特許 7396764 スライダおよび術具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-04

(45)【発行日】2023-12-12

(54)【発明の名称】スライダおよび術具

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/35 20160101AFI20231205BHJP

   B25J 17/02 20060101ALI20231205BHJP

【ＦＩ】

A61B34/35

B25J17/02 D

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2023513260

(86)(22)【出願日】2021-11-25

(86)【国際出願番号】 JP2021043244

(87)【国際公開番号】W WO2023095259

(87)【国際公開日】2023-06-01

【審査請求日】2023-02-22

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】515075692

【氏名又は名称】リバーフィールド株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000578

【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】新藤 広樹

【審査官】和田 将彦

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２１／０４８５４８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２１／１９２２５５（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ ３４／３０ － ３４／３７

Ｂ２５Ｊ １５／０４

Ｂ２５Ｊ １７／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

スライダであって、
術具の筺体に対して相対的に直線方向へ移動可能に配置されたスライダ本体と、
前記筺体および前記スライダ本体に対して回転可能に配置された転動部と、
が設けられ、
前記転動部は、前記スライダ本体の一方の側に配置される前記筺体の一方の部分と、前記筺体の前記一方の部分とは異なる部分であって、前記スライダ本体の前記一方の側とは反対側に配置される前記筺体の他方の部分との間に挟まれるようにして配置されるとともに、前記直線方向に対して交差する回転軸線まわりに回転可能に前記スライダ本体に対して支持された円筒状または円柱状の形状を有する部材であり、
前記スライダ本体が前記直線方向へ移動すると、前記転動部は前記筺体の前記一方の部分、または前記筺体の前記他方の部分に接しながら転動する、
スライダ。

【請求項2】

術具であって、
筺体と、
前記筺体に対して相対的に直線方向へ移動可能に配置されたスライダ本体と、
前記筺体および前記スライダ本体に対して回転可能に配置された転動部と、
が設けられ、
前記転動部は、前記スライダ本体の一方の側に配置される前記筺体の一方の部分と、前記筺体の前記一方の部分とは異なる部分であって、前記スライダ本体の前記一方の側とは反対側に配置される前記筺体の他方の部分との間に挟まれるようにして配置されるとともに、前記直線方向に対して交差する回転軸線まわりに回転可能に前記スライダ本体に対して支持された円筒状または円柱状の形状を有する部材であり、
前記スライダ本体が前記直線方向へ移動すると、前記転動部は前記筺体の前記一方の部分、または前記筺体の前記他方の部分に接しながら転動する、
術具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、マスタースレーブ型の手術ロボットに用いられるスライダおよび術具に関する。

【背景技術】

【0002】

マスタースレーブ型の手術ロボットにおいて、安全性向上や、医師の操作習得時間の短縮を図るために、隔離された場所でロボットを操作する術者にロボット鉗子に働く外力を伝える技術が要望されている。術者に伝えられる外力は、アクチュエータの位置や駆動力等の情報に基づいて推定される。以降において手術ロボットが備えるロボット鉗子を「術具」とも表記する。また、術者に伝えられる外力を推定することを「力覚推定」とも表記する。

【0003】

例えば、特許文献１に開示されているように、ロボットの術具を駆動する方法としては、アクチュエータ等の駆動源で発生させた駆動力をスライダおよびワイヤを用いて伝達し、伝達した駆動力によって術具を駆動する方法が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２０－１４６１９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

スライダなどには、スライダの周囲を囲う筺体との間に静止摩擦力や動摩擦力などの摩擦力が作用する。力覚推定は、上述の通り、アクチュエータの位置や駆動力等の情報が用いられて外力が推定される。そのため、スライダなどに作用する摩擦力は、力覚推定に影響を与える。言い換えると、摩擦力により力覚推定の精度が悪化する問題があった。

