(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-06
(45)【発行日】2023-12-14
(54)【発明の名称】歯車機構、減速機、および、その減速機を用いる駆動装置
(51)【国際特許分類】
F16H 1/20 20060101AFI20231207BHJP
F16H 1/06 20060101ALI20231207BHJP
F16H 57/022 20120101ALI20231207BHJP
【ＦＩ】
F16H1/20
F16H1/06
F16H57/022
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2019127992
(22)【出願日】2019-07-09
(65)【公開番号】P2020183804
(43)【公開日】2020-11-12
【審査請求日】2022-06-09
(31)【優先権主張番号】P 2019086552
(32)【優先日】2019-04-26
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】503405689
【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106909
【弁理士】
【氏名又は名称】棚井 澄雄
(74)【代理人】
【識別番号】100126664
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 慎吾
(74)【代理人】
【識別番号】100141139
【弁理士】
【氏名又は名称】及川 周
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(72)【発明者】
【氏名】中村 江児
(72)【発明者】
【氏名】長屋 雄太
(72)【発明者】
【氏名】島本 光
(72)【発明者】
【氏名】沖村 隆行
【審査官】増岡 亘
(56)【参考文献】
【文献】特開２００３－１２０３１６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平７－２５６９６９（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭６３－１８２２３８（ＪＰ，Ｕ）
【文献】米国特許第２４３６７４６（ＵＳ，Ａ）
【文献】特開２００２－３１７８５７（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第４５３２８２２（ＵＳ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｆ１６Ｈ １／２０
Ｆ１６Ｈ １／０６
Ｆ１６Ｈ ５７／０２２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
支持ブロックと、前記支持ブロックに回転可能に支持された入力歯車と、
前記入力歯車と噛み合う中間歯車と、
前記中間歯車と噛み合う出力歯車と、
前記入力歯車と前記出力歯車に対する前記中間歯車の位置を変更可能な歯車位置変更機構と、
を備え、
前記歯車位置変更機構は、前記中間歯車の支持軸を保持するとともに、前記支持ブロックに脱着可能に取り付けられる保持部材を備え、
前記保持部材は、当該保持部材上の基準位置から離間した位置に前記支持軸の保持部を有し、
前記支持ブロックは、前記保持部材の外周面が嵌合される保持孔を有し、
前記保持部材の外周面と前記保持孔とは、前記基準位置に対して、前記保持部材の回転位置を変更可能な回転位置変更部であり、
前記保持孔と前記保持部材とは、前記支持軸の軸方向からみて、前記出力歯車の中心及び前記入力歯車の中心を通る第１直線と、前記第１直線と交差する第２直線に沿う方向に長い形状に形成されるとともに、前記第２直線と直交する第３直線を中心に対称となるように形成されている減速機。
【請求項2】
前記支持軸は、前記保持部材の前記保持部に一体に形成されている請求項１に記載の減速機。
【請求項3】
支持ブロックと、前記支持ブロックに回転可能に支持された入力歯車と、
前記入力歯車と噛み合う中間歯車と、
前記中間歯車と噛み合う出力歯車と、
前記中間歯車の支持軸を保持するとともに、前記支持ブロックに脱着可能に取り付けられる保持部材と、を備え、
前記保持部材は、当該保持部材の軸心位置から離間した位置に前記支持軸が一体に形成され、
前記支持ブロックは、前記保持部材の外周面が嵌合される保持孔を有し、
前記保持孔と前記保持部材とは、前記支持軸の軸方向からみて、前記出力歯車の中心及び前記入力歯車の中心を通る第１直線と、前記第１直線と交差する第２直線に沿う方向に長い形状に形成されるとともに、前記第２直線と直交する第３直線を中心に対称となるように形成され、
前記保持部材の外周面と、前記支持ブロックの前記保持孔は、前記保持部材の軸心を中心とした回転位置を変更可能な回転位置変更部を構成する減速機。
【請求項4】
支持ブロックと、前記支持ブロックに回転可能に支持された入力歯車と、
前記入力歯車と噛み合う中間歯車と、
前記中間歯車と噛み合う出力歯車と、
前記中間歯車の支持軸の位置を変更可能な軸位置変更部と、
を備え、
前記支持ブロックは、前記中間歯車の軸方向に対向して前記中間歯車の両側に位置する第一ベース部と第二ベース部とを有し、
前記支持ブロックには、前記支持軸を回転可能に支持可能として離間して形成されるとともに、前記入力歯車の回転中心から所定の距離にある円周に沿って配置される複数の支持軸嵌合穴が形成され、
複数の前記支持軸嵌合穴は、前記円周上において前記第一ベース部の対向面と前記第二ベース部の対向面とに交互に配置され、
前記軸位置変更部は、複数の前記支持軸嵌合穴によって構成されている減速機。
【請求項5】
回転駆動源の回転を減速して出力する減速機と、前記減速機の出力部に連結された回転ブロックと、を備えた駆動装置であって、
前記減速機は、
支持ブロックと、
前記支持ブロックに回転可能に支持された入力歯車と、
前記入力歯車と噛み合う中間歯車と、
前記中間歯車と噛み合う出力歯車と、
前記入力歯車と前記出力歯車に対する前記中間歯車の位置を変更可能な歯車位置変更機構と、
を備え、
前記支持ブロックは、前記中間歯車の軸方向に対向して前記中間歯車の両側に位置する第一ベース部と第二ベース部とを有し、
前記支持ブロックには、前記中間歯車を回転可能に支持可能として離間して形成されるとともに、前記入力歯車の回転中心から所定の距離にある円周に沿って配置される複数の支持穴部が形成され、
複数の前記支持穴部は、前記円周上において前記第一ベース部の対向面と前記第二ベース部の対向面とに交互に配置され、
前記歯車位置変更機構は、複数の前記支持穴部を有する
駆動装置。
【請求項6】
支持ブロックと、前記支持ブロックに回転可能に支持された第一歯車と、
前記第一歯車と噛み合う第二歯車と、
前記第二歯車と噛み合う第三歯車と、
歯数の異なる前記第三歯車に対応して前記第二歯車の支持軸の位置を変更可能な軸位置変更部と、
を備え、
前記支持ブロックは、前記第二歯車の軸方向に対向して前記第二歯車の両側に位置する第一ベース部と第二ベース部とを有し、
前記支持ブロックには、前記支持軸を回転可能に支持可能として離間して形成されるとともに、前記第一歯車の回転中心から所定の距離にある円周に沿って配置される複数の支持穴部が形成され、
複数の前記支持穴部は、前記円周上において前記第一ベース部の対向面と前記第二ベース部の対向面とに交互に配置され、
前記軸位置変更部は、複数の前記支持穴部を有する
歯車機構。
【請求項7】
支持ブロックと前記支持ブロックに回転可能に支持された第一歯車と前記第一歯車と噛み合う第二歯車と前記第二歯車と噛み合う第三歯車と歯数の異なる前記第三歯車に対応して前記第二歯車の支持軸の位置を変更可能な軸位置変更部とを備える歯車機構と、前記歯車機構に接続される減速部と、
を備え、
前記支持ブロックは、前記第二歯車の軸方向に対向して前記第二歯車の両側に位置する第一ベース部と第二ベース部とを有し、
前記支持ブロックには、前記支持軸を回転可能に支持可能として離間して形成されるとともに、前記第一歯車の回転中心から所定の距離にある円周に沿って配置される複数の支持穴部が形成され、
複数の前記支持穴部は、前記円周上において前記第一ベース部の対向面と前記第二ベース部の対向面とに交互に配置され、
前記軸位置変更部は、複数の前記支持穴部を有する減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、歯車機構、減速機、および、その減速機を用いる駆動装置に関する。
【背景技術】
【0002】
産業用ロボットや工作機械等においては、モータ等の回転駆動源の回転を減速するために減速機が用いられる。減速機では、入力歯車と出力歯車の間に、両歯車に噛み合う中間歯車が介装されることがある（例えば、特許文献１参照）。
【0003】
この種の減速機は、出力回転体やケーシング等の支持ブロックに入力歯車と出力歯車が回転可能に支持されている。中間歯車は、同様に出力回転体やケーシング等の支持ブロックに回転可能に支持されるとともに、入力歯車と出力歯車とに噛み合っている。入力歯車の回転は、出力歯車と入力歯車の歯数比に応じた速度比に減速されて出力歯車に伝達される。中間歯車の支持軸は、中間歯車の歯面が、入力歯車と出力歯車の両歯面に噛み合う位置において、支持ブロックの保持穴に固定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特許第５２３１５３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
この種の減速機では、減速比を変更する等の目的で入力歯車を歯数の異なる別の入力歯車と交換することがある。この場合、駆動源の出力軸に新たな入力歯車を取り付けると、入力歯車と出力歯車の歯面の距離が変化する。このため、中間歯車の歯面を新たな入力歯車の歯面と噛み合わせるためには、中間歯車の支持軸の位置を変更しなければならない。この場合、中間歯車の支持軸が固定される出力回転体やケーシング等の支持ブロックを、保持穴の位置の異なる別のものと交換する必要がある。また、出力歯車を歯数の異なるものと交換する場合にも、同様の理由から支持ブロックの交換が必要となる。
したがって、従来の減速機では、入力歯車や出力歯車を歯数の異なるものと交換する場合には、大掛かりな部品交換が必要となり、部品コストが高騰してしまう。
したがって、従来の減速機では、入力歯車や出力歯車を歯数の異なるものと交換する場合には、大掛かりな部品交換が必要となり、部品コストが高騰してしまう。
【0006】
本発明は、大掛かりな部品交換を要することなく、入力歯車と出力歯車の変速比を変更できるようにして、部品コストの高騰を抑制することができる減速機、および、その減速機を用いる駆動装置を提供する。
本発明は、さらに、大掛かりな部品交換を要することなく、変速比の変更範囲を拡大できるようにして、部品コストの高騰を抑制することができる歯車機構、減速機、および、その減速機を用いる駆動装置を提供する。
