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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-06
(45)【発行日】2023-12-14
(54)【発明の名称】移動体
(51)【国際特許分類】
B60J 5/10 20060101AFI20231207BHJP
B60Q 1/00 20060101ALI20231207BHJP
B60R 1/26 20220101ALI20231207BHJP
【ＦＩ】
B60J5/10 Z
B60Q1/00 G
B60Q1/00 C
B60R1/26
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2020171430
(22)【出願日】2020-10-09
(65)【公開番号】P2022063086
(43)【公開日】2022-04-21
【審査請求日】2022-11-28
(73)【特許権者】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002505
【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所
(72)【発明者】
【氏名】中山 真悟
(72)【発明者】
【氏名】真取 忠弘
(72)【発明者】
【氏名】中井 とう子
(72)【発明者】
【氏名】岩本 翔平
(72)【発明者】
【氏名】田口 龍馬
【審査官】上谷 公治
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０２０／１７９５７７（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１９－０７７２６３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１０３８０７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０４３２４８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－０８４４１７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｊ ５／１０
Ｂ６０Ｑ １／００
Ｂ６０Ｒ １／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
開閉自在に取り付けられた開閉体と、前記開閉体に取り付けられた第１外界情報取得装置と、
前記開閉体に取り付けられた第２外界情報取得装置と、を備え、
前記第２外界情報取得装置が取得した第２外界情報によらずに前記第１外界情報取得装置が取得した第１外界情報に基づいて自律移動可能な移動体であって、
前記開閉体は、前記移動体の前面又は後面に配置され、前記移動体の外殻部材の一部を構成し、
前記開閉体の前記移動体の外側の面である外表面には、ユーザが前記開閉体を開操作するための把手部が設けられており、
前記第１外界情報取得装置は、前記開閉体の閉状態における前記開閉体の前記外表面の正面視で、該正面視の平面における前記開閉体の開閉方向に対して直交する第１方向において、前記把手部と重ならない位置に配置され、
前記第２外界情報取得装置は、前記開閉体の閉状態における前記開閉体の前記外表面の前記正面視で、前記第１方向において、前記把手部と重ならない位置であって、かつ、少なくとも一部が前記第１方向において前記第１外界情報取得装置と重なる位置に配置され、
前記第１外界情報取得装置及び前記第２外界情報取得装置は、前記移動体の左右方向において、前記移動体の前記左右方向における中心線と交差する位置に配置され、
前記把手部は、前記左右方向において、前記中心線から左側にオフセットされた位置に設けられた左側把手部と、前記中心線から右側にオフセットされた位置に設けられた右側把手部と、を有し、
前記開閉体が配置される前記移動体の前記前面又は前記後面には、前記中心線から左側にオフセットされた位置に設けられた左側灯体ユニットと、前記中心線から右側にオフセットされた位置に設けられた右側灯体ユニットと、が設けられており、
前記ユーザが前記移動体の外部で前記開閉体に近づくと、前記左側灯体ユニット及び前記右側灯体ユニットのうち、前記ユーザからの距離が近い方が点灯する、移動体。
【請求項2】
開閉自在に取り付けられた開閉体と、
前記開閉体に取り付けられた第１外界情報取得装置と、
前記開閉体に取り付けられた第２外界情報取得装置と、を備え、
前記第２外界情報取得装置が取得した第２外界情報によらずに前記第１外界情報取得装置が取得した第１外界情報に基づいて自律移動可能な移動体であって、
前記開閉体は、前記移動体の前面又は後面に配置され、前記移動体の外殻部材の一部を構成し、
前記開閉体の前記移動体の外側の面である外表面には、ユーザが前記開閉体を開操作するための把手部が設けられており、
前記第１外界情報取得装置は、前記開閉体の閉状態における前記開閉体の前記外表面の正面視で、該正面視の平面における前記開閉体の開閉方向に対して直交する第１方向において、前記把手部と重ならない位置に配置され、
前記第２外界情報取得装置は、前記開閉体の閉状態における前記開閉体の前記外表面の前記正面視で、前記第１方向において、少なくとも一部が前記把手部と重なる位置に配置され、
前記第１外界情報取得装置は、前記第２外界情報取得装置が外界情報を取得可能な外界の領域よりも遠方領域の外界情報を取得可能であり、
前記第２外界情報取得装置は、前記移動体の左右方向において、前記第１外界情報取得装置よりも前記移動体の前記左右方向における中心線から近い位置に配置されている、移動体。
【請求項3】
開閉自在に取り付けられた開閉体と、
前記開閉体に取り付けられた第１外界情報取得装置と、を備え、
前記第１外界情報取得装置が取得した第１外界情報に基づいて自律移動可能な移動体であって、
前記開閉体は、前記移動体の前面又は後面に配置され、前記移動体の外殻部材の一部を構成し、
前記開閉体の前記移動体の外側の面である外表面には、ユーザが前記開閉体を開操作するための把手部が設けられており、
前記第１外界情報取得装置は、前記開閉体の閉状態における前記開閉体の前記外表面の正面視で、該正面視の平面における前記開閉体の開閉方向に対して直交する第１方向において、前記把手部と重ならない位置に配置され、
前記移動体には、前記ユーザが、前記移動体の外部から前記開閉体が配置される前記移動体の前記前面又は前記後面を見た際に、視認可能に情報を表示する情報表示部が設けられており、
前記ユーザが前記移動体の外部で前記開閉体に近づくと、前記情報表示部は、前記ユーザに前記把手部の位置を通知する情報を表示する、移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両等の移動体に関し、特に、自律移動可能な移動体に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、外界情報取得装置が搭載された移動体が知られている。例えば、特許文献１には、開閉自在に取り付けられたバックドアと、バックドアに取り付けられた外界情報取得装置であるバックカメラと、を備える車両が開示されている。
【0003】
特許文献１に記載の車両は、バックドアに設けられたガーニッシュの下面に、開操作装置であるドア開スイッチと、外界情報取得装置であるバックカメラと、が設けられており、ユーザは、ドア開スイッチを押圧した後、ガーニッシュを掴んでバックドアを上方に向かって回動させることによって、バックドアを開操作する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１２－０６６７６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１に記載の車両は、ユーザがバックドアを開操作するための把手部であるガーニッシュに外界情報取得装置であるバックカメラが設けられている。そのため、ユーザによるバックドアの開操作によって把手部であるガーニッシュに入力される荷重が、外界情報取得装置であるバックカメラに伝達し、バックカメラの取付位置や取付角度が変化してしまう虞があった。
【0006】
一方、近年活発に研究開発が行われている、自動運転車両等の自律移動可能な移動体においては、外界情報取得装置の取付位置や取付角度が変化してしまうと、外界情報取得装置が取得する外界情報の精度が低下し、適切な自律移動ができなくなってしまう場合がある。
【0007】
本発明は、ユーザによる開閉体の開操作によって、開閉体に取り付けられた第１外界情報取得装置の取付位置や取付角度が変化してしまうことを抑制できる移動体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明は、
開閉自在に取り付けられた開閉体と、
前記開閉体に取り付けられた第１外界情報取得装置と、
前記開閉体に取り付けられた第２外界情報取得装置と、を備え、
前記第２外界情報取得装置が取得した第２外界情報によらずに前記第１外界情報取得装置が取得した第１外界情報に基づいて自律移動可能な移動体であって、
前記開閉体は、前記移動体の前面又は後面に配置され、前記移動体の外殻部材の一部を構成し、
前記開閉体の前記移動体の外側の面である外表面には、ユーザが前記開閉体を開操作するための把手部が設けられており、
前記第１外界情報取得装置は、前記開閉体の閉状態における前記開閉体の前記外表面の正面視で、該正面視の平面における前記開閉体の開閉方向に対して直交する第１方向において、前記把手部と重ならない位置に配置され、
前記第２外界情報取得装置は、前記開閉体の閉状態における前記開閉体の前記外表面の前記正面視で、前記第１方向において、前記把手部と重ならない位置であって、かつ、少なくとも一部が前記第１方向において前記第１外界情報取得装置と重なる位置に配置され、