【0006】

また、伝達する駆動力が静止摩擦力よりも小さい場合、アクチュエータの位置が変わらない。そのため、静止摩擦力よりも小さな駆動力で術具を操作する際の力覚推定を行うことが困難になる問題があった。

【0007】

本開示は、駆動力を伝達する際の摩擦による損失を低減し、力覚推定精度の悪化を抑制することができるスライダおよび術具の一例を開示する。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示の一局面であるスライダには、術具の筺体に対して相対的に直線方向へ移動可能に配置されたスライダ本体と、前記筺体および前記スライダ本体の間に配置され、前記筺体および前記スライダ本体に対して回転可能に配置された転動部と、が設けられる。

【0009】

本開示の一局面である術具には、筺体と、前記筺体に対して相対的に直線方向へ移動可能に配置されたスライダ本体と、前記筺体および前記スライダ本体の間に配置され、前記筺体および前記スライダ本体に対して回転可能に配置された転動部と、が設けられる。

【0010】

このように構成されたスライダおよび術具によれば、筺体とスライダ本体の間に転動部が配置される。転動部は筺体およびスライダ本体に対して回転可能である。スライダ本体が筺体に対して直線方向へ相対移動すると、転動部は筺体およびスライダ本体の間で接触しながら回転する。そのため、筺体およびスライダ本体の間の摩擦力を低減しやすい。

【0011】

また、静止摩擦力を低減しやすいため、スライダ本体に加えられる駆動力が小さくてもスライダ本体を移動させやすくなる。つまり、駆動力を発生させるアクチュエータの位置が変わりやすい。

【0012】

また、摩擦力を低減することは、動摩擦力がより一定の値で安定し易いことになるため、スライダ本体が動作している際の駆動力が安定しやすく、力覚推定精度の悪化を抑制することができる。

【0013】

本開示の一局面であるスライダにおいて前記転動部は、前記直線方向に対して交差する回転軸線まわりに回転可能に前記スライダ本体に対して支持された円筒状または円柱状の形状を有する部材であり、前記スライダ本体が前記直線方向へ移動すると、前記転動部は前記筺体に接しながら転動する。

【0014】

このように構成されたスライダによれば、転動部はスライダ本体に回転軸線まわりに回転可能に支持される。さらに、転動部は円筒形状または円柱形状の円周面が筺体と接触しながら回転する。そのため、筺体およびスライダ本体の間の摩擦力を低減しやすい。

【0015】

本開示の一局面であるスライダにおいて前記転動部は、前記スライダ本体に対して回転可能に支持された球形状を有する部材であり、前記スライダ本体が前記直線方向へ移動すると、前記転動部は前記筺体に接しながら転動する。

【0016】

このように構成されたスライダによれば、転動部はスライダ本体に回転可能に支持される。転動部は球形状の表面が筺体と接触しながら回転する。そのため、筺体およびスライダ本体の間の摩擦力を低減しやすい。

【発明の効果】

【0017】

本開示のスライダおよび術具によれば、筺体とスライダ本体の間に転動部を配置することにより、駆動力を伝達する際の摩擦による損失を低減し、力覚推定精度の悪化を抑制するという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本開示による術具の外観を説明する斜視図である。

【図2】図１の術具における内部構成を説明する斜視図である。

【図3】図１の術具におけるスライダの配置を説明する斜視図である。

【図4】図３のスライダの構成を説明する分解斜視図である。

【図5】筺体および挟持部と、転動部との配置関係を説明する断面視図である。

【図6】転動部の変形例を説明する断面視図である。

【図7】転動部の他の変形例を説明する断面視図である。

【符号の説明】

【0019】

１…術具、 ２０…筺体、 ２８…挟持部（筺体）、 ４０…スライダ、
４１…スライダ本体、 ６１…転動部

【発明を実施するための形態】

【0020】

本開示の一実施形態に係る術具について、図１から図５を参照しながら説明する。本実施形態の術具１は、遠隔操作可能な手術ロボットにおける多自由度マニピュレータに設けられる術具である。術具１は、患者の処置に用いられる器具である。術具１は、例えば内視鏡手術を行う際に用いる鉗子などの構成を有していてもよい。

