ複数の小図形Ｚ３２ａを含む。これらの小図形Ｚ３１ａ，Ｚ３２ａは、第１ブーム１８Ｌに設けられた複数の散布部２２と、第２ブーム１８Ｒに設けられた複数の散布部２２と、を想起させる図形である。本実施形態の場合、小図形Ｚ３１ａ，Ｚ３２ａは、円形であるが、他の形（四角形等）でもよい。また、第１散布部２２１を表す図形Ｚ３１を走行車体８の位置を表す図形Ｚ２の幅方向中心から左方に延びる棒状の図形とし、第２散布部２２２を表す図形Ｚ３２を走行車体８の位置を表す図形Ｚ２の幅方向中心から右方に延びる棒状の図形としてもよい。また、第１散布部２２１を表す図形Ｚ３１及び第２散布部２２２を表す図形Ｚ３２を、棒状の図形の下部に沿って円形等の小図形を並べた図形としてもよい。また、散布部２２を表す図形Ｚ３は、走行車体８の位置を表す図形Ｚ２の一部としてもよい。また、走行車体８の位置を表す図形Ｚ２が散布部２２を表す図形Ｚ３を兼ねるようにしてもよい。
【0111】
散布部表示部１９２は、散布部２２から散布物を散布している散布状態と、散布部２２からの散布物の散布を停止している停止状態とを表示する部分である。制御部６１ａは、散布部表示部１９２に、散布部２２から散布物を散布している散布状態と、散布部２２からの散布物の散布を停止している停止状態とを異なる表示形態で表示させる。
第１散布部表示部１９２Ａは、第１操作部１１１が操作されたとき、第１散布部２２１から散布物を散布している散布状態であることを表示する。第２散布部表示部１９２Ｂは、第２操作部１１２が操作されたとき、第２散布部２２２から散布物を散布している散布状態であることを表示する。また、第３操作部１１３が操作されたとき、第１散布部表示部１９２Ａが第１散布部２２１から散布物を散布している散布状態であることを表示し、第２散布部表示部１９２Ｂが第２散布部２２２から散布物を散布している散布状態であることを表示する。第４操作部１１４が操作されたとき、散布状態の表示が停止状態の表示に変わる。このように、操作スイッチ１１０の操作と散布部表示部１９２の表示とは連動している。
第１散布部表示部１９２Ａは、第１操作部１１１が操作されたとき、第１散布部２２１から散布物を散布している散布状態であることを表示する。第２散布部表示部１９２Ｂは、第２操作部１１２が操作されたとき、第２散布部２２２から散布物を散布している散布状態であることを表示する。また、第３操作部１１３が操作されたとき、第１散布部表示部１９２Ａが第１散布部２２１から散布物を散布している散布状態であることを表示し、第２散布部表示部１９２Ｂが第２散布部２２２から散布物を散布している散布状態であることを表示する。第４操作部１１４が操作されたとき、散布状態の表示が停止状態の表示に変わる。このように、操作スイッチ１１０の操作と散布部表示部１９２の表示とは連動している。
【0112】
制御部６１ａは、第１散布部表示部１９２Ａに、第１散布部２２１の散布状態と停止状態とを異なる表示形態で表示させる。そのため、第１散布部表示部１９２Ａは、第１散布部２２１の散布状態と停止状態とを異なる表示形態で表示する。制御部６１ａは、第２散布部表示部１９２Ｂに、第２散布部２２２の散布状態と停止状態とを異なる表示形態で表示させる。そのため、第２散布部表示部１９２Ｂは、第２散布部２２２の散布状態と停止状態とを異なる表示形態で表示する。
【0113】
制御部６１ａは、散布部表示部１９２に、散布状態にあるときの表示色と、停止状態にあるときの表示色とが異なるように表示させる。そのため、散布部表示部１９２は、散布状態にあるときの表示色と、停止状態にあるときの表示色とが異なる。図１４は、第１散布部２２１が散布状態にあり、第２散布部２２２が停止状態にある場合の散布部表示部１９２の表示を示している。この場合、第１散布部表示部１９２Ａの表示色と、第２散布部表示部１９２Ｂの表示色とは異なる。
【0114】
例えば、散布部表示部１９２は、散布状態にあるときの表示色が黄色であり、停止状態にあるときの表示色が黒色である。このように、散布状態にあるときの表示色の明度又は彩度を、停止状態にあるときの表示色の明度又は彩度よりも高くすることが好ましい。これによって、作業者は、散布部表示部１９２の表示色から、散布部２２が散布状態にあるか停止状態にあるのかを直感的に把握することができる。
【0115】
図１４に示すように、表示部６１ｃは、軌跡表示部１９３を含む。軌跡表示部１９３は、散布部２２による散布物の散布軌跡を表す図形Ｚ４をフィールド表示部１９０に重ねて表示する部分である。制御部６１ａは、軌跡表示部１９３に、散布状態にある散布部２２の移動軌跡に沿って散布軌跡を表す図形Ｚ４をフィールド表示部１９０と重ねて表示させる。散布部２２の移動軌跡は、測位装置６３から取得した走行車体８の位置と予め記憶された走行車体８と散布部２２との位置関係に基づいて算出することができる。
【0116】
軌跡表示部１９３は、第１軌跡表示部１９３Ａと第２軌跡表示部１９３Ｂとを有している。第１軌跡表示部１９３Ａは、第１ブーム１８Ｌに対応する側である左部に第１散布部２２１による散布軌跡を表す図形Ｚ４１を表示する。第２軌跡表示部１９３Ｂは、第２ブーム１８Ｒに対応する側である右部に第２散布部２２２による散布軌跡を表す図形Ｚ４２を表示する。
【0117】
制御部６１ａは、第１軌跡表示部１９３Ａに、散布状態にある第１散布部２２１の移動軌跡に沿って散布軌跡を表す図形Ｚ４１をフィールド表示部１９０と重ねて表示させる。制御部６１ａは、第２軌跡表示部１９３Ｂに、散布状態にある第２散布部２２２の移動軌跡に沿って散布軌跡を表す図形Ｚ４２をフィールド表示部１９０と重ねて表示させる。
散布部２２による散布物の散布軌跡を表す図形Ｚ４は、帯状の図形であって、散布部２２を表す図形Ｚ３に対して走行車体８と反対側（表示画面Ｍ３の下側）に延びるように表示される。第１散布部２２１による散布軌跡を表す図形Ｚ４１は、第１散布部２２１を表す図形Ｚ３１に対して走行車体８の位置を表す図形Ｚ２と反対側（表示画面Ｍ３の下側）に延びるように表示される。第１散布部２２１による散布軌跡を表す図形Ｚ４１は、第１散布部２２１を表す図形Ｚ３１の表示幅と同じ幅で表示される。第２散布部２２２による散布軌跡を表す図形Ｚ４２は、第２散布部２２２を表す図形Ｚ３２に対して走行車体８の位置を表す図形Ｚ２と反対側（表示画面Ｍ３の下側）に延びるように表示される。第２散布部２２２による散布軌跡を表す図形Ｚ４２は、第２散布部２２２を表す図形Ｚ３２の表示幅と同じ幅で表示される。
散布部２２による散布物の散布軌跡を表す図形Ｚ４は、帯状の図形であって、散布部２２を表す図形Ｚ３に対して走行車体８と反対側（表示画面Ｍ３の下側）に延びるように表示される。第１散布部２２１による散布軌跡を表す図形Ｚ４１は、第１散布部２２１を表す図形Ｚ３１に対して走行車体８の位置を表す図形Ｚ２と反対側（表示画面Ｍ３の下側）に延びるように表示される。第１散布部２２１による散布軌跡を表す図形Ｚ４１は、第１散布部２２１を表す図形Ｚ３１の表示幅と同じ幅で表示される。第２散布部２２２による散布軌跡を表す図形Ｚ４２は、第２散布部２２２を表す図形Ｚ３２に対して走行車体８の位置を表す図形Ｚ２と反対側（表示画面Ｍ３の下側）に延びるように表示される。第２散布部２２２による散布軌跡を表す図形Ｚ４２は、第２散布部２２２を表す図形Ｚ３２の表示幅と同じ幅で表示される。
【0118】
このように、軌跡表示部１９３によって、散布部２２による散布物の散布軌跡を表す図形Ｚ４がフィールド表示部１９０と重ねて表示されることにより、フィールドのどの部分に散布物の散布が行われたのかを表示画面Ｍ３で把握することができる。また、第１散布部２２１を表す図形Ｚ３１と、第２散布部２２２による散布軌跡を表す図形Ｚ３２とが、フィールド表示部１９０に表示されることにより、第１散布部２２１によって散布物の散布が行われた領域と、第２散布部２２２によって散布物の散布が行われた領域と、第１散布部２２１と第２散布部２２２によって散布物の散布が行われた領域を表示画面Ｍ３で把握することができる。
【0119】
図１４に示す表示画面Ｍ３では、第１散布部２２１による散布軌跡を表す図形Ｚ４１のみが表示された第１領域ＲＧ１と、第２散布部２２２による散布軌跡を表す図形Ｚ４２のみが表示された第２領域ＲＧ２と、第１散布部２２１と第２散布部２２２による散布軌跡を表す図形Ｚ４１，Ｚ４２が表示された第３領域ＲＧ３とが存在している。作業者は、この表示画面Ｍ３を見ることによって、第１領域ＲＧ１では第１散布部２２１のみによる散布が行われ、第２領域ＲＧ２では第２散布部２２２のみによる散布が行われ、第３領域ＲＧ３では第１散布部２２１と第２散布部２２２による散布が行われたことを把握することができる。
【0120】
図１４では、散布部２２からの散布状況を表す図形（Ｚ１～Ｚ４）と、散布部から散布物を散布する操作を行うための操作スイッチ１１０とが同じ表示画面Ｍ３に表示されているが、それぞれ異なる表示画面に表示されるように構成してもよい。
また、本発明においては、散布部表示部１９２が操作スイッチ１１０の機能を有するように構成してもよい。例えば、第１散布部表示部１９２Ａに表示された図形Ｚ３１を押圧等することによって第１散布部２２１からの散布の開始又は停止を実行し、第２散布部表示部１９２Ｂに表示された図形Ｚ３２を押圧等することによって第２散布部２２２からの散布の開始又は停止を実行するように構成することができる。この場合、第１散布部表示部１９２Ａは第１操作部１１１及び第４操作部１１４の機能を有し、第２散布部表示部１９２Ｂは第２操作部１１２及び第４操作部１１４の機能を有する。
また、本発明においては、散布部表示部１９２が操作スイッチ１１０の機能を有するように構成してもよい。例えば、第１散布部表示部１９２Ａに表示された図形Ｚ３１を押圧等することによって第１散布部２２１からの散布の開始又は停止を実行し、第２散布部表示部１９２Ｂに表示された図形Ｚ３２を押圧等することによって第２散布部２２２からの散布の開始又は停止を実行するように構成することができる。この場合、第１散布部表示部１９２Ａは第１操作部１１１及び第４操作部１１４の機能を有し、第２散布部表示部１９２Ｂは第２操作部１１２及び第４操作部１１４の機能を有する。