前記第１外界情報取得装置及び前記第２外界情報取得装置は、前記移動体の左右方向において、前記移動体の前記左右方向における中心線と交差する位置に配置され、
前記把手部は、前記左右方向において、前記中心線から左側にオフセットされた位置に設けられた左側把手部と、前記中心線から右側にオフセットされた位置に設けられた右側把手部と、を有し、
前記開閉体が配置される前記移動体の前記前面又は前記後面には、前記中心線から左側にオフセットされた位置に設けられた左側灯体ユニットと、前記中心線から右側にオフセットされた位置に設けられた右側灯体ユニットと、が設けられており、
前記ユーザが前記移動体の外部で前記開閉体に近づくと、前記左側灯体ユニット及び前記右側灯体ユニットのうち、前記ユーザからの距離が近い方が点灯する。
また、本発明は、
開閉自在に取り付けられた開閉体と、
前記開閉体に取り付けられた第１外界情報取得装置と、
前記開閉体に取り付けられた第２外界情報取得装置と、を備え、
前記第２外界情報取得装置が取得した第２外界情報によらずに前記第１外界情報取得装置が取得した第１外界情報に基づいて自律移動可能な移動体であって、
前記開閉体は、前記移動体の前面又は後面に配置され、前記移動体の外殻部材の一部を構成し、
前記開閉体の前記移動体の外側の面である外表面には、ユーザが前記開閉体を開操作するための把手部が設けられており、
前記第１外界情報取得装置は、前記開閉体の閉状態における前記開閉体の前記外表面の正面視で、該正面視の平面における前記開閉体の開閉方向に対して直交する第１方向において、前記把手部と重ならない位置に配置され、
前記第２外界情報取得装置は、前記開閉体の閉状態における前記開閉体の前記外表面の前記正面視で、前記第１方向において、少なくとも一部が前記把手部と重なる位置に配置され、
前記第１外界情報取得装置は、前記第２外界情報取得装置が外界情報を取得可能な外界の領域よりも遠方領域の外界情報を取得可能であり、
前記第２外界情報取得装置は、前記移動体の左右方向において、前記第１外界情報取得装置よりも前記移動体の前記左右方向における中心線から近い位置に配置されている。
また、本発明は、
開閉自在に取り付けられた開閉体と、
前記開閉体に取り付けられた第１外界情報取得装置と、を備え、
前記第１外界情報取得装置が取得した第１外界情報に基づいて自律移動可能な移動体であって、
前記開閉体は、前記移動体の前面又は後面に配置され、前記移動体の外殻部材の一部を構成し、
前記開閉体の前記移動体の外側の面である外表面には、ユーザが前記開閉体を開操作するための把手部が設けられており、
前記第１外界情報取得装置は、前記開閉体の閉状態における前記開閉体の前記外表面の正面視で、該正面視の平面における前記開閉体の開閉方向に対して直交する第１方向において、前記把手部と重ならない位置に配置され、
前記移動体には、前記ユーザが、前記移動体の外部から前記開閉体が配置される前記移動体の前記前面又は前記後面を見た際に、視認可能に情報を表示する情報表示部が設けられており、
前記ユーザが前記移動体の外部で前記開閉体に近づくと、前記情報表示部は、前記ユーザに前記把手部の位置を通知する情報を表示する。
開閉自在に取り付けられた開閉体と、
前記開閉体に取り付けられた第１外界情報取得装置と、
前記開閉体に取り付けられた第２外界情報取得装置と、を備え、
前記第２外界情報取得装置が取得した第２外界情報によらずに前記第１外界情報取得装置が取得した第１外界情報に基づいて自律移動可能な移動体であって、
前記開閉体は、前記移動体の前面又は後面に配置され、前記移動体の外殻部材の一部を構成し、
前記開閉体の前記移動体の外側の面である外表面には、ユーザが前記開閉体を開操作するための把手部が設けられており、
前記第１外界情報取得装置は、前記開閉体の閉状態における前記開閉体の前記外表面の正面視で、該正面視の平面における前記開閉体の開閉方向に対して直交する第１方向において、前記把手部と重ならない位置に配置され、
前記第２外界情報取得装置は、前記開閉体の閉状態における前記開閉体の前記外表面の前記正面視で、前記第１方向において、前記把手部と重ならない位置であって、かつ、少なくとも一部が前記第１方向において前記第１外界情報取得装置と重なる位置に配置され、
前記第１外界情報取得装置及び前記第２外界情報取得装置は、前記移動体の左右方向において、前記移動体の前記左右方向における中心線と交差する位置に配置され、
前記把手部は、前記左右方向において、前記中心線から左側にオフセットされた位置に設けられた左側把手部と、前記中心線から右側にオフセットされた位置に設けられた右側把手部と、を有し、
前記開閉体が配置される前記移動体の前記前面又は前記後面には、前記中心線から左側にオフセットされた位置に設けられた左側灯体ユニットと、前記中心線から右側にオフセットされた位置に設けられた右側灯体ユニットと、が設けられており、
前記ユーザが前記移動体の外部で前記開閉体に近づくと、前記左側灯体ユニット及び前記右側灯体ユニットのうち、前記ユーザからの距離が近い方が点灯する。
また、本発明は、
開閉自在に取り付けられた開閉体と、
前記開閉体に取り付けられた第１外界情報取得装置と、
前記開閉体に取り付けられた第２外界情報取得装置と、を備え、
前記第２外界情報取得装置が取得した第２外界情報によらずに前記第１外界情報取得装置が取得した第１外界情報に基づいて自律移動可能な移動体であって、
前記開閉体は、前記移動体の前面又は後面に配置され、前記移動体の外殻部材の一部を構成し、
前記開閉体の前記移動体の外側の面である外表面には、ユーザが前記開閉体を開操作するための把手部が設けられており、
前記第１外界情報取得装置は、前記開閉体の閉状態における前記開閉体の前記外表面の正面視で、該正面視の平面における前記開閉体の開閉方向に対して直交する第１方向において、前記把手部と重ならない位置に配置され、
前記第２外界情報取得装置は、前記開閉体の閉状態における前記開閉体の前記外表面の前記正面視で、前記第１方向において、少なくとも一部が前記把手部と重なる位置に配置され、
前記第１外界情報取得装置は、前記第２外界情報取得装置が外界情報を取得可能な外界の領域よりも遠方領域の外界情報を取得可能であり、
前記第２外界情報取得装置は、前記移動体の左右方向において、前記第１外界情報取得装置よりも前記移動体の前記左右方向における中心線から近い位置に配置されている。
また、本発明は、
開閉自在に取り付けられた開閉体と、
前記開閉体に取り付けられた第１外界情報取得装置と、を備え、
前記第１外界情報取得装置が取得した第１外界情報に基づいて自律移動可能な移動体であって、
前記開閉体は、前記移動体の前面又は後面に配置され、前記移動体の外殻部材の一部を構成し、
前記開閉体の前記移動体の外側の面である外表面には、ユーザが前記開閉体を開操作するための把手部が設けられており、
前記第１外界情報取得装置は、前記開閉体の閉状態における前記開閉体の前記外表面の正面視で、該正面視の平面における前記開閉体の開閉方向に対して直交する第１方向において、前記把手部と重ならない位置に配置され、
前記移動体には、前記ユーザが、前記移動体の外部から前記開閉体が配置される前記移動体の前記前面又は前記後面を見た際に、視認可能に情報を表示する情報表示部が設けられており、
前記ユーザが前記移動体の外部で前記開閉体に近づくと、前記情報表示部は、前記ユーザに前記把手部の位置を通知する情報を表示する。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、第１外界情報取得装置は、開閉体の閉状態における開閉体の外表面の正面視で、該正面視の平面における開閉体の開閉方向に対して直交する第１方向において、把手部と重ならない位置に配置されているので、ユーザによる開閉体の開操作によって把手部に入力される荷重が、第１外界情報取得装置に伝達されにくくなる。これにより、ユーザによる開閉体の開操作によって、開閉体に取り付けられた第１外界情報取得装置の取付位置や取付角度が変化してしまうことを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の一実施形態の車両を、左斜め前方から見た斜視図である。
【図2】本発明の一実施形態の車両を、テールゲートを開いた状態で右斜め後方から見た斜視図である。
【図3】本発明の一実施形態の車両を、後方から見た後面図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の移動体の一実施形態としての車両を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、車両の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。
【0012】
（車両）
まず、本実施形態の車両Ｖの構成について、図１を参照しながら説明する。
まず、本実施形態の車両Ｖの構成について、図１を参照しながら説明する。
【0013】
車両Ｖは、自律移動可能な移動体である。以下、車両Ｖが自律移動することを自律運転ともいう。
【0014】
図１に示すように、車両Ｖは、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両Ｖは、左右一対の前輪ＦＷ及び後輪ＲＷを有する四輪の自動車である。車両Ｖの駆動源は、例えば電動機である。なお、車両Ｖの駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両Ｖの駆動源は、左右一対の前輪ＦＷを駆動してもよいし、左右一対の後輪ＲＷを駆動してもよいし、左右一対の前輪ＦＷ及び後輪ＲＷの四輪を駆動してもよい。前輪ＦＷ及び後輪ＲＷは、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。
【0015】
