特許 7398012 モータ駆動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-05

(45)【発行日】2023-12-13

(54)【発明の名称】モータ駆動装置

(51)【国際特許分類】

   H02K 11/30 20160101AFI20231206BHJP

   H02M 7/48 20070101ALI20231206BHJP

   B62D 5/04 20060101ALI20231206BHJP

【ＦＩ】

H02K11/30

H02M7/48 M

B62D5/04

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2022561263

(86)(22)【出願日】2021-05-19

(86)【国際出願番号】 JP2021018941

(87)【国際公開番号】W WO2022102146

(87)【国際公開日】2022-05-19

【審査請求日】2022-11-14

(31)【優先権主張番号】P 2020187192

(32)【優先日】2020-11-10

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】509186579

【氏名又は名称】日立Ａｓｔｅｍｏ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100129425

【弁理士】

【氏名又は名称】小川 護晃

(74)【代理人】

【識別番号】100168642

【弁理士】

【氏名又は名称】関谷 充司

(72)【発明者】

【氏名】石井 旭

(72)【発明者】

【氏名】濱田 啓二

(72)【発明者】

【氏名】山田 成俊

【審査官】三島木 英宏

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０７２６２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／０３９５７２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１６－０５９１４９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｋ １１／３０

Ｈ０２Ｍ ７／４８

Ｂ６２Ｄ ５／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１巻線組と第２巻線組とを有するモータを駆動するモータ駆動装置であって、
第１駆動系統であって、第１電源回路及び第１中央演算装置を備え、前記第１巻線組への通電を制御する前記第１駆動系統と、
第２駆動系統であって、第２電源回路及び第２中央演算装置を備え、前記第２巻線組への通電を制御する前記第２駆動系統と、
を有し、
前記第１駆動系統は、基板に、前記第１電源回路、前記第１中央演算装置を当該順に第１方向に沿って配列してなり、
前記第２駆動系統は、前記基板に、前記第２電源回路、前記第２中央演算装置を当該順に第２方向に沿って配列してなり、
前記第１方向と前記第２方向とを逆向きとして、前記第１電源回路及び前記第１中央演算装置の配列と前記第２電源回路及び前記第２中央演算装置の配列とを前記基板に並んで配し、
前記基板の平面視で前記第１電源回路と前記第１中央演算装置との間を通り前記第１方向に直交する直線を第１仮想線とし、前記基板の平面視で前記第２電源回路と前記第２中央演算装置との間を通り前記第２方向に直交する直線を第２仮想線としたとき、前記第１中央演算装置及び前記第２中央演算装置が、前記第１仮想線と前記第２仮想線とで挟まれる領域に配置されるよう構成した、
モータ駆動装置。

【請求項2】

請求項１記載のモータ駆動装置であって、
前記第１中央演算装置と前記第２中央演算装置とを、前記基板の平面視で前記第１方向及び前記第２方向に直交する直線である第３仮想線を隔てて前記領域に配置した、
モータ駆動装置。

【請求項3】

請求項１記載のモータ駆動装置であって、
前記第１中央演算装置と前記第２中央演算装置とを前記領域に隣り合わせに配置した、
モータ駆動装置。

【請求項4】

請求項１記載のモータ駆動装置であって、
前記第１中央演算装置と前記第２中央演算装置とを、それぞれの一部が隣り合わせになるよう前記領域に配置した、
モータ駆動装置。

【請求項5】

請求項１記載のモータ駆動装置であって、
前記モータの出力軸の延長方向に、前記モータと一体の基板収容部を備え、
前記基板は、前記基板の実装面が前記出力軸の軸線と直交するように前記基板収容部に収容され、
前記基板の平面視で前記軸線に直交する直線である第４仮想線を挟んで、前記第１電源回路及び前記第１中央演算装置の配列と前記第２電源回路及び前記第２中央演算装置の配列とを並んで配した、
モータ駆動装置。

