(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-06
(45)【発行日】2023-12-14
(54)【発明の名称】軸制動装置、及びアーム型助力装置
(51)【国際特許分類】
F16D 63/00 20060101AFI20231207BHJP
F15B 15/14 20060101ALI20231207BHJP
B25J 9/06 20060101ALI20231207BHJP
B25J 19/00 20060101ALI20231207BHJP
【ＦＩ】
F16D63/00 L
F15B15/14 335Z
B25J9/06 D
B25J19/00 A
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2021113598
(22)【出願日】2021-07-08
(65)【公開番号】P2023009925
(43)【公開日】2023-01-20
【審査請求日】2023-03-28
(73)【特許権者】
【識別番号】000106760
【氏名又は名称】ＣＫＤ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】若杉 諭
(72)【発明者】
【氏名】松本 成隆
【審査官】山田 康孝
(56)【参考文献】
【文献】特開平０８－２１０３１５（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭６０－１０７６３４（ＪＰ，Ｕ）
【文献】米国特許第０６３８２０７４（ＵＳ，Ｂ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｆ１６Ｄ ４９／００－７１／０４
Ｆ１５Ｂ １５／１４
Ｂ２５Ｊ ９／０６
Ｂ２５Ｊ １９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
エアシリンダに適用される軸制動装置であって、前記エアシリンダにおける筒状のシリンダチューブ内を往復動する軸と、
前記軸の軸線が延びる軸線方向に往復動する押圧部材と、
前記軸が挿通される板状の部材であり、且つ前記押圧部材と前記軸線方向に隣り合う第１制動部材、及び当該第１制動部材と前記軸線方向に隣り合う第２制動部材と、
前記第１制動部材と前記第２制動部材とを前記軸線方向に離間させる付勢力を発生させる付勢部材と、
前記軸、前記押圧部材、前記第１制動部材、前記第２制動部材、及び前記付勢部材を収容し、且つ前記押圧部材を挟んで前記第１制動部材と反対側にて前記押圧部材と協働して区画されるエア導入室と、前記エア導入室に連通するエアポートとを有する収容体と、
弾性体により形成され、且つ前記軸線方向における前記第１制動部材と前記第２制動部材との間に少なくとも一部が設けられる緩衝部材とを備えることを特徴とする軸制動装置。
【請求項2】
前記収容体は、筒状であり、且つ前記シリンダチューブの内部に収容され、前記軸線方向における前記シリンダチューブと前記収容体との位置を位置決めするピンと、
前記シリンダチューブと前記収容体とを固定する固定部材とを備えることを特徴とする請求項１に記載の軸制動装置。
【請求項3】
前記第１制動部材及び前記第２制動部材のいずれか一方を前記緩衝部材が取り付けられる取付制動部材とし、他方を前記緩衝部材が取り付けられていない非取付制動部材とすると、前記取付制動部材は、
前記非取付制動部材と対向する対向面と、
前記取付制動部材の厚さ方向に直交する一方向に設けられ、且つ前記対向面に連続する端面と、
前記緩衝部材が取り付けられる溝とを有し、
前記緩衝部材は、
前記端面から張り出す把持部と、
前記端面に沿って延びる仮想面上に滑らかに連続する連続面とを有していることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の軸制動装置。
【請求項4】
前記収容体は、前記端面を臨む窓を有し、前記窓を覆う蓋部材を更に備えることを特徴とする請求項３に記載の軸制動装置。
【請求項5】
請求項１～請求項４のいずれか一項に記載の軸制動装置を備えるアーム型助力装置であって、対をなす第１支持部及び第２支持部と、
基端部が前記第１支持部に上下方向へ揺動可能に支持され、先端部に前記第２支持部が上下方向へ揺動可能に支持されたアームと、を備え、
前記アームは、
基端部が前記第１支持部に上下方向へ揺動可能に支持され、先端部に前記第２支持部が上下方向へ揺動可能に支持された第１部材と、
前記第１部材の内部に収容された前記エアシリンダと、
基端部が前記第１支持部に上下方向へ揺動可能に支持され、先端部が前記軸に回動自在となるように連結されたリンク部材と、
基端部が前記第１支持部に上下方向へ揺動可能に支持され、先端部に前記第２支持部が上下方向へ揺動可能に支持され、且つ前記第１部材に対して平行に延びる第２部材と、を有し、
前記エアシリンダは、前記第１部材の一部を構成するシリンダチューブを有し、
前記シリンダチューブには、前記軸制動装置が収容されていることを特徴とするアーム型助力装置。
【請求項6】
請求項４に記載の軸制動装置を備えるアーム型助力装置であって、対をなす第１支持部及び第２支持部と、
基端部が前記第１支持部に上下方向へ揺動可能に支持され、先端部に前記第２支持部が上下方向へ揺動可能に支持されたアームと、を備え、
前記アームは、
基端部が前記第１支持部に上下方向へ揺動可能に支持され、先端部に前記第２支持部が上下方向へ揺動可能に支持された第１部材と、
前記第１部材の内部に収容された前記エアシリンダと、
基端部が前記第１支持部に上下方向へ揺動可能に支持され、先端部が前記軸に回動自在となるように連結されたリンク部材と、
基端部が前記第１支持部に上下方向へ揺動可能に支持され、先端部に前記第２支持部が上下方向へ揺動可能に支持され、且つ前記第１部材に対して平行に延びる第２部材と、を有し、
前記エアシリンダは、前記第１部材の一部を構成するシリンダチューブを有し、
前記シリンダチューブには、前記軸制動装置が収容されるとともに前記窓に対向する部分に貫通しつつ前記緩衝部材を臨む貫通孔が形成され、
前記蓋部材は、前記窓及び前記貫通孔を覆うことを特徴とするアーム型助力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、軸制動装置、及びアーム型助力装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、軸制動装置の一例であるエアシリンダ用ブレーキ装置が記載されている。
上記エアシリンダ用ブレーキ装置は、ピストンロッドと、ブレーキ開放用のピストンと、板状の左方向用のブレーキ部材と、板状の右方向用のブレーキ部材とを備えている。
上記エアシリンダ用ブレーキ装置は、ピストンロッドと、ブレーキ開放用のピストンと、板状の左方向用のブレーキ部材と、板状の右方向用のブレーキ部材とを備えている。
【0003】
ブレーキ開放用のピストンは、ピストンロッドの軸線が延びる方向に往復動する。各ブレーキ部材には、ピストンロッドが挿通されている。左方向用のブレーキ部材は、ブレーキ開放用ピストンとピストンロッドの軸線が延びる方向に隣り合っている。右方向用のブレーキ部材は、左方向用のブレーキ部材とピストンロッドの軸線が延びる方向に隣り合っている。
【0004】
エアシリンダ用ブレーキ装置は、スプリングと、上記各部品を収容するハウジングとを備えている。スプリングは、左方向用のブレーキ部材と右方向用のブレーキ部材とを離間させる付勢力を発生させる。ハウジングは、エアポートを有している。エアポートは、ブレーキ開放用のピストンを挟んで左方向用のブレーキ部材と反対側にてブレーキ開放用ピストンと協働して区画される空間に連通している。
【0005】
エアポートから給気されることにより、ブレーキ開放用のピストンがスプリングの付勢力に抗して左方向用のブレーキ部材を右方向用のブレーキ部材に近接させる。各ブレーキ部材がピストンロッドに接触しなくなったときに各ブレーキ部材によるピストンロッドの制動が解除される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【文献】特開平８－２１０３１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
エアポートに給気したとき、左方向用のブレーキ部材が右方向用のブレーキ部材に衝突する。これにより、エアシリンダ用ブレーキ装置において衝突音が発生し、且つ各ブレーキ部材が衝突することによる衝撃が発生する虞がある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記課題を解決する軸制動装置は、エアシリンダに適用される軸制動装置であって、前記エアシリンダにおける筒状のシリンダチューブ内を往復動する軸と、前記軸の軸線が延びる軸線方向に往復動する押圧部材と、前記軸が挿通される板状の部材であり、且つ前記押圧部材と前記軸線方向に隣り合う第１制動部材、及び当該第１制動部材と前記軸線方向に隣り合う第２制動部材と、前記第１制動部材と前記第２制動部材とを前記軸線方向に離間させる付勢力を発生させる付勢部材と、前記軸、前記押圧部材、前記第１制動部材、前記第２制動部材、及び前記付勢部材を収容し、且つ前記押圧部材を挟んで前記第１制動部材と反対側にて前記押圧部材と協働して区画されるエア導入室と、前記エア導入室に連通するエアポートとを有する収容体と、弾性体により形成され、且つ前記軸線方向における前記第１制動部材と前記第２制動部材との間に少なくとも一部が設けられる緩衝部材とを備える。
【0009】
これによれば、エアポートに給気することでエア導入室にエアが導入されると、押圧部材が付勢部材の付勢力に抗して第１制動部材を押圧する。そして、第１制動部材が第２制動部材に近接する。押圧部材が付勢部材の付勢力に抗して移動し、第１制動部材及び第２制動部材が軸に接触しない状態となると、各制動部材による軸の制動が解除される。
【0010】
第１制動部材が第２制動部材に近接すると、第１制動部材と第２制動部材との間に少なくとも緩衝部材の一部が挟み込まれる。したがって、各制動部材による軸の制動が解除されるとき、緩衝部材によって第１制動部材と第２制動部材との衝突による衝突音及び衝撃が抑制できる。
【0011】
上記軸制動装置において、前記収容体は、筒状であり、且つ前記シリンダチューブの内部に収容され、前記軸線方向における前記シリンダチューブと前記収容体との位置を位置決めするピンと、前記シリンダチューブと前記収容体とを固定する固定部材とを備えるとよい。
【0012】
シリンダチューブの外側の形状のバリエーションは多種多様であるが、その内径のバリエーションは外側の形状のバリエーションと比較すると、数が少ない。
その点、これによれば、収容体をシリンダチューブの内部に収容する構成としたことにより軸制動装置のサイズをシリンダチューブに合わせて規格化できる。
その点、これによれば、収容体をシリンダチューブの内部に収容する構成としたことにより軸制動装置のサイズをシリンダチューブに合わせて規格化できる。
【0013】
また、ピンによりシリンダチューブと収容体との位置を位置決めし、且つ固定部材によりシリンダチューブと収容体とを固定している。このため、シリンダチューブと収容体との取り付けも規格化できる。
【0014】
上記軸制動装置において、前記第１制動部材及び前記第２制動部材のいずれか一方を前記緩衝部材が取り付けられる取付制動部材とし、他方を前記緩衝部材が取り付けられていない非取付制動部材とすると、前記取付制動部材は、前記非取付制動部材と対向する対向面と、前記取付制動部材の厚さ方向に直交する一方向に設けられ、且つ前記対向面に連続する端面と、前記緩衝部材が取り付けられる溝とを有し、前記緩衝部材は、前記端面から張り出す把持部と、前記端面に沿って延びる仮想面上に滑らかに連続する連続面とを有しているとよい。
【0015】
これによれば、把持部により、溝に対する緩衝部材の取り外しが容易となる。このため、軸制動装置のメンテナンス性が向上する。取付制動部材の端面と緩衝部材の連続面とが目視確認により滑らかに連続しているか否かを判断することで緩衝部材が溝へ正常に取り付けられているかを容易に判断できる。
【0016】
上記軸制動装置において、前記収容体は、前記端面を臨む窓を有し、前記窓を覆う蓋部材を更に備えるとよい。
