特許 7397208 ロボット制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-04

(45)【発行日】2023-12-12

(54)【発明の名称】ロボット制御システム

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/16 20060101AFI20231205BHJP

   B25J 9/22 20060101ALI20231205BHJP

   G05B 19/18 20060101ALI20231205BHJP

【ＦＩ】

B25J9/16

B25J9/22 A

G05B19/18 Y

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2022543939

(86)(22)【出願日】2021-08-16

(86)【国際出願番号】 JP2021029930

(87)【国際公開番号】W WO2022039130

(87)【国際公開日】2022-02-24

【審査請求日】2023-03-08

(31)【優先権主張番号】P 2020139400

(32)【優先日】2020-08-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100112357

【弁理士】

【氏名又は名称】廣瀬 繁樹

(74)【代理人】

【識別番号】100169856

【弁理士】

【氏名又は名称】尾山 栄啓

(72)【発明者】

【氏名】加藤 友樹

【審査官】牧 初

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－８２２１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平７－７２９２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１４／０１４２７５４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

Ｇ０５Ｂ １９／０４－１９／０５

Ｇ０５Ｂ １９／１８－１９／４１６

Ｇ０５Ｂ １９／４２－１９／４６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

上位コントローラと、該上位コントローラに接続されたロボット制御装置とを備えるロボット制御システムにおいて、
前記上位コントローラは、
ロボットを制御するための制御プログラムに基づいて、前記ロボットに対する動作命令を表す命令情報及び該動作命令に付随する位置データと共に、該位置データの名称を表す名称情報を前記ロボット制御装置に送信する制御実行部を備え、
前記ロボット制御装置は、
受信した前記命令情報と前記位置データとに基づいて前記ロボットに対する動作プログラムを生成するプログラム生成部と、
受信した前記名称情報が表す前記名称を、前記動作プログラム内の前記位置データに対して付加する名称情報付加部と、を備えるロボット制御システム。

【請求項2】

前記制御実行部は、前記名称情報として前記名称を表す文字情報を送信する、請求項１に記載のロボット制御システム。

【請求項3】

前記上位コントローラは、プログラマブルロジックコントローラである、請求項１又は２に記載のロボット制御システム。

【請求項4】

前記制御実行部は、前記名称情報として、前記制御プログラムにおいて前記位置データに対応付けられた変数名を送信する、請求項３に記載のロボット制御システム。

【請求項5】

前記上位コントローラは数値制御装置である、請求項１又は２に記載のロボット制御システム。

【請求項6】

前記制御実行部は、前記名称情報として、前記制御プログラムにおいて前記位置データに対応付けられたラベルを送信する、請求項５に記載のロボット制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットを制御するロボット制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

産業用ロボットは、教示操作盤或いはプログラミング装置を用いて作成された動作プログラムをロボット制御装置にローディングし、ロボット制御装置から制御して動作させるのが一般的である。他方、近年、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）により産業ロボットを制御するシステムも普及しつつある（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１９／１８０９１６号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年、PLCopen（登録商標）規格等の普及により、産業用ロボットの制御のためのＰＬＣプログラムの開発環境の整備も進展している。ＰＬＣを用いたロボット制御システムでは、一般に、ＰＬＣプログラムの実行によりＰＬＣからロボット制御装置にロボットに対する動作命令が送信され、ロボット制御装置側でＰＬＣからの動作命令に基づいて動作プログラムを生成しロボットを制御する。このようなロボット制御システムにおいて、ＰＬＣプログラムを用いたロボットの教示設定や、ＰＬＣプログラム開発時の動作確認を行う場面を想定すると、ＰＬＣプログラムとロボット制御装置側の動作プログラムとは異なるプログラム仕様であるため、ＰＬＣプログラムとロボット制御装置の動作プログラムとの対応はユーザにとって分かりづらく、エラー発生時の調査等に時間を要することとなる。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一態様は、上位コントローラと、該上位コントローラに接続されたロボット制御装置とを備えるロボット制御システムにおいて、前記上位コントローラは、ロボットを制御するための制御プログラムに基づいて、前記ロボットに対する動作命令を表す命令情報及び該動作命令に付随する位置データと共に、該位置データの名称を表す名称情報を前記ロボット制御装置に送信する制御実行部を備え、前記ロボット制御装置は、受信した前記命令情報と前記位置データとに基づいて前記ロボットに対する動作プログラムを生成するプログラム生成部と、受信した前記名称情報が表す前記名称を、前記動作プログラム内の前記位置データに対して付加する名称情報付加部と、を備えるロボット制御システムである。