【請求項6】

請求項５記載のモータ駆動装置であって、
前記モータは、車両用の電動パワーステアリング装置において操舵力を発生するモータである、
モータ駆動装置。

【請求項7】

請求項１記載のモータ駆動装置であって、
前記第１駆動系統は、前記第１電源回路及び前記第１中央演算装置とともに、第１コネクタ、第１入力回路、第１電源リレー回路、及び第１出力回路を備え、
前記第２駆動系統は、前記第２電源回路及び前記第２中央演算装置とともに、第２コネクタ、第２入力回路、第２電源リレー回路、及び第２出力回路を備え、
前記第１駆動系統は、前記基板に、前記第１コネクタ、前記第１電源回路、前記第１中央演算装置、前記第１入力回路、前記第１電源リレー回路、前記第１出力回路を当該順に前記第１方向に沿って配列してなり、
前記第２駆動系統は、前記基板に、前記第２コネクタ、前記第２電源回路、前記第２中央演算装置、前記第２入力回路、前記第２電源リレー回路、前記第２出力回路を当該順に前記第２方向に沿って配列してなる、
モータ駆動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、第１巻線組と第２巻線組とを有するモータを駆動するモータ駆動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１が開示するモータ駆動装置は、冗長的に設けた複数のマイコンでモータの駆動を制御するモータ駆動装置であって、複数のモータ駆動回路と、複数のマイコンと、複数のクロック生成回路とを備え、複数のモータ駆動回路は、複数の巻線組を有する１つ以上のモータを駆動する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１５３０７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、第１駆動系統及び第２駆動系統でモータを駆動する冗長化されたモータ駆動装置であって、各駆動系統それぞれが電源回路などの発熱量の多い部品（以下、発熱部品と称する。）を含む場合、基板上で第１駆動系統の発熱部品と第２駆動系統の発熱部品とが隣り合って配置されると、発熱部品同士の熱干渉によって両発熱部品の発熱量が上昇する場合がある。

【0005】

そして、各駆動系統の発熱部品の発熱量が共に上昇して両駆動系統が同時期に故障すると、冗長化による機能保全の効果が得られなくなってしまう。
ここで、基板上で第１駆動系統の発熱部品と第２駆動系統の発熱部品とが隣り合って配置されることを避けるため、第１駆動系統を構成する複数の回路部品の配置パターンと第２駆動系統を構成する複数の回路部品の配置パターンとを異ならせると、駆動系統の間で配線抵抗の差が生じる。

【0006】

本発明は、従来の実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、駆動系統の間で配線抵抗に差が生じることを抑止しつつ、各駆動系統の発熱部品の発熱量が互いの熱干渉によって上昇することを抑止できる、モータ駆動装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係るモータ駆動装置によれば、その一態様において、第１巻線組と第２巻線組とを有するモータを駆動するモータ駆動装置であって、第１駆動系統であって、第１電源回路及び第１中央演算装置を備え、前記第１巻線組への通電を制御する前記第１駆動系統と、第２駆動系統であって、第２電源回路及び第２中央演算装置を備え、前記第２巻線組への通電を制御する前記第２駆動系統と、を有し、前記第１駆動系統は、基板に、前記第１電源回路、前記第１中央演算装置を当該順に第１方向に沿って配列してなり、前記第２駆動系統は、前記基板に、前記第２電源回路、前記第２中央演算装置を当該順に第２方向に沿って配列してなり、前記第１方向と前記第２方向とを逆向きとして、前記第１電源回路及び前記第１中央演算装置の配列と前記第２電源回路及び前記第２中央演算装置の配列とを前記基板に並んで配し、前記基板の平面視で前記第１電源回路と前記第１中央演算装置との間を通り前記第１方向に直交する直線を第１仮想線とし、前記基板の平面視で前記第２電源回路と前記第２中央演算装置との間を通り前記第２方向に直交する直線を第２仮想線としたとき、前記第１中央演算装置及び前記第２中央演算装置が、前記第１仮想線と前記第２仮想線とで挟まれる領域に配置されるよう構成した。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、駆動系統の間で配線抵抗に差が生じることを抑止しつつ、各駆動系統の発熱部品の発熱量が互いの熱干渉によって上昇することを抑止できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】電動パワーステアリング装置の構成図である。