これによれば、緩衝部材の交換を、窓を通じて実施することができる。このため、軸制動装置のメンテナンス性を向上できる。また、窓を蓋部材により覆っているため、各制動部材による軸の制動を解除するときの収容体内の作動音が開口から洩れることを抑制できる。
これによれば、緩衝部材の交換を、窓を通じて実施することができる。このため、軸制動装置のメンテナンス性を向上できる。また、窓を蓋部材により覆っているため、各制動部材による軸の制動を解除するときの収容体内の作動音が開口から洩れることを抑制できる。
【0017】
また、窓を蓋部材により覆っているため、第１制動部材と第２制動部材との間への異物の混入を抑制できる。
上記課題を解決するアーム型助力装置は、上記のいずれか１つに記載の軸制動装置を備えるアーム型助力装置であって、対をなす第１支持部及び第２支持部と、基端部が前記第１支持部に上下方向へ揺動可能に支持され、先端部に前記第２支持部が上下方向へ揺動可能に支持されたアームと、を備え、前記アームは、基端部が前記第１支持部に上下方向へ揺動可能に支持され、先端部に前記第２支持部が上下方向へ揺動可能に支持された第１部材と、前記第１部材の内部に収容された前記エアシリンダと、基端部が前記第１支持部に上下方向へ揺動可能に支持され、先端部が前記軸に回動自在となるように連結されたリンク部材と、基端部が前記第１支持部に上下方向へ揺動可能に支持され、先端部に前記第２支持部が上下方向へ揺動可能に支持され、且つ前記第１部材に対して平行に延びる第２部材と、を有し、前記エアシリンダは、前記第１部材の一部を構成するシリンダチューブを有し、前記シリンダチューブには、前記軸制動装置が収容されている。
上記課題を解決するアーム型助力装置は、上記のいずれか１つに記載の軸制動装置を備えるアーム型助力装置であって、対をなす第１支持部及び第２支持部と、基端部が前記第１支持部に上下方向へ揺動可能に支持され、先端部に前記第２支持部が上下方向へ揺動可能に支持されたアームと、を備え、前記アームは、基端部が前記第１支持部に上下方向へ揺動可能に支持され、先端部に前記第２支持部が上下方向へ揺動可能に支持された第１部材と、前記第１部材の内部に収容された前記エアシリンダと、基端部が前記第１支持部に上下方向へ揺動可能に支持され、先端部が前記軸に回動自在となるように連結されたリンク部材と、基端部が前記第１支持部に上下方向へ揺動可能に支持され、先端部に前記第２支持部が上下方向へ揺動可能に支持され、且つ前記第１部材に対して平行に延びる第２部材と、を有し、前記エアシリンダは、前記第１部材の一部を構成するシリンダチューブを有し、前記シリンダチューブには、前記軸制動装置が収容されている。
【0018】
これによれば、エアポートに給気することでエア導入室にエアが導入されると、押圧部材が付勢部材の付勢力に抗して第１制動部材を押圧する。そして、第１制動部材が第２制動部材に近接する。押圧部材が付勢部材の付勢力に抗して移動し、第１制動部材及び第２制動部材が軸に接触しない状態となると、各制動部材による軸の制動が解除される。
【0019】
第１制動部材が第２制動部材に近接すると、第１制動部材と第２制動部材との間に少なくとも緩衝部材の一部が挟み込まれる。したがって、各制動部材による軸の制動が解除されるとき、緩衝部材によって第１制動部材と第２制動部材との衝突による衝突音及び衝撃が抑制できる。ひいては、アーム型助力装置に軸制動装置を適用した際の衝突音や衝撃の発生を抑制できる。
【0020】
上記課題を解決するアーム型助力装置は、上記の軸制動装置を備えるアーム型助力装置であって、対をなす第１支持部及び第２支持部と、基端部が前記第１支持部に上下方向へ揺動可能に支持され、先端部に前記第２支持部が上下方向へ揺動可能に支持されたアームと、を備え、前記アームは、基端部が前記第１支持部に上下方向へ揺動可能に支持され、先端部に前記第２支持部が上下方向へ揺動可能に支持された第１部材と、前記第１部材の内部に収容された前記エアシリンダと、基端部が前記第１支持部に上下方向へ揺動可能に支持され、先端部が前記軸に回動自在となるように連結されたリンク部材と、基端部が前記第１支持部に上下方向へ揺動可能に支持され、先端部に前記第２支持部が上下方向へ揺動可能に支持され、且つ前記第１部材に対して平行に延びる第２部材と、を有し、前記エアシリンダは、前記第１部材の一部を構成するシリンダチューブを有し、前記シリンダチューブには、前記軸制動装置が収容されるとともに前記窓に対向する部分に貫通しつつ前記緩衝部材を臨む貫通孔が形成され、前記蓋部材は、前記窓及び前記貫通孔を覆う。
【0021】
これによれば、エアポートに給気することでエア導入室にエアが導入されると、押圧部材が付勢部材の付勢力に抗して第１制動部材を押圧する。そして、第１制動部材が第２制動部材に近接する。押圧部材が付勢部材の付勢力に抗して移動し、第１制動部材及び第２制動部材が軸に接触しない状態となると、各制動部材による軸の制動が解除される。
【0022】
第１制動部材が第２制動部材に近接すると、第１制動部材と第２制動部材との間に少なくとも緩衝部材の一部が挟み込まれる。したがって、各制動部材による軸の制動が解除されるとき、緩衝部材によって第１制動部材と第２制動部材との衝突による衝突音及び衝撃が抑制できる。ひいては、アーム型助力装置に軸制動装置を適用した際の衝突音や衝撃の発生を抑制できる。
【0023】
また、アーム型助力装置のメンテナンス時に、シリンダチューブの貫通孔及び収容体の窓を介して緩衝部材の交換を実施できる。よって、緩衝部材の交換によりアーム型助力装置のメンテナンス性を向上できるため、アーム型助力装置の長寿命化を実現できる。
【発明の効果】
【0024】
この発明によれば、衝撃音及び衝撃を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0025】
【図1】アーム型助力装置の概略図である。
【図2】軸制動装置の斜視図である。
【図3】軸制動装置の斜視図である。
【図4】軸制動装置のロック状態を示す断面図である。
【図7】軸制動装置のロック解除状態を示す断面図である。
【図8】ロック解除状態の軸制動装置における作動ロッドと制動部材との位置関係を示した概略図である。
【図9】緩衝部材の斜視図である。
【図10】第１制動部材の斜視図である。
【図11】緩衝部材が取り付けられた第１制動部材の斜視図である。
【図13】第１シリンダチューブに収容された軸制動装置を示した断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0026】
【0027】
［アーム型助力装置］
図１に示すように、アーム型助力装置１００は、対をなす第１支持部１０１及び第２支持部１０２と、支柱１０３とを備えている。アーム型助力装置１００は、第１アーム２０１と、第２アーム３０２と、第３アーム４０３とを備えている。
図１に示すように、アーム型助力装置１００は、対をなす第１支持部１０１及び第２支持部１０２と、支柱１０３とを備えている。アーム型助力装置１００は、第１アーム２０１と、第２アーム３０２と、第３アーム４０３とを備えている。
【0028】
アーム型助力装置１００は、第１回転ジョイント５０１と、第２回転ジョイント５０２と、第３回転ジョイント５０３とを備えている。アーム型助力装置１００は、第１ロック機構５１０と、第２ロック機構５２０と、第３ロック機構５３０とを備えている。
【0029】
アーム型助力装置１００は、操作部６１０と、荷保持部６２０と、第１急速排気弁６３１と、第２急速排気弁６３２と、制御ユニット６４０と、２つの軸制動装置５０とを備えている。
【0030】
アーム型助力装置１００は、操作エア配管Ｐ０と、第１配管Ｐ１と、第２配管Ｐ２とを備えている。
支柱１０３の下端１０３ａは、床面Ｆに固定されている。支柱１０３の上端１０３ｂには、第１回転ジョイント５０１が設けられている。第１回転ジョイント５０１上には、第１ロック機構５１０が設けられている。第１ロック機構５１０上には、第１支持部１０１が設けられている。第１支持部１０１は、第１ロック機構５１０及び第１回転ジョイント５０１を介して支柱１０３の上端１０３ｂに支持されている。
支柱１０３の下端１０３ａは、床面Ｆに固定されている。支柱１０３の上端１０３ｂには、第１回転ジョイント５０１が設けられている。第１回転ジョイント５０１上には、第１ロック機構５１０が設けられている。第１ロック機構５１０上には、第１支持部１０１が設けられている。第１支持部１０１は、第１ロック機構５１０及び第１回転ジョイント５０１を介して支柱１０３の上端１０３ｂに支持されている。
【0031】
第１回転ジョイント５０１及び第１ロック機構５１０は、第１支持部１０１を水平方向に旋回可能に支持している。第１ロック機構５１０は、第１支持部１０１の旋回を規制する制動状態と、第１支持部１０１の旋回を許容する非制動状態とを切り替える。第１ロック機構５１０は、図示しない回転ロックディスクと、図示しないロックパッドと、図示しない付勢部材とを有している。第１ロック機構５１０は、所定圧力以上のエアが供給されると上記のロックパッドが上記の回転ロックディスクから離間することにより非制動状態となる。第１ロック機構５１０は、供給されるエアの圧力が所定圧力未満となると、上記の付勢部材により上記のロックパッドが上記の回転ロックディスクに付勢されて制動状態となる。
【0032】
支柱１０３は、内部中空の柱状部材である。第１支持部１０１は、内部中空の部材である。第１回転ジョイント５０１は、筒状をなす部材である。第１回転ジョイント５０１の内部は、支柱１０３の内部に連通している。第１回転ジョイント５０１の内部は、第１ロック機構５１０の内部に連通している。第１ロック機構５１０の内部は、第１支持部１０１の内部に連通している。支柱１０３、第１回転ジョイント５０１、第１ロック機構５１０、及び第１支持部１０１は、この順に内部が連通している。
【0033】
＜第１アーム＞
第１アーム２０１は、基端部２０１ａと、基端部２０１ａとは反対側に位置する先端部２０１ｂとを有している。基端部２０１ａは、第１支持部１０１に上下方向へ揺動可能に支持されている。先端部２０１ｂには、第２支持部１０２が上下方向へ揺動可能に支持されている。
第１アーム２０１は、基端部２０１ａと、基端部２０１ａとは反対側に位置する先端部２０１ｂとを有している。基端部２０１ａは、第１支持部１０１に上下方向へ揺動可能に支持されている。先端部２０１ｂには、第２支持部１０２が上下方向へ揺動可能に支持されている。
【0034】
第１アーム２０１は、第１部材２１０と、第１エアシリンダ２２０と、リンク部材２３０と、第２部材２４０とを有している。第１部材２１０の内部には、第１エアシリンダ２２０と、第１急速排気弁６３１とが収容されている。
【0035】
第１部材２１０は、第１支持部１０１と第２支持部１０２との間に延びる筒状の収容体である。第１部材２１０は、基端部２１１と、基端部２１１とは反対側に位置する先端部２１２とを有している。基端部２１１は、第１水平軸Ｈ１を介して第１支持部１０１に支持されている。基端部２１１は、第１支持部１０１に上下方向へ揺動可能に支持されている。先端部２１２には、第２水平軸Ｈ２を介して第２支持部１０２が支持されている。先端部２１２には、第２支持部１０２が上下方向へ揺動可能に支持されている。
【0036】
第１エアシリンダ２２０は、筒状の第１シリンダチューブ２２１と、第１ピストン２２２と、作動ロッド２２３とを有している。第１シリンダチューブ２２１は、第１部材２１０の内部を基端部２１１から先端部２１２に至るまで延びている。第１シリンダチューブ２２１の第１端は、基端部２１１に固定され、第２端は先端部２１２に固定されている。第１シリンダチューブ２２１は、第１部材２１０の一部を構成している。なお、第１部材２１０は、図示しないカバー部材を有している。図示しないカバー部材は、第１シリンダチューブ２２１を覆う。第１部材２１０の第１シリンダチューブ２２１は、第１部材２１０の中心部を構成する。これにより、カバー部材と第１シリンダチューブ２２１とから二重構造が形成されている。
【0037】
第１ピストン２２２は、第１シリンダチューブ２２１の内部に配置されている。第１ピストン２２２は、第１シリンダチューブ２２１と協働して第１ピストン室Ｓ１を区画している。第１ピストン室Ｓ１は、第１部材２１０の先端部２１２寄りに設けられている。
【0038】
