特許 7398112 把持装置及び位置合わせ機構

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-06

(45)【発行日】2023-12-14

(54)【発明の名称】把持装置及び位置合わせ機構

(51)【国際特許分類】

   B23Q 3/06 20060101AFI20231207BHJP

   B25B 1/10 20060101ALI20231207BHJP

【ＦＩ】

B23Q3/06 303E

B25B1/10 B

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020525577

(86)(22)【出願日】2019-06-11

(86)【国際出願番号】 JP2019023019

(87)【国際公開番号】W WO2019240108

(87)【国際公開日】2019-12-19

【審査請求日】2022-04-06

(31)【優先権主張番号】P 2018111164

(32)【優先日】2018-06-11

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】502267800

【氏名又は名称】株式会社かいわ

(74)【代理人】

【識別番号】110002675

【氏名又は名称】弁理士法人ドライト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山添 重幸

【審査官】野口 絢子

(56)【参考文献】

【文献】特開平０２－１７２６４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－０７５９３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－１８１７３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１１２６４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６０－０６７８２６（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２３Ｑ３／０６

Ｂ２３Ｑ３／１８

Ｂ２５Ｂ１／１０

Ｂ２５Ｂ１／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１方向に延びる第１ガイド部と、前記第１方向と交差する方向の第２方向に延びる第２ガイド部とを有するベース部材と、
前記第１ガイド部と平行に前記ベース部材に支持される第１回転軸と、
前記第２ガイド部と平行に前記ベース部材に支持され、前記第１回転軸に対し、前記第１方向及び前記第２方向に直交する第３方向にずれた位置に配置される第２回転軸と、
前記第１回転軸にねじ込まれ、前記ベース部材の上面を前記第１ガイド部に沿ってスライドする少なくとも１つの第１移動口金と、
前記第２回転軸にねじ込まれ、前記ベース部材の上面を前記第２ガイド部に沿ってスライドする少なくとも１つの第２移動口金と
を備え、
前記第１回転軸は、一端側に形成された右ねじ部と、他端側に形成された左ねじ部とを有し、前記右ねじ部と前記左ねじ部とにそれぞれ前記第１移動口金がねじ込まれており、
前記第２回転軸は、一端側に形成された右ねじ部と、他端側に形成された左ねじ部とを有し、前記右ねじ部と前記左ねじ部とにそれぞれ前記第２移動口金がねじ込まれており、
前記第１回転軸と前記第２回転軸は、それぞれ第１軸部と第２軸部とを有し、
前記第１軸部と前記第２軸部は、軸方向に分離する継手部を介して連結されており、
前記継手部は、
前記第１軸部に形成された第１継手と、
前記第２軸部に形成された第２継手と、
前記第１継手及び前記第２継手を回転可能、かつ軸方向に移動可能に支持する支持体と
を有し、
前記第１継手及び前記第２継手は、
互いに対向する側に設けられ、着脱自在に連結する連結面と、
前記連結面と反対側に設けられ、前記支持体に接触可能な接触面と
を備えることを特徴とする把持装置。

【請求項2】

前記第１移動口金と前記第２移動口金は、被加工物に接する保持面を前記第３方向に分割するスリットを有することを特徴とする請求項１に記載の把持装置。

【請求項3】

被加工物と前記ベース部材の間に配置される調整スペーサを備え、
前記調整スペーサは、前記ベース部材の上面に設けられた開口穴に挿入可能な突出ピンを有することを特徴とする請求項１または２に記載の把持装置。

【請求項4】

前記第１移動口金は、前記第２方向に平行な中心軸に対し回転する連結機構を介して、保持部材が設けられていることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の把持装置。

【請求項5】

前記第２移動口金は、前記第１方向に平行な中心軸に対し回転する連結機構を介して、保持部材が設けられていることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の把持装置。

【請求項6】

第１方向に延びる第１ガイド部と、前記第１方向と交差する方向の第２方向に延びる第２ガイド部とを有するベース部材と、
前記第１ガイド部と平行に前記ベース部材に支持される第１回転軸と、
前記第２ガイド部と平行に前記ベース部材に支持され、前記第１回転軸に対し、前記第１方向及び前記第２方向に直交する第３方向にずれた位置に配置される第２回転軸と、
前記第１回転軸にねじ込まれ、前記ベース部材の上面を前記第１ガイド部に沿ってスライドする少なくとも１つの第１移動口金と、
前記第２回転軸にねじ込まれ、前記ベース部材の上面を前記第２ガイド部に沿ってスライドする少なくとも１つの第２移動口金と
を備える把持装置に配置される凹部を備えた位置合わせ部品と、
前記位置合わせ部品の凹部に連結される連結部を備えた位置合わせブロックと
を有する位置合わせ機構。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、被加工物を把持する把持装置及び位置合わせ機構に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、研磨機、マシニングセンタ、フライス盤、旋盤、放電加工機などでは、被加工物を加工する際に、工作機械のテーブルに被加工物を固定するために、把持装置が一般に用いられている。

【0003】

被加工物を精度よく加工するためには、被加工物を把持装置に位置決めして保持し、把持装置に対する被加工物の位置が加工中にずれないようにする必要がある。そのような把持装置として、被加工物の中心位置調整機構を備えたバイスがある（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１７－１６４８４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記した工作機械で使用される把持装置は、被加工物を２方向から保持する構造が一般的であり、Ｘ軸方向又はＹ軸方向のいずれかの方向から被加工物が保持される。

【0006】

例えば、被加工物をＹ軸方向から保持する場合は、繰り返して被加工物を把持装置に配置する際に、Ｘ軸方向に位置決め用のアテ板を置いて、被加工物を把持装置の中心に位置決めを行っている。この手法では、繰り返して被加工物を把持装置に配置する際に、被加工物の位置が中心からずれやすく、位置決めの精度が十分ではない。

【0007】

被加工物を同じ位置に精度よく位置決めして保持できる把持装置及び位置合わせ機構を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

以下の開示の一観点によれば、第１方向に延びる第１ガイド部と、前記第１方向と交差する方向の第２方向に延びる第２ガイド部とを有するベース部材と、前記第１ガイド部と平行に前記ベース部材に支持される第１回転軸と、前記第２ガイド部と平行に前記ベース部材に支持され、前記第１回転軸に対し、前記第１方向及び前記第２方向に直交する第３方向にずれた位置に配置される第２回転軸と、前記第１回転軸にねじ込まれ、前記ベース部材の上面を前記第１ガイド部に沿ってスライドする少なくとも１つの第１移動口金と、前記第２回転軸にねじ込まれ、前記ベース部材の上面を前記第２ガイド部に沿ってスライドする少なくとも１つの第２移動口金とを備え、前記第１回転軸は、一端側に形成された右ねじ部と、他端側に形成された左ねじ部とを有し、前記右ねじ部と前記左ねじ部とにそれぞれ前記第１移動口金がねじ込まれており、前記第２回転軸は、一端側に形成された右ねじ部と、他端側に形成された左ねじ部とを有し、前記右ねじ部と前記左ねじ部とにそれぞれ前記第２移動口金がねじ込まれており、前記第１回転軸と前記第２回転軸は、それぞれ第１軸部と第２軸部とを有し、前記第１軸部と前記第２軸部は、軸方向に分離する継手部を介して連結されており、前記継手部は、前記第１軸部に形成された第１継手と、前記第２軸部に形成された第２継手と、前記第１継手及び前記第２継手を回転可能、かつ軸方向に移動可能に支持する支持体とを有し、前記第１継手及び前記第２継手は、互いに対向する側に設けられ、着脱自在に連結する連結面と、前記連結面と反対側に設けられ、前記支持体に接触可能な接触面とを備える把持装置が提供される。

