特許 7396888 産業用ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-04

(45)【発行日】2023-12-12

(54)【発明の名称】産業用ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20231205BHJP

【ＦＩ】

B25J19/00 F

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2019227345

(22)【出願日】2019-12-17

(65)【公開番号】P2021094649

(43)【公開日】2021-06-24

【審査請求日】2022-10-18

(73)【特許権者】

【識別番号】000000262

【氏名又は名称】株式会社ダイヘン

(74)【代理人】

【識別番号】110002572

【氏名又は名称】弁理士法人平木国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】寳邉 清子

(72)【発明者】

【氏名】松尾 英樹

(72)【発明者】

【氏名】朴 振均

【審査官】樋口 幸太郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－０５８５２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０４２４７９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

基台に基端が枢着されたロアアームと、
前記ロアアームの先端に枢着されるアッパアームと、
前記アッパアームの先端に枢着された支持アームと、
少なくとも前記アッパアームに配置されたケーブルと、を備えた産業用ロボットであって、
前記アッパアームは、前記ロアアームの先端に枢着される関節部と、前記アッパアームの長手方向に沿った回転軸で回転自在となるように、前記関節部に取り付けられたアーム部と、を備えており、
前記ケーブルは、前記長手方向に沿って配設されており、
前記アーム部には、前記支持アームを前記アッパアームに対して枢動させる枢動モータが、前記回転軸からオフセットした位置で固定されており、
前記アーム部は、前記アーム部の基端において、前記ケーブルが挿通される挿通部と、前記挿通部から前記ケーブルに並設されるように延在したアーム本体と、が形成されており、
前記アーム本体には、前記枢動モータに対向する位置において、前記ケーブルを周回するように、前記ケーブルを前記アーム本体に保持するクランプ部と、
前記クランプ部および前記枢動モータよりも、前記アーム部の先端側において、前記ケーブルを可動自在に案内するガイド部と、が設けられており、
前記挿通部は、リング状であり、前記クランプ部と前記ガイド部と前記枢動モータとは、前記長手方向に沿った前記アーム本体の中央に配置されており、
前記クランプ部は、
前記アーム本体とは反対側に延在するように、ベースプレートに立設された支持ブラケットと、
前記支持ブラケットに取り付けた状態で、前記ケーブルを挿通し、前記ケーブルを保持する保持孔を形成するＵ字状の留め具と、を備えており、
前記ベースプレートは、前記アーム本体に取り付けられており、
前記留め具のＵ字状の底部が、前記枢動モータと前記ケーブルとで挟まれた空間に位置するように、前記クランプ部が、前記ガイド部とともに、前記ベースプレートに固定されていることを特徴とする産業用ロボット。

【請求項2】

前記クランプ部と前記ガイド部との間には、前記枢動モータに配線が接続された接続部が配置されていることを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボット。

【請求項3】

前記ガイド部は、前記アーム部に立設され、前記ケーブルを案内するガイド孔が形成された枠体であり、前記ガイド部の周縁部は、前記ガイド孔の外側方向に向かって屈曲していることを特徴とする請求項１または２に記載の産業用ロボット。

【請求項4】

前記アーム部には、
前記枢動モータを挟んで前記ケーブルとは反対側の位置において前記枢動モータを囲うように、前記アーム本体から張り出した第１補強リブと、
前記枢動モータが固定された位置よりも前記挿通部側において、前記ケーブルを挟んで前記第１補強リブに対向するように、前記アーム本体から張り出した第２補強リブと、
が形成されていることを特徴とする、請求項１～３のいずれか一項に記載の産業用ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数のアームが連接された産業用ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、この種の産業用ロボットとして、特許文献１には、基台に基端が枢着されたロアアームと、ロアアームの先端に枢着されるアッパアームと、アッパアームの先端に枢着された支持アームと、を備えた産業用ロボットが提案されている。