車両Ｖは、例えば鋼板パネル溶接組立によるモノコック構造を有する骨格部材（不図示）と、骨格部材を覆って車両Ｖの外殻を構成する外殻部材１と、を備える。車両Ｖは、乗員を収容する車室ＣＢと、車室ＣＢの前方に形成されるフロントルームＦＲＭと、を有する。車室ＣＢ及びフロントルームＦＲＭは、いずれも外殻部材１によって囲まれた空間である。車室ＣＢとフロントルームＦＲＭとは、上下方向及び左右方向に延びるダッシュパネル（図示略）によって区画されている。フロントルームＦＲＭには、車両Ｖの駆動源等が収容される。
【0016】
外殻部材１は、車両Ｖの前方を向く前面１ａと、車両Ｖの後方を向く後面１ｂと、車両Ｖの左右方向を向く左右一対の側面１ｃと、車両Ｖの上方を向く上面１ｄと、を有する。
【0017】
外殻部材１は、車室ＣＢの前側における車両Ｖの左右の側面１ｃを構成する左右一対のフロントドア１０Ｆと、車室ＣＢの後側における車両Ｖの左右の側面１ｃを構成する左右一対のリアドア１０Ｒと、を備える。さらに、外殻部材１は、フロントドア１０Ｆより前方における車両Ｖの左右の側面１ｃを構成する左右一対のフロントフェンダパネル１１と、リアドア１０Ｒより後方における車両Ｖの左右の側面１ｃを構成する左右一対のリアフェンダパネル１２と、を備える。さらに、外殻部材１は、フロントドア１０Ｆ及びリアドア１０Ｒの下縁に沿って、車両Ｖの左側及び右側それぞれのフロントフェンダパネル１１からリアフェンダパネル１２へと前後方向に延びる左右一対のサイドシル１３を備える。さらに、外殻部材１は、左右一対のフロントドア１０Ｆ及びリアドア１０Ｒの上縁に沿って前後方向及び左右方向に延び、車両Ｖの車室ＣＢの上面を構成するルーフパネル１４を備える。さらに、外殻部材１は、車両ＶのフロントルームＦＲＭの前面下部を構成するフロントバンパ１５と、車両ＶのフロントルームＦＲＭの上面を構成するボンネット１６と、を備える。さらに、外殻部材１は、車両Ｖの後面下部を構成するリアバンパ１７と、車両Ｖの後面上部を構成するテールゲート１８と、を備える。
【0018】
フロントフェンダパネル１１には、フロントフェンダパネル１１の下縁が上方に凸となる略円弧状に湾曲したフロントホイールアーチ部１１１が形成されている。フロントホイールアーチ部１１１の下方には、フロントホイールハウス１１２が形成され、フロントホイールハウス１１２には、前輪ＦＷが収容される。
【0019】
リアフェンダパネル１２には、リアフェンダパネルの下縁が上方に凸となる略円弧状に湾曲したリアホイールアーチ部１２１が形成されている。リアホイールアーチ部１２１の下方には、リアホイールハウス１２２が形成され、リアホイールハウス１２２には、後輪ＲＷが収容される。
【0020】
フロントバンパ１５は、その左右端が左右それぞれのフロントホイールアーチ部１１１にまで回り込む形状を有している。
【0021】
フロントバンパ１５の上方には、ボンネット１６との間に、左側のフロントフェンダパネル１１から右側のフロントフェンダパネル１１へと上下方向及び左右方向に延びるフロントガーニッシュ１９が設けられている。フロントガーニッシュ１９の左右両端部には、車両Ｖの前方を照射する左右一対の前照灯１９１が設けられている。左右一対の前照灯１９１は、左右方向に離間して設けられている。
【0022】
このようにして、フロントバンパ１５及びフロントガーニッシュ１９は、外殻部材１の前面１ａを構成する。リアバンパ１７及びテールゲート１８は、外殻部材１の後面１ｂを構成する。左右一対のフロントドア１０Ｆ、左右一対のリアドア１０Ｒ、左右一対のフロントフェンダパネル１１、左右一対のリアフェンダパネル１２、及び左右一対のサイドシル１３は、外殻部材１の左右一対の側面１ｃを構成する。ルーフパネル１４は、外殻部材１の上面１ｄを構成する。
【0023】
車室ＣＢの前面には、フロントウインドウ２１が設けられている。フロントウインドウ２１は、車室ＣＢ内から車外が視認可能な光透過部材、例えばガラスによって形成されている。フロントウインドウ２１は、ルーフパネル１４の前端部から前方に傾斜しながら下方に向かってボンネット１６の後端部の近傍まで延びている。フロントウインドウ２１は、車両Ｖの左右方向の略全域に亘って延びている。
【0024】
車両Ｖの内部である車室ＣＢには、乗員が着座可能な前部座席ＦＳと、前部座席ＦＳよりも後方に配置され、乗員が着座可能な後部座席ＲＳと、が設けられている。
【0025】
（車両の後部構造）
図２及び図３に示すように、車両Ｖは、後部に開口部３０を有する。テールゲート１８は、閉状態において、開口部３０を閉塞する外殻部材１である。車両Ｖには、開口部３０の上縁部３０ｕと、テールゲート１８の上端部１８ｕとを連結するテールゲートヒンジ４０が設けられている。テールゲートヒンジ４０は、左右方向に離間して左右２か所に設けられている。左右一対のテールゲートヒンジ４０は、いずれも左右方向に沿って延びる回動軸を有している。テールゲート１８は、図２中の矢印で示すように、テールゲートヒンジ４０の回動軸を中心に、上下方向に回動して開閉自在に車両Ｖに軸支されている。
図２及び図３に示すように、車両Ｖは、後部に開口部３０を有する。テールゲート１８は、閉状態において、開口部３０を閉塞する外殻部材１である。車両Ｖには、開口部３０の上縁部３０ｕと、テールゲート１８の上端部１８ｕとを連結するテールゲートヒンジ４０が設けられている。テールゲートヒンジ４０は、左右方向に離間して左右２か所に設けられている。左右一対のテールゲートヒンジ４０は、いずれも左右方向に沿って延びる回動軸を有している。テールゲート１８は、図２中の矢印で示すように、テールゲートヒンジ４０の回動軸を中心に、上下方向に回動して開閉自在に車両Ｖに軸支されている。
【0026】
テールゲート１８の下端部１８ｄには、ロック装置１８１が設けられている。開口部３０の下縁部３０ｄには、ストライカ３１が設けられている。開口部３０がテールゲート１８によって閉塞されている、テールゲート１８の閉状態のとき、テールゲート１８のロック装置１８１は、ストライカ３１に係止しており、テールゲート１８は、開放不能となっている。ロック装置１８１のストライカ３１への係止が解除されると、テールゲート１８は開放可能となる。
【0027】
車両Ｖの後面視で、テールゲート１８の上部領域には、上下方向及び左右方向に延び、前後方向に貫通する開口部１８２が設けられており、開口部１８２は、テールウインドウ２２によって閉塞されている。テールウインドウ２２は、車室ＣＢ内から車外が視認可能な光透過部材、例えばスモークガラスによって形成されている。
【0028】
テールゲート１８は、車両Ｖの後部の外殻を構成するアウタパネル１８３と、アウタパネル１８３の車両Ｖの外側の面である外側面１８３ａに取り付けられたガーニッシュ部材１８４と、を有する。本実施形態では、ガーニッシュ部材１８４は、テールゲート１８の左右方向の全域に亘って延びている。アウタパネル１８３は、例えば鋼板によって形成されている。ガーニッシュ部材１８４は、例えば樹脂によって形成されている。ガーニッシュ部材１８４は、アウタパネル１８３よりも剛性が低くなっている。
【0029】
テールウインドウ２２、アウタパネル１８３（ガーニッシュ部材１８４が配置されている部分は除く）、及びガーニッシュ部材１８４は、テールゲート１８の車両Ｖの外側の面である外表面１８ａを構成する。
【0030】
ガーニッシュ部材１８４には、ユーザがテールゲート１８を開操作するための把手部１８５が設けられている。ユーザは、把手部１８５を掴んでテールゲート１８を上方に向かって回動させて開操作する。本実施形態では、把手部１８５は、ガーニッシュ部材１８４の外表面から車両Ｖの内側方向に窪んだ凹部である。
【0031】
本実施形態では、把手部１８５は、車両Ｖの後面視で、車両Ｖの左右方向における中心線Ｌ１から左側に所定距離オフセットされた位置に設けられた左側把手部１８５Ｌと、中心線Ｌ１から右側に所定距離オフセットされた位置に設けられた右側把手部１８５Ｒと、を有する。
【0032】
左側把手部１８５Ｌ及び右側把手部１８５Ｒには、ユーザがテールゲート１８を開操作する際に操作する開操作装置１８６が設けられている。ユーザによって開操作装置１８６が操作されると、ロック装置１８１はストライカ３１への係止を解除し、テールゲート１８は開放可能となる。したがって、ユーザは、左側把手部１８５Ｌ及び／又は右側把手部１８５Ｒに設けられた開操作装置１８６を操作して、ロック装置１８１とストライカ３１との係止を解除した後、そのまま左側把手部１８５Ｌ及び／又は右側把手部１８５Ｒを掴んで、テールゲート１８を上方に向かって回動させて開操作する。
【0033】
本実施形態では、開操作装置１８６はスイッチであり、開操作装置１８６とロック装置１８１とは、ハーネス線１８７によって電気的に接続されている。ユーザがスイッチである開操作装置１８６を押圧すると、開操作装置１８６は、ハーネス線１８７を介してロック装置１８１にロック解除信号を出力し、ロック装置１８１は、ロック解除信号が入力されるとストライカ３１への係止を解除する。
【0034】
（ＬｉＤＡＲ装置）
図３及び図４に示すように、テールゲート１８には、ＬｉＤＡＲ装置５０（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging）が設けられている。ＬｉＤＡＲ装置５０は、パルス状に発光するレーザ光を走査しながら対象物に照射し、その散乱光や反射光を測定して遠距離にある対象までの距離やその対象の性質や形状を分析することによって、車両Ｖの第１外界情報５００を取得する。ＬｉＤＡＲ装置５０は、第１外界情報取得装置の一例であり、第１外界情報５００として、車両Ｖの後方の外界情報を取得する。
図３及び図４に示すように、テールゲート１８には、ＬｉＤＡＲ装置５０（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging）が設けられている。ＬｉＤＡＲ装置５０は、パルス状に発光するレーザ光を走査しながら対象物に照射し、その散乱光や反射光を測定して遠距離にある対象までの距離やその対象の性質や形状を分析することによって、車両Ｖの第１外界情報５００を取得する。ＬｉＤＡＲ装置５０は、第１外界情報取得装置の一例であり、第１外界情報５００として、車両Ｖの後方の外界情報を取得する。
