特許 7396639 移動体制御装置、移動体制御方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-04

(45)【発行日】2023-12-12

(54)【発明の名称】移動体制御装置、移動体制御方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/00 20060101AFI20231205BHJP

   B64C 13/20 20060101ALI20231205BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20231205BHJP

   G05D 1/10 20060101ALI20231205BHJP

【ＦＩ】

G05D1/00 B

B64C13/20 Z

B64C39/02

G05D1/10

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019196500

(22)【出願日】2019-10-29

(65)【公開番号】P2021071781

(43)【公開日】2021-05-06

【審査請求日】2022-09-02

(73)【特許権者】

【識別番号】000232092

【氏名又は名称】ＮＥＣソリューションイノベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002044

【氏名又は名称】弁理士法人ブライタス

(72)【発明者】

【氏名】森下 幸司

【審査官】田中 友章

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１８／０２０８５３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１５－１９５０２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／１２３７４７（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００

Ｂ６４Ｃ １３／２０

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｇ０５Ｄ １／１０

Ｇ０６Ｆ ３／０１

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

体の傾きを計測する、計測手段と、
設定フェーズにおいて、前記体の傾きを判定するために用いる判定情報を設定する、設定手段と、
運用フェーズにおいて、設定された前記判定情報に基づいて前記体の傾きを判定し、判定した前記体の傾きに応じて、移動体を操作するために用いる操作情報を生成する、生成手段と、を有し、
前記設定手段は、計測された前記体の傾きを表す体傾き情報を用いて、基準姿勢から前屈姿勢へ体の傾きが変化したことを検知した場合、前記基準姿勢であるか否かを判定するために用いる第一の判定情報を設定し、その後、前屈姿勢であるか否かを判定するために用いる第二の判定情報を設定する、
ことを特徴とする移動体制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の移動体制御装置であって、
前記設定手段は、計測された前記体の傾きを表す体傾き情報を用いて、基準姿勢から前屈右向き姿勢又は前屈左向き姿勢へ体の傾きが変化したことを検知した場合、前記前屈右向き姿勢であるか否かを判定するために用いる第三の判定情報、及び、前屈左向き姿勢であるか否かを判定するために用いる第四の判定情報を設定する
ことを特徴とする移動体制御装置。

【請求項3】

（ａ）体の傾きを計測し、
（ｂ）設定フェーズにおいて、前記体の傾きを判定するために用いる判定情報を設定し、
（ｃ）運用フェーズにおいて、設定された前記判定情報に基づいて前記体の傾きを判定し、判定した前記体の傾きに応じて、移動体を操作するために用いる操作情報を生成し、
前記（ｂ）において、計測された前記体の傾きを表す体傾き情報を用いて、基準姿勢から前屈姿勢へ体の傾きが変化したことを検知した場合、前記基準姿勢であるか否かを判定するために用いる第一の判定情報を設定し、その後、前屈姿勢であるか否かを判定するために用いる第二の判定情報を設定する、
ことを特徴とする移動体制御方法。

【請求項4】

請求項３に記載の移動体制御方法であって、
前記（ｂ）において、計測された前記体の傾きを表す体傾き情報を用いて、基準姿勢から前屈右向き姿勢又は前屈左向き姿勢へ体の傾きが変化したことを検知した場合、前記前屈右向き姿勢であるか否かを判定するために用いる第三の判定情報、及び、前屈左向き姿勢であるか否かを判定するために用いる第四の判定情報を設定する
ことを特徴とする移動体制御方法。

【請求項5】

コンピュータに、
（ａ）体の傾きを計測する、ステップと、
（ｂ）設定フェーズにおいて、前記体の傾きを判定するために用いる判定情報を設定する、ステップと、
（ｃ）運用フェーズにおいて、設定された前記判定情報に基づいて前記体の傾きを判定し、判定した前記体の傾きに応じて、移動体を操作するために用いる操作情報を生成する、ステップと、を実行させ、
前記（ｂ）のステップにおいて、計測された前記体の傾きを表す体傾き情報を用いて、基準姿勢から前屈姿勢へ体の傾きが変化したことを検知した場合、前記基準姿勢であるか否かを判定するために用いる第一の判定情報を設定し、その後、前屈姿勢であるか否かを判定するために用いる第二の判定情報を設定する、
ことを特徴とするプログラム。

【請求項6】

請求項５に記載のプログラムであって、
前記（ｂ）のステップにおいて、計測された前記体の傾きを表す体傾き情報を用いて、基準姿勢から前屈右向き姿勢又は前屈左向き姿勢へ体の傾きが変化したことを検知した場合、前記前屈右向き姿勢であるか否かを判定するために用いる第三の判定情報、及び、前屈左向き姿勢であるか否かを判定するために用いる第四の判定情報を設定する
ことを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体を制御する移動体制御装置、移動体制御方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

無人航空機は、災害、警備などの支援に有効活用することができるが、操作が難しいため、操作を容易に行いたいという要望がある。また、無人航空機は購入し易くなり、利用者が増えたため、そのような要望が更に増している。

【0003】

ところで、無人航空機の操作は多くの場合、プロポーショナル式の操作機器を採用しているため、操作者が無人航空機を直感的に操作することが難い。そこで、操作者の動作に応じて無人航空機などの移動体を操作する技術が提案されている。

【0004】

関連する技術として、特許文献１には操作者の動作により無人航空機を操作する移動体操縦システムが開示されている。特許文献１の移動体操縦システムによれば、操作者が体を傾けることにより、移動体を前進させる操作をすることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】国際公開第２０１８／０２０８５３号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１に開示されている移動体操縦システムでは、操作者が前屈みになることにより無人航空機を前進させることはできるが、容易に前進させることができない。理由は、操作者が前屈みになる動作をしたつもりでも、操作者の体格・姿勢・性格などの影響により、実際には適切に前屈みの姿勢をとっていないためである。

【0007】

本発明の目的の一例は、移動体の操作を容易にできる移動体制御装置、移動体制御方法、及びプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するため、本発明の一側面における移動体制御装置は、
体の傾きを計測する、計測手段と、
設定フェーズにおいて、前記体の傾きを判定するために用いる判定情報を設定する、設定手段と、
運用フェーズにおいて、設定された前記判定情報に基づいて前記体の傾きを判定し、判定した前記体の傾きに応じて、前記移動体を操作するために用いる操作情報を生成する、生成手段と、
を有することを特徴とする。

【0009】

また、上記目的を達成するため、本発明の一側面における移動体制御方法は、
（ａ）体の傾きを計測し、
（ｂ）設定フェーズにおいて、前記体の傾きを判定するために用いる判定情報を設定し、
（ｃ）運用フェーズにおいて、設定された前記判定情報に基づいて前記体の傾きを判定し、判定した前記体の傾きに応じて、前記移動体を操作するために用いる操作情報を生成する
ことを特徴とする。