【0003】

このアッパアームは、長手方向に沿った回転軸に沿ってケーブルが配置されており、アッパアームのアーム本体と併設するようにケーブルを配置することにより、ケーブルはアッパアームから露出している。これにより、アッパアームにケーブルを取り付けることが可能になる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１４－１３６２８０公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に係る産業用ロボットでは、アッパアーム内に支持アームを枢動させる枢動モータが内蔵されているので、枢動モータが駆動した際に発生する熱を十分に放熱することができない。

【0006】

このような点を鑑みて、たとえば、枢動モータをアッパアームのアーム本体の露出した部分に配置することも考えらえるが、この場合、支持アームの枢動により、ケーブルが振れ回り、これらのモータにケーブルが接触するおそれがある。

【0007】

本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、枢動モータの放熱性を確保するとともに、支持アームの枢動および回転により、ケーブルが枢動モータに接触することを抑えることができる産業用ロボットを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

前記課題を鑑みて、本発明に係る産業用ロボットは、基台に基端が枢着されたロアアームと、前記ロアアームの先端に枢着されるアッパアームと、前記アッパアームの先端に枢着された支持アームと、少なくとも前記アッパアームに配置されたケーブルと、を備えた産業用ロボットであって、前記アッパアームは、前記ロアアームの先端に枢着される関節部と、前記アッパアームの長手方向に沿った回転軸で回転自在となるように、前記関節部に取り付けられたアーム部と、を備えており、前記ケーブルは、前記長手方向に沿って配設されており、前記アーム部には、前記支持アームを前記アッパアームに対して枢動させる枢動モータが、前記回転軸からオフセットした位置で固定されており、前記アーム部は、前記アーム部の基端において、前記ケーブルが挿通される挿通部と、前記挿通部から前記ケーブルに並設されるように延在したアーム本体と、が形成されており、前記アーム本体には、前記枢動モータに対向する位置において、前記ケーブルを前記アーム本体に保持するクランプ部と、前記クランプ部および前記枢動モータよりも、前記アーム部の先端側において、前記ケーブルを可動自在に案内するガイド部と、が設けられていることを特徴とする。

【0009】

本発明によれば、ケーブルは、アッパアームの長手方向に沿って配設されており、アーム本体は、ケーブルと並設されるよう延在している。枢動モータは、挿通部から延在したアーム本体に取り付けられているので、枢動モータは露出している。したがって、枢動モータの駆動時に発生する熱を放熱することができる。なお、アーム本体の基端側において、ケーブルが挿通される挿通部が、たとえばリング状であれば、ケーブルをアッパアームから、より広い範囲で外部に露出させることができる。

【0010】

さらに、アーム本体には、枢動モータに対向する位置において、ケーブルをアーム本体に固定するクランプ部が設けられているので、支持アームの動作時にケーブルの振れ回りにより、ケーブルが枢動モータに接触すること防止することができる。さらに、アーム部の先端側において、ケーブルを可動自在に案内するガイド部を設けることにより、ケーブルの振れ回る範囲を制限することができる。

【0011】

より好ましい態様としては、前記クランプ部と前記ガイド部は、前記長手方向に沿った前記アーム本体の中央に配置されている。この態様によれば、長手方向に沿ったアーム本体の中央では、ケーブルが振れ回りやすいところ、アーム本体の中央にクランプ部とガイド部を設けることにより、ケーブルの振れ回りを抑えることができる。

【0012】

より好ましい態様としては、前記クランプ部と前記ガイド部との間には、前記枢動モータに配線が接続された接続部が配置されている。この態様によれば、クランプ部とガイド部との間に接続部を設けたとしても、ケーブルの振れ回りは拘束されているので、この接続部にケーブルが接触することを防止することができる。

【0013】

より好ましい態様としては、前記クランプ部と前記ガイド部とは、ベースプレートを介して前記アーム本体に固定されている。この態様によれば、クランプ部とガイド部とをアーム本体に取り付ける際に、まず、これらをベースプレートに取り付けてから、ベースプレートをアーム本体に固定することができる。これにより、ベースプレートをアーム本体に取り付ける前に、クランプ部とガイド部との相対位置をより正確に調整しながら、ベースプレートにこれらを取り付けることができる。

