特許 7396472 位置計測装置、測位方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-04

(45)【発行日】2023-12-12

(54)【発明の名称】位置計測装置、測位方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01S 19/44 20100101AFI20231205BHJP

【ＦＩ】

G01S19/44

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2022518503

(86)(22)【出願日】2020-04-28

(86)【国際出願番号】 JP2020018161

(87)【国際公開番号】W WO2021220417

(87)【国際公開日】2021-11-04

【審査請求日】2022-08-03

(73)【特許権者】

【識別番号】000004226

【氏名又は名称】日本電信電話株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(74)【代理人】

【識別番号】100124844

【弁理士】

【氏名又は名称】石原 隆治

(72)【発明者】

【氏名】吉田 誠史

【審査官】梶田 真也

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１６５０３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１６１５４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１５０６６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－００４０２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１３－５１７４８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／００６８００１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ５／００ － ５／１４

Ｇ０１Ｓ １９／００ － １９／５５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の測位を行う位置計測装置であって、
前記移動体の属性、及び地理空間情報に基づいて、前記移動体の位置の候補エリア種別を決定し、
測位演算の結果得られた位置の近傍のエリアであって、前記候補エリア種別に該当するエリアである候補エリアを複数のグリッドに分割し、当該複数のグリッドの中から前記移動体が位置すると推定されるグリッドを特定し、
前記特定されたグリッドの中心位置を初期座標値とすることにより得られた絶対位置測位部による搬送波位相測位演算の測位解を出力する測位制御部
を備える位置計測装置。

【請求項2】

前記測位制御部は、前記移動体の周辺の構造物のデータと地理空間情報とを比較することにより、前記複数のグリッドの中から前記移動体が位置すると推定されるグリッドを特定する
請求項１に記載の位置計測装置。

【請求項3】

前記測位制御部は、機械学習により学習されたグリッド特定モデルを用いて、前記移動体が受信したＧＮＳＳ衛星信号の観測データに基づいて、前記複数のグリッドの中から前記移動体が位置すると推定されるグリッドを特定する
請求項１に記載の位置計測装置。

【請求項4】

前記絶対位置測位部は、前記特定されたグリッドの中心位置を初期座標値とする搬送波位相測位演算を行い、
前記搬送波位相測位演算の測位解として、収束解、又は、前記特定されたグリッド内の２次元座標値を有するフロート解が得られた場合に、前記測位制御部は、当該収束解又は当該フロート解を出力し、
前記搬送波位相測位演算の測位解として、前記収束解と前記フロート解のいずれも得られなかった場合に、前記測位制御部は、前記特定されたグリッドの中心位置の２次元座標値と、当該中心位置の高さを示す座標値とを測位結果として出力する
請求項１ないし３のうちいずれか１項に記載の位置計測装置。

【請求項5】

前記絶対位置測位部は、前記特定されたグリッドの中心位置を初期座標値とする搬送波位相測位演算を行い、
前記搬送波位相測位演算の測位解として、収束解、又は、前記候補エリア内の２次元座標値を有するフロート解が得られた場合に、前記測位制御部は、当該収束解又は当該フロート解を出力し、
前記搬送波位相測位演算の測位解として、前記収束解と前記フロート解のいずれも得られなかった場合に、前記測位制御部は、前記特定されたグリッドの中心位置の２次元座標値と、当該中心位置の高さを示す座標値とを測位結果として出力する
請求項１ないし３のうちいずれか１項に記載の位置計測装置。

【請求項6】

前記絶対位置測位部は、前記特定されたグリッドの中心位置を初期座標値とし、当該中心位置における可視衛星信号を使用した搬送波位相測位演算を行い、
前記搬送波位相測位演算の測位解として、収束解、又は、前記特定されたグリッド内の２次元座標値を有するフロート解が得られた場合に、前記測位制御部は、当該収束解又は当該フロート解を出力し、
前記搬送波位相測位演算の測位解として、前記収束解と前記フロート解のいずれも得られなかった場合に、前記測位制御部は、前記特定されたグリッドの中心位置の２次元座標値と、当該中心位置の高さを示す座標値とを測位結果として出力する
請求項１ないし３のうちいずれか１項に記載の位置計測装置。

【請求項7】

移動体の測位を行う位置計測装置が実行する測位方法であって、
前記移動体の属性、及び地理空間情報に基づいて、前記移動体の位置の候補エリア種別を決定するステップと、
測位演算の結果得られた位置の近傍のエリアであって、前記候補エリア種別に該当するエリアである候補エリアを複数のグリッドに分割し、当該複数のグリッドの中から前記移動体が位置すると推定されるグリッドを特定するステップと、
前記特定されたグリッドの中心位置を初期座標値とすることにより得られた絶対位置測位部による搬送波位相測位演算の測位解を出力するステップと
を備える測位方法。

【請求項8】

コンピュータを、請求項１ないし６のうちいずれか１項に記載の位置計測装置における測位制御部として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体の位置を高精度に計測する技術に関連するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、航法衛星システム、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）による測位が幅広いアプリケーションにおいて活用されている。

【0003】

ＧＮＳＳによる測位方式には、数メートル程度の測位精度が得られるコード測位（Ｃｏｄｅ ｂａｓｅｄ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ）方式や、センチメートル級の測位精度を実現する搬送波位相測位（Ｃａｒｒｉｅｒ－ｐｈａｓｅ ｂａｓｅｄ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ）方式がある。搬送波位相測位の方式としては、例えば、移動体にも対応したリアルタイムキネマティック（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）方式が使用される。

【0004】

ＧＮＳＳ測位を用いるアプリケーションの１つとして自動走行車両の測位がある。自動走行では車両の走行するレーンや、レーン内の車両位置の判定が可能なサブメートル（数ｃｍ～数１０ｃｍオーダー）の絶対位置の測位精度が要求される。このため、主に搬送波位相測位方式が適用されることが想定される。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0005】

【文献】Ｐ． Ｄ． Ｇｒｏｖｅｓ， ２０１１． Ｓｈａｄｏｗ Ｍａｔｃｈｉｎｇ： Ａ Ｎｅｗ ＧＮＳＳ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ ｆｏｒ Ｕｒｂａｎ Ｃａｎｙｏｎｓ． Ｔｈｅ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ， ｖｏｌ． ６４， ｎｏ． ０３， ｐｐ． ４１７－４３０

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ＧＮＳＳ測位では受信位置の周辺に高層の建造物等の構造物が存在する、アーバンキャニオンと呼ばれる受信環境においては搬送波位相測位の収束（Ｆｉｘ）率が低下するだけでなく、誤った搬送波位相測位解を出力したり、搬送波位相測位解が得られない場合に使用されるコード測位解の精度が劣化したりする課題があった。