【0021】

術具１には、図１に示すように、シャフト１０と、筺体２０とが設けられている。

【0022】

なお、本実施形態では説明を容易にするために、シャフト１０が延びる方向をＺ軸とし、シャフト１０の根本から先端に向かう方向を正方向として説明する。また、Ｚ軸と直交する方向であって、後述する複数のスライダ４０が並ぶ方向をＸ軸とし、Ｚ軸の正方向に向かって左方向をＸ軸の正方向として説明する。さらに、Ｚ軸およびＸ軸に直交する方向をＹ軸とし、筺体２０におけるスライダ４０が並ぶ面から反対の面に向かう方向をＹ軸の正方向として説明する。

【0023】

シャフト１０は、患者の体内に挿入される棒状の部材である。シャフト１０は、筺体２０からＺ軸の正方向に向かって延びて配置されている。シャフト１０は円柱状または円筒状の構成を有する。

【0024】

例えば、シャフト１０におけるＺ軸の正方向の端部には、図示しない関節部および鉗子が設けられている。

【0025】

関節部は、後述するスライダ４０から伝達される駆動力により、鉗子の向きを変更可能とする構成を有している。関節部の具体的な構成は、伝達される駆動力により、鉗子の向きを変更することが可能な一般的な構成でよく、特に限定されない。

【0026】

鉗子は、患者の処置を行う一般的な鉗子と同様の構成を有している。なお、本実施形態ではシャフト１０の先端に鉗子が配置されている場合を例に説明するが、患者の処置に用いられる他の器具が配置されていてもよい。

【0027】

筺体２０には、図２および図３に示すように、３つの従動溝２１と、３つのスライダ４０と、３つのワイヤ２６と、１つの挟持部２８と、が設けられている。挟持部２８は筺体に相当する部分である。

【0028】

なお、図３では説明を容易にするためにＸ軸方向中央の従動溝２１に配置されたスライダ４０およびワイヤ２６のみを表示し、Ｘ軸方向の両端の従動溝２１に配置されたスライダ４０およびワイヤ２６の表示は省略している。

【0029】

従動溝２１は、筺体２０におけるＹ軸の負方向側の端面に設けられた長孔である。言い換えると、従動溝２１は、本体２０と多自由度マニピュレータとの着脱面に設けられた長孔である。また、従動溝２１は、Ｚ軸に沿って延びる構成を有している。

【0030】

３つの従動溝２１はＸ軸方向に等間隔に並んで配置されている。従動溝２１の数は、関節部及び／又は鉗子などの動きなどに基づいて定めることができる。言い換えると、多自由度マニピュレータに求められる仕様に基づく動きに基づいて定めることができる。従動溝２１の数は、求められる仕様に応じて３つよりも多い場合もあり得、少ない場合もあり得る。

【0031】

スライダ４０は、多自由度マニピュレータから駆動力が伝達され、関節部や鉗子に駆動力を伝達する構成を有している。また、スライダ４０は、多自由度マニピュレータと着脱が可能な構成を有している。

【0032】

３つの従動溝２１のそれぞれに、１つのスライダ４０が配置され、スライダ４０は、従動溝２１の内部をＺ軸方向に移動可能に配置されている。言い換えるとスライダ４０は、筺体２０に対して相対的に直線方向に移動可能に配置されている。スライダ４０は、全ての従動溝２１のそれぞれに配置されてもよいし、一部の従動溝２１にのみ配置されてもよい。

【0033】

３つのスライダ４０の一部は、鉗子に駆動力を伝達する構成を有している。残りのスライダ４０は、関節部に駆動力を伝達する構成を有している。例えば、３つのスライダ４０のうち、２つのスライダ４０は鉗子に駆動力を伝達する構成を有している。３つのスライダ４０のうち、鉗子に駆動力を伝達するスライダ４０を除く１つのスライダ４０は関節部に駆動力を伝達する構成を有している。