【0121】
制御部６１ａは、記憶部６１ｂに散布軌跡を記憶することができる。具体的には、第１散布部２２１からの散布の開始又は停止が実行された場合、第２散布部２２２からの散布の開始又は停止が実行された場合、第１散布部２２１、第２散布部２２２の散布の開始、停止の散布情報と測位衛星からの信号に基づく散布の位置情報とを散布軌跡の履歴情報として記憶部６１ｂに記憶する。記憶された散布軌跡の履歴情報は、表示装置６１や外部機器（固定端末７５など）で表示することができる。これにより、圃場内の落下物等を避けるなど、何らかの原因で第１散布部２２１あるいは第２散布部２２２を停止した場合であっても、実際の散布状況を確認することができる。
【0122】
尚、上述した表示装置６１の構成は、農業機械１が散布物を散布する散布部２２を備えたものだけでなく、散布以外の農作業を行う農業機械１に適用することが可能である。つまり、上述した表示装置６１の構成は、散布作業に限定されない農作業を行う農作業部を備えた農業機械１に適用することが可能である。
従って、上記説明（＜農業機械の作業状況の表示＞の項の説明）における「散布」を「作業」又は「農作業」と読み替えることができる。そのため、「散布部」、「第１散布部」、「第２散布部」を、それぞれ「農作業部」、「第１農作業部」、「第２農作業部」と読み替えることができる。第１農作業部は走行車体８の左部又は左方で作業を行い、第２農作業部は走行車体の右部又は右方で作業を行う。また、「散布部表示部」、「第１散布部表示部」、「第２散布部表示部」を、それぞれ「農作業部表示部」、「第１農作業部表示部」、「第２農作業部表示部」と読み替えることができる。また、「散布状況」、「散布状態」、「散布物の散布」、「散布物の散布軌跡」を、それぞれ「作業状況」、「作業状態」、「作業」、「作業軌跡」と読み替えることができる。
従って、上記説明（＜農業機械の作業状況の表示＞の項の説明）における「散布」を「作業」又は「農作業」と読み替えることができる。そのため、「散布部」、「第１散布部」、「第２散布部」を、それぞれ「農作業部」、「第１農作業部」、「第２農作業部」と読み替えることができる。第１農作業部は走行車体８の左部又は左方で作業を行い、第２農作業部は走行車体の右部又は右方で作業を行う。また、「散布部表示部」、「第１散布部表示部」、「第２散布部表示部」を、それぞれ「農作業部表示部」、「第１農作業部表示部」、「第２農作業部表示部」と読み替えることができる。また、「散布状況」、「散布状態」、「散布物の散布」、「散布物の散布軌跡」を、それぞれ「作業状況」、「作業状態」、「作業」、「作業軌跡」と読み替えることができる。
【0123】
上述した表示装置６１を適用することが可能な農業機械１としては、例えば、農作業として草刈り作業を行う農業機械（例えば、モア、オフセットモア、ブームモア等）を例示することができる。この場合、農作業部は、草刈り部である。
農業機械１が通常のモア（草刈り部が左右に揺動しないモア）である場合、農作業部は、走行車体から左方に位置する第１草刈り部と、走行車体から右方に位置する第２草刈り部と、を含む。この場合、第１農作業表示部は、第１草刈り部が走行車体の左方で作業をする作業状態を示し、第２農作業表示部は、第２草刈り部が走行車体の右方で作業をする作業状態を示す。
農業機械１が通常のモア（草刈り部が左右に揺動しないモア）である場合、農作業部は、走行車体から左方に位置する第１草刈り部と、走行車体から右方に位置する第２草刈り部と、を含む。この場合、第１農作業表示部は、第１草刈り部が走行車体の左方で作業をする作業状態を示し、第２農作業表示部は、第２草刈り部が走行車体の右方で作業をする作業状態を示す。
【0124】
農業機械１がオフセットモアやブームモアの場合、草刈り部は走行車体に対して左右に揺動する。この場合、第１農作業表示部は、草刈り部が走行車体の左方で作業をする作業状態を示し、第２農作業表示部は、草刈り部が走行車体の右方で作業をする作業状態を示す。
＜散布能力に対する走行速度の余裕度表示＞
図８に示すように、農業機械１は、機体２（走行車体８）の走行速度を検出する速度センサ６３ｃを備えている。速度センサ６３ｃは、検出された機体２の走行速度に関する情報（速度値）を制御装置６０に送信可能である。図８に示す例では、速度センサ６３ｃは測位装置６３に備えられているが、測位装置６３とは別に速度センサ６３ｃを設けてもよい。例えば、速度センサ６３ｃは前輪３Ｆ又は後輪３Ｒの回転数（回転速度）から機体２（走行車体８）の走行速度を算出するものであってもよい。
＜散布能力に対する走行速度の余裕度表示＞
図８に示すように、農業機械１は、機体２（走行車体８）の走行速度を検出する速度センサ６３ｃを備えている。速度センサ６３ｃは、検出された機体２の走行速度に関する情報（速度値）を制御装置６０に送信可能である。図８に示す例では、速度センサ６３ｃは測位装置６３に備えられているが、測位装置６３とは別に速度センサ６３ｃを設けてもよい。例えば、速度センサ６３ｃは前輪３Ｆ又は後輪３Ｒの回転数（回転速度）から機体２（走行車体８）の走行速度を算出するものであってもよい。
【0125】
農業機械１における単位時間当たりの散布量（散布能力）は、散布計画値（散布したい量）、機体２の走行速度（現在速度値）、散布幅によって一意に決まる。例えば、単位時間当たりの散布量の単位は「ｋｇ／ｓｅｃ」、散布計画値の単位は「ｋｇ／ａ」、機体２の走行速度の単位は「ｍ／ｓｅｃ」、散布幅の単位は「ｍ」である。散布計画値は、単位時間当たりに必要な散布量の計画値であり、例えば上述した散布入力部１０７に入力された設定散布量Ｗｎである。散布幅は、第１管１５Ｌの長さ及び第２管１５Ｒの長さから算出することができる。上述した通り、第１管１５Ｌの長さ及び第２管１５Ｒは制御装置６０に記憶されている。そのため、制御装置６０は、記憶されている第１管１５Ｌの長さ及び第２管１５Ｒに基づいて散布幅を算出することができる。
【0126】
制御装置６０は、速度センサ６３ｃにより検出された現在速度値と、散布計画値と、散布幅とから、現時点で必要な単位時間当たりの散布量（散布能力）を演算し、当該散布量（散布能力）を実現するように、散布部２２による散布量を変更するために動作する駆動装置を駆動する。本実施形態の場合、散布部２２による散布量を変更するために動作する駆動装置は、第１電動モータ１４Ｌ，１４Ｒである。但し、散布部２２による散布量を変更するために動作する駆動装置は、第１電動モータ１４Ｌ，１４Ｒには限定されず、上述した他の駆動装置（例えば、第２電動モータ３５等）であってもよい。以下の説明では、駆動装置が第１電動モータ１４Ｌ，１４Ｒであるとして説明する。
【0127】
制御装置６０は、速度センサ６３ｃにより検出された現在速度値と、散布計画値と、散布幅とから、現時点で必要な単位時間当たりの散布量（散布能力）を演算し、当該散布量（散布能力）を実現するように、第１電動モータ１４Ｌ，１４Ｒを駆動する。しかし、第１電動モータ１４Ｌ，１４Ｒは、仕様上の最高回転数が設定されているため、現在速度値と散布計画値との組み合わせによっては、対応できない閾値（上限）が存在する。
【0128】
より詳しく説明すると、現在速度値が増加した場合、現時点で必要な単位時間当たりの散布量（散布能力）を実現するためには、第１電動モータ１４Ｌ，１４Ｒの回転数を増加させる必要がある。しかし、現在速度値が大きくなり過ぎると、モータの仕様上、回転数の増加が不可能となる。従って、必要な単位時間当たりの散布量を実現可能な走行速度には、閾値（上限）が存在する。以下、この閾値を「最大速度値」という。
【0129】
制御装置６０は、速度センサ６３ｃにより検出された機体２の現在の走行速度である現在速度値と、必要な単位時間当たりの散布量を実現可能な走行速度の最大値である最大速度値とに基づいて、最大速度値に対する現在速度値の余裕度（最大速度値に対して現在速度値がどの程度余裕があるかを示す数値）を算出して表示装置６１に表示する。
図８に示すように、農業機械１は、余裕度を算出するために使用される要素（以下、「入力要素」という）を入力するための入力部６１ｄを備えている。図８においては、入力部が表示装置６１に設けられている例を示しているが、入力部６１ｄは外部機器（固定端末７５又はサーバ７０）に設けられていてもよい。入力部６１ｄは、表示装置６１の表示部６１ｃ（固定端末７５又はサーバ７０の表示部でもよい）の表示画面に入力要素を入力可能な部分（入力欄）として表示されるものであってもよいし、ＵＳＢメモリやＳＤカード等の記憶媒体に記憶された入力要素を読み取る読み取り装置であってもよいし、両者を併用して入力要素の種類に応じて使い分けてもよい。
図８に示すように、農業機械１は、余裕度を算出するために使用される要素（以下、「入力要素」という）を入力するための入力部６１ｄを備えている。図８においては、入力部が表示装置６１に設けられている例を示しているが、入力部６１ｄは外部機器（固定端末７５又はサーバ７０）に設けられていてもよい。入力部６１ｄは、表示装置６１の表示部６１ｃ（固定端末７５又はサーバ７０の表示部でもよい）の表示画面に入力要素を入力可能な部分（入力欄）として表示されるものであってもよいし、ＵＳＢメモリやＳＤカード等の記憶媒体に記憶された入力要素を読み取る読み取り装置であってもよいし、両者を併用して入力要素の種類に応じて使い分けてもよい。
【0130】
制御装置６０は、入力部６１ｄに入力される入力要素に基づいて最大速度値を演算して算出する。入力部６１ｄに入力される入力要素は、上述した散布幅及び散布計画値を含む。また、入力要素は、散布部２２から一定時間に散布される散布量を示す調量値と、駆動装置であるモータ（第１電動モータ１４Ｌ，１４Ｒ）の最高回転数を含むモータ仕様値と、調量値と散布能力（現時点で必要な単位時間当たりの散布量）に基づいてモータ（第１電動モータ１４Ｌ，１４Ｒ）の回転数（ｒｐｍ）を算出するための算出関数（回転数算出曲線）と、散布計画値とを含む。