【0007】

本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、アーバンキャニオン受信環境における測位精度を改善することを可能とする技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

開示の技術によれば、移動体の測位を行う位置計測装置であって、
前記移動体の属性、及び地理空間情報に基づいて、前記移動体の位置の候補エリア種別を決定し、
測位演算の結果得られた位置の近傍のエリアであって、前記候補エリア種別に該当するエリアである候補エリアを複数のグリッドに分割し、当該複数のグリッドの中から前記移動体が位置すると推定されるグリッドを特定し、
前記特定されたグリッドの中心位置を初期座標値とすることにより得られた絶対位置測位部による搬送波位相測位演算の測位解を出力する測位制御部
を備える位置計測装置が提供される。

【発明の効果】

【0009】

開示の技術によれば、アーバンキャニオン受信環境における測位精度を改善することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施の形態における位置計測装置の機能構成図である。

【図2】位置計測装置のハードウェア構成の例を示す図である。

【図3】実施例１の位置計測装置の動作のフローチャートである。

【図4】実施例２の位置計測装置の動作のフローチャートである。

【図5】実施例３の位置計測装置の動作のフローチャートである。

【図6】実施例４の位置計測装置の動作のフローチャートである。

【図7】実施例５の位置計測装置の動作のフローチャートである。

【図8】実施例６の位置計測装置の動作のフローチャートである。

【図9】位置計測装置の動作を説明するための図である。

【図10】位置計測装置の動作を説明するための図である。

【図11】位置計測装置の動作を説明するための図である。

【図12】絶対位置測位部がクラウド上にある場合の構成例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態（本実施の形態）を説明する。以下で説明する実施の形態は一例に過ぎず、本発明が適用される実施の形態は、以下の実施の形態に限定されるわけではない。

【0012】

以下の実施の形態では、測位を行う対象となる移動体として、アーバンキャニオン受信環境の道路を走行する自動車を挙げているが、これは一例である。本発明は道路を走行する自動車に限らない移動体全般に適用可能である。

【0013】

（装置構成）
図１に、本実施の形態における位置計測装置１００の機能構成図を示す。図１に示すように、本実施の形態における位置計測装置１００は、絶対位置測位部１１０、相対位置測位部１２０、出力部１３０、測位制御部１４０、データ格納部１５０を有する。相対位置測位部１２０についてはこれを備えないこととしてもよい。ただし、相対位置測位部１２０を備えることで、後述する、移動体の変動特性の取得や、候補エリア内のグリッドの選択の際に用いることができる。

【0014】

絶対位置測位部１１０は、ＧＮＳＳ衛星信号を受信し、コード測位又は搬送波位相測位を行う。絶対位置測位部１１０は、搬送波位相測位を行う際に必要となる、基準局の観測データ及び位置情報を収集する機能を備える。相対位置測位部１２０は、車速パルス計測機、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）、車載カメラ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、ＧＮＳＳドップラーシフト計測機、等である。車速パルス計測機により、車両の速さ、つまり、単位時間に進む距離がわかる。ＩＭＵに搭載された３軸のジャイロと３方向の加速度計によって、３次元の角速度と加速度が求められる。車載カメラにより撮影された画像データ中の物体の動きにより車両の相対位置を求めることができる。ＬｉＤＡＲでは、レーザー光を走査しながら対象物に照射してその散乱や反射光を観測することで、対象物までの距離を計測し、車両の相対位置を求めることができる。ＧＮＳＳドップラーシフトでは、搬送波の周波数変化分を計測することで速度を計測し、これを時間的に積分することにより、移動体の位置の相対変位を求めることができる。

【0015】

相対位置測位部１２０は、車速パルス計測機、ＩＭＵ、車載カメラ、ＬｉＤＡＲ、ＧＮＳＳドップラーシフト計測機、等の測位手段のうちの複数の測位手段であってもよいし、１つの測位手段であってもよい。相対位置測位部１２０が複数の測位手段を有する場合に、複数の測位手段のそれぞれで得られた測位結果のうち、最も精度の良い測位結果を選択して出力する仕組みが備えられていてもよいし、それぞれで得られた測位結果の全て又は一部をカルマンフィルタ等によりカップリングして出力する仕組みが備えられていてもよい。

【0016】

また、相対位置測位部１２０には、ＧＮＳＳ衛星信号への時刻同期で得られる高精度クロック信号が絶対位置測位部１１０から供給される。高精度クロック信号が途切れた場合でも、相対位置測位部１２０はＧＮＳＳ衛星信号への時刻同期に依らず、ホールドオーバ（発振器による自走動作）により、クロック信号の精度を維持することが可能である。

【0017】

測位制御部１４０は、後述する手順の処理を実行する。データ格納部１５０には、地理空間情報、測位に用いるパラメータ、移動体の属性情報、等が格納されている。なお、地理空間情報については、測位制御部１４０が地理空間情報を提供するサーバにアクセスして、当該サーバから取得してもよい。

【0018】

出力部１３０は、測位制御部１４０から出力された測位解である移動体の現在位置を装置外部に出力する。現在位置は（ｘ，ｙ，ｚ）の３次元座標で表されるが、出力される情報は、地理座標系や投影座標系による３次元座標そのものであってもよいし、その他の情報であってもよい。例えば、自動走行車両の制御部への制御信号が出力されてもよいし、地図上に位置を示した画像情報が出力されてもよい。

【0019】

位置計測装置１００は、物理的にまとまった１つの装置であってもよいし、いくつかの機能部が物理的に分離していて、分離された複数の機能部がネットワークにより接続された装置であってもよい。例えば、位置計測装置１００が測位制御部１４０のみを備え、その他の機能部が位置計測装置１００の外部に備えられてもよい。

【0020】

また、位置計測装置１００はその全体が移動体に搭載されて使用されてもよいし、一部の機能がネットワーク上（例えばクラウド上）に備えられ、残りの機能が移動体に搭載されて使用されてもよい。例えば、測位制御部１４０がクラウド上に備えられ、残りの機能が移動体に搭載されて使用されてもよい。

【0021】

また、例えば、移動体に備えたＧＮＳＳ搬送波位相測位受信機から観測データ（Ｒａｗ ｄａｔａとも呼ばれる）を出力し、当該観測データをクラウド上に設けた搬送波位相測位演算処理機能部に送信することで、搬送波位相測位演算をクラウド上で実施してもよい。この場合、クラウド上の搬送波位相測位演算処理機能部から測位制御部１４０へ測位演算結果が返される。