【0034】

ワイヤ２６は、スライダ４０に伝達された駆動力を鉗子や関節部に伝達する構成を有している。１つのスライダ４０には、１本または２本のワイヤ２６が配置されている。

【0035】

ワイヤ２６は、長尺状に形成されたワイヤである。本実施形態ではワイヤ２６が、例えば、ステンレス鋼や、タングステン、タングステンを成分に含む合金、ピアノ線（例えば、ＪＩＳ Ｇ ３５２２に規定されるもの。）などの手術用ロボットシステムのマニピュレータで使用される金属材料を用いて形成されている場合を例に説明する。

【0036】

挟持部２８は、筺体２０との間に３つのスライダ４０を挟んで配置される部材である。挟持部２８には、３つの従動溝２１に対応する位置に３つのスリット２９が設けられている。スリット２９は、Ｚ軸に沿って延びる構成を有している。スリット２９の内部には、スライダ４０が配置され、スライダ４０はスリット２９の内部をＺ軸方向に移動可能に配置されている。

【0037】

筺体２０の内部には、図２に示すように、ワイヤ２６をシャフト１０へ導く２つの第１ガイドプーリ２２、２つの第２ガイドプーリ２３、および、３つの第３ガイドプーリ２４がさらに設けられている。

【0038】

第１ガイドプーリ２２は、スライダ４０よりもシャフト１０に近い位置に配置されている。２つの第１ガイドプーリ２２は、それぞれＸ軸の正方向側および負方向側に並んで配置されている。

【0039】

２つの第１ガイドプーリ２２は、Ｘ軸の正方向側のスライダ４０から延びるワイヤ２６および負方向側のスライダ４０から延びるワイヤ２６のそれぞれを、２つの第２ガイドプーリ２３へ導いている。

【0040】

第２ガイドプーリ２３は、第１ガイドプーリ２２と同様にスライダ４０よりもシャフト１０に近い位置に配置されている。２つの第２ガイドプーリ２３は、それぞれＸ軸の正方向側および負方向側に並んで配置されている。

【0041】

２つの２ガイドプーリ２３は、Ｘ軸の正方向側の第１ガイドプーリ２２から延びるワイヤ２６および負方向側の第１ガイドプーリ２２から延びるワイヤ２６のそれぞれを、シャフト１０の内部へ導いている。

【0042】

第３ガイドプーリ２４は、スライダ４０よりもシャフト１０から遠い位置に配置されている。３つの第３ガイドプーリ２４は、Ｘ軸方向に並んで配置されている。第３ガイドプーリ２４は円筒状に形成され、円筒面にはワイヤ２６がガイドされる複数の溝が設けられている。

【0043】

本実施形態では、３つの溝が、各第３ガイドプーリ２４の円筒面のＹ軸方向に異なる位置にそれぞれ設けられている例について説明する。３つの第３ガイドプーリ２４は、ワイヤ２６が、ガイドされている溝から、隣接する他の溝へ移動可能な構成を有している。

【0044】

３つの第３ガイドプーリ２４のうち、Ｘ軸の負方向側の第３ガイドプーリ２４は、Ｘ軸の負方向側のスライダ４０から延びるワイヤ２６を、はじめに当該ワイヤ２６がガイドされた溝から隣接する溝へ移動させてＹ軸方向の位置を異ならせた上でＸ軸の負方向側の第２ガイドプーリ２３へ導いている。負方向側の第２ガイドプーリ２３は、当該ワイヤ２６をシャフト１０の内部へ導いている。

【0045】

中央の第３ガイドプーリ２４は、中央のスライダ４０から延びるワイヤ２６を、はじめに当該ワイヤ２６がガイドされた溝から隣接する溝へ移動させてＹ軸方向の位置を異ならせた上でＸ軸の正方向側の第２ガイドプーリ２３へ導いている。正方向側の第２ガイドプーリ２３は、当該ワイヤ２６をシャフト１０の内部へ導いている。