【0009】

また、その開示の他の観点によれば、第１方向に延びる第１ガイド部と、前記第１方向と交差する方向の第２方向に延びる第２ガイド部とを有するベース部材と、前記第１ガイド部と平行に前記ベース部材に支持される第１回転軸と、前記第２ガイド部と平行に前記ベース部材に支持され、前記第１回転軸に対し、前記第１方向及び前記第２方向に直交する第３方向にずれた位置に配置される第２回転軸と、前記第１回転軸にねじ込まれ、前記ベース部材の上面を前記第１ガイド部に沿ってスライドする少なくとも１つの第１移動口金と、前記第２回転軸にねじ込まれ、前記ベース部材の上面を前記第２ガイド部に沿ってスライドする少なくとも１つの第２移動口金とを備える把持装置に配置される凹部を備えた位置合わせ部品と、前記位置合わせ部品の凹部に連結される連結部を備えた位置合わせブロックとを有する位置合わせ機構が提供される。

【発明の効果】

【0010】

以下の開示によれば、把持装置のベース部材は、第１ガイド部と、第１ガイド部と交差する方向に配置された第２ガイド部とを有する。第１回転軸が第１ガイド部と平行にベース部材に支持され、第２回転軸が第２ガイド部と平行にベース部材に支持されている。

【0011】

第１回転軸にねじ込まれた第１移動口金が第１ガイド部に沿ってベース部材に上面をスライドする。第２回転軸にねじ込まれた第２移動口金が第２ガイド部に沿ってベース部材に上面をスライドする。

【0012】

一つの好適な態様では、第１回転軸の両側に一対の第１移動口金が設けられ、第２回転軸の両側に一対の第２移動口金が設けられる。これにより、一対の第１移動口金及び一対の第２移動口金によって被加工物を４方向から保持することができる。

【0013】

よって、繰り返して被加工物を把持装置に配置する際に、常にＸ軸方向及びＹ軸方向の同じ位置で保持することができ、繰り返し位置決め精度の再現性が高くなる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】実施形態の把持装置を示す斜視図である。

【図2】図１の把持装置を下側からみた斜視図である。

【図3】図１の把持装置の第１回転軸及び第２回転軸の各継手部が支持体で支持された様子を示す斜視図である。

【図4】図４Ａは図３の第１回転軸の継手部を示す斜視図、図４Ｂは図４Ａの第２軸部の連結面を示す平面図である。

【図5】図５Ａは第２軸部の連結面の凹部の変形例１を示す平面図、図５Ｂは第２軸部の連結面の凹部の変形例２を示す平面図である。

【図6】実施形態の把持装置の第１支持体を示す分解斜視図である。

【図7】図７Ａは実施形態の把持装置で被加工物を把持する様子を示す側面図（その１）、図７Ｂは第２回転軸の継手部の様子を示す端面図（その１）である。

【図8】図８Ａは実施形態の把持装置で被加工物を把持する様子を示す側面図（その２）、図８Ｂは第２回転軸の継手部の様子を示す端面図（その２）である。

【図9】図９Ａは実施形態の把持装置の移動口金に形成されたスリットを示す断面図、図９Ｂは図９Ａの移動口金で被加工物を保持した様子を示す部分断面図である。

【図10】実施形態の把持装置により被加工物が４方向から把持された様子を示す平面図である。

【図11】実施形態の把持装置が備える調整スペーサを説明するための断面図である。

【図12】実施形態の第１変形例の把持装置の口金を示す模式図である。

【図13】実施形態の第２変形例の把持装置を示す平面図である。

【図14】図１４Ａは実施形態の把持装置を位置合わせするための位置合わせブロックを示す斜視図、図１４Ｂは把持装置に位置合わせ部品が配置された様子を示す平面図である。

【図15】図１４Ａの位置合わせブロックが図１４Ｂの把持装置に配置された位置合わせ部品に嵌め込まれた様子を示す部分断面図である。

【図16】実施形態の第３変形例に係る第１移動口金を示す斜視図である。

【図17】実施形態の第３変形例に係る第１移動口金の使用状態を示す正面図である。

【図18】実施形態の第３変形例の別の変形例に係る第１移動口金を示す正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、実施の形態について、添付の図面を参照して説明する。図１は、実施形態の把持装置を示す斜視図である。図１に示すように、実施形態の把持装置１は、Ｘ軸方向に第１回転軸１１を備え、Ｙ軸方向に第２回転軸１２を備えている。第１回転軸１１と第２回転軸１２とは中央部で立体交差している。好適には、第１回転軸１１と第２回転軸１２とは９０°で直交している。本実施形態の例では、第１方向をＸ軸方向とし、第２方向をＹ軸方向とし、第３方向をＸ軸方向とＹ軸方向に直交する垂直方向（Ｚ軸方向）として説明する。

【0016】

第２回転軸１２は、第１回転軸１１に対し、第１方向（Ｘ軸方向）及び第２方向（Ｙ軸方向）に直交する第３方向（垂直方向）にずれた位置に配置される。第１回転軸１１と第２回転軸１２とが第２回転軸１２が上側になった状態で立体交差して配置されている。

【0017】

第１回転軸１１の両側に、対向する一対の第１移動口金２１ａ，２１ｂがそれぞれ連結されている。一方の第１移動口金２１ａは、被加工物に当接する本体部２１ｘと、本体部２１ｘよりも幅広の連結部２１ｙとを備えている。

【0018】

第１移動口金２１ａの連結部２１ｙが第１回転軸１１の一方のねじ部にねじ込まれている。対向口金である他方の第１移動口金２１ｂにおいても同一構造を有し、第１回転軸１１の他方のねじ部にねじ込まれている。

【0019】

第２回転軸１２の両側に、対向する一対の第２移動口金２２ａ，２２ｂがそれぞれ連結されている。Ｙ軸方向の第２回転軸１２に連結された第２移動口金２２ａ，２２ｂがメインの口金として機能する。一方の第２移動口金２２ａは被加工物に当接する本体部２２ｘを備えている。第２移動口金２２ａは、本体部２２ｘの下面の両端に配置された一対のＬ字状のレール結合部２２ｙを備えている。

【0020】

第２移動口金２２ａは、本体部２２ｘの下面の中央から下側に延在する連結部２２ｚを備えている。第２回転軸１２の一方のねじ部に第２移動口金２２ａの連結部２２ｚがねじ込まれている。対向口金である他方の第２移動口金２２ｂにおいても同一構造を有し、第２回転軸１２の他方のねじ部にねじ込まれている。