【発明の効果】

【0006】

上記構成によれば、ユーザは、上位コントローラの制御プログラムとロボット制御装置の動作プログラムとがどのように対応しているかを容易に把握することができる。それにより、教示設定やプログラミングを行う際のエラー調査やデバッグを効率的に行うことが可能となる。

【0007】

添付図面に示される本発明の典型的な実施形態の詳細な説明から、本発明のこれらの目的、特徴および利点ならびに他の目的、特徴および利点がさらに明確になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は一実施形態に係るロボット制御システムの全体構成を表す図である。

【図2】上位コントローラとしてＰＬＣが用いられる場合のＰＬＣプログラムの例を表す図である。

【図3】図２の構成においてロボット制御装置に生成される動作プログラムを表す図である。

【図4】上位コントローラとしてＣＮＣが用いられる場合のＣＮＣプログラムの例を表す図である。

【図5】図４の構成においてロボット制御装置に生成される動作プログラムを表す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

次に、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。参照する図面において、同様の構成部分または機能部分には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これらの図面は縮尺を適宜変更している。また、図面に示される形態は本発明を実施するための一つの例であり、本発明は図示された形態に限定されるものではない。

【0010】

図１は一実施形態に係るロボット制御システム１００の全体構成を表す図である。ロボット制御システム１００は、上位コントローラ２０と、ロボット制御装置５０と、ロボット１０とを備え、ロボット１０を制御するロボット制御装置５０と、上位コントローラ２０とが通信可能に接続された構成となっている。ロボット制御システム１００は、上位コントローラ２０上でロボット１０に対する制御プログラムを作成することができるシステムである。上位コントローラ２０は、上位コントローラ２０上で構築されたロボット１０の制御プログラムにしたがって、ロボット１０に対する動作命令をロボット制御装置５０に対して送信する。ロボット制御装置５０は、上位コントローラ２０から送信されてきた動作命令に基づいてロボット１０の動作プログラムを生成してロボット１０を動作させる。

【0011】

上位コントローラ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、記憶装置、操作部、表示部、入出力インタフェース、ネットワークインタフェース等を有する一般的なコンピュータとしての構成を有していても良い。上位コントローラ２０は、例えば、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）、或いはＣＮＣ（数値制御装置）である。なお、上位コントローラ２０としては、ＰＬＣ、ＣＮＣ以外にもＰＣ等の各種情報処理装置を用いることができる。ロボット制御装置５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、記憶装置、操作部、表示部、入出力インタフェース、ネットワークインタフェース等を有する一般的なコンピュータとしての構成を有していても良い。なお、上位コントローラ２０とロボット制御装置５０間の接続には、フィールドバス、有線又は無線ＬＡＮ、その他各種ネットワークを用いることができる。

【0012】

図１に示すように上位コントローラ２０は、記憶装置内に、上位コントローラ２０上のソフトウェア環境上で構築されたロボット１０を制御するための制御プログラム２１を保有している。更に、上位コントローラ２０は、制御実行部２２と、通信インタフェース２３とを有する。制御実行部２２は、制御プログラム２１を解釈し、ロボット１０に対する動作命令を表す命令情報を通信インタフェース２３を介してロボット制御装置５０に送信する。制御プログラム２１における命令が位置データを伴う動作命令である場合、制御実行部２２は、ロボット１０に対する動作命令を表す命令情報及び該動作命令に付随する位置データと共に、該位置データの名称を表す名称情報をロボット制御装置５０に送信する。

【0013】

ロボット制御装置５０は、プログラム生成部５１と、名称情報付加部５２と、プログラム実行部５３と、通信インタフェース５４とを有する。ロボット制御装置５０においてプログラム生成部５１は、上位コントローラ２０から送信されてきた命令情報に基づいてロボット１０の動作命令を生成し動作プログラム５６として作成する。この際、動作命令に付随して位置データと、該位置データに関連付けて名称情報が送信されてきている場合、名称情報付加部５２は、位置データの名称を、例えば、コメント文として位置データに対して付加する。プログラム実行部５３は、プログラム生成部５１によって生成された動作プログラム５６を実行してロボット１０を動作させる。