【0131】
調量値は、算出関数を用いて散布能力からモータの回転数を算出するために使用される。調量値は、実測により算出することができる。例えば、散布部２２から一定時間（例えば６０秒）散布物の散布を行い、このときの散布量を測定して調量値とすることができる。
算出関数（回転数算出曲線）は、調量値と、現時点で必要な単位時間当たりの散布量（散布能力）とを変数として、モータの回転数を算出するための関数（関係式）である。
算出関数（回転数算出曲線）は、調量値と、現時点で必要な単位時間当たりの散布量（散布能力）とを変数として、モータの回転数を算出するための関数（関係式）である。
【0132】
散布計画値は、圃場を区画して形成された複数のエリア毎に個別に設定される。このエリアは、上述した複数のエリアＱｎ（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）と対応している。この場合、制御装置６０は、複数のエリアＱｎ毎に個別に設定される散布計画値を入力要素として使用し、複数のエリア毎に最大速度値を算出する。複数のエリアＱｎにそれぞれ異なる散布計画値が設定されている場合、エリア毎に異なる最大速度値が算出される。全てのエリアＱｎに同じ散布計画値が設定されている場合、全てのエリアＱｎに対して同じ最大速度値が算出される。
【0133】
また、制御装置６０は、複数のエリアＱｎ毎に個別に設定される散布計画値のうち最大の散布計画値を入力要素として使用して最大速度値を算出してもよい。例えば、エリアＱ１の散布計画値（設定散布量）が２．０ｋｇ／１０ａ、エリアＱ２の散布計画値（設定散布量）が３．０ｋｇ／１０ａであって、他のエリアＱｎ（ｎ≧３）の散布計画値（設定散布量）が１．０ｋｇ／１０ａである場合、制御装置６０は、エリアＱ２に設定される散布計画値を入力要素として使用して最大速度値を算出する。
【0134】
また、制御装置６０は、入力要素として、散布計画値に代えて現在の散布量を示す現在散布値を使用して最大速度値を算出してもよい。現在散布値は、例えば、制御装置６０による散布量調整装置（第１散布量調整装置１１Ｌ、第２散布量調整装置１１Ｒ）の現在の設定に基づいて算出することができる。
制御装置６０は、入力要素に基づいて算出された最大速度値に対する最大速度値と現在速度値との差の割合を余裕度として算出する。つまり、余裕度＝（最大速度値－現在速度値）／最大速度値である。例えば、最大速度値が５（ｍ／ｓｅｃ）であって、現在速度値が４（ｍ／ｓｅｃ）である場合。余裕度は（５－４）／５＝０．２、即ち２０％として算出される。この余裕度は、現在速度値が最高速度値に対して２０％の余裕があることを意味する。つまり、現在の速度値よりも走行速度を２０％上げても、必要な単位時間当たりの散布量を実現可能であることを意味する。この場合、作業者は、農業機械１の走行速度を上げて散布作業を行うことができ、これにより、作業効率が向上し、短時間で作業を完了させることができる。また、例えば、最大速度値が５（ｍ／ｓｅｃ）であって、現在速度値が５（ｍ／ｓｅｃ）である場合。余裕度は（５－５）／５＝０、即ち０％として算出される。この余裕度は、現在速度値が最高速度値に対して余裕がないことを意味する。つまり、現在の速度値よりも走行速度を上げると、必要な単位時間当たりの散布量が実現不能となることを意味する。この場合、作業者は、農業機械１の走行速度を上げると必要な散布量が得られなくなるため、走行速度をそのまま維持して散布作業を行う。
制御装置６０は、入力要素に基づいて算出された最大速度値に対する最大速度値と現在速度値との差の割合を余裕度として算出する。つまり、余裕度＝（最大速度値－現在速度値）／最大速度値である。例えば、最大速度値が５（ｍ／ｓｅｃ）であって、現在速度値が４（ｍ／ｓｅｃ）である場合。余裕度は（５－４）／５＝０．２、即ち２０％として算出される。この余裕度は、現在速度値が最高速度値に対して２０％の余裕があることを意味する。つまり、現在の速度値よりも走行速度を２０％上げても、必要な単位時間当たりの散布量を実現可能であることを意味する。この場合、作業者は、農業機械１の走行速度を上げて散布作業を行うことができ、これにより、作業効率が向上し、短時間で作業を完了させることができる。また、例えば、最大速度値が５（ｍ／ｓｅｃ）であって、現在速度値が５（ｍ／ｓｅｃ）である場合。余裕度は（５－５）／５＝０、即ち０％として算出される。この余裕度は、現在速度値が最高速度値に対して余裕がないことを意味する。つまり、現在の速度値よりも走行速度を上げると、必要な単位時間当たりの散布量が実現不能となることを意味する。この場合、作業者は、農業機械１の走行速度を上げると必要な散布量が得られなくなるため、走行速度をそのまま維持して散布作業を行う。
【0135】
制御装置６０は、算出した余裕度を表示装置６１に表示する。表示装置６１に表示される余裕度は、数値（例えば「２０％」等）で表示してもよいが、余裕度を図形で表す余裕度ゲージとして表示することが好ましい。
図１４は、余裕度ゲージＹＧが表示された表示装置６１の表示画面Ｍ３を示している。余裕度ゲージＹＧは、余裕度を、最大速度値を示す図形Ｚ１０の面積又は長さに対する現在速度値を示す図形Ｚ２０の面積又は長さで表すことができる。余裕度ゲージＹＧは、棒グラフとして表示されている。最大速度値を示す図形Ｚ１０の色と、現在速度値を示す図形Ｚ２０の色とは異なっている。図１４では、最大速度値を示す図形Ｚ１０が縦長の長方形として表示され、現在速度値を示す図形Ｚ２０が最大速度値を示す図形Ｚ１０の内部の一部を塗り潰して表示されている。図１４に示す余裕度ゲージＹＧの場合、全体が最大速度値を表す図形Ｚ１０であり、図形Ｚ１０の中の塗り潰されている部分（異なる色の部分）が現在速度値を示す図形Ｚ２０であり、図形Ｚ１０の中の塗り潰されていない部分Ｚ３０が「余裕度」を表す。
図１４は、余裕度ゲージＹＧが表示された表示装置６１の表示画面Ｍ３を示している。余裕度ゲージＹＧは、余裕度を、最大速度値を示す図形Ｚ１０の面積又は長さに対する現在速度値を示す図形Ｚ２０の面積又は長さで表すことができる。余裕度ゲージＹＧは、棒グラフとして表示されている。最大速度値を示す図形Ｚ１０の色と、現在速度値を示す図形Ｚ２０の色とは異なっている。図１４では、最大速度値を示す図形Ｚ１０が縦長の長方形として表示され、現在速度値を示す図形Ｚ２０が最大速度値を示す図形Ｚ１０の内部の一部を塗り潰して表示されている。図１４に示す余裕度ゲージＹＧの場合、全体が最大速度値を表す図形Ｚ１０であり、図形Ｚ１０の中の塗り潰されている部分（異なる色の部分）が現在速度値を示す図形Ｚ２０であり、図形Ｚ１０の中の塗り潰されていない部分Ｚ３０が「余裕度」を表す。
【0136】
最大速度値を示す図形Ｚ１０の面積（又は長さ）に対する現在速度値を示す図形Ｚ２０の面積（又は長さ）の割合は、最大速度値に対する現在速度値の割合に設定されている。例えば、最大速度値が５（ｍ／ｓｅｃ）であって、現在速度値が４（ｍ／ｓｅｃ）である場合（余裕度が２０％の場合）、最大速度値を示す図形Ｚ１０の面積（又は長さ）を１００とすると、現在速度値を示す図形Ｚ２０の面積（又は長さ）は８０である。
【0137】
図１４には、余裕度が８０％の場合の余裕度ゲージＹＧを示している。図１８は、（ａ）が余裕度＝６０％の場合の余裕度ゲージＹＧを示し、（ｂ）が余裕度＝２０％の場合の余裕度ゲージＹＧを示し、（ｃ）が余裕度＝５％の場合の余裕度ゲージＹＧを示している。このように、余裕度ゲージＹＧは、余裕度が小さくなるに従って、最大速度値を示す図形Ｚ１０の面積又は長さに対する現在速度値を示す図形Ｚ２０の面積又は長さが大きくなる。このように、余裕度ゲージＹＧに余裕度を表示することによって、余裕度が視覚的に分かり易く表示されるため、作業者は余裕度を容易に且つ正確に把握することができる。
【0138】
図１４に示すように、余裕度ゲージＹＧは、散布部２２からの散布状況を表す図形（Ｚ１～Ｚ４）と同じ表示画面Ｍ３に表示されることが好ましい。図１４では、散布部から散布物を散布する操作を行うための操作スイッチ１１０と、散布部２２からの散布状況を表す図形（Ｚ１～Ｚ４）と、余裕度ゲージＹＧとが同じ表示画面Ｍ３に表示されている。
図８に示すように、農業機械１は、余裕度が所定値以下になったときに、余裕度が所定値以下になったことを作業者に報知する報知部６１ｅを備えている。所定値は、例えば、余裕度＝５％である。この場合、報知部６１ｅは、余裕度が５％以下となったときに、余裕度が５％以下となったことを作業者に報知する。図８に示す例では、報知部６１ｅは表示装置６１に設けられているが、報知部６１ｅは表示装置６１とは異なる機器に設けられていてもよい。
図８に示すように、農業機械１は、余裕度が所定値以下になったときに、余裕度が所定値以下になったことを作業者に報知する報知部６１ｅを備えている。所定値は、例えば、余裕度＝５％である。この場合、報知部６１ｅは、余裕度が５％以下となったときに、余裕度が５％以下となったことを作業者に報知する。図８に示す例では、報知部６１ｅは表示装置６１に設けられているが、報知部６１ｅは表示装置６１とは異なる機器に設けられていてもよい。
【0139】
報知部６１ｅは、例えば、音や音声によって報知する音発生装置（ブザー、スピーカ等）、光の点灯又は点滅によって報知する光発生装置（ＬＥＤ等）である。また、報知部６１ｅは、表示装置６１の表示部６１ｃの表示画面への表示（文字、図形等）によって報知を行うものであってもよい。制御装置６０は、余裕度が所定値を超えたときに、報知部６１ｅに制御信号を送信する。報知部６１ｅは、制御信号を受信すると、余裕度が所定値を超えたことを、音、光、表示等の方法によって作業者に報知する。これにより、作業者は、余裕度が所定値以下になったことを知ることができるため、走行速度を減少させる（又は増加させない）等の対応を採ることが可能となる。これにより、作業者が最大速度値を超えた速度で走行することが回避され、速度の出し過ぎによる散布量不足を防ぐことができる。
【0140】