本発明は、さらに、大掛かりな部品交換を要することなく、変速比の変更範囲を拡大できるようにして、部品コストの高騰を抑制することができる歯車機構、減速機、および、その減速機を用いる駆動装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一態様の減速機は、支持ブロックと、前記支持ブロックに回転可能に支持された入力歯車と、前記入力歯車と噛み合う中間歯車と、前記中間歯車と噛み合う出力歯車と、前記入力歯車と前記出力歯車に対する前記中間歯車の位置を変更可能な歯車位置変更機構と、を備えている。
【0008】
上記の構成により、入力歯車と出力歯車の少なくともいずれか一方を交換する場合には、入力歯車と出力歯車の間の歯面間の距離の変化に応じて、歯車置変更機構によって中間歯車の位置を変更する。本構成では、支持ブロックを交換することなく、入力歯車と出力歯車の減速比の変更に対応することができる。このため、大掛かりな部品交換を要することなく、入力歯車と出力歯車の変速比を変更でき、部品コストの高騰を抑制することができる。
【0009】
前記歯車位置変更機構は、前記中間歯車の支持軸を保持するとともに、前記支持ブロックに脱着可能に取り付けられる保持部材を備えるようにしても良い。
【0010】
この場合、支持ブロックに対する保持部材の組付け向きや、保持部材自体を変更することによって中間歯車の位置を変更することができる。
【0011】
前記保持部材は、当該保持部材上の基準位置から離間した位置に前記支持軸の保持部を有し、前記保持部材と前記支持ブロックは、前記基準位置を中心とした前記保持部材の回転位置を変更可能な回転位置変更部を有し、前記歯車位置変更機構は、前記保持部材の前記保持部と、前記回転位置変更部と、を有する構成であっても良い。
【0012】
入力歯車と出力歯車の少なくともいずれか一方を交換する場合には、入力歯車と出力歯車の間の歯面間の距離の変化に応じて、回転位置変更部によって保持部材の基準位置回りの回転位置を変更する。これにより、保持部材が支持ブロックに取り付けられた状態での中間歯車の支持軸の位置が変更される。本構成を採用した場合には、保持部材の回転位置を変えるだけで、中間歯車の位置を容易に変更することができる。
【0013】
前記保持部材は、前記基準位置を軸心とした円柱状に形成され、前記支持ブロックは、前記保持部材の外周面が嵌合される円形状の保持孔を有し、前記回転位置変更部は、前記保持部材の外周面と、前記保持孔と、を有する構成であっても良い。
【0014】
入力歯車と出力歯車の少なくともいずれか一方を交換する場合には、入力歯車と出力歯車の間の歯面間の距離の変化に応じて、保持部材の軸心回りの回転角度を適宜変え、その状態で保持部材を支持ブロックの保持孔に嵌合する。
【0015】
前記支持軸は、前記保持部材の前記保持部に一体に形成されるようにしても良い。
【0016】
この場合、中間歯車の支持軸が保持部材と一体に形成されるため、構成部品の部品点数を削減することができる。
【0017】
本発明の一態様の減速機は、支持ブロックと、前記支持ブロックに回転可能に支持された入力歯車と、前記入力歯車と噛み合う中間歯車と、前記中間歯車と噛み合う出力歯車と、前記中間歯車の支持軸を保持するとともに、前記支持ブロックに脱着可能に取り付けられる保持部材と、を備え、前記保持部材は、円柱状に形成されるとともに、当該保持部材の軸心位置から離間した位置に前記支持軸が一体に形成され、前記支持ブロックは、前記保持部材の外周面が嵌合される円形状の保持孔を有し、前記保持部材の外周面と、前記支持ブロックの前記保持孔は、前記保持部材の軸心を中心とした回転位置を変更可能な回転位置変更部を構成する。
【0018】
上記の構成により、入力歯車と出力歯車の少なくともいずれか一方を交換する場合には、入力歯車と出力歯車の間の歯面間の距離の変化に応じて、保持部材の回転位置を適宜変更して、保持部材の外周面を支持ブロックの保持孔に嵌合する。これにより、支持ブロック上における中間歯車の位置が変更される。本構成では、支持ブロックの保持孔に対する保持部材の回転位置を変えるだけで、入力歯車と出力歯車の減速比の変更に対応することができる。このため、大掛かりな部品交換を要することなく、入力歯車と出力歯車の変速比を変更でき、部品コストの高騰を抑制することができる。
【0019】
本発明の一態様の減速機は、支持ブロックと、前記支持ブロックに回転可能に支持された入力歯車と、前記入力歯車と噛み合う中間歯車と、前記中間歯車と噛み合う出力歯車と、前記中間歯車の支持軸の位置を変更可能な軸位置変更部と、を備えている。
【0020】
入力歯車と出力歯車の少なくともいずれか一方を交換する場合には、入力歯車と出力歯車の間の歯面間の距離の変化に応じて、軸位置変更部によって中間歯車の支持軸の位置を変更する。本構成では、支持ブロックを交換することなく、入力歯車と出力歯車の減速比の変更に対応することができる。
【0021】
前記支持ブロックは、前記支持軸を嵌合可能な複数の支持軸嵌合穴を有し、前記軸位置変更部は、複数の前記支持軸嵌合穴によって構成されるようにしても良い。
【0022】
入力歯車と出力歯車の少なくともいずれか一方を交換する場合には、入力歯車と出力歯車の間の歯面間の距離の変化に応じて、支持ブロック上の支持軸嵌合穴を適宜選択し、最適な支持軸嵌合穴に支持軸を嵌合する。
【0023】
本発明の一態様の駆動装置は、回転駆動源の回転を減速して出力する減速機と、前記減速機の出力部に連結された回転ブロックと、を備えた駆動装置であって、前記減速機は、支持ブロックと、前記支持ブロックに回転可能に支持された入力歯車と、前記入力歯車と噛み合う中間歯車と、前記中間歯車と噛み合う出力歯車と、前記入力歯車と前記出力歯車に対する前記中間歯車の位置を変更可能な歯車位置変更機構と、を備えている。
【0024】
本発明の一態様の歯車機構は、
支持ブロックと、
前記支持ブロックに回転可能に支持された第一歯車と、
前記第一歯車と噛み合う第二歯車と、
前記第二歯車と噛み合う第三歯車と、
歯数の異なる前記第三歯車に対応して前記第二歯車の支持軸の位置を変更可能な軸位置変更部と、
を備える。
支持ブロックと、
前記支持ブロックに回転可能に支持された第一歯車と、
前記第一歯車と噛み合う第二歯車と、
前記第二歯車と噛み合う第三歯車と、
歯数の異なる前記第三歯車に対応して前記第二歯車の支持軸の位置を変更可能な軸位置変更部と、
を備える。
【0025】
これにより、軸位置変更部によって、歯数の異なる前記第三歯車に対応して前記第二歯車の支持軸の位置を変更することで、第三歯車と第二歯車の間の歯面間の距離の変化に応じて、支持ブロックを交換することなく、第一歯車と第三歯車との変速比の変更範囲を拡大することができる。
【0026】
本発明は、前記軸位置変更部が、挿入された前記支持軸を回転可能に支持可能として前記支持ブロックに離間して形成した複数の支持穴部を有することができる。
【0027】
本発明は、前記支持ブロックは、前記第一歯車の回転中心から所定の距離にある円周に沿って複数の前記支持穴部を有することができる。
【0028】
本発明は、前記支持ブロックが前記第二歯車の軸方向に対向して前記第二歯車の両側に位置する第一ベース部と第二ベース部とを有し、
前記第一ベース部と前記第二ベース部との少なくとも一方の対向面に前記支持穴部を有することができる。
前記第一ベース部と前記第二ベース部との少なくとも一方の対向面に前記支持穴部を有することができる。
【0029】
本発明は、前記支持穴を前記第一歯車の回転中心から所定の距離にある円周に沿って複数配置するとともに前記円周上において前記第一ベース部の前記対向面と前記第二ベース部の前記対向面とに交互に形成する。
【0030】
本発明の一態様の減速機は、支持ブロックと前記支持ブロックに回転可能に支持された第一歯車と前記第一歯車と噛み合う第二歯車と前記第二歯車と噛み合う第三歯車と歯数の異なる前記第三歯車に対応して前記第二歯車の支持軸の位置を変更可能な軸位置変更部とを備える歯車機構と、
前記歯車機構に接続される減速部と、
を備える。
前記歯車機構に接続される減速部と、
を備える。
【0031】
前記支持穴を複数配置する前記円周は、前記第一歯車の回転中心を中心とし、前記円周の半径が、前記第一歯車の回転中心から前記第二歯車の回転中心までの距離と一致することができる。
【発明の効果】
【0032】
上述の減速機と駆動装置は、大掛かりな部品交換を要することなく、入力歯車と出力歯車の変速比を変更することができる。したがって、上述の減速機や駆動装置を採用した場合には、部品コストの高騰を抑制することができる。
さらに、上述の歯車機構と減速機と駆動装置は、大掛かりな部品交換を要することなく、変速比を変更することができるとともに、変速比の変更範囲を拡大することができる。したがって、上述の歯車機構、減速機や駆動装置を採用した場合には、部品コストの高騰を抑制することができる。
さらに、上述の歯車機構と減速機と駆動装置は、大掛かりな部品交換を要することなく、変速比を変更することができるとともに、変速比の変更範囲を拡大することができる。したがって、上述の歯車機構、減速機や駆動装置を採用した場合には、部品コストの高騰を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0033】
【図1】第１実施形態の駆動装置の斜視図である。
【図2】第１実施形態の減速機の正面図である。
【図9】第３実施形態の減速機の内部の端面図である。
【図10】第４実施形態の歯車機構、減速機の断面図である。
【図12】第４実施形態の軸位置変更部の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0034】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下で説明する各実施形態においては、共通部分に同一符号を付し、重複する説明を一部省略するものとする。
【0035】
（第１実施形態）
最初に、図１～図６に示す第１実施形態について説明する。
図１は、溶接や部品組付け等を行う際に用いられる駆動装置１の斜視図である。
駆動装置１は、床面Ｆ上に設置されるベースブロック１１と、ベースブロック１１の長手方向の一端側の上面に固定設置された減速機１０と、減速機１０に動力を出力する回転駆動源であるモータ２と、ベースブロック１１の長手方向の他端側の上面に固定設置された保持装置１２と、減速機１０と保持装置１２とに長手方向の両端部を支持された回転ブロック１３と、を備えている。モータ２は、減速機１０の入力側に一体に取り付けられている。減速機１０は、モータ２の回転を減速し、その回転を回転ブロック１３の長手方向の一端側に伝達する。保持装置１２は、回転ブロック１３の長手方向の他端側を回転可能に支持する。回転ブロック１３は、減速機１０を介してモータ２から動力が伝達されることにより、水平方向に略沿う軸線ｏ１回りに回転する。
最初に、図１～図６に示す第１実施形態について説明する。
図１は、溶接や部品組付け等を行う際に用いられる駆動装置１の斜視図である。
駆動装置１は、床面Ｆ上に設置されるベースブロック１１と、ベースブロック１１の長手方向の一端側の上面に固定設置された減速機１０と、減速機１０に動力を出力する回転駆動源であるモータ２と、ベースブロック１１の長手方向の他端側の上面に固定設置された保持装置１２と、減速機１０と保持装置１２とに長手方向の両端部を支持された回転ブロック１３と、を備えている。モータ２は、減速機１０の入力側に一体に取り付けられている。減速機１０は、モータ２の回転を減速し、その回転を回転ブロック１３の長手方向の一端側に伝達する。保持装置１２は、回転ブロック１３の長手方向の他端側を回転可能に支持する。回転ブロック１３は、減速機１０を介してモータ２から動力が伝達されることにより、水平方向に略沿う軸線ｏ１回りに回転する。