作動ロッド２２３は、第１シリンダチューブ２２１の内部に配置されている。作動ロッド２２３の軸線と第１シリンダチューブ２２１の軸線とは一致している。作動ロッド２２３は、基端部２２３１と、基端部２２３１とは反対側に位置する先端部２２３２とを有している。基端部２２３１は、第１部材２１０の基端部２１１寄りに位置している。先端部２２３２は、第１部材２１０の先端部２１２寄りに位置している。先端部２２３２には、第１ピストン２２２が固定されている。基端部２２３１には、連結体５５０を介してリンク部材２３０の先端部２３２が固定されている。先端部２３２は、連結体５５０により作動ロッド２２３に回動自在に連結されている。
【0039】
リンク部材２３０は、作動ロッド２２３に対して傾斜して延びる棒状の部材である。リンク部材２３０は、基端部２３１と、基端部２３１とは反対側に位置する上述した先端部２３２とを有している。基端部２３１は、第３水平軸Ｈ３を介して第１支持部１０１に支持されている。基端部２３１は、第１支持部１０１に上下方向へ揺動可能に支持されている。
【0040】
第２部材２４０は、第１支持部１０１から第２支持部１０２に向けて延びる棒状の部材である。第２部材２４０は、第１部材２１０に対して平行に延びている。第２部材２４０は、第１シリンダチューブ２２１と平行に延びている。第２部材２４０は、基端部２４１と、基端部２４１とは反対側に位置する先端部２４２とを有している。基端部２４１は、第３水平軸Ｈ３を介して第１支持部１０１に支持されている。基端部２４１は、第１支持部１０１に上下方向へ揺動可能に支持されている。先端部２４２は、第４水平軸Ｈ４を介して第２支持部１０２に支持されている。先端部２４２には、第２支持部１０２が上下方向へ揺動可能に支持されている。
【0041】
第１アーム２０１の基端部２０１ａは、第１部材２１０の基端部２１１と、第２部材２４０の基端部２４１とにより構成されている。第１アーム２０１の先端部２０１ｂは、第１部材２１０の先端部２１２と、第２部材２４０の先端部２４２とにより構成されている。第１支持部１０１と、第１部材２１０と、第２支持部１０２と、第２部材２４０とにより平行リンクが構成されている。平行リンクにより、第１アーム２０１が第１支持部１０１に対して上下方向に揺動可能となり、且つ第２支持部１０２が第１アーム２０１に対して上下方向へ揺動可能となる。
【0042】
第１部材２１０の内部は、第１支持部１０１の内部に連通している。なお、図１に示す第１アーム２０１が第１支持部１０１から離間しているように見えるが、説明の便宜上、あえて離間させている。
【0043】
＜第２支持部＞
第２支持部１０２は、基端部１０２ａと、基端部１０２ａとは反対側に位置する先端部１０２ｂとを有している。基端部１０２ａは、第２支持部１０２が上下方向へ揺動可能となるように第２水平軸Ｈ２及び第４水平軸Ｈ４を介して第１アーム２０１の先端部２０１ｂに支持されている。先端部１０２ｂには、第２回転ジョイント５０２が設けられている。第２回転ジョイント５０２は、第１回転ジョイント５０１と同じ構成である。第２回転ジョイント５０２上には、第２ロック機構５２０が設けられている。第２ロック機構５２０は、第１ロック機構５１０と同じ構成である。
第２支持部１０２は、基端部１０２ａと、基端部１０２ａとは反対側に位置する先端部１０２ｂとを有している。基端部１０２ａは、第２支持部１０２が上下方向へ揺動可能となるように第２水平軸Ｈ２及び第４水平軸Ｈ４を介して第１アーム２０１の先端部２０１ｂに支持されている。先端部１０２ｂには、第２回転ジョイント５０２が設けられている。第２回転ジョイント５０２は、第１回転ジョイント５０１と同じ構成である。第２回転ジョイント５０２上には、第２ロック機構５２０が設けられている。第２ロック機構５２０は、第１ロック機構５１０と同じ構成である。
【0044】
第２支持部１０２は、内部中空の部材である。第２支持部１０２は、第１部材２１０の内部に連通している。第２回転ジョイント５０２の内部は、第２支持部１０２の内部に連通している。第２ロック機構５２０の内部は、第２回転ジョイント５０２の内部に連通している。第１部材２１０、第２支持部１０２、第２回転ジョイント５０２、及び第２ロック機構５２０は、この順に内部が連通している。なお、図１に示す第１アーム２０１が第２支持部１０２から離間しているように見えるが、説明の便宜上、あえて離間させている。
【0045】
＜第２アーム＞
第２アーム３０２は、Ｌ字形状をなす筒状のアームである。第２アーム３０２は、第１筒部３１２と、第２筒部３２２とを有している。第１筒部３１２の基端部は、第２回転ジョイント５０２及び第２ロック機構５２０を介して第２支持部１０２の先端部１０２ｂに連結されている。第１筒部３１２は、第２支持部１０２の先端部１０２ｂから水平方向に延びている。第１筒部３１２の先端部には、第２筒部３２２が設けられている。第２筒部３２２は、床面Ｆに向けて延びている。第２アーム３０２は、第２回転ジョイント５０２及び第２ロック機構５２０を介して第２支持部１０２に水平方向に旋回可能に支持されている。
第２アーム３０２は、Ｌ字形状をなす筒状のアームである。第２アーム３０２は、第１筒部３１２と、第２筒部３２２とを有している。第１筒部３１２の基端部は、第２回転ジョイント５０２及び第２ロック機構５２０を介して第２支持部１０２の先端部１０２ｂに連結されている。第１筒部３１２は、第２支持部１０２の先端部１０２ｂから水平方向に延びている。第１筒部３１２の先端部には、第２筒部３２２が設けられている。第２筒部３２２は、床面Ｆに向けて延びている。第２アーム３０２は、第２回転ジョイント５０２及び第２ロック機構５２０を介して第２支持部１０２に水平方向に旋回可能に支持されている。
【0046】
第１筒部３１２の内部は、第２ロック機構５２０の内部に連通している。第１筒部３１２の内部と第２筒部３２２の内部とは連通している。第２ロック機構５２０及び第２アーム３０２は、この順に内部が連通している。
【0047】
＜第３アーム＞
第３アーム４０３は、筒状のアームである。第３アーム４０３は、第２アーム３０２の第２筒部３２２の外側面に固定されている。第３アーム４０３は、床面Ｆに向けて延びている。第３アーム４０３は、第３部材４３０と、第２エアシリンダ４４０と、延出筒部４５０とを有している。第３部材４３０は、第２アーム３０２の第２筒部３２２から床面Ｆへ延びる筒状の収容体である。第３部材４３０の内部には、第２エアシリンダ４４０と、第２急速排気弁６３２とが収容されている。
第３アーム４０３は、筒状のアームである。第３アーム４０３は、第２アーム３０２の第２筒部３２２の外側面に固定されている。第３アーム４０３は、床面Ｆに向けて延びている。第３アーム４０３は、第３部材４３０と、第２エアシリンダ４４０と、延出筒部４５０とを有している。第３部材４３０は、第２アーム３０２の第２筒部３２２から床面Ｆへ延びる筒状の収容体である。第３部材４３０の内部には、第２エアシリンダ４４０と、第２急速排気弁６３２とが収容されている。
【0048】
第２エアシリンダ４４０は、筒状の第２シリンダチューブ４４１と、第２ピストン４４２と、ピストンロッド４４３とを有している。第２シリンダチューブ４４１は、第３部材４３０の軸線が延びる方向と同じ方向に延びている。第２ピストン４４２は、第２シリンダチューブ４４１の内部に配置されている。第２ピストン４４２は、第２シリンダチューブ４４１と協働して第２ピストン室Ｓ２を区画している。第２ピストン室Ｓ２は、第２シリンダチューブ４４１における床面Ｆ寄りに設けられている。
【0049】
ピストンロッド４４３は、基端部４４３１と、基端部４４３１とは反対側に位置する先端部４４３２とを有している。基端部４４３１は、第３部材４３０の外部に位置している。先端部４４３２は、第２シリンダチューブ４４１の内部に位置している。先端部４４３２は、第２ピストン４４２に固定されている。基端部４４３１には、第３回転ジョイント５０３が設けられている。第３回転ジョイント５０３は、第１回転ジョイント５０１と同じ構成である。第３回転ジョイント５０３の床面Ｆ側の端部には、第３ロック機構５３０が設けられている。第３ロック機構５３０は、第１ロック機構５１０と同じ構成である。
【0050】
延出筒部４５０は、第３部材４３０から床面Ｆに向けて延びている。延出筒部４５０は、基端部４５１と、基端部４５１とは反対側に位置する先端部４５２とを有している。基端部４５１は、第３部材４３０に連続している。先端部４５２には、第３回転ジョイント５０３が設けられている。延出筒部４５０は、筒状のガイドロッドと、ガイドロッドが第３部材４３０の内外を上下方向に円滑に移動するための転がり軸受とにより構成されている。
【0051】
第３部材４３０の内部は、第２筒部３２２の内部に連通している。第３部材４３０の内部は、延出筒部４５０の内部に連通している。延出筒部４５０の内部は、第３回転ジョイント５０３の内部に連通している。第３回転ジョイント５０３の内部は、第３ロック機構５３０の内部に連通している。第２筒部３２２、第３部材４３０、延出筒部４５０、第３回転ジョイント５０３、及び第３ロック機構５３０は、この順に内部が連通している。
【0052】
＜操作部及び荷保持部＞
第３ロック機構５３０の床面Ｆ側の端部には、操作部６１０が設けられている。第３回転ジョイント５０３及び第３ロック機構５３０は、操作部６１０を水平方向に旋回可能に支持している。操作部６１０は、第３回転ジョイント５０３及び第３ロック機構５３０を介して第３アーム４０３及びピストンロッド４４３に水平方向に旋回可能に支持されている。
第３ロック機構５３０の床面Ｆ側の端部には、操作部６１０が設けられている。第３回転ジョイント５０３及び第３ロック機構５３０は、操作部６１０を水平方向に旋回可能に支持している。操作部６１０は、第３回転ジョイント５０３及び第３ロック機構５３０を介して第３アーム４０３及びピストンロッド４４３に水平方向に旋回可能に支持されている。
【0053】
操作部６１０の床面Ｆ側の端部には、荷保持部６２０が設けられている。荷保持部６２０は、フック型吊上げ具である。荷保持部６２０は、フック型吊上げ具以外の構成でもよく、荷役物を吸着保持する構成や、荷役物をロボットハンドで保持する構成であってもよい。操作部６１０には、操作ハンドル６１１と、荷重センサ６１２と、検出スイッチ６１３とが設けられている。荷重センサ６１２及び検出スイッチ６１３は、操作部６１０に内蔵されている。荷重センサ６１２は、荷保持部６２０に保持された荷役物を含めた荷重を検出する。検出スイッチ６１３は、作業者が操作ハンドル６１１を把持した操作状態になると、操作部６１０が操作されていることを検出してオンされる。一方で、検出スイッチ６１３は、作業者が操作ハンドル６１１を把持していない非操作状態でオフされる。
【0054】
操作部６１０の内部は、第３ロック機構５３０の内部に連通している。すなわち、操作部６１０の内部は、第３アーム４０３の内部に連通している。
＜操作エア配管、第１配管、及び第２エア配管＞
支柱１０３、第１回転ジョイント５０１、第１ロック機構５１０、第１アーム２０１、及び第２支持部１０２は、この順に内部が連通している。第２支持部１０２、第２回転ジョイント５０２、第２ロック機構５２０、第２アーム３０２、及び第３アーム４０３は、この順に内部が連通している。第３アーム４０３、第３回転ジョイント５０３、第３ロック機構５３０、及び操作部６１０は、この順に内部が連通している。
＜操作エア配管、第１配管、及び第２エア配管＞
支柱１０３、第１回転ジョイント５０１、第１ロック機構５１０、第１アーム２０１、及び第２支持部１０２は、この順に内部が連通している。第２支持部１０２、第２回転ジョイント５０２、第２ロック機構５２０、第２アーム３０２、及び第３アーム４０３は、この順に内部が連通している。第３アーム４０３、第３回転ジョイント５０３、第３ロック機構５３０、及び操作部６１０は、この順に内部が連通している。
【0055】
操作エア配管Ｐ０は、支柱１０３から第３ロック機構５３０に至るまで上記各構成の内部に適宜取り回されている。操作エア配管Ｐ０は、第１ロック機構５１０の内部において、第１ロック機構５１０に向けて分岐する第１分岐配管Ｐｂ１を有している。操作エア配管Ｐ０は、第２ロック機構５２０の内部において、第２ロック機構５２０に向けて分岐する第２分岐配管Ｐｂ２を有している。操作エア配管Ｐ０は、第３ロック機構５３０の内部において、第３ロック機構５３０に向けて分岐する第３分岐配管Ｐｂ３を有している。操作エア配管Ｐ０は、第３部材４３０の内部において、第２シリンダチューブ４４１に向けて分岐する第４分岐配管Ｐｂ４を有している。第４分岐配管Ｐｂ４上には、第２急速排気弁６３２が設けられている。操作エア配管Ｐ０は、第１アーム２０１の内部において、第１シリンダチューブ２２１に向けて分岐する第５分岐配管Ｐｂ５を有している。第５分岐配管Ｐｂ５上には、第１急速排気弁６３１が設けられている。第１急速排気弁６３１及び第２急速排気弁６３２は、所定圧力のエアが供給されたときにエアを導入先に通過させる第１状態と、且つ所定圧力のエアの供給が停止したときに導入先のエアを外部に排出する第２状態とを切り替えるシャトル弁である。なお、当該導入先とは後述する２つの軸制動装置５０である。