図１９は、上述した余裕度を算出する農業機械１のシステム構成と処理動作の流れの一例を示している。
図１９に示すシステムの場合、測位装置６３が速度センサ６３ｃを備えている。制御装置６０は、例えば、モータ（第１電動モータ１４Ｌ，１４Ｒ）を制御するモータコントローラのＥＣＵ（Electric Control Unit）から構成されている。測位装置６３の速度センサ６３ｃにより検出された現在速度値は、制御装置６０に送信される。また、測位装置６３は、農業機械１の位置（緯度、経度）、即ち走行車体８の位置を表示装置６１に送信する。表示装置６１は、散布計画値と調量値とを制御装置６０に送信する。散布計画値及び調量値は、入力部６１ｄから入力される。制御装置６０は、表示装置６１から送信された散布計画値、調量値、モータ仕様値、算出関数、散布幅に基づいて、最大速度値を算出する。
図１９に示すシステムの場合、測位装置６３が速度センサ６３ｃを備えている。制御装置６０は、例えば、モータ（第１電動モータ１４Ｌ，１４Ｒ）を制御するモータコントローラのＥＣＵ（Electric Control Unit）から構成されている。測位装置６３の速度センサ６３ｃにより検出された現在速度値は、制御装置６０に送信される。また、測位装置６３は、農業機械１の位置（緯度、経度）、即ち走行車体８の位置を表示装置６１に送信する。表示装置６１は、散布計画値と調量値とを制御装置６０に送信する。散布計画値及び調量値は、入力部６１ｄから入力される。制御装置６０は、表示装置６１から送信された散布計画値、調量値、モータ仕様値、算出関数、散布幅に基づいて、最大速度値を算出する。
【0141】
最大速度値を算出するにあたって、制御装置６０は、散布計画値として、複数のエリアＱｎ毎に個別に設定される散布計画値を使用して複数のエリア毎に最大速度値を算出してもよいし、複数のエリアＱｎ毎に個別に設定される散布計画値のうち最大の散布計画値を使用して最大速度値を算出してもよい。また、制御装置６０は、散布計画値に代えて現在の散布量を示す現在散布値を使用して最大速度値を算出してもよい。
【0142】
制御装置６０は、測位装置６３から送信された現在速度値と算出した最大速度値とに基づいて余裕度を算出し、算出した余裕度を表示装置６１に送信する。表示装置６１は、受信した余裕度を余裕度ゲージＹＧ等の形態で表示部６１ｃに表示する（図１４参照）。また、表示装置６１の制御部６１ａは、余裕度が所定値以下になった場合、報知部６１ｅを作動させて作業者に余裕度が所定値以下になったことを報知する。尚、表示装置６１が報知部６１ｅを作動させる構成に代えて、制御装置６０が報知部６１ｅを作動させる構成としてもよい。
【0143】
制御装置６０は、第１電動モータ１４Ｌ，１４Ｒのモータドライバに制御信号を送信する。第１電動モータ１４Ｌ，１４Ｒは、受信した制御信号に基づいて散布排出機構１３を駆動し、散布部２２から散布物が散布される、
図１９に示すシステムにおいて、制御装置６０は、表示装置６１の制御部６１ａから構成されていてもよいし、モータコントローラのＥＣＵと表示装置６１の制御部６１ａの両方から構成されていてもよい。制御装置６０を表示装置６１の制御部６１ａから構成した場合、表示装置６１において最大速度値を算出して表示することができるため、システム構成を簡略化することができる。制御装置６０の全部又は一部が表示装置６１の制御部６１ａから構成される場合、速度センサ６３ｃにより検出された現在速度値を表示装置６１に送信することができる。また、制御装置６０から現在速度値と最大速度値とを表示装置６１に送信し、表示装置６１の制御部６１ａにより余裕度を算出することもできる。
図１９に示すシステムにおいて、制御装置６０は、表示装置６１の制御部６１ａから構成されていてもよいし、モータコントローラのＥＣＵと表示装置６１の制御部６１ａの両方から構成されていてもよい。制御装置６０を表示装置６１の制御部６１ａから構成した場合、表示装置６１において最大速度値を算出して表示することができるため、システム構成を簡略化することができる。制御装置６０の全部又は一部が表示装置６１の制御部６１ａから構成される場合、速度センサ６３ｃにより検出された現在速度値を表示装置６１に送信することができる。また、制御装置６０から現在速度値と最大速度値とを表示装置６１に送信し、表示装置６１の制御部６１ａにより余裕度を算出することもできる。
【0144】
＜測位装置の取り付け構造＞
図１、図２に示すように、農業機械１は、走行車体８に搭載されたキャビン９を備えている。キャビン９は、上部にルーフ１５０を有している。
図２０はキャビン９の上部を示す正面図、図２１はキャビンの前上部を示す側面図である。ルーフ１５０は、上板１５１と鍔部１５２とを有している。上板１５１は、ルーフ１５０の上部に位置している。図２１に示すように、鍔部１５２は、上板１５１の下方において上板１５１の前縁よりも前方に突出している。ルーフ１５０の上面は、上板１５１の上面と鍔部１５２の上面とを含む。
図１、図２に示すように、農業機械１は、走行車体８に搭載されたキャビン９を備えている。キャビン９は、上部にルーフ１５０を有している。
図２０はキャビン９の上部を示す正面図、図２１はキャビンの前上部を示す側面図である。ルーフ１５０は、上板１５１と鍔部１５２とを有している。上板１５１は、ルーフ１５０の上部に位置している。図２１に示すように、鍔部１５２は、上板１５１の下方において上板１５１の前縁よりも前方に突出している。ルーフ１５０の上面は、上板１５１の上面と鍔部１５２の上面とを含む。
【0145】
図２０に示すように、キャビン９は、フロントピラー１５３Ｌ，１５３Ｒを有している。フロントピラー１５３Ｌは、キャビン９の左前部に設けられている。フロントピラー１５３Ｌは、キャビン９の右前部に設けられている。フロントピラー１５３Ｌとフロントピラー１５３Ｒとの間にフロントガラス１５４が設けられている。フロントピラー１５３Ｌの上部とフロントピラー１５３Ｒの上部とは、フロントアッパフレーム１５５によって連結されている。
【0146】
フロントピラー１５３Ｌ及びフロントピラー１５３Ｒの後方には、それぞれリアピラー（図示略）が設けられている。フロントピラー１５３Ｌ，１５３Ｒとリアピラーとは、サイドアッパフレーム１５６（図２１参照）によって連結されている。フロントピラー１５３Ｌ，１５３Ｒとリアピラーとの間には、サイドガラス１５７が設けられる。
図２０、図２１に示すように、測位装置６３は、支持ブラケット１６０によりルーフ１５０上に支持されている。図２２～図２５に示すように、支持ブラケット１６０は、ベース板１６１と、左脚部１６２と、右脚部１６３と、前脚部１６６とを有している。
図２０、図２１に示すように、測位装置６３は、支持ブラケット１６０によりルーフ１５０上に支持されている。図２２～図２５に示すように、支持ブラケット１６０は、ベース板１６１と、左脚部１６２と、右脚部１６３と、前脚部１６６とを有している。
【0147】
ベース板１６１は、測位装置６３が載置される載置部１６１ａと、載置部１６１ａから左方に延伸する左延部１６１ｂと、載置部１６１ａから右方に延伸する右延部１６１ｃと、を有している。載置部１６１ａ、左延部１６１ｂ、右延部１６１ｃは、連続する平面状に形成されている。
左脚部１６２は、左傾斜部１６１ｄを含む。左傾斜部１６１ｄは、ベース板１６１の左端から左下方に向けて延びている。右脚部１６３は、右傾斜部１６１ｅを含む。右傾斜部１６１ｅは、ベース板１６１の右端から右下方に向けて延びている。
左脚部１６２は、左傾斜部１６１ｄを含む。左傾斜部１６１ｄは、ベース板１６１の左端から左下方に向けて延びている。右脚部１６３は、右傾斜部１６１ｅを含む。右傾斜部１６１ｅは、ベース板１６１の右端から右下方に向けて延びている。
【0148】
ベース板１６１は、長手方向がルーフ１５０の幅方向（機体２の幅方向）を向くように配置される。載置部１６１ａは、ベース板１６１の長手方向の中央に位置している。図２０に示すように、ベース板１６１は、ルーフ１５０の幅方向（機体２の幅方向）の全長にわたって延びている。図２７に示すように、ベース板１６１の前後方向の長さは、当該ベース板１６１の長手方向（ルーフ１５０の幅方向）の長さの半分以上にわたって、測位装置６３の前後方向の長さの半分以上の長さに設定されている。
【0149】
左脚部１６２の下部は、左傾斜部１６１ｄの下端からさらに下方に延伸されている。左脚部１６２は、キャビン９の左部又は走行車体８の左部に取り付けられる。本実施形態の場合、左脚部１６２は、キャビン９のフロントピラー１５３Ｌ又は左側のサイドアッパフレーム１５６に取り付けられる。左脚部１６２には、貫通孔１６４Ｌが設けられている。フロントピラー１５３Ｌ又は左側のサイドアッパフレーム１５６Ｌには、取付片１６５Ｌが取り付けられている。貫通孔１６４ＬにボルトＢＬ１を挿通し、当該ボルトＢＬ１を取付片１６５Ｌに形成されたねじ孔に螺合することによって、左脚部１６２がフロントピラー１５３Ｌ又は左側のサイドアッパフレーム１５６Ｌに取り付けられる。尚、左脚部１６２は、左側のサイドミラー１５８Ｌを取り付けるためのブラケット１５９Ｌに取り付けてもよい。
【0150】
右脚部１６３の下部は、右傾斜部１６１ｅの下端からさらに下方に延伸されている。右脚部１６３は、キャビン９の左部又は走行車体８の左部に取り付けられる。本実施形態の場合、右脚部１６３は、キャビン９のフロントピラー１５３Ｒ又は右側のサイドアッパフレーム１５６Ｒに取り付けられる。右脚部１６３には、貫通孔１６４Ｒが設けられている。フロントピラー１５３Ｒ又は左側のサイドアッパフレーム１５６には、取付片１６５Ｒが取り付けられている。貫通孔１６４ＲにボルトＢＬ２を挿通し、当該ボルトＢＬ２を取付片１６５Ｒに形成されたねじ孔に螺合することによって、右脚部１６３がフロントピラー１５３Ｒ又は右側のサイドアッパフレーム１５６Ｒに取り付けられる。尚、右脚部１６３は、右側のサイドミラー１５８Ｒを取り付けるためのブラケット１５９Ｒに取り付けてもよい。
【0151】