【0036】
本実施形態の場合、回転ブロック１３は、軸線ｏ１回りに複数のワーク支持面１３ａを有する。各ワーク支持面１３ａには、作業対象であるワークｗが取り付けられる。ワーク支持面１３ａに取り付けられたワークｗは、モータ２による回転ブロック１３の回転により、作業位置に向けて移動させられる。作業位置には、例えば、溶接ロボット等の作業装置３が設置されている。
【0037】
図２は、減速機１０を出力側（回転ブロック１３が取り付けられる側）から見た正面図であり、図３は、図２のＩＩＩ－ＩＩＩ線に沿う断面図である。また、図４は、図３の一部を拡大した減速機１０の断面図であり、図５は、図４のＶ－Ｖ線にほぼ沿う減速機１０の断面図である。なお、図５では、後述する中央歯車３０やクランク軸歯車３１、中間歯車３２等は断面にされていない。また、図５では、後述する保持部材４０や取付ベース３８が併せて記載されている。
減速機１０は、下端がベースブロック１１（図１参照）の一端側の上面に固定設置される固定ブロック１４と、固定ブロック１４に一体に結合された第１キャリアブロック１５Ａおよび第２キャリアブロック１５Ｂと、第１キャリアブロック１５Ａと第２キャリアブロック１５Ｂの外周側に軸受１６を介して回転可能に支持された外筒１７と、第１キャリアブロック１５Ａと第２キャリアブロック１５Ｂに回転可能に支持された複数（三つ）のクランク軸１８と、各クランク軸１８の二つの偏心部１８ａ，１８ｂとともに旋回する第１旋回歯車１９Ａおよび第２旋回歯車１９Ｂと、を備えている。減速機１０は、出力部の回転中心軸線ｃ１が駆動装置１の軸線ｏ１と合致するようにベースブロック１１に設置される。
減速機１０は、下端がベースブロック１１（図１参照）の一端側の上面に固定設置される固定ブロック１４と、固定ブロック１４に一体に結合された第１キャリアブロック１５Ａおよび第２キャリアブロック１５Ｂと、第１キャリアブロック１５Ａと第２キャリアブロック１５Ｂの外周側に軸受１６を介して回転可能に支持された外筒１７と、第１キャリアブロック１５Ａと第２キャリアブロック１５Ｂに回転可能に支持された複数（三つ）のクランク軸１８と、各クランク軸１８の二つの偏心部１８ａ，１８ｂとともに旋回する第１旋回歯車１９Ａおよび第２旋回歯車１９Ｂと、を備えている。減速機１０は、出力部の回転中心軸線ｃ１が駆動装置１の軸線ｏ１と合致するようにベースブロック１１に設置される。
【0038】
固定ブロック１４は、中央に円形の貫通孔２５を有する孔空き円板状のベースフランジ１４ａ（図３参照）と、ベースフランジ１４ａから下方に延出する脚部１４ｂ（図２参照）と、を有する。固定ブロック１４は、脚部１４ｂの下端がボルト締結等によってベースブロック１１に固定される。ベースフランジ１４ａの厚み方向の一方の端面には、孔空き円板状の第１キャリアブロック１５Ａが重ねられ、当該第１キャリアブロック１５Ａがボルト締結等によって一体に固定されている。また、第１キャリアブロック１５Ａのベースフランジ１４ａと逆側の端面には、第２キャリアブロック１５Ｂがボルト締結等によって固定されている。第２キャリアブロック１５Ｂは、孔空き円板状の基板部１５Ｂａと、当該基板部１５Ｂａの端面から第１キャリアブロック１５Ａの方向に向かって延びる図示しない複数の支柱部と、を有する。第２キャリアブロック１５Ｂは、支柱部の端面が第１キャリアブロック１５Ａの端面に突き合わされ、各支柱部が第１キャリアブロック１５Ａに固定されている。第１キャリアブロック１５Ａと第２キャリアブロック１５Ｂの基板部１５Ｂａとの間には、軸方向の隙間が確保されている。この隙間には、第１旋回歯車１９Ａと第２旋回歯車１９Ｂが配置されている。
なお、第１旋回歯車１９Ａと第２旋回歯車１９Ｂには、第２キャリアブロック１５Ｂの各支柱部が貫通する図示しない逃げ孔が形成されている。逃げ孔は、各支柱部が第１旋回歯車１９Ａと第２旋回歯車１９Ｂの旋回動作を妨げないように、支柱部に対して充分に大きい内径に形成されている。
なお、第１旋回歯車１９Ａと第２旋回歯車１９Ｂには、第２キャリアブロック１５Ｂの各支柱部が貫通する図示しない逃げ孔が形成されている。逃げ孔は、各支柱部が第１旋回歯車１９Ａと第２旋回歯車１９Ｂの旋回動作を妨げないように、支柱部に対して充分に大きい内径に形成されている。
【0039】
外筒１７は、第１キャリアブロック１５Ａの外周面と、第２キャリアブロック１５Ｂの基板部１５Ｂａの外周面とに跨って配置されている。外筒１７の軸方向の両端部は、第１キャリアブロック１５Ａと、第２キャリアブロック１５Ｂの基板部１５Ｂａとに軸受１６を介して回転可能に支持されている。また、外筒１７の軸方向の中央領域（第１旋回歯車１９Ａと第２旋回歯車１９Ｂの外周面に対向する領域）の内周面には、回転中心軸線ｃ１と平行に延びる複数のピン溝（図示せず）が形成されている。各ピン溝には、略円柱状の内歯ピン２０が回転可能に収容されている。外筒１７の内周面に取り付けられた複数の内歯ピン２０は、第１旋回歯車１９Ａと第２旋回歯車１９Ｂの各外周面に対向している。
【0040】
第１旋回歯車１９Ａと第２旋回歯車１９Ｂは、外筒１７の内径よりも若干小さい外径に形成されている。第１旋回歯車１９Ａと第２旋回歯車１９Ｂの各外周面には、外筒１７の内周面に配置された複数の内歯ピン２０に噛み合い状態で接触する外歯１９Ａａ，１９Ｂａが形成されている。第１旋回歯車１９Ａと第２旋回歯車１９Ｂの各外周面に形成された外歯１９Ａａ，１９Ｂａの歯数は、内歯ピン２０の数よりも僅かに少なく（例えば、一つ少なく）設定されている。
【0041】
複数のクランク軸１８は、第１キャリアブロック１５Ａと第２キャリアブロック１５Ｂの回転中心軸線ｃ１を中心とした同一円周上に配置されている。各クランク軸１８は、軸受２２を介して第１キャリアブロック１５Ａと第２キャリアブロック１５Ｂとに回転可能に支持されている。各クランク軸１８の偏心部１８ａ，１８ｂは、第１旋回歯車１９Ａと第２旋回歯車１９Ｂを夫々貫通している。各偏心部１８ａ，１８ｂは、第１旋回歯車１９Ａと第２旋回歯車１９Ｂに夫々形成された支持孔２１に偏心部軸受２３を介して回転可能に係合されている。なお、各クランク軸１８の二つの偏心部１８ａ，１８ｂは、クランク軸１８の軸線回りに位相が１８０°ずれるように偏心している。
【0042】
複数のクランク軸１８が外力を受けて一方向に回転すると、クランク軸１８の偏心部１８ａ，１８ｂが所定の半径で同方向に旋回し、それに伴って第１旋回歯車１９Ａと第２旋回歯車１９Ｂが同じ半径で同方向に旋回する。このとき、第１旋回歯車１９Ａと第２旋回歯車１９Ｂの各外歯１９Ａａ，１９Ｂａが、外筒１７の内周に保持された複数の内歯ピン２０と噛み合うように接触する。
本実施形態の減速機１０では、外筒１７側の内歯ピン２０の数が、第１旋回歯車１９Ａと第２旋回歯車１９Ｂの各外歯１９Ａａ，１９Ｂａの歯数よりも僅かに多く設定されているため、第１旋回歯車１９Ａと第２旋回歯車１９Ｂが一旋回する間に、外筒１７が所定のピッチだけ旋回方向と同方向に押し回される。この結果、クランク軸１８の回転は大きく減速されて外筒１７の回転として出力される。なお、本実施形態では、各クランク軸１８の偏心部１８ａと偏心部１８ｂとが軸心回りに１８０°ずれるように偏心しているため、第１旋回歯車１９Ａと第２旋回歯車１９Ｂの旋回位相は１８０°ずれることになる。
本実施形態の減速機１０では、外筒１７側の内歯ピン２０の数が、第１旋回歯車１９Ａと第２旋回歯車１９Ｂの各外歯１９Ａａ，１９Ｂａの歯数よりも僅かに多く設定されているため、第１旋回歯車１９Ａと第２旋回歯車１９Ｂが一旋回する間に、外筒１７が所定のピッチだけ旋回方向と同方向に押し回される。この結果、クランク軸１８の回転は大きく減速されて外筒１７の回転として出力される。なお、本実施形態では、各クランク軸１８の偏心部１８ａと偏心部１８ｂとが軸心回りに１８０°ずれるように偏心しているため、第１旋回歯車１９Ａと第２旋回歯車１９Ｂの旋回位相は１８０°ずれることになる。
【0043】
外筒１７のベースフランジ１４ａと逆側の軸方向の端部には、孔空き円板状の出力プレート２６が取り付けられている。出力プレート２６は、第２キャリアブロック１５Ｂの端部を非接触状態で覆い、軸方向外側の端面には、ワーク保持用の回転ブロック１３（図１参照）がボルト締結等によって取り付け可能とされている。また、出力プレート２６の内周部には、第２キャリアブロック１５Ｂ，第２旋回歯車１９Ｂ、第１旋回歯車１９Ａ、第１キャリアブロック１５Ａ、ベースフランジ１４ａの各内周部を非接触状態で貫通する筒部２７が取り付けられている。筒部２７は、出力プレート２６と一体に回転する。
【0044】
また、減速機１０は、モータ２の図示しない回転軸に連結される入力歯車３３と、ベースフランジ１４ａと第１キャリアブロック１５Ａの内周面に回転可能に保持された中央歯車３０（出力歯車）と、入力歯車３３と中央歯車３０とに噛み合って入力歯車３３の回転を中央歯車３０に伝達する中間歯車３２と、を備えている。中央歯車３０は、入力歯車３３よりも大径で、かつ入力歯車の歯数よりも歯数が多く設定されている。したがって、モータ２による入力歯車３３の回転は、所定の減速比に減速され、その状態で中央歯車３０に伝達される。
【0045】
入力歯車３３は、ベースフランジ１４ａの貫通孔２５から径方向外側に離間した縁部に、軸受３４を介して回転可能に支持されている。入力歯車３３の回転中心軸ｃ４は、減速機１０の出力側の回転中心軸線ｃ１と平行に設定されている。
【0046】
中央歯車３０は、ベースフランジ１４ａと第１キャリアブロック１５Ａとに跨る軸長に形成されている。中央歯車３０の軸方向の中央領域には外歯３０ａが形成されている。中央歯車３０の軸方向の一端部側は、ベースフランジ１４ａの貫通孔２５の内周面に軸受３５Ａを介して回転可能に保持されている。中央歯車３０の軸方向の他端部側は、第１キャリアブロック１５Ａの内周面に軸受３５Ｂを介して回転可能に保持されている。中央歯車３０は、回転中心軸線ｃ１を中心として回転する。
【0047】
また、第１キャリアブロック１５Ａのベースフランジ１４ａ側の端部には、前述した複数（三つ）のクランク軸１８の位置に対応して複数（三つ）の凹部２８が形成されている。各凹部２８は、第１キャリアブロック１５Ａの内周面側に開口している。また、各クランク軸１８のベースフランジ１４ａ側の端部には、クランク軸１８に回転を伝達するためのクランク軸歯車３１が取り付けられている。各クランク軸１８に取り付けられたクランク軸歯車３１は、対応する凹部２８の内側に配置されている。各クランク軸歯車３１は外歯３１ａを有する。各クランク軸歯車３１の外歯３１ａは、中央歯車３０の外歯３０ａの軸方向の他端部寄り領域と噛み合っている。したがって、入力歯車３３から中間歯車３２を介して中央歯車３０に入力された回転は、クランク軸歯車３１を通して各クランク軸１８に伝達される。
本実施形態の減速機１０では、入力歯車３３と中央歯車３０とによる前段の減速部と、クランク軸１８、第１，第２旋回歯車１９Ａ，１９Ｂ、外筒１７等による後段の減速部と、によって減速が行われる。