【0056】
第１配管Ｐ１は、支柱１０３から第１シリンダチューブ２２１に至るまで上記各構成の内部に適宜取り回されている。第１配管Ｐ１は、第１ピストン室Ｓ１に接続されている。
第２配管Ｐ２は、支柱１０３から第２シリンダチューブ４４１に至るまで上記各構成の内部に適宜取り回されている。第２配管Ｐ２は、第２ピストン室Ｓ２に接続されている。
第２配管Ｐ２は、支柱１０３から第２シリンダチューブ４４１に至るまで上記各構成の内部に適宜取り回されている。第２配管Ｐ２は、第２ピストン室Ｓ２に接続されている。
【0057】
＜制御ユニット＞
制御ユニット６４０は、制御装置６４１と、三ポート弁６４２と、第１電空レギュレータ６４３と、第２電空レギュレータ６４４とを有している。制御装置６４１は、三ポート弁６４２と、第１電空レギュレータ６４３と、第２電空レギュレータ６４４と電気的に接続されている。制御装置６４１は、検出スイッチ６１３と、荷重センサ６１２と電気的に接続されている。
制御ユニット６４０は、制御装置６４１と、三ポート弁６４２と、第１電空レギュレータ６４３と、第２電空レギュレータ６４４とを有している。制御装置６４１は、三ポート弁６４２と、第１電空レギュレータ６４３と、第２電空レギュレータ６４４と電気的に接続されている。制御装置６４１は、検出スイッチ６１３と、荷重センサ６１２と電気的に接続されている。
【0058】
操作エア配管Ｐ０、第１配管Ｐ１、及び第２配管Ｐ２は、エア供給源６５０に接続されている。
三ポート弁６４２は、操作エア配管Ｐ０上に設けられている。三ポート弁６４２は、第１位置と、第２位置とを取り得る。第１位置とは、エア供給源６５０から供給されたエアを操作エア配管Ｐ０における三ポート弁６４２よりも下流に供給する位置である。第２位置とは、操作エア配管Ｐ０内のエアを排出する位置である。
三ポート弁６４２は、操作エア配管Ｐ０上に設けられている。三ポート弁６４２は、第１位置と、第２位置とを取り得る。第１位置とは、エア供給源６５０から供給されたエアを操作エア配管Ｐ０における三ポート弁６４２よりも下流に供給する位置である。第２位置とは、操作エア配管Ｐ０内のエアを排出する位置である。
【0059】
第１電空レギュレータ６４３は、第１配管Ｐ１上に設けられている。第１電空レギュレータ６４３は、第１ピストン室Ｓ１に供給されるエアの圧力を連続的にコントロールする比例制御弁である。
【0060】
第２電空レギュレータ６４４は、第２配管Ｐ２上に設けられている。第２電空レギュレータ６４４は、第２ピストン室Ｓ２に供給されるエアの圧力を連続的にコントロールする比例制御弁である。
【0061】
制御装置６４１は、例えばＰＬＣ（Programmable Logic Controller）である。制御装置６４１は、ＭＰＵ（Main Processing Unit）と、記憶部と、入力装置と、出力装置とを備えている。ＭＰＵは、主処理装置である。記憶部は、ＲＡＭ（Random access memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）を含む。記憶部は、処理をＭＰＵに実行させるように構成されたプログラムを格納している。記憶部、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。入力装置は、接続された外部装置、本実施形態では荷重センサ６１２や検出スイッチ６１３からの信号を制御装置６４１で扱う信号に変換する。出力装置は、制御装置６４１で処理された信号を外部機器、本実施形態では三ポート弁６４２、第１電空レギュレータ６４３、及び第２電空レギュレータ６４４を駆動できる信号に変換する。
【0062】
制御装置６４１は、荷重センサ６１２の出力信号に基づいて第１電空レギュレータ６４３及び第２電空レギュレータ６４４におけるエアの圧力を制御する。荷重センサ６１２の出力信号は、支柱１０３により支持されている物品の総重量に値する。
【0063】
＜アーム型助力装置の動作＞
作業者により操作部６１０の操作ハンドル６１１が把持されている操作状態であるとき、検出スイッチ６１３はオンされている。制御装置６４１は、検出スイッチ６１３がオンされると、三ポート弁６４２を制御することにより三ポート弁６４２よりも下流にエア供給源６５０から圧縮されたエアを供給する。
作業者により操作部６１０の操作ハンドル６１１が把持されている操作状態であるとき、検出スイッチ６１３はオンされている。制御装置６４１は、検出スイッチ６１３がオンされると、三ポート弁６４２を制御することにより三ポート弁６４２よりも下流にエア供給源６５０から圧縮されたエアを供給する。
【0064】
すると、第１ロック機構５１０、第２ロック機構５２０、及び第３ロック機構５３０が非制動状態となる。その結果、第１支持部１０１の水平方向への旋回、第２アーム３０２の水平方向への旋回、及び操作部６１０の水平方向への旋回が許容される。操作エア配管Ｐ０に供給された圧縮されたエアは、第４分岐配管Ｐｂ４を介して第２急速排気弁６３２に供給される。第２急速排気弁６３２は、第４分岐配管Ｐｂ４からエアが供給されると、第２シリンダチューブ４４１にエアを供給する。操作エア配管Ｐ０に供給された圧縮されたエアは、第５分岐配管Ｐｂ５を介して第１急速排気弁６３１に供給される。第１急速排気弁６３１は、第５分岐配管Ｐｂ５からエアが供給されると、第１シリンダチューブ２２１にエアを供給する。
【0065】
制御装置６４１は、荷重センサ６１２の出力信号に基づいてバランス圧力となるように各電空レギュレータ６４３，６４４を制御する。バランス圧力とは、荷保持部６２０に保持された荷役物を吊り上げた状態でバランスをとることができるエアの圧力を示している。第１電空レギュレータ６４３におけるエアの圧力がバランス圧力となることにより、第１ピストン室Ｓ１における空気の圧力は、バランス圧力となる。第２電空レギュレータ６４４におけるエアの圧力がバランス圧力となることにより、第２急速排気弁６３２を介して第２ピストン室Ｓ２における空気の圧力は、バランス圧力となる。
【0066】
作業者が操作部６１０を上下動させると、第２ピストン４４２が移動して第２ピストン室Ｓ２の容積が変化する。第２ピストン室Ｓ２の容積が変化しても、制御装置６４１は、荷重センサ６１２の出力信号に応じたバランス圧力となるように第２電空レギュレータ６４４を常に制御する。
【0067】
同様に作業者が操作部６１０を上下動させると、平行リンクが変位する。平行リンクの変位に伴い、リンク部材２３０及び作動ロッド２２３を介して第１ピストン２２２が移動する。このため、第１ピストン室Ｓ１の容積が変化する。第１ピストン室Ｓ１の容積が変化しても、制御装置６４１は、荷重センサ６１２の出力信号に応じたバランス圧力となるように第１電空レギュレータ６４３を常に制御する。
【0068】
一方で、作業者により操作部６１０の操作ハンドル６１１が把持されていない非操作状態であるとき、検出スイッチ６１３はオフされている。制御装置６４１は、検出スイッチ６１３がオフされると、三ポート弁６４２を制御することにより操作エア配管Ｐ０内のエアを排出する。
【0069】
操作エア配管Ｐ０からエアが排出されるため、第１ロック機構５１０、第２ロック機構５２０、及び第３ロック機構５３０が制動状態となる。その結果、第１支持部１０１の水平方向への旋回、第２アーム３０２の水平方向への旋回、及び操作部６１０の水平方向への旋回が規制される。
【0070】
三ポート弁６４２からエアが排出されると同時に第４分岐配管Ｐｂ４の内部のエアは、第２急速排気弁６３２から直接外部に排出される。三ポート弁６４２からエアが排出されると同時に第５分岐配管Ｐｂ５の内部のエアは、第１急速排気弁６３１から直接外部に排出される。
【0071】
検出スイッチ６１３がオフの状態であっても、荷保持部６２０に荷役物が保持されている場合、制御装置６４１が荷重センサ６１２の出力信号に基づいて各電空レギュレータ６４３，６４４をバランス圧力となるように制御する。
【0072】
検出スイッチ６１３がオフの状態で荷保持部６２０に荷役物が保持されている場合、第２ピストン室Ｓ２には、第２電空レギュレータ６４４からバランス圧力となるエアが供給される。
【0073】
検出スイッチ６１３がオフの状態で荷保持部６２０に荷役物が保持されている場合、第１ピストン室Ｓ１には、第１電空レギュレータ６４３からバランス圧力が供給される。すなわち、検出スイッチ６１３がオフの状態で荷保持部６２０に荷役物が保持されている場合であっても、第１ピストン室Ｓ１及び第２ピストン室Ｓ２それぞれのバランス圧力が維持され、荷役物の吊上げを実現する。
【0074】
ところで、作業者が操作部６１０を操作していない状態で荷保持部６２０に荷役物が保持されていると、吊上げられた状態の荷役物が風等の外力により上下動する。荷役物の上下動により、平行リンク、作動ロッド２２３、及びピストンロッド４４３が変位する。よって、作業者が操作部６１０を操作していないのにも関わらず、第１アーム２０１が上下方向に意図せず揺動し、且つ第３アーム４０３が上下方向に意図せず伸縮する虞がある。
【0075】
その点、アーム型助力装置１００は、２つの軸制動装置５０を備えている。１つの軸制動装置５０は、第１シリンダチューブ２２１の内部に収容されている。残りの軸制動装置５０は、第２シリンダチューブ４４１の内部に収容されている。
【0076】
１つの軸制動装置５０は、第５分岐配管Ｐｂ５からエアが供給されていないときに第１シリンダチューブ２２１の内部で作動ロッド２２３の往復動を規制するロック状態となる。残りの軸制動装置５０は、第４分岐配管Ｐｂ４からエアが供給されていないときに第２シリンダチューブ４４１の内部でピストンロッド４４３の往復動を規制するロック状態となる。
【0077】
１つの軸制動装置５０は、第５分岐配管Ｐｂ５からエアが供給されているときに第１シリンダチューブ２２１の内部で作動ロッド２２３の往復動を許容するロック解除状態となる。
【0078】
残りの軸制動装置５０は、第４分岐配管Ｐｂ４からエアが供給されているときに第２シリンダチューブ４４１の内部でピストンロッド４４３の往復動を許容するロック解除状態となる。
【0079】
第１エアシリンダ２２０及び第２エアシリンダ４４０は、請求項１～請求項４上のエアシリンダの一例である。第１シリンダチューブ２２１及び第２シリンダチューブ４４１は、請求項１～請求項４上のシリンダチューブの一例である。作動ロッド２２３及びピストンロッド４４３は、請求項１～請求項４上の軸の一例である。
【0080】
第１アーム２０１は、請求項５及び請求項６上のアームの一例である。第１エアシリンダ２２０は、請求項５及び請求項６上のエアシリンダの一例である。第１シリンダチューブ２２１は、請求項５及び請求項６上のシリンダチューブの一例である。作動ロッド２２３は、請求項５及び請求項６上の軸の一例である。
【0081】
なお、以下、軸制動装置５０の構成について詳述するが、第１シリンダチューブ２２１の内部に収容されている軸制動装置５０について説明する。第２シリンダチューブ４４１の内部に収容されている軸制動装置５０の構成は、第１シリンダチューブ２２１の内部に収容されている軸制動装置５０と同じ構成であるため説明を割愛する。
【0082】
［軸制動装置］
図２及び図３に示すように、軸制動装置５０は、円筒状の第１ハウジング５１と、円筒状の第２ハウジング５２と、軸としての第１エアシリンダ２２０の作動ロッド２２３とを備えている。第１ハウジング５１、第２ハウジング５２、作動ロッド２２３のそれぞれの軸線は、互いに一致している。作動ロッド２２３の基端部２２３１は、第１ハウジング５１を貫通し、作動ロッド２２３の先端部２２３２は、第２ハウジング５２を貫通している。
図２及び図３に示すように、軸制動装置５０は、円筒状の第１ハウジング５１と、円筒状の第２ハウジング５２と、軸としての第１エアシリンダ２２０の作動ロッド２２３とを備えている。第１ハウジング５１、第２ハウジング５２、作動ロッド２２３のそれぞれの軸線は、互いに一致している。作動ロッド２２３の基端部２２３１は、第１ハウジング５１を貫通し、作動ロッド２２３の先端部２２３２は、第２ハウジング５２を貫通している。