【0022】

（ハードウェア構成例）
図２は、本実施の形態における位置計測装置１００、あるいは、位置計測装置１００における測位制御部１４０として使用することができるコンピュータのハードウェア構成例を示す図である。図２のコンピュータは、それぞれバスＢで相互に接続されているドライブ装置１０００、補助記憶装置１００２、メモリ装置１００３、ＣＰＵ１００４、インタフェース装置１００５、表示装置１００６、入力装置１００７、及び出力装置１００８等を有する。

【0023】

当該コンピュータでの処理を実現するプログラムは、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ又はメモリカード等の記録媒体１００１によって提供される。プログラムを記憶した記録媒体１００１がドライブ装置１０００にセットされると、プログラムが記録媒体１００１からドライブ装置１０００を介して補助記憶装置１００２にインストールされる。但し、プログラムのインストールは必ずしも記録媒体１００１より行う必要はなく、ネットワークを介して他のコンピュータよりダウンロードするようにしてもよい。補助記憶装置１００２は、インストールされたプログラムを格納すると共に、必要なファイルやデータ等を格納する。

【0024】

メモリ装置１００３は、プログラムの起動指示があった場合に、補助記憶装置１００２からプログラムを読み出して格納する。ＣＰＵ１００４は、メモリ装置１００３に格納されたプログラムに従って、位置計測装置１００あるいは測位制御部１４０等に係る機能を実現する。インタフェース装置１００５は、ネットワークに接続するためのインタフェースとして用いられる。表示装置１００６はプログラムによるＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等を表示する。入力装置１００７はキーボード及びマウス、ボタン、又はタッチパネル等で構成され、様々な操作指示を入力させるために用いられる。出力装置１００８は演算結果を出力する。

【0025】

以下、上記の構成を有する位置計測装置１００の動作例として、実施例１～６を説明する。実施例１～６では、移動体（例えば自動車）に位置計測装置１００が搭載された場合における位置計測装置１００の動作例を説明する。

【0026】

（実施例１）
実施例１を図３のフローチャートの手順に沿って説明する。

【0027】

＜Ｓ１０１＞
測位制御部１４０は、絶対位置測位部１１０から移動体の測位結果（移動体の位置情報）を、相対位置測位部１２０から物体の方位、傾き、位置の変位の計測結果を例えば、一定の周期で取得している。

【0028】

Ｓ１０１において、測位制御部１４０は、絶対位置測位部１１０及び相対位置測位部１２０から取得した情報により得られる、移動体の経時的な位置（測位結果）の変動特性（移動速度、加速度、等）から移動体の属性（歩行者、自動車・自動二輪車、自転車、鉄道、等の種別）及び移動体の進行方向を推定する。例えば、測位制御部１４０は、移動体が６０ｋｍ／ｈ程度の速さで一定の方向に移動することを検知すると、移動体は自動車・自動二輪車もしくは鉄道であると推定することができる。

【0029】

なお、位置計測装置１００が移動体に搭載される形態（カーナビ等）においては、位置計測装置１００に予め、マニュアル操作で移動体の属性（自動車等）の情報を設定しておくこととしてもよい。また、例えば、位置計測装置１００が、歩行者が保持するスマートフォン端末等である場合には、予め、マニュアル操作で移動体の属性として「歩行者」を設定しておくこととしてもよいし、バスに乗車した際には「自動車」、鉄道に乗車した際には「鉄道」等と、状況に応じて設定を変更しておくこととしてもよい。設定された情報はデータ格納部１５０に格納される。

【0030】

＜Ｓ１０２＞
Ｓ１０２において、測位制御部１４０は、Ｓ１０１で特定した移動体の属性と進行方向、及び、データ格納部１５０（あるいはインターネット上のサーバ）から取得した地理空間情報（地図データ等）に基づき、移動体の位置の「候補エリア種別」を絞り込む。候補エリア種別とは、例えば、"歩道"、"車道"、"車線"、"鉄道線路"、"案内軌条式鉄道の軌道"、"自転車専用道路"、"横断歩道"、等である。

【0031】

地理空間情報は、高さ情報（標高、海抜高度等）を含む地理空間情報である。実施例１では、地理空間情報は、例えば、交通規制／工事情報／事故／渋滞／信号情報等の刻々と変化する動的情報と、高精度３次元位置情報（２次元地図情報、路面情報、車線情報、３次元構造物情報、等）の静的情報とを組み合わせたダイナミックマップであることを想定している。

【0032】

例えば、コード測位による測位結果が歩道上の位置であっても、移動体の属性が自動車であれば、測位制御部１４０は、移動体の位置の候補エリア種別を道路上の"車線"であるとし、さらに移動体の進行方向からいずれの方向の車線であるかを絞り込むことができる。また、もしも移動体の属性が「歩行者」である場合、測位結果に基づき、"歩道"、"横断歩道"等が候補エリア種別として絞り込まれる。例えば、移動体が６０ｋｍ／ｈ程度の速さで一定の方向に移動することに基づき、移動体の属性を自動車・自動二輪車もしくは鉄道であると推定している場合、経時的な移動特性が鉄道の線路に沿ったものであり、かつ信号、渋滞等での一時停止や減速がみられず、かつ平行して自動車専用道路が存在しない場合は、候補エリア種別を進行方向の"鉄道線路"であると絞り込むことができる。

【0033】

＜Ｓ１０３＞
Ｓ１０３において、絶対位置測位部１１０は、コード測位演算を行う。

【0034】

＜Ｓ１０４＞
Ｓ１０４において、測位制御部１４０は、まず、Ｓ１０２で決定した候補エリア種別、Ｓ１０３でのコード測位演算の結果、及び地理空間情報に基づいて、「候補エリア」を特定し、候補エリアを複数のグリッドに分割する。なお、本明細書では、「グリッド」を１つの升目の領域の意味で使用している。当該升目（グリッド）は、正方形であってもよいし、長方形であってもよいし、ひし形であってもよいし、不定形な形であってもよい。

【0035】

候補エリアは、コード測位演算の結果得られた位置の近傍の（例えば最も近い）、候補エリア種別に該当するエリアである。例えば、図９に示す例において、絶対位置測位部１１０によるコード測位演算の結果が「Ａ］で示す歩道上の位置であり、候補エリア種別が"車線"である場合、測位制御部１４０は、コード測位演算の結果得られた位置に最も近い候補エリア種別のエリアとして、「Ａ」に最も近い車道における、移動体の進行方向の中央分離帯よりも左側の車線（図９の「Ｂ」）を特定する。

【0036】

候補エリア種別に該当するエリアの決定にあたって、付加的な情報を使用してもよい。例えば、曜日、時刻等により、移動体の属性に応じた移動体の存在するエリア、進行方向を特定できる場合には、その特定した情報を用いて候補エリア種別に該当するエリアを決定することができる。例えば、時刻等による交通規制、歩行者天国のエリア、イベントの開催エリア、等がこれに該当する。