【0021】

実施形態の把持装置１は、ベース部材４０を備えている。ベース部材４０は内部に収容部を有し、底部材４２と側部材４４と天部材４６とから一体的に形成される。ベース部材４０の天部材４６には、対向する外周からＸ軸方向の内部に延びる第１ガイド部Ｇ１がそれぞれ形成されている。第１ガイド部Ｇ１はレール状開口部からなる。

【0022】

一方の第１移動口金２１ａの本体部２１ｘがベース部材４０の一方の第１ガイド部Ｇ１に配置されている。これにより、第１移動口金２１ａはベース部材４０の第１ガイド部Ｇ１に沿ってスライドすることができる。他方の第１移動口金２１ｂにおいても同一構造を有し、ベース部材４０の他方の第１ガイド部Ｇ１（不図示）に配置されている。

【0023】

ベース部材４０は、対向する２辺の側部材４４の上端にＹ軸方向に延びるレールガイド部Ｇ２ｘがそれぞれ形成されている。ベース部材４０の天部材４６には、対向する外周からＹ軸方向の内部に延びる開口ガイド部Ｇ２ｙがそれぞれ形成されている。

【0024】

このように、ベース部材４０は、レールガイド部Ｇ２ｘと開口ガイド部Ｇ２ｙとからなる第２ガイド部Ｇ２を備えている。一方の第２移動口金２２ａのレール結合部２２ｙにベース部材４０のレールガイド部Ｇ２ｘが嵌め込まれている。第２移動口金２２ａの連結部２２ｚがベース部材４０の開口ガイド部Ｇ２ｙに配置されている。

【0025】

これにより、一方の第２移動口金２２ａは、ベース部材４０の一方のレールガイド部Ｇ２ｘ及び開口ガイド部Ｇ２ｙからなる第２ガイド部Ｇ２に沿ってスライドすることができる。他方の第２移動口金２２ｂにおいても、ベース部材４０との同一な連結構造を有し、ベース部材４０の他方の第２ガイド部Ｇ２（不図示）に沿って移動することができる。

【0026】

実施形態の把持装置１では、一般構造用圧延鋼、炭素鋼、クロムモリブデン鋼、ニッケルクロムモリブデン鋼、炭素工具鋼、合金工具鋼、高速度工具鋼、高炭素クロム軸受け鋼、ステンレス鋼、ねずみ鋳鉄、ＳＣＮ４３５，ＳＣＮ４４０などのクロムモリブデン鋼、鋼、及びニッケル合金などの金属材料が一般に用いられている。

【0027】

このような金属材料は、熱処理（焼き入れ）やコーティング（黒染め）などの表面処理が施される場合もある。第１回転軸１１、第２回転軸１２、第１移動口金２１ａ，２１ｂ、第２移動口金２２ａ，２２ｂ、ベース部材４０及び後述する把持装置１の各要素は、このような金属材料で作製される。

【0028】

図２は図１の把持装置１を下側からみた斜視図である。後述するように、ベース部材４０の収容部には、第１回転軸１１の継手部（不図示）を支持する第１支持体と、第２回転軸１２の継手部（不図示）を支持する第２支持体とが積層されて配置される。図２では、底部材４２で閉塞されたベース部材４０の内部空間内に、第１回転軸１１の継手部を支持する第１支持体３１が配置された様子が透視的に描かれている。底部材４２は側部材４４の底面にねじ止めされている。

【0029】

図２に示すように、第１支持体３１とその上に配置された第２支持体（図２では不図示）は、各四隅にねじ穴３３が設けられており、ねじ止めによって固定される。次に説明する図３に示すように、第１支持体３１とその上に配置される第２支持体３２とを位置決めするために、第１支持体３１と第２支持体３２との各四隅のねじ穴３３の内側に位置決め用穴３２ａが形成されている。位置決め用穴３２ａに位置決めピン（不図示）を通した後に、ねじ止めすることにより、第１支持体３１と第２支持体３２とを正確に位置決めすることができる。

【0030】

あるいは、ベース部材４０の開口部の天板に、第２支持体３２の上端部を嵌め込む段差部を形成してもよい。この場合は、ベース部材４０の開口部の天板の段差部に、第２支持体３２の上端部を嵌め込み、その下に第１支持体３１を配置する。さらに、第１支持体３１及び第２支持体３２の位置決め用穴３２ａに位置決めピンを通した後に、ベース部材４０の底部材４２が第１支持体３１の下面に当接した状態で配置される。この場合も、ベース部材４０の開口部の天板の段差部と位置決めピンとにより、第１支持体３１と第２支持体３２とを正確に位置決めすることができる。

【0031】

図３は、図２の第１回転軸１１及び第２回転軸１２の各継手部が第１支持体及び第２支持体で支持された様子を示す斜視図である。図３では、支持体の中に収容された回転軸の各継手部が透視的に描かれている。

【0032】

図３に示すように、第１回転軸１１は、第１軸部１１ａと第２軸部１１ｂとに分離されている。第１軸部１１ａと第２軸部１１ｂとは、軸方向に分離する継手部Ｃ１を介して連結されている。第１回転軸１１の継手部Ｃ１は第１支持体３１の中に収容されて支持されている。

【0033】

同様に、第２回転軸１２は、第１軸部１２ａと第２軸部１２ｂとに分離されている。第１軸部１２ａと第２軸部１２ｂとは、軸方向に分離する継手部Ｃ２を介して連結されている。第２回転軸１２の継手部Ｃ２は第２支持体３２の中に収容されて支持されている。第１支持体３１の上に第２支持体３２が積層されて配置されている。

【0034】

第１回転軸１１が挿入される第１支持体３１の２箇所の貫通穴３１ｘ（図３）の部分において、第１回転軸１１と第１支持体３１との間で隙間が生じていると、把持装置１で把持した被加工物を加工する際に切削粉などが第１支持体３１の中に入るおそれがある。第１回転軸１１の継手部Ｃ１に切削粉などが入り込むと、把持装置１の精度が低下する場合がある。

【0035】

このため、第１支持体３１の貫通穴３１ｘにグリスを入れたり、Ｏリングを配置したりしてもよい。あるいは、第１支持体３１の貫通穴３１ｘの外側直近の第１回転軸１１に本体よりも径大のリング状の突起を形成し、第１回転軸１１のリング状の突起を第１支持体３１の側面に当接させて封止してもよい。第２回転軸１２が挿入される第２支持体３２の２箇所の貫通穴３２ｘ（図３）においても同様である。

【0036】

図４Ａには、図３の第２回転軸１２の継手部Ｃ２が分離した状態が示されている。第１軸部１２ａには第１継手Ｃｘが形成され、第２軸部１２ｂには第２継手Ｃｙが形成されている。第１軸部１２ａの第１継手Ｃｘと第２軸部１２ｂの第２継手Ｃｙとが連結することで、継手部Ｃ２が構築される。

【0037】

第１軸部１２ａの第１継手Ｃｘ及び第２軸部１２ｂの第２継手Ｃｙは、互いに対向する側に設けられて着脱自在に連結する連結面Ｄ１，Ｄ２と、連結面Ｄ１、Ｄ２の反対側に設けられて第１支持体３１に接触可能な接触面Ｅ１，Ｅ２とをそれぞれ備えている。第１軸部１２ａの第１継手Ｃｘ及び第２軸部１２ｂの第２継手Ｃｙは、軸本体よりも直径が大きな径大部として形成される。