【0035】
本実施形態では、ＬｉＤＡＲ装置５０は、アウタパネル１８３とガーニッシュ部材１８４との間に配置されており、アウタパネル１８３の外側面１８３ａに取り付けられ、ガーニッシュ部材１８４によって車両Ｖの後方側が覆われている。
【0036】
ガーニッシュ部材１８４には、車両Ｖの後面視で、ＬｉＤＡＲ装置５０と重なる位置に、左右方向に延びる開口部１８４ｂが設けられている。したがって、ＬｉＤＡＲ装置５０の少なくとも一部は、車両Ｖの後方から開口部１８４ｂを通して視認可能になっている。ＬｉＤＡＲ装置５０から出射されたレーザ光は、ガーニッシュ部材１８４の開口部１８４ｂを通って車両Ｖの外部に出射される。
【0037】
（リアビューカメラ装置）
テールゲート１８には、リアビューカメラ装置６０が設けられている。リアビューカメラ装置６０は、車両Ｖの外界の原像を撮像素子に結像させ、それを電気信号である映像信号に変換することによって、車両Ｖの第２外界情報６００を取得する。リアビューカメラ装置６０は、第２外界情報取得装置の一例であり、第２外界情報６００として車両Ｖの後方の外界映像を取得する。
テールゲート１８には、リアビューカメラ装置６０が設けられている。リアビューカメラ装置６０は、車両Ｖの外界の原像を撮像素子に結像させ、それを電気信号である映像信号に変換することによって、車両Ｖの第２外界情報６００を取得する。リアビューカメラ装置６０は、第２外界情報取得装置の一例であり、第２外界情報６００として車両Ｖの後方の外界映像を取得する。
【0038】
本実施形態では、ＬｉＤＡＲ装置５０は、アウタパネル１８３とガーニッシュ部材１８４との間に配置されており、ガーニッシュ部材１８４に取り付けられ、ガーニッシュ部材１８４によって車両Ｖの後方側が覆われている。
【0039】
ガーニッシュ部材１８４には、車両Ｖの後面視で、リアビューカメラ装置６０と重なる位置に、カメラ窓部１８４ｃが設けられている。カメラ窓部１８４ｃは、車両Ｖの後方からリアビューカメラ装置６０が視認可能な開口であってもよいし、車両Ｖの後方からリアビューカメラ装置６０が視認可能な光透過部材によって覆われていてもよい。リアビューカメラ装置６０は、ガーニッシュ部材１８４のカメラ窓部１８４ｃを通して車両Ｖの側方の外界映像を取得する。
【0040】
リアビューカメラ装置６０は、車両Ｖ近傍の外界情報を第２外界情報６００として取得する。ＬｉＤＡＲ装置５０は、リアビューカメラ装置６０が外界情報を取得可能な外界の領域よりも遠方領域の外界情報を取得可能である。ＬｉＤＡＲ装置５０は、リアビューカメラ装置６０が外界情報を取得可能な領域を含み、リアビューカメラ装置６０が外界情報を取得可能な領域より遠方までのより広範囲の外界情報を第１外界情報５００として取得する。
【0041】
（把手部、ＬｉＤＡＲ装置、及びリアビューカメラ装置の配置）
ＬｉＤＡＲ装置５０は、テールゲート１８の閉状態におけるテールゲート１８の外表面１８ａの正面視、すなわち車両Ｖの後面視で、該正面視の平面、すなわち車両Ｖの後面視の平面におけるテールゲート１８の開閉方向である上下方向に対して直交する左右方向において、把手部１８５（左側把手部１８５Ｌ、右側把手部１８５Ｒ）と重ならない位置に配置されている。
ＬｉＤＡＲ装置５０は、テールゲート１８の閉状態におけるテールゲート１８の外表面１８ａの正面視、すなわち車両Ｖの後面視で、該正面視の平面、すなわち車両Ｖの後面視の平面におけるテールゲート１８の開閉方向である上下方向に対して直交する左右方向において、把手部１８５（左側把手部１８５Ｌ、右側把手部１８５Ｒ）と重ならない位置に配置されている。
【0042】
ＬｉＤＡＲ装置５０が、テールゲート１８の閉状態におけるテールゲート１８の外表面１８ａの正面視、すなわち車両Ｖの後面視で、該正面視の平面、すなわち車両Ｖの後面視の平面におけるテールゲート１８の開閉方向である上下方向に対して直交する左右方向において、把手部１８５（左側把手部１８５Ｌ、右側把手部１８５Ｒ）と重なる位置に配置されていると、ユーザが左側把手部１８５Ｌ及び／又は右側把手部１８５Ｒを掴んで、テールゲート１８を上方に向かって回動させて開操作する際に、ユーザによって左側把手部１８５Ｌ及び／又は右側把手部１８５Ｒに入力される上方向の荷重が、ＬｉＤＡＲ装置５０に伝達しやすい。例えば、ＬｉＤＡＲ装置５０が、車両Ｖの後面視で、左右方向において把手部１８５（左側把手部１８５Ｌ、右側把手部１８５Ｒ）と重なる位置で、把手部１８５（左側把手部１８５Ｌ、右側把手部１８５Ｒ）の上方に配置されていると、テールゲート１８を上方に向かって回動させて開操作する際に、ユーザによって左側把手部１８５Ｌ及び／又は右側把手部１８５Ｒに入力される上方向の荷重がＬｉＤＡＲ装置５０に伝達して、ＬｉＤＡＲ装置５０は、下端部が車両Ｖの後方に変位する方向に取付位置や取付角度が変化してしまいやすい。また、例えば、ＬｉＤＡＲ装置５０が、車両Ｖの後面視で、左右方向において把手部１８５（左側把手部１８５Ｌ、右側把手部１８５Ｒ）と重なる位置で、把手部１８５（左側把手部１８５Ｌ、右側把手部１８５Ｒ）の下方に配置されていると、テールゲート１８を上方に向かって回動させて開操作する際に、ユーザによって左側把手部１８５Ｌ及び／又は右側把手部１８５Ｒに入力される上方向の荷重がＬｉＤＡＲ装置５０に伝達して、ＬｉＤＡＲ装置５０は、上端部が車両Ｖの後方に変位する方向に取付位置や取付角度が変化してしまいやすい。
【0043】
ＬｉＤＡＲ装置５０は、テールゲート１８の閉状態におけるテールゲート１８の外表面１８ａの正面視、すなわち車両Ｖの後面視で、該正面視の平面、すなわち車両Ｖの後面視の平面におけるテールゲート１８の開閉方向である上下方向に対して直交する左右方向において、把手部１８５（左側把手部１８５Ｌ、右側把手部１８５Ｒ）と重ならない位置に配置されているので、ユーザが左側把手部１８５Ｌ及び／又は右側把手部１８５Ｒを掴んで、テールゲート１８を上方に向かって回動させて開操作する際に、ユーザによって左側把手部１８５Ｌ及び／又は右側把手部１８５Ｒに入力される上方向の荷重が、ＬｉＤＡＲ装置５０に伝達されにくくなる。これにより、ユーザによるテールゲート１８の開操作によって、テールゲート１８に取り付けられたＬｉＤＡＲ装置５０の取付位置や取付角度が変化してしまうことを抑制できる。
【0044】
本実施形態では、リアビューカメラ装置６０は、テールゲート１８の閉状態におけるテールゲート１８の外表面１８ａの正面視、すなわち車両Ｖの後面視で、該正面視の平面、すなわち車両Ｖの後面視の平面におけるテールゲート１８の開閉方向である上下方向に対して直交する左右方向において、把手部１８５（左側把手部１８５Ｌ、右側把手部１８５Ｒ）と重ならない位置であって、かつ、少なくとも一部がＬｉＤＡＲ装置５０と重なる位置に配置されている。
【0045】
したがって、リアビューカメラ装置６０は、テールゲート１８の閉状態におけるテールゲート１８の外表面１８ａの正面視、すなわち車両Ｖの後面視で、該正面視の平面、すなわち車両Ｖの後面視の平面におけるテールゲート１８の開閉方向である上下方向に対して直交する左右方向において、把手部１８５（左側把手部１８５Ｌ、右側把手部１８５Ｒ）と重ならない位置に配置されているので、ユーザが左側把手部１８５Ｌ及び／又は右側把手部１８５Ｒを掴んで、テールゲート１８を上方に向かって回動させて開操作する際に、ユーザによって左側把手部１８５Ｌ及び／又は右側把手部１８５Ｒに入力される上方向の荷重が、リアビューカメラ装置６０に伝達されにくくなる。これにより、ユーザによるテールゲート１８の開操作によって、テールゲート１８に取り付けられたリアビューカメラ装置６０の取付位置や取付角度が変化してしまうことを抑制できる。
【0046】
さらに、リアビューカメラ装置６０は、テールゲート１８の閉状態におけるテールゲート１８の外表面１８ａの正面視、すなわち車両Ｖの後面視で、該正面視の平面、すなわち車両Ｖの後面視の平面におけるテールゲート１８の開閉方向である上下方向に対して直交する左右方向において、少なくとも一部がＬｉＤＡＲ装置５０と重なる位置に配置されているので、左右方向においてＬｉＤＡＲ装置５０又はリアビューカメラ装置６０と重ならないテールゲート１８の外表面１８ａの領域を大きくすることができる。これにより、テールゲート１８における把手部１８５（左側把手部１８５Ｌ、右側把手部１８５Ｒ）のレイアウト自由度が向上する。
【0047】
本実施形態では、ＬｉＤＡＲ装置５０及びリアビューカメラ装置６０は、車両Ｖの左右方向において、車両Ｖの左右方向における中心線Ｌ１と交差する位置に配置されている。
【0048】
これにより、ＬｉＤＡＲ装置５０及びリアビューカメラ装置６０は、いずれも車両Ｖの左右方向における中心線Ｌ１に対して略対称な車両Ｖの後方の領域の外界情報を、第１外界情報５００及び第２外界情報６００として取得することができる。
【0049】
（灯体ユニット）
図３に戻って、車両Ｖの外殻部材１の後面１ｂには、車両Ｖの左右方向における中心線Ｌ１から左側に所定距離オフセットされた位置に設けられた左側灯体ユニット７０Ｌと、中心線Ｌ１から右側に所定距離オフセットされた位置に設けられた右側灯体ユニット７０Ｒと、が設けられている。本実施形態では、左側灯体ユニット７０Ｌ及び右側灯体ユニット７０Ｒは、リアバンパ１７及びリアフェンダパネル１２に固定されている。左側灯体ユニット７０Ｌは、テールゲート１８が閉状態のときにガーニッシュ部材１８４の左側に隣接する位置に設けられており、右側灯体ユニット７０Ｒは、テールゲート１８が閉状態のときにガーニッシュ部材１８４の右側に隣接する位置に設けられている。左側灯体ユニット７０Ｌ及び右側灯体ユニット７０Ｒは、それぞれ尾灯７１と、ブレーキ灯７２と、方向指示灯７３と、を備える。尾灯７１は、夜間や悪天候時等に、車両Ｖの後方に存する交通参加者（歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む。以下同様。）に対して車両Ｖ（自車）の存在を通知するために赤色に点灯する。ブレーキ灯７２は、車両Ｖの制動時に、尾灯よりも明るく赤色に点灯する。左側灯体ユニット７０Ｌが備える方向指示灯７３は、車両Ｖが左折する場合、及び左隣の車線に車線変更する場合に、橙色に点滅する。右側灯体ユニット７０Ｒが備える方向指示灯７３は、車両Ｖが右折する場合、及び右隣の車線に車線変更する場合に、橙色に点滅する。また、車両Ｖ（自車）が交通の障害物となっている場合には、左側灯体ユニット７０Ｌ及び右側灯体ユニット７０Ｒの双方の方向指示灯７３が同時に橙色に点滅する。