図２２、図２３、図２５等に示すように、前脚部１６６は、ベース板１６１の前部（前縁部）から下方に延伸されている。前脚部１６６は、左前脚部１６６Ｌと右前脚部１６６Ｒとを含む。左前脚部１６６Ｌは、ベース板１６１の左前部（左前縁部）から下方に延伸されている。右前脚部１６６Ｒは、ベース板１６１の右前部（右前縁部）から下方に延伸されている。
【0152】
前脚部１６６（左前脚部１６６Ｌ、右前脚部１６６Ｒ）は、当接部１６７と、左連結部１６８と、右連結部１６９とを有している。当接部１６７は、ベース板１６１よりも下方に設けられて鍔部１５２の上面に当接する。左連結部１６８は、当接部１６７から左斜め上方に延びてベース板１６１に繋がっている。右連結部１６９は、当接部１６７から右斜め上方に延びてベース板１６１に繋がっている。図２３に示すように、左連結部１６８及び右連結部１６９は、正面視にてＶ字状に形成されている。
【0153】
前脚部１６６（左前脚部１６６Ｌ、右前脚部１６６Ｒ）には、後述する支軸１７０を支持する軸支持部１７１が設けられている。軸支持部１７１は、左前脚部１６６Ｌに設けられた一対の軸支持片１７２Ｌと、右前脚部１６６Ｒに設けられた一対の軸支持片１７２Ｒと、を有している。一対の軸支持片１７２Ｌは、ルーフ１５０の幅方向に間隔をあけて対向配置されており、左前脚部１６６Ｌの右連結部１６９の上部から前方に延びている。一対の軸支持片１７２Ｒは、ルーフ１５０の幅方向に間隔をあけて対向配置されており、右前脚部１６６Ｒの左連結部１６８の上部から前方に延びている。軸支持部１７１（軸支持片１７２Ｌ、軸支持片１７２Ｒ）には、貫通孔１７１ａが形成されている。図２３に示すように、一対の軸支持片１７２Ｌの一方と、一対の軸支持片１７２Ｒの一方には、ナットＮＴ１が固着されている。
【0154】
支持ブラケット１６０は、ルーフ１５０に載置される状態で走行車体８に取り付けられている。図２０、図２１に示すように、前脚部１６６はルーフ１５０の上面のうち鍔部１５２の上面に載置される。
図２４、図２７に示すように、当接部１６７には貫通孔１６７ａが設けられている。前脚部１６６が鍔部１５２に載置された状態で、当接部１６７は鍔部１５２の上面に当接する。この状態で、貫通孔１６７ａにボルトＢＬ３を挿通し、当該ボルトＢＬ３を鍔部１５２に形成したねじ孔に螺合する。これにより、当接部１６７が鍔部１５２の上面に固定され、前脚部１６６が鍔部１５２に固定される。図２４に示すように、当接部１６７は、上面視において、ベース板１６１に形成された切り欠き１６１ｆと重なる位置にある。
図２４、図２７に示すように、当接部１６７には貫通孔１６７ａが設けられている。前脚部１６６が鍔部１５２に載置された状態で、当接部１６７は鍔部１５２の上面に当接する。この状態で、貫通孔１６７ａにボルトＢＬ３を挿通し、当該ボルトＢＬ３を鍔部１５２に形成したねじ孔に螺合する。これにより、当接部１６７が鍔部１５２の上面に固定され、前脚部１６６が鍔部１５２に固定される。図２４に示すように、当接部１６７は、上面視において、ベース板１６１に形成された切り欠き１６１ｆと重なる位置にある。
【0155】
図２０に仮想線で示すように、左脚部１６２と右脚部１６３にルーフ１５０の上面に当接する当接部１７７を設けてもよい。当接部１７７は、ルーフ１５０の上面のうち、鍔部１５２の上面に当接する。当接部１７７と鍔部１５２とはボルト等の固定具（図示略）により固定することができる。この場合、前脚部１６６、左脚部１６２、右脚部１６３がルーフ１５０の上面（鍔部１５２の上面）に固定される。この場合、左脚部１６２は、フロントピラー１５３Ｌ又は左側のサイドアッパフレーム１５６に取り付けなくてもよいが、取り付けてもよい。また、右脚部１６３は、フロントピラー１５３Ｒ又は右側のサイドアッパフレーム１５６に取り付けなくてもよいが、取り付けてもよい。
【0156】
図２６に示すように、測位装置６３とベース板１６１との間には、支持板１７９が介装される。測位装置６３は、支持板１７９の上面にボルト等によって固定される。支持板１７９は、ベース板１６１の載置部１６１ａ上に配置される。支持板１７９は、軸支持部１７１に対して枢支される枢支片１８０を有している。枢支片１８０は、第１片１８１、第２片１８２、第３片１８３、第４片１８４を含む。第１片１８１は、支持板１７９の前縁の左部から前方に延びている。第２片１８２は、支持板１７９の前縁の右部から前方に延びている。第３片１８３及び第４片１８４は、支持板１７９の前縁の中央から前下方に延びる前下片１８５に設けられている。第３片１８３は、前下片１８５の左下部から後方に延びている。第４片１８４は、前下片１８５の右下部から後方に延びている。枢支片１８０（第１片１８１、第２片１８２、第３片１８３、第４片１８４）には、貫通孔１８０ａが形成されている。
【0157】
第１片１８１は、一対の軸支持片１７２Ｌの一方と重なるように配置される。第２片１８２は、一対の軸支持片１７２Ｌの他方と重なるように配置される。第３片１８３は、一対の軸支持片１７２Ｒの一方と重なるように配置される。第４片１８４は、一対の軸支持片１７２Ｒの他方と重なるように配置される。
軸支持部１７１に形成された貫通孔１７１ａ及び枢支片１８０に形成された貫通孔１８０ａには、支軸１７０が挿通される。支軸１７０は、例えばボルトから構成され、当該ボルトはナットＮＴ１に螺合される。支軸１７０は、測位装置６３を前方に向けて回動可能に支持する。支持板１７９は支軸１７０回りに前方に向けて回動可能である。そのため、測位装置６３も支軸１７０回りに前方に向けて回動することができる。
軸支持部１７１に形成された貫通孔１７１ａ及び枢支片１８０に形成された貫通孔１８０ａには、支軸１７０が挿通される。支軸１７０は、例えばボルトから構成され、当該ボルトはナットＮＴ１に螺合される。支軸１７０は、測位装置６３を前方に向けて回動可能に支持する。支持板１７９は支軸１７０回りに前方に向けて回動可能である。そのため、測位装置６３も支軸１７０回りに前方に向けて回動することができる。
【0158】
図２１において、測位装置６３を支持板１７９と共に支軸１７０回りに前方に向けて回動させたときの測位装置６３の位置を示している。図２１に示すように、測位装置６３の一部は、前方に向けて回動したとき、ルーフ１５０の上面よりも高い位置にある。
図２６、図２７に示すように、ベース板１６１と支持板１７９とはボルトＢＬ４によって固定することができる。ベース板１６１と支持板１７９とをボルトＢＬ４によって固定した場合、測位装置６３は前方に向けて回動不能となる。ボルトＢＬ４を取り外した場合、測位装置６３は前方に向けて回動可能となる。
図２６、図２７に示すように、ベース板１６１と支持板１７９とはボルトＢＬ４によって固定することができる。ベース板１６１と支持板１７９とをボルトＢＬ４によって固定した場合、測位装置６３は前方に向けて回動不能となる。ボルトＢＬ４を取り外した場合、測位装置６３は前方に向けて回動可能となる。
【0159】
＜まとめ＞
上述したように、農業機械１は、機体２と、機体２に設けられ且つ散布物を収容する収容器１０と、収容器１０に収容されている散布物の散布量を調整して排出する散布量調整装置１１と、散布量調整装置１１から排出された散布物を搬送風と共に流通する搬送管１５と、搬送管１５に設けられ且つ、散布物を散布する複数の散布部２２と、搬送管１５を流通する搬送風を生成する送風機２０１と、散布部２２からの散布量を制御する制御装置６０と、を備え、制御装置６０は、散布量調整装置１１から排出される散布物の散布量と、送風機２０１の単位時間当たりの送風量との関係を規定する複数の規定ラインＬ１～Ｌ９が記憶された記憶部６１ｂと、複数の規定ラインＬ１～Ｌ９から選択された１つの規定ラインを取得する選択取得部６０ｂと、選択取得部６０ｂにより取得された規定ラインに基づいて散布量と送風量との関係を設定する設定部６０ｃと、を有している。
上述したように、農業機械１は、機体２と、機体２に設けられ且つ散布物を収容する収容器１０と、収容器１０に収容されている散布物の散布量を調整して排出する散布量調整装置１１と、散布量調整装置１１から排出された散布物を搬送風と共に流通する搬送管１５と、搬送管１５に設けられ且つ、散布物を散布する複数の散布部２２と、搬送管１５を流通する搬送風を生成する送風機２０１と、散布部２２からの散布量を制御する制御装置６０と、を備え、制御装置６０は、散布量調整装置１１から排出される散布物の散布量と、送風機２０１の単位時間当たりの送風量との関係を規定する複数の規定ラインＬ１～Ｌ９が記憶された記憶部６１ｂと、複数の規定ラインＬ１～Ｌ９から選択された１つの規定ラインを取得する選択取得部６０ｂと、選択取得部６０ｂにより取得された規定ラインに基づいて散布量と送風量との関係を設定する設定部６０ｃと、を有している。
【0160】
この構成によれば、予め設定された複数の規定ラインの中から、散布する散布物の種類等に応じて複数の散布部から均等な散布を実現するために最適な規定ラインを選択することができ、選択された規定ラインに基づいて複数の散布部から散布する散布量を均等化する散布を実現することができる。特に、複数の散布部がブームに沿って設けられている場合、ブームの基端から先端にわたって均等な散布を実現することができる。
【0161】
また、農業機械１は、送風機２０１の送風量を調整する風量調整シャッタ（被覆板２０３）を備え、風量調整シャッタは、開度を変更することによって送風量を調整可能であり、複数の規定ラインＬ１～Ｌ９は、風量調整シャッタの複数の開度に基づいてそれぞれ規定されている。
この構成によれば、複数の規定ラインＬ１～Ｌ９から１つの規定ラインを設定することで、散布量と送風機２０１の単位時間当たりの送風量との関係が設定されるため、所望の散布量を実現するために必要な送風量をより確実に設定することが可能である。
この構成によれば、複数の規定ラインＬ１～Ｌ９から１つの規定ラインを設定することで、散布量と送風機２０１の単位時間当たりの送風量との関係が設定されるため、所望の散布量を実現するために必要な送風量をより確実に設定することが可能である。