【0014】

より好ましい態様としては、前記ガイド部は、前記アーム部に立設され、前記ケーブルを案内するガイド孔が形成された枠体であり、前記ガイド部の周縁部は、前記ガイド孔の外側方向に向かって屈曲している。この態様によれば、ガイド部内でケーブルが振れ回ったとしても、枠体の周縁のエッジにケーブルが接触し、ケーブルが傷つくことを抑えることができる。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、枢動モータの放熱性を確保するとともに、支持アームの枢動および回転により、ケーブルが枢動モータに接触することを抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の実施形態に係る産業用ロボットを正面側から視た斜視図である。

【図2】図１に示す産業用ロボットを背面側から視た斜視図である。

【図3】本発明の実施形態に係る産業用ロボットを図１の他方側から視た斜視図である。

【図4】図３に示すアッパアームの側面図である。

【図5】図４に示すアッパアームの拡大斜視図である。

【図6】図５に示すアッパアームを下側から視た拡大斜視図である。

【図7】図５に示すアッパアームの要部拡大斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下に、本発明の実施形態に係る産業用ロボット１（以下、ロボット１という）を図１～図７を参照しながら詳述する。

【0018】

図１および図２に示すように、ロボット１は、その先端に把持装置、溶接装置などエンドエフェクタが取り付けられるものである。

【0019】

１．ロボット１の全体構造
ロボット１は、マニュピュレータである。なお、ロボット１は、各モータ等を制御する制御装置（図示せず）を備えており、制御装置により、ロボット１の動作が制御される。

【0020】

ロボット１は、基台１１を備えており、基台１１は、設置面に設置されている。基台１１は、設置面に固定された固定台１１ａと、設置面に対して直交する方向に沿った第１軸Ｊ１の周りに旋回する旋回台１１ｂと、を備えている。旋回台１１ｂは、第１モータ４０Ａの出力軸（図示せず）が接続されている。これにより、旋回台１１ｂを固定台１１ａに対して第１軸Ｊ１の周りに枢動する。

【0021】

ロボット１は、基台１１に基端が枢着されたロアアーム１２と、ロアアーム１２の先端に枢着されるアッパアーム２０と、アッパアーム２０の先端に枢着された支持アーム３０と、を備えている。これらのアームは、金属製であり、たとえば、鋳鉄、アルニウム合金鋳物の鋳物からなる。

【0022】

ロボット１には、図１の二点鎖線の仮想線で示すように、基台１１からロアアーム１２に沿って、ケーブル５０が配設されている。さらに、ケーブル５０は、図２および図３に示すように、アッパアーム２０に配置され、支持アーム３０を介して、エンドエフェクタ（図示せず）に接続されている。

【0023】

ロアアーム１２は、第２モータ４０Ｂを介して、第１軸Ｊ１と直交する方向に平行となる第２回転軸Ｊ２に、基台１１に対して枢動自在（回転自在）に取り付けられている。アッパアーム２０は、第３モータ４０Ｃを介して、第２回転軸Ｊ２と平行となる第３回転軸Ｊ３の周りに、ロアアーム１２に対して枢動自在（回転自在）に取り付けられている。

【0024】

アッパアーム２０は、ロアアーム１２の先端に枢着される関節部２１と、アッパアーム２０の長手方向に沿った第４回転軸Ｊ４で回転自在となるように、関節部２１に取り付けられたアーム部２２と、を備えている。

【0025】

具体的は、ロアアーム１２と関節部２１とが、上述した第３モータ４０Ｃを介して、枢動自在に取り付けられている。アーム部２２は、第４モータ４０Ｄの動力により、関節部２１に対して第４回転軸Ｊ４の周りに回転する。この「第４回転軸Ｊ４」が本発明でいう「アッパアームの長手方向に沿った回転軸」に相当する。