図３に戻って、車両Ｖの外殻部材１の後面１ｂには、車両Ｖの左右方向における中心線Ｌ１から左側に所定距離オフセットされた位置に設けられた左側灯体ユニット７０Ｌと、中心線Ｌ１から右側に所定距離オフセットされた位置に設けられた右側灯体ユニット７０Ｒと、が設けられている。本実施形態では、左側灯体ユニット７０Ｌ及び右側灯体ユニット７０Ｒは、リアバンパ１７及びリアフェンダパネル１２に固定されている。左側灯体ユニット７０Ｌは、テールゲート１８が閉状態のときにガーニッシュ部材１８４の左側に隣接する位置に設けられており、右側灯体ユニット７０Ｒは、テールゲート１８が閉状態のときにガーニッシュ部材１８４の右側に隣接する位置に設けられている。左側灯体ユニット７０Ｌ及び右側灯体ユニット７０Ｒは、それぞれ尾灯７１と、ブレーキ灯７２と、方向指示灯７３と、を備える。尾灯７１は、夜間や悪天候時等に、車両Ｖの後方に存する交通参加者（歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む。以下同様。）に対して車両Ｖ（自車）の存在を通知するために赤色に点灯する。ブレーキ灯７２は、車両Ｖの制動時に、尾灯よりも明るく赤色に点灯する。左側灯体ユニット７０Ｌが備える方向指示灯７３は、車両Ｖが左折する場合、及び左隣の車線に車線変更する場合に、橙色に点滅する。右側灯体ユニット７０Ｒが備える方向指示灯７３は、車両Ｖが右折する場合、及び右隣の車線に車線変更する場合に、橙色に点滅する。また、車両Ｖ（自車）が交通の障害物となっている場合には、左側灯体ユニット７０Ｌ及び右側灯体ユニット７０Ｒの双方の方向指示灯７３が同時に橙色に点滅する。
【0050】
ユーザが車両Ｖの外部でテールゲート１８に近づくと、左側灯体ユニット７０Ｌ及び右側灯体ユニット７０Ｒのうち、ユーザからの距離が近い方が点灯する。このとき、尾灯７１、ブレーキ灯７２及び方向指示灯７３のいずれかが点灯してもよいし、尾灯７１、ブレーキ灯７２及び方向指示灯７３のうちの２以上が点灯してもよい。
【0051】
このように、ユーザが車両Ｖの外部でテールゲート１８に近づくと、左側灯体ユニット７０Ｌ及び右側灯体ユニット７０Ｒのうち、ユーザからの距離が近い方が点灯することによって、左側把手部１８５Ｌ及び右側把手部１８５Ｒのうち、ユーザからの距離が近い方の周囲が明るくなる。これにより、ユーザは、夜間等で車両Ｖの周辺が暗く、把手部１８５（左側把手部１８５Ｌ、右側把手部１８５Ｒ）の位置が認識しづらい状況であっても、左側把手部１８５Ｌ及び右側把手部１８５Ｒのうち、ユーザからの距離が近い方の位置を容易に認識できる。
【0052】
（情報表示部）
テールウインドウ２２には、車両Ｖの左右方向の中央部分で左右方向に延びる情報表示部２２１が設けられている。本実施形態では、情報表示部２２１は、テールウインドウ２２の下端部に沿って左右方向に延びている。
テールウインドウ２２には、車両Ｖの左右方向の中央部分で左右方向に延びる情報表示部２２１が設けられている。本実施形態では、情報表示部２２１は、テールウインドウ２２の下端部に沿って左右方向に延びている。
【0053】
情報表示部２２１は、車両Ｖの後方に向けて各種情報を表示する。したがって、車両Ｖの後方に存する交通参加者（歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む。以下同様。）は、車両Ｖの後面１ｂを見た際に、情報表示部２２１に表示された各種情報を視認できる。また、車両Ｖのユーザは、車両Ｖの外部から車両Ｖの後面１ｂを見た際に、情報表示部２２１に表示された各種情報を視認できる。
【0054】
ユーザが車両Ｖの外部でテールゲート１８に近づくと、情報表示部２２１は、ユーザに把手部１８５（左側把手部１８５Ｌ、右側把手部１８５Ｒ）の位置を通知する情報を表示する。把手部１８５（左側把手部１８５Ｌ、右側把手部１８５Ｒ）の位置を通知する情報を表示する態様として、例えば、情報表示部２２１は、左右方向において把手部１８５（左側把手部１８５Ｌ、右側把手部１８５Ｒ）と重なる位置に、下向きの矢印を表示する。
【0055】
これにより、ユーザが車両Ｖの外部でテールゲート１８に近づくと、把手部１８５（左側把手部１８５Ｌ、右側把手部１８５Ｒ）の位置を通知する情報が情報表示部２２１に表示されるので、ユーザは、夜間等で車両Ｖの周辺が暗く、把手部１８５（左側把手部１８５Ｌ、右側把手部１８５Ｒ）の位置が認識しづらい状況であっても、把手部１８５（左側把手部１８５Ｌ、右側把手部１８５Ｒ）の位置を容易に認識できる。
【0056】
（車両運転制御装置）
次に、図５を参照しながら、車両Ｖに搭載された車両運転制御装置９０について説明する。
次に、図５を参照しながら、車両Ｖに搭載された車両運転制御装置９０について説明する。
【0057】
車両Ｖには、上述したＬｉＤＡＲ装置５０、リアビューカメラ装置６０の他に、ナビゲーション装置９１、通信装置９２、車両センサ９３、手動運転装置９４、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、ブレーキ装置９７、が搭載されている。
【0058】
車両運転制御装置９０は、ＬｉＤＡＲ装置５０、ナビゲーション装置９１、通信装置９２、車両センサ９３、手動運転装置９４、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７と、通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続されている。
【0059】
ナビゲーション装置９１は、ＧＮＳＳ受信機（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）、地図情報、等を備える。ナビゲーション装置９１は、ＧＮＳＳ受信機によって車両Ｖの現在位置を検出し、検出した現在位置と地図情報とに基づいて、車両Ｖの乗員等によって指定された目的地までの経路を導き出す機能を有する。
【0060】
通信装置９２は、道路の交通状況を監視するシステムの情報提供用サーバと無線通信を行い、車両Ｖが走行中の道路や走行予定の道路の交通状況を示す交通情報を取得する。交通情報には、前方の渋滞情報、渋滞地点を通過するための所要時間情報、事故・故障車・工事情報、速度規制・車線規制情報、駐車場の位置情報、駐車場・サービスエリア・パーキングエリアの満車・空車情報などの情報が含まれる。通信装置９２は、道路の側帯などに設けられた無線ビーコンとの路車間通信や、車両Ｖの周辺を走行する他車両との車車間通信によって、交通情報を取得してもよい。
【0061】
また、通信装置９２は、信号情報活用運転支援システム（ＴＳＰＳ：Traffic Signal Prediction Systems）の情報提供用サーバと無線通信を行い、車両Ｖが走行中又は走行予定の道路に設けられた信号機の信号情報を取得する。ＴＳＰＳは、信号機の信号情報を用いて信号交差点を円滑に通行するための運転を支援する。通信装置９２は、道路の側帯などに設けられた無線ビーコンとの路車間通信や、車両Ｖの周辺を走行する他車両との車車間通信によって、信号情報を取得してもよい。
【0062】
車両センサ９３は、車両Ｖに関する各種情報を検出する機能を有する。車両センサ９３は、車両Ｖの車速を検出する車速センサ９３１、車両Ｖの前後方向及び左右方向の加速度を検出する加速度センサ９３２、車両Ｖの鉛直軸回りの角速度から車両Ｖの旋回方向を検出する旋回方向検出センサ９３３、車両Ｖの向きを検出する方位センサ９３４、車両Ｖの傾斜角度を検出する傾斜角センサ９３５を含む、車両Ｖの移動状態を検出する各種センサを有する。車両センサ９３はさらに、車両Ｖの存する場所の照度を検出する照度センサ９３６、車両Ｖの存する場所の雨滴の量を検出する雨滴センサ９３７を含む、車両Ｖの外部環境を検出する各種センサを有する。
【0063】
手動運転装置９４は、乗員による加減速指示を受け付ける加減速操作部材であるアクセルペダル９４１、乗員による制動指示を受け付ける制動操作部材であるブレーキペダル９４２、乗員による変速段の変更指示を受け付けるための変速操作部材であるシフトレバー９４３、乗員による旋回指示を受け付ける操舵部材であるステアリングホイール９４４、を備える。
【0064】
手動運転装置９４はさらに、アクセルペダル９４１の踏み込み量を検出し、アクセル開度信号を車両運転制御装置９０に出力するアクセルペダル開度センサ９４１ａ、ブレーキペダル９４２の踏み込み量（又は踏み込み力）を検出し、ブレーキ信号を車両運転制御装置９０に出力するブレーキペダル踏量センサ９４２ａ、シフトレバー９４３によって指示された変速段を検出し、シフト位置信号を車両運転制御装置９０に出力するシフト位置センサ９４３ａ、ステアリングホイール９４４の操舵角を検出し、ステアリング操舵角信号を車両運転制御装置９０に出力するステアリング操舵角センサ９４４ａ、ステアリングホイール９４４に加えられたトルクを検出し、ステアリングトルク信号を車両運転制御装置９０に出力するステアリングトルクセンサ９４４ｂ、を有する。
【0065】
走行駆動力出力装置９５は、駆動源を含み、駆動源の動力を車両Ｖの駆動力として駆動輪である前輪ＦＷ及び／又は後輪ＲＷに出力する装置である。
【0066】
ステアリング装置９６は、車両Ｖの転舵輪である前輪ＦＷ及び／又は後輪ＲＷの向きを変更する装置である。