本実施形態の減速機１０では、入力歯車３３と中央歯車３０とによる前段の減速部と、クランク軸１８、第１，第２旋回歯車１９Ａ，１９Ｂ、外筒１７等による後段の減速部と、によって減速が行われる。
【0048】
また、ベースフランジ１４ａの第１キャリアブロック１５Ａ寄りの端部には、入力歯車３３の外歯３３ａ部分と中間歯車３２とを収容する窪み部３６が形成されている。ベースフランジ１４ａの窪み部３６の底面（第１キャリアブロック１５Ａの端面と対向する面）には、中間歯車３２を支持するための取付ベース３８が取り付けられている。また、窪み部３６の一部は、ベースフランジ１４ａの中央の貫通孔２５に対して開放されている。窪み部３６内に配置された中間歯車３２は、窪み部３６の径方向内側の開放部を通して中央歯車３０の外歯３０ａと噛み合っている。
【0049】
中間歯車３２は、円柱状の支持軸３９に回転可能に支持されている。支持軸３９は、当該支持軸３９よりも外径が大きく、軸長の短い円柱状の保持部材４０に一体に形成されている。支持軸３９は、保持部材４０の軸心ｃ２からずれた位置に一体に形成されている。つまり、支持軸３９は、保持部材４０の軸心ｃ２に対して偏心して（径方向にオフセットして）配置されている。支持軸３９の軸心ｃ３は、保持部材４０の軸心ｃ２と平行に設定されている。
本実施形態では、軸心ｃ２の位置が保持部材４０上の基準位置とされ、保持部材４０上の支持軸３９に連なる部分４０ａが支持軸３９の保持部とされている。支持軸３９の保持部は、基準位置である軸心ｃ２の位置から離間した位置に配置されている。
本実施形態では、軸心ｃ２の位置が保持部材４０上の基準位置とされ、保持部材４０上の支持軸３９に連なる部分４０ａが支持軸３９の保持部とされている。支持軸３９の保持部は、基準位置である軸心ｃ２の位置から離間した位置に配置されている。
【0050】
窪み部３６の内部に取り付けられる取付ベース３８には、保持部材４０の外周面が嵌合固定される円形状の保持孔４１が形成されている。本実施形態の場合、保持孔４１に対する保持部材４０の軸心ｃ２回りの回転位置を変更することにより、ベースフランジ１４ａ（ベースブロック１１）上における中間歯車３２の支持軸３９の位置を変更することができる。中間歯車３２の支持軸３９は、例えば、減速機１０の減速比を変えるために入力歯車３３の歯数と外径を変更するとき等に、位置を変更する。
なお、本実施形態の場合、取付ベース３８は、固定ブロック１４や第１キャリアブロック１５Ａとともに、入力歯車３３、中央歯車３０（出力歯車）、中間歯車３２をそれぞれ回転可能に支持する支持ブロックを構成している。また、本実施形態では、取付ベース３８の保持孔４１と、保持孔４１に嵌合される保持部材４０の外周面と、が回転位置変更部を構成している。
なお、本実施形態の場合、取付ベース３８は、固定ブロック１４や第１キャリアブロック１５Ａとともに、入力歯車３３、中央歯車３０（出力歯車）、中間歯車３２をそれぞれ回転可能に支持する支持ブロックを構成している。また、本実施形態では、取付ベース３８の保持孔４１と、保持孔４１に嵌合される保持部材４０の外周面と、が回転位置変更部を構成している。
【0051】
入力歯車３３の歯数と外径を変更した場合、入力歯車３３の外歯３３ａと中央歯車３０（出力歯車）の外歯３０ａの歯面間の距離が変化するため、従前の支持軸３９の位置では、中間歯車３２を入力歯車３３と中央歯車３０とに確実に噛み合わせることができない。この場合に、支持軸３９の位置を適正に変更することにより、中間歯車３２を入力歯車３３と中央歯車３０とに確実に噛み合わせることができる。
【0052】
図６は、入力歯車３３をより小径の歯車と交換したときにおける減速機１０の図５と同様の断面図である。
図５の示す例では、入力歯車３３（Ａ）と中央歯車３０の歯面間を最短距離で結ぶ直線Ｌ１に対し、中間歯車３２の支持軸３９の軸心ｃ３が大きく離間している。このとき、支持軸３９の軸心ｃ３は、保持部材４０の軸心ｃ２に対し、直線Ｌ１から最も離間する側に偏心している。
図６の例のように、入力歯車３３（Ｂ）の外径が小さくなると、入力歯車３３（Ｂ）と中央歯車３０の歯面間の距離が広がり、図５に示す支持軸３９の位置では、中間歯車３２を入力歯車３３と中央歯車３０とに確実に噛み合わせることができない。この場合、保持部材４０を保持孔４１から取り外し、その保持部材４０を軸心ｃ２回りに１８０°回転させて再度保持孔４１に嵌合する。これにより、支持軸３９の軸心ｃ３は、保持部材４０の軸心ｃ２に対し、入力歯車３３（Ｂ）と中央歯車３０の歯面間を最短距離で結ぶ直線Ｌ１に最も近接する側に偏心する。この結果、中間歯車３２を入力歯車３３と中央歯車３０（Ｂ）とに確実に噛み合わせることが可能になる。
図５の示す例では、入力歯車３３（Ａ）と中央歯車３０の歯面間を最短距離で結ぶ直線Ｌ１に対し、中間歯車３２の支持軸３９の軸心ｃ３が大きく離間している。このとき、支持軸３９の軸心ｃ３は、保持部材４０の軸心ｃ２に対し、直線Ｌ１から最も離間する側に偏心している。
図６の例のように、入力歯車３３（Ｂ）の外径が小さくなると、入力歯車３３（Ｂ）と中央歯車３０の歯面間の距離が広がり、図５に示す支持軸３９の位置では、中間歯車３２を入力歯車３３と中央歯車３０とに確実に噛み合わせることができない。この場合、保持部材４０を保持孔４１から取り外し、その保持部材４０を軸心ｃ２回りに１８０°回転させて再度保持孔４１に嵌合する。これにより、支持軸３９の軸心ｃ３は、保持部材４０の軸心ｃ２に対し、入力歯車３３（Ｂ）と中央歯車３０の歯面間を最短距離で結ぶ直線Ｌ１に最も近接する側に偏心する。この結果、中間歯車３２を入力歯車３３と中央歯車３０（Ｂ）とに確実に噛み合わせることが可能になる。
【0053】
なお、本実施形態では、保持部材上の軸心ｃ２（基準位置）から離間して配置された保持部（支持軸と連なる部分４０ａ）と、回転位置変更部である保持孔４１及び保持部材４０の外周面と、が歯車位置変更機構（軸位置変更部）を構成している。
【0054】
以上のように、本実施形態の減速機１０は、中間歯車３２の支持軸３９を保持する保持部材４０と、支持ブロックである取付ベース３８とが、中間歯車３２の位置を変更可能な歯車位置変更機構を構成している。このため、入力歯車３３を歯数と外径の異なる別の歯車と交換する場合には、入力歯車３３と中央歯車３０（出力歯車）の間の歯面間の距離の変化に応じて、歯車位置変更機構によって中間歯車３２の位置を変更することができる。したがって、固定ブロック１４等の支持ブロックを交換することなく、入力歯車３３と中央歯車３０（出力歯車）の減速比の変更に対応することができる。よって、本実施形態の減速機１０を採用した場合には、大掛かりな部品交換を要することなく、入力歯車３３と中央歯車３０（出力歯車）の変速比を変更でき、部品コストの高騰を抑制することができる。
【0055】
また、本実施形態の減速機１０は、保持部材４０上の基準位置（軸心ｃ２）から離間した位置に、支持軸３９の保持部（支持軸３９に連なる部分４０ａ）が配置され、保持部材４０と支持ブロックである取付ベース３８の間には、保持部材４０の回転位置を変更可能な回転位置変更部（保持部材４０と保持孔４１の嵌合構造）が設けられている。したがって、本実施形態の減速機１０を採用した場合には、保持部材４０の回転位置を変えるだけで、中間歯車３２の位置を容易に変更することができる。
【0056】
特に、本実施形態の場合、保持部材４０が円柱状に形成されるとともに、支持ブロックである取付ベース３８に、保持部材４０の嵌合される保持孔４１が形成されている。そして、保持部材４０の外周面と取付ベース３８の保持孔４１とよって回転位置変更部が構成されている。このため、保持孔４１に保持部材４０を嵌合する際に、保持部材４０の回転角度を変えるだけで、中間歯車３２の位置を容易に変更することができる。
なお、本実施形態では、保持部材４０が円柱状に形成されているが、保持部材４０の外周面は円形以外の形状、例えば、四角形等の多角形状であっても良い。
なお、本実施形態では、保持部材４０が円柱状に形成されているが、保持部材４０の外周面は円形以外の形状、例えば、四角形等の多角形状であっても良い。
【0057】
また、本実施形態の減速機１０では、中間歯車３２の支持軸３９が保持部材４０と一体に形成されているため、構成部品の部品点数を削減して、コストの削減を図ることができる。
ただし、支持軸３９を保持部材４０と別体部品として形成し、支持軸３９を保持部材４０に対して圧入等によって固定することも可能である。
ただし、支持軸３９を保持部材４０と別体部品として形成し、支持軸３９を保持部材４０に対して圧入等によって固定することも可能である。
【0058】
（変形例）
上記の実施形態では、保持部材４０が取付ベース３８の保持孔４１に脱着可能に取り付けられ、入力歯車３３を外径の異なるものと交換する際に、保持部材４０を１８０°回転させて再度保持孔４１に嵌合状態で固定している。これに対し、図５，図６に示す取付ベース３８を、ベースフランジ１４ａ（支持ブロック）に対して、軸心ｃ３の回りに１８０°回転させた状態で取り付けられる構造としても良い。具体的には、例えば、取付ベース３８の図中左右の締結固定部５０を左右対称形状に配置することで実現することができる。
この場合、保持部材４０は取付ベース３８から取り外す必要がないため、取付ベース３８は、保持部材４０と一体構造としても良い。この変形例の場合、取付ベース３８は支持ブロックの一部ではなく、支持軸３９を保持する保持部材の一部となる。
上記の実施形態では、保持部材４０が取付ベース３８の保持孔４１に脱着可能に取り付けられ、入力歯車３３を外径の異なるものと交換する際に、保持部材４０を１８０°回転させて再度保持孔４１に嵌合状態で固定している。これに対し、図５，図６に示す取付ベース３８を、ベースフランジ１４ａ（支持ブロック）に対して、軸心ｃ３の回りに１８０°回転させた状態で取り付けられる構造としても良い。具体的には、例えば、取付ベース３８の図中左右の締結固定部５０を左右対称形状に配置することで実現することができる。
この場合、保持部材４０は取付ベース３８から取り外す必要がないため、取付ベース３８は、保持部材４０と一体構造としても良い。この変形例の場合、取付ベース３８は支持ブロックの一部ではなく、支持軸３９を保持する保持部材の一部となる。
【0059】
（第２実施形態）
図７は、第２実施形態の減速機１１０の図５の一部に対応する断面図であり、図８は、第２実施形態の減速機１１０の図６の一部に対応する断面図である。
本実施形態の減速機１１０は、保持部材４０Ａと取付ベース３８Ａの嵌合部の構造のみが第１の実施形態と異なっている。保持部材４０Ａは、円柱状の外周面に、相互に平行な一対の面取り部４０Ａａが設けられている。一対の面取り部４０Ａａは、保持部材４０Ａの軸心ｃ３を挟んで対称に形成されている。取付ベース３８Ａには、保持部材４０Ａの外周形状と合致する形状の保持孔４１Ａが形成されている。すなわち、取付ベース３８Ａの保持孔４１Ａには、相互に平行な二つの平面４１Ａａが設けられている。二つの平面Ａａは、保持部材４０Ａが取付ベース３８Ａの保持孔４１Ａに嵌合されるときに、保持部材４０Ａ側の二つの面取り部４０Ａａが当接する。したがって、保持部材４０Ａは、軸心ｃ２の回りに１８０°ずれた二つの回転位置でのみ、保持孔４１Ａに嵌合される。