【0037】

図９に示した候補エリアＢの道路に垂直方向の幅は例えば、道路幅の半分として決定することができる。また、道路に平行な方向の長さについては、例えば、移動体の速さや受信環境に基づき決定することができる。受信環境に基づく長さの決定方法の一例として、開空間率の低い、ディープ・アーバンキャニオン環境においてはより長く、比較的開空間率の高い、ライト・アーバンキャニオン環境においてはより短く設定される。

【0038】

また、例えば、予め定められたスケジュールおよびルートに従って運行する、公共交通機関の車両等の移動体については、運行計画を考慮して長さを設定してもよい。

【0039】

図１０に、複数のグリッド（Ａ～Ｌ）に分割された候補エリアの例を示す。グリッドのサイズは任意である。例えば、予め定められたサイズであってもよいし、候補エリアのサイズ（車線幅等）に基づいて決定してもよい。例えば、１車線上に候補エリアを設けた場合に、２ｍ四方のサイズのグリッドとしてもよい。

【0040】

図１０は、車道（片側車線）に沿って、各グリッドを生成した例であるが、このようにグリッドを生成することは一例に過ぎない。例えば、図１１に示すように、緯度・経度の方向に沿った升目になるようにグリッドを生成してもよい。

【0041】

測位制御部１４０は、各グリッドの同一位置（ここでは例としてグリッドの中心位置とする）とコード測位演算の結果である位置が最も近い（つまり、最も直線距離の短い）グリッドを特定する。グリッドの中心位置は、特に断らない限り、３次元座標値（ｘ，ｙ，ｚ）で表される位置である。

【0042】

グリッドの中心位置に関し、水平面（２次元）のｘ、ｙ座標値は、地理空間情報における２次元地図の情報から得ることができる。また、グリッドの中心位置の高さ（ｚ座標値）については、地理空間情報における、グリッドの中心位置の地表（例えば、道路であれば道路表面）の高さの値、もしくはこれに移動体の受信位置の道路表面からの高さを加えた値を使用することができる。

【0043】

例えば、図１０に示す例において、コード測位演算の結果である位置がＡであるとし、Ａに最も近い中心を持つグリッドがＤであるとすると、測位制御部１４０は、最も直線距離の短いグリッドとしてグリッドＤを特定する。

【0044】

上記のようにしてコード測位演算の結果である位置から最も直線距離の短いグリッドを特定することは、候補エリア内において移動体が位置すると推定される１つのグリッドを特定する方法の一例である。候補エリア内において移動体が位置すると推定される１つのグリッドを「特定グリッド」と呼ぶことにする。

【0045】

＜Ｓ１０５＞
Ｓ１０５において、測位制御部１４０は、特定グリッドの中心位置を初期座標値とする搬送波位相測位演算を行うよう絶対位置測位部１１０に指示し、絶対位置測位部１１０は、当該初期座標値を用いた搬送波位相測位演算を行う。

【0046】

＜Ｓ１０６＞
Ｓ１０６において、測位制御部１４０は、絶対位置測位部１１０による特定グリッドの中心位置を初期座標値とする搬送波位相測位演算において収束（Ｆｉｘ）解が得られたか、又は、当該搬送波位相測位演算において、候補エリア内のｘ，ｙ座標値のフロート解が得られたか否かを判定する。

【0047】

候補エリア内のｘ，ｙ座標値のフロート解が得られたとは、搬送波位相測位演算で収束（Ｆｉｘ）解は得られないが、フロート解が得られており、その解（位置）である３次元座標値（ｘ，ｙ，ｚ）における（ｘ，ｙ）で示される２次元位置が、候補エリアの２次元領域の中にあることである。

【0048】

Ｓ１０６の判定結果がＹｅｓであればＳ１０７に進み、Ｓ１０６の判定結果がＮｏであればＳ１０８に進む。

【0049】

＜Ｓ１０７：Ｓ１０６の判定結果がＹｅｓの場合＞
測位制御部１４０は、絶対位置測位部１１０により得られた収束（Ｆｉｘ）解又はフロート解を出力部１３０に送信し、出力部１３０が当該収束（Ｆｉｘ）解又はフロート解を出力する。

【0050】

＜Ｓ１０８：Ｓ１０６の判定結果がＮｏの場合＞
測位制御部１４０は、特定グリッドの中心位置のｘ，ｙ座標値と、地理空間情報から得られる特定グリッドの中心位置の高さ情報（道路面の高さ、道路面の高さに移動体の受信位置の高さを加えた値、等）であるｚ座標値とを測位結果として出力部１３０に送信し、出力部１３０が当該測位結果を出力する。

【0051】

実施例１では、搬送波位相測位演算において、収束（Ｆｉｘ）解が得られずに、候補エリア内のｘ，ｙ座標値のフロート解が得られた場合に当該フロート解を出力しているが、搬送波位相測位演算において、収束（Ｆｉｘ）解が得られずに、特定グリッド内のｘ，ｙ座標値のフロート解が得られた場合に当該フロート解を出力することとしてもよい。

【0052】

（実施例２）
以下、実施例２を図４のフローチャートを参照して説明する。実施例２では、実施例１と異なる点を主に説明する。

【0053】

＜Ｓ２０１～Ｓ２０３＞
図４のＳ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０３の処理はそれぞれ、実施例１で説明したＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３の処理と同じである。

【0054】

＜Ｓ２０４＞
Ｓ２０４において、まず、測位制御部１４０は、実施例１のＳ１０４での処理と同様にして、候補エリアを特定し、候補エリアを複数のグリッドに分割する。実施例２では、候補エリア内において移動体が位置すると推定される１つのグリッドを特定する方法として、下記の方法を用いる。

【0055】

測位制御部１４０は、相対位置測位部１２０（例：車載カメラ、全方位カメラ、ＬｉＤＡＲ）により収集された移動体周辺の構造物のデータと、地理空間情報とを比較することで、移動体が位置すると推定されるグリッドを特定する。移動体周辺の構造物のデータは、車載カメラによる画像、全方位カメラによる天空画像、あるいはＬｉＤＡＲで取得した点群データ、等から取得することができる。

【0056】

測位制御部１４０は、例えば、移動体（自動車）の進行方向の左真横に、特定のビルがあることを検知した場合、そのビルに最も近いグリッドを移動体が位置すると推定されるグリッドであると特定することができる。

【0057】

地理空間情報と比較することで、移動体が位置すると推定されるグリッドを特定するその他の方法としては、例えば、移動体がビルや地下鉄のコンコース等の出口から屋外に移動する際には屋内測位等の手段で出口のＩＤ（識別子）の情報を取得することにより、地理空間情報から出口の位置に最も近いグリッドを特定することができる。