【0038】

前述した図３において、第２支持体３２は、図４Ａの第１軸部１２ａの第１継手Ｃｘ及び第２軸部１２ｂの第２継手Ｃｙを回転可能、かつ軸方向に移動可能な状態で支持している。

【0039】

図４Ａに示すように、第１軸部１２ａの第１継手Ｃｘの連結面Ｄ１に凸部Ａが設けられている。一方、第２軸部１２ｂの第２継手Ｃｙの連結面Ｄ２に凹部Ｂが設けられている。

【0040】

図４Ｂは図４Ａの第２軸部１２ｂの第２継手Ｃｙを横方向からみた平面図である。図４Ａに図４Ｂを加えて参照すると、第２軸部１２ｂの凹部Ｂは平面視において上下に延びる溝状に形成され、対向する２つの側面Ｓが開口端から底面に向かって内側に傾斜する傾斜面になっている。このように、凹部Ｂの側面は、開口端から底面側になるにつれて開口幅が小さくなるテーパー形状になっている。凸部Ａは凹部Ｂの形状に対応して形成される。

【0041】

後述するように、第１軸部１２ａの第１継手Ｃｘと第２軸部１２ｂの第２継手Ｃｙとが外側に移動して離れることで、ねじのガタによる第２移動口金２２ａ，２２ｂの動きが止められる。凹部Ｂの側面Ｓをテーパー形状にすることにより、第１軸部１２ａの第１継手Ｃｘと第２軸部１２ｂの第２継手Ｃｙとが容易に分離できるようになっている。

【0042】

図５Ａの変形例１に示すように、凹部Ｂは、平面視において十字形状であってもよい。この場合も、十字形状の凹部Ｂの側面Ｓが上記したようなテーパー形状で形成される。あるいは、図５Ｂの変形例２に示すように、第２軸部１２ｂの第２継手Ｃｙの外周から先端面にかけて切欠状の凹部Ｂを形成してもよい。切欠状の凹部Ｂは、第２軸部１２ｂの第２継手Ｃｙの連結面Ｄ２の対向する２箇所又は４箇所に配置される。この場合も、切欠状の凹部Ｂの側面Ｓが上記したようなテーパー形状で形成される。

【0043】

このように、凹部Ｂは、第１軸部１２ａと第２軸部１２ｂとが結合して回転できると共に、軸方向に容易に分離できるように側面Ｓがテーパー形状になっていればよく、各種の形状を採用することができる。

【0044】

図４Ｂ、図５Ａ及び図５Ｂの例では、第２回転軸１２の第１軸部１２ａの第１継手Ｃｘに凸部Ａを形成し、第２軸部１２ｂの第２継手Ｃｙに凹部Ｂを形成している。これとは逆に、第１軸部１２ａの第１継手Ｃｘに凹部を形成し、第２軸部１２ｂの第２継手Ｃｙに凸部を形成してもよい。図３の第１回転軸１１の継手部Ｃ１においても、第２回転軸１２の継手部Ｃ２と同一の構造で形成される。

【0045】

次に、前述した図３の第１支持体３１の構造についてさらに詳しく説明する。図６は図３の第１支持体３１を示す分解斜視図である。図６に示すように、第１支持体３１は、下側部材３１ａと上側部材３１ｂとから形成される。下側部材３１ａの中央部には平面視で四角柱状のキャビティ３１ｃ（凹部）が形成されている。

【0046】

下側部材３１ａのキャビティ３１ｃの両側の上面に溝３１ｇが形成されている。溝３１ｇは断面視で半円柱状に形成され、キャビティ３１ｃの両端に連通して形成される。溝３１ｇの深さはキャビティ３１ｃの深さよりも浅く設定される。

【0047】

上側部材３１ｂは下側部材３１ａと同じ構造で形成される。下側部材３１ａのキャビティ３１ｃに、第１回転軸１１の第１軸部１１ａの第１継手Ｃｘと第２軸部１１ｂの第２継手Ｃｙとが結合した継手部Ｃ１（図３）を配置する。このとき、第１回転軸１１の第１軸部１１ａ及び第２軸部１１ｂが下側部材３１ａの溝３１ｇに配置される。

【0048】

次いで、上側部材３１ｂのキャビティ３１ｃが形成された面を下側部材３１ａの上に積層して配置することにより、図３の第１支持体３１が得られる。

【0049】

以上により、下側部材３１ａのキャビティ３１ｃの上に上側部材３１ｂのキャビティ３１ｃが配置されて収容部が形成される。このようにして、第１支持体３１の収容部に第１回転軸１１の継手部Ｃ１が収容される。

【0050】

下側部材３１ａの溝３１ｇの上に上側部材３１ｂの溝３１ｇが配置されて貫通穴３１ｘが形成される。第１支持体の３１の貫通穴３１ｘに、第１回転軸１１の第１軸部１１ａ及び第２軸部１１ｂが挿通された状態となる。

【0051】

第２支持体３２は上記した第１支持体３１と同一構造から形成される。第２支持体３２は、第１支持体３１に対して９０°回転させた状態で第１支持体３１の上に配置される。第１支持体３１と同様に、第２支持体３２に第２回転軸１２の継手部Ｃ２が収容される。実際には、ベース部材４０の収容部内で組み立てが行われ、第２支持体３２の下に第１支持体３１を組み立て、前述した図２のねじ穴３３にねじ止めされる。

【0052】

このようにして、第１回転軸１１と第２回転軸１２とは、相互に直交するように第１支持体３１及び第２支持体３２にそれぞれ収容されて支持される。第１回転軸１１の継手部Ｃ１と、第２回転軸１２の継手部Ｃ２とは平面視で重なる位置に配置される。

【0053】

本実施形態の例では、図１に示したように、Ｙ軸方向に配置される第２移動口金２２ａ，２２ｂは、被加工物と対向する面の面積がＸ軸方向に配置される第１移動口金２１ａ，２１ｂよりも大きく設定されている。このため、第２移動口金２２ａ，２２ｂがメインの把持手段として機能し、第１移動口金２１ａ，２１ｂが補助の把持手段として機能する。

【0054】

第２回転軸１２から被加工物までの距離が近い方が、移動口金の把持精度を向上させることができる。このような観点から、図３で例示したように、メインの把持手段として機能する第２移動口金２２ａ，２２ｂが連結された第２回転軸１２の継手部Ｃ２を第１移動口金２１ａ，２１ｂが連結された第１回転軸１１の継手部Ｃ１の上に配置することが好ましい。

【0055】

なお、Ｘ軸方向の第１移動口金２１ａ，２１ｂは第１回転軸１１及びベース部材４０から着脱可能に装着してもよい。第１移動口金２１ａ，２１ｂを締め付ける回転方向と逆方向に第１回転軸１１を回すことにより、第１移動口金２１ａ，２１ｂを第１回転軸１１から取り外すことができる。このように、Ｙ軸方向の第２移動口金２２ａ，２２ｂのみで被加工物５を把持してもよい。