【図2】モータ駆動装置の構成を示すブロック図である。

【図3】モータユニットの分解斜視図である。

【図4】モータ駆動装置を構成する回路部品の配置を模式的に示す図である。

【図5】電源回路及び中央演算装置の配置の第１態様を示す基板の平面図である。

【図6】電源回路及び中央演算装置の配置の第２態様を示す基板の平面図である。

【図7】電源回路及び中央演算装置の配置の第３態様を示す基板の平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明に係るモータ駆動装置の実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１は、本発明に係るモータ駆動装置を適用する車両用の電動パワーステアリング装置の一態様を示す構成図である。
但し、本発明に係るモータ駆動装置は、車両用の電動パワーステアリング装置以外にも適用できることは明らかである。

【0011】

電動パワーステアリング装置２００は、車両１００の転舵輪である前輪１１０，１１０を転舵させる転舵機構２１０と、転舵機構２１０に操舵力を付与するモータユニット２２０とを備える。
なお、電動パワーステアリング装置２００は、モータユニット２２０による操舵力の付与を、運転者の操舵力を補助するため、或いは、自律的な操舵のために実施する。

【0012】

モータユニット２２０は、モータ２３０、及び、モータ２３０を制御するモータ駆動装置２４０を一体的に備える。
モータ２３０は、例えば３相同期電動機であって、Ｕ相コイル、Ｖ相コイル及びＷ相コイルからなる巻線組を、第１巻線組と第２巻線組の２組有する。

【0013】

そして、モータ駆動装置２４０は、モータ２３０の第１巻線組への通電を制御する第１駆動系統と、モータ２３０の第２巻線組への通電を制御する第２駆動系統とを備え、冗長化されている。
第１駆動系統は、後で詳細に説明するように、第１中央演算装置、及び、第１中央演算装置などに電源供給する第１電源回路を含んで構成され、第２駆動系統は、第２中央演算装置、及び、第２中央演算装置などに電源供給する第２電源回路を含んで構成される。
なお、第１中央演算装置は、換言すれば、第１マイクロコンピュータであり、第２中央演算装置は、換言すれば、第２マイクロコンピュータである。
また、第１電源回路及び第２電源回路は、例えばＤＣ／ＤＣコンバータなどを備えたＩＣである。

【0014】

第１中央演算装置及び第２中央演算装置は、各種信号を外部から取得し、取得した信号に基づく演算処理によってモータ２３０の発生トルクを制御するための操作量を求め、操作量に関する信号を出力する。
なお、第１駆動系統の構成する第１中央演算装置及び第１電源回路を含む複数の回路部品、及び、第２駆動系統を構成する第２中央演算装置及び第２電源回路を含む複数の回路部品は、１枚の基板上に実装される。

【0015】

転舵機構２１０は、ステアリングホイール２０１、ステアリングシャフト２０２、ピニオン軸２０３、及び、ラック軸２０４を備える。
減速機構２０５は、モータ２３０が発生するトルクをラック軸２０４に伝達する。

【0016】

車両１００の運転者がステアリングホイール２０１を回転させると、転舵機構２１０は、ステアリングシャフト２０２を介してピニオン軸２０３に操舵トルクを伝達する。
そして、転舵機構２１０は、ピニオン軸２０３の回転運動をラック軸２０４の直線運動に変換し、ラック軸２０４の両端に連結した前輪１１０，１１０を転舵させる。
操舵トルクセンサ２０６は、ステアリングホイール２０１の操舵トルクを検出する。

【0017】

モータ駆動装置２４０は、操舵補助を実施する場合、操舵トルクセンサ２０６から取得した操舵トルクに関する信号や車速センサ２０７から取得した車速に関する信号などに基づき、トルク指令値（換言すれば、モータ制御の目標値）を算出する。
そして、モータ駆動装置２４０は、算出したトルク指令値に基づいてモータ２３０の各巻線組への通電をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御する。

【0018】

図２は、モータ駆動装置２４０の構成を示すブロック図である。
なお、図２は、モータ駆動装置２４０を構成する電子部品やコネクタなどの回路部品を示す図であって、基板上での回路部品の配置を示すものではなく、モータ駆動装置２４０を構成する回路部品の基板上における配置については、後で説明する。

【0019】

モータ２３０は、第１巻線組２３０Ａと第２巻線組２３０Ｂとを有する。
そして、モータ駆動装置２４０は、第１巻線組２３０Ａへの通電を制御する第１駆動系統２４０Ａと、第２巻線組２３０Ｂへの通電を制御する第２駆動系統２４０Ｂとを備える。
つまり、モータ駆動装置２４０は、複数系統、詳細には２系統の冗長構成を有する。