【0010】

さらに、上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるプログラムは、
コンピュータに、
（ａ）計測した体の傾きを取得する、ステップと、
（ｂ）設定フェーズにおいて、前記体の傾きを判定するために用いる判定情報を設定する、ステップと、
（ｃ）運用フェーズにおいて、設定された前記判定情報に基づいて前記体の傾きを判定し、判定した前記体の傾きに応じて、前記移動体を操作するために用いる操作情報を生成する、ステップと、
を実行させることを特徴とする。

【発明の効果】

【0011】

以上のように本発明によれば、移動体の操作を容易にできる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、移動体の操作方法の一例を説明するための図である。

【図2】図２は、移動体制御装置の一例を説明するための図である。

【図3】図３は、操作移動体制御装置を有するシステムの一例を示す図である。

【図4】図４は、傾斜角を用いて姿勢の判定を説明するための図である。

【図5】図５は、設定フェーズにおける移動体制御装置の動作の一例を説明するための図である。

【図6】図６は、運用フェーズにおける移動体制御装置の動作の一例を説明するための図である。

【図7】図７は、移動体の操作方法の一例を説明するための図である。

【図8】図８は、傾斜角を用いて姿勢の判定を説明するための図である。

【図9】図９は、設定フェーズにおける移動体制御装置の動作の一例を説明するための図である。

【図10】図１０は、運用フェーズにおける移動体制御装置の動作の一例を説明するための図である。

【図11】図１１は、移動体制御装置を実現するコンピュータの一例を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

はじめに、無人航空機（以降、移動体と呼ぶ）の操作方法について説明する。図１は、移動体の操作方法の一例を説明するための図である。図１の例には、操作者が移動体制御装置１０及び計測部１１を装着して、移動体２０を前進させる操作が示されている。

【0014】

移動体２０の前進を、直感的に、操作者が操作するには、まず、操作者は基準となる姿勢をとり、その後、操作者は前屈みとなる姿勢（腰を曲げ前方を向く姿勢）をとるようにするのが好適である。

【0015】

基準となる姿勢（以降、基準姿勢と呼ぶ）は、例えば、図１のシーン１に示すように、操作者が正常と考える立位姿勢（体が正面を向く姿勢／体が傾いていない姿勢）などの姿勢である。基準姿勢を操作者がした場合、移動体制御装置１０は、体が基準となる状態（体が傾いていない状態）であると判定する。

【0016】

前屈み（腰を曲げ前方を向く姿勢：以降、前屈姿勢と呼ぶ）は、例えば、図１のシーン２に示すように、操作者が、基準姿勢から、体を前方に傾けた姿勢である。前屈姿勢を操作者がした場合、移動体制御装置１０は、体の上半身が基準線に対して前方に傾いている状態であると判定する。

【0017】

また、移動体制御装置１０は、基準姿勢を表す判定結果を得た後、前屈姿勢を表す判定結果を得た場合、操作者が移動体２０を前進させるための動作（操作）をしたと判定して、前進を表す指示を移動体２０へ送信する。その結果、移動体２０は、受信した指示に基づいて、自身を前進させる。

【0018】

ところが、基準姿勢、前屈姿勢、更には基準姿勢から前屈姿勢へと移行する時間などは、操作者の体格・姿勢・性格などにより異なるため、移動体２０を前進させる操作は、操作者によっては容易に行うことができないことがある。

【0019】

そこで、発明者は、操作者ごとの体格・姿勢・基準姿勢から前屈姿勢への動作の変化をあらかじめ計測し、計測した結果を移動体制御装置１０の判定に反映させることにより、移動体２０を前進させる操作を容易できることに気付いた。以降、第一の実施形態について説明をする。

【0020】

（第一の実施形態）
第一の発明の実施形態について、図２から図６を参照しながら説明する。

【0021】

［装置構成］
図２を用いて、第一の実施形態における移動体制御装置１０の構成について説明する。図２は、移動体制御装置の一例を説明するための図である。

【0022】

図２に示す移動体制御装置１０は、無人航空機などの移動体２０の操作精度を向上させる操作機器である。また、図１に示すように、移動体制御装置１０は、計測部１１と、設定部１２と、生成部１３とを有する。ただし、計測部１１は、移動体制御装置１０に搭載されていてもよいし、移動体制御装置１０の外部に設けてもよい。

【0023】

このうち、計測部１１は、体の傾きを計測する。設定部１２は、設定フェーズにおいて、体の傾きを判定するために用いる判定情報を設定する。生成部１３は、運用フェーズにおいて、設定された判定情報に基づいて体の傾きを判定し、判定した体の傾きに応じて、移動体２０を操作するために用いる操作情報を生成する。

【0024】

このように、第一の実施形態においては、操作者ごとの体の傾きに応じて、移動体制御装置１０の判定情報を調整するので、無人航空機などの移動体２０の操作を容易にすることができる。

【0025】

［システム構成］
続いて、図３を用いて、第一の実施形態における移動体制御装置１０の構成をより具体的に説明する。図３は、操作移動体制御装置を有するシステムの一例を示す図である。

【0026】

図３に示すように、第一の実施形態におけるシステム３０は、移動体制御装置１０に加えて、移動体２０を有する。移動体制御装置１０は、計測部１１、設定部１２、生成部１３に加えて、通信部１４と、表示部１５と、制御部１６と、計測部１７とを有する。移動体２０は、通信部２１と、撮像部２２と、位置計測部２３と、制御部２４と、推力発生部２５とを有する。

【0027】

移動体制御装置について説明する。
移動体制御装置１０は、操作者の頭部に装着して、移動体２０を操作する操作機器である。移動体制御装置１０は、例えば、ヘッドマウントディスプレイ、ＶＲ（Virtual Reality）ヘッドセットなどが考えられる。さらに、スマートフォンを利用したＶＲヘッドセットなどでもよい。

【0028】

図３の例では、計測部１１は操作者の頭以外の上半身に装着され、計測部１７は移動体制御装置１０に搭載されているものとする。なお、図３の例では、計測部１１が体の傾きを計測し、計測部１７が頭の傾きを計測しているが、計測部１１を用いず、計測部１７を用いて体の傾きを計測してもよい。

【0029】

通信部１４は、移動体２０の通信部２１と通信をする。具体的には、通信部１４は、移動体２０を制御するために用いる制御情報などを含む信号を、移動体２０へ送信する。また、通信部１４は、移動体２０により計測された計測距離、及び移動体２０により撮像された画像などを含む信号を、移動体２０から受信する。通信部１４は、例えば、無線通信用の通信デバイスにより実現される。

【0030】

計測部１１は、操作者の体の傾きを計測する。具体的には、計測部１１は、センサが計測した計測結果に基づいて、操作者の体の傾きを表す体傾き情報を生成し、制御部１６に送信する。体傾き情報、例えば、基準線に対する体の傾斜角（角度）などが考えられる。なお、計測部１１が有するセンサは、例えば、角速度センサ、加速度センサなどである。また、計測部１１は、操作者の肩、胸などに装着可能である。

【0031】

計測部１７は、操作者の頭の傾きを計測する。具体的には、計測部１７は、センサが計測した計測結果に基づいて、操作者の頭の傾きを表す頭傾き情報を生成し、制御部１６に送信する。頭傾き情報、例えば、頭以外を基準姿勢とし、頭を上下左右に動かしたときの頭の傾斜角（角度）などが考えられる。また、計測部１７は、上述したように計測部１１の代わりに用いてもよい。