【0083】
＜第１ハウジング及び第２ハウジング＞
第１ハウジング５１の構成について説明する。
第１ハウジング５１は、円板状の端壁５１ａと、端壁５１ａから延びる周壁５１ｂとを有している。周壁５１ｂは、端壁５１ａの外周部から延びている。周壁５１ｂは、略円筒状をなしている。周壁５１ｂは、端壁５１ａとは反対側に開口している。周壁５１ｂは、端壁５１ａとは反対側に先端面５１ｃを有している。端壁５１ａ及び周壁５１ｂには、作動ロッド２２３の基端部２２３１が貫通している。
第１ハウジング５１の構成について説明する。
第１ハウジング５１は、円板状の端壁５１ａと、端壁５１ａから延びる周壁５１ｂとを有している。周壁５１ｂは、端壁５１ａの外周部から延びている。周壁５１ｂは、略円筒状をなしている。周壁５１ｂは、端壁５１ａとは反対側に開口している。周壁５１ｂは、端壁５１ａとは反対側に先端面５１ｃを有している。端壁５１ａ及び周壁５１ｂには、作動ロッド２２３の基端部２２３１が貫通している。
【0084】
図２に示すように、周壁５１ｂは、その一部に先端面５１ｃから端壁５１ａに至る第１切欠部５１ｄを有している。第１切欠部５１ｄは、先端面５１ｃに連続する一対の内面５１ｈを有している。一対の内面５１ｈは、第１ハウジング５１の軸線が延びる方向に延びている。
【0085】
第１切欠部５１ｄは、周壁５１ｂの軸線を中心とした周方向において、周壁５１ｂの所定角度の分のみ切り欠かれている。第１切欠部５１ｄは、周壁５１ｂの一部を周壁５１ｂの厚さ方向に貫通している。
【0086】
端壁５１ａは、周壁５１ｂの径方向に深さを有する第１挿通孔５１ｅを有している。第１切欠部５１ｄと第１挿通孔５１ｅとは、第１ハウジング５１の軸線が延びる方向において隣り合っている。
【0087】
図３に示すように、周壁５１ｂは、その一部に先端面５１ｃから端壁５１ａに向けて切り欠かれた第２切欠部５１ｆを有している。第２切欠部５１ｆは、先端面５１ｃに連続するＵ字形状の内面５１ｉを有している。
【0088】
第２切欠部５１ｆは、周壁５１ｂの周方向において、周壁５１ｂの所定角度の分のみ切り欠かれている。第２切欠部５１ｆは、周壁５１ｂの一部を周壁５１ｂの厚さ方向に貫通している。第２切欠部５１ｆの先端面５１ｃからの深さは、第１切欠部５１ｄの先端面５１ｃからの深さよりも浅い。第２切欠部５１ｆは、第１ハウジング５１の軸線を挟んで第１切欠部５１ｄとは反対側の位置に設けられている。
【0089】
端壁５１ａは、周壁５１ｂの径方向に深さを有する第２挿通孔５１ｇを有している。第２挿通孔５１ｇの内周面には雌ねじが形成されている。第２切欠部５１ｆと第２挿通孔５１ｇとは、第１ハウジング５１の軸線が延びる方向において隣り合っている。第２挿通孔５１ｇは、第１ハウジング５１の軸線を挟んで第１挿通孔５１ｅとは反対側の位置に設けられている。
【0090】
第２ハウジング５２の構成について説明する。
図３に示すように、第２ハウジング５２は、円筒状の周壁部材５３と、円筒状のリニアブッシュホルダ５４と、円筒状のリニアブッシュ５５とを有している。
図３に示すように、第２ハウジング５２は、円筒状の周壁部材５３と、円筒状のリニアブッシュホルダ５４と、円筒状のリニアブッシュ５５とを有している。
【0091】
図２及び図３に示すように、周壁部材５３は、両端が開口している。周壁部材５３は、一方に第１端面５３ａを有するとともに、他方に第２端面５３ｂを有している。
図２に示すように、周壁部材５３は、その一部に第１端面５３ａから第２端面５３ｂへ向けて切り欠かれた第３切欠部５３ｃを有している。第３切欠部５３ｃは、第１端面５３ａに連続するＵ字形状の内面５３ｇを有している。
図２に示すように、周壁部材５３は、その一部に第１端面５３ａから第２端面５３ｂへ向けて切り欠かれた第３切欠部５３ｃを有している。第３切欠部５３ｃは、第１端面５３ａに連続するＵ字形状の内面５３ｇを有している。
【0092】
第３切欠部５３ｃは、周壁部材５３の軸線を中心とした周方向において、周壁部材５３の所定角度の分のみ切り欠かれている。第３切欠部５３ｃは、周壁部材５３の一部を周壁部材５３の厚さ方向に貫通している。
【0093】
周壁部材５３は、周壁部材５３を周壁部材５３の厚さ方向に貫通する貫通孔５３ｄを有している。貫通孔５３ｄの内周面には、雌ねじが形成されている。周壁部材５３は、周壁部材５３の厚さ方向に深さを有する第３挿通孔５３ｅを有している。第３挿通孔５３ｅの内周面には、雌ねじが形成されている。第３切欠部５３ｃ、貫通孔５３ｄ、及び第３挿通孔５３ｅは、第１端面５３ａから第２端面５３ｂに向けてこの順に並んでいる。
【0094】
図３に示すように、周壁部材５３は、周壁部材５３の厚さ方向に深さを有する第４挿通孔５３ｆを有している。第４挿通孔５３ｆの内周面には、雌ねじが形成されている。第４挿通孔５３ｆは、第２ハウジング５２の軸線を挟んで第３挿通孔５３ｅとは反対側の位置に設けられている。
【0095】
リニアブッシュホルダ５４は、周壁部材５３の内部に収容されている。リニアブッシュホルダ５４は、周壁部材５３の第２端面５３ｂ側で複数のボルトＢ１により周壁部材５３に固定されている。リニアブッシュ５５は、リニアブッシュホルダ５４の内部に収容されている。リニアブッシュ５５には、作動ロッド２２３が挿通されている。リニアブッシュ５５は、作動ロッド２２３を摺動可能に支持する軸受である。作動ロッド２２３の先端部２２３２は、リニアブッシュ５５を貫通している。
【0096】
図２に示すように、第１ハウジング５１の先端面５１ｃと第２ハウジング５２の第１端面５３ａとは突き合されている。第１切欠部５１ｄと第３切欠部５３ｃとは、連続している。周壁部材５３の周方向における第３切欠部５３ｃの幅は、周壁５１ｂの周方向における一対の内面５１ｈの幅よりも若干広い。端壁５１ａ、第１切欠部５１ｄ、及び第３切欠部５３ｃにより、第１ハウジング５１及び第２ハウジング５２の内外に連通する窓５０ａが画定されている。第１ハウジング５１は、端壁５１ａにおける第２ハウジング５２とは反対側から複数のボルトＢ２により第２ハウジング５２に固定されている。
【0097】
図３に示すように、第２切欠部５１ｆと第１端面５３ａとにより、第１ハウジング５１及び第２ハウジング５２の内外を連通する挿通部５０ｂが画定されている。
＜軸制動装置の内部の構成＞
軸制動装置５０の内部の構成について説明する。なお、図４には軸制動装置５０がロック状態であることを示しており、図５には、軸制動装置５０がロック解除状態であることを示している。
＜軸制動装置の内部の構成＞
軸制動装置５０の内部の構成について説明する。なお、図４には軸制動装置５０がロック状態であることを示しており、図５には、軸制動装置５０がロック解除状態であることを示している。
【0098】
図４に示すように、軸制動装置５０は、押圧部材５６と、第１制動部材６０と、第２制動部材７０と、付勢部材としての複数のばね８０と、緩衝部材９０とを備えている。押圧部材５６、第１制動部材６０、第２制動部材７０、複数のばね８０、及び緩衝部材９０は、第１ハウジング５１及び第２ハウジング５２に収容されている。第１ハウジング５１及び第２ハウジング５２は、収容体の一例である。
【0099】
押圧部材５６は、環状をなしている。押圧部材５６は、第２ハウジング５２の内部において、周壁部材５３の内周面とリニアブッシュホルダ５４の外周面との間に挟み込まれている。第２ハウジング５２には、周壁部材５３と、リニアブッシュホルダ５４と、押圧部材５６とによりエア導入室Ｒが区画されている。第２ハウジング５２は、押圧部材５６と協働して区画されるエア導入室Ｒを有している。エア導入室Ｒは、作動ロッド２２３の軸線回りに環状に形成されている。周壁部材５３に設けられた貫通孔５３ｄは、エア導入室Ｒに連通するエアポートである。なお、押圧部材５６と周壁部材５３との間、及び押圧部材５６とリニアブッシュホルダ５４との間には、エア導入室Ｒの気密性を保持するためのパッキンが設けられている。周壁部材５３とリニアブッシュホルダ５４との接触箇所の一部にも、エア導入室Ｒの気密性を保持するためのシール部材が設けられている。
【0100】
第１制動部材６０は、作動ロッド２２３が挿通される第１挿通孔６０ａを有している。第１制動部材６０は、押圧部材５６と作動ロッド２２３の軸線が延びる方向（以下、「軸線方向」という）に隣り合っている。エア導入室Ｒは、押圧部材５６を挟んで第１制動部材６０と反対側に位置している。
【0101】
第１制動部材６０は、作動ロッド２２３が挿通される長板状の部材である。第１制動部材６０の長手方向の第１端は、挿通部５０ｂの内側に配置され、且つ第１制動部材６０の長手方向の第２端は、窓５０ａ内に位置している。第１挿通孔６０ａの大きさ及び挿通部５０ｂの大きさは、挿通部５０ｂの位置を基準として第１制動部材６０が作動ロッド２２３の軸線に対して傾斜できる程度に設定される。
【0102】
第１制動部材６０は、その厚さ方向において第１面６１及び第２面６２を有している。第１面６１及び第２面６２は、互いに平行である。第１制動部材６０は、第１制動部材６０の厚さ方向に直交する一方向に設けられた第１上端面６３を有している。第１上端面６３は、第１制動部材６０の第２端に設けられた円弧面である。このため、窓５０ａは、第１上端面６３を臨んでいる。第１上端面６３は、第１面６１及び第２面６２と連続している。第１上端面６３には、嵌合孔６３ａが設けられている。嵌合孔６３ａの内周面には、雌ねじが形成されている。
【0103】
第１制動部材６０の第１面６１には、複数の嵌込孔６４が形成されている。嵌込孔６４は、第１挿通孔６０ａを基準として第１制動部材６０の第２端寄りに２つ設けられている。嵌込孔６４は、第１挿通孔６０ａを基準として第１制動部材６０の第１端寄りに１つ設けられている。
【0104】
第１制動部材６０の第２面６２には、第１制動部材６０の厚さ方向に凹む溝６５が形成されている。溝６５は、第１制動部材６０の第２端寄りに設けられている。溝６５は、押圧部材５６の一部に対向し、押圧部材５６の内部にも対向している。
【0105】
第１制動部材６０が作動ロッド２２３の軸線に対して傾斜した状態において、第２面６２における第１制動部材６０の第１端寄りの部分が第１端面５３ａに接触している。第１制動部材６０が作動ロッド２２３の軸線に対して傾斜した状態において、第２面６２における溝６５と第１挿通孔６０ａとの間の部分が押圧部材５６に接触している。押圧部材５６の第２面６２への接触箇所は、２箇所である。当該２箇所の接触箇所は、後述する第１ばね８１の近傍に位置している。当該２箇所の接触箇所は、押圧部材５６とリニアブッシュホルダ５４とが摺動する部分よりも作動ロッド２２３寄りに位置している。なお、２箇所の接触箇所は、図４の紙面奥行方向に１箇所、そして図４の紙面手前方向に１箇所存在する。第１制動部材６０が作動ロッド２２３の軸線に対して傾斜する場合、第１制動部材６０は第１端面５３ａを支点としている。
【0106】
第２制動部材７０は、作動ロッド２２３が挿通される第２挿通孔７０ａを有している。第２制動部材７０は、第１制動部材６０と所定の間隔をおいて第１制動部材６０と軸線方向に隣り合っている。第２制動部材７０は、第１制動部材６０を挟んで押圧部材５６とは反対側に設けられている。
【0107】
第２制動部材７０は、作動ロッド２２３が挿通される長板状の部材である。第２制動部材７０の長手方向の第１端は、第２切欠部５１ｆと第２挿通孔５１ｇとの間の周壁５１ｂに対向し、且つ第２制動部材７０の第２端は、窓５０ａ内に位置している。
【0108】
第２制動部材７０は、その厚さ方向において第１面７１及び第２面７２を有している。第１面７１及び第２面７２は、互いに平行である。第２面７２は、第１制動部材６０の第１面６１に対向している。第２制動部材７０は、第２制動部材７０の厚さ方向に直交する一方向に設けられた第２上端面７３を有している。第２上端面７３は、第２制動部材７０の第２端に設けられた円弧面である。このため、窓５０ａは、第２上端面７３を臨んでいる。
【0109】
第２制動部材７０の第２面７２には、複数の嵌込孔７４が形成されている。嵌込孔７４は、第２挿通孔７０ａを基準として第２制動部材７０の第２端寄りに２つ設けられている。嵌込孔７４は、第２挿通孔７０ａを基準として第２制動部材７０の第１端寄りに１つ設けられている。
【0110】
第２制動部材７０の第２端寄りに設けられた２つの嵌込孔７４は、第１制動部材６０の第２端寄りに設けられた２つの嵌込孔６４と対向している。第２制動部材７０の第１端寄りに設けられた１つの嵌込孔７４は、第１制動部材６０の第１端寄りに設けられた１つの嵌込孔６４と対向している。