【0020】

第１駆動系統２４０Ａは、第１コネクタ２４１Ａ、第１電源回路２４２Ａ、第１中央演算装置２４３Ａ、第１入力回路２４４Ａ、第１電源リレー回路２４５Ａ、第１出力回路２４６Ａを備える。
同様に、第２駆動系統２４０Ｂは、第２コネクタ２４１Ｂ、第２電源回路２４２Ｂ、第２中央演算装置２４３Ｂ、第２入力回路２４４Ｂ、第２電源リレー回路２４５Ｂ、第２出力回路２４６Ｂを備える。

【0021】

つまり、第１駆動系統２４０Ａは、発熱部品である第１電源回路２４２Ａを含む複数の回路部品からなる第１回路部品群を有し、第２駆動系統２４０Ｂは、第１回路部品群と同じ複数の回路部品からなる第２回路部品群を有する。
なお、第１駆動系統２４０Ａの第１回路部品群と第２駆動系統２４０Ｂの第２回路部品群とが同一の回路部品を有する構成に限定されず、第２駆動系統２４０Ｂは、第１回路部品群と同じまたは同様の複数の回路部品からなる第２回路部品群を有すればよい。

【0022】

但し、第１駆動系統２４０Ａ，第２駆動系統２４０Ｂをそれぞれ構成する回路部品を、コネクタ２４１Ａ，２４１Ｂ、電源回路２４２Ａ，２４２Ｂ、中央演算装置２４３Ａ，２４３Ｂ、入力回路２４４Ａ，２４４Ｂ、電源リレー回路２４５Ａ，２４５Ｂ、出力回路２４６Ａ，２４６Ｂに限定するものではない。
第１駆動系統２４０Ａ，第２駆動系統２４０Ｂは、少なくとも電源回路２４２Ａ，２４２Ｂ及び中央演算装置２４３Ａ，２４３Ｂを備えればよい。
また、第１中央演算装置２４３Ａと第２中央演算装置２４３Ｂとを通信ラインで結んで、第１中央演算装置２４３Ａと第２中央演算装置２４３Ｂとの間で相互に通信できるよう構成することができる。

【0023】

図３は、モータユニット２２０の分解斜視図である。
モータ２３０は、モータハウジング２５０内に収容され、モータ２３０の出力部２３１は、モータハウジング２５０から突き出した状態に設けられる。

【0024】

モータ２３０の出力軸の延長方向にモータ２３０（詳細には、モータハウジング２５０）と一体の基板収容部２６０を設けてあり、モータユニット２２０は、前記延長方向に沿って基板収容部２６０、モータ２３０を含むモータハウジング２５０、出力部２３１をこの順に備えて構成される。
基板収容部２６０は、モータ駆動装置２４０を構成する各種の電子部品やコネクタ２４１Ａ，２４１Ｂなどの回路部品を実装した基板２７０を収容する。

【0025】

基板収容部２６０（換言すれば、基板収容室）は、モータハウジング２５０の端部に取り付けられる枠体２５１と、枠体２５１の開放端を覆うように枠体２５１に取り付けられるカバー２５２とで形成される。
換言すれば、モータハウジング２５０、枠体２５１、及びカバー２５２で囲まれる空間を基板収容部２６０とする。
そして、基板２７０は、実装面がモータ２３０の軸線に直交するように基板収容部２６０内に収容され、枠体２５１にねじなどを用いて固定される。

【0026】

なお、基板２７０は、モータ駆動装置２４０を構成する回路部品とともに、モータ２３０の回転を検出する磁気式角度センサを構成するセンサモジュール（図示省略）を備えることができる。
基板２７０に磁気式角度センサを構成するセンサモジュールを設ける場合、モータ２３０の出力軸の端部２３０ａ（換言すれば、出力部２３１とは反対の端部）が、モータハウジング２５０から基板収容部２６０内に突き出るようにする。
そして、モータハウジング２５０から突き出た出力軸の端部２３０ａに磁石を取り付け、この磁石と対向するように、センサモジュールを基板２７０に設ける。