【0032】

なお、計測部１７は、例えば、ヘッドマウントディスプレイ、ＶＲヘッドセット、スマートフォンなどに搭載されている。計測部１７が有するセンサは、例えば、角速度センサ、加速度センサなどである。

【0033】

表示部１５は、移動体２０が撮像した画像を表示する装置である。具体的に、表示部１５は、ヘッドマウントディスプレイ、ＶＲヘッドセットなどに設けられ、操作者に移動体２０が撮像した画像を表示する。表示部１５は、例えば、液晶、有機ＥＬ（Electro Luminescence）などを有する画像表示装置である。さらに、表示部１５は、スピーカなどの音声出力装置などを備えてもよい。なお、スマートフォンを利用したＶＲヘッドセットの場合には、表示部１５として、スマートフォンの表示部を用いる。

【0034】

設定部１２は、設定フェーズにおいて、操作者の体の傾きと、その傾きの変化を判定するために用いる判定情報を設定する。設定部１２は、計測された体の傾きを表す体傾き情報を用いて、基準姿勢（基準となる体の傾き状態）から前屈姿勢へ体の傾きが変化したことを検知した場合、基準姿勢であるか否かを判定するために用いる第一の判定情報を設定し、その後、前屈姿勢であるか否かを判定するために用いる第二の判定情報を設定する。

【0035】

図４を用いて具体的に説明する。図４は、傾斜角を用いて姿勢の判定を説明するための図である。設定部１２は、計測部１１が計測した体傾き情報を取得する。また、上述したように計測部１１の代わりに計測部１７だけを用いる場合には、頭傾き情報を取得し、体傾き情報として用いる。

【0036】

設定部１２は、図４に示すように、あらかじめ設定された期間ＴＳごとに、期間ＴＳで取得した体傾き情報を用いて、基準姿勢から前屈姿勢に変化したことを表す体の角度の変化を検知する。図４の例では、期間Ｔ１において基準姿勢から前屈姿勢への変化（体の角度の変化）が検知されている。基準姿勢から前屈姿勢への変化（体の角度の変化）の検知は、例えば、取得した体の角度に基づいて算出された角度変化量α（単位時間当たりの角度の変化量）が、あらかじめ設定された体の角度の変化量を検知するための閾値Ｓ１以上になり、その閾値Ｓ１以上である期間が期間ＴＳ以上継続したことを検知することである。

【0037】

続いて、設定部１２は、期間Ｔ１の前の期間Ｔ２（基準姿勢検知期間：第一の期間）において取得した体の角度を用いて、期間Ｔ２における体の角度の変化が、あらかじめ設定された所定範囲（基準姿勢と判定できる角度範囲：第一の範囲）内の変化である場合、期間Ｔ２における体の角度に基づいて、操作者の基準姿勢における体の角度ｈ１（第一の判定情報）を算出する。例えば、設定部１２は、期間Ｔ２における体の角度の平均を算出する。

【0038】

その後、設定部１２は、この算出した体の角度ｈ１を、操作者の基準姿勢における体の角度として記憶部（不図示）に記憶する。なお、体の角度ｈ１は、体の角度ｈ１を含む所定範囲（例えば、ｈ１±Δｈ１など）としてもよい。

【0039】

なお、期間Ｔ２における体の角度の変化が第一の範囲を超える場合には、基準姿勢における体の角度ｈ１として記憶しない。

【0040】

期間Ｔ２は、例えば、１［秒］から４［秒］に設定することが好適である。ただし、期間Ｔ２は、上述した設定に限定されるものではない。

【0041】

続いて、設定部１２は、期間Ｔ１の後の期間Ｔ３（前屈姿勢検知期間：第二の期間）において取得した体の角度を用いて、期間Ｔ３における体の角度の変化が、あらかじめ設定された所定範囲（前屈姿勢と判定できる角度範囲：第二の範囲）内の変化である場合、期間Ｔ３における体の角度に基づいて、操作者の前屈姿勢における体の角度ｈ２（第二の判定情報）を算出する。例えば、設定部１２は、期間Ｔ３における体の角度の平均を算出する。

【0042】

その後、設定部１２は、この算出した体の角度ｈ２を、操作者の前屈姿勢における体の角度として記憶部に記憶する。なお、体の角度ｈ２は、体の角度ｈ２を含む所定範囲（例えば、ｈ２±Δｈ２など）としてもよい。

【0043】

なお、期間Ｔ３における体の角度の変化が第二の範囲を超える場合には、前屈姿勢における体の角度ｈ２として記憶しない。

【0044】

期間Ｔ３は、例えば、１［秒］から４［秒］に設定することが好適である。ただし、期間Ｔ３は、上述した設定に限定されるものではない。

【0045】

記憶部は、移動体制御装置１０に設けてもよいし、移動体制御装置１０の外部に設けられた記憶装置としてもよい。

【0046】

このように、操作者ごとに、基準姿勢に対応する角度ｈ１と、前屈姿勢に対応する角度ｈ２を自動で設定することで、操作者にとって使い易く無理のない姿勢で、操作ができるようになる。

【0047】

さらに、前進する操作をするように指示された後、例えば表示部１５などを用いて操作者に前進する操作が指示された後、上述した角度ｈ１、ｈ２を設定してもよい。そうすることで、操作者は基準姿勢と前屈姿勢を意識して操作するので、基準姿勢に対応する角度ｈ１及び前屈姿勢に対応する角度ｈ２の設定が、更に精度よくできる。

【0048】

生成部１３は、運用フェーズにおいて、移動体２０を操作する場合、設定された判定情報に基づいて、移動体２０を操作するために用いる操作情報を生成する。具体的には、生成部１３は、体の傾きが、基準姿勢（基準となる体の傾き状態）と判定された後、計測された体の傾きが、前屈姿勢と判定された場合、移動体２０を前進させるために用いる操作情報を生成する。

【0049】

基準姿勢の判定をする場合、生成部１３は、計測部１１から体傾き情報を取得する。生成部１３は、体傾き情報が、一定期間（例えば、期間Ｔ１程度の期間）、あらかじめ設定した体の角度ｈ１を含む所定範囲（ｈ１±Δｈ１）である場合、操作者は現在基準姿勢をとっていると判定する。

【0050】

前屈姿勢の判定をする場合、生成部１３は、計測部１１から体傾き情報を取得する。生成部１３は、体傾き情報が、一定期間（例えば、期間Ｔ３程度の期間）、あらかじめ設定した体の角度ｈ２を含む所定範囲（ｈ２±Δｈ２）である場合、操作者は現在前屈姿勢をとっていると判定する。

【0051】

生成部１３は、基準姿勢の後に前屈姿勢を検出した場合、操作者が移動体２０を前進させる動作（操作）をしたとして操作情報を生成する。そして、生成部１３は、制御部１６に操作情報を送信する。