【0026】

さらに、アッパアーム２０の先端は、ロボット１の手首部に相当する部分であり、エンドエフェクタ（図示せず）を支持する支持アーム３０が取り付けられている。本実施形態では、アッパアーム２０のアーム部２２には、支持アーム３０をアーム部２２に対して枢動させる第５モータ４０Ｅが固定されている。図４に示すように、第５モータ４０Ｅは、アーム部２２が回転する第４回転軸Ｊ４に対してオフセットした位置で固定されている。ここで、第５モータ４０Ｅが、本発明でいう「枢動モータ」に相当する。

【0027】

第５モータ４０Ｅには、アーム本体２２Ｂに内蔵された動力伝達ベルト等を介して、支持アーム３０に接続されている。これにより、第５モータ４０Ｅの動力が、アーム本体２２Ｂに内蔵された動力伝達ベルト（図示せず）に伝達されることで、支持アーム３０は、アーム部２２に対して第５回転軸Ｊ５で枢動（揺動）する。

【0028】

より具体的には、支持アーム３０は、アッパアーム２０に対して片持ち支持されており、アッパアーム２０に取り付けられた関節部３１と、関節部３１に取り付けられた支持部本体３２と、を備えている。関節部３１は、その片側において、アッパアーム２０のアーム部２２の先端において、第５回転軸Ｊ５で枢動自在となるようにアーム部２２に枢着されている。支持部本体３２は、関節部３１に対して、支持アーム３０の軸心周りに回転自在に関節部３１に取り付けられている。さらに、関節部３１には、支持アーム３０の軸心（具体的には第６回転軸Ｊ６）の周りに、支持部本体３２を回転させる第６モータ４０Ｆが固定されている。

【0029】

これにより、第５モータ４０Ｅの動力で、関節部３１が、アーム部２２に対して支持部本体３２と共に第５回転軸Ｊ５の周りを枢動する。これに加えて、第６モータ４０Ｆの動力で、支持部本体３２が、関節部３１に対して第６回転軸Ｊ６の周りを回転する。

【0030】

２．アッパアーム２０のアーム部２２の構造について
図５に示すように、アッパアーム２０のアーム部２２は、アーム部２２の基端において、ケーブル５０が挿通されるリング状の挿通部２２Ａと、挿通部２２Ａからケーブル５０と並設されるように延在したアーム本体２２Ｂと、が形成されている。挿通部２２Ａには、ケーブル５０が挿通される貫通孔２２ａが固定されている。なお、ここでいう「リング状」とは、円のループのみならず、楕円のループ、多角形のループなどを挙げることができる。

【0031】

アーム本体２２Ｂは、リング状の挿通部２２Ａの周縁の一部から連続するように形成されている。後述する第１補強リブ２３および第２補強リブ２４を除く部分において、アーム本体２２Ｂは、第４回転軸Ｊ４を中心として、リング状の挿通部２２Ａの周りから、一定の角度の範囲をもって、アッパアーム２０の先端に向かって延在している。この角度は、たとえば４５°～９０°程度の範囲にあることが好ましい。

【0032】

アーム部２２には、第５モータ４０Ｅを挟んでケーブル５０と反対側の位置において、第５モータ４０Ｅを囲うように、アーム本体２２Ｂから張り出した第１補強リブ２３が形成されている。第５モータ４０Ｅを囲うように第１補強リブ２３を設けることにより、第５モータ４０Ｅを保護するとともに、アーム部２２の剛性を高めることができる。

【0033】

本実施形態では、図４および図６に示すように、第１補強リブ２３は、挿通部２２Ａからアーム本体２２Ｂの先端側に向かって延在している。これにより、アーム本体２２Ｂの長手方向に沿った撓みを抑えることができる。支持アーム３０にエンドエフェクタ（図示せず）を装着した際には、アーム本体２２Ｂの基端に曲げモーメントが作用し易いが、第１補強リブ２３を設けることにより、アーム部２２の曲げ剛性を高め、アーム部２２の強度を確保することができる。

【0034】

さらに、本実施形態では、図６に示すように、第１補強リブ２３は、アーム本体２２Ｂの先端に進むに従って、アーム本体２２Ｂからの張り出しが減少している。すなわち、第１補強リブ２３は、アーム本体２２Ｂの先端に進むに従って、アーム本体２２Ｂからの張り出し量が小さくなっている。