【0014】

以下では、上位コントローラ２０が、ＰＬＣである場合と、ＣＮＣである場合の二例について具体的な構成を説明する。

【0015】

図２－図３を参照して上位コントローラ２０がＰＬＣ２０Ａである場合の構成例について説明する。図２は、ＰＬＣ２０Ａ上で作成された制御プログラム（以下、ＰＬＣ上で構築された制御プログラムをＰＬＣプログラムとも記載する）の一例を示している。ＰＬＣ上の制御プログラムは、ラダー言語や構造化テキスト言語で作成することができる。ここでは、構造化テキスト言語で作成された制御プログラムの例を示す。図２のＰＬＣプログラムは、変数定義２４と、ＰＬＣプログラム本体２１Ａ（以下、単にＰＬＣプログラム２１Ａと記載する）と、二つのファンクションブロック（ＦＢ）２５ａ、２５ｂとを含む。

【0016】

変数定義２４は、２つの構造体変数ＨＯＭＥ．ＰＯＳＩＴＩＯＮ、ＰＩＣＫ．ＰＯＳＩＴＩＯＮを含み、これら各々の構造体変数は、Ｘ，Ｙ，Ｚ位置の３つの変数からなる。これら変数の値は、それぞれ、ＨＯＭＥ．ＰＯＳＩＴＩＯＮ．Ｘ＝０、ＨＯＭＥ．ＰＯＳＩＴＩＯＮ．Ｙ＝０、ＨＯＭＥ．ＰＯＳＩＴＩＯＮ．Ｚ＝０、及びＰＩＣＫ．ＰＯＳＩＴＩＯＮ．Ｘ＝３０、ＰＩＣＫ．ＰＯＳＩＴＩＯＮ．Ｙ＝２０、ＰＩＣＫ．ＰＯＳＩＴＩＯＮ．Ｚ＝１５に設定されている。

【0017】

ＰＬＣプログラム２１Ａは、ロボットを直線動作させる命令であるＭｏｖｅＬｉｎｅａｒ関数、及びロボットを各軸動作させる命令であるＭｏｖｅＡｘｅｓ関数を含む。ＭｏｖｅＬｉｎｅａｒ関数、及びＭｏｖｅＡｘｅｓ関数の動作はファンクションブロック（ＦＢ）２５ａ、２５ｂにそれぞれ定義されている。ＭｏｖｅＬｉｎｅａｒ関数は、目標位置の引数ＤｅｓｔＰｏｓにロボットの位置データの構造体ＨＯＭＥ．ＰＯＳＩＴＩＯＮを入力する。これにより、ロボット１０に対しては、ＭｏｖｅＬｉｎｅａｒ命令（直線動作）の目標位置データとしてＸ＝０，Ｙ＝０，Ｚ＝０が指令される。ＭｏｖｅＬｉｎｅａｒ関数のファンクションブロック２５ａには、ＭｏｖｅＬｉｎｅａｒ関数に対応するコマンドＩＤとして数値１を設定することが定義されている。この場合、制御実行部２２は、ファンクションブロック２５ａを解釈し、動作命令ＭｏｖｅＬｉｎｅａｒに対応する命令情報として“コマンドＩＤ＝１”をロボット制御装置５０に送信すると共に、位置データ（ＤｅｓｔＰｏｓ）をロボット制御装置５０に送信する。

【0018】

制御実行部２２は、更に、動作命令ＭｏｖｅＬｉｎｅａｒに付随する位置データの変数名である‘ＨＯＭＥ．ＰＯＳＩＴＩＯＮ’を送信データに含める。すなわち、この場合、制御実行部２２は、以下のデータをロボット制御装置に送信する。
・コマンドＩＤ＝１
・位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（０，０，０）
・‘ＨＯＭＥ．ＰＯＳＩＴＩＯＮ’