【0027】

図３のモータユニット２２０において、基板２７０は、少なくとも一部がモータハウジング２５０の周縁をはみ出す大きさを有し、枠体２５１及びカバー２５２は、係る基板２７０を収容できるように形成される。
そして、コネクタ２４１Ａ，２４１Ｂは、基板２７０のモータハウジング２５０の周縁からはみ出す部分のモータハウジング２５０を向く面に、嵌合方向がモータ２３０の軸線と平行になるように設けられる。

【0028】

つまり、コネクタ２４１Ａ，２４１Ｂは、挿抜方向がモータ２３０の軸線と平行で、かつ、雄コネクタ（図示省略）をモータ２３０の出力部２３１から基板収容部２６０に向かう方向に移動させることで、雌コネクタであるコネクタ２４１Ａ，２４１Ｂに雄コネクタが接続されるように、モータハウジング２５０の周囲に配置される。
但し、コネクタ２４１Ａ，２４１Ｂを、基板２７０のカバー２５２と対向する面に、挿抜方向がモータ２３０の軸線と平行になるように配置し、雄コネクタをカバー２５２からモータハウジング２５０に向かう方向に移動させることで、コネクタ２４１Ａ，２４１Ｂに接続される構成することができる。

【0029】

モータ駆動装置２４０は、前述したように、第１駆動系統２４０Ａと第２駆動系統２４０Ｂとを備える。
そして、第１駆動系統２４０Ａは第１電源回路２４２Ａを備え、第２駆動系統２４０Ｂは第２電源回路２４２Ｂを備え、第１電源回路２４２Ａ及び第２電源回路２４２Ｂは発熱部品である。

【0030】

ここで、第１電源回路２４２Ａと第２電源回路２４２Ｂとを基板２７０上に隣り合わせになるように配置すると、互いの熱干渉によって第１電源回路２４２Ａ及び第２電源回路２４２Ｂの発熱量が共に上昇し、両駆動系統が同時期に故障するおそれがある。
例えば、各駆動系統２４０Ａ，２４０Ｂの回路部品を図２の状態のまま基板２７０上に配置した場合、各駆動系統２４０Ａ，２４０Ｂで同一方向に向けて同じ順で回路部品を配列し、かつ、各配列を横並びに配する（換言すれば、並んで配する）ことになるため、第１電源回路２４２Ａと第２電源回路２４２Ｂとを始め、同じ種類の回路部品同士が隣り合わせになる。

【0031】

係る配列では、直線状の配列を横並びに２列設けるから、基板２７０上に回路部品を効率よく実装することができ、また、各駆動系統２４０Ａ，２４０Ｂでの回路部品の配列パターンが同じであるため、駆動系統２４０Ａ，２４０Ｂの間で配線抵抗に差が生じることを抑止できる。
しかし、基板２７０上で、発熱部品である第１電源回路２４２Ａと第２電源回路２４２Ｂとが隣り合わせに配置されることになって、相互の熱干渉による発熱量の上昇が懸念される。

【0032】

そこで、モータ駆動装置２４０においては、第１駆動系統２４０Ａでの回路部品の配置パターンと第２駆動系統２４０Ｂでの回路部品の配置パターンとを同じにしつつ、第１電源回路２４２Ａと第２電源回路２４２Ｂとが隣り合わせにならない、換言すれば、発熱部品同士が隣り合わせにならない、回路部品の配置を採用する。
図４は、基板２７０上における各回路部品の配置を模式的に示す図であって、第１電源回路２４２Ａと第２電源回路２４２Ｂとが隣り合わせにならない回路部品の配置の一態様を示す。

【0033】

図４の配置パターンでは、第１駆動系統２４０Ａを構成する第１コネクタ２４１Ａ、第１電源回路２４２Ａ、第１中央演算装置２４３Ａ、第１入力回路２４４Ａ、第１電源リレー回路２４５Ａ、第１出力回路２４６Ａを、当該順で第１方向ＡＤ１に沿って直線状に配列する。
同様に、第２駆動系統２４０Ｂを構成する第２コネクタ２４１Ｂ、第２電源回路２４２Ｂ、第２中央演算装置２４３Ｂ、第２入力回路２４４Ｂ、第２電源リレー回路２４５Ｂ、第２出力回路２４６Ｂを、当該順で第２方向ＡＤ２に沿って直線状に配列する。