【0035】

これにより、アーム本体２２Ｂの先端側における第１補強リブ２３の重量を抑えつつ、アーム本体２２Ｂの基端側で、アーム部２２の長手方向に沿った撓みを抑えることができる。さらに、第５モータ４０Ｅが固定された位置からアーム本体２２Ｂの先端側の区間では、先端側に進むに従って、第１補強リブ２３の張り出しが減少しているため、第１補強リブ２３側から、ケーブル５０を視認することができる。

【0036】

具体的には、図４および図６に示すように、第１補強リブ２３は、ケーブル５０（第４回転軸Ｊ４）に面したアーム本体２２Ｂの側面２２ｂの長手方向の縁部から、張り出している。より具体的には、第１補強リブ２３は、第５モータ４０Ｅよりも挿通部２２Ａ側では、第４回転軸Ｊ４の周りを周回する方向に沿って（すなわち、リング状の挿通部２２Ａの周りに沿って）、張り出している。さらに、第１補強リブ２３は、第５モータ４０Ｅに対向する部分から、アーム部２２（すなわちアーム本体２２Ｂ）の先端側に延在する部分では、側面２２ｂと交差する方向に沿って張り出している。

【0037】

さらに、本実施形態では、アーム部２２には、ケーブル５０を挟んで、第１補強リブ２３に対向するように、アーム本体２２Ｂから張り出した第２補強リブ２４が形成されている。これにより、第１補強リブ２３と第２補強リブ２４とにより、アーム本体２２Ｂの強度を高めることができる。

【0038】

より具体的には、第２補強リブ２４は、第５モータ４０Ｅが固定された位置よりも挿通部２２Ａ側に形成されている。より具体的には、第２補強リブ２４は、挿通部２２Ａからアーム本体２２Ｂの長手方向の中央近傍まで形成されている。第２補強リブ２４は、アーム本体２２Ｂの長手方向の中央近傍からアーム部２２の先端までの区間では形成されていない。これにより、第２補強リブ２４側から第４回転軸Ｊ２を見たときに、後述するクランプ部２５とともに、ケーブル５０を視認することができるため、ケーブル５０の配線作業がし易い。

【0039】

ここで、第２補強リブ２４は、第４回転軸Ｊ４の周りを周回する方向に沿って（すなわち、リング状の挿通部２２Ａの縁部の周りに沿って）、アーム本体２２Ｂから張り出している。これにより、第５モータ４０Ｅよりも挿通部２２Ａ側において、第２補強リブ２４と第１補強リブ２３の一部が、アーム本体２２Ｂから第４回転軸Ｊ４の周りを周回する方向に沿って張り出すため、第５モータ４０Ｅよりも挿通部２２Ａ側におけるアーム部２２の形状は、筒状の部分の周壁を切り取ったような形状となる。

【0040】

このような形状にすることにより、第５モータ４０Ｅが固定された位置よりも挿通部２２Ａ側において、ケーブル５０をアーム部２２から露出させることができるばかりでなく、ケーブル５０が挿通される挿通部２２Ａの貫通孔２２ａを視認することができる。

【0041】

第１補強リブ２３と同様に、第２補強リブ２４は、アーム本体２２Ｂの先端に進むに従って、アーム本体２２Ｂからの張り出しが小さくなっている。本実施形態では、第２補強リブ２４は、挿通部２２Ａからアーム本体２２Ｂの長手方向の中央近傍まで形成されている。これに加えて、図５に示すように、第１補強リブ２３は、アーム部２２の挿通部２２Ａ側において、第２補強リブ２４よりも、大きく張り出している。すなわち、第１補強リブ２３の張り出し量は、アーム部２２の挿通部２２Ａ側において、第２補強リブ２４の張り出し量よりも大きい。

【0042】

上述したように、アーム本体２２Ｂは、ケーブル５０と並設されるよう延在し、アーム本体２２Ｂの基端側において、ケーブル５０が挿通される挿通部２２Ａはリング状であるので、ケーブル５０をアッパアーム２０から、より広い範囲で露出させることができる。