【0019】

ＭｏｖｅＡｘｅｓ関数は、目標位置の引数ＤｅｓｔＰｏｓにロボットの位置データの構造体ＰＩＣＫ．ＰＯＳＩＴＩＯＮを入力する。これにより、ロボット１０に対しては、ＭｏｖｅＡｘｅｓ命令（直線動作）の目標位置データとしてＸ＝３０，Ｙ＝２０，Ｚ＝１５が指令される。ＭｏｖｅＡｘｅｓ関数のファンクションブロック２５ｂには、ＭｏｖｅＡｘｅｓ関数に対応するコマンドＩＤとして数値２を設定することが定義されている。この場合、制御実行部２２は、ファンクションブロック２５ｂの内容を解釈し、動作命令ＭｏｖｅＡｘｅｓに対応する命令情報として“コマンドＩＤ＝２”をロボット制御装置５０に送信すると共に、位置データ（ＤｅｓｔＰｏｓ）をロボット制御装置５０に送信する。

【0020】

制御実行部２２は、更に、動作命令ＭｏｖｅＡｘｅｓに付随する位置データの変数名である‘ＰＩＣＫ．ＰＯＳＩＴＩＯＮ’を送信データに含める。すなわち、この場合、制御実行部２２は、以下のデータをロボット制御装置５０に送信する。
・コマンドＩＤ＝２
・位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（３０，２０，１５）
・‘ＰＩＣＫ．ＰＯＳＩＴＩＯＮ’

【0021】

ＰＬＣ２０から送信されたデータは、ロボット制御装置５０の例えばＲＡＭ内の一次記憶領域５５に格納される。プログラム生成部５１は、ＰＬＣ２０Ａから送信されたデータに基づいてロボット１０の動作プログラムを生成する。一例として、ロボット制御装置５０は、下記表１のようなコマンドＩＤと動作命令とを対応付けたテーブルを保有していても良い。この場合、プログラム生成部５１は、このテーブルを参照することで、ＰＬＣ２０から送信されてきたコマンドＩＤに対応する動作命令を認識することができる。なお、この場合、ＰＬＣ２０Ａも表１と同様のテーブルを保有する。下記表１のテーブルでは、コマンドＩＤ＝１，２，３，４に、それぞれ直線動作、各軸動作、一時停止、動作再開が対応付けられている。

【0022】

【表1】

【0023】

ＰＬＣ２０Ａから送信されたデータがコマンドＩＤ＝１であるとする。この場合、プログラム生成部５１は、コマンドＩＤ＝１から、動作命令が直線動作であることを認識する。そして、プログラム生成部５１は、コマンドＩＤ＝１と共に送信されてきた位置データ（０，０，０）を位置レジスタＰ［１］に格納して、ロボット１０の直線動作の命令‘Ｌ Ｐ［１］’を生成すると共に、位置データ（０，０，０）と共に送付されてきた当該位置データの名称としてのテキストＨＯＭＥ．ＰＯＳＩＴＩＯＮを、位置レジスタＰ［１］に対しコメント文として挿入する。これにより、プログラム生成部５１は、直線動作の命令文として、
‘Ｌ Ｐ［１：ＨＯＭＥ．ＰＯＳＩＴＩＯＮ］’
を生成する。

【0024】

プログラム実行部５３は、一例として動作プログラム５６Ａ内に新たな命令文が生成される毎に動作命令を実行するよう構成され、上記‘Ｌ Ｐ［１：ＨＯＭＥ．ＰＯＳＩＴＩＯＮ］’が動作プログラム５６Ａに挿入されると、プログラム実行部５３は、ロボット１０の可動部に設定された制御対象部位を位置レジスタＰ［１］に設定された目標位置（ホームポシション）に直線移動させる。

【0025】

ＰＬＣ２０ＡからさらにコマンドＩＤ＝２が送信されてくると、プログラム生成部５１は、コマンドＩＤ＝２から、動作命令が各軸動作であることを認識する。そして、プログラム生成部５１は、コマンドＩＤ＝２と共に送信されてきた位置データ（３０，２０，１５）を位置レジスタＰ［２］に格納して、ロボット１０の各軸動作の命令‘Ｊ Ｐ［２］’を生成すると共に、位置データ（３０，２０，１５）と共に送付されてきた当該位置データの名称としてのテキストＰＩＣＫ．ＰＯＳＩＴＩＯＮを、位置レジスタＰ［２］に対しコメント文として挿入する。これにより、プログラム生成部５１は、各軸動作の命令文として、
‘Ｊ Ｐ［２：ＰＩＣＫ．ＰＯＳＩＴＩＯＮ］’
を生成する。