【0046】

正方向側の第３ガイドプーリ２４は、Ｘ軸の正方向側のスライダ４０から延びるワイヤ２６を、はじめに当該ワイヤ２６がガイドされた溝から隣接する溝へ移動させてＹ軸方向の位置を異ならせた上でＸ軸の正方向側の第２ガイドプーリ２３へ導いている。正方向側の第２ガイドプーリ２３は、当該ワイヤ２６をシャフト１０の内部へ導いている。

【0047】

スライダ４０には、図４に示すように、スライダ本体４１と、１つの第１保持部４５と、１つの第２保持部５１と、２つの固定部５５と、４つの転動部６１と、が設けられている。スライダ４０には、更に別の部材が設けられてもよい。

【0048】

スライダ本体４１はＺ軸方向に延びる柱状に形成された部材である。より具体的には四角柱状に形成された部材である。スライダ本体４１には、２つの雌ネジ孔４２と、２つの位置決め凸部４３と、４つの転動軸部４４と、が設けられている。

【0049】

雌ネジ孔４２は、後述する固定部５５の雄ネジに対応し、第１保持部４５および第２保持部５１の保持に用いられるネジ孔である。２つの雌ネジ孔４２は、それぞれスライダ本体４１におけるＺ軸正方向および負方向の端部に、Ｙ軸方向に延びて形成されたネジ孔である。

【0050】

位置決め凸部４３は、スライダ本体４１に対する第１保持部４５および第２保持部５１の相対位置を定める凸部である。位置決め凸部４３は、スライダ本体４１からＹ軸正方向に突出する円柱形状の部材である。２つの位置決め凸部４３は、それぞれ２つの雌ネジ孔４２に隣接する位置であって、スライダ本体４１の中央側の位置に設けられている。

【0051】

転動軸部４４は、転動部６１を回転軸線Ｌまわりに回転可能に支持する部材である。転動軸部４４は、スライダ本体４１からＸ軸方向に突出する円柱形状の部材である。当該円柱形状の中心軸線はＸ軸と平行な軸線であって、上述の回転軸線Ｌに相当する。

【0052】

４つの転動軸部４４は、スライダ本体４１のＺ軸正方向の端部におけるＸ軸正方向の側面および負方向の側面と、Ｚ軸負方向の端部におけるＸ軸正方向の側面および負方向の側面と、にそれぞれ設けられている。

【0053】

第１保持部４５および第２保持部５１は、ワイヤ２６を間に挟んで保持する部材である。第１保持部４５および第２保持部５１は、スライダ本体４１のＹ軸正方向側の面に重ねて配置される。第１保持部４５はＹ軸正方向側に配置され、第２保持部５１はＹ軸負方向側に配置される。

【0054】

第１保持部４５はＺ軸方向に長い矩形板状の構成を有している。第１保持部４５には、１つの挿通孔４６と、２つの第１位置決め孔４７と、２つの第１固定孔４８と、が設けられている。

【0055】

挿通孔４６は、ワイヤ２６の端部が挿通される貫通孔であり、第１位置決め孔４７および第１固定孔４８と比較して孔の内径が小さな貫通孔である。本実施形態では、挿通孔４６が第１保持部４５におけるＺ軸方向の中央領域に設けられている。

【0056】

第１位置決め孔４７は、孔の内径が位置決め凸部４３の外径よりも大きく形成され、位置決め凸部４３が挿通される貫通孔である。２つの第１位置決め孔４７は、第１保持部４５における位置決め凸部４３と対向する位置にそれぞれ形成されている。本実施形態では、２つの第１位置決め孔４７が、挿通孔４６に隣接する位置、言い換えると、Ｚ軸正方向に隣接する位置、および、Ｚ軸負方向に隣接する位置にそれぞれ設けられている。