【0043】

さらに、上述した如く、第５モータ４０Ｅが固定された位置よりも挿通部２２Ａ側において、第１補強リブ２３は、第２補強リブ２４よりも大きく張り出している。このため、アーム部２２の長手方向に沿った区間のうち、第５モータ４０Ｅが固定された位置よりも挿通部２２Ａ側の区間において、第２補強リブ２４側に、ケーブル５０の配置作業を行うための開放した空間を確保することができる。

【0044】

さらに、第５モータ４０Ｅが固定された区間では、アーム部２２には、第５モータ４０Ｅを挟んでケーブル５０と反対側の位置において第５モータ４０Ｅを囲うように、アーム本体から張り出した第１補強リブ２３が形成されている。したがって、第５モータ４０Ｅを挟んで第１補強リブ２３が形成された位置とは反対側において、ケーブル５０が露出するように開放された空間が形成される。これにより、ケーブル５０の配置作業を行うための空間を確保することができる。

【0045】

３．ケーブル５０の取り付け構造
以下に、ケーブル５０の取り付け構造について説明する。ロボット１には、図１～図７の仮想線で示すように、ケーブル５０が取り付けられている。ケーブル５０は複数本あり、図示される仮想線は、複数のケーブルが通過する範囲を示している。図１に示すように、ケーブル５０は、基台１１からロアアーム１２に沿って配設されている。ケーブル５０は、図２および図３に示すように、アッパアーム２０に配置され、支持アーム３０を介して、エンドエフェクタ（図示せず）に接続されている。このエンドエフェクタは、上述したように、支持アーム３０に装着され、支持アーム３０に支持されている。なお、このケーブル５０の一部が、第５モータ４０Ｅ、第６モータ４０Ｆに接続されていてもよい。

【0046】

ケーブル５０は、アッパアーム２０において、アーム部２２の長手方向に沿って配設されている。なお、図面では、ケーブル５０は、便宜上、第４回転軸Ｊ４の上に配置されているように図示しているが、支持アーム３０の枢動および回転により、ケーブル５０に大きな張力が作用しないように、弛みを持たせてアーム部２２に配置されている。したがって、本発明でいう、「ケーブルが、アッパアームの長手方向に沿って配設されている」とは、このような状態も含むものである。

【0047】

本実施形態では、アーム部２２の挿通部２２Ａには、貫通孔２２ａが形成され、支持アーム３０にも、貫通孔３０ａが形成されている。したがって、ケーブル５０は、アーム部２２の貫通孔２２ａを挿通され、アーム部２２の長手方向に沿って配設され、支持アーム３０の貫通孔３０ａを挿通され、エンドエフェクタ（図示せず）に接続される。

【0048】

本実施形態では、アーム本体２２Ｂには、第５モータ４０Ｅが、第４回転軸Ｊ４からオフセットした位置で固定されている。具体的には、第５モータ４０Ｅは、第４回転軸Ｊ４よりも第１補強リブ２３側に配置されている。さらに、支持アーム３０の関節部３１には、第６モータ４０Ｆが、第４回転軸Ｊ４からオフセットした位置で固定されている。具体的には、第６モータ４０Ｆとアーム部２２とで第４回転軸Ｊ４を挟むような位置に配置されている。

【0049】

このような位置に、第５モータ４０Ｅと第６モータ４０Ｆとを配置することにより、第４回転軸Ｊ４上にケーブル５０が通過するスペースを形成することができる。さらに、第５モータ４０Ｅと第６モータ４０Ｆとは、アーム部２２から露出しているので、これらの駆動時に発熱する熱を、外部に放熱し易い。

【0050】

アーム部２２には、第５モータ４０Ｅに電力を供給する供給線、第５モータ４０Ｅの回転を制御する制御信号用の信号線（図示せず）、第５モータ４０Ｅで検出した回転位置などの検出信号用の検出線（図示せず）などの配線（図示せず）が配置されている。本実施形態では、これらの配線は、ケーブル５０とは異なるルートで配置されており、アーム部２２には、これらの配線が第５モータ４０Ｅに接続された接続部４１Ｅが設けられている。なお、接続部４１Ｅは、長手方向に沿った位置において、後述するクランプ部２５とガイド部２６との間に配置されている。