【0111】
対向する嵌込孔６４，７４それぞれには、ばね８０が圧縮された状態で設けられている。ばね８０は、第１制動部材６０と第２制動部材７０とを軸線方向に離間させる付勢力を発生させている。複数のばね８０のうち窓５０ａ寄りのばね８０を第１ばね８１とし、挿通部５０ｂ寄りのばね８０を第２ばね８２とする。
【0112】
軸線方向において、押圧部材５６と端壁５１ａとの間の距離は、第１制動部材６０と第２制動部材７０との間でばね８０が常に圧縮される大きさである。このため、ばね８０の付勢力により第２面６２における第１制動部材６０の第２端寄りの部分が押圧部材５６に常に接触し、且つ第１面７１における第２制動部材７０の第２端寄りの部分が端壁５１ａに常に接触する。
【0113】
第２制動部材７０は、第２面７２及び第２上端面７３に開口する溝７５を有している。溝７５には、緩衝部材９０が取り付けられている。
第１制動部材６０が作動ロッド２２３の軸線に対して傾斜した状態において、第２制動部材７０は、ばね８０の付勢力により端壁５１ａに向けて押圧される。第１面７１における第２制動部材７０の第２端寄りの部分が窓５０ａを形成する端壁５１ａに接触しつつ第２制動部材７０が作動ロッド２２３の軸線に対して傾斜する。すなわち、第２制動部材７０が作動ロッド２２３の軸線に対して傾斜する場合、窓５０ａを形成する端壁５１ａを支点としている。なお、第２制動部材７０は、緩衝部材９０が取り付けられる取付制動部材の一例である。第１制動部材６０は、緩衝部材９０が取り付けられていない非取付制動部材の一例である。第２面７２は、請求項上の対向面の一例である。第２上端面７３は、請求項上の端面の一例である。
第１制動部材６０が作動ロッド２２３の軸線に対して傾斜した状態において、第２制動部材７０は、ばね８０の付勢力により端壁５１ａに向けて押圧される。第１面７１における第２制動部材７０の第２端寄りの部分が窓５０ａを形成する端壁５１ａに接触しつつ第２制動部材７０が作動ロッド２２３の軸線に対して傾斜する。すなわち、第２制動部材７０が作動ロッド２２３の軸線に対して傾斜する場合、窓５０ａを形成する端壁５１ａを支点としている。なお、第２制動部材７０は、緩衝部材９０が取り付けられる取付制動部材の一例である。第１制動部材６０は、緩衝部材９０が取り付けられていない非取付制動部材の一例である。第２面７２は、請求項上の対向面の一例である。第２上端面７３は、請求項上の端面の一例である。
【0114】
＜軸制動装置のロック状態＞
軸制動装置のロック状態について、図４、図５、及び図６にしたがって説明する。図４は、エア導入室Ｒから貫通孔５３ｄを介してエアが排出された状態を示している。図５及び図６は、第１制動部材６０及び第２制動部材７０が作動ロッド２２３の軸線に対して傾斜していることを前提として記載している。なお、図５及び図６には、説明の便宜上、第１制動部材６０及び第２制動部材７０の概略図を使用している。
軸制動装置のロック状態について、図４、図５、及び図６にしたがって説明する。図４は、エア導入室Ｒから貫通孔５３ｄを介してエアが排出された状態を示している。図５及び図６は、第１制動部材６０及び第２制動部材７０が作動ロッド２２３の軸線に対して傾斜していることを前提として記載している。なお、図５及び図６には、説明の便宜上、第１制動部材６０及び第２制動部材７０の概略図を使用している。
【0115】
図４及び図５に示すように、第１制動部材６０の内周面の一部である第１接触部Ａｐ１が作動ロッド２２３に接触している。第１接触部Ａｐ１は、第１挿通孔６０ａを画定する第１制動部材６０の内周面における押圧部材５６寄りの部分であって、且つ第１制動部材６０の第２端寄りの部分である。
【0116】
第２制動部材７０の内周面の一部である第２接触部Ａｐ２が作動ロッド２２３に接触している。第２接触部Ａｐ２は、第２挿通孔７０ａを画定する第２制動部材７０の内周面における押圧部材５６寄りの部分であって、且つ第２制動部材７０の第２端寄りの部分である。
【0117】
図４及び図６に示すように、第１制動部材６０の内周面の一部である第３接触部Ａｐ３が作動ロッド２２３に接触している。第３接触部Ａｐ３は、第１挿通孔６０ａを画定する第１制動部材６０の内周面における第２制動部材７０寄りの部分であって、且つ第１制動部材６０の第１端寄りの部分である。
【0118】
第２制動部材７０の内周面の一部である第４接触部Ａｐ４が作動ロッド２２３に接触している。第４接触部Ａｐ４は、第２挿通孔７０ａを画定する第２制動部材７０の内周面における端壁５１ａ寄りの部分であって、且つ第２制動部材７０の第１端寄りの部分である。
【0119】
図４、図５、及び図６に示すように、作動ロッド２２３が第１ハウジング５１から第２ハウジング５２に向けて移動しようとする場合、第１接触部Ａｐ１及び第３接触部Ａｐ３の作動ロッド２２３への接触が主に作動ロッド２２３の移動を規制する。具体的には、第１制動部材６０が接触する第１端面５３ａを支点とし、第１ばね８１を力点とすることにより第１接触部Ａｐ１及び第３接触部Ａｐ３を作用点とする。よって、第１制動部材６０が第２制動部材７０よりも強く作動ロッド２２３に押し付けられる。
【0120】
作動ロッド２２３が第２ハウジング５２から第１ハウジング５１に向けて移動しようとする場合、第２制動部材７０の第２接触部Ａｐ２及び第４接触部Ａｐ４の作動ロッド２２３への接触が主に作動ロッド２２３の移動を規制する。具体的には、第２制動部材７０が接触する窓５０ａを形成している端壁５１ａを支点とし、第２ばね８２を力点とすることにより第２接触部Ａｐ２及び第４接触部Ａｐ４を作用点する。よって、第２制動部材７０が第１制動部材６０よりも強く作動ロッド２２３に押し付けられる。
【0121】
よって、第１制動部材６０及び第２制動部材７０が作動ロッド２２３の軸線に対して傾斜した状態で軸制動装置５０はロック状態となる。
＜軸制動装置のロック解除状態＞
軸制動装置５０のロック解除状態について、図７及び図８にしたがって説明する。図７は、貫通孔５３ｄに給気することでエア導入室Ｒにエアが導入された状態を示している。なお、貫通孔５３ｄには第５分岐配管Ｐｂ５が後述する継手６６０を介して接続されるため、第５分岐配管Ｐｂ５から供給されるエアがエア導入室Ｒに導入される。図８は、第１制動部材６０及び第２制動部材７０が作動ロッド２２３の軸線に対して傾斜していないことを前提として記載している。なお、図８には、説明の便宜上、第１制動部材６０及び第２制動部材７０の概略図を使用している。
＜軸制動装置のロック解除状態＞
軸制動装置５０のロック解除状態について、図７及び図８にしたがって説明する。図７は、貫通孔５３ｄに給気することでエア導入室Ｒにエアが導入された状態を示している。なお、貫通孔５３ｄには第５分岐配管Ｐｂ５が後述する継手６６０を介して接続されるため、第５分岐配管Ｐｂ５から供給されるエアがエア導入室Ｒに導入される。図８は、第１制動部材６０及び第２制動部材７０が作動ロッド２２３の軸線に対して傾斜していないことを前提として記載している。なお、図８には、説明の便宜上、第１制動部材６０及び第２制動部材７０の概略図を使用している。
【0122】
図７に示すように、エア導入室Ｒにエアが導入されると、押圧部材５６は、端壁５１ａに向けて移動する。押圧部材５６は、複数のばね８０の付勢力に抗して第１制動部材６０を第２制動部材７０に近接させる。第１制動部材６０は、第１端面５３ａから離間し、且つ第２切欠部５１ｆの底部に接触する。第１制動部材６０は、押圧部材５６の押圧が進むにつれて第２切欠部５１ｆの底部を支点として、第１制動部材６０の第２端が第２制動部材７０に近接するように回動する。これにより、第１ばね８１が第２制動部材７０の第２端寄りの部分を端壁５１ａに向けて押圧する。そして、第１ばね８１が第１制動部材６０と第２制動部材７０との間で更に圧縮される。
【0123】
第２制動部材７０は、窓５０ａを形成する端壁５１ａを支点として、第２制動部材７０の第１端が第１制動部材６０に近接するように回動する。これにより、第２ばね８２が第１制動部材６０と第２制動部材７０との間で更に圧縮される。
【0124】
複数のばね８０が更に圧縮された状態で第１制動部材６０及び第２制動部材７０が作動ロッド２２３の径方向に延びた状態となる。換言すると、第１制動部材６０及び第２制動部材７０が作動ロッド２２３の軸線に対して傾斜していない状態となる。
【0125】
図８に示すように、第１挿通孔６０ａにおける第１接触部Ａｐ１及び第３接触部Ａｐ３が作動ロッド２２３に接触していない状態となる。ひいては、第１挿通孔６０ａの内周面の全体が作動ロッド２２３に接触していない状態となる。
【0126】
第２挿通孔７０ａにおける第２接触部Ａｐ２及び第４接触部Ａｐ４が作動ロッド２２３に接触していない状態となる。ひいては、第２挿通孔７０ａの内周面の全体が作動ロッド２２３に接触していない状態となる。
【0127】
よって、第１制動部材６０及び第２制動部材７０が作動ロッド２２３の軸線に対して傾斜していない状態で軸制動装置５０はロック解除状態となる。
このように構成された軸制動装置５０では、エア導入室Ｒにエアが導入される、もしくはエア導入室Ｒからエアが排出されると押圧部材５６が軸線方向に往復動する。軸線方向への押圧部材５６の往復動に伴い、第１制動部材６０及び第２制動部材７０が作動ロッド２２３の軸線に対する傾斜状態が変更される。第１制動部材６０及び第２制動部材７０の傾斜状態により軸制動装置５０は、ロック状態とロック解除状態とを切り替える。
このように構成された軸制動装置５０では、エア導入室Ｒにエアが導入される、もしくはエア導入室Ｒからエアが排出されると押圧部材５６が軸線方向に往復動する。軸線方向への押圧部材５６の往復動に伴い、第１制動部材６０及び第２制動部材７０が作動ロッド２２３の軸線に対する傾斜状態が変更される。第１制動部材６０及び第２制動部材７０の傾斜状態により軸制動装置５０は、ロック状態とロック解除状態とを切り替える。
【0128】
＜緩衝部材の構成＞
図９に示すように、緩衝部材９０は、本体部９１と、嵌着部９２とを有している。緩衝部材９０は、ゴム等のエラストマーや樹脂等の弾性体により形成されている。本体部９１は、上端面９１ａと、下端面９１ｂと、第１側端面９１ｃと、第２側端面９１ｄとを有している。本体部９１は、第１曲面９１ｅと、第２曲面９１ｆと、前端面９１ｇと、後端面９１ｈとを有している。
図９に示すように、緩衝部材９０は、本体部９１と、嵌着部９２とを有している。緩衝部材９０は、ゴム等のエラストマーや樹脂等の弾性体により形成されている。本体部９１は、上端面９１ａと、下端面９１ｂと、第１側端面９１ｃと、第２側端面９１ｄとを有している。本体部９１は、第１曲面９１ｅと、第２曲面９１ｆと、前端面９１ｇと、後端面９１ｈとを有している。
【0129】
下端面９１ｂは、上端面９１ａとは反対側に設けられている。上端面９１ａ及び下端面９１ｂは、長方形状をなしている。
第１側端面９１ｃ及び第２側端面９１ｄは、互いに反対側に設けられている。第１側端面９１ｃ及び第２側端面９１ｄは、下端面９１ｂに連続している。第１側端面９１ｃ及び第２側端面９１ｄは、平行に延びている。
第１側端面９１ｃ及び第２側端面９１ｄは、互いに反対側に設けられている。第１側端面９１ｃ及び第２側端面９１ｄは、下端面９１ｂに連続している。第１側端面９１ｃ及び第２側端面９１ｄは、平行に延びている。
【0130】
第１曲面９１ｅは、上端面９１ａと第１側端面９１ｃとを接続している。第１曲面９１ｅは、第１側端面９１ｃよりも第２側端面９１ｄ側に凹むように湾曲している。
第２曲面９１ｆは、上端面９１ａと第２側端面９１ｄとを接続している。第２曲面９１ｆは、第２側端面９１ｄよりも第１側端面９１ｃ側に凹むように湾曲している。
第２曲面９１ｆは、上端面９１ａと第２側端面９１ｄとを接続している。第２曲面９１ｆは、第２側端面９１ｄよりも第１側端面９１ｃ側に凹むように湾曲している。
【0131】
前端面９１ｇは、上端面９１ａと、下端面９１ｂと、第１側端面９１ｃと、第２側端面９１ｄと、第１曲面９１ｅと、第２曲面９１ｆとに連続している。
後端面９１ｈは、上端面９１ａと、第１曲面９１ｅと、第２曲面９１ｆと、後述する嵌着部９２の後面９２ｃとに連続している。
後端面９１ｈは、上端面９１ａと、第１曲面９１ｅと、第２曲面９１ｆと、後述する嵌着部９２の後面９２ｃとに連続している。
【0132】