【0034】

更に、第１方向ＡＤ１と第２方向ＡＤ２とを逆向きとして、第１駆動系統２４０Ａを構成する回路部品の直線状の配列と、第２駆動系統２４０Ｂを構成する回路部品の直線状の配列とを、基板２７０に並んで配する。
つまり、第１駆動系統２４０Ａを構成する回路部品の直線状の配列に対して、第２駆動系統２４０Ｂを構成する回路部品の直線状の配列を、第１方向ＡＤ１と第２方向ＡＤ２とを逆向きとして横並びに配する。

【0035】

そして、基板２７０上において、第１コネクタ２４１Ａと第２出力回路２４６Ｂとを隣り合わせに配置し、第１電源回路２４２Ａと第２電源リレー回路２４５Ｂとを隣り合わせに配置し、第１中央演算装置２４３Ａと第２入力回路２４４Ｂとを隣り合わせに配置し、第１入力回路２４４Ａと第２中央演算装置２４３Ｂとを隣り合わせに配置し、第１電源リレー回路２４５Ａと第２電源回路２４２Ｂとを隣り合わせに配置し、更に、第１出力回路２４６Ａと第２コネクタ２４１Ｂとを隣り合わせに配置する。
つまり、図４に示した回路部品の配置では、第１電源回路２４２Ａと第２電源回路２４２Ｂとが隣り合わせにならない。

【0036】

なお、第１方向ＡＤ１或いは第２方向ＡＤ２に沿った回路部品の配列において、回路部品のパッケージの中央が直線上に並ぶように配列する必要はなく、第１方向ＡＤ１或いは第２方向ＡＤ２に対して左右にずれた位置に回路部品のパッケージを配置することができる。
また、基板２７０の平面視でモータ２３０の出力軸の軸線Ａ１に直交する直線である第４仮想線ＶＬ４を挟んで、第１駆動系統２４０Ａの回路部品の配列と、第２駆動系統２４０Ｂの回路部品の配列とを横並びに配することができる。

【0037】

図４に示した回路部品の配置では、発熱部品である第１電源回路２４２Ａと第２電源回路２４２Ｂとが隣り合わせにならないから、相互の熱干渉によって発熱量が増大することを抑止できる。
また、図４に示した回路部品の配置では、第１駆動系統２４０Ａを構成する回路部品の配置パターンと、第２駆動系統２４０Ｂを構成する回路部品の配置パターンとが同じであるため、駆動系統２４０Ａ，２４０Ｂの間で配線抵抗の差が生じることが抑止される。
更に、図４に示した回路部品の配置では、第１駆動系統２４０Ａを構成する第１回路部品群の直線状の配列と、第２駆動系統２４０Ｂを構成する第２回路部品群の直線状の配列とを基板２７０上に横並びに配するから、基板２７０に無駄スペースが生じることを抑止して、回路部品を基板２７０に効率よく実装することができる。

【0038】

以下では、電源回路２４２Ａ，２４２Ｂ及び中央演算装置２４３Ａ，２４３Ｂのみに着目して、第１電源回路２４２Ａと第２電源回路２４２Ｂとが隣り合わせにならないための配置の仕方を説明する。
図５は、電源回路２４２Ａ，２４２Ｂ及び中央演算装置２４３Ａ，２４３Ｂの基板２７０上での配置パターンの一態様を示す。

【0039】

ここで、第１駆動系統２４０Ａを構成する第１電源回路２４２Ａ、第１中央演算装置２４３Ａを、当該順に第１方向ＡＤ１に沿って配列し、また、第２駆動系統２４０Ｂを構成する第２電源回路２４２Ｂ、第２中央演算装置２４３Ｂを、当該順に第２方向ＡＤ２に沿って配列する。
そして、第１方向ＡＤ１と第２方向ＡＤ２とを逆向きとして、第１電源回路２４２Ａ及び第１中央演算装置２４３Ａの配列と第２電源回路２４２Ｂ及び第２中央演算装置２４３Ｂの配列とが基板２７０に横並びに配する。