【0057】

第１固定孔４８は、孔の内径が固定部５５の雄ネジ外径よりも大きく形成され、固定部５５が挿通される貫通孔である。第１固定孔４８は、雌ネジ孔４２と対向する位置に形成されている。

【0058】

２つの第１固定孔４８は、第１保持部４５における２つの第１位置決め孔４７を挟む位置にそれぞれ形成されている。本実施形態では、２つの第１固定孔４８が、Ｚ軸正方向側の第１位置決め孔４７に対してＺ軸正方向に隣接する位置、および、Ｚ軸負方向側の第１位置決め孔４７に対してＺ軸負方向に隣接する位置にそれぞれ設けられている。

【0059】

第２保持部５１はＺ軸方向に長い矩形板状の構成を有している。第２保持部５１は、第１保持部４５と比較して、Ｚ軸方向の寸法が長い構成を有している。第２保持部５１には、２つの第２位置決め孔５２と、２つの第２固定孔５３と、２つのガイド孔５４と、が設けられている。

【0060】

第２位置決め孔５２は、孔の内径が位置決め凸部４３の外径よりも大きく形成され、位置決め凸部４３が挿通される貫通孔である。第２位置決め孔５２における孔の内径は、第１位置決め孔４７の内径と同じであってもよいし、異なっていてもよい。２つの第２位置決め孔５２は、第２保持部５１における位置決め凸部４３と対向する位置にそれぞれ形成されている。

【0061】

第２固定孔５３は、孔の内径が固定部５５の雄ネジ外径よりも大きく形成され、固定部５５が挿通される貫通孔である。第２固定孔５３における孔の内径は、第１固定孔４８の内径と同じであってもよいし、異なっていてもよい。

【0062】

２つの第２固定孔５３は、雌ネジ孔４２と対向する位置にそれぞれ形成されている。２つの第２固定孔５３は、第２保持部５１における２つの第２位置決め孔５２を挟む位置にそれぞれ形成されている。

【0063】

本実施形態では、２つの第２固定孔５３が、Ｚ軸正方向側の第２位置決め孔５２に対してＺ軸正方向に隣接する位置、および、Ｚ軸負方向側の第２位置決め孔５２に対してＺ軸負方向に隣接する位置にそれぞれ設けられている。

【0064】

ガイド孔５４は、ワイヤ２６が挿通される貫通孔であり、Ｚ軸方向に延びた長孔である。２つのガイド孔５４は、第２保持部５１における２つの第２固定孔５３を挟む位置にそれぞれ形成されている。

【0065】

本実施形態では、２つのガイド孔５４が、Ｚ軸正方向側の第２固定孔５３に対してＺ軸正方向に隣接する位置、および、Ｚ軸負方向側の第２固定孔５３に対してＺ軸負方向に隣接する位置にそれぞれ設けられている。

【0066】

２つのガイド孔５４が設けられる位置は、第１保持部４５および第２保持部５１がスライダ本体４１に取り付けられた状態において、第２保持部５１が第１保持部４５よりもＺ軸正方向に突出した領域、および、Ｚ軸負方向に突出した領域に含まれる。

【0067】

固定部５５は、第１保持部４５および第２保持部５１をスライダ本体４１に配置された状態に固定する構成を有する。さらに、第１保持部４５および第２保持部５１の間にワイヤ２６が挟まれた状態で固定する構成を有している。本実施形態では固定部５５が雄ネジを有する構成である例について説明する。

【0068】

転動部６１は、転動軸部４４によって回転軸線Ｌまわりに回転可能に支持される部材である。転動部６１は、転動軸部４４が挿通される孔が中心に設けられた円筒形状、または、円柱形状に形成された構成を有する。

【0069】

４つの転動部６１は、スライダ本体４１のＺ軸正方向の端部におけるＸ軸正方向の側面および負方向の側面と、Ｚ軸負方向の端部におけるＸ軸正方向の側面および負方向の側面と、にそれぞれ配置されている。