【0056】

あるいは、Ｙ軸方向の第２移動口金２２ａ，２２ｂが第２回転軸１２及びベース部材４０から着脱可能に装着してもよい。この場合は、Ｘ軸方向の第１移動口金２１ａ，２１ｂのみで被加工物５が把持される。

【0057】

前述した図１において、第１回転軸１１の第１軸部１１ａのねじ部と、第２軸部１１ｂのねじ部とは、逆方向にねじ山が形成されており、相互に逆ねじの関係になっている。このように、第１回転軸１１は、一端側に形成された右ねじ部と、他端側に形成された左ねじ部とを有する。

【0058】

第１軸部１１ａのねじ部と第２軸部１１ｂのねじ部とを逆ねじの関係にすることにより、第１回転軸１１を所定の方向に回転させると一対の第１移動口金２１ａ，２１ｂが共に内側に移動する。同様に、第２回転軸１２は、第１軸部１２ａのねじ部と、第２軸部１２ｂのねじ部とは、逆方向にねじ山が形成されており、相互に逆ねじの関係になっている。

【0059】

このように、第２回転軸１２は、一端側に形成された右ねじ部と、他端側に形成された左ねじ部とを有する。第１軸部１２ａのねじ部と第２軸部１２ｂのねじ部とを逆ねじの関係にすることにより、第２回転軸１２を所定の方向に回転させると一対の第２移動口金２２ａ，２２ｂが共に内側に移動する。

【0060】

図７Ａには、Ｙ軸方向に配置された第２移動口金２２ａ，２２ｂで被加工物５を把持する様子が示されている。図７Ａに示すように、第２回転軸１２を回転させると、第１軸部１２ａ（図３）のねじ部に連結された第２移動口金２２ａは被加工物５に向けて内側に移動する。同時に、第１軸部１２ａの回転に連動して第２軸部１２ｂ（図３）が回転し、第２軸部１２ｂに連結された第２移動口金２２ｂが被加工物５に向けて内側に移動する。

【0061】

図７Ａに前述した図１を加えて参照すると、第１回転軸１１を回転させると、同様な原理で、第１回転軸１１の両側にねじ込まれた一対の第１移動口金２１ａ，２１ｂが被加工物５に向けて内側に同時に移動する。

【0062】

このとき、図７Ｂに示すように、第１軸部１２ａの第１継手Ｃｘの凸部Ａは、第２軸部１２ｂの第２継手Ｃｙの凹部Ｂと結合している。前述した図３の第２支持体３２の内壁Ｗと、第１軸部１２ａの第１継手Ｃｘの接触面Ｅ１との間に隙間Ｈ１が設けられた状態となっている。同様に、第２支持体３２の内壁Ｗと、第２軸部１２ｂの第２継手Ｃｙの接触面Ｅ２との間に隙間Ｈ１が設けられている。

【0063】

さらに、図８Ａに示すように、第２回転軸１２を回転させると、被加工物５のＹ軸方向の両側の側面に一対の第２移動口金２２ａ，２２ｂの保持面が当接する。このようにして、第２回転軸１２を回転させて、被加工物５の側面を一対の第２移動口金２２ａ，２２ｂで締め付ける。これにより、一対の第２移動口金２２ａ，２２ｂが強い力で被加工物５をＹ軸方向から把持した状態となる。

【0064】

図８Ａに前述した図１を加えて参照すると、第１回転軸１１を回転させると、被加工物５のＸ軸方向の両側の側面に一対の第１移動口金２１ａ，２１ｂが当接する。これにより、被加工物５が一対の第１移動口金２１ａ，２１ｂによってＸ軸方向から把持される。

【0065】

このとき、被加工物５を一対の第２移動口金２２ａ，２２ｂで保持しただけでは、第２回転軸１２の第１、第２軸部１２ａ，１２ｂのねじ部のガタの分だけ第２移動口金２２ａ，２２ｂの連結部２２ｚが水平方向に動くことになる。

【0066】

第２回転軸１２のねじ部が第２移動口金２２ａのねじ穴にスムーズに嵌め込まれるように、「おねじ」と「めねじ」の有効径に差をつけているため、ねじのガタが生じる。ねじのガタが生じていると、第２回転軸１２と連結された第２移動口金２２ａ，２２ｂの連結部２２ｚが動き、保持精度が悪化するため、ねじのガタのよる第２移動口金２２ａ，２２ｂの動きを止める必要がある。

【0067】

本実施形態では、上記した図７Ｂで示したように、第２回転軸１２の第１軸部１２ａの第１継手Ｃｘと第２軸部１２ｂの第２継手Ｃｙとは分離できる状態で結合している。

【0068】

図８Ｂに注目すると、一対の第２移動口金２２ａ，２２ｂが被加工物５を把持して締め付ける際に、被加工物５からの反力により第２移動口金２２ａ，２２ｂの連結部２２ｚ（図１）に外側に押圧する力がかかる。

【0069】

このため、第２移動口金２２ａ，２２ｂに連結された第２回転軸１２の第１軸部１２ａと第２軸部１２ｂとが分離して両者が外側水平方向に移動して離れる。これにより、第２回転軸１２の第１軸部１２ａの第１継手Ｃｘと第２軸部１２ｂの第２継手Ｃｙとの間に隙間Ｈ２が生じた状態となる。このとき、第２回転軸１２の第１継手Ｃｘと第２継手Ｃｙとは、回転方向に互に押し合いながら離れ、第２継手Ｃｙの凹部Ｂの一方の傾斜面Ｓと第１継手Ｃｘの凸部Ａとが線状に当接する線あたり、または面あたりとなる。

【0070】

第２回転軸１２の第１軸部１２ａの第１継手Ｃｘ及び第２軸部１２ｂの第２継手Ｃｙの各接触面Ｅ１，Ｅ２が第２支持体３２の内壁Ｗにそれぞれ当接して止まる。これにより、第２回転軸１２のねじ部のガタによる第２移動口金２２ａ，２２ｂの動きを止めることができる。

【0071】

このとき、第２移動口金２２ａ，２２ｂの連結部２２ｚが外側にわずかに移動するが、第２移動口金２２ａ，２２ｂの上部での強い締め付けによって被加工物５を把持装置１内の中心位置に保持することができる。

【0072】

以上のように、一対の第２移動口金２２ａ，２２ｂで被加工物５を締め付けると、第２移動口金２２ａ，２２ｂの連結部２２ｚに外側に向けた力がかかるため、第１軸部１２ａと第２軸部１２ｂとの継手部Ｃ２が外側に押し広がる。これにより、一対の第２移動口金２２ａ，２２ｂがそれぞれ外側に移動し、第１支持体３１の内壁Ｗに当接することで固定される。

【0073】

このように、実施形態の把持装置１は、回転軸（締めねじ）を締め込む際に、回転軸が中心で軸方向に分かれて離れる構造を有する。これにより、一対の移動口金で被加工物を押える際に、一対の移動口金が逆ハの字型に広がることが防止され、移動口金で被加工物を精度よく保持することができる。