嵌着部９２は、第１側端面９１ｃ、下端面９１ｂ、第２側端面９１ｄからＵ字形状に突出している。嵌着部９２は、前端面９１ｇを正面から見たとき、前端面９１ｇからはみ出した位置にＵ字形状の前面９２ａを有している。
【0133】
嵌着部９２は、前面９２ａに連続するＵ字形状に湾曲した曲面９２ｂを有している。曲面９２ｂは、第１側端面９１ｃ及び第２側端面９１ｄに平行に延びる一対の第１面９２ｅと、下端面９１ｂに平行に延びる第２面９２ｆとにより形成されている。
【0134】
前面９２ａ、曲面９２ｂ、下端面９１ｂ、第１側端面９１ｃ、及び第２側端面９１ｄにより段差を形成するように延びている。
嵌着部９２は、前面９２ａとは反対側に後面９２ｃを有している。後面９２ｃは、曲面９２ｂと連続している。後面９２ｃは、後端面９１ｈと面一となる。嵌着部９２は、第１曲面９１ｅ及び第２曲面９１ｆそれぞれに接続される一対の上面９２ｄを有している。一対の上面９２ｄは、前面９２ａ、曲面９２ｂ、及び後面９２ｃに連続している。一方の上面９２ｄは、第１曲面９１ｅに滑らかに連続しており、他方の上面９２ｄは、第２曲面９１ｆに滑らかに連続している。
嵌着部９２は、前面９２ａとは反対側に後面９２ｃを有している。後面９２ｃは、曲面９２ｂと連続している。後面９２ｃは、後端面９１ｈと面一となる。嵌着部９２は、第１曲面９１ｅ及び第２曲面９１ｆそれぞれに接続される一対の上面９２ｄを有している。一対の上面９２ｄは、前面９２ａ、曲面９２ｂ、及び後面９２ｃに連続している。一方の上面９２ｄは、第１曲面９１ｅに滑らかに連続しており、他方の上面９２ｄは、第２曲面９１ｆに滑らかに連続している。
【0135】
＜溝の構成＞
図１０に示すように、第２制動部材７０の第２上端面７３は、第２制動部材７０の長手方向に直交する方向である短手方向に湾曲した湾曲面である。以下の説明における短手方向は、第２制動部材７０の短手方向を示している。第２上端面７３は、短手方向の中央が短手方向の両端よりも高い位置となるように湾曲している。
図１０に示すように、第２制動部材７０の第２上端面７３は、第２制動部材７０の長手方向に直交する方向である短手方向に湾曲した湾曲面である。以下の説明における短手方向は、第２制動部材７０の短手方向を示している。第２上端面７３は、短手方向の中央が短手方向の両端よりも高い位置となるように湾曲している。
【0136】
第２上端面７３の短手方向の両側は、第２面７２に連続している。このため、第２制動部材７０の溝７５は、第２面７２及び第２上端面７３にのみ開口している。溝７５の深さＤ１は、図９に示す緩衝部材９０の前端面９１ｇから後端面９１ｈまでの厚さＴよりも小さい。深さＤ１は、第２制動部材７０の厚さ方向における第２面７２からの寸法である。
【0137】
溝７５は、第１溝７６と、第２溝７７とを有している。第１溝７６と第２溝７７とは、第２制動部材７０の厚さ方向に連通している。第２上端面７３の短手方向の中央からの第１溝７６の深さＤ２は、第２上端面７３の短手方向の中央から第２溝７７の深さよりも深い。第１溝７６の深さＤ２は、図９に示す緩衝部材９０の上端面９１ａから曲面９２ｂにおける上端面９１ａと平行に延びる部分までの高さＨよりも小さい。
【0138】
短手方向において、第２溝７７の幅は、第１溝７６の幅よりも狭い。このため、第２溝７７は、第２制動部材７０の厚さ方向において第１溝７６と段差をなしている。
第１溝７６は、Ｕ字形状に湾曲した曲面７６ａを有している。曲面７６ａは、第２制動部材７０の長手方向に平行に延びる一対の第１面７６ｂと、短手方向に延びる第２面７６ｃとにより形成されている。一対の第１面７６ｂの間の距離は、図９に示す嵌着部９２の一対の第１面９２ｅの間の距離と同じである。第２制動部材７０の厚さ方向における第１溝７６の幅は、図９に示す嵌着部９２の前面９２ａから後面９２ｃまでの厚さと同じである。
第１溝７６は、Ｕ字形状に湾曲した曲面７６ａを有している。曲面７６ａは、第２制動部材７０の長手方向に平行に延びる一対の第１面７６ｂと、短手方向に延びる第２面７６ｃとにより形成されている。一対の第１面７６ｂの間の距離は、図９に示す嵌着部９２の一対の第１面９２ｅの間の距離と同じである。第２制動部材７０の厚さ方向における第１溝７６の幅は、図９に示す嵌着部９２の前面９２ａから後面９２ｃまでの厚さと同じである。
【0139】
第２溝７７は、Ｕ字形状に湾曲した曲面７７ａを有している。曲面７７ａは、第２制動部材７０の長手方向に平行に延びる一対の第１面７７ｂと、短手方向に延びる第２面７７ｃとにより形成されている。一対の第１面７７ｂの間の距離は、図９に示す第１側端面９１ｃと第２側端面９１ｄとの間の距離よりも若干大きい。
【0140】
＜第２制動部材に緩衝部材を取り付けた状態＞
図９、図１０、及び図１１に示すように、緩衝部材９０が溝７５に取り付けられたとき、緩衝部材９０の嵌着部９２が第１溝７６に嵌め込まれる。嵌着部９２の一対の第１面９２ｅが、第１溝７６の一対の第１面７６ｂに当接する。嵌着部９２の第２面９２ｆが、第１溝７６の第２面７６ｃに当接する。
図９、図１０、及び図１１に示すように、緩衝部材９０が溝７５に取り付けられたとき、緩衝部材９０の嵌着部９２が第１溝７６に嵌め込まれる。嵌着部９２の一対の第１面９２ｅが、第１溝７６の一対の第１面７６ｂに当接する。嵌着部９２の第２面９２ｆが、第１溝７６の第２面７６ｃに当接する。
【0141】
図１１に示すように、緩衝部材９０は、第２上端面７３から張り出す把持部９３と、第２面７２から張り出す突出部９４とを有している。把持部９３は、本体部９１のうち、第２上端面７３に沿って延びる仮想面Ｌよりも張り出す部位によって形成されている。緩衝部材９０の一対の上面９２ｄは、第２制動部材７０の第２上端面７３に滑らかに連続している。
【0142】
図１２に示すように、第２上端面７３に沿って延びる仮想面Ｌ上に、第１曲面９１ｅ及び第２曲面９１ｆが滑らかに連続している。すなわち、仮想面Ｌ上に一対の上面９２ｄも滑らかに連続している。第１曲面９１ｅ、第２曲面９１ｆ、及び一対の上面９２ｄは、請求項上の連続面の一例である。
【0143】
下端面９１ｂと、第２溝７７の第２面７７ｃとは接触していない。同様に、第１側端面９１ｃと一方の第１面７７ｂとは接触しておらず、且つ第２側端面９１ｄと他方の第１面７７ｂとは接触していない。下端面９１ｂ、第１側端面９１ｃ、及び第２側端面９１ｄと第２溝７７の曲面７７ａとの間には、隙間Ｇが形成されている。
【0144】
図７に示すように、軸制動装置５０をロック解除状態とするとき、第１制動部材６０が第２制動部材７０に近接する。緩衝部材９０の突出部９４が第１制動部材６０の第１面６１に接触する。そして、突出部９４が第１制動部材６０と第２制動部材７０との間に挟み込まれる。すなわち、第１制動部材６０と第２制動部材７０との間に緩衝部材９０の一部が設けられる。なお、上述した隙間Ｇは、突出部９４が第１制動部材６０と第２制動部材７０との間で圧縮されたときに突出部９４が十分に圧縮できる程度の大きさに設定されている。
【0145】
＜第１シリンダチューブと軸制動装置との関係性＞
図１３に示すように、軸制動装置５０は、第１シリンダチューブ２２１に収容されている。すなわち、第１ハウジング５１及び第２ハウジング５２により構成される筒状の収容体は、第１シリンダチューブ２２１に収容されている。
図１３に示すように、軸制動装置５０は、第１シリンダチューブ２２１に収容されている。すなわち、第１ハウジング５１及び第２ハウジング５２により構成される筒状の収容体は、第１シリンダチューブ２２１に収容されている。
【0146】
第１シリンダチューブ２２１は、第１挿通孔５１ｅ、第２挿通孔５１ｇ、第３挿通孔５３ｅ、及び第４挿通孔５３ｆに対応する位置に第１シリンダチューブ２２１を厚さ方向に貫通する貫通孔２２１１が設けられている。
【0147】
第１シリンダチューブ２２１には、軸制動装置５０の窓５０ａに対向する位置に第１シリンダチューブ２２１を厚さ方向に貫通する貫通孔２２１２が形成されている。貫通孔２２１２は、緩衝部材９０を臨んでいる。
【0148】
第１シリンダチューブ２２１には、軸制動装置５０の貫通孔５３ｄに対向する位置に第１シリンダチューブ２２１を厚さ方向に貫通する貫通孔２２１３が形成されている。貫通孔２２１３を介して貫通孔５３ｄには、第５分岐配管Ｐｂ５に接続される継手６６０が螺着される。
【0149】
軸制動装置５０は、第１挿通孔５１ｅに挿通されるピン５７を備えている。ピン５７は、第１挿通孔５１ｅに対向する貫通孔２２１１の内部にも挿通されている。ピン５７は、軸線方向における第１シリンダチューブ２２１と、第１ハウジング５１及び第２ハウジング５２との位置を位置決めしている。ピン５７には、第１シリンダチューブ２２１の外部に臨むねじ孔５７ａが設けられている。ねじ孔５７ａの内周面には、雌ねじが形成されている。
【0150】
軸制動装置５０は、第２挿通孔５１ｇ、第３挿通孔５３ｅ、第４挿通孔５３ｆに螺着されるねじ部材Ｂ３を備えている。ねじ部材Ｂ３は、第２挿通孔５１ｇ、第３挿通孔５３ｅ、及び第４挿通孔５３ｆそれぞれに対向する貫通孔２２１１の内部にも挿通されている。ねじ部材Ｂ３は、第１シリンダチューブ２２１と、第１ハウジング５１及び第２ハウジング５２とを固定する固定部材である。
【0151】
軸制動装置５０は、貫通孔２２１２を覆う板状の蓋部材５８を備えている。蓋部材５８は、第１シリンダチューブ２２１を密閉しないように貫通孔２２１２を覆っている。蓋部材５８は、貫通孔２２１２を覆うと同時に窓５０ａも覆っている。蓋部材５８は、ねじ部材Ｂ４によりピン５７のねじ孔５７ａに固定されている。
【0152】
図１２に示すように、緩衝部材９０の把持部９３は、貫通孔２２１２の内部に位置している。蓋部材５８は、第１シリンダチューブ２２１の外周面に沿う湾曲した形状をなしている。蓋部材５８と緩衝部材９０の上端面９１ａとの間には、空隙が形成されている。蓋部材５８と緩衝部材９０の上端面９１ａとの間の距離Ｖは、第１溝７６の深さＤ２よりも小さい。
【0153】
［本実施形態の作用］
本実施形態の作用を説明する。
図７に示すように、貫通孔５３ｄに給気することでエア導入室Ｒにエアが導入されると、押圧部材５６が複数のばね８０の付勢力に抗して第１制動部材６０を押圧する。そして、第１制動部材６０が第２制動部材７０に近接する。押圧部材５６が複数のばね８０の付勢力に抗して移動し、第１制動部材６０及び第２制動部材７０が作動ロッド２２３に接触しない状態となると、各制動部材６０，７０による作動ロッド２２３の制動が解除される。
本実施形態の作用を説明する。
図７に示すように、貫通孔５３ｄに給気することでエア導入室Ｒにエアが導入されると、押圧部材５６が複数のばね８０の付勢力に抗して第１制動部材６０を押圧する。そして、第１制動部材６０が第２制動部材７０に近接する。押圧部材５６が複数のばね８０の付勢力に抗して移動し、第１制動部材６０及び第２制動部材７０が作動ロッド２２３に接触しない状態となると、各制動部材６０，７０による作動ロッド２２３の制動が解除される。
【0154】
第１制動部材６０が第２制動部材７０に近接すると、第１制動部材６０と第２制動部材７０との間に緩衝部材９０の突出部９４が挟み込まれる。なお、第２シリンダチューブ４４１の内部に収容される軸制動装置５０においても同様である。
【0155】
［本実施形態の効果］
本実施形態の効果を説明する。
（１）各制動部材６０，７０による作動ロッド２２３の制動が解除されるとき、緩衝部材９０によって第１制動部材６０と第２制動部材７０との衝突による衝突音及び衝撃が抑制できる。
本実施形態の効果を説明する。
（１）各制動部材６０，７０による作動ロッド２２３の制動が解除されるとき、緩衝部材９０によって第１制動部材６０と第２制動部材７０との衝突による衝突音及び衝撃が抑制できる。
【0156】
（２）シリンダチューブの外側の形状のバリエーションは多種多様であるが、その内径のバリエーションは外側の形状のバリエーションと比較すると、数が少ない。
第１ハウジング５１及び第２ハウジング５２を第１シリンダチューブ２２１の内部に収容する構成としたことにより軸制動装置５０のサイズを第１シリンダチューブ２２１に合わせて規格化できる。
第１ハウジング５１及び第２ハウジング５２を第１シリンダチューブ２２１の内部に収容する構成としたことにより軸制動装置５０のサイズを第１シリンダチューブ２２１に合わせて規格化できる。
【0157】
また、ピン５７により第１シリンダチューブ２２１と、第１ハウジング５１及び第２ハウジング５２との位置を位置決めしている。ねじ部材Ｂ３により第１シリンダチューブ２２１と、第１ハウジング５１及び第２ハウジング５２とを固定している。このため、第１シリンダチューブ２２１と、第１ハウジング５１及び第２ハウジング５２との取り付けも規格化できる。