【0052】

制御部１６は、操作情報を用いて、移動体２０を制御するための制御情報を生成する。具体的には、制御部１６は、まず、生成部１３から操作情報を取得する。続いて、制御部１６は、操作情報に基づいて制御情報を生成する。続いて、制御部１６は、通信部１４を用いて、生成した制御情報を移動体２０の通信部２１へ送信させる。

【0053】

また、制御部１６は、通信部１４を介して受信した、移動体２０により計測された計測距離、及び移動体２０により撮像された画像など用いて、各部の制御をする。

【0054】

移動体２０について説明する。
移動体２０は、例えば、複数のローターを有するマルチコプターなどの、いわゆるドローンである。

【0055】

通信部２１は、移動体制御装置１０の通信部１４と通信をする。具体的には、通信部２１は、移動体制御装置１０から送信された制御情報などを含む信号を受信する。また、通信部２１は、移動体制御装置１０へ送信する計測距離、画像などを含む信号を送信する。通信部２１は、例えば、無線通信用の通信デバイスにより実現される。

【0056】

撮像部２２は、移動体２０に搭載された撮像装置である。具体的には、撮像部２２は、操作者があらかじめ決められた動作（操作）をすることにより、撮像をする。撮像部２２は、例えば、ビデオカメラ、デジタルカメラなどである。また、撮像部２２は、撮影方向を変更するための調整機構に取り付けられている。調整機構は、操作者があらかじめ決められた動作（操作）をすることにより、撮像方向を変更できる。

【0057】

位置計測部２３は、移動体２０の現在の位置（緯度及び経度）、及び高度（計測距離）を計測する。位置計測部２３は、例えば、衛星からのＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信し、受信したＧＰＳ信号に基づいて、現在の位置、及び高度を計測する。

【0058】

制御部２４は、位置計測部２３により計測された現在の位置及び計測距離に基づいて、移動体２０の速度を算出する。また、制御部２４は、算出した速度と、現在の位置及び計測距離と、画像とを状態情報として、通信部２１を介して、移動体制御装置１０に送信する。さらに、制御部２４は、推力発生部２５の推力を調整することで、移動体２０の速度、計測距離、進行方向を制御する。

【0059】

推力発生部２５は、推力を発生させるプロペラと、そのプロペラと連結された電動機とを有する。また、推力発生部２５の各部は、制御情報に基づいて制御部２４により制御される。

【0060】

［装置動作］
次に、本発明の第一の実施形態における移動体制御装置の動作について図５、図６を用いて説明する。図５は、設定フェーズにおける移動体制御装置の動作の一例を説明するための図である。図６は、運用フェーズにおける移動体制御装置の動作の一例を説明するための図である。以下の説明においては、適宜図１から４を参照する。また、第一の実施形態では、移動体制御装置を動作させることによって、移動体制御方法が実施される。よって、第一の実施形態における移動体制御方法の説明は、以下の移動体制御装置の動作説明に代える。

【0061】

設定フェーズについて説明する。
図５に示すように、最初に、設定部１２は、計測部１１（又は計測部１７）が計測した体傾き情報（又は頭傾き情報）を取得する（ステップＡ１）。次に、設定部１２は、あらかじめ設定された期間ＴＳごとに、期間ＴＳで取得した体傾き情報を用いて、基準姿勢から前屈姿勢に変化したことを表す体の角度の変化を検知する（ステップＡ２）。

【0062】

ステップＡ２においては、基準姿勢から前屈姿勢に変化（体の角度の変化）の検知は、例えば、取得した体の角度に基づいて算出された角度変化量α（単位時間当たりの角度の変化量）が、あらかじめ設定された体の角度の変化量を検知するための閾値Ｓ１以上になり、その閾値Ｓ１以上である期間が期間ＴＳ以上継続したことを検知することである。

【0063】

次に、設定部１２は、期間Ｔ１の前の期間Ｔ２において取得した体の角度を用いて、期間Ｔ２における体の角度の変化が、あらかじめ設定された第一の範囲内の変化である場合、期間Ｔ２における体の角度に基づいて、操作者の基準姿勢における体の角度ｈ１を算出する（ステップＡ３）。例えば、設定部１２は、期間Ｔ２における体の角度の平均を算出する。

【0064】

その後、設定部１２は、この算出した体の角度ｈ１を、操作者の基準姿勢における体の角度ｈ１として記憶部（不図示）に記憶する（ステップＡ４）。なお、体の角度ｈ１は、体の角度ｈ１を含む所定範囲（ｈ１±Δｈ１）としてもよい。

【0065】

なお、期間Ｔ２における体の角度の変化が第一の範囲を超える場合には、基準姿勢における体の角度ｈ１として記憶しない。

【0066】

次に、設定部１２は、期間Ｔ１の後の期間Ｔ３において取得した体の角度を用いて、期間Ｔ３における体の角度の変化が、あらかじめ設定された第二の範囲内の変化である場合、期間Ｔ３における体の角度に基づいて、操作者の前屈姿勢における体の角度ｈ２を算出する（ステップＡ５）。例えば、設定部１２は、期間Ｔ３における体の角度の平均を算出する。

【0067】

その後、設定部１２は、この算出した体の角度ｈ２を、操作者の前屈姿勢における体の角度ｈ２として記憶部に記憶する（ステップＡ６）。なお、体の角度ｈ２は、体の角度ｈ２を含む所定範囲（ｈ２±Δｈ２）としてもよい。

【0068】

なお、期間Ｔ３における体の角度の変化が第二の範囲を超える場合には、前屈姿勢における体の角度ｈ２として記憶しない。

【0069】

上述したステップＡ１からＡ６の動作を繰り返すことで、自動的に基準姿勢と前屈姿勢に対応する体の傾き情報を記憶部に記憶する。

【0070】

さらに、操作者に、前進する操作が指示された後、例えば表示部１５などを用いて操作が指示された後、上述した設定をしてもよい。そうすることで、操作者は基準姿勢と前屈姿勢を意識して操作するので、更に精度よく、基準姿勢に対応する角度ｈ１と、前屈姿勢に対応する角度ｈ２の設定ができる。

【0071】

運用フェーズについて説明する。
図６に示すように、生成部１３は、移動体２０を前進させる動作（操作）する場合、設定された判定情報に基づいて、移動体２０を操作するために用いる操作情報を生成する。

【0072】

生成部１３は、まず、体の傾きが、基準姿勢（基準となる体の傾き状態）であるか否かを判定する（ステップＢ１）。基準姿勢の判定をする場合、具体的には、ステップＢ１において、生成部１３は、計測部１１から体傾き情報を取得する。続いて、ステップＢ１において、生成部１３は、体傾き情報が、期間Ｔ２において、あらかじめ設定した体の角度ｈ１を含む所定範囲（ｈ１±Δｈ１）である場合、操作者は現在基準姿勢をとっていると判定する。

【0073】

次に、生成部１３は、基準姿勢を判定した後、計測された体の傾きが、前屈姿勢か否かを判定する（ステップＢ２）。具体的には、ステップＢ２において、前屈姿勢の判定をする場合、生成部１３は、計測部１１から体傾き情報を取得する。続いて、ステップＢ２において、生成部１３は、体傾き情報が、期間Ｔ３において、あらかじめ設定した体の角度ｈ２を含む所定範囲（ｈ２±Δｈ２）である場合、操作者は現在前屈姿勢をとっていると判定する。