【0070】

次に、上記の構成からなる術具１におけるスライダ４０の移動について図５を参照しながら説明する。

【0071】

スライダ４０には、手術ロボットの多自由度マニピュレータからＺ軸の正方向または負方向へ移動する駆動力が伝達される。駆動力が伝達されたスライダ４０は従動溝２１に沿って、筺体２０に対して相対的に直線移動する（図３参照。）。

【0072】

スライダ４０の転動部６１は、円周面が筺体２０または挟持部２８の面に接触している。スライダ４０が筺体に対して直線移動すると、転動部６１は筺体２０または挟持部２８の面に接触しながら回転する。

【0073】

転動部６１が筺体２０の面に接触するか、挟持部２８の面に接触するかは、スライダ本体４１のＹ軸方向の配置位置によって決まる。スライダ本体４１のＹ軸方向の配置位置は、ワイヤ２６の配置位置によって決まる。ワイヤ２６の配置位置は、第１ガイドプーリ２２、第２ガイドプーリ２３、および、第３ガイドプーリ２４のいずれによって導かれるかによって決まる。

【0074】

１つのスライダ４０に配置された４つの転動部６１の全てが筺体２０の面と接触してもよいし、全てが挟持部２８の面と接触してもよい。また、１つのスライダ４０に配置された４つの転動部６１の少なくとも１つが筺体２０の面と接触し、残りが挟持部２８の面と接触してもよい。

【0075】

上記の構成のスライダ４０および術具１によれば、筺体２０および挟持部２８とスライダ本体４１との間に転動部６１が配置される。転動部６１は筺体２０、挟持部２８およびスライダ本体４１に対して回転可能である。スライダ本体４１が筺体２０および挟持部２８に対して直線方向へ相対移動すると、転動部６１は筺体２０または挟持部２８と接触しながら回転する。そのため、筺体２０および挟持部２８とスライダ本体４１との間の摩擦力を低減しやすく、力覚推定精度の悪化を抑制しやすい。

【0076】

また、静止摩擦力を低減しやすいため、スライダ本体４１に加えられる駆動力が小さくてもスライダ本体４１を移動させやすくなる。つまり、駆動力を発生させるアクチュエータの位置が変わりやすく、より小さな駆動力で術具１を操作することができ、力覚推定の精度を確保しやすい。

【0077】

転動部６１はスライダ本体４１に回転軸線Ｌまわりに回転可能に支持される。さらに、転動部６１は円筒形状または円柱形状の円周面が筺体２０の面、または、挟持部２８の面と接触しながら回転する。そのため、筺体２０および挟持部２８とスライダ本体４１との間の摩擦力を低減しやすい。

【0078】

なお、上述の実施形態では転動部６１が円筒形状または円柱形状を有する例に適用して説明したが、転動部６１は球形状を有してもよい。スライダ本体４１には、球形状の転動部６１が回転可能に配置される構成が設けられている。

【0079】

例えば、構成としては、転動部６１が配置される凹部や溝などを例示することができる。また、図６に示すように、スライダ本体４１に対する相対位置を一定に保ちつつ、球形状の転動部６１を回転可能に保持する保持部１４４を構成として例示することができる。

【0080】

球形状の転動部６１はスライダ本体４１に回転可能に支持されるため、転動部６１は球形状の表面が筺体２０と接触しながら回転する。そのため、筺体２０およびスライダ本体４１の間の摩擦力を低減しやすい。

【0081】

また、上述の実施形態では転動部６１がスライダ本体４１に回転可能に支持される例に適用して説明したが、図７に示すように、転動部６１は筺体２０に回転可能に支持されてもよい。

【0082】

なお、本開示の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。例えば、本開示を上記の実施形態に適用したものに限られることなく、これらの実施形態を適宜組み合わせた実施形態に適用してもよく、特に限定するものではない。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】