【0058】

＜Ｓ２０５＞
Ｓ２０５において、測位制御部１４０は、特定グリッドの中心位置を初期座標値とする搬送波位相測位演算を行うよう絶対位置測位部１１０に指示し、絶対位置測位部１１０は、当該初期座標値を用いた搬送波位相測位演算を行う。

【0059】

＜Ｓ２０６＞
Ｓ２０６において、測位制御部１４０は、絶対位置測位部１１０による特定グリッドの中心位置を初期座標値とする搬送波位相測位演算において収束（Ｆｉｘ）解が得られたか、又は、当該搬送波位相測位演算において、特定グリッド内のｘ，ｙ座標値のフロート解が得られたか否かを判定する。

【0060】

特定グリッド内のｘ，ｙ座標値のフロート解が得られたとは、搬送波位相測位演算で収束（Ｆｉｘ）解は得られないがフロート解が得られており、その解（位置）である３次元座標値（ｘ，ｙ，ｚ）における（ｘ，ｙ）で示される２次元位置が、特定グリッドの２次元領域の中にあることである。

【0061】

Ｓ２０６の判定結果がＹｅｓであればＳ２０７に進み、Ｓ２０６の判定結果がＮｏであればＳ２０８に進む。

【0062】

＜Ｓ２０７：Ｓ２０６の判定結果がＹｅｓの場合＞
測位制御部１４０は、絶対位置測位部１１０により得られた収束（Ｆｉｘ）解又はフロート解を出力部１３０に送信し、出力部１３０が当該収束（Ｆｉｘ）解又はフロート解を出力する。

【0063】

＜Ｓ２０８：Ｓ２０６の判定結果がＮｏの場合＞
測位制御部１４０は、特定グリッドの中心位置のｘ，ｙ座標値と、地理空間情報から得られる特定グリッドの中心位置の高さ情報（道路面の高さ、道路面の高さに移動体の受信位置の高さを加えた値、等）であるｚ座標値とを測位結果として出力部１３０に送信し、出力部１３０が当該測位結果を出力する。

【0064】

（実施例３）
以下、実施例３を図５のフローチャートを参照して説明する。実施例３では、実施例１と異なる点を主に説明する。

【0065】

＜Ｓ３０１～Ｓ３０３＞
図５のＳ３０１、Ｓ３０２、Ｓ３０３の処理はそれぞれ、実施例１で説明したＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３の処理と同じである。

【0066】

＜Ｓ３０４＞
Ｓ３０４において、まず、測位制御部１４０は、実施例１のＳ１０４での処理と同様にして、候補エリアを特定し、候補エリアを複数のグリッドに分割する。実施例３では、候補エリア内において移動体が位置すると推定される１つのグリッドを特定する方法として、下記の方法を用いる。

【0067】

測位制御部１４０は、各グリッドの同一位置（ここでは例としてグリッドの中心位置とする）において、推定されるＧＮＳＳ衛星信号の受信状態（可視／不可視の状態）と移動体におけるＧＮＳＳ衛星信号の受信状態（実測値）とを比較し、両者が最も近いグリッドを特定する。なお、この手法は非特許文献１に開示されているシャドウマッチングと呼ばれる手法に基づく。

【0068】

測位制御部１４０は、データ格納部１５０から（あるいは、モバイル網のＳＵＰＬ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｕｓｅｒ Ｐｌａｎｅ Ｌｏｃａｔｉｏｎ）サーバ、もしくはインターネット上のサーバから）全ＧＮＳＳ衛星の軌道情報を取得し、データ格納部１５０から（あるいはインターネット上のサーバから）地理空間情報（前述したダイナミックマップ等）を取得する。測位制御部１４０は、これらの情報に基づいて、各ＧＮＳＳ衛星の現在位置を算出し、グリッド毎に、その現在位置にあるＧＮＳＳ衛星から送信されたＧＮＳＳ衛星信号が、地理空間情報に含まれる建物等によって遮断・反射されずに、グリッドの中心位置に直接到達するか、どうかを計算（３次元レイ・トレースシミュレーション）によって判定する。ＧＮＳＳ衛星信号がグリッドに直接到達するとは、当該ＧＮＳＳ衛星がそのグリッドの中心位置から直接に（見通し状態で）見ることができる位置にあること（可視であること）を意味する。グリッドの中心位置に直接到達するＧＮＳＳ衛星信号を可視衛星信号と呼ぶ。

【0069】

また、絶対位置測位部１１０は、受信する各ＧＮＳＳ衛星信号の受信品質（例：ＣＮＲ（Ｃａｒｒｉｅｒ－ｔｏ－Ｎｏｉｓｅ Ｒａｔｉｏ：搬送波対雑音比））を計測し、計測したＧＮＳＳ衛星信号毎の受信品質を測位制御部１４０に渡す。

【0070】

測位制御部１４０は、受信品質が予め定めた閾値以上であるＧＮＳＳ衛星信号を、移動体の現在位置において移動体がＧＮＳＳ衛星から直接に（建物等によって遮断・反射されずに）受信したＧＮＳＳ衛星信号、つまり可視衛星信号であると推定する。

【0071】

実際には多数（例えば５０個程度）のＧＮＳＳ衛星からの信号を受信し得るが、ここでは簡単のために５つのＧＮＳＳ衛星１、ＧＮＳＳ衛星２、ＧＮＳＳ衛星３、ＧＮＳＳ衛星４、ＧＮＳＳ衛星５があるものとして説明する。

【0072】

例えば、あるグリッド（グリッドＡとする）の中心位置において、ＧＮＳＳ衛星の軌道情報と地理空間情報とから計算により得られた可視衛星信号の受信状態が、（ＧＮＳＳ衛星１，ＧＮＳＳ衛星２，ＧＮＳＳ衛星３，ＧＮＳＳ衛星４，ＧＮＳＳ衛星５）＝（１，０，１，０，０）であるとする。ここで、「１」は、そのＧＮＳＳ衛星から可視衛星信号として当該グリッドの中心位置に直接に信号が届くことを意味し、「０」はそうではないこと（建物に遮断・反射すること）を意味する。

【0073】

また、絶対位置測位部１１０による衛星信号の受信状態に基づき、測位制御部１４０における受信品質の閾値判定により得られた、移動体の現在位置での可視衛星信号の受信状態が（ＧＮＳＳ衛星１，ＧＮＳＳ衛星２，ＧＮＳＳ衛星３，ＧＮＳＳ衛星４，ＧＮＳＳ衛星５）＝（１，０，１，０，０）であるとする。