図７は、第２実施形態の減速機１１０の図５の一部に対応する断面図であり、図８は、第２実施形態の減速機１１０の図６の一部に対応する断面図である。
本実施形態の減速機１１０は、保持部材４０Ａと取付ベース３８Ａの嵌合部の構造のみが第１の実施形態と異なっている。保持部材４０Ａは、円柱状の外周面に、相互に平行な一対の面取り部４０Ａａが設けられている。一対の面取り部４０Ａａは、保持部材４０Ａの軸心ｃ３を挟んで対称に形成されている。取付ベース３８Ａには、保持部材４０Ａの外周形状と合致する形状の保持孔４１Ａが形成されている。すなわち、取付ベース３８Ａの保持孔４１Ａには、相互に平行な二つの平面４１Ａａが設けられている。二つの平面Ａａは、保持部材４０Ａが取付ベース３８Ａの保持孔４１Ａに嵌合されるときに、保持部材４０Ａ側の二つの面取り部４０Ａａが当接する。したがって、保持部材４０Ａは、軸心ｃ２の回りに１８０°ずれた二つの回転位置でのみ、保持孔４１Ａに嵌合される。
【0060】
本実施形態の減速機１１０は、軸心ｃ２の回りに１８０°ずれた二つの回転位置でのみ保持部材４０Ａを保持孔４１Ａに嵌合することができるため、保持部材４０Ａの回転位置を二つの位置で正確に位置決めすることができる。このため、歯数と外径の異なる二種類の入力歯車３３に対し、中間歯車３２の歯面を正確に噛み合わせることができる。
【0061】
（第３実施形態）
図９は、第３の実施形態の減速機２１０のベースフランジ１４ａ（固定ブロック１４）の内側端面（第１キャリアブロックと対向する側の端面）を正面から見た端面図である。図９では、外径と歯数の異なる二種類の入力歯車３３（Ａ），３３（Ｂ）と、中間歯車３２と、中央歯車３０（出力歯車）が仮想線で示されている。
本実施形態の減速機２１０は、ベースフランジ１４ａの内側端面に中間歯車３２の支持軸２３９を嵌合可能な複数の支持軸嵌合穴４５Ａ，４５Ｂが形成されている。各支持軸嵌合穴４５Ａ，４５Ｂの形成位置は、支持軸２３９に支持された中間歯車３２の歯面が、使用する入力歯車３３と中央歯車３０とに噛み合う位置に設定されている。なお、図９に示す例では、支持軸嵌合穴４５Ａ，４５Ｂは二つであるが三つ以上であっても良い。また、本実施形態では、支持軸２３９を保持する保持部材が設けられておらず、支持軸２３９は単純な円柱形状に形成されている。
本実施形態の場合、複数の支持軸嵌合穴４５Ａ，４５Ｂは、中間歯車３２の支持軸２３９の位置を変更可能な軸位置変更部を構成している。
図９は、第３の実施形態の減速機２１０のベースフランジ１４ａ（固定ブロック１４）の内側端面（第１キャリアブロックと対向する側の端面）を正面から見た端面図である。図９では、外径と歯数の異なる二種類の入力歯車３３（Ａ），３３（Ｂ）と、中間歯車３２と、中央歯車３０（出力歯車）が仮想線で示されている。
本実施形態の減速機２１０は、ベースフランジ１４ａの内側端面に中間歯車３２の支持軸２３９を嵌合可能な複数の支持軸嵌合穴４５Ａ，４５Ｂが形成されている。各支持軸嵌合穴４５Ａ，４５Ｂの形成位置は、支持軸２３９に支持された中間歯車３２の歯面が、使用する入力歯車３３と中央歯車３０とに噛み合う位置に設定されている。なお、図９に示す例では、支持軸嵌合穴４５Ａ，４５Ｂは二つであるが三つ以上であっても良い。また、本実施形態では、支持軸２３９を保持する保持部材が設けられておらず、支持軸２３９は単純な円柱形状に形成されている。
本実施形態の場合、複数の支持軸嵌合穴４５Ａ，４５Ｂは、中間歯車３２の支持軸２３９の位置を変更可能な軸位置変更部を構成している。
【0062】
外径の大きい一方の入力歯車３３（Ａ）を使用する場合には、入力歯車３３（Ａ）と中央歯車３０の歯面間を最短距離で結ぶ直線Ｌ１から離れた側の支持軸嵌合穴４５Ａに支持軸２３９を嵌合状態で固定する。この状態から入力歯車３３（Ａ）を外径の小さい他方の入力歯車３３（Ｂ）と交換する場合には、支持軸２３９を支持軸嵌合穴４５Ａから取り外した後に、入力歯車３３（Ｂ）と中央歯車３０の歯面間を最短距離で結ぶ直線Ｌ１に近接する側の支持軸嵌合穴４５Ｂに支持軸２３９を嵌合状態で固定する。
【0063】
本実施形態の減速機２１０の場合、入力歯車３３の交換時には、入力歯車３３と中央歯車３０（出力歯車）の間の歯面間の距離の変化に応じて、ベースフランジ１４ａ上の支持軸嵌合穴４５Ａ，４５Ｂを適宜選択し、最適な支持軸嵌合穴４５Ａ，４５Ｂに中間歯車３２の支持軸３９を固定することができる。このため、固定ブロック１４等の支持ブロックを交換することなく、入力歯車３３と中央歯車３０（出力歯車）の減速比の変更に対応することができる。よって、本実施形態の減速機２１０を採用した場合にも、大掛かりな部品交換を要することなく、入力歯車３３と中央歯車３０（出力歯車）の変速比を変更でき、部品コストの高騰を抑制することができる。
【0064】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。
例えば、上記の実施形態の説明では、入力歯車を歯数と外径の異なる別の歯車に交換する場合について詳述したが、出力歯車（例えば、中央歯車）を歯数と外径の異なる別の歯車に交換する場合にも、同様にして中間歯車の支持軸の位置を変更することができる。また、入力歯車と出力歯車の両方を異なる別の歯車に交換する場合にも、同様にして中間歯車の支持軸の位置を変更することができる。
例えば、上記の実施形態の説明では、入力歯車を歯数と外径の異なる別の歯車に交換する場合について詳述したが、出力歯車（例えば、中央歯車）を歯数と外径の異なる別の歯車に交換する場合にも、同様にして中間歯車の支持軸の位置を変更することができる。また、入力歯車と出力歯車の両方を異なる別の歯車に交換する場合にも、同様にして中間歯車の支持軸の位置を変更することができる。
【0065】
また、上記の実施形態では、中間歯車と入力歯車が固定ブロック側に回転可能に支持されているが、中間歯車や入力歯車は、第１キャリアブロック側に回転可能に支持させるようにしても良い。
【0066】
以下、本発明に係る歯車機構、減速機の第４実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１０は、本実施形態における歯車機構、減速機を示す断面図であり、図１１は、図１０のＸＩ－ＸＩ線に沿う断面図である。図において、符号３０１は減速機である。
図１０は、本実施形態における歯車機構、減速機を示す断面図であり、図１１は、図１０のＸＩ－ＸＩ線に沿う断面図である。図において、符号３０１は減速機である。
【0067】
本実施形態に係る減速機３０１は、図１０，図１１に示すように、歯車機構３２０を介してモータ（回転駆動源）３１０の回転駆動力を減速部（出力部）３３０に伝達し、減速部３３０の出力軸線Ｔ０の周りの回転力として所定の減速比で出力するものである。
なお、出力軸線Ｔ０に沿った方向を上下方向（鉛直方向）と呼ぶことがある。本実施形態の減速機３０１は、例えばターンテーブルのテーブル駆動に適用されることができる。
なお、出力軸線Ｔ０に沿った方向を上下方向（鉛直方向）と呼ぶことがある。本実施形態の減速機３０１は、例えばターンテーブルのテーブル駆動に適用されることができる。
【0068】
減速機３０１において、歯車機構３２０と減速部３３０とはケーシング３０２に収納される。モータ３１０は、ケーシング３０２の外部に取り付けられる。モータ３１０は略水平方向に延びる駆動軸線（入力軸線）Ｔ１０に沿った駆動軸３１０ａを駆動する。駆動軸３１０ａには、同軸となる入力軸線を有する入力軸３１１が取り付けられる。入力軸３１１は、ケーシング３０２に回転自在に支持される。歯車機構３２０は、入力軸３１１に連動する。減速部３３０は、歯車機構３２０から入力された回転数よりも低い回転数を出力する。
【0069】
モータ３１０と歯車機構３２０は、出力軸線Ｔ０に沿った方向に見て、互いに隣接するように配置される。同様に、歯車機構３２０と減速部３３０は、出力軸線Ｔ０に沿った方向に見て、互いに隣接するように配置される。モータ３１０と減速部３３０は、出力軸線Ｔ０に沿った上下方向における位置がほぼ重なっている。歯車機構３２０は、出力軸線Ｔ０に沿った上下方向における位置がモータ３１０と減速部３３０に対して、ほぼ同じであるが、やや下側に隣接した位置に配置される。
【0070】
歯車機構３２０は、センター軸線Ｔ２を回転軸線とするセンターギア（第三歯車）３２２と、センターギア３２２に噛み合うアイドラギア（第二歯車）３２３と、アイドラギア３２３に噛み合いモータ３１０からの駆動力を入力軸３１１から入力されるインプットギア（第一歯車）３２１と、を備えている。センターギア３２２と、アイドラギア３２３と、インプットギア３２１とは、いずれも平歯車とされて同一の水平面に沿って配置される。
【0071】
アイドラギア３２３のアイドラ軸線Ｔ３と、インプットギア３２１のインプット軸線Ｔ１と、センターギア３２２のセンター軸線Ｔ２とは、いずれも出力軸線Ｔ０と平行である。センターギア３２２のセンター軸線Ｔ２は、出力軸線Ｔ０と一致している。
センターギア３２２はセンター軸線Ｔ２を回転中心とする。アイドラギア３２３はアイドラ軸線Ｔ３を回転中心とする。インプットギア３２１はインプット軸線Ｔ１を回転中心とする。
センターギア３２２はセンター軸線Ｔ２を回転中心とする。アイドラギア３２３はアイドラ軸線Ｔ３を回転中心とする。インプットギア３２１はインプット軸線Ｔ１を回転中心とする。
【0072】
ケーシング３０２は、ベース部３０２ａと第一ブロック３０２ｂと第二ブロック３０２ｃとを有する。
ベース部３０２ａは、板状に形成されて出力軸線Ｔ０に直交する水平面に沿うように配置される。ベース部３０２ａは、減速機３０１の下面に沿って配置される。ベース部３０２ａの上面には、出力軸線Ｔ０に沿った方向に見て、歯車機構３２０を収容する第一ブロック３０２ｂと、減速部３３０を収容する筒状の第二ブロック３０２ｃとが並んで配置されている。
ベース部３０２ａは、少なくともインプットギア３２１、センターギア３２２、アイドラギア３２３をそれぞれ回転可能に支持する支持ブロックを構成している。
ベース部３０２ａは、板状に形成されて出力軸線Ｔ０に直交する水平面に沿うように配置される。ベース部３０２ａは、減速機３０１の下面に沿って配置される。ベース部３０２ａの上面には、出力軸線Ｔ０に沿った方向に見て、歯車機構３２０を収容する第一ブロック３０２ｂと、減速部３３０を収容する筒状の第二ブロック３０２ｃとが並んで配置されている。
ベース部３０２ａは、少なくともインプットギア３２１、センターギア３２２、アイドラギア３２３をそれぞれ回転可能に支持する支持ブロックを構成している。
【0073】
第一ブロック３０２ｂと第二ブロック３０２ｃとは、並んだ状態でそれぞれベース部３０２ａの上面に結合される。第一ブロック３０２ｂと第二ブロック３０２ｃとは、ベース部３０２ａの上面から上向きに突出する。第一ブロック３０２ｂとベース部３０２ａとは互いに減速機３０１の内部を密閉可能に結合される。
【0074】
筒状の第二ブロック３０２ｃは、その中心軸線が出力軸線Ｔ０と一致するように配置される。第二ブロック３０２ｃには、第一ブロック３０２ｂが隣接して配置される。第二ブロック３０２ｃの上端は、減速機３０１の上面に沿って配置される。第二ブロック３０２ｃは、ボルト３０２ｊ等によってベース部３０２ａの上面に締結される。第二ブロック３０２ｃとベース部３０２ａとは互いに減速機３０１の内部を密閉可能に結合される。