【0051】

本実施形態では、図６および図７に示すように、接続部４１Ｅは、これらの配線（図示せず）と、これらの配線を収容した配線ボックスで構成されているが、例えば、これらの配線が結束バンドなどで結束されている状態ものであってもよい。同様に、供給線、信号線、および検出線などの配線（図示せず）が、第６モータ４０Ｆに接続された接続部４１Ｆが設けられている。図４に示すように、アーム部２２の側面視において、接続部４１Ｆは、第６モータ４０Ｆを挟んでケーブル５０とは反対側の位置に設けられている。

【0052】

本実施形態では、図５に示すように、クランプ部２５とガイド部２６とが、ベースプレート２７を介して、アーム本体２２Ｂの側面２２ｂに固定されている。クランプ部２５とガイド部２６が配置された位置には、上述した第２補強リブ２４による張り出しがほとんどないので、クランプ部２５およびガイド部２６の取り付け位置近傍には、開放した空間が形成されている。したがって、ケーブル５０の配線作業において、クランプ部２５およびガイド部２６とともに、ケーブル５０を適切な位置に簡単に配置することができる。

【0053】

ここで、クランプ部２５とガイド部２６とをアーム本体２２Ｂに取り付ける際には、まず、これらをベースプレート２７に取り付けてから、ベースプレート２７をアーム本体２２Ｂに固定することができる。これにより、アーム本体２２Ｂに取り付ける前に、クランプ部２５とガイド部２６の相対的な位置を調整することができる。これにより、アーム本体２２Ｂに、クランプ部２５とガイド部２６とを正確に固定することができ、ケーブル５０の最適なルートを確保することができる。

【0054】

なお、本実施形態では、ベースプレート２７を設けたが、クランプ部２５とガイド部２６とを、ケーブル５０とともにアーム本体２２Ｂの適切な位置に配置することができるのであれば、ボルト等の固定具でアーム本体２２Ｂに直接固定されていてもよい。

【0055】

クランプ部２５は、第５モータ４０Ｅに対向する位置において、ケーブル５０をアーム本体２２Ｂに保持する部分である。図７に示すように、クランプ部２５は、ボルトまたはネジなどの締結具を介して、ベースプレート２７に取り付けられた支持ブラケット２５ａと、支持ブラケット２５ａに取り付けられたＵ字状の留め具２５ｂと、を備えている。

【0056】

支持ブラケット２５ａは、ベースプレート２７に対して、アーム本体２２Ｂとは反対側に延在するように、ベースプレート２７に立設されており、留め具２５ｂとともにケーブル５０を支持している。支持ブラケット２５ａに留め具２５ｂが取り付けられた状態で、クランプ部２５には、ケーブル５０を挿通し、これを保持する保持孔２５Ａが形成されている。

【0057】

本実施形態では、ケーブル５０は、第４回転軸Ｊ４を通過することから、ケーブル５０を保持する保持孔２５Ａは、第４回転軸Ｊ４が通過する位置に形成されている。したがって、クランプ部２５の保持孔２５Ａに挿通されたケーブル５０は、第４回転軸Ｊ４に沿って吊下げられた状態で保持される。

【0058】

なお、保持孔２５Ａは、クランプ部２５によりケーブル５０を保持することができる大きさであればよく、支持アーム３０の枢動および回転により、ケーブル５０が、第４回転軸Ｊ４に沿った方向に移動可能なように、ケーブル５０を保持してもよい。さらに、図２に示すように、支持アーム３０に、ケーブル５０を保持するクランプ部２８をさらに設けてもよい。

【0059】

ガイド部２６は、クランプ部２５および第５モータ４０Ｅよりも、アーム部２２の先端側において、ケーブル５０を第４回転軸Ｊ４の周りに可動自在に案内する部分である。本実施形態では、ガイド部２６は、ベースプレート２７を介してアーム部２２に立設された枠体であり、ケーブル５０を案内するガイド孔２６Ａが形成されている。