【0162】
また、風量調整シャッタ（被覆板２０３）は、送風機２０１の外気（空気）の吸い込み口２０１ａの開口面積を変化させることで送風量を調整する。
この構成によれば、風量調整シャッタによる送風量の調整を容易に行うことができる。
また、農業機械１は、収容器１０に収容された散布物を回転により排出する繰り出しローラ１３Ｌ，１３Ｒを備え、散布量調整装置１１は、繰り出しローラ１３Ｌ，１３Ｒの回転数を制御することによって、散布量調整装置１１から排出される散布物の散布量を調整し、規定ラインＬ１～Ｌ９は、繰り出しローラ１３Ｌ，１３Ｒの回転数と送風機２０１の単位時間当たりの送風量との関係に基づいて規定される。
この構成によれば、風量調整シャッタによる送風量の調整を容易に行うことができる。
また、農業機械１は、収容器１０に収容された散布物を回転により排出する繰り出しローラ１３Ｌ，１３Ｒを備え、散布量調整装置１１は、繰り出しローラ１３Ｌ，１３Ｒの回転数を制御することによって、散布量調整装置１１から排出される散布物の散布量を調整し、規定ラインＬ１～Ｌ９は、繰り出しローラ１３Ｌ，１３Ｒの回転数と送風機２０１の単位時間当たりの送風量との関係に基づいて規定される。
【0163】
この構成によれば、規定ラインＬ１～Ｌ９が繰り出しローラ１３Ｌ，１３Ｒの回転数と送風機２０１の単位時間当たりの送風量との関係に基づいて規定されるため、散布する散布物の種類等に応じて複数の散布部から均等な散布を実現するために最適な規定ラインを確実に選択することができる。
また、農業機械１は、機体２と、機体２を走行可能に支持する走行装置３と、機体２から左方に延びる第１ブーム１８Ｌに設けられた第１散布部２２１と、機体２から右方に延びる第２ブーム１８Ｒに設けられた第２散布部２２２と、第１散布部２２１及び第２散布部２２２からの散布物の散布を操作する操作スイッチ１１０と、を備え、操作スイッチ１１０は、第１散布部２２１から散布物を散布する操作を行う第１操作部１１１と、第２散布部２２２から散布物を散布する操作を行う第２操作部１１２と、第１散布部２２１と第２散布部２２２から散布物を散布する操作を行う第３操作部１１３と、第１散布部２２１と第２散布部２２２からの散布物の散布を停止する操作を行う第４操作部１１４と、を有し、第１操作部１１１は、第１ブーム１８Ｌに対応する側である操作スイッチ１１０の左部に配置され、第２操作部１１２は、第２ブーム１８Ｒに対応する側である操作スイッチ１１０の右部に配置され、第３操作部１１３と第４操作部１１４のいずれか一方の操作部は、第１操作部１１１と第２操作部１１２との間に配置され、第３操作部１１３と第４操作部１１４のいずれか他方の操作部は、一方の操作部の下方に配置されている。
また、農業機械１は、機体２と、機体２を走行可能に支持する走行装置３と、機体２から左方に延びる第１ブーム１８Ｌに設けられた第１散布部２２１と、機体２から右方に延びる第２ブーム１８Ｒに設けられた第２散布部２２２と、第１散布部２２１及び第２散布部２２２からの散布物の散布を操作する操作スイッチ１１０と、を備え、操作スイッチ１１０は、第１散布部２２１から散布物を散布する操作を行う第１操作部１１１と、第２散布部２２２から散布物を散布する操作を行う第２操作部１１２と、第１散布部２２１と第２散布部２２２から散布物を散布する操作を行う第３操作部１１３と、第１散布部２２１と第２散布部２２２からの散布物の散布を停止する操作を行う第４操作部１１４と、を有し、第１操作部１１１は、第１ブーム１８Ｌに対応する側である操作スイッチ１１０の左部に配置され、第２操作部１１２は、第２ブーム１８Ｒに対応する側である操作スイッチ１１０の右部に配置され、第３操作部１１３と第４操作部１１４のいずれか一方の操作部は、第１操作部１１１と第２操作部１１２との間に配置され、第３操作部１１３と第４操作部１１４のいずれか他方の操作部は、一方の操作部の下方に配置されている。
【0164】
この構成によれば、第１操作部１１１が第１ブーム１８Ｌに対応する側に配置され、第２操作部１１２が第２ブーム１８Ｒに対応する側に配置されているため、第１操作部１１１の操作によって行われる作業と第２操作部１１２の操作によって行われる作業とをブームの配置と関連付けて把握することができる。そのため、作業者は、操作部の配置に基づいて操作により行われる作業の内容を直感的に把握することが可能となる。
【0165】
また、第４操作部１１４は、第１操作部１１１と第２操作部１１２との間に配置され、第３操作部１１３は、第４操作部１１４の下方に配置されている。
この構成によれば、散布物の散布方向に対応する方向（下方）に配置された第３操作部１１３は、散布物を散布している状態を想起させる。散布方向と逆方向（上方）に配置された第４操作部１１４は、散布物の散布を停止している状態を想起させる。そのため、第３操作部１１３と第４操作部１１４の機能を直感的に把握することが可能となる。
この構成によれば、散布物の散布方向に対応する方向（下方）に配置された第３操作部１１３は、散布物を散布している状態を想起させる。散布方向と逆方向（上方）に配置された第４操作部１１４は、散布物の散布を停止している状態を想起させる。そのため、第３操作部１１３と第４操作部１１４の機能を直感的に把握することが可能となる。
【0166】
また、第３操作部１１３は、第１操作部１１１と第２操作部１１２との間に配置され、第４操作部１１４は、第３操作部１１３の下方に配置されていてもよい。
この構成によれば、第１操作部１１１又は第２操作部１１２を操作する際に、誤って第４操作部１１４を操作するリスクを低減することができるため、散布していない領域が生じることを防止できる。
この構成によれば、第１操作部１１１又は第２操作部１１２を操作する際に、誤って第４操作部１１４を操作するリスクを低減することができるため、散布していない領域が生じることを防止できる。
【0167】
また、第１操作部１１１、第２操作部１１２、第３操作部１１３、第４操作部１１４は、全体としてＴ字形に配置されている。
この構成によれば、操作スイッチ１１０がブーム１８Ｌ，１８Ｒを左右に延ばした状態（即ち、散布している状態）の農業機械１の正面視の形状を想起させる。そのため、作業者は、操作部の配置に基づいて操作により行われる作業の内容を直感的に把握することが可能となる。
この構成によれば、操作スイッチ１１０がブーム１８Ｌ，１８Ｒを左右に延ばした状態（即ち、散布している状態）の農業機械１の正面視の形状を想起させる。そのため、作業者は、操作部の配置に基づいて操作により行われる作業の内容を直感的に把握することが可能となる。
【0168】
また、第１操作部１１１、第２操作部１１２、第３操作部１１３、第４操作部１１４は、押圧又は接触により操作される。
この構成によれば、第１操作部１１１、第２操作部１１２、第３操作部１１３、第４操作部１１４の操作を容易に行うことができる。
また、農業機械１は、操作スイッチ１１０が表示されるタッチパネル（表示部６１ｃ）を備え、第１操作部１１１、第２操作部１１２、第３操作部１１３、第４操作部１１４は、タッチパネルに表示される。
この構成によれば、第１操作部１１１、第２操作部１１２、第３操作部１１３、第４操作部１１４の操作を容易に行うことができる。
また、農業機械１は、操作スイッチ１１０が表示されるタッチパネル（表示部６１ｃ）を備え、第１操作部１１１、第２操作部１１２、第３操作部１１３、第４操作部１１４は、タッチパネルに表示される。
【0169】
この構成によれば、タッチパネルへの押圧又は接触によって、第１操作部１１１、第２操作部１１２、第３操作部１１３、第４操作部１１４を操作することができるため、操作性に優れるとともに、操作スイッチを構成する装置を設置する必要がない。
また、第１ブーム１８Ｌ及び第２ブーム１８Ｒは、伸縮可能に構成され、操作スイッチ１１０は、第１ブーム１８Ｌを伸縮させる第５操作部１１５と、第２ブームを１８Ｒ伸縮させる第６操作部１１６とを有し、第５操作部１１５は、第１操作部１１１の左側に配置され、第６操作部１１６は、第２操作部１１２の右側に配置されている。
また、第１ブーム１８Ｌ及び第２ブーム１８Ｒは、伸縮可能に構成され、操作スイッチ１１０は、第１ブーム１８Ｌを伸縮させる第５操作部１１５と、第２ブームを１８Ｒ伸縮させる第６操作部１１６とを有し、第５操作部１１５は、第１操作部１１１の左側に配置され、第６操作部１１６は、第２操作部１１２の右側に配置されている。
【0170】
この構成によれば、第５操作部１１５と第６操作部１１６の配置が第１ブーム１８Ｌ及び第２ブーム１８Ｒの伸長を想起させるため、第５操作部１１５及び第６操作部１１６の配置から直感的に各操作部の機能（伸縮）を把握することができる。
また、農業機械１は、機体２と、機体２を走行可能に支持する走行装置３と、機体２と共に移動して散布物を散布する散布部２２と、機体２の走行速度を検出する速度センサ６３ｃと、散布部２２により散布される散布物の量を制御する制御装置６０と、表示装置６１と、を備え、制御装置６０は、速度センサ６３ｃにより検出された現在の走行速度である現在速度値と、必要な単位時間当たりの散布量を実現可能な走行速度の最大値である最大速度値とに基づいて、最大速度値に対する現在速度値の余裕度を算出して表示装置６１に表示する。
また、農業機械１は、機体２と、機体２を走行可能に支持する走行装置３と、機体２と共に移動して散布物を散布する散布部２２と、機体２の走行速度を検出する速度センサ６３ｃと、散布部２２により散布される散布物の量を制御する制御装置６０と、表示装置６１と、を備え、制御装置６０は、速度センサ６３ｃにより検出された現在の走行速度である現在速度値と、必要な単位時間当たりの散布量を実現可能な走行速度の最大値である最大速度値とに基づいて、最大速度値に対する現在速度値の余裕度を算出して表示装置６１に表示する。
【0171】
この構成によれば、必要な散布量を実現可能な最大の走行速度に対して現在の走行速度がどの程度の余裕をもっているのかを表示装置６１の表示によって把握することできるため、必要な散布量を実現可能な最大の走行速度に近い速度での走行が可能となり、散布不足や作業効率の低下を防止することができる。