【0075】
ベース部３０２ａは、板状の第一ベース部３０２ａ１と、第一ベース部３０２ａ１より小さな輪郭を有する板状の第二ベース部３０２ａ２と、を有する。第一ベース部３０２ａ１は、第一ブロック３０２ｂと第二ブロック３０２ｃとの両方を取り付け可能な輪郭を有する。第二ベース部３０２ａ２は、第一ブロック３０２ｂに対応する輪郭を有し、後述するように第一ブロック３０２ｂに対応する領域に一体として第一ベース部３０２ａ１に嵌め込まれる。第一ベース部３０２ａ１と第二ベース部３０２ａ２とは互いに減速機３０１の内部空間３２８ｂを密閉可能に結合される。
第一ベース部３０２ａ１は、後述するように第二ベース部３０２ａ２を嵌め込み可能なように第二ベース部３０２ａ２よりも肉厚に形成される。第二ベース部３０２ａ２は、減速機１の下面に露出している。第一ベース部３０２ａ１には、上下方向で第一ブロック３０２ｂと反対となる位置に第二ベース部３０２ａ２が一体に結合される。
第一ベース部３０２ａ１は、後述するように第二ベース部３０２ａ２を嵌め込み可能なように第二ベース部３０２ａ２よりも肉厚に形成される。第二ベース部３０２ａ２は、減速機１の下面に露出している。第一ベース部３０２ａ１には、上下方向で第一ブロック３０２ｂと反対となる位置に第二ベース部３０２ａ２が一体に結合される。
【0076】
第一ブロック３０２ｂは、第一ベース部３０２ａ１の上面に一体に結合される第一ブロック側部３０２ｂ１と、第一ブロック側部３０２ｂ１の上面に一体に結合される第一ブロック板３０２ｂ２とを有する。
第一ブロック側部３０２ｂ１は、板状の第一ベース部３０２ａ１の上面から上方向に突出する。第一ブロック板３０２ｂ２は、第一ブロック側部３０２ｂ１の内部を閉塞するように結合される。第一ブロック板３０２ｂ２は、第一ベース部３０２ａ１および第二ベース部３０２ａ２と略平行に配置される。第一ブロック板３０２ｂ２は、減速機３０１の上面に沿って配置される。
第一ブロック３０２ｂには、歯車機構３２０にモータ３１０の回転駆動力を伝達する入力軸３１１の先端が貫通している。入力軸３１１は水平方向を向いている。
第一ブロック側部３０２ｂ１は、板状の第一ベース部３０２ａ１の上面から上方向に突出する。第一ブロック板３０２ｂ２は、第一ブロック側部３０２ｂ１の内部を閉塞するように結合される。第一ブロック板３０２ｂ２は、第一ベース部３０２ａ１および第二ベース部３０２ａ２と略平行に配置される。第一ブロック板３０２ｂ２は、減速機３０１の上面に沿って配置される。
第一ブロック３０２ｂには、歯車機構３２０にモータ３１０の回転駆動力を伝達する入力軸３１１の先端が貫通している。入力軸３１１は水平方向を向いている。
【0077】
モータ３１０は、駆動軸３１０ａを有する。モータ３１０は、第一ブロック側部３０２ｂ１の側部に固定される。駆動軸３１０ａの先端は、ケーシング３０２を貫通する入力軸３１１とされる。
入力軸３１１の外端面には、モータ３１０の駆動軸３１０ａが嵌め込まれる圧入穴３１１ａが形成されている。モータ３１０は、第一ブロック３０２ｂに取り付けられたモータ支持部材３２６に固定されている。モータ３１０の駆動軸３１０ａは、その駆動軸線Ｔ１０が水平方向（ベース部３０２ａと平行な方向）に延びる姿勢として、入力軸３１１の圧入穴３１１ａに挿入されている。モータ３１０は、ベース部３０２ａの上外面よりもやや上側（第一ブロック３０２ｂ側）に位置している。
入力軸３１１の外端面には、モータ３１０の駆動軸３１０ａが嵌め込まれる圧入穴３１１ａが形成されている。モータ３１０は、第一ブロック３０２ｂに取り付けられたモータ支持部材３２６に固定されている。モータ３１０の駆動軸３１０ａは、その駆動軸線Ｔ１０が水平方向（ベース部３０２ａと平行な方向）に延びる姿勢として、入力軸３１１の圧入穴３１１ａに挿入されている。モータ３１０は、ベース部３０２ａの上外面よりもやや上側（第一ブロック３０２ｂ側）に位置している。
【0078】
入力軸３１１の先端部には駆動側歯車３１１ｂが取り付けられている。
駆動側歯車３１１ｂは、入力軸３１１の外周面から径方向に突出した円板状の部位の外端部に歯が形成された構成である。駆動側歯車３１１ｂには、従動側歯車３１１ｃが噛み合う。駆動側歯車３１１ｂおよび従動側歯車３１１ｃは傘歯車（ベベルギア）からなる。なお、駆動側歯車３１１ｂおよび従動側歯車３１１ｃは、傘歯車に限られるものでなく、駆動側歯３車１１ｂの駆動軸線Ｔ１０と従動側歯車３１１ｃのインプット軸３２１ａのインプット軸線Ｔ１が交差する位置関係で、かつ、駆動側歯車３１１ｂから従動側歯車３１１ｃへ駆動力を伝達できるものであればよい。従動側歯車３１１ｃは、上下方向に延びるインプット軸３２１ａを回転軸とする。従動側歯車３１１ｃは、インプット軸３２１ａの上下方向において第二ブロック３０２ｃに近接して配置される。
駆動側歯車３１１ｂは、入力軸３１１の外周面から径方向に突出した円板状の部位の外端部に歯が形成された構成である。駆動側歯車３１１ｂには、従動側歯車３１１ｃが噛み合う。駆動側歯車３１１ｂおよび従動側歯車３１１ｃは傘歯車（ベベルギア）からなる。なお、駆動側歯車３１１ｂおよび従動側歯車３１１ｃは、傘歯車に限られるものでなく、駆動側歯３車１１ｂの駆動軸線Ｔ１０と従動側歯車３１１ｃのインプット軸３２１ａのインプット軸線Ｔ１が交差する位置関係で、かつ、駆動側歯車３１１ｂから従動側歯車３１１ｃへ駆動力を伝達できるものであればよい。従動側歯車３１１ｃは、上下方向に延びるインプット軸３２１ａを回転軸とする。従動側歯車３１１ｃは、インプット軸３２１ａの上下方向において第二ブロック３０２ｃに近接して配置される。
【0079】
インプット軸３２１ａは従動側歯車３１１ｃの回転軸線と同心状に直線状に延びる軸部材からなる。インプット軸３２１ａは、インプット軸線Ｔ１が入力軸３１１の駆動軸線Ｔ１０に対して直交する姿勢で、後述する軸受３２１ｇに支持されている。すなわち、インプット軸３２１ａは、ケーシング３０２に回転可能に支持されている。
本実施形態では、入力軸３１１の駆動軸線Ｔ１０が減速機３０１の上面と平行であり、インプット軸３２１ａのインプット軸線Ｔ１は、減速機３０１の上面に対して直交している。
なお、インプット軸３２１ａのインプット軸線Ｔ１と入力軸３１１の駆動軸線Ｔ１０は、直交する位置関係に限られるものではなく、平行以外の位置関係であればよい。例えば、入力軸３１１の駆動軸線Ｔ１０が水平位置よりもモータ３１０側が下降するように上下方向に傾いた構成が可能である。
本実施形態では、入力軸３１１の駆動軸線Ｔ１０が減速機３０１の上面と平行であり、インプット軸３２１ａのインプット軸線Ｔ１は、減速機３０１の上面に対して直交している。
なお、インプット軸３２１ａのインプット軸線Ｔ１と入力軸３１１の駆動軸線Ｔ１０は、直交する位置関係に限られるものではなく、平行以外の位置関係であればよい。例えば、入力軸３１１の駆動軸線Ｔ１０が水平位置よりもモータ３１０側が下降するように上下方向に傾いた構成が可能である。
【0080】
従動側歯車３１１ｃは、インプット軸３２１ａの外周面から径方向に突出した円板状の部位の外端部に歯が形成された構成である。従動側歯車３１１ｃの外端部は第一ブロック３０２ｂに形成された拡径部３２８ｄ１の中に入り込んでいる。拡径部３２８ｄ１は、後述するように、第一ブロック側部３０２ｂ１に形成された内部空間３２８ｄの上端位置とされて、第一ブロック板３０２ｂ２により閉塞されている。
【0081】
第一ベース部３０２ａ１には、上下方向の中程に内部空間３２８ｂが形成される。内部空間３２８ｂは、出力軸線Ｔ０に直交する水平面に沿って形成される。
【0082】
第一ベース部３０２ａ１には、上下方向に貫通する二つの貫通孔３２８ａおよび貫通孔３２８ｄ２が形成されている。貫通孔３２８ａおよび貫通孔３２８ｄ２はいずれも内部空間３２８ｂに連通する。
貫通孔３２８ａは、出力軸線Ｔ０を中心線として配置され、筒状の第二ブロック３０２ｃと同心となる形状に形成される。貫通孔３２８ａは、内部空間３２８ｂから減速機３０１の下面の外部に貫通する。
貫通孔３２８ｄ２は、インプットギア３２１の中心に対応する位置に形成されている。貫通孔３２８ｄ２は、内部空間３２８ｂから、後述する第一ブロック３０２ｂの内部空間３２８ｄに連通している。
貫通孔３２８ａは、出力軸線Ｔ０を中心線として配置され、筒状の第二ブロック３０２ｃと同心となる形状に形成される。貫通孔３２８ａは、内部空間３２８ｂから減速機３０１の下面の外部に貫通する。
貫通孔３２８ｄ２は、インプットギア３２１の中心に対応する位置に形成されている。貫通孔３２８ｄ２は、内部空間３２８ｂから、後述する第一ブロック３０２ｂの内部空間３２８ｄに連通している。
【0083】
内部空間３２８ｂには、歯車機構３２０のインプットギア（第一歯車）３２１とアイドラギア（第二歯車）３２３とセンターギア（第三歯車）３２２とが互いに噛み合った状態で収容される。内部空間３２８ｂは、インプット軸（支持軸）３２１ａと同心となる形状に形成された部分と、アイドラ軸（支持軸）３２３ａと同心となる形状に形成された部分と、センターギア３２２と同心となる形状に対応した部分と、を連続した平面輪郭形状を有する。
【0084】
内部空間３２８ｂにおいては、歯車機構３２０として、インプットギア３２１がモータ３１０から回転駆動力を伝達する側の入力軸３１１に連結される。アイドラギア３２３が、内部空間３２８ｂの内部においてインプットギア３２１に噛み合って第一ベース部３０２ａ１と第二ベース部３０２ａ２とに回転可能に保持される。センターギア３２２が、内部空間３２８ｂの内部に位置しアイドラギア３２３に噛み合ってインプットギア３２１の回転を伝達される。
【0085】
センターギア３２２は、インプットギア３２１よりも大径で、かつインプットギア３２１の歯数よりも歯数が多く設定されている。したがって、モータ３１０によるインプットギア３２１の回転は、所定の減速比に減速され、その状態でセンターギア３２２に伝達される。
【0086】
第一ベース部３０２ａ１には、内部空間３２８ｂにおけるインプットギア３２１とアイドラギア３２３とに対向する下側位置に開口３２８ｂ１が形成されている。開口３２８ｂ１は、第二ベース部３０２ａ２が下側から嵌め込まれて閉塞されている。第二ベース部３０２ａ２は、上下方向における内部空間３２８ｂの途中まで挿入した位置で固定される。
【0087】
第一ベース部３０２ａ１には、内部空間３２８ｂの下向きとなる開口３２８ｂ１の縁部に、段差を有して拡径された拡径部３２８ｂ２が形成される。拡径部３２８ｂ２には、第二ベース部３０２ａ２の周囲に張り出すように形成されたフランジ部３０２ａ２ａが嵌め込まれている。この状態で、上下方向において互いに対向する拡径部３２８ｂ２とフランジ部３０２ａ２ａとの面が互いに接触する。これにより、上下方向における第一ベース部３０２ａ１に対する第二ベース部３０２ａ２の位置が固定される。なお、拡径部３２８ｂ２は、水平方向において第一ベース部３０２ａ１の輪郭となる端部まで形成されてもよい。開口３２８ｂ１における周囲には、フランジ部３０２ａ２ａより上側となる位置にＯリング等の密閉手段を設けることもできる。
【0088】
第二ベース部３０２ａ２には、内部空間３２８ｂの内側となる面に断面円形で有底の支持穴３２１ｆが形成されている。