【0040】

ここで、基板２７０の平面視で第１電源回路２４２Ａと第１中央演算装置２４３Ａとの間を通り第１方向ＡＤ１に直交する直線を第１仮想線ＶＬ１とし、基板２７０の平面視で第２電源回路２４２Ｂと第２中央演算装置２４３Ｂとの間を通り第２方向ＡＤ２に直交する直線を第２仮想線ＶＬ２とする。
そして、第１中央演算装置２４３Ａ及び第２中央演算装置２４３Ｂが、第１仮想線ＶＬ１と第２仮想線ＶＬ２とで挟まれる帯状の領域ＲＭ内に配置されるようにする。
また、領域ＲＭ内で、第１中央演算装置２４３Ａと第２中央演算装置２４３Ｂとを、基板２７０の平面視で第１方向ＡＤ１及び第２方向ＡＤ２に直交する直線である第３仮想線ＶＬ３を隔てて配置して、第１中央演算装置２４３Ａと第２中央演算装置２４３Ｂとが隣り合わせにならないようにする。

【0041】

更に、基板２７０の平面視でモータ２３０の出力軸の軸線Ａ１に直交する直線である第４仮想線ＶＬ４を挟んで、第１電源回路２４２Ａと第１中央演算装置２４３Ａとの配列と、第２電源回路２４２Ｂと第２中央演算装置２４３Ｂとの配列とを横並びに配することができる。
上記のようにして電源回路２４２Ａ，２４２Ｂ及び中央演算装置２４３Ａ，２４３Ｂを基板２７０上に配置すれば、図４の配置と同様に、第１電源回路２４２Ａと第２電源回路２４２Ｂとが隣り合わせにならず、かつ、第１中央演算装置２４３Ａと第２中央演算装置２４３Ｂとが隣り合わせにならない配置となる。

【0042】

更に、第１方向ＡＤ１と第２方向ＡＤ２とを逆向きとして、第１電源回路２４２Ａ及び第１中央演算装置２４３Ａの配列と第２電源回路２４２Ｂ及び第２中央演算装置２４３Ｂの配列とを基板２７０に横並びに配し、しかも、第１中央演算装置２４３Ａ及び第２中央演算装置２４３Ｂを、第１仮想線ＶＬ１と第２仮想線ＶＬ２とで挟まれる領域ＲＭに配置するようにする。
この場合、各駆動系統２４０Ａ，２４０Ｂの回路部品の配列における電源回路２４２Ａ，２４２Ｂの位置（換言すれば、順番）に関わらず、第１電源回路２４２Ａと第２電源回路２４２Ｂとが隣り合わせになることを避けることができる。

【0043】

例えば、各駆動系統２４０Ａ，２４０Ｂの回路部品の配列における電源回路２４２Ａ，２４２Ｂの位置が中央である場合、第１方向ＡＤ１と第２方向ＡＤ２とを逆向きとしても、第１電源回路２４２Ａと第２電源回路２４２Ｂとが隣り合わせになる場合がある。
しかし、第１中央演算装置２４３Ａ及び第２中央演算装置２４３Ｂを領域ＲＭに配置することは、第１電源回路２４２Ａと第２電源回路２４２Ｂとを、領域ＲＭを隔てて配置することになる。
したがって、各駆動系統２４０Ａ，２４０Ｂの回路部品の配列における電源回路２４２Ａ，２４２Ｂの位置に関わらず、第１電源回路２４２Ａと第２電源回路２４２Ｂとが隣り合わせになることを避けた配置となる。

【0044】

なお、第１方向ＡＤ１と第２方向ＡＤ２とを逆向きとして、第１電源回路２４２Ａ及び第１中央演算装置２４３Ａの配列と第２電源回路２４２Ｂ及び第２中央演算装置２４３Ｂの配列とが基板２７０に横並びに配し、かつ、第１中央演算装置２４３Ａ及び第２中央演算装置２４３Ｂを領域ＲＭに配置する場合、各駆動系統２４０Ａ，２４０Ｂの間で配置パターンが同じであれば、各駆動系統２４０Ａ，２４０Ｂの全回路部品をそれぞれ直線状に配置する必要はない。
例えば、電源回路２４２Ａ，２４２Ｂ及び中央演算装置２４３Ａ，２４３Ｂ以外の回路部品を、電源回路２４２Ａ，２４２Ｂと中央演算装置２４３Ａ，２４３Ｂとの配列に対して横にずれて配置したり、複数例に分けて配置したりすることができる。