【0067】
ブレーキ装置９７は、前輪ＦＷ及び後輪ＲＷに制動力を出力する装置である。
【0068】
車両運転制御装置９０は、例えば、一以上のプロセッサ又は同等の機能を有するハードウェアによって構成される。車両運転制御装置９０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、記憶装置、及び通信インターフェースが内部バスによって接続されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）、又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などが組み合わされた構成であってもよい。
【0069】
車両運転制御装置９０は、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御することによって、車両Ｖの運転（移動）を制御する。車両運転制御装置９０は、プロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御する。また、これらの制御機能のうちの一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。
【0070】
車両運転制御装置９０は、乗員による手動運転装置９４の操作に基づいて、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御し、車両Ｖを手動運転させることができる。
【0071】
車両運転制御装置９０は、車両Ｖを手動運転させる際、手動運転装置９４から出力されたアクセル開度信号、ブレーキ信号、シフト位置信号、ステアリング操舵角信号、ステアリングトルク信号等に加えて、ＬｉＤＡＲ装置５０が取得した第１外界情報５００、ナビゲーション装置９１が検出した車両Ｖの現在位置、ナビゲーション装置９１の地図情報、ナビゲーション装置９１によって導き出された車両Ｖの目的地までの経路、通信装置９２が取得した交通情報及び信号情報、車両センサ９３が取得した車両Ｖの移動状態及び車両Ｖの外部環境のうちの１つ以上の情報に基づいて、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御してもよい。
【0072】
さらに、車両運転制御装置９０は、乗員による手動運転装置９４の操作によらず、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御し、車両Ｖを自律運転（自律移動）させることができる。
【0073】
車両運転制御装置９０は、車両Ｖを自律運転させる際、ＬｉＤＡＲ装置５０が取得した第１外界情報５００、ナビゲーション装置９１が検出した車両Ｖの現在位置、ナビゲーション装置９１の地図情報、ナビゲーション装置９１によって導き出された車両Ｖの目的地までの経路、通信装置９２が取得した交通情報及び信号情報、車両センサ９３が取得した車両Ｖの移動状態及び車両Ｖの外部環境に基づいて、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御し、車両Ｖを自律運転（自律移動）させる。
【0074】
なお、本実施形態では、リアビューカメラ装置６０は、車両運転制御装置９０と直接的にデータ通信可能には接続されていない。そして、車両運転制御装置９０は、リアビューカメラ装置６０が取得した第２外界情報６００によらずに、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御する。したがって、車両Ｖは、リアビューカメラ装置６０が取得した第２外界情報６００によらずに自律運転する。
【0075】
なお、リアビューカメラ装置６０で取得した第２外界情報６００は、車室ＣＢ内に設けられたＬＣＤ表示パネル（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ表示パネル（ＥＬ：Electroluminescence）などによって構成されるディスプレイ装置６１に、車両Ｖの後方の外界映像として表示される。
【0076】
＜第１変形例＞
上述した実施形態では、ユーザがテールゲート１８を開操作する際に操作する開操作装置１８６は、左側把手部１８５Ｌ及び右側把手部１８５Ｒに設けられているものとしたが、開操作装置１８６は、左側把手部１８５Ｌ及び右側把手部１８５Ｒ以外の位置に設けられていてもよい。
上述した実施形態では、ユーザがテールゲート１８を開操作する際に操作する開操作装置１８６は、左側把手部１８５Ｌ及び右側把手部１８５Ｒに設けられているものとしたが、開操作装置１８６は、左側把手部１８５Ｌ及び右側把手部１８５Ｒ以外の位置に設けられていてもよい。
【0077】
図６に示すように、第１変形例では、開操作装置１８６は、ガーニッシュ部材１８４の外表面に設けられており、車両Ｖの左右方向における中心線Ｌ１と交差する位置に配置されている。
【0078】
第１変形例において、ユーザは、ガーニッシュ部材１８４の外表面に設けられた開操作装置１８６を操作して、ロック装置１８１とストライカ３１との係止を解除した後、左側把手部１８５Ｌ及び／又は右側把手部１８５Ｒを掴んで、テールゲート１８を上方に向かって回動させて開操作する。このようにすると、開操作装置１８６を左側把手部１８５Ｌ及び右側把手部１８５Ｒの２か所に設ける必要がなく、開操作装置１８６を車両Ｖの左右方向における中心線Ｌ１と交差する位置に１か所に設ければよいので、車両Ｖのコストを低減できる。
【0079】
なお、開操作装置１８６は、車両Ｖの左右方向における中心線Ｌ１と交差する位置に配置されていなくてもよいし、ガーニッシュ部材１８４ではなく、アウタパネル１８３に設けられていてもよい。左側把手部１８５Ｌ及び右側把手部１８５Ｒ以外の位置で、テールゲート１８の外表面に設けられていてもよい。
【0080】
＜第２変形例＞
上述した実施形態では、ＬｉＤＡＲ装置５０及びリアビューカメラ装置６０は、車両Ｖの左右方向において、車両Ｖの左右方向における中心線Ｌ１と交差する位置に配置されており、把手部１８５は、車両Ｖの後面視で、車両Ｖの左右方向における中心線Ｌ１から左側及び右側に所定距離オフセットされた位置に左右一対設けられているものとしたが、把手部１８５は、車両Ｖの左右方向における中心線Ｌ１から左側及び右側に所定距離オフセットされた位置に配置されていなくてもよい。ＬｉＤＡＲ装置５０は、テールゲート１８の閉状態におけるテールゲート１８の外表面１８ａの正面視、すなわち車両Ｖの後面視で、該正面視の平面、すなわち車両Ｖの後面視の平面におけるテールゲート１８の開閉方向である上下方向に対して直交する左右方向において、把手部１８５と重ならない位置に配置されていればよい。
上述した実施形態では、ＬｉＤＡＲ装置５０及びリアビューカメラ装置６０は、車両Ｖの左右方向において、車両Ｖの左右方向における中心線Ｌ１と交差する位置に配置されており、把手部１８５は、車両Ｖの後面視で、車両Ｖの左右方向における中心線Ｌ１から左側及び右側に所定距離オフセットされた位置に左右一対設けられているものとしたが、把手部１８５は、車両Ｖの左右方向における中心線Ｌ１から左側及び右側に所定距離オフセットされた位置に配置されていなくてもよい。ＬｉＤＡＲ装置５０は、テールゲート１８の閉状態におけるテールゲート１８の外表面１８ａの正面視、すなわち車両Ｖの後面視で、該正面視の平面、すなわち車両Ｖの後面視の平面におけるテールゲート１８の開閉方向である上下方向に対して直交する左右方向において、把手部１８５と重ならない位置に配置されていればよい。
【0081】
図７に示すように、第２変形例では、把手部１８５は、車両Ｖの左右方向において、車両Ｖの左右方向における中心線Ｌ１と交差する位置に１か所設けられている。一方、ＬｉＤＡＲ装置５０は、車両Ｖの後面視で、車両Ｖの左右方向における中心線Ｌ１から左右方向に所定距離オフセットされた位置に配置されている。本変形例では、ＬｉＤＡＲ装置５０は、車両Ｖの後面視で、車両Ｖの左右方向における中心線Ｌ１から右側に所定距離オフセットされた位置に配置されている。そして、ＬｉＤＡＲ装置５０は、テールゲート１８の閉状態におけるテールゲート１８の外表面１８ａの正面視、すなわち車両Ｖの後面視で、該正面視の平面、すなわち車両Ｖの後面視の平面におけるテールゲート１８の開閉方向である上下方向に対して直交する左右方向において、把手部１８５と重ならない位置に配置されている。
【0082】
したがって、ユーザが把手部１８５を掴んで、テールゲート１８を上方に向かって回動させて開操作する際に、ユーザによって把手部１８５に入力される上方向の荷重が、ＬｉＤＡＲ装置５０に伝達されにくくなる。これにより、ユーザによるテールゲート１８の開操作によって、テールゲート１８に取り付けられたＬｉＤＡＲ装置５０の取付位置や取付角度が変化してしまうことを抑制できる。
【0083】
また、第２変形例では、把手部１８５及びリアビューカメラ装置６０は、車両Ｖの左右方向において、車両Ｖの左右方向における中心線Ｌ１と交差する位置に配置されている。
【0084】
したがって、リアビューカメラ装置６０は、テールゲート１８の閉状態におけるテールゲート１８の外表面１８ａの正面視、すなわち車両Ｖの後面視で、該正面視の平面、すなわち車両Ｖの後面視の平面におけるテールゲート１８の開閉方向である上下方向に対して直交する左右方向において、少なくとも一部が把手部１８５と重なる位置に配置されている。
【0085】
リアビューカメラ装置６０が、テールゲート１８の閉状態におけるテールゲート１８の外表面１８ａの正面視、すなわち車両Ｖの後面視で、該正面視の平面、すなわち車両Ｖの後面視の平面におけるテールゲート１８の開閉方向である上下方向に対して直交する左右方向において、少なくとも一部が把手部１８５と重なる位置に配置されていることによって、左右方向において把手部１８５と重ならないテールゲート１８の外表面１８ａの領域を大きくすることができる。
【0086】