支持穴３２１ｆには軸受３２１ｇが装着されている。軸受３２１ｇは支持穴３２１ｆの内周面に取り付けられている。軸受３２１ｇはインプット軸３２１ａの下端部を支持する。インプット軸３２１ａは、出力軸線Ｔ０に沿った上下方向のインプット軸線Ｔ１を有する。インプット軸３２１ａの下端部は、支持穴３２１ｆに挿入されている。インプット軸３２１ａには、下端部に近接してインプットギア３２１が取り付けられる。
支持穴３２１ｆには軸受３２１ｇが装着されている。軸受３２１ｇは支持穴３２１ｆの内周面に取り付けられている。軸受３２１ｇはインプット軸３２１ａの下端部を支持する。インプット軸３２１ａは、出力軸線Ｔ０に沿った上下方向のインプット軸線Ｔ１を有する。インプット軸３２１ａの下端部は、支持穴３２１ｆに挿入されている。インプット軸３２１ａには、下端部に近接してインプットギア３２１が取り付けられる。
【0089】
図１２は、本実施形態における軸位置変更部を示す説明図であり、図１３は、図１２のＸＩＩＩ－ＸＩＩＩ線に沿う断面図である。
第二ベース部３０２ａ２には、内部空間３２８ｂの内側となる面に断面円形で有底の支持穴（支持穴部）３５１Ａ，３５１Ｃ，３５１Ｅが形成されている。
第一ベース部３０２ａ１には、内部空間３２８ｂの内側となる面に断面円形で有底の支持穴（支持穴部）３５１Ｂ，３５１Ｄ，３５１Ｆが形成されている。
つまり、ベース部３０２ａがアイドラギア３２３の軸方向に対向してアイドラギア３２３の両側に位置する第一ベース部３０２ａ１と第二ベース部３０２ａ２とを有し、第一ベース部３２ａ１と第二ベース部３０２ａ２との少なくとも一方の対向面に支持穴（支持穴部）３５１Ａ～３５１Ｆが形成される。
第二ベース部３０２ａ２には、内部空間３２８ｂの内側となる面に断面円形で有底の支持穴（支持穴部）３５１Ａ，３５１Ｃ，３５１Ｅが形成されている。
第一ベース部３０２ａ１には、内部空間３２８ｂの内側となる面に断面円形で有底の支持穴（支持穴部）３５１Ｂ，３５１Ｄ，３５１Ｆが形成されている。
つまり、ベース部３０２ａがアイドラギア３２３の軸方向に対向してアイドラギア３２３の両側に位置する第一ベース部３０２ａ１と第二ベース部３０２ａ２とを有し、第一ベース部３２ａ１と第二ベース部３０２ａ２との少なくとも一方の対向面に支持穴（支持穴部）３５１Ａ～３５１Ｆが形成される。
【0090】
支持穴（支持穴部）３５１Ａ～３５１Ｆは、歯数の異なるインプットギア３２１に対応してアイドラギア３２３のアイドラ軸（支持軸）３２３ａの位置を変更可能な軸位置変更部３５０とされる。支持穴（支持穴部）３５１Ａ～３５１Ｆは、いずれも、内部空間３２８ｂに対して開口している。支持穴（支持穴部）３５１Ａ～３５１Ｆは、いずれも、インプットギア３２１の回転中心であるインプット軸線Ｔ１から所定の距離にある円周Ｒ５０に沿って配置される。
支持穴（支持穴部）３５１Ａ～３５１Ｆは、円周Ｒ５０上で第一ベース部３０２ａ１と第二ベース部３０２ａ２とに交互に配置されている。支持穴（支持穴部）３５１Ａ～３５１Ｆは、円周Ｒ５０上において、互いに離間して配置されている。
支持穴（支持穴部）３５１Ａ～３５１Ｆは、円周Ｒ５０上で第一ベース部３０２ａ１と第二ベース部３０２ａ２とに交互に配置されている。支持穴（支持穴部）３５１Ａ～３５１Ｆは、円周Ｒ５０上において、互いに離間して配置されている。
【0091】
支持穴３５１Ａ～３５１Ｆには、そのいずれか一箇所に、円柱状のアイドラ軸３２３ａの先端部が挿入される。これにより、支持穴３５１Ａ～３５１Ｆのうち、アイドラ軸３２３ａの挿入された一箇所は、アイドラ軸３２３ａを回転可能に支持する。アイドラ軸３２３ａにはアイドラギア３２３が接続される。
支持穴３５１Ａ～３５１Ｆから、アイドラ軸３２３ａの挿入位置を選択することでアイドラギア３２３を回転可能に支持する。アイドラ軸３２３ａは、出力軸線Ｔ０に沿った上下方向のアイドラ軸線Ｔ３を有する。
支持穴３５１Ａ～３５１Ｆから、アイドラ軸３２３ａの挿入位置を選択することでアイドラギア３２３を回転可能に支持する。アイドラ軸３２３ａは、出力軸線Ｔ０に沿った上下方向のアイドラ軸線Ｔ３を有する。
【0092】
支持穴（支持穴部）３５１Ａ～３５１Ｆと支持穴３２１ｆとは、出力軸線Ｔ０に沿った方向に見た平面内で、いずれも離間して形成されている。また、支持穴３５１Ａ～３５１Ｆから、アイドラ軸３２３ａの挿入位置を選択しても、インプットギア３２１とアイドラギア３２３との回転中心どうしの距離は変化しない。
【0093】
なお、図１０には、アイドラギア３２３のアイドラ軸３２３ａが、支持穴（支持穴部）３５１Ａ～３５１Ｆのうち、支持穴（支持穴部）３５１Ｂに取り付けられた状態を示している。
ここでは、円柱状のアイドラ軸３２３ａの先端部が、支持穴３５１Ｂに挿入されている。アイドラ軸３２３ａにはアイドラギア３２３が接続される。
ここでは、円柱状のアイドラ軸３２３ａの先端部が、支持穴３５１Ｂに挿入されている。アイドラ軸３２３ａにはアイドラギア３２３が接続される。
【0094】
第一ブロック側部３０２ｂ１の支持穴３２１ｆに対向する位置には、上下方向に延びる内部空間３２８ｄが形成される。内部空間３２８ｄは上方向に延びて形成され、その下端は貫通孔３２８ｄ２を介して内部空間３２８ｂと連通している。
内部空間３２８ｄは、貫通孔３２８ｄ２に対応して断面円形とされる。内部空間３２８ｄの上端は第一ブロック板３０２ｂ２によって閉塞されている。内部空間３２８ｄの内側となる第一ブロック板３０２ｂ２の下面位置には、断面円形で有底の支持穴３２１ｈが形成されている。支持穴３２１ｈには軸受３２１ｇが装着されている。軸受３２１ｇは支持穴３２１ｈの内周面に取り付けられている。軸受３２１ｇはインプット軸３２１ａを支持する。インプット軸３２１ａの上端部は、支持穴３２１ｈに挿入されている。
内部空間３２８ｄは、貫通孔３２８ｄ２に対応して断面円形とされる。内部空間３２８ｄの上端は第一ブロック板３０２ｂ２によって閉塞されている。内部空間３２８ｄの内側となる第一ブロック板３０２ｂ２の下面位置には、断面円形で有底の支持穴３２１ｈが形成されている。支持穴３２１ｈには軸受３２１ｇが装着されている。軸受３２１ｇは支持穴３２１ｈの内周面に取り付けられている。軸受３２１ｇはインプット軸３２１ａを支持する。インプット軸３２１ａの上端部は、支持穴３２１ｈに挿入されている。
【0095】
第一ブロック３０２ｂにおいて、内部空間３２８ｄの上端には拡径部３２８ｄ１が形成されている。拡径部３２８ｄ１には、軸受３２１ｇの下側となる位置に従動側歯車３１１ｃが収納されている。第一ブロック板３０２ｂ２の下端は、内部空間３２８ｄの上端に嵌め込まれている。第一ブロック板３０２ｂ２における上端の周囲には、フランジ部３０２ｂ２ａが径方向外側に突出して設けられる。フランジ部３０２ｂ２ａは第一ブロック側部３０２ｂ１の上端に接触しており、これにより、第一ブロック側部３０２ｂ１に対する第一ブロック板３０２ｂ２の上下方向位置が固定される。同時に、第一ブロック側部３０２ｂ１と第一ブロック板３０２ｂ２とが密着されて、内部空間３２８ｄを密閉している。第一ブロック板３０２ｂ２の外周面には、フランジ部３０２ｂ２ａより下側で第一ブロック側部３０２ｂ１に挿入された位置にＯリング等の密閉手段を設けることもできる。
【0096】
第一ブロック３０２ｂにおいて、内部空間３２８ｄの下端付近には、インプット軸３２１ａの軸方向の中央位置を支持する軸受３２１ｇが取り付けられている。軸受３２１ｇは第一ブロック側部３０２ｂ１における内部空間３２８ｄの内周面に取り付けられている。
内部空間３２８ｄの下端位置となる第一ブロック側部３０２ｂ１の下端には、貫通孔３２８ｄ２の周囲となる位置に下向きに突出する突条３０２ｂ４が形成されている。突条３０２ｂ４は貫通孔３２８ｄ２に挿入されており、第一ブロック側部３０２ｂ１と第一ベース部３０２ａ１との位置決めに用いられる。
内部空間３２８ｄの下端位置となる第一ブロック側部３０２ｂ１の下端には、貫通孔３２８ｄ２の周囲となる位置に下向きに突出する突条３０２ｂ４が形成されている。突条３０２ｂ４は貫通孔３２８ｄ２に挿入されており、第一ブロック側部３０２ｂ１と第一ベース部３０２ａ１との位置決めに用いられる。
【0097】
第一ブロック３０２ｂにおいて、上下方向で拡径部３２８ｄ１に対応する内部空間３２８ｄの位置およびその下側位置には、水平方向に延びる貫通孔３２８ｄ４が形成される。貫通孔３２８ｄ４は、インプット軸３２１ａからモータ３１０に向かう方向に延びて形成される。貫通孔３２８ｄ４の内部には、駆動側歯車３１１ｂが収納される。貫通孔３２８ｄ４の外側には、入力軸３１１の周囲を囲む位置に入力軸支持部３２５が第一ブロック側部３０２ｂ１に連続して形成される。入力軸支持部３２５は、入力軸３１１の周囲を囲む筒状とされ、その内側には軸受３２４が配置されている。軸受３２４は、入力軸３１１を回転可能に支持する。入力軸支持部３２５のモータ３１０に近接する外側には、モータ支持部材３２６が固定されている。入力軸支持部３２５の内部は貫通孔３２８ｄ４に対応した径寸法を有している。入力軸支持部３２５および第一ブロック側部３０２ｂ１は、入力軸３１１および駆動側歯車３１１ｂを収納して外部に対して密閉されている。
【0098】
第一ベース部３０２ａ１には、センターギア３２２に対向する内部空間３２８ｂの上側に開口３２８ｂ３が形成されている。開口３２８ｂ３は、第二ブロック３０２ｃおよび減速部３３０によって閉塞される。開口３２８ｂ３は、出力軸線Ｔ０を中心として第二ブロック３０２ｃおよびセンターギア３２２と同心となる平面輪郭形状に形成される。
【0099】
内部空間３２８ｂにおいては、センターギア３２２が、筒体３３４に回転可能に支持されている。
筒体３３４は、内部空間３２８ｂを上下方向に貫通する。筒体３３４は、出力軸線Ｔ０を中心として配置される。筒体３３４は、減速機３０１を上下方向に貫通する。筒体３３４の下端は、貫通孔３２８ａに嵌め込まれている。筒体３３４の下端と貫通孔３２８ａの内面との間にはシール部材３３４ｂが設けられてもよい。筒体３３４の上端には、減速部３３０の上面に露出するフランジ部３３４ａが形成されている。フランジ部３３４ａは、減速機３０１の上面に対して下向きに凹んで形成されている。筒体３３４は、開口３２８ｂ３のほぼ中心に配置される。
筒体３３４は、内部空間３２８ｂを上下方向に貫通する。筒体３３４は、出力軸線Ｔ０を中心として配置される。筒体３３４は、減速機３０１を上下方向に貫通する。筒体３３４の下端は、貫通孔３２８ａに嵌め込まれている。筒体３３４の下端と貫通孔３２８ａの内面との間にはシール部材３３４ｂが設けられてもよい。筒体３３４の上端には、減速部３３０の上面に露出するフランジ部３３４ａが形成されている。フランジ部３３４ａは、減速機３０１の上面に対して下向きに凹んで形成されている。筒体３３４は、開口３２８ｂ３のほぼ中心に配置される。
【0100】
センターギア３２２には、同軸となるギア３２２ｄが一体として形成されている。ギア３２２ｄは、センターギア３２２よりも小さな歯数を有し、小径とされる。センターギア３２２とギア３２２ｄとは一体として筒体３３４の周りに回転可能である。ギア３２２ｄは、センターギア３２２よりも上側に配置される。ギ３ア２２ｄは、センターギア３２２よりも減速部３３０に近接して配置される。ギア３２２ｄは減速部３３０への入力側とされる。ギア３２２ｄは開口３２８ｂ３の内部に収容される。センターギア３２２の下端は、軸受３３４ｃを介して貫通孔３２８ａの付近に回転可能に支持される。センターギア３２２の上端は、軸受３３４ｃを介して減速部３３０に対して回転可能に支持される。