また、制御装置６０は、最大速度値に対する最大速度値と現在速度値との差の割合を余裕度として算出して表示装置６１に表示する。
また、制御装置６０は、最大速度値に対する最大速度値と現在速度値との差の割合を余裕度として算出して表示装置６１に表示する。
【0172】
この構成によれば、表示装置６１に表示された余裕度から、現在速度値が最大速度値に対してどの程度余裕があるのかを容易に把握できる。
また、表示装置６１は、余裕度を図形で表す余裕度ゲージＹＧを表示可能であり、余裕度ゲージＹＧは、余裕度を、最大速度値を示す図形Ｚ１０の面積又は長さに対する現在速度値を示す図形Ｚ２０の面積又は長さで表す。
また、表示装置６１は、余裕度を図形で表す余裕度ゲージＹＧを表示可能であり、余裕度ゲージＹＧは、余裕度を、最大速度値を示す図形Ｚ１０の面積又は長さに対する現在速度値を示す図形Ｚ２０の面積又は長さで表す。
【0173】
この構成によれば、余裕度ゲージＹＧを見ることによって、余裕度を図形として把握することができる。そのため、余裕度を直感的に容易に把握することができる。
また、農業機械１は、散布部２２による散布幅と、単位面積当たりに必要な散布量の計画値である散布計画値と、を含む入力要素を入力する入力部６１ｄと、散布部による散布量を変更するために動作する駆動装置（第１電動モータ１４Ｌ，１４Ｒ）と、を備え、制御装置６０は、速度センサ６３ｃにより検出された現在速度値と、入力部６１ｄから入力された散布幅及び散布計画値とに基づいて、現時点で必要な単位時間当たりの散布能力を演算し、散布能力を満たすように駆動装置を駆動する。
また、農業機械１は、散布部２２による散布幅と、単位面積当たりに必要な散布量の計画値である散布計画値と、を含む入力要素を入力する入力部６１ｄと、散布部による散布量を変更するために動作する駆動装置（第１電動モータ１４Ｌ，１４Ｒ）と、を備え、制御装置６０は、速度センサ６３ｃにより検出された現在速度値と、入力部６１ｄから入力された散布幅及び散布計画値とに基づいて、現時点で必要な単位時間当たりの散布能力を演算し、散布能力を満たすように駆動装置を駆動する。
【0174】
この構成によれば、現時点で必要な単位時間当たりの散布能力を満たすように、駆動装置によって散布部による散布量を変更することができるため、散布不足を防止することができる。
また、入力部６１ｄに入力される入力要素は、散布部２２から一定時間に散布される散布量を示す調量値と、駆動装置であるモータ（第１電動モータ１４Ｌ，１４Ｒ）の最高回転数を含むモータ仕様値と、調量値と散布能力に基づいてモータの回転数を算出するための算出関数と、散布計画値と、を含み、制御装置６０は、入力要素に基づいて最大速度値を算出する。
また、入力部６１ｄに入力される入力要素は、散布部２２から一定時間に散布される散布量を示す調量値と、駆動装置であるモータ（第１電動モータ１４Ｌ，１４Ｒ）の最高回転数を含むモータ仕様値と、調量値と散布能力に基づいてモータの回転数を算出するための算出関数と、散布計画値と、を含み、制御装置６０は、入力要素に基づいて最大速度値を算出する。
【0175】
この構成によれば、入力要素に基づいて散布計画値に基づいた最大速度値を正確に算出することができる。
また、制御装置６０は、入力要素として、散布計画値に代えて現在の散布量を示す現在散布値を使用して最大速度値を算出してもよい。
この構成によれば、入力要素に基づいて現在散布量に基づいた最大速度値を正確に算出することができる。
また、制御装置６０は、入力要素として、散布計画値に代えて現在の散布量を示す現在散布値を使用して最大速度値を算出してもよい。
この構成によれば、入力要素に基づいて現在散布量に基づいた最大速度値を正確に算出することができる。
【0176】
また、散布計画値は、圃場を区画して形成された複数のエリアＱｎ毎に個別に設定される。
この構成によれば、複数のエリアＱｎ毎に個別に設定された散布計画値に基づいて最大速度値を算出することができる。
また、制御装置６０は、複数のエリアＱｎ毎に個別に設定される散布計画値を入力要素として使用し、複数のエリアＱｎ毎に最大速度値を算出してもよい。
この構成によれば、複数のエリアＱｎ毎に個別に設定された散布計画値に基づいて最大速度値を算出することができる。
また、制御装置６０は、複数のエリアＱｎ毎に個別に設定される散布計画値を入力要素として使用し、複数のエリアＱｎ毎に最大速度値を算出してもよい。
【0177】
この構成によれば、複数のエリア毎に個別に散布計画値が設定される場合において、複数のエリアＱｎ毎に最大速度値を算出することができる。そのため、算出された最大速度値に基づいてエリア毎に現在速度値を設定することで、エリア毎に最適な散布量を実現することができる。
また、制御装置６０は、複数のエリアＱｎ毎に個別に設定される散布計画値のうち最大の散布計画値を入力要素として使用して最大速度値を算出してもよい。
また、制御装置６０は、複数のエリアＱｎ毎に個別に設定される散布計画値のうち最大の散布計画値を入力要素として使用して最大速度値を算出してもよい。
【0178】
この構成によれば、複数のエリア毎に個別に散布計画値が設定される場合において、設定された散布計画値のうちの最大の散布計画値に基づいて最大速度値を算出することができる。これにより、散布量が過少になるリスクを確実に回避することができる。
また、表示装置６１は、農作業を行う農作業部２２を有する走行車体８の農作業部２２からの作業状況を表す図形を表示する表示部６１ｃと、表示部６１ｃの制御を行う制御部６１ａと、を備えた表示装置であって、表示部６１ｃは、走行車体８が走行するフィールドを表す図形Ｚ１を表示するフィールド表示部１９０と、走行車体８の位置を表す図形をフィールド表示部１９０に表示する車体表示部１９１と、農作業部２２を表す図形Ｚ３を、車体表示部１９１の走行車体８に対する農作業部２２の方向に対応する側に表示する農作業部表示部１９２と、を含み、制御部６１ａは、農作業部表示部１９２に、農作業部２２が作業を行っている作業状態と、農作業部２２が作業を停止している停止状態とを異なる表示形態で表示させる。
また、表示装置６１は、農作業を行う農作業部２２を有する走行車体８の農作業部２２からの作業状況を表す図形を表示する表示部６１ｃと、表示部６１ｃの制御を行う制御部６１ａと、を備えた表示装置であって、表示部６１ｃは、走行車体８が走行するフィールドを表す図形Ｚ１を表示するフィールド表示部１９０と、走行車体８の位置を表す図形をフィールド表示部１９０に表示する車体表示部１９１と、農作業部２２を表す図形Ｚ３を、車体表示部１９１の走行車体８に対する農作業部２２の方向に対応する側に表示する農作業部表示部１９２と、を含み、制御部６１ａは、農作業部表示部１９２に、農作業部２２が作業を行っている作業状態と、農作業部２２が作業を停止している停止状態とを異なる表示形態で表示させる。
【0179】
この構成によれば、表示装置６１の農作業部表示部１９２の表示によって農作業部２２からの作業状況を明確に把握することができるため、圃場を走行しながら農作業部２２からの農作業の状況を明確に把握することができる。
また、制御部６１ａは、農作業部表示部１９２に、作業状態にあるときの表示色と、停止状態にあるときの表示色とが異なるように表示させる。
また、制御部６１ａは、農作業部表示部１９２に、作業状態にあるときの表示色と、停止状態にあるときの表示色とが異なるように表示させる。
【0180】
この構成によれば、農作業部表示部１９２の表示によって、農作業部２２が作業状態にあるか停止状態にあるかを容易に且つ確実に把握することができる。
また、農作業部表示部２２は、走行車体８の左部で作業を行う第１農作業部２２１の作業状態を表示する第１農作業部表示部１９２Ａと、走行車体８の右部で作業を行う第２農作業部２２２の作業状態を表示する第２農作業部表示部１９２Ｂを有している。
また、農作業部表示部２２は、走行車体８の左部で作業を行う第１農作業部２２１の作業状態を表示する第１農作業部表示部１９２Ａと、走行車体８の右部で作業を行う第２農作業部２２２の作業状態を表示する第２農作業部表示部１９２Ｂを有している。
【0181】
この構成によれば、第１農作業部２２１と第１農作業部表示部１９２Ａとの配置が対応付けられており、第２農作業部２２２と第２農作業部表示部１９２Ｂとの配置が対応付けられているため、第１農作業部表示部１９２Ａ及び第２農作業部表示部１９２Ｂの表示によって、第１農作業部２２１と第２農作業部２２２の作業状況を直感的に把握することができる。
【0182】
また、制御部６１ａは、第１農作業部表示部１９２Ａに第１農作業部２２１の作業状態と停止状態とを異なる表示形態で表示させ、第２農作業部表示部１９２Ｂに第２農作業部２２２の作業状態と停止状態とを異なる表示形態で表示させる。
この構成によれば、第１農作業部２２１及び第２農作業部２２２が作業状態にあるか停止状態にあるかを容易に且つ確実に把握することができる。
この構成によれば、第１農作業部２２１及び第２農作業部２２２が作業状態にあるか停止状態にあるかを容易に且つ確実に把握することができる。
【0183】
また、表示部６１ｃは、農作業部２２による作業の作業軌跡を表す図形Ｚ４をフィールド表示部１９０に表示する軌跡表示部１９３を含み、制御部６１ａは、軌跡表示部１９３に、作業状態にある農作業部２２の作業軌跡に沿って作業軌跡を表す図形Ｚ４をフィールド表示部１９０と重ねて表示させる。
この構成によれば、農作業部２２による作業軌跡を表す図形Ｚ４がフィールド表示部１９０に表示されることにより、フィールドのどの部分に作業が行われたのかを表示部６１ｃを見て把握することができる。
この構成によれば、農作業部２２による作業軌跡を表す図形Ｚ４がフィールド表示部１９０に表示されることにより、フィールドのどの部分に作業が行われたのかを表示部６１ｃを見て把握することができる。
【0184】