また、車両Ｖは、リアビューカメラ装置６０が取得した第２外界情報６００によらずに自律運転するので、ユーザが把手部１８５を掴んで、テールゲート１８を上方に向かって回動させて開操作する際に、ユーザによって把手部１８５に入力される上方向の荷重が、リアビューカメラ装置６０に伝達しても、車両Ｖの自律運転の精度に影響しない。
【0087】
これにより、車両Ｖの自律運転の精度を低下させることなく、テールゲート１８におけるＬｉＤＡＲ装置５０のレイアウト自由度が向上する。
【0088】
また、第２変形例では、ＬｉＤＡＲ装置５０は、テールゲート１８の閉状態におけるテールゲート１８の外表面１８ａの正面視、すなわち車両Ｖの後面視で、該正面視の平面、すなわち車両Ｖの後面視の平面におけるテールゲート１８の開閉方向である上下方向に対して直交する左右方向において、把手部１８５と重ならない位置で、車両Ｖの左右方向における中心線Ｌ１から左右方向に所定距離オフセットされた位置に配置されている。一方、リアビューカメラ装置６０は、車両Ｖの左右方向において、車両Ｖの左右方向における中心線Ｌ１と交差する位置に配置されている。
【0089】
したがって、リアビューカメラ装置６０は、車両Ｖの左右方向において、ＬｉＤＡＲ装置５０よりも車両Ｖの左右方向における中心線Ｌ１から近い位置に配置されている。
【0090】
上述したように、ＬｉＤＡＲ装置５０は、リアビューカメラ装置６０が外界情報を取得可能な外界の領域よりも遠方領域の外界情報を取得可能である。そして、リアビューカメラ装置６０は、車両Ｖ近傍の外界情報を第２外界情報６００として取得し、ＬｉＤＡＲ装置５０は、リアビューカメラ装置６０が外界情報を取得可能な領域を含み、リアビューカメラ装置６０が外界情報を取得可能な領域より遠方までのより広範囲の外界情報を第１外界情報５００として取得する。
【0091】
このとき、外界情報取得装置が取得する外界情報は、車両Ｖから遠方の外界情報ほど、外界情報取得装置の配置位置における左右方向の誤差の影響が小さくなる。ＬｉＤＡＲ装置５０は、車両Ｖのより遠方までの広範囲の外界情報を第１外界情報５００として取得するので、左右方向において、車両Ｖの左右方向における中心線Ｌ１から左右方向に所定距離オフセットされた位置に配置されていても、取得した第１外界情報５００の左右方向の誤差の影響は相対的に小さい。一方、リアビューカメラ装置６０は、車両Ｖのより近傍の外界情報を第２外界情報６００として取得するので、左右方向において、車両Ｖの左右方向における中心線Ｌ１から離れると、取得した第２外界情報６００の左右方向の誤差の影響が、第１外界情報５００の左右方向の誤差の影響よりも大きくなる。
【0092】
第２変形例では、リアビューカメラ装置６０は、車両Ｖの左右方向において、ＬｉＤＡＲ装置５０よりも車両Ｖの左右方向における中心線Ｌ１から近い位置に配置されているので、配置位置における左右方向の誤差の影響を受けやすいリアビューカメラ装置６０が取得する第２外界情報６００の左右方向の誤差を小さくすることができる。
【0093】
第２変形例では、リアビューカメラ装置６０は、車両Ｖの左右方向において、ＬｉＤＡＲ装置５０よりも車両Ｖの左右方向における中心線Ｌ１と交差する位置に配置されているので、リアビューカメラ装置６０が取得する第２外界情報６００の左右方向の誤差をより小さくすることができる。
【0094】
以上、本発明の一実施形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本発明は、かかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【0095】
例えば、本実施形態では、本発明の移動体の一例として車両について説明したが、移動体は車両に限らない。移動体は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などであってもよい。
【0096】
また、例えば、本実施形態では、移動体の開閉体の一例として、テールゲート１８について説明したが、移動体の開閉体は、例えば、車両Ｖのフロントドア１０Ｆやリアドア１０Ｒであってもよい。例えば、フロントドア１０Ｆの前端部が、上下方向に延びる回動軸を有するヒンジによって車両Ｖに連結されており、フロントドア１０Ｆは、上下方向に延びる回動軸を中心に前後方向に回動して開閉自在に車両Ｖに軸支されている場合、フロントドア１０Ｆの閉状態におけるフロントドア１０Ｆの外表面の正面視は、車両Ｖの側面視であり、該正面視の平面、すなわち車両Ｖの側面視の平面におけるフロントドア１０Ｆの開閉方向である前後方向に対して直交する方向は上下方向である。また、リアドア１０Ｒが、前後方向にスライドして開閉自在に車両Ｖに取り付けられているスライドドアである場合、リアドア１０Ｒの閉状態におけるリアドア１０Ｒの外表面の正面視は、車両Ｖの側面視であり、該正面視の平面、すなわち車両Ｖの側面視の平面におけるリアドア１０Ｒの開閉方向である前後方向に対して直交する方向は上下方向である。
【0097】
また、例えば、本実施形態では、移動体の開閉体の一例として、車両Ｖの後面に設けられたテールゲート１８について説明したが、移動体の開閉体は、移動体の前面に設けられていてもよい。
【0098】
また、例えば、本実施形態では、外界情報取得装置はＬｉＤＡＲ装置５０であるものとしたが、ＬｉＤＡＲ装置５０は、外界情報取得装置の一例であり、外界情報取得装置は、ＬｉＤＡＲ装置５０に限らず、ＬｉＤＡＲ以外の手段で車両Ｖの外界情報を取得可能な装置であってよく、例えば、ミリ波レーダ装置やカメラ装置等であってもよい。
【0099】
また、例えば、本実施形態では、開操作装置１８６はスイッチであり、開操作装置１８６とロック装置１８１とは、ハーネス線１８７によって電気的に接続されているものとしたが、開操作装置１８６は、把手部１８５と一体に設けられたレバー装置やハンドル装置であり、開操作装置１８６とロック装置１８１とは、ボーデンケーブル等で構成される操作力伝達部材で連結されていてもよい。この場合、ユーザが開操作装置１８６を操作すると、その操作力が操作力伝達部材を介してロック装置１８１に伝達され、ロック装置１８１は、開操作装置１８６から操作力伝達部材を介して伝達された操作力によってストライカ３１への係止を解除する。
【0100】
また、例えば、本実施形態では、左側灯体ユニット７０Ｌ及び右側灯体ユニット７０Ｒは、リアバンパ１７及びリアフェンダパネル１２に固定されているものとしたが、左側灯体ユニット７０Ｌ及び右側灯体ユニット７０Ｒは、テールゲート１８に固定されていてもよい。
【0101】
また、例えば、本実施形態では、情報表示部２２１は、テールウインドウ２２に設けられているものとしたが、情報表示部２２１は、車両Ｖの後方に向けて各種情報を表示可能であれば、任意の部材に取り付け可能であり、例えば、テールゲート１８のアウタパネル１８３に取り付けられていてもよいし、ガーニッシュ部材１８４に取り付けられていてもよい。
【0102】
本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を一例として示しているが、これに限定されるものではない。
【0103】
（１） 開閉自在に取り付けられた開閉体（テールゲート１８）と、
前記開閉体に取り付けられた第１外界情報取得装置（ＬｉＤＡＲ装置５０）と、を備え、
前記第１外界情報取得装置が取得した第１外界情報（第１外界情報５００）に基づいて自律移動可能な移動体（車両Ｖ）であって、
前記開閉体は、前記移動体の外殻部材（外殻部材１）の一部を構成し、
前記開閉体の前記移動体の外側の面である外表面（外表面１８ａ）には、ユーザが前記開閉体を開操作するための把手部（把手部１８５）が設けられており、
前記第１外界情報取得装置は、前記開閉体の閉状態における前記開閉体の前記外表面の正面視で、該正面視の平面における前記開閉体の開閉方向（上下方向）に対して直交する第１方向（左右方向）において、前記把手部と重ならない位置に配置されている、移動体。
前記開閉体に取り付けられた第１外界情報取得装置（ＬｉＤＡＲ装置５０）と、を備え、
前記第１外界情報取得装置が取得した第１外界情報（第１外界情報５００）に基づいて自律移動可能な移動体（車両Ｖ）であって、
前記開閉体は、前記移動体の外殻部材（外殻部材１）の一部を構成し、
前記開閉体の前記移動体の外側の面である外表面（外表面１８ａ）には、ユーザが前記開閉体を開操作するための把手部（把手部１８５）が設けられており、
前記第１外界情報取得装置は、前記開閉体の閉状態における前記開閉体の前記外表面の正面視で、該正面視の平面における前記開閉体の開閉方向（上下方向）に対して直交する第１方向（左右方向）において、前記把手部と重ならない位置に配置されている、移動体。
【0104】
（１）によれば、第１外界情報取得装置は、開閉体の閉状態における開閉体の外表面の正面視で、該正面視の平面における開閉体の開閉方向に対して直交する第１方向において、把手部と重ならない位置に配置されているので、ユーザが把手部を掴んで、開閉体を開操作する際に、ユーザによって把手部に入力される荷重が、第１外界情報取得装置に伝達されにくくなる。これにより、ユーザによる開閉体の開操作によって、開閉体に取り付けられた第１外界情報取得装置の取付位置や取付角度が変化してしまうことを抑制できる。
【0105】
（２） （１）に記載の移動体であって、
前記移動体は、前記開閉体に取り付けられた第２外界情報取得装置（リアビューカメラ装置６０）をさらに備え、前記第２外界情報取得装置が取得した第２外界情報（第２外界情報６００）によらずに自律移動し、
前記第２外界情報取得装置は、前記開閉体の閉状態における前記開閉体の前記外表面の前記正面視で、前記第１方向において、前記把手部と重ならない位置であって、かつ、少なくとも一部が前記第１方向において前記第１外界情報取得装置と重なる位置に配置されている、移動体。
前記移動体は、前記開閉体に取り付けられた第２外界情報取得装置（リアビューカメラ装置６０）をさらに備え、前記第２外界情報取得装置が取得した第２外界情報（第２外界情報６００）によらずに自律移動し、