【0060】

具体的には、ガイド部２６は、ボルトまたはネジなどの締結具を介して、ベースプレート２７に取り付けられた一対の第１ブラケット２６ａ、２６ａと、一対の第１ブラケット２６ａ、２６ａ同士をわたすように、一対の第１ブラケット２６ａ、２６ａに取り付けられた第２ブラケット２６ｃを備えている。第１ブラケット２６ａと第２ブラケット２６ｃとは、金属プレートから成形された部材である。

【0061】

一対の第１ブラケット２６ａ、２６ａは、第４回転軸Ｊ４を挟むように間隔をあけて、ベースプレート２７から立設されている。一対の第１ブラケット２６ａ、２６ａに第２ブラケット２６ｃが取り付けられた状態で、ガイド部２６にはガイド孔２６Ａが形成される。ガイド孔２６Ａは、第４回転軸Ｊ４と直交する断面において、矩形の形状を有しており、ガイド孔２６Ａの開口面積は、保持孔２５Ａの開口面積よりも大きい。これにより、ガイド部２６には、ケーブル５０を第４回転軸Ｊ４の周りに可動自在な空間が形成される。

【0062】

本実施形態では、枠体であるガイド部２６の周縁は、ガイド部２６に形成された、ケーブル５０が通過するガイド孔２６Ａの外側方向に向かって屈曲している。具体的には、一対の第１ブラケット２６ａ、２６ａと、第２ブラケット２６ｃで形成されたガイド孔２６Ａの両側の周縁部２６ｂ、２６ｄが、ガイド孔２６Ａの外側方向に向かって屈曲している。したがって、本実施形態は、ガイド孔２６Ａの両側の開口部は、外側に向かって広がっている。このようなガイド孔２６Ａを設けることにより、ガイド部２６内でケーブル５０が振れ回ったとしても、ガイド部２６のガイド孔を形成する周縁部２６ｂ、２６ｄのエッジにケーブル５０が接触し、ケーブル５０が傷つくことを抑えることができる。

【0063】

本実施形態では、アーム本体２２Ｂには、第５モータ４０Ｅに対向する位置において、ケーブル５０を保持するクランプ部２５が設けられているので、ケーブル５０の振れ回りにより、ケーブル５０が第５モータ４０Ｅに接触すること防止することができる。さらに、アーム部２２の先端側において、ケーブル５０を可動自在に案内するガイド部２６を設けることにより、ケーブル５０の振れ回る範囲を制限し、第５モータ４０Ｅへのケーブル５０の接触を抑えることができる。

【0064】

本実施形態では、上述したように、クランプ部２５とガイド部２６とは、第４回転軸Ｊ４に沿ったアーム本体２２Ｂの中央に配置されている。これにより、第４回転軸Ｊ４に沿ったアーム本体２２Ｂの中央では、ケーブル５０が振れ回りやすいところ、アーム本体２２Ｂの中央にクランプ部２５とガイド部２６を設けることにより、ケーブル５０の振れ回りを抑えることができる。

【0065】

さらに、このようなケーブル５０の振れ回りを制限することにより、クランプ部２５とガイド部２６との間に、第５モータ４０Ｅの配線が接続された接続部４１Ｅを配置することができる。このため、接続部４１Ｅへのケーブル５０の接触を抑えつつ、アーム部２２のコンパクト化を図ることができる。

【0066】

以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。

【符号の説明】

【0067】

１：ロボット（産業用ロボット）、１１：基台、１２：ロアアーム、２０：アッパアーム、２１：関節部、２２：アーム部、２２Ａ：挿通部、２２Ｂ：アーム本体、２３：第１補強リブ、２４：第２補強リブ、２５：クランプ部、２６：ガイド部、４０Ｅ：第５モータ（枢動モータ）、３０：支持アーム、５０：ケーブル、Ｊ４：第４回転軸（回転軸）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】