【0026】

上記命令‘Ｊ Ｐ［２：ＰＩＣＫ．ＰＯＳＩＴＩＯＮ］’が動作プログラム５６Ａに挿入されると、プログラム実行部５３は、ロボット１０の制御対象部位を位置レジスタＰ［２］に設定された目標位置（ピックポジション）に移動させる。

【0027】

このようにＰＬＣプログラムにおいて位置データを表す変数名が、ロボット制御装置５０側の動作プログラムに位置データを表すコメント文として挿入される。すなわち、ＰＬＣプログラムにおいて位置データに割り当てたテキスト情報が、ロボット制御装置５０側の動作プログラムにおいて位置データを表すテキスト情報として反映される。したがって、ユーザは、ＰＬＣプログラムと動作プログラムとがどのように対応しているかを容易に把握することができる。例えば、ＰＬＣからロボット制御装置に入力される位置データに誤りがあった状況を想定する。この場合、ロボットが意図しない位置に停止することでユーザは入力データの誤りに気付くが、多量の命令がＰＬＣからロボット制御装置に入力されていると、動作プログラム内のどの命令文に誤りがあるかを見つけ出すことは難しい。このような場合にも、動作プログラム内の位置データに、ＰＬＣプログラム内の変数名と共通の名称が付加されていると、誤りのある位置データを検索して容易に見つけ出すことができる。すなわち、ロボット制御システムにおいて教示設定やプログラミングを行う際のエラー調査やデバッグを効率的に行うことができる。

【0028】

次に、図４－図５を参照して上位コントローラ２０がＣＮＣ（数値制御装置）２０Ｂである場合の構成例について説明する。図４は、ＣＮＣ２０Ｂ上で作成された制御プログラム（以下、ＣＮＣ上で構築された制御プログラムをＣＮＣプログラムとも記載する）の一例を示している。図４のＧコードによるＣＮＣプログラム２１Ｂは以下の内容を含む。
Ｇ９０：アブソリュート指令であり、座標を絶対値で指定することを指定する。
Ｇ０１：直線動作を指令する。以下の位置、速度で動作する。
座標位置：Ｘ＿、Ｙ＿、Ｚ＿
姿勢（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸回りの回転角）：Ａ＿，Ｂ＿，Ｃ＿
速度：Ｆ＿
Ｄ００１：メモリ上の特定の領域の位置番号‘００１’にあるラベル（文字情報）を位置Ｘ，Ｙ，Ｚ、に関する名称情報としてロボット制御装置５０に送信することを指定する。
Ｍ３０：メインプログラムの終了を表す。

【0029】

図４のＣＮＣプログラム２１Ｂを実行すると、制御実行部２２は、ＣＮＣプログラム２１Ｂを解釈し、命令Ｇ０１が直線動作を指令していることを把握する。なお、ＣＮＣ２０Ｂは、上記表１に示したテーブルを保有しており、このテーブルを参照することで動作命令に対応するコマンドＩＤを認識する。そして、制御実行部２２は、直線動作を表すコマンドＩＤ＝１と共に、Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ａ、Ｂ、Ｃに設定された位置姿勢データ、及び速度データを送信する。更に、制御実行部２２は、‘Ｄ００１’で指定されたアドレスに割り当てられているラベルを、位置データの名称情報としてロボット制御装置５０に送信する。ここでは、 ‘Ｄ００１’で指定されたアドレスにラベルとして‘ＨＯＭＥ．ＰＯＳＩＴＩＯＮ’が設定されているとする。この場合、制御実行部２２は、位置データの名称情報として、‘ＨＯＭＥ．ＰＯＳＩＴＩＯＮ’をロボット制御装置５０に送信する。コマンドＩＤ、位置データ、及びラベルは、ロボット制御装置５０において一次記憶領域５５に一旦格納される。