【0158】
（３）緩衝部材９０の把持部９３により、溝７５に対する緩衝部材９０の取り外しが容易となる。このため、軸制動装置５０のメンテナンス性が向上する。第２上端面７３と、第１曲面９１ｅ、第２曲面９１ｆ、及び一対の上面９２ｄとが目視確認により滑らかに連続しているか否かを判断することで緩衝部材９０が溝７５へ正常に取り付けられているかを容易に判断できる。
【0159】
仮に把持部９３を溝７５に嵌め込もうとすると、仮想面Ｌ上に連続する面がないため、緩衝部材９０の誤挿入も防止できる。
（４）緩衝部材９０の交換を、窓５０ａを通じて実施することができる。このため、軸制動装置５０のメンテナンス性を向上できる。また、窓５０ａを蓋部材５８により覆っている。このため、各制動部材６０，７０による作動ロッド２２３の制動を解除するときの第１ハウジング５１及び第２ハウジング５２内の作動音が窓５０ａから洩れることを抑制できる。
（４）緩衝部材９０の交換を、窓５０ａを通じて実施することができる。このため、軸制動装置５０のメンテナンス性を向上できる。また、窓５０ａを蓋部材５８により覆っている。このため、各制動部材６０，７０による作動ロッド２２３の制動を解除するときの第１ハウジング５１及び第２ハウジング５２内の作動音が窓５０ａから洩れることを抑制できる。
【0160】
また、窓５０ａを蓋部材５８により覆っているため、第１制動部材６０と第２制動部材７０との間への異物の混入を抑制できる。
（５）溝７５に緩衝部材９０を取り付けたとき、第２上端面７３と一対の上面９２ｄとの境目の感触により緩衝部材９０が溝７５に確実に取り付けられているかどうかを判断できる。よって、緩衝部材９０の溝７５への確実な取り付けを実現できる。
（５）溝７５に緩衝部材９０を取り付けたとき、第２上端面７３と一対の上面９２ｄとの境目の感触により緩衝部材９０が溝７５に確実に取り付けられているかどうかを判断できる。よって、緩衝部材９０の溝７５への確実な取り付けを実現できる。
【0161】
（６）アーム型助力装置１００において、操作部６１０が非操作状態から操作状態に移行したとき、軸制動装置５０がロック解除状態となる。このため、アーム型助力装置１００の操作部６１０が操作状態となった際の軸制動装置５０で生じる衝突音や衝撃の発生を抑制できるため、アーム型助力装置１００の操作感が良くなる。よって、アーム型助力装置１００に軸制動装置５０を適用すると、作業者に不快感を与えないため、作業者によるアーム型助力装置１００の操作が快適になる。
【0162】
（７）アーム型助力装置１００のメンテナンス時に、第１シリンダチューブ２２１の貫通孔２２１２及び軸制動装置５０の窓５０ａを介して緩衝部材９０の交換を実施できる。よって、緩衝部材９０の交換によりアーム型助力装置１００のメンテナンス性を向上できるため、アーム型助力装置１００の長寿命化を実現できる。
【0163】
（８）蓋部材５８と緩衝部材９０の上端面９１ａとの間の距離Ｖは、第１溝７６の深さＤ２よりも小さい。そのため、アーム型助力装置１００において、緩衝部材９０の溝７５からの脱落を抑制できる。
【0164】
（９）軸制動装置５０を第１シリンダチューブ２２１に収容する構成としている。このため、第１部材２１０のカバーと第１シリンダチューブ２２１との間のスペースを操作エア配管Ｐ０、第１配管Ｐ１、及び第２配管Ｐ２の取り回しスペースとして有効利用できる。
【0165】
（１０）隙間Ｇにより、緩衝部材９０の衝撃吸収能力及び吸音効果を顕著にできる。
（１１）第１制動部材６０の嵌合孔６３ａは、軸制動装置５０を手動でロック解除状態とするときの治具を嵌合するために利用できる。
（１１）第１制動部材６０の嵌合孔６３ａは、軸制動装置５０を手動でロック解除状態とするときの治具を嵌合するために利用できる。
【0166】
（１２）第１部材２１０の一部を第１エアシリンダ２２０の第１シリンダチューブ２２１により構成するとともに、軸制動装置５０を第１シリンダチューブ２２１の内部に装着することで、軸制動装置５０の作動音がより静音化される。そして、アーム型助力装置１００の操作がより快適になる。
【0167】
（１３）第１シリンダチューブ２２１と第１部材２１０のカバー部材との二重構造により軸制動装置５０が覆われている。このため、軸制動装置５０の作動音の静音化がより顕著となる。
【0168】
（１４）押圧部材５６は、第２面６２に２箇所で接触している。このため、押圧部材５６による第１制動部材６０の支持が安定する。また、軸制動装置５０のロック解除時に、当該２箇所の接触箇所で第１制動部材６０を第２制動部材７０に向けて押圧する。よって、押圧部材５６による第１制動部材６０の押圧が安定するため、軸制動装置５０の駆動が安定する。ひいては、押圧部材５６が第１制動部材６０に接触することによる異音の発生を抑制しつつ、第１制動部材６０の耐久性が向上する。
【0169】
（１５）第２面６２と押圧部材５６の２箇所の接触箇所は、押圧部材５６とリニアブッシュホルダ５４とが摺動する部分よりも作動ロッド２２３寄りに位置している。すなわち、押圧部材５６が第１制動部材６０を押圧する箇所が作動ロッド２２３寄りとなる。このため、押圧部材５６における最も第１制動部材６０の第２端寄りの部分のみが第１制動部材６０を押圧する場合と比較して、押圧部材５６がリニアブッシュホルダ５４の軸線に対して傾くことが抑制できる。換言すると、押圧部材５６がリニアブッシュホルダ５４に対して拗れることが抑制できる。そして、押圧部材５６の往復動を円滑にできる。
【0170】
（１６）第１シリンダチューブ２２１の内部に収容された軸制動装置５０に供給されたエアは、ロック解除時に第５分岐配管Ｐｂ５を介して第１急速排気弁６３１から即座に排出される。第２シリンダチューブ４４１の内部に収容された軸制動装置５０に供給されたエアは、ロック解除時に第４分岐配管Ｐｂ４を介して第２急速排気弁６３２から即座に排出される。このため、軸制動装置５０のロック解除時の動作を高速化できる。
【0171】
＜変更例＞
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施できる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施できる。
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施できる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施できる。
【0172】
・アーム型助力装置１００において、第１シリンダチューブ２２１の貫通孔２２１２を割愛してもよい。このように変更する場合、軸制動装置５０の窓５０ａを蓋部材５８により覆ってから軸制動装置５０を第１シリンダチューブ２２１に収容してもよい。なお、蓋部材５８を第１シリンダチューブ２２１に収容する構成とする場合、蓋部材５８をスライド移動できるように構成することが好ましい。これによれば、蓋部材５８を第１シリンダチューブ２２１から取り外さなくてもよくなるため、メンテナンス性が向上する。
【0173】
・アーム型助力装置１００において、第１アーム２０１は水平方向へ旋回できなくてもよい。第１アーム２０１は少なくとも上下方向に揺動できればよい。同様に、第２アーム３０２も水平方向に旋回できなくてもよく、少なくとも上下方向に揺動できればよい。
【0174】
・操作部６１０が水平方向に旋回しない構成としてもよい。
・アーム型助力装置１００において、第３アーム４０３を割愛してもよい。このように変更する場合、第２アーム３０２の第２筒部３２２に操作部６１０及び荷保持部６２０を設けてもよい。
・アーム型助力装置１００において、第３アーム４０３を割愛してもよい。このように変更する場合、第２アーム３０２の第２筒部３２２に操作部６１０及び荷保持部６２０を設けてもよい。
【0175】
・アーム型助力装置１００は、第２アーム３０２及び第３アーム４０３の構成を割愛し、第１アーム２０１、第１支持部１０１、及び第２支持部１０２を備える構成であってもよい。また、第１アーム２０１の構成を複数組み合わせたアーム型助力装置１００であってもよい。
【0176】
・端壁５１ａのうちボルトＢ２が設けられている面を、追加部品を第１アーム２０１の内部に配置するためのブラケット部品の取り付け位置として利用できる。この場合、第１シリンダチューブ２２１の一端は、端壁５１ａの位置まで短くするとよい。
【0177】
・軸制動装置５０は、アーム型助力装置１００に適用しなくてもよい。軸制動装置５０が適用される第１エアシリンダ２２０がアーム型助力装置１００以外の装置に適用されてもよい。
【0178】
・本実施形態の第１エアシリンダ２２０は、単動シリンダである。仮に、第１エアシリンダ２２０を複動シリンダとして使用する場合には、第１ピストン２２２を挟んで第１ピストン室Ｓ１とは反対側に新たにピストン室を追加する必要がある。更に、追加するピストン室に連通するエアポートも追加する必要がある。この場合、軸制動装置５０の第２ハウジング５２の第２端面５３ｂ側を追加するピストン室を区画するための壁部として利用できる。また、第２ハウジング５２の第２端面５３ｂ側に、新たなエアポートを追加してもよい。よって、第１エアシリンダ２２０を複動シリンダとして使用する場合にピストン室及びエアポートを構成するための部材を追加する必要がない。ひいては、第１エアシリンダ２２０を構成するための部品点数を削減できる。
【0179】
・軸制動装置５０は、蓋部材５８を割愛してもよい。軸制動装置５０が第１シリンダチューブ２２１に収容される構成とすれば防音効果が得られる。
・軸制動装置５０の窓５０ａを割愛してもよい。すなわち、第１ハウジング５１及び第２ハウジング５２の内部に、第１制動部材６０の第２端及び第２制動部材７０の第２端が収容されるように変更してもよい。
・軸制動装置５０の窓５０ａを割愛してもよい。すなわち、第１ハウジング５１及び第２ハウジング５２の内部に、第１制動部材６０の第２端及び第２制動部材７０の第２端が収容されるように変更してもよい。
【0180】
・緩衝部材９０を溝７５に取り付けたとき、隙間Ｇは割愛されてもよい。
・緩衝部材９０の嵌着部９２は割愛してもよい。このように変更する場合、第１溝７６を割愛し、第２溝７７により溝７５を構成するとよい。
・緩衝部材９０の嵌着部９２は割愛してもよい。このように変更する場合、第１溝７６を割愛し、第２溝７７により溝７５を構成するとよい。
【0181】
・第１曲面９１ｅ、第２曲面９１ｆ、一対の上面９２ｄが仮想面Ｌに滑らかに連続していなくてもよい。
・溝７５を第１制動部材６０に設け、且つ第１制動部材６０に緩衝部材９０を取り付ける構成としてもよい。この場合、第１制動部材６０が取付制動部材の一例であり、第２制動部材７０が非取付制動部材の一例である。
・溝７５を第１制動部材６０に設け、且つ第１制動部材６０に緩衝部材９０を取り付ける構成としてもよい。この場合、第１制動部材６０が取付制動部材の一例であり、第２制動部材７０が非取付制動部材の一例である。
【0182】
・溝７５に取り付けられる緩衝部材９０の形状は、適宜変更してもよい。
・溝７５を割愛し、緩衝部材９０を第２制動部材７０の第２面７２に設けるようにしてもよい。同様に、緩衝部材９０を第１制動部材６０の第１面６１に設けるようにしてもよい。このように変更すれば、軸制動装置５０がロック解除状態となったとき、第１制動部材６０と第２制動部材７０との間に緩衝部材９０全体が挟み込まれる。よって、本実施形態と本変更例によれば、第１制動部材６０と第２制動部材７０との間には、緩衝部材９０の少なくとも一部が設けられていればよい。
・溝７５を割愛し、緩衝部材９０を第２制動部材７０の第２面７２に設けるようにしてもよい。同様に、緩衝部材９０を第１制動部材６０の第１面６１に設けるようにしてもよい。このように変更すれば、軸制動装置５０がロック解除状態となったとき、第１制動部材６０と第２制動部材７０との間に緩衝部材９０全体が挟み込まれる。よって、本実施形態と本変更例によれば、第１制動部材６０と第２制動部材７０との間には、緩衝部材９０の少なくとも一部が設けられていればよい。
【0183】
・ばね８０は、ゴム部材に代替してもよい。当該ゴム部材が第１制動部材６０と第２制動部材７０とを離間させる付勢力を発生させる弾性力を有していればよい。
・軸制動装置５０は、ピン５７やねじ部材Ｂ３を割愛してもよい