【0074】

上記の例の場合、理論値の受信状態と観測に基づく受信状態が一致するので、測位制御部１４０は、移動体の位置がグリッドＡ上にあると推定できる。

【0075】

測位制御部１４０は、各グリッドで上記のように衛星信号の受信状態を計算により推定し、実測に基づく受信状態と比較することで両者が最も近いグリッドを特定する。例えば、上記のように可視衛星信号の受信状態に０、１を使用した場合において、実測に基づく受信状態の０／１と、計算により得られた受信状態の０／１の一致するＧＮＳＳ衛星の数が最も多いグリッドを、「両者が最も近いグリッド」であると特定する。このようにして特定されたグリッドは、候補エリア内において移動体が位置すると推定される特定グリッドである。上記の比較方法では、使用する衛星の数が多いほどグリッドの特定精度は向上する。

【0076】

＜Ｓ３０５＞
Ｓ３０５において、測位制御部１４０は、特定グリッドの中心位置を初期座標値とする搬送波位相測位演算を行うよう絶対位置測位部１１０に指示し、絶対位置測位部１１０は、当該初期座標値を用いた搬送波位相測位演算を行う。

【0077】

＜Ｓ３０６＞
Ｓ３０６において、測位制御部１４０は、絶対位置測位部１１０による特定グリッドの中心位置を初期座標値とする搬送波位相測位演算において収束（Ｆｉｘ）解が得られたか、又は、当該搬送波位相測位演算において、特定グリッド内のｘ，ｙ座標値のフロート解が得られたか否かを判定する。

【0078】

特定グリッド内のｘ，ｙ座標値のフロート解が得られたとは、搬送波位相測位演算で収束（Ｆｉｘ）解は得られないがフロート解が得られており、その解（位置）である３次元座標値（ｘ，ｙ，ｚ）における（ｘ，ｙ）で示される２次元位置が、特定グリッドの２次元領域の中にあることである。

【0079】

Ｓ３０６の判定結果がＹｅｓであればＳ３０７に進み、Ｓ３０６の判定結果がＮｏであればＳ３０８に進む。

【0080】

＜Ｓ３０７：Ｓ３０６の判定結果がＹｅｓの場合＞
測位制御部１４０は、絶対位置測位部１１０により得られた収束（Ｆｉｘ）解又はフロート解を出力部１３０に送信し、出力部１３０が当該収束（Ｆｉｘ）解又はフロート解を出力する。

【0081】

＜Ｓ３０８：Ｓ３０６の判定結果がＮｏの場合＞
測位制御部１４０は、特定グリッドの中心位置のｘ，ｙ座標値と、地理空間情報から得られる特定グリッドの中心位置の高さ情報（道路面の高さ、道路面の高さに移動体の受信位置の高さを加えた値、等）であるｚ座標値とを測位結果として出力部１３０に送信し、出力部１３０が当該測位結果を出力する。

【0082】

（実施例４）
次に、実施例４を図６のフローチャートを参照して説明する。実施例４では、実施例３と異なる点を主に説明する。

【0083】

＜Ｓ４０１～Ｓ４０４＞
図６のＳ４０１、Ｓ４０２、Ｓ４０３、Ｓ４０４の処理はそれぞれ、実施例３におけるＳ３０１、Ｓ３０２、Ｓ３０３、Ｓ３０４の処理と同じである。

【0084】

＜Ｓ４０５＞
Ｓ４０５において、測位制御部１４０は、地理空間情報に基づいて、特定グリッドの中心位置における可視衛星信号を特定し、特定グリッドの中心位置を初期座標値とし、特定された可視衛星信号を使用した搬送波位相測位演算を行うよう絶対位置測位部１１０に指示する。絶対位置測位部１１０は、当該搬送波位相測位演算を行う。このように、可視衛星信号を使用した搬送波位相測位演算を行うことで、測位精度を向上させることができる。

【0085】

また、Ｓ４０５において、可視衛星信号の数が所定閾値以上である場合には、可視衛星信号のみを使用して搬送波位相測位演算を行い、可視衛星信号の数が所定閾値未満である場合には、可視衛星信号と不可視衛星信号の両方を使用して搬送波位相測位演算を行うこととしてもよい。上記の所定閾値は、例えば５である。

【0086】

＜Ｓ４０６～Ｓ４０８＞
図６のＳ４０６、Ｓ４０７、Ｓ４０８の処理はそれぞれ、実施例３で説明したＳ３０６、Ｓ３０７、Ｓ３０８の処理と同じである。

【0087】

（実施例５）
以下、実施例５を図７のフローチャートを参照して説明する。実施例５では、実施例１と異なる点を主に説明する。

【0088】

＜Ｓ５０１～Ｓ５０３＞
図７のＳ５０１、Ｓ５０２、Ｓ５０３の処理はそれぞれ、実施例１で説明したＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３の処理と同じである。

【0089】

＜Ｓ５０４＞
Ｓ５０４において、まず、測位制御部１４０は、実施例１のＳ１０４での処理と同様にして、候補エリアを特定し、候補エリアを複数のグリッドに分割する。実施例５では、候補エリア内において移動体が位置すると推定される１つのグリッドを特定する方法として、下記の方法を用いる。

【0090】

絶対位置測位部１１０は、受信する各ＧＮＳＳ衛星信号の測位演算における観測データを得る。ここで得られる観測データは可視衛星信号だけではなく、マルチパスとして受信される不可視衛星信号を含む、受信された全ての衛星信号の観測データである。観測データは一例として、受信する各ＧＮＳＳ衛星信号の受信品質（例：ＣＮＲ）の情報やＧＮＳＳレシーバの測位演算における疑似距離及び搬送波位相計測の結果の情報である。絶対位置測位部１１０は、測定したＧＮＳＳ衛星信号毎の観測データを測位制御部１４０に渡す。

【0091】

測位制御部１４０は、機械学習により学習済みのモデル（便宜上、「グリッド特定モデル」と呼ぶ）を保持している。なお、グリッド特定モデルがデータ格納部１５０に格納されていて、測位制御部１４０は、当該グリッド特定モデルをデータ格納部１５０から読み出して使用することとしてもよい。

【0092】

測位制御部１４０は、絶対位置測位部１１０から受け取ったＧＮＳＳ衛星信号毎の観測データをグリッド特定モデルに入力し、グリッド特定モデルは、１つのグリッドを出力する。この出力されたグリッドは、候補エリア内において移動体が位置すると推定される１つのグリッドであり、実施例１～４で説明した「特定グリッド」である。上記グリッド特定モデルは、機械学習におけるどのようなモデルであってもよいが、例えば、ニューラルネットワークである。