【0045】

図６及び図７は、領域ＲＭ内における第１中央演算装置２４３Ａ及び第２中央演算装置２４３Ｂの配置のバリエーションを示す。
図６は、第１中央演算装置２４３Ａと第２中央演算装置２４３Ｂとの一部が相互隣り合わせになるように、第１中央演算装置２４３Ａ及び第２中央演算装置２４３Ｂを領域ＲＭ内に配置した状態を示す。
また、図７は、第１中央演算装置２４３Ａと第２中央演算装置２４３Ｂとが隣り合わせになるように、第１中央演算装置２４３Ａ及び第２中央演算装置２４３Ｂを領域ＲＭ内に配置した状態を示す。

【0046】

図６に示した配置及び図７に示した配置のいずれにおいても、第１中央演算装置２４３Ａと第２中央演算装置２４３Ｂとが配置される領域ＲＭを隔てて、第１電源回路２４２Ａと第２電源回路２４２Ｂとが配置されることになるため、第１電源回路２４２Ａと第２電源回路２４２Ｂとは隣り合わせにならない。
つまり、第１仮想線ＶＬ１と第２仮想線ＶＬ２とで挟まれる領域ＲＭに第１中央演算装置２４３Ａ及び第２中央演算装置２４３Ｂを配置するようにすれば、領域ＲＭ内で第１中央演算装置２４３Ａと第２中央演算装置２４３Ｂとが隣り合わせになるか否かに関わらず、第１電源回路２４２Ａと第２電源回路２４２Ｂとが隣り合わせになることを避けることができる。
したがって、領域ＲＭ内で第１中央演算装置２４３Ａと第２中央演算装置２４３Ｂとを隣り合わせにするか否かは、回路部品の配置パターンや、回路部品の配列の長さと基板２７０の大きさとの関係などの諸条件に応じて任意に選定することができる。

【0047】

上記実施形態で説明した各技術的思想は、矛盾が生じない限りにおいて、適宜組み合わせて使用することができる。
また、好ましい実施形態を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の基本的技術思想及び教示に基づいて、当業者であれば、種々の変形態様を採り得ることは自明である。

【0048】

例えば、基板２７０の形状は、円形、長方形、正方形のいずれであっても、本発明に係る回路部品の配置を適用できる。
また、第１電源回路２４２Ａ及び第１中央演算装置２４３Ａの配列と、第２電源回路２４２Ｂ及び第２中央演算装置２４３Ｂの配列とを、基板２７０の中央からずれた位置に横並びに配することができ、第４仮想線ＶＬ４を挟んだ横並び配置に限定するものではない。

【0049】

また、基板２７０は、第１リジッド部、第２リジッド部、及び、第１リジッド部と第２リジッド部との間のフレキシブル部を備え、フレキシブル部が撓み変形して第１リジッド部と第２リジッド部とが重なり合った状態で、基板収容部２６０に収容させることができる。
そして、第１電源回路２４２Ａ及び第１中央演算装置２４３Ａの配列と第２電源回路２４２Ｂ及び第２中央演算装置２４３Ｂの配列とを第１リジッド部に配置し、電源リレー回路２４５Ａ，２４５Ｂや出力回路２４６Ａ，２４６Ｂなどの回路部品を第２リジッド部に配置することができる。
上記のフレキシブル部を有した基板２７０を用いる場合、図５－図７に示した基板２７０を第１リジッド部と第２リジッド部とのいずれか一方と見做すことができる。

【符号の説明】

【0050】

２３０…モータ、２３０Ａ…第１巻線組、２３０Ｂ…第２巻線組、２４０…モータ駆動装置、２４０Ａ…第１駆動系統、２４０Ｂ…第２駆動系統、２４２Ａ…第１電源回路、２４３Ａ…第１中央演算装置、２４２Ｂ…第２電源回路、２４３Ｂ…第２中央演算装置、２７０…基板、ＶＬ１…第１仮想線、ＶＬ２…第２仮想線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】