【0101】
減速部３３０は、第一ベース部３０２ａ１に固定される筒状の第二ブロック３０２ｃに収納される。減速部３３０は、例えば偏心揺動型の減速機構であってよい。減速部３３０は、第二ブロック３０２ｃの内側に配されるキャリア３３３と、センターギア３２２の回転に伴って回転する伝達軸３３１と、を有する。
【0102】
キャリア３３３は、第二ブロック３０２ｃに対して出力軸線Ｔ０を中心に相対的に回転可能となっている。具体的に、第二ブロック３０２ｃとキャリア３３３との相対的な回転は、第二ブロック３０２ｃの内周とキャリア３３３の外周との間に設けられた軸受３３６によって許容されている。キャリア３３３は、減速部３３０の上面に露出する。キャリア３３３は、減速部３３０の出力側となる。減速部３３０の下端は、開口３２８ｂ３に対向している。キャリア３３３の中央部には筒体３３４が貫通する。キャリア３３３の軸線は、筒体３３４の軸線である出力軸線Ｔ０と一致している。筒体３３４は例えばキャリア３３３に固定されてもよい。
【0103】
伝達軸３３１は、センターギア３２２から回転駆動力を伝達される減速部３３０の入力側とされる。伝達軸３３１は、出力軸線Ｔ０に平行する方向を軸として、キャリア３３３に対して回転可能に取り付けられている。減速部３３０は、伝達軸３３１の回転に基づいて伝達軸３３１の回転速度よりも遅い速度で第二ブロック３０２ｃおよびキャリア３３３を相対的に回転させる。伝達軸３３１には、ギア３２２ｄに噛み合う伝達ギア３３２が設けられている。伝達ギア３３２は、平歯車である。伝達ギア３３２は、センターギア３２２よりも上側に配置される。
【0104】
本実施形態の減速機３０１は、平坦な減速機取付け面に固定されてもよい。そして、この状態で、キャリア３３３の上面にターンテーブル等が載せられてもよい。この場合、ターンテーブルは、締結ボルト等によってキャリア３３３の上面に固定される。
【0105】
この減速機３０１では、モータ３１０が駆動されると、駆動軸３１０ａが回転し、駆動軸３１０ａと同軸で一体とされた入力軸３１１が回転する。これにより、入力軸３１１に設けられた駆動側歯車３１１ｂと噛み合う従動側歯車３１１ｃが駆動され、歯車機構３２０のインプット軸３２１ａがインプット軸線Ｔ１の回りに回転する。インプット軸３２１ａが回転すると、インプット軸３２１ａに結合されたインプットギア３２１はインプット軸線Ｔ１の回りに回転する。インプットギア３２１の回転により、インプットギア３２１に噛み合ったアイドラギア３２３がアイドラ軸３２３ａの回りに回転する。アイドラギア３２３が回転すると、アイドラギア３２３に噛み合ったセンターギア３２２が出力軸線Ｔ０の回りに回転する。センターギア３２２が回転すると、センターギア３２２と一体とされた同軸となるギア３２２ｄが回転する。これにより、ギア３２２ｄに噛み合った伝達ギア３３２が回転し、伝達ギア３３２と一体とされた伝達軸３３１が回転する。伝達軸３３１の回転により、減速部３３０の外筒となる第二ブロック３０２ｃとキャリア３３３とが、伝達軸３３１の回転速度よりも遅い速度で相対的に回転する。これにより、ターンテーブルが回転する。
【0106】
本実施形態の減速機３０１では、複数種類のインプットギア３２１を選択するとともに、軸位置変更部３５０によってアイドラギア３２３の取り付け位置を対応させることで、異なる変速比を選択して設定することができる。
図１２，図１３には、軸位置変更部３５０として、６箇所の支持穴（支持穴部）３５１Ａ～３５１Ｆが示され、そのうち、支持穴３５１Ａにアイドラギア３２３のアイドラ軸３２３ａが挿入されている。
支持穴３５１Ｆは、インプット軸線Ｔ１に沿った方向に見て、アイドラ軸線Ｔ３が、インプット軸線Ｔ１とセンター軸線Ｔ２とを結ぶ直線上となるように配置される。
さらに、支持穴３５１Ａ～３５１Ｅは、インプット軸線Ｔ１に沿った方向に見て、インプット軸線Ｔ１とセンター軸線Ｔ２とを結ぶ直線から離間する距離が大きくなるように、遠い順に支持穴３５１Ｅ，支持穴３５１Ｄ，支持穴３５１Ｃ，支持穴３５１Ｂ，支持穴３５１Ａの順に並んでいる。支持穴３５１Ａは、支持穴３５１Ａ～３５１Ｆのうちで、インプット軸線Ｔ１とセンター軸線Ｔ２とを結ぶ直線から最も離間する。
図１２，図１３には、軸位置変更部３５０として、６箇所の支持穴（支持穴部）３５１Ａ～３５１Ｆが示され、そのうち、支持穴３５１Ａにアイドラギア３２３のアイドラ軸３２３ａが挿入されている。
支持穴３５１Ｆは、インプット軸線Ｔ１に沿った方向に見て、アイドラ軸線Ｔ３が、インプット軸線Ｔ１とセンター軸線Ｔ２とを結ぶ直線上となるように配置される。
さらに、支持穴３５１Ａ～３５１Ｅは、インプット軸線Ｔ１に沿った方向に見て、インプット軸線Ｔ１とセンター軸線Ｔ２とを結ぶ直線から離間する距離が大きくなるように、遠い順に支持穴３５１Ｅ，支持穴３５１Ｄ，支持穴３５１Ｃ，支持穴３５１Ｂ，支持穴３５１Ａの順に並んでいる。支持穴３５１Ａは、支持穴３５１Ａ～３５１Ｆのうちで、インプット軸線Ｔ１とセンター軸線Ｔ２とを結ぶ直線から最も離間する。
【0107】
ここで、インプットギア３２１（Ａ）は、本実施形態の減速機３０１において、最も大きな外径と歯数とを有する。この場合、アイドラギア３２３は、アイドラ軸３２３ａを支持穴３５１Ａに挿入されている。アイドラギア３２３は、支持穴３５１Ａを用いてベース部３０２ａの第一ベース部３０２ａ１に取り付けられる。
【0108】
これに対して、図１２，図１３に仮想線で示すように、インプットギア３２１（Ａ）よりも外径と歯数とが小さなインプットギア３２１（Ｄ）を適応する場合には、アイドラギア３２３は、アイドラ軸３２３ａを支持穴３５１Ｄに挿入されている。アイドラギア３２３は、支持穴３５１Ｄを用いてベース部３０２ａの第二ベース部３０２ａ２に取り付けられる。
【0109】
同様にして、支持穴３５１Ａ～３５１Ｆのいずれかを用いてアイドラギア３２３をベース部３０２ａに取り付けることで、異なる外径と歯数とを有するインプットギア３２１に対応することができる。
【0110】
本実施形態の減速機３０１において、異なる外径と歯数とを有するインプットギア３２１に交換する際には、インプットギア３２１とセンターギア３２２との間の歯面間の距離の変化に応じて、軸位置変更部３５０としてベース部３０２ａに形成された複数の支持穴３５１Ａ～３５１Ｆから適宜選択して、最適な場所にアイドラギア３２３のアイドラ軸３２３ａを固定することができる。
このため、ベース部３０２ａ等の支持ブロックを交換することなく、インプットギア３２１とセンターギア３２２との減速比を変更するとともに、変更範囲をさらに拡大することができる。これにより、本実施形態の減速機３０１を採用した場合には、大掛かりな部品交換を要することなく、インプットギア３２１とセンターギア３２２との変速比の変更範囲を拡大でき、部品コストの高騰を抑制することができる。
このため、ベース部３０２ａ等の支持ブロックを交換することなく、インプットギア３２１とセンターギア３２２との減速比を変更するとともに、変更範囲をさらに拡大することができる。これにより、本実施形態の減速機３０１を採用した場合には、大掛かりな部品交換を要することなく、インプットギア３２１とセンターギア３２２との変速比の変更範囲を拡大でき、部品コストの高騰を抑制することができる。
【0111】
また、複数の支持穴３５１Ａ～３５１Ｆが、円周Ｒ５０に沿って配置されることで、異なる外径と歯数とを有するインプットギア３２１（Ａ）～（Ｆ）に対して、アイドラギア３２３の取り付け位置を変更することのみで、インプットギア３２１とセンターギア３２２との変速比の変更範囲を拡大でき、部品コストの高騰を抑制することができる。
【0112】
複数の支持穴３５１Ａ～３５１Ｆが、円周Ｒ５０上で第一ベース部３０２ａ１と第二ベース部３０２ａ２とに交互に配置されていることにより、第一ベース部３０２ａ１と第二ベース部３０２ａ２との片側だけに、複数の支持穴３５１Ａ～３５１Ｆが配置された場合に比べて、変速比の細かい変動に対応する事が可能となる。しかも、変速比の細かい変動に対応した場合でも、第一ベース部３０２ａ１と第二ベース部３０２ａ２とのいずれか一方において、隣接する支持穴３５１Ａ～３５１Ｆの距離を充分な強度を有する範囲に設定することができる。
【0113】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。
例えば、上記の実施形態の説明では、支持穴３５１Ａ～３５１Ｆとして６箇所配置された例を示したが、これに限定されない。さらに、支持穴３５１Ａ～３５１Ｆを第一ベース部３０２ａ１と第二ベース部３０２ａ２とに交互に配置したが、これに限定されない。軸位置変更部３５０としては、設定されるインプットギア３２１とセンターギア３２２との変速比に応じて、適宜その配置を変更することが可能である。
例えば、上記の実施形態の説明では、支持穴３５１Ａ～３５１Ｆとして６箇所配置された例を示したが、これに限定されない。さらに、支持穴３５１Ａ～３５１Ｆを第一ベース部３０２ａ１と第二ベース部３０２ａ２とに交互に配置したが、これに限定されない。軸位置変更部３５０としては、設定されるインプットギア３２１とセンターギア３２２との変速比に応じて、適宜その配置を変更することが可能である。
【0114】
さらに、本実施形態では、減速機３０１が水平方向に延びる面の上に載置される構成として、減速機３０１をターンテーブルの駆動に用いるものとしたが、この構成および用途に限るものではない。本実施形態での減速機３０１は、水平以外の方向に延びる取付け面に固定される構成であってもよい。
また、減速部３３０において、出力側はキャリア３３３として説明したが、この構成に限る物ではなく、キャリア３３３と筒状の第二ブロック３０２ｃとのいずれかが出力側とされていればよい。
また、減速部３３０において、出力側はキャリア３３３として説明したが、この構成に限る物ではなく、キャリア３３３と筒状の第二ブロック３０２ｃとのいずれかが出力側とされていればよい。
【0115】
本発明に係る歯車機構は、上述した実施形態の減速機３０１に適用されることに限らず、任意の機械や装置に適用されてよい。
【符号の説明】
【0116】
１…駆動装置、２…モータ（回転駆動源）、１０，１１０，２１０，３０１…減速機、１３…回転ブロック、１４…固定ブロック（支持ブロック）、１５Ａ…第１キャリアブロック（支持ブロック）、３０…中央歯車（出力歯車）、３２…中間歯車、３３…入力歯車、３８，３８Ａ…取付ベース（支持ブロック）、３９，２３９…支持軸、４０，４０Ａ…保持部材、４０ａ…支持軸に連なる部分（保持部）、４１…保持孔、４５Ａ，４５Ｂ…支持軸嵌合穴、ｃ２…軸心、３０２ａ１…第一ベース部（支持ブロック）、３０２ａ２…第二ベース部（支持ブロック）、３２０…歯車機構、３２１…インプットギア（第一歯車）、３２１ａ…インプット軸（支持軸）、３２２…センターギア（第三歯車）、３２２ａ…センター軸（支持軸）、３２３…アイドラギア（第二歯車）、３２３ａ…アイドラ（支持軸）、３５０…軸位置変更部、３５１Ａ～３５１Ｆ…支持穴（支持穴部）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】