【0093】

グリッド特定モデルの学習に関しては、例えば、任意の時刻における様々な場所（それぞれ正解グリッドがある）において実測した、ＧＮＳＳ衛星信号の観測データ（例えば受信品質）と正解グリッドを教師データとして用いることで学習を行うことができる。つまり、グリッド特定モデルにＧＮＳＳ衛星信号の観測データを入力し、グリッド特定モデルから出力される値（グリッド）と正解グリッドとの差が小さくなるようにグリッド特定モデルのパラメータを調整することで学習を行う。尚、実測した、ＧＮＳＳ衛星信号の観測データの収集には、クラウドソーシングの手法を用いることもできる。例えば、バスの停留所付近の乗客の保持するスマートフォン端末から、時刻と位置の特定されたＧＮＳＳ衛星信号の観測データを収集することができる。

【0094】

また、教師データとして、上記のような実測値の観測データを用いることに代えて、地理空間情報に基づく３次元レイ・トレースシミュレーションにより、マルチパスを含む疑似信号を模擬可能な、ＧＮＳＳ信号シミュレータを使用して、任意の時刻における様々な場所（それぞれ正解グリッドがある）における観測データ（例えば受信品質）を生成し、当該観測データと正解グリッドを学習データとして使用して学習を行ってもよい。

【0095】

グリッド特定モデルの学習の処理は、位置計測装置１００の測位制御部１４０が行ってもよいし、位置計測装置１００とは別の装置で行って、得られたグリッド特定モデルを位置計測装置１００の測位制御部１４０（又はデータ格納部１５０）に入力することとしてもよい。

【0096】

＜Ｓ５０５＞
Ｓ５０５において、測位制御部１４０は、特定グリッドの中心位置を初期座標値とする搬送波位相測位演算を行うよう絶対位置測位部１１０に指示し、絶対位置測位部１１０は、当該初期座標値を用いた搬送波位相測位演算を行う。

【0097】

＜Ｓ５０６＞
Ｓ５０６において、測位制御部１４０は、絶対位置測位部１１０による特定グリッドの中心位置を初期座標値とする搬送波位相測位演算において収束（Ｆｉｘ）解が得られたか、又は、当該搬送波位相測位演算において、特定グリッド内のｘ，ｙ座標値のフロート解が得られたか否かを判定する。

【0098】

特定グリッド内のｘ，ｙ座標値のフロート解が得られたとは、搬送波位相測位演算で収束（Ｆｉｘ）解は得られないがフロート解が得られており、その解（位置）である３次元座標値（ｘ，ｙ，ｚ）における（ｘ，ｙ）で示される２次元位置が、特定グリッドの２次元領域の中にあることである。

【0099】

Ｓ５０６の判定結果がＹｅｓであればＳ５０７に進み、Ｓ５０６の判定結果がＮｏであればＳ５０８に進む。

【0100】

＜Ｓ５０７：Ｓ５０６の判定結果がＹｅｓの場合＞
測位制御部１４０は、絶対位置測位部１１０により得られた収束（Ｆｉｘ）解又はフロート解を出力部１３０に送信し、出力部１３０が当該収束（Ｆｉｘ）解又はフロート解を出力する。

【0101】

＜Ｓ５０８：Ｓ５０６の判定結果がＮｏの場合＞
測位制御部１４０は、特定グリッドの中心位置のｘ，ｙ座標値と、地理空間情報から得られる特定グリッドの中心位置の高さ情報（道路面の高さ、道路面の高さに移動体の受信位置の高さを加えた値、等）であるｚ座標値とを測位結果として出力部１３０に送信し、出力部１３０が当該測位結果を出力する。

【0102】

（実施例６）
次に、実施例６を図８のフローチャートを参照して説明する。実施例６では、実施例５と異なる点を主に説明する。

【0103】

＜Ｓ６０１～Ｓ６０４＞
図８のＳ６０１、Ｓ６０２、Ｓ６０３、Ｓ６０４の処理はそれぞれ、実施例５におけるＳ５０１、Ｓ５０２、Ｓ５０３、Ｓ５０４の処理と同じである。

【0104】

＜Ｓ６０５＞
Ｓ６０５において、測位制御部１４０は、地理空間情報に基づいて、特定グリッドの中心位置における可視衛星信号を特定し、特定グリッドの中心位置を初期座標値とし、特定された可視衛星信号を使用した搬送波位相測位演算を行うよう絶対位置測位部１１０に指示する。絶対位置測位部１１０は、当該搬送波位相測位演算を行う。このように、可視衛星信号を使用した搬送波位相測位演算を行うことで、測位精度を向上させることができる。

【0105】

また、Ｓ６０５において、可視衛星信号の数が所定閾値以上である場合には、可視衛星信号のみを使用して搬送波位相測位演算を行い、可視衛星信号の数が所定閾値未満である場合には、可視衛星信号と不可視衛星信号の両方を使用して搬送波位相測位演算を行うこととしてもよい。上記の所定閾値は、例えば５である。

【0106】

＜Ｓ６０６～Ｓ６０８＞
図８のＳ６０６、Ｓ６０７、Ｓ６０８の処理はそれぞれ、実施例５におけるＳ５０６、Ｓ５０７、Ｓ５０８の処理と同じである。

【0107】

実施例２～６では、搬送波位相測位演算において、収束（Ｆｉｘ）解が得られずに、特定グリッド内のｘ，ｙ座標値のフロート解が得られた場合に当該フロート解を出力しているが、搬送波位相測位演算において、収束（Ｆｉｘ）解が得られずに、候補エリア内のｘ，ｙ座標値のフロート解が得られた場合に当該フロート解を出力することとしてもよい。

【0108】

また、実施例１のＳ１０５及び実施例２のＳ２０５においても、実施例４のＳ４０５及び、実施例２のＳ６０５と同様に、測位制御部１４０は、地理空間情報に基づいて、特定グリッドの中心位置における可視衛星信号を特定し、特定グリッドの中心位置を初期座標値とし、特定された可視衛星信号を使用した搬送波位相測位演算を行うよう絶対位置測位部１１０に指示してもよい。絶対位置測位部１１０は、当該搬送波位相測位演算を行う。

【0109】

（変形例）
前述したように、位置計測装置１００は、物理的にまとまった１つの装置であってもよいし、いくつかの機能部が物理的に分離していて、分離された複数の機能部がネットワークにより接続された装置であってもよい。例えば、搬送波位相測位演算をネットワークを介した装置、例えばクラウド上の装置で行ってもよい。図１２はその場合のシステム構成例である。

【0110】

ネットワーク３００上に絶対位置測位装置２００が備えられる。この絶対位置測位装置２００はクラウド上の装置である。

【0111】

絶対位置測位装置２００は、絶対位置測位演算部２１０、観測データ受信部２２０、測位結果送信部２３０を備える。観測データ受信部２２０が、移動体（位置計測装置１００）によりＧＮＳＳ衛星信号を観測して得られた観測データを受信する。絶対位置測位演算部２１０が当該観測データを用いて搬送波位相測位演算を実行する。測位結果送信部２３０は、得られた測位結果を位置計測装置１００に送信する。