【0074】

次に、基準姿勢の後に前屈姿勢が検出された場合、生成部１３は、操作者が移動体２０を前進させる動作（操作）をしたとして操作情報を生成する（ステップＢ３）。そして、生成部１３は、制御部１６に操作情報を送信する。

【0075】

次に、制御部１６は、操作情報を用いて、移動体２０を制御するための制御情報を生成する（ステップＢ４）。具体的には、ステップＢ４において、制御部１６は、まず、生成部１３から操作情報を取得する。続いて、ステップＢ４において、制御部１６は、操作情報に基づいて制御情報を生成する。続いて、ステップＢ４において、制御部１６は、通信部１４を用いて、生成した制御情報を移動体２０の通信部２１へ送信させる（ステップＢ５）。

【0076】

操作者が、基準姿勢をした後に前進姿勢をとったことを、上述したステップＢ１からＢ５の処理を実行することで検出することができる。

【0077】

［第一の実施形態の効果］
以上のように第一の実施形態によれば、操作者ごとの体の傾きに応じて、移動体制御装置１０の調整をするので、無人航空機などの移動体２０の操作を容易にすることができる。すなわち、操作者ごとに、基準姿勢に対応する角度ｈ１と、前屈姿勢に対応する角度ｈ２を自動で設定することで、操作者にとって使い易く無理のない姿勢で、操作ができるようになる。

【0078】

［プログラム］
本発明の第一の実施形態におけるプログラムは、コンピュータに、図５、図６に示すステップＡ１からＡ６とステップＢ１からＢ５を実行させるプログラムであればよい。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、第一の実施形態における操作移動体制御装置と操作移動体制御方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのプロセッサは、設定部１２、生成部１３、制御部１６として機能し、処理を行なう。

【0079】

また、第一の実施形態におけるプログラムは、複数のコンピュータによって構築されたコンピュータシステムによって実行されてもよい。この場合は、例えば、各コンピュータが、それぞれ、設定部１２、生成部１３、制御部１６のいずれかとして機能してもよい。

【0080】

（第二の実施形態）
次に、本発明の第二の実施形態について、図７から図１１を参照しながら説明する。

【0081】

第一の実施形態では、移動体２０を前進させるために、基準姿勢をとった後に前屈姿勢をとることについて説明した。ところが、移動体２０の操作には前進以外にも、移動体２０を右旋回させる操作、移動体２０を左旋回させる操作などがある。

【0082】

操作者が、直感的に、移動体２０を右旋回させる操作としては、基準姿勢をとった後に前屈みで体を右方向に傾かせる姿勢（以降、前屈右向き姿勢と呼ぶ）をとるのが好適な動作（操作）である。また、移動体２０を左旋回させる操作としては、基準姿勢をとった後に前屈みで体を左方向に傾かせる姿勢（以降、前屈左向き姿勢と呼ぶ）をとるのが好適な動作（操作）である。

【0083】

図７は、移動体の操作方法の一例を説明するための図である。図７のシーン１に示すように、操作者が、基準姿勢から前屈右向き姿勢をした場合、移動体制御装置１０は、操作者が前屈みで、かつ基準線に対して右方向に体が傾いている状態であると判定する。図７のシーン２に示すように、操作者が、基準姿勢から前屈左向き姿勢をした場合、移動体制御装置１０は、操作者が前屈みで、かつ基準線に対して左方向に体が傾いている状態であると判定する。

【0084】

また、移動体制御装置１０は、基準姿勢を表す判定結果を得た後、前屈右向き姿勢を表す判定結果を得た場合、操作者が移動体２０を右旋回させるための動作（操作）をしたと判定して、右旋回を表す指示を移動体２０へ送信する。その結果、移動体２０は、受信した指示に基づいて、自身を右旋回させる（図７の右旋回（実線矢印））。

【0085】

対して、移動体制御装置１０は、基準姿勢を表す判定結果を得た後、前屈左向き姿勢を表す判定結果を得た場合、操作者が移動体２０を左旋回させるための動作（操作）をしたと判定して、左旋回を表す指示を移動体２０へ送信する。その結果、移動体２０は、受信した指示に基づいて、自身を左旋回させる（図７の左旋回（破線矢印））。

【0086】

ところが、基準姿勢、前屈姿勢、前屈右向き姿勢、前屈左向き姿勢、更には基準姿勢から前屈姿勢又は前屈右向き姿勢又は前屈左向き姿勢へと移行する時間などは、操作者の体格・姿勢・性格などにより異なる。そのため、移動体２０を前進させる操作をしたつもりでも、操作者の体が左右どちらかに傾いていると、移動体２０が右旋回したり、あるいは移動体２０が左旋回したりすることがある。逆に、移動体２０を右旋回又は左旋回させる操作をしたつもりでも、移動体２０が前進してしまうことがある。そのため、操作者によっては、移動体２０を容易に、前進又は右旋回又は左旋回させることができないことがある。

【0087】

そこで、第二の実施形態においては、操作者ごとの基準姿勢、前屈姿勢、基準姿勢から前屈姿勢への動作の変化に加えて、前屈右向き姿勢、基準姿勢から前屈右向き姿勢への動作の変化、前屈左向き姿勢、基準姿勢から前屈左向き姿勢への動作の変化をあらかじめ計測し、計測した結果を移動体制御装置１０の判定に反映させる。以降、第二の実施形態について説明をする。

【0088】

［装置構成］
第二の実施形態における移動体制御装置１０の構成は、第一の実施形態で説明した構成と同じである。

【0089】

第二の実施形態においては、計測部１１は、体の傾きを計測する。設定部１２は、設定フェーズにおいて、前屈姿勢の判定に加えて、前屈右向き姿勢又は前屈左向き姿勢を判定するために用いる判定情報を設定する。生成部１３は、運用フェーズにおいて、設定された判定情報に基づいて体の傾きを判定し、判定した体の傾きに応じて、移動体２０を操作するために用いる操作情報を生成する。

【0090】

このように、第二の実施形態においては、操作者ごとの体の傾きに応じて、移動体制御装置１０の判定情報を調整するので、無人航空機などの移動体２０の操作を容易にすることができる。

【0091】

［システム構成］
第二の実施形態における移動体制御装置１０を有するシステムの構成は、第一の実施形態で説明した構成と同じである。

【0092】

第二の実施形態における移動体制御装置について説明する。
第二の実施形態の移動体制御装置１０が有する、計測部１１、通信部１４、表示部１５、制御部１６の説明については、第一の実施形態で説明したので省略する。また、移動体２０が有する通信部２１、撮像部２２、位置計測部２３、制御部２４、推力発生部２５の説明についても、第一の実施形態で説明したので省略する。