前記第２外界情報取得装置は、前記開閉体の閉状態における前記開閉体の前記外表面の前記正面視で、前記第１方向において、前記把手部と重ならない位置であって、かつ、少なくとも一部が前記第１方向において前記第１外界情報取得装置と重なる位置に配置されている、移動体。
【0106】
（２）によれば、第２外界情報取得装置は、開閉体の閉状態における開閉体の外表面の正面視で、第１方向において、把手部と重ならない位置に配置されているので、ユーザが把手部を掴んで、開閉体を開操作する際に、ユーザによって把手部に入力される荷重が、第２外界情報取得装置に伝達されにくくなる。これにより、ユーザによる開閉体の開操作によって、開閉体に取り付けられた第２外界情報取得装置の取付位置や取付角度が変化してしまうことを抑制できる。
また、第２外界情報取得装置は、開閉体の閉状態における開閉体の外表面の正面視で、第１方向において、少なくとも一部が第１外界情報取得装置と重なる位置に配置されているので、第１方向において第１外界情報取得装置又は第２外界情報取得装置と重ならない開閉体の外表面の領域を大きくすることができる。これにより、開閉体における把手部のレイアウト自由度が向上する。
また、第２外界情報取得装置は、開閉体の閉状態における開閉体の外表面の正面視で、第１方向において、少なくとも一部が第１外界情報取得装置と重なる位置に配置されているので、第１方向において第１外界情報取得装置又は第２外界情報取得装置と重ならない開閉体の外表面の領域を大きくすることができる。これにより、開閉体における把手部のレイアウト自由度が向上する。
【0107】
（３） （２）に記載の移動体であって、
前記開閉体は、前記移動体の前面又は後面に配置され、
前記第１外界情報取得装置及び前記第２外界情報取得装置は、前記移動体の左右方向において、前記移動体の前記左右方向における中心線（中心線Ｌ１）と交差する位置に配置されている、移動体。
前記開閉体は、前記移動体の前面又は後面に配置され、
前記第１外界情報取得装置及び前記第２外界情報取得装置は、前記移動体の左右方向において、前記移動体の前記左右方向における中心線（中心線Ｌ１）と交差する位置に配置されている、移動体。
【0108】
（３）によれば、開閉体は、移動体の前面又は後面に配置され、第１外界情報取得装置及び第２外界情報取得装置は、移動体の左右方向において、移動体の左右方向における中心線と交差する位置に配置されているので、第１外界情報取得装置及び第２外界情報取得装置は、いずれも移動体の左右方向における中心線に対して略対称な移動体の前方又は後方の領域の外界情報を、第１外界情報及び第２外界情報として取得することができる。
【0109】
（４） （３）に記載の移動体であって、
前記把手部は、前記左右方向において、前記中心線から左側にオフセットされた位置に設けられた左側把手部（左側把手部１８５Ｌ）と、前記中心線から右側にオフセットされた位置に設けられた右側把手部（右側把手部１８５Ｒ）と、を有し、
前記開閉体が配置される前記移動体の前記前面又は前記後面には、前記中心線から左側にオフセットされた位置に設けられた左側灯体ユニット（左側灯体ユニット７０Ｌ）と、前記中心線から右側にオフセットされた位置に設けられた右側灯体ユニット（右側灯体ユニット７０Ｒ）と、が設けられており、
前記ユーザが前記移動体の外部で前記開閉体に近づくと、前記左側灯体ユニット及び前記右側灯体ユニットのうち、前記ユーザからの距離が近い方が点灯する、移動体。
前記把手部は、前記左右方向において、前記中心線から左側にオフセットされた位置に設けられた左側把手部（左側把手部１８５Ｌ）と、前記中心線から右側にオフセットされた位置に設けられた右側把手部（右側把手部１８５Ｒ）と、を有し、
前記開閉体が配置される前記移動体の前記前面又は前記後面には、前記中心線から左側にオフセットされた位置に設けられた左側灯体ユニット（左側灯体ユニット７０Ｌ）と、前記中心線から右側にオフセットされた位置に設けられた右側灯体ユニット（右側灯体ユニット７０Ｒ）と、が設けられており、
前記ユーザが前記移動体の外部で前記開閉体に近づくと、前記左側灯体ユニット及び前記右側灯体ユニットのうち、前記ユーザからの距離が近い方が点灯する、移動体。
【0110】
（４）によれば、ユーザが移動体の外部で開閉体に近づくと、左側灯体ユニット及び右側灯体ユニットのうち、ユーザからの距離が近い方が点灯するので、左側把手部及び右側把手部のうち、ユーザからの距離が近い方の周囲が明るくなる。これにより、ユーザは、夜間等で移動体の周辺が暗く、把手部の位置が認識しづらい状況であっても、左側把手部及び右側把手部のうち、ユーザからの距離が近い方の位置を容易に認識できる。
【0111】
（５） （１）に記載の移動体であって、
前記移動体は、前記開閉体に取り付けられた第２外界情報取得装置（リアビューカメラ装置６０）をさらに備え、前記第２外界情報取得装置が取得した第２外界情報（第２外界情報６００）によらずに自律移動し、
前記第２外界情報取得装置は、前記開閉体の閉状態における前記開閉体の前記外表面の前記正面視で、前記第１方向において、少なくとも一部が前記把手部と重なる位置に配置されている、移動体。
前記移動体は、前記開閉体に取り付けられた第２外界情報取得装置（リアビューカメラ装置６０）をさらに備え、前記第２外界情報取得装置が取得した第２外界情報（第２外界情報６００）によらずに自律移動し、
前記第２外界情報取得装置は、前記開閉体の閉状態における前記開閉体の前記外表面の前記正面視で、前記第１方向において、少なくとも一部が前記把手部と重なる位置に配置されている、移動体。
【0112】
（５）によれば、第２外界情報取得装置は、開閉体の閉状態における開閉体の外表面の正面視で、第１方向において、少なくとも一部が把手部と重なる位置に配置されているので、第１方向において把手部と重ならない開閉体の外表面の領域を大きくすることができる。
また、移動体は、第２外界情報取得装置が取得した第２外界情報によらずに自律移動するので、移動体の自律移動の精度を低下させることなく、開閉体における第１外界情報取得装置のレイアウト自由度が向上する。
また、移動体は、第２外界情報取得装置が取得した第２外界情報によらずに自律移動するので、移動体の自律移動の精度を低下させることなく、開閉体における第１外界情報取得装置のレイアウト自由度が向上する。
【0113】
（６） （５）に記載の移動体であって、
前記開閉体は、前記移動体の前面又は後面に配置され、
前記第１外界情報取得装置は、前記第２外界情報取得装置が外界情報を取得可能な外界の領域よりも遠方領域の外界情報を取得可能であり、
前記第２外界情報取得装置は、前記移動体の左右方向において、前記第１外界情報取得装置よりも前記移動体の前記左右方向における中心線（中心線Ｌ１）から近い位置に配置されている、移動体。
前記開閉体は、前記移動体の前面又は後面に配置され、
前記第１外界情報取得装置は、前記第２外界情報取得装置が外界情報を取得可能な外界の領域よりも遠方領域の外界情報を取得可能であり、
前記第２外界情報取得装置は、前記移動体の左右方向において、前記第１外界情報取得装置よりも前記移動体の前記左右方向における中心線（中心線Ｌ１）から近い位置に配置されている、移動体。
【0114】
（６）によれば、第１外界情報取得装置は、第２外界情報取得装置が外界情報を取得可能な外界の領域よりも遠方領域の外界情報を取得可能であり、第２外界情報取得装置は、移動体の左右方向において、第１外界情報取得装置よりも移動体の左右方向における中心線から近い位置に配置されているので、配置位置における左右方向の誤差の影響を受けやすい第２外界情報取得装置が取得する第２外界情報の左右方向の誤差を小さくすることができる。
【0115】
（７） （１）～（６）のいずれかに記載の移動体であって、
前記開閉体は、前記移動体の前面又は後面に配置され、
前記移動体には、前記ユーザが、前記移動体の外部から前記開閉体が配置される前記移動体の前記前面又は前記後面を見た際に、視認可能に情報を表示する情報表示部（情報表示部２２１）が設けられており、
前記ユーザが前記移動体の外部で前記開閉体に近づくと、前記情報表示部は、前記ユーザに前記把手部の位置を通知する情報を表示する、移動体。
前記開閉体は、前記移動体の前面又は後面に配置され、
前記移動体には、前記ユーザが、前記移動体の外部から前記開閉体が配置される前記移動体の前記前面又は前記後面を見た際に、視認可能に情報を表示する情報表示部（情報表示部２２１）が設けられており、
前記ユーザが前記移動体の外部で前記開閉体に近づくと、前記情報表示部は、前記ユーザに前記把手部の位置を通知する情報を表示する、移動体。
【0116】
（７）によれば、ユーザが移動体の外部で開閉体に近づくと、把手部の位置を通知する情報が情報表示部に表示されるので、ユーザは、夜間等で移動体の周辺が暗く、把手部の位置が認識しづらい状況であっても、把手部の位置を容易に認識できる。
【符号の説明】
【0117】
１ 外殻部材
１８ テールゲート（開閉体）
１８ａ 外表面
１８５ 把手部
１８５Ｌ 左側把手部
１８５Ｒ 右側把手部
２２１ 情報表示部
５０ ＬｉＤＡＲ装置（第１外界情報取得装置）
５００ 第１外界情報
６０ リアビューカメラ装置（第２外界情報取得装置）
６００ 第２外界情報
７０Ｌ 左側灯体ユニット
７０Ｒ 右側灯体ユニット
Ｌ１ 中心線
Ｖ 車両（移動体）
１８ テールゲート（開閉体）
１８ａ 外表面
１８５ 把手部
１８５Ｌ 左側把手部
１８５Ｒ 右側把手部
２２１ 情報表示部
５０ ＬｉＤＡＲ装置（第１外界情報取得装置）
５００ 第１外界情報
６０ リアビューカメラ装置（第２外界情報取得装置）
６００ 第２外界情報
７０Ｌ 左側灯体ユニット
７０Ｒ 右側灯体ユニット
Ｌ１ 中心線
Ｖ 車両（移動体）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】