【0112】

図１２に示す位置計測装置１００は、図１の構成と比較して、絶対位置測位部１１０を備えずに、観測データ取得送信部１６０と測位結果受信部１７０を備える。観測データ取得送信部１６０は、ＧＮＳＳ衛星信号を受信、観測して、観測データを絶対位置測位装置２００に送信する。測位結果受信部１７０は、絶対位置測位装置２００から測位結果を受信し、測位結果を測位制御部１４０に渡す。

【0113】

絶対位置測位に関する処理以外の処理内容は、これまでに説明した処理内容と同じである。これまでに説明した測位制御部１４０と絶対位置測位部１１０との間の情報のやりとりは、図１２の構成では、ネットワーク３００を介した測位制御部１４０と絶対位置測位装置２００との間の情報のやりとりになる。

【0114】

また、前述したように、測位制御部１４０がクラウド上に備えられてもよい。例えば、図１２の構成において、測位制御部１４０が位置計測装置１００ではなく、絶対位置測位装置２００に備えられてもよいし、絶対位置測位演算を行う手段は位置計測装置１００に残し、測位制御部１４０のみをクラウド上に備えてもよい。

【0115】

（実施の形態の効果）
以上説明したように、本実施の形態によれば、移動体の属性に基づき、位置の候補エリア種別を特定し、その候補エリア種別に該当する候補エリア内のグリッドを地理空間情報に基づき絞り込み、その結果に基づいた測位演算を実行するので、アーバンキャニオン受信環境における測位精度を改善することができる。搬送波位相測位方式においては初期座標値が真値に近いほど、また、可視衛星信号を多く使用するほど、収束（Ｆｉｘ）解が得られる可能性が向上するが、本実施の形態によれば地理空間情報を併用することによりＧＮＳＳ衛星信号のみを使用した測位の場合と比較して、これら両者の効果を高めることが期待できる。

【0116】

（実施の形態のまとめ）
（第１項）
移動体の測位を行う位置計測装置であって、
前記移動体の属性、及び地理空間情報に基づいて、前記移動体の位置の候補エリア種別を決定し、
前記候補エリア種別に該当する候補エリアを複数のグリッドに分割し、当該複数のグリッドの中から前記移動体が位置すると推定されるグリッドを特定し、
前記特定されたグリッドを用いて得られた絶対位置測位部による搬送波位相測位演算の測位解を出力する測位制御部
を備える位置計測装置。
（第２項）
前記測位制御部は、前記移動体の周辺の構造物のデータと地理空間情報とを比較することにより、前記複数のグリッドの中から前記移動体が位置すると推定されるグリッドを特定する
第１項に記載の位置計測装置。
（第３項）
前記測位制御部は、機械学習により学習されたグリッド特定モデルを用いて、前記移動体が受信したＧＮＳＳ衛星信号の観測データに基づいて、前記複数のグリッドの中から前記移動体が位置すると推定されるグリッドを特定する
第１項に記載の位置計測装置。
（第４項）
前記絶対位置測位部は、前記特定されたグリッドの中心位置を初期座標値とする搬送波位相測位演算を行い、
前記搬送波位相測位演算の測位解として、収束解、又は、前記特定されたグリッド内の２次元座標値を有するフロート解が得られた場合に、前記測位制御部は、当該収束解又は当該フロート解を出力し、
前記搬送波位相測位演算の測位解として、前記収束解と前記フロート解のいずれも得られなかった場合に、前記測位制御部は、前記特定されたグリッドの中心位置の２次元座標値と、当該中心位置の高さを示す座標値とを測位結果として出力する
第１項ないし第３項のうちいずれか１項に記載の位置計測装置。
（第５項）
前記絶対位置測位部は、前記特定されたグリッドの中心位置を初期座標値とする搬送波位相測位演算を行い、
前記搬送波位相測位演算の測位解として、収束解、又は、前記候補エリア内の２次元座標値を有するフロート解が得られた場合に、前記測位制御部は、当該収束解又は当該フロート解を出力し、
前記搬送波位相測位演算の測位解として、前記収束解と前記フロート解のいずれも得られなかった場合に、前記測位制御部は、前記特定されたグリッドの中心位置の２次元座標値と、当該中心位置の高さを示す座標値とを測位結果として出力する
第１項ないし第３項のうちいずれか１項に記載の位置計測装置。
（第６項）
前記絶対位置測位部は、前記特定されたグリッドの中心位置を初期座標値とし、当該中心位置における可視衛星信号を使用した搬送波位相測位演算を行い、
前記搬送波位相測位演算の測位解として、収束解、又は、前記特定されたグリッド内の２次元座標値を有するフロート解が得られた場合に、前記測位制御部は、当該収束解又は当該フロート解を出力し、
前記搬送波位相測位演算の測位解として、前記収束解と前記フロート解のいずれも得られなかった場合に、前記測位制御部は、前記特定されたグリッドの中心位置の２次元座標値と、当該中心位置の高さを示す座標値とを測位結果として出力する
第１項ないし第３項のうちいずれか１項に記載の位置計測装置。
（第７項）
移動体の測位を行う位置計測装置が実行する測位方法であって、
前記移動体の属性、及び地理空間情報に基づいて、前記移動体の位置の候補エリア種別を決定するステップと、
前記候補エリア種別に該当する候補エリアを複数のグリッドに分割し、当該複数のグリッドの中から前記移動体が位置すると推定されるグリッドを特定するステップと、
前記特定されたグリッドを用いて得られた絶対位置測位部による搬送波位相測位演算の測位解を出力するステップと
を備える測位方法。
（第８項）
コンピュータを、第１項ないし第６項のうちいずれか１項に記載の位置計測装置における測位制御部として機能させるためのプログラム。

【0117】

以上、本実施の形態について説明したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

【符号の説明】

【0118】

１００ 位置計測装置
１１０ 絶対位置測位部
１２０ 相対位置測位部
１３０ 出力部
１４０ 測位制御部
１５０ データ格納部
１６０ 観測データ取得送信部
１７０ 測位結果受信部
２００ 絶対位置測位装置
２１０ 絶対位置測位演算部
２２０ 観測データ受信部
２３０ 測位結果送信部
３００ ネットワーク
１０００ ドライブ装置
１００１ 記録媒体
１００２ 補助記憶装置
１００３ メモリ装置
１００４ ＣＰＵ
１００５ インタフェース装置
１００６ 表示装置
１００７ 入力装置
１００８ 出力装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】