【0093】

第二の実施形態における設定部１２は、設定フェーズにおいて、計測された前記体の傾きを表す体傾き情報を用いて、基準姿勢から前屈右向き姿勢又は前屈左向き姿勢へ体の傾きが変化したことを検知した場合、前屈右向き姿勢であるか否かを判定するために用いる第三の判定情報、及び、前屈左向き姿勢であるか否かを判定するために用いる第四の判定情報を設定する。

【0094】

図８を用いて具体的に説明する。図８は、傾斜角を用いて姿勢の判定を説明するための図である。設定部１２は、計測部１１が計測した体傾き情報を取得する。また、上述したように計測部１１の代わりに計測部１７だけを用いる場合には、頭傾き情報を取得し、体傾き情報として用いる。

【0095】

設定部１２は、図８に示すように、あらかじめ設定された期間ＴＳごとに、期間ＴＳで取得した体傾き情報を用いて、基準姿勢から前屈右向き姿勢に変化したことを表す体の角度の変化及び基準姿勢から前屈左向き姿勢に変化したことを表す体の角度の変化を検知する。

【0096】

図８の例では、期間Ｔ１において、基準姿勢から前屈右向き姿勢（又は前屈左向き姿勢）への変化（体の角度の変化）が検知されている。基準姿勢から前屈右向き姿勢（又は前屈左向き姿勢）への変化（体の角度の変化）の検知は、例えば、取得した体の角度に基づいて算出された角度変化量β（単位時間当たりの角度の変化量）が、あらかじめ設定された体の角度の変化量を検知するための閾値Ｓ２以上になり、その閾値Ｓ２以上である期間が期間ＴＳ以上継続したことを検知することである。

【0097】

続いて、設定部２は、期間Ｔ１の前の期間Ｔ２（基準姿勢検知期間：第一の期間）において取得した体の角度を用いて、期間Ｔ２における体の角度の変化が、あらかじめ設定された所定範囲（基準姿勢と判定できる角度範囲：第一の範囲）内の変化である場合、期間Ｔ２における体の角度に基づいて、操作者の基準姿勢における体の角度ｈ１１（第一の判定情報）を算出する。例えば、設定部１２は、期間Ｔ２における体の角度の平均を算出する。

【0098】

その後、設定部２は、この算出した体の角度ｈ１１を、操作者の基準姿勢における体の角度として記憶部（不図示）に記憶する。なお、体の角度ｈ１１は、体の角度ｈ１１を含む所定範囲（例えば、ｈ１１±Δｈ１１など）としてもよい。

【0099】

なお、期間Ｔ２における体の角度の変化が所定範囲を超える場合には、基準姿勢における体の角度ｈ１１として記憶しない。

【0100】

期間Ｔ２は、例えば、１［秒］から４［秒］に設定することが好適である。ただし、期間Ｔ２は、上述した設定に限定されるものではない。

【0101】

続いて、設定部１２は、期間Ｔ１の後の期間Ｔａ（前屈姿勢検知期間（又は前屈左向き姿勢）：第三の期間）において取得した体の角度を用いて、期間Ｔａにおける体の角度の変化が、あらかじめ設定された所定範囲（前屈右姿勢（又は前屈左向き姿勢）と判定できる角度範囲：第三の範囲）内の変化である場合、期間Ｔａにおける体の角度に基づいて、操作者の前屈右向き姿勢（又は前屈左向き姿勢）における体の角度ｈ２２（第三の判定情報）を算出する。例えば、設定部１２は、期間Ｔ３における体の角度の平均を算出する。

【0102】

その後、設定部１２は、この算出した体の角度ｈ２２を、操作者の前屈右向き姿勢（又は前屈左向き姿勢）における体の角度として記憶部に記憶する。なお、体の角度ｈ２２は、体の角度ｈ２２を含む所定範囲（例えば、ｈ２２±Δｈ２２など）としてもよい。

【0103】

なお、期間Ｔａにおける体の角度の変化が第三の範囲を超える場合には、前屈右向き姿勢（又は前屈左向き姿勢）における体の角度ｈ２２として記憶しない。

【0104】

期間Ｔａは、例えば、１［秒］から４［秒］に設定することが好適である。ただし、期間Ｔａは、上述した設定に限定されるものではない。

【0105】

続いて、設定部１２は、期間Ｔｂにおいて前屈右向き姿勢（又は前屈左向き姿勢）から前屈左向き姿勢（又は前屈右向き姿勢）への変化（体の角度の変化）を検知する。前屈右向き姿勢（又は前屈左向き姿勢）から前屈左向き姿勢（又は前屈右向き姿勢）への変化（体の角度の変化）の検知は、例えば、取得した体の角度に基づいて算出された角度変化量γ（単位時間当たりの角度の変化量）が、あらかじめ設定された体の角度の変化量を検知するための閾値Ｓ３以上になり、その閾値Ｓ３以上である期間が期間ＴＳ以上継続したことを検知することである。

【0106】

続いて、設定部２は、期間Ｔｂの後の期間Ｔｃ（前屈左向き姿勢（又は前屈右向き姿勢）：第四の期間）において取得した体の角度を用いて、期間Ｔｃにおける体の角度の変化が、あらかじめ設定された所定範囲（前屈左向き姿勢（又は前屈右向き姿勢）と判定できる角度範囲：第四の範囲）内の変化である場合、期間Ｔｃにおける体の角度に基づいて、操作者の前屈左向き姿勢（又は前屈右向き姿勢）における体の角度ｈ３３（第四の判定情報）を算出する。例えば、設定部１２は、期間Ｔｃにおける体の角度の平均を算出する。

【0107】

その後、設定部２は、この算出した体の角度ｈ３３を、操作者の前屈左向き姿勢（又は前屈右向き姿勢）における体の角度として記憶部に記憶する。なお、体の角度ｈ３３は、体の角度ｈ３３を含む所定範囲（例えば、ｈ３３±Δｈ３３など）としてもよい。

【0108】

なお、期間Ｔｃにおける体の角度の変化が第四の範囲を超える場合には、基準姿勢における体の角度ｈ３３として記憶しない。

【0109】

期間Ｔｃは、例えば、１［秒］から４［秒］に設定することが好適である。ただし、期間Ｔｃは、上述した設定に限定されるものではない。

【0110】

記憶部は、移動体制御装置１０に設けてもよいし、移動体制御装置１０の外部に設けられた記憶装置としてもよい。

【0111】

このように、操作者ごとに、前屈右向き姿勢に対応する角度ｈ２２と、前屈左向き姿勢に対応する角度ｈ３３とを自動で設定することで、操作者にとって使い易く無理のない姿勢で、操作ができるようになる。

【0112】

さらに、右旋回、左旋回をする操作をするように指示された後、例えば表示部１５などを用いて操作者に右旋回、左旋回する操作が指示された後、上述した角度ｈ２２、ｈ３３を設定してもよい。そうすることで、操作者は基準姿勢と前屈右向き姿勢と前屈左向き姿勢を意識して操作するので、前屈右向き姿勢に対応する角度ｈ２２及び前屈左向き姿勢に対応する角度ｈ３３の設定が、更に精度よくできる。