【0030】

ロボット制御装置５０のプログラム生成部５１は、コマンドＩＤ＝１から、動作命令が直線動作であることを認識する。そして、プログラム生成部５１は、コマンドＩＤ＝１と共に送信されてきた位置姿勢データ（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ａ、Ｂ、Ｃ）（１０．０，２０．０，３０．０，４０．０，５０．０，６０．０）を位置レジスタＰ［１］に格納して、ロボット１０の直線動作の命令‘Ｌ Ｐ［１］’を動作プログラム５６Ｂとして生成すると共に、位置姿勢データと共に送付されてきた当該位置データの名称としてのテキストＨＯＭＥ．ＰＯＳＩＴＩＯＮを、位置レジスタＰ［１］に対しコメント文として挿入する。これにより、プログラム生成部５１は、直線動作の命令文として、
‘Ｌ Ｐ［１：ＨＯＭＥ．ＰＯＳＩＴＩＯＮ］’
を生成する。なお、ＣＮＣプログラム２１Ｂで指定された速度については、速度オーバーライドを指定する数値として上記命令文に追加しても良い。

【0031】

このようにＣＮＣプログラム２１Ｂにおいて位置データを表すラベルが、ロボット制御装置５０側の動作プログラム５６Ｂに位置データを表すコメント文として挿入される。すなわち、ＣＮＣプログラム２１Ｂにおいて位置データに割り当てたテキスト情報が、ロボット制御装置５０側の動作プログラム５６Ｂにおいて位置データを表すテキスト情報として反映される。したがって、ユーザは、ＣＮＣプログラムと動作プログラムとがどのように対応しているかを容易に把握することができる。すなわち、ＰＬＣプログラムに関して上述した場合と同様に、教示設定やプログラミングを行う際のエラー調査やデバッグを効率的に行うことができる。

【0032】

また、ＣＮＣプログラムの場合には、命令コード‘Ｄ００１’で指定されるメモリ領域においてユーザが自由に設定したラベルを、ロボット制御装置側の位置データの名称として反映させることができるので、ユーザの利便性をいっそう高めることができる。

【0033】

以上説明したように、本実施形態によれば、ユーザは、上位コントローラの制御プログラムとロボット制御装置の動作プログラムとがどのように対応しているかを容易に把握することができる。それにより、教示設定やプログラミングを行う際のエラー調査やデバッグを効率的に行うことが可能となる。

【0034】

以上、典型的な実施形態を用いて本発明を説明したが、当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなしに、上述の各実施形態に変更及び種々の他の変更、省略、追加を行うことができるのを理解できるであろう。

【0035】

上述の実施形態では、上位コントローラからロボット制御装置に対して名称情報としてテキスト情報（変数名、ラベル）自体を送付する例を示したが、このような構成に替えて、名称情報として名称を表す識別情報（ＩＤ）を送信するようにしても良い。なお、この場合、上位コントローラ及びロボット制御装置の各々は識別情報と文字情報を対応付けるテーブルを保有するよう構成される。

【0036】

図１に示した上位コントローラの機能（制御実行部）は、上位コンとローラのＣＰＵが各種ソフトウェアを実行することで実現されても良く、或いは、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアを主体とした構成により実現されても良い。また、図１に示したロボット制御装置５０の機能（プログラム生成部、名称情報付加部、プログラム実行部）は、ロボット制御装置のＣＰＵが各種ソフトウェアを実行することで実現されても良く、或いは、ＡＳＩＣ等のハードウェアを主体とした構成により実現されても良い。

【符号の説明】

【0037】

１０ ロボット
２０ 上位コントローラ
２１ 制御プログラム
２２ 制御実行部
２３ 通信インタフェース
２４ 変数定義
２５ａ、２５ｂ ファンクションブロック
２０Ａ プログラマブルロジックコントローラ
２０Ｂ 数値制御装置
２１Ａ ＰＬＣプログラム
２１Ｂ ＣＮＣプログラム
５０ ロボット制御装置
５１ プログラム生成部
５２ 名称情報付加部
５３ プログラム実行部
５４ 通信インタフェース
５５ 一次記憶領域
５６、５６Ａ、５６Ｂ 動作プログラム
１００ ロボット制御システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】