また、軌跡表示部１９３は、走行車体８の左部で作業を行う第１農作業部２２１による作業軌跡を表す図形Ｚ４１を表示する第１軌跡表示部１９３Ａと、走行車体８の右部で作業を行う第２農作業部２２２による作業軌跡を表す図形Ｚ４２を表示する第２軌跡表示部１９３Ｂを有し、制御部６１ａは、第１軌跡表示部１９３Ａに作業状態にある第１農作業部２２１の移動軌跡に沿って第１農作業部２２１による作業軌跡を表す図形Ｚ４１をフィールド表示部１９０と重ねて表示させ、第２軌跡表示部１９３Ｂに作業状態にある第２農作業部２２２の移動軌跡に沿って第２農作業部２２２による作業軌跡を表す図形Ｚ４２をフィールド表示部１９０と重ねて表示させる。
【0185】
この構成によれば、第１農作業部２２１によって散布物の散布が行われた領域と、第２農作業部２２２によって作業が行われた領域と、第１農作業部２２１と第２農作業部２２２によって作業が行われた領域とを、表示部６１ｃを見て把握することができる。
また、農業機械１は、作業軌跡を記憶する記憶部６１ｂを備え、制御部６１ａは、作業軌跡を記憶部６１ｂに記憶する。
また、農業機械１は、作業軌跡を記憶する記憶部６１ｂを備え、制御部６１ａは、作業軌跡を記憶部６１ｂに記憶する。
【0186】
この構成によれば、圃場内の落下物等を避けるなど、何らかの原因で第１農作業部２２１又は第２農作業部２２２が停止した場合であっても、実際の作業状況を記憶部６１ｂに記憶された作業軌跡により確認することができる。
また、農作業は散布物を散布する散布作業であって、農作業部２２は、走行車体８から左方に延びる第１ブーム１８Ｌに設けられた第１散布部２２１と、走行車体８から右方に延びる第２ブーム１８Ｒに設けられた第２散布部２２２と、を含む。
また、農作業は散布物を散布する散布作業であって、農作業部２２は、走行車体８から左方に延びる第１ブーム１８Ｌに設けられた第１散布部２２１と、走行車体８から右方に延びる第２ブーム１８Ｒに設けられた第２散布部２２２と、を含む。
【0187】
また、農業機械１は、農作業を行う農作業部２２を有する走行車体８と、農作業部２２からの作業状況を表す図形を表示する表示部６１ｃを有する表示装置６１と、を備え、表示装置６１は上述した作業状態を表示する表示装置である。
この構成によれば、圃場を走行しながら農作業部２２からの作業状況を明確に把握することができる農業機械１を得ることができる。
この構成によれば、圃場を走行しながら農作業部２２からの作業状況を明確に把握することができる農業機械１を得ることができる。
【0188】
また、農業機械１は、走行車体８と、走行車体８に搭載され且つ上部にルーフ１５０を有するキャビン９と、測位衛星からの信号に基づいて走行車体８の位置を検出する測位装置６３と、測位装置６３をルーフ１５０上に支持する支持ブラケット９０と、を備え、支持ブラケット９０は、測位装置６３が載置される載置部１６１ａと、載置部１６１ａから左方に延伸する左延部１６１ｂと、載置部１６１ａから右方に延伸する右延部１６１ｃと、を有するベース板１６１と、ベース板１６１の前部から下方に延伸する前脚部１６６と、を有し、支持ブラケット９０は、前脚部１６６がルーフ１５０の上面に当接する当接部１６７を備え、ルーフ１５０に載置される状態で走行車体８に取り付けられている．
この構成によれば、広い面積のベース板１６１を確保できる支持ブラケット１６０を安定的にルーフ１５０上に取り付けることができ、これによって、測位装置６３を安定的に支持することが可能となる。
この構成によれば、広い面積のベース板１６１を確保できる支持ブラケット１６０を安定的にルーフ１５０上に取り付けることができ、これによって、測位装置６３を安定的に支持することが可能となる。
【0189】
また、支持ブラケット９０は、ベース板１６１の左部から下方に延伸される左脚部１６２と、ベース板１６１の右部から下方に延伸される右脚部１６３と、を有し、左脚部１６２及び右脚部１６３は、ルーフ１５０の上面に当接する当接部１７７を有し、ルーフ１５０に載置される状態で走行車体８に取り付けられている。
この構成によれば、左脚部１６２及び右脚部１６３をルーフ１５０の上面に当接させることによって、支持ブラケット１６０を安定的にルーフ１５０上に取り付けることができる。
この構成によれば、左脚部１６２及び右脚部１６３をルーフ１５０の上面に当接させることによって、支持ブラケット１６０を安定的にルーフ１５０上に取り付けることができる。
【0190】
また、ベース板１６１の左部から下方に延伸されてキャビン９又は走行車体８の左部に取り付けられる左脚部１６２と、ベース板１６１の右部から下方に延伸されてキャビン９又は走行車体８の右部に取り付けられる右脚部１６３と、有している。
この構成によれば、左延部１６１ｂおよび右延部１６１ｃがキャビン９又は走行車体８に取り付けられることによって、支持ブラケット１６０を安定的にルーフ１５０上に取り付けることができ、測位装置６３を安定的に支持することが可能となる。
この構成によれば、左延部１６１ｂおよび右延部１６１ｃがキャビン９又は走行車体８に取り付けられることによって、支持ブラケット１６０を安定的にルーフ１５０上に取り付けることができ、測位装置６３を安定的に支持することが可能となる。
【0191】
また、ルーフ１５０は、ルーフ１５０の上部に位置する上板１５１と、上板１５１の下方において上板１５１の前縁よりも前方に突出する鍔部１５２と、を有し、ルーフ１５０の上面は上板１５１の上面と鍔部１５２の上面とを含み、当接部１６７は鍔部１５２の上面に当接する。
この構成によれば、支持ブラケット１６０の前脚部１６６の当接部１６７がルーフ１５０の鍔部１５２の上面に当接することにより、支持ブラケット１６０をルーフ１５０上に安定的に支持することができる。
この構成によれば、支持ブラケット１６０の前脚部１６６の当接部１６７がルーフ１５０の鍔部１５２の上面に当接することにより、支持ブラケット１６０をルーフ１５０上に安定的に支持することができる。
【0192】
また、ベース板１６１は、上板１５１に載置されるようにしてもよい。
この構成によれば、支持ブラケット１６０の前脚部１６６がルーフ１５０の鍔部１５２に載置され、且つベース板１６１が上板１５１に載置されることにより、支持ブラケット１６０をルーフ１５０上に安定的に支持することができる。
また、ベース板１６１は、ルーフ１５０の幅方向の全長にわたって延びている。
この構成によれば、支持ブラケット１６０の前脚部１６６がルーフ１５０の鍔部１５２に載置され、且つベース板１６１が上板１５１に載置されることにより、支持ブラケット１６０をルーフ１５０上に安定的に支持することができる。
また、ベース板１６１は、ルーフ１５０の幅方向の全長にわたって延びている。
【0193】
この構成によれば、ベース板１６１上に測位装置６３を安定的に支持することができる。
また、ベース板１６１の前後方向の長さは、ルーフ１５０の幅方向の長さの半分以上にわたって、測位装置６３の前後方向の長さの半分以上の長さに設定されている。
この構成によれば、ベース板１６１が幅広に形成されることで、ベース板１６１の強度が向上し、ベース板１６１上に測位装置６３を安定的に支持することができる。
また、ベース板１６１の前後方向の長さは、ルーフ１５０の幅方向の長さの半分以上にわたって、測位装置６３の前後方向の長さの半分以上の長さに設定されている。
この構成によれば、ベース板１６１が幅広に形成されることで、ベース板１６１の強度が向上し、ベース板１６１上に測位装置６３を安定的に支持することができる。
【0194】
また、前脚部１６６は、ベース板１６１の左前部から下方に延伸された左前脚部１６６Ｌと、ベース板１６１の右前部から下方に延伸された右前脚部１６６Ｒとを有している。
この構成によれば、左前脚部１６６Ｌと右前脚部１６６Ｒによって、ベース板１６１の前部を確実に支持することができるとともに、ベース板１６１が傾いたり変形したりすることも防止できる。
この構成によれば、左前脚部１６６Ｌと右前脚部１６６Ｒによって、ベース板１６１の前部を確実に支持することができるとともに、ベース板１６１が傾いたり変形したりすることも防止できる。
【0195】
また、前脚部１６６は、当接部１６７から左斜め上方に延びてベース板１６１に繋がる左連結部１６８と、当接部１６７から右斜め上方に延びてベース板１６１に繋がる右連結部１６９と、を有している。
この構成によれば、前脚部１６６が逆三角形状に形成されるため、前脚部１６６の剛性が向上する。
この構成によれば、前脚部１６６が逆三角形状に形成されるため、前脚部１６６の剛性が向上する。
【0196】
また、農業機械１は、測位装置６３を前方に向けて回動可能に支持する支軸１７０を有し、前脚部１６６には、支軸１７０を支持する軸支持部１７１が設けられている。
この構成によれば、測位装置６３を前方に向けて回動させることで、農業機械１の高さを低くすることができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
この構成によれば、測位装置６３を前方に向けて回動させることで、農業機械１の高さを低くすることができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0197】
１ 農業機械
２ 機体
３ 走行装置
１４Ｌ，１４Ｒ 駆動装置（第１電動モータ）
２２ 散布部
６３ｃ 速度センサ
６０ 制御装置
６１ 表示装置
６１ｄ 入力部
Ｑｎ エリア
ＹＧ 余裕度ゲージ
Ｚ１０ 最大速度値を示す図形
Ｚ２０ 現在速度値を示す図形
２ 機体
３ 走行装置
１４Ｌ，１４Ｒ 駆動装置（第１電動モータ）
２２ 散布部
６３ｃ 速度センサ
６０ 制御装置
６１ 表示装置
６１ｄ 入力部
Ｑｎ エリア
ＹＧ 余裕度ゲージ
Ｚ１０ 最大速度値を示す図形
Ｚ２０ 現在速度値を示す図形
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図11C】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】