【0113】

生成部１３は、運用フェーズにおいて、移動体２０を操作する場合、設定された判定情報に基づいて、移動体２０を操作するために用いる操作情報を生成する。具体的には、生成部１３は、体の傾きが、前屈右向き姿勢（又は前屈左向き姿勢）と判定された後、計測された体の傾きが、基準姿勢（基準となる体の傾き状態）と判定された後、前屈右向き姿勢（又は前屈左向き姿勢）と判定された場合、移動体２０を右旋回（又は左旋回）させるために用いる操作情報を生成する。

【0114】

前屈右向き姿勢の判定をする場合、生成部１３は、計測部１１から体傾き情報を取得する。生成部１３は、体傾き情報が、期間Ｔａにおいて、あらかじめ設定した体の角度ｈ２２を含む所定範囲（ｈ２２±Δｈ２２）である場合、操作者は現在前屈右向き姿勢をとっていると判定する。

【0115】

前屈左向き姿勢の判定をする場合、生成部１３は、計測部１１から体傾き情報を取得する。生成部１３は、体傾き情報が、期間Ｔｃにおいて、あらかじめ設定した体の角度ｈ３３を含む所定範囲（ｈ３３±Δｈ３３）である場合、操作者は現在前屈左向き姿勢をとっていると判定する。

【0116】

生成部１３は、基準姿勢の後に前屈右向き姿勢を検出した場合、操作者が移動体２０を右旋回させる動作（操作）をしたとして操作情報を生成する。対して、生成部１３は、基準姿勢の後に前屈左向き姿勢を検出した場合、操作者が移動体２０を左旋回させる動作（操作）をしたとして操作情報を生成する。そして、生成部１３は、制御部１６に操作情報を送信する。

【0117】

［装置動作］
次に、本発明の第二の実施形態における移動体制御装置の動作について図９、図１０を用いて説明する。図９は、設定フェーズにおける移動体制御装置の動作の一例を説明するための図である。図１０は、運用フェーズにおける移動体制御装置の動作の一例を説明するための図である。以下の説明においては、適宜図１から８を参照する。また、第二の実施形態では、移動体制御装置を動作させることによって、移動体制御方法が実施される。よって、第二の実施形態における移動体制御方法の説明は、以下の移動体制御装置の動作説明に代える。

【0118】

設定フェーズについて説明する。
図９に示すように、最初に、設定部１２は、計測部１１（又は計測部１７）が計測した体傾き情報（又は頭傾き情報）を取得する（ステップＣ１）。次に、設定部１２は、あらかじめ設定された期間ＴＳごとに、期間ＴＳで取得した体傾き情報を用いて、基準姿勢から前屈右向き姿勢（又は前屈左向き姿勢）に変化したことを表す体の角度の変化を検知する（ステップＣ２）。

【0119】

ステップＣ２においては、基準姿勢から前屈右向き姿勢（又は前屈左向き姿勢）への変化（体の角度の変化）の検知は、例えば、取得した体の角度に基づいて算出された角度変化量β（単位時間当たりの角度の変化量）が、あらかじめ設定された体の角度の変化量を検知するための閾値Ｓ２以上になり、その閾値Ｓ２以上である期間が期間ＴＳ以上継続したことを検知することである。

【0120】

次に、設定部１２は、期間Ｔ１の前の期間Ｔ２において取得した体の角度を用いて、期間Ｔ２における体の角度の変化が、あらかじめ設定された第一の範囲内の変化である場合、期間Ｔ２における体の角度に基づいて、操作者の基準姿勢における体の角度ｈ１１を算出する（ステップＣ３）。例えば、設定部１２は、期間Ｔ２における体の角度の平均を算出する。

【0121】

その後、設定部１２は、この算出した体の角度ｈ１１を、操作者の基準姿勢における体の角度ｈ１１として記憶部（不図示）に記憶する（ステップＣ４）。なお、体の角度ｈ１１は、体の角度ｈ１１を含む所定範囲（ｈ１１±Δｈ１１）としてもよい。

【0122】

なお、期間Ｔ２における体の角度の変化が第一の範囲を超える場合には、基準姿勢における体の角度ｈ１１として記憶しない。

【0123】

次に、設定部１２は、期間Ｔ１の後の期間Ｔａにおいて取得した体の角度を用いて、期間Ｔａにおける体の角度の変化が、あらかじめ設定された第三の範囲内の変化である場合、期間Ｔａにおける体の角度に基づいて、操作者の前屈右向き姿勢（又は前屈左向き姿勢）における体の角度ｈ２２を算出する（ステップＣ５）。例えば、設定部１２は、期間Ｔａにおける体の角度の平均を算出する。

【0124】

その後、設定部１２は、この算出した体の角度ｈ２２を、操作者の前屈姿勢における体の角度ｈ２２として記憶部に記憶する（ステップＣ６）。なお、体の角度ｈ２２は、体の角度ｈ２２を含む所定範囲（ｈ２２±Δｈ２２）としてもよい。

【0125】

なお、期間Ｔａにおける体の角度の変化が第三の範囲を超える場合には、前屈右向き姿勢（又は前屈左向き姿勢）における体の角度ｈ２２として記憶しない。

【0126】

次に、設定部１２は、期間Ｔｂにおいて前屈右向き姿勢（又は前屈左向き姿勢）から前屈左向き姿勢（又は前屈右向き姿勢）への変化（体の角度の変化）を検知する（ステップＣ７）。

【0127】

ステップＣ７においては、前屈右向き姿勢（又は前屈左向き姿勢）から前屈左向き姿勢（又は前屈右向き姿勢）への変化（体の角度の変化）の検知は、例えば、取得した体の角度に基づいて算出された角度変化量γ（単位時間当たりの角度の変化量）が、あらかじめ設定された体の角度の変化量を検知するための閾値Ｓ３以上になり、その閾値Ｓ３以上である期間が期間ＴＳ以上継続したことを検知することである。

【0128】

次に、設定部２は、期間Ｔｂの後の期間Ｔｃにおいて取得した体の角度を用いて、期間Ｔｃにおける体の角度の変化が、あらかじめ設定された第四の範囲内の変化である場合、期間Ｔｃにおける体の角度に基づいて、操作者の前屈左向き姿勢（又は前屈右向き姿勢）における体の角度ｈ３３を算出する（ステップＣ８）。例えば、設定部１２は、期間Ｔｃにおける体の角度の平均を算出する。

【0129】

その後、設定部２は、この算出した体の角度ｈ３３を、操作者の前屈左向き姿勢（又は前屈右向き姿勢）における体の角度として記憶部に記憶する（ステップＣ９）。なお、体の角度ｈ３３は、体の角度ｈ３３を含む所定範囲（例えば、ｈ３３±Δｈ３３など）としてもよい。

【0130】

なお、期間Ｔｃにおける体の角度の変化が第四の範囲を超える場合には、基準姿勢における体の角度ｈ３３として記憶しない。

【0131】

上述したステップＣ１からＣ９の動作を繰り返すことで、自動的に基準姿勢と前屈左向き姿勢及び前屈右向き姿勢に対応する体の傾き情報を記憶部に記憶する。

【0132】

運用フェーズについて説明する。
図１０に示すように、生成部１３は、移動体２０を前進させる動作（操作）する場合、設定された判定情報に基づいて、移動体２０を操作するために用いる操作情報を生成する。