【0074】

本実施形態と違って、回転軸が一体的に繋がる一本の棒部材の場合は、回転軸が外側に動けないため、ねじのガタによる移動口金の動きを止めることは困難である。

【0075】

Ｘ軸方向の第１回転軸１１の第１軸部１１ａ及び第２軸部１１ｂにおいても、第１軸部１１ａの第１継手Ｃｘと第２軸部１１ｂの第２継手Ｃｙとが軸方向に分離されている。このため、前述した原理と同様に、ねじのガタによる第１移動口金２１ａ，２１ｂの動きを止めることができる。

【0076】

図９Ａは、実施形態の把持装置１の第２移動口金２２ａを示す部分断面図である。図９Ａに示すように、第２移動口金２２ａの本体部２２ｘは側面に連結された保持部材２２ｈを備えている。保持部材２２ｈの外面が保持面Ｓｘとなっており、保持面Ｓｘが被加工物５に当接する。保持部材２２ｈは第２移動口金２２ａの本体部２２ｘよりも硬度が高い金属部材から形成される。

【0077】

保持部材２２ｈの背面に設けられた凸部Ａｘが本体部２２ｘの凹部Ｂｘに篏合して連結されている。保持部材２２ｈの凸部Ａｘは基端から先端になるにつれて幅が広くなる逆テーパー形状で形成される。保持部材２２ｈと本体部２２ｘとが接する結合面Ｓｙは、上端から下端に向かって内側から外側に傾斜する傾斜面となっている。

【0078】

図９Ａの部分拡大断面図に示すように、第２移動口金２２ａの保持部材２２ｈの保持面Ｓｘに表面から内部に向けて複数のスリット２２ｓが形成されている。複数のスリット２２ｓは、保持部材２２ｈの保持面Ｓｘを垂直方向（第３方向）に分割するように配置される。

【0079】

各スリット２２ｓは保持部材２２ｈの保持面Ｓｘの横方向の全体に繋がって形成されている。あるいは、各スリット２２ｓは保持部材２２ｈの保持面Ｓｘの横方向に分割されて配置されていてもよい。

【0080】

スリット２２ｓは、奥側から表面の開口端側になるにつれて高さ位置が低くなるように下側に傾斜して形成されている。

【0081】

図１のもう一方の第２移動口金２２ｂにおいても、保持面に同様なスリット２２ｓが設けられる。さらに、図１のＸ軸方向の一対の第１移動口金２１ａ，２１ｂの保持面にも同様なスリット２１ｓが設けられる。

【0082】

図９Ｂに示すように、保持面Ｓｘにスリット２２ｓが設けられた第２移動口金２２ａで被加工物５を把持すると、スリット２２ｓが内部から下側に向けて傾斜しているため、被加工物５を下側に押さえる力が働く。これにより、第２移動口金２２ａ，２２ｂからの被加工物５の抜けが防止される。

【0083】

図１０には、図１の実施形態の把持装置１を使用して、一対の第１移動口金２１ａ，２１ｂ及び一対の第２移動口金２２ａ，２２ｂにより、４方向から被加工物５を把持した様子を平面からみた様子が示されている。４方向とは、図１０の例では、Ｘ軸方向の２方向と、Ｙ軸方向の２方向とからなる。

【0084】

例えば、図１０で例示された把持装置１では、まず、Ｘ軸方向の一対の第１移動口金２１ａ，２１ｂで被加工物５を軽く締め、Ｘ軸方向の中心位置で被加工物５を把持する。次に、Ｙ軸方向の一対の第２移動口金２２ａ，２２ｂでＸ軸方向からの締めよりもきつめに締め込む。その後に、Ｘ軸方向の一対の第１移動口金２１ａ，２１ｂとＹ軸方向の一対の第２移動口金２２ａ，２２ｂとにより同時に被加工物５を本締めする。

【0085】

次いで、Ｙ軸方向の一対の第２移動口金２２ａ，２２ｂで被加工物５を本締めする、その後に、Ｘ軸方向の一対の第１移動口金２１ａ，２１ｂで被加工物５を本締めする。

【0086】

このように、被加工物５を４方向から把持することにより、繰り返して被加工物５を把持装置１に配置する際に、常にＸ軸方向及びＹ軸方向の同じ位置で保持することができ、繰り返し位置決め精度の再現性が高くなる。

【0087】

実施形態の把持装置１は４方向から被加工物５を強固に保持し、被加工物５の高い位置精度が得られる。このため、３軸、５軸などの加工機用の高精度なマシンバイスとして使用することができる。マシンとしては、フライス盤、研磨機、マシニングセンタ、旋盤、放電加工機、ワイヤ放電加工機、又は、測定器などがある。

【0088】

変形例として、前述した図１のベース部材４０の天部材４６が外周から中心に向けて下側に傾斜する傾斜面となって形成されてもよい。

【0089】

これにより、第１移動口金２１ａ，２１ｂ及び第２移動口金２２ａ，２２ｂで被加工物５を締め付けるにつれて、被加工物５が下側に向けて強固に保持される。よって、加工時に被加工物５が回転したり、傾斜したりしても、被加工物５の抜けが防止される。

【0090】

図１０の例では、被加工物５として、上方からみて円形の円柱体の部材を例示しているが、上方からみて四角形の立方体や直方体などの各種形状の部材を使用することができる。

【0091】

図１１には、実施形態の把持装置１が備える調整スペーサ５０が示されている。図１１では、ベース部材４０の天部材４６の領域が部分的に示されている。図１１に示すように、調整スペーサ５０は被加工物５とベース部材４０との間に配置され、被加工物５の高さ位置を調整するために配置される。ベース部材４０の天部材４６には開口穴４６ｘが形成されている。開口穴４６ｘは、天部材４６の表面から厚みの途中まで形成されている。

【0092】

調整スペーサ５０は、ベース部材４０の上面に設けられた開口穴４６ｘに挿入可能な突出ピン５２を下面側に備えている。調整スペーサ５０の突出ピン５２をベース部材４０の開口穴４６ｘに挿入し、ベース部材４０の上に調整スペーサ５０を配置する。

【0093】

実施形態の把持装置１が、５軸加工機で使用されるマシンバイスとして使用される例について説明する。５軸加工機は、直線軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の３軸に回転軸を２軸追加した機械であり、より柔軟な加工を行うことができる。回転軸を追加することにより、一回の段取りで被加工物の多くの部分を加工することができる。

【0094】

５軸加工機では、把持装置が固定されたテーブルが傾いた状態で動き、回転した状態で加工が行われる。このため、上記した調整スペーサ５０をベース部材４０の上に単に置いた状態で使用すると、第１移動口金２１ａ，２１ｂと第２移動口金２２ａ，２２ｂとの間の領域から調整スペーサ５０が飛んで落下するおそれがある。

【0095】

実施形態の把持装置１では、調整スペーサ５０の突出ピン５２をベース部材４０の開口穴４６ｘに挿入し、調整スペーサ５０を被加工物５で押さえて固定している。

【0096】

これにより、実施形態の把持装置１では、傾いた状態で回転しても、調整スペーサ５０の突出ピン５２がベース部材４０に結合されているため、落下するおそれがない。高さの異なる調整スペーサ５０を使用することにより、被加工物５の高さ位置を容易に調整することができる。

【0097】

被加工物５の側面の高さ方向の全体に第１移動口金２１ａ，２１ｂ及び第２移動口金２２ａ，２２ｂが配置される構造では、加工機のヘッドユニットが第１移動口金２１ａ，２１ｂ及び第２移動口金２２ａ，２２ｂに当たって邪魔になる。このため、被加工物５を把持装置１から上側に突出させて把持する要求がある。

【0098】

あるいは、調整スペーサ５０を使用する必要がない場合は、被加工物５を把持装置１のベース部材４０の上に直接配置してもよい。

【0099】

図１２は、実施形態の第１変形例の把持装置の対向する一対の口金の様子を模式的に示す断面図である。図１２に示すように、第１変形例の把持装置１ａでは、前述した図１の対向口金である第１移動口金２１ｂを第１固定口金２１ｆとしてもよい。

【0100】

第１固定口金２１ｆは、ベース部材４０と一体的に形成され、ベース部材４０に対し固定されている。図１２では、第１固定口金２１ｆに繋がる部分のベース部材４０のみが示され、その他の領域は省略されている。第１回転軸１１の一端側に第１移動口金２１ａがねじ込まれる。第１回転軸１１の他端側は、図示しないベアリングを介してベース部材４０に支持される。第１回転軸１１は一体的に繋がる一本の棒部材で形成される。第１回転軸１１を回すことにより、第１移動口金２１ａのみが被加工物５側に移動し、第１固定口金２１ｆは移動しない構造になっている。同様に、前述した図１の対向口金である第２移動口金２２ｂをベース部材４０に対し固定された第２固定口金としてもよい。

【0101】

このように、Ｘ軸方向に配置された第１移動口金２１ａ及び第１固定口金２１ｆと、Ｙ軸方向に配置された第２移動口金２２ａ及び第２固定口金とにより、４方向から被加工物５を把持してもよい。あるいは、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のいずれか一方に移動口金及び固定口金を配置し、２方向から被加工物５を把持してもよい。

【0102】

図１３は実施形態の第２変形例の把持装置を示す平面図である。図１３に示すように、第２変形例の把持装置１ｂでは、Ｙ軸方向の一対の移動口金２２ａ，２２ｂは、本体部２２ｘに繋がる基部２３ａと、基部２３ａから被加工物５側に延びる複数の連結バー２３ｂと、連結バー２３ｂの先端に繋がる把持部２３ｃとをそれぞれ備えている。

【0103】

基部２３ａは、本体部２２ｘと同じ方向に延びて形成され、被加工物５側に湾曲している。基部２３ａと本体部２２ｘとの間に開口部が配置されている。また、把持部２３ｃは基部２３ａと同じ方向に延びて形成されている。基部２３ａと把持部２３ｃとが複数の連結バー２３ｂで繋がることで、基部２３ａと把持部２３ｃとの間に複数の開口部が配置されている。

【0104】

第２変形例の把持装置１ｂでは、移動口金２２ａ，２２ｂの基部２３ａが弓状に湾曲しているため、把持部２３ｃが被加工物５に当接すると、連結バー２３ｂから受ける力によって基部２３ａが弾性変形する。このため、被加工物５と移動口金２２ａ，２２ｂの把持部２３ｃとが平行でない場合であっても、移動口金２２ａ，２２ｂが弾性変形することにより、被加工物５と移動口金２２ａ，２２ｂとの間のずれが解消される。

【0105】

他の態様としては、移動口金２２ａを一方の本体部２２ｘに直列に２個連結し、移動口金２２ｂを他方の本体部２２ｘに直列に２個連結し、一対の移動口金２２ａと移動口金２２ｂからなる組み合わせを二組形成してもよい。二組の移動口金２２ａと移動口金２２ｂがそれぞれ被加工物を把持することによって、２つの被加工物を把持することができる。さらに、２つの被加工物の間に後述する位置合わせブロックを配置してもよい。

【0106】

第２変形例の把持装置１ｂは、Ｙ軸方向の移動口金２２ａ，２２ｂ以外の要素は、前述した図１０の把持装置１と同じである。

【0107】

次に、実施形態の把持装置１を加工機のステージの中心位置に位置合わせする方法について説明する。図１４Ａは実施形態の把持装置に適用される位置合わせブロック６０を示す斜視図である。位置合わせブロック６０は、加工機（不図示）が備えていてもよいし、独立した位置合わせ機構の一部であってもよい。図１４Ａに示すように、位置合わせブロック６０は、ブロック本体６２と、ブロック本体６２の上面に連結された連結部材６４とを有し、連結部材６４の中にばね機構６６が設けられている。位置合わせブロック６０は、ばね機構６６を介して加工機に連結される。

【0108】

ブロック本体６２は、直方体に類似した形状を有し、直方体の下部に４つの傾斜面６２ｓが形成されている。ブロック本体６２の４つの傾斜面６２ｓは、４つの側面の途中から内部に向けてそれぞれ傾斜している。位置合わせブロック６０の４つの傾斜面６２ｓが形成された逆四角錐台からなる部分が連結部６２ａとなっている。

【0109】

位置合わせブロック６０の位置が加工機のステージの中心位置に対応するように、位置合わせブロック６０は位置決めされている。位置合わせブロック６０はばね機構６６を備えているため、位置合わせブロック６０を後述する位置決め部品に嵌め込む際に、衝撃を緩衝させることができる。

【0110】

図１４Ｂは、把持装置に位置合わせ部品が配置された様子を示す平面図である。図１４Ｂに示すように、把持装置１で被加工物を把持して加工する前に、把持装置１に位置合わせ部品７０が配置される。位置合わせ部品７０は、把持装置１の一対の第１移動口金２１ａ，２１ｂと一対の第２移動口金２２ａ，２２ｂにより把持されて固定される。

【0111】

位置合わせ部品７０は、中央主要部に長方形の凹部７２を有し、凹部７２は上端から底面７２ａに向かって外側から内側に傾斜する４つの傾斜面７２ｓと底面７２ａとから形成される。位置合わせ部品７０の凹部７２は、上記した位置合わせブロック６０の連結部６２ａに対応する形状で形成される。このように、実施形態の位置合わせ機構は、把持装置１に配置される凹部７２を備えた位置合わせ部品７０と、位置合わせ部品７０の凹部７２に連結される連結部６２ａを備えた位置合わせブロック６０とを有する。

【0112】

図１５に示すように、位置合わせ部品７０を把持した把持装置１が加工機のステージ（不図示）の上に配置される。さらに、上記した図１４Ａの位置合わせブロック６０の連結部６２ａが位置合わせ部品７０の凹部７２に嵌め込まれて連結される。図１５の位置合わせ部品７０及び第１移動口金２１ａ，２１ｂは図１４ＢのＸ－Ｘに沿った断面に相当する。

【0113】

このとき、把持装置１が加工機のステージの中心位置から位置ずれしている場合、位置合わせブロック６０の連結部６２ａの先端角部が位置合わせ部品７０の凹部７２の傾斜面７２ｓに当接し、傾斜面７２ｓを滑って下側の底面７２ａに配置される。

【0114】

これにより、位置ずれして配置された把持装置１は、位置合わせブロック６０の基準位置にセルフアライン的に移動して、加工機のステージの中心位置に位置合わせされる。また、位置合わせブロック６０は連結部材６４にばね機構６６が設けられているため、位置合わせブロック６０を位置合わせ部品７０に嵌め込む際に、位置合わせブロック６０及び把持装置１にかかる衝撃を緩衝させることができる。

【0115】

このようにして、位置合わせブロック６０を把持装置１に固定された位置合わせ部品７０に嵌め込むことにより、把持装置１を加工機のステージの中心位置に正確に配置することができ、繰り返し位置決め精度の再現性も高くなる。

【0116】

次に移動口金の変形例について説明する。図１６は、変形例に係る第１移動口金７４を示す斜視図である。図１６には１個の第１移動口金７４を示しているが、図１における第１移動口金２１ａ，２１ｂに適用することができる。第１移動口金７４は、本体部７５と、中間部材７６と、保持部材７７とを備える。本体部７５は、Ｚ軸方向に長い略直方体の部材であり、下部に第１ガイド部Ｇ１に嵌る連結部７８が一体に設けられている。連結部７８には、第１回転軸１１がねじ込まれる雌ねじ７９が形成されている。雌ねじ７９の中心軸は、Ｘ軸方向に平行に配置されている。

【0117】

本体部７５のＸ軸に交差する表面の上部に、中間部材７６を介して保持部材７７が設けられている。中間部材７６は、略直方体の部材であり、背面８０に設けられた凸部８１が本体部７５の凹部８２に嵌合して連結されている。保持部材７７は、連結機構８３を介して中間部材７６の前面８４に設けられている。連結機構８３は、円柱状の凸条８５と、凸条８５が収容される凹溝８６とを有する。

【0118】

図１６の場合、保持部材７７の背面８７のＺ軸方向の中央に基端が接続された板状の突出部８８が設けられており、当該突出部８８の先端に凸条８５が設けられている。中間部材７６の前面８４に、Ｙ軸方向に延びる開口８９が形成されており、当該開口８９の奥に凹溝８６が一体に形成されている。開口８９のＺ軸方向の長さは、突出部８８の厚さより長く形成されている。凸条８５及び凹溝８６は、中心軸８３ＡがＹ軸方向に平行に配置されている。連結機構８３は、凸条８５及び凹溝８６をＹ軸方向にスライドさせ、凸条８５を凹溝８６に嵌めることによって、回転可能に連結される。保持部材７７の背面８７と、中間部材７６の前面８４の間には、所定の隙間が形成されている。突出部８８と開口８９の間には、所定の隙間が形成されている。

【0119】

図１７に示すように、保持部材７７は、凸条８５及び凹溝８６の中心軸８３Ａに対して、突出部８８が開口８９の表面に接触するまでの範囲内で、本体部７５に対し回転可能である。第１移動口金７４は、被加工物を把持する際、下部である連結部７８に第１回転軸１１からＸ軸方向内側の力が、上部である保持部材７７に被加工物から受ける反力としてＸ軸方向外側の力が、同時に生じる。このため、第１移動口金７４は、被加工物を把持した際、Ｙ軸方向からみて逆ハの字形（図１７中、矢印方向）に変形する場合がある。

【0120】

連結機構８３を有していない移動口金が逆ハの字形に変形すると、保持部材が被加工物を持ち上げてしまうので、被加工物の高さ方向（ｚ軸方向）の位置がずれてしまう。

【0121】

これに対し本変形例に係る第１移動口金７４が逆ハの字形に変形した場合、被加工物から受ける反力によって保持部材７７の前面９０のＺ軸方向下側がＸ軸方向の外側に押され、当該保持部材７７が、中心軸８３Ａに対して回転する。保持部材７７が回転することによって、前面９０が被加工物の表面に沿ってＺ軸方向に平行に保持され、均一に被加工物に接触するので、高さ方向の位置をずらさずに被加工物を把持することができる。

【0122】

本変形例の場合、連結機構８３は、凸条８５を保持部材７７に設け、凹溝８６を中間部材７６に設ける場合について説明したが、本発明はこれに限らず、保持部材７７に凹溝８６を設け、中間部材７６に凸条８５を設けることとしてもよい。

【0123】

本変形例の場合、保持部材７７の前面は、スリット２２Ｓ（図９）が設けられていないが、本発明はこれに限らず、保持部材７７の前面９０にスリット２２Ｓを設けてもよい。

【0124】

本変形例の場合、保持部材７７は、中間部材７６を介して本体部７５に設けられている場合について説明したが、本発明はこれに限らない。例えば、図１８に示すように、保持部材７７は連結機構８３を介して本体部７５に設けられてもよい。本体部７５は、保持部材７７に対向する前面９１に凹溝８６が設けられている。当該凹溝８６及び凸条８５をＹ軸方向にスライドさせ、凸条８５を凹溝８６に嵌めることによって、保持部材７７を本体部７５に、回転可能に連結することができる。

【0125】

連結機構８３を第１移動口金７４に設けた場合について説明したが、第２移動口金に設けてもよい。第２移動口金は、被加工物と対向する面の面積がＸ軸方向に配置される第１移動口金７４よりも大きく設定されている点が異なるが、図１６、図１８と同様に、連結機構８３を設けることによって、上記変形例と同様の効果を得ることができる。この場合、第２移動口金の保持部材は、第１方向に平行な中心軸に対し回転可能な連結機構を介して本体部に設けられる。

【符号の説明】

【0126】

１…把持装置、５…被加工物、１１…第１回転軸、１１ａ，１２ａ…第１軸部、１１ｂ，１２ｂ…第２軸部、１２…第２回転軸、２１ａ，２１ｂ…第１移動口金、２１ｘ，２２ｘ…本体部、２１ｙ，２２ｚ，６２ａ…連結部、２１ｆ…第１固定口金、２２ａ，２２ｂ…第２移動口金、２２ｈ…保持部材、２２ｙ…レール結合部、２２ｓ…スリット、３１…第１支持体、３１ｃ…キャビティ、３１ｇ…溝、３１ａ…下側部材、３１ｂ…上側部材、３１ｘ…貫通穴、３２…第２支持体、３２ａ…位置決め用穴、３２ｘ…貫通穴、３３…ねじ穴、４０…ベース部材、４２…底部材、４４…側部材、４６…天部材、４６ｘ…開口穴、５０…調整スペーサ、５２…突出ピン、６０…位置合わせブロック、６２…ブロック本体、６２ａ…連結部、６２ｓ，７２ｓ…傾斜面、６４…連結部材、６６…ばね機構、７０…位置合わせ部品、７２…凹部、７２ａ…底面、Ａ，Ａｘ…凸部、Ｂ，Ｂｘ…凹部、Ｃ１，Ｃ２…継手部、Ｃｘ…第１継手、Ｃｙ…第２継手、Ｄ１，Ｄ２…連結面、Ｅ１，Ｅ２…接触面、Ｇ１…第１ガイド部、Ｇ２…第２ガイド部、Ｇ２ｘ…レールガイド部、Ｇ２ｙ…開口ガイド部、Ｈ１，Ｈ２…隙間、Ｓ…側面、Ｓｘ…保持面、Ｓｙ…結合面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】