【0133】

生成部１３は、まず、体の傾きが、基準姿勢（基準となる体の傾き状態）であるか否かを判定する（ステップＤ１）。基準姿勢の判定をする場合、具体的には、ステップＤ１において、生成部１３は、計測部１１から体傾き情報を取得する。続いて、ステップＤ１において、生成部１３は、体傾き情報が、期間Ｔ２において、あらかじめ設定した体の角度ｈ１１を含む所定範囲（ｈ１１±Δｈ１１）である場合、操作者は現在基準姿勢をとっていると判定する。

【0134】

次に、生成部１３は、基準姿勢を判定した後、計測された体の傾きが、前屈右向き姿勢（又は前屈左向き姿勢）か否かを判定する（ステップＤ２）。具体的には、ステップＤ２において、前屈右向き姿勢（又は前屈左向き姿勢）の判定をする場合、生成部１３は、計測部１１から体傾き情報を取得する。続いて、ステップＤ２において、生成部１３は、体傾き情報が、期間Ｔａにおいて、あらかじめ設定した体の角度ｈ２２を含む所定範囲（ｈ２２±Δｈ２２）である場合、操作者は現在前屈右向き姿勢（又は前屈左向き姿勢）をとっていると判定する。

【0135】

次に、基準姿勢の後に前屈右向き姿勢（又は前屈左向き姿勢）が検出された場合、生成部１３は、操作者が移動体２０を右旋回（又は左旋回）させる動作（操作）をしたとして操作情報を生成する（ステップＤ３）。そして、生成部１３は、制御部１６に操作情報を送信する。

【0136】

次に、制御部１６は、操作情報を用いて、移動体２０を制御するための制御情報を生成する（ステップＤ４）。具体的には、ステップＤ４において、制御部１６は、まず、生成部１３から操作情報を取得する。続いて、ステップＤ４において、制御部１６は、操作情報に基づいて制御情報を生成する。続いて、ステップＤ４において、制御部１６は、通信部１４を用いて、生成した制御情報を移動体２０の通信部２１へ送信させる（ステップＤ５）。

【0137】

操作者が、基準姿勢をした後に前屈右向き姿勢（又は前屈左向き姿勢）をとったことを、上述したステップＤ１からＤ５の処理を実行することで検出することができる。

【0138】

さらに、操作者に、右旋回と左旋回をする操作が指示された後、例えば表示部１５などを用いて操作が指示された後、上述した設定をしてもよい。そうすることで、更に精度よく、基準姿勢に対応する角度ｈ１１と、前屈姿勢に対応する角度ｈ２２の設定ができる。

【0139】

［第二の実施形態の効果］
以上のように第二の実施形態によれば、操作者ごとの体の傾きに応じて、移動体制御装置１０の調整をするので、無人航空機などの移動体２０の操作を容易にすることができる。すなわち、操作者ごとに、基準姿勢に対応する角度ｈ１１と、前屈右向き姿勢（又は前屈左向き姿勢）に対応する角度ｈ２２（又はｈ３３）を自動で設定することで、操作者にとって使い易く無理のない姿勢で、操作ができるようになる。

【0140】

［プログラム］
本発明の第二の実施形態におけるプログラムは、コンピュータに、図９、図１０に示すステップＣ１からＣ９とステップＤ１からＤ５を実行させるプログラムであればよい。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、第二の実施形態における操作移動体制御装置と操作移動体制御方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのプロセッサは、設定部１２、生成部１３、制御部１６として機能し、処理を行なう。

【0141】

また、第二の実施形態におけるプログラムは、複数のコンピュータによって構築されたコンピュータシステムによって実行されてもよい。この場合は、例えば、各コンピュータが、それぞれ、設定部１２、生成部１３、制御部１６のいずれかとして機能してもよい。

【0142】

［物理構成］
ここで、第一、第二の実施形態におけるプログラムを実行することによって、移動体制御装置を実現するコンピュータについて図１１を用いて説明する。図１１は、本発明の第一、第二の実施形態における移動体制御装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。

【0143】

図１１に示すように、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１と、メインメモリ１１２と、記憶装置１１３と、入力インターフェイス１１４と、表示コントローラ１１５と、データリーダ／ライタ１１６と、通信インターフェイス１１７とを備える。これらの各部は、バス１２１を介して、互いにデータ通信可能に接続される。なお、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ１１１に加えて、又はＣＰＵ１１１に代えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を備えていてもよい。

【0144】

ＣＰＵ１１１は、記憶装置１１３に格納された、第一、第二の実施形態におけるプログラム（コード）をメインメモリ１１２に展開し、これらを所定順序で実行することにより、各種の演算を実施する。メインメモリ１１２は、典型的には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性の記憶装置である。また、第一、第二の実施形態におけるプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体１２０に格納された状態で提供される。なお、第一、第二の実施形態におけるプログラムは、通信インターフェイス１１７を介して接続されたインターネット上で流通するものであってもよい。なお、記録媒体１２０は、不揮発性記録媒体である。

【0145】

また、記憶装置１１３の具体例としては、ハードディスクドライブの他、フラッシュメモリなどの半導体記憶装置があげられる。入力インターフェイス１１４は、ＣＰＵ１１１と、キーボード及びマウスといった入力機器１１８との間のデータ伝送を仲介する。表示コントローラ１１５は、ディスプレイ装置１１９と接続され、ディスプレイ装置１１９での表示を制御する。

【0146】

データリーダ／ライタ１１６は、ＣＰＵ１１１と記録媒体１２０との間のデータ伝送を仲介し、記録媒体１２０からのプログラムの読み出し、及びコンピュータ１１０における処理結果の記録媒体１２０への書き込みを実行する。通信インターフェイス１１７は、ＣＰＵ１１１と、他のコンピュータとの間のデータ伝送を仲介する。

【0147】

また、記録媒体１２０の具体例としては、ＣＦ（Compact Flash（登録商標））及びＳＤ（Secure Digital）などの汎用的な半導体記憶デバイス、フレキシブルディスク（Flexible Disk）などの磁気記録媒体、又はＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）などの光学記録媒体があげられる。

【産業上の利用可能性】

【0148】

以上のように本発明によれば、移動体の操作を容易にできる。本発明は、操作者の動作により移動体を操作する必要がある分野において有用である。

【符号の説明】

【0149】

１０ 移動体制御装置
１１、１７ 計測部
１２ 設定部
１３ 生成部
１４ 通信部
１５ 表示部
１６ 制御部
２０ 移動体
２１ 通信部
２２ 撮像部
２３ 位置計測部
２４ 制御部
２５ 推力発生部
３０ システム
１１０ コンピュータ
１１１ ＣＰＵ
１１２ メインメモリ
１１３ 記憶装置
１１４ 入力インターフェイス
１１５ 表示コントローラ
１１６ データリーダ／ライタ
１１７ 通信インターフェイス
１１８ 入力機器
１１９ ディスプレイ装置
１２０ 記録媒体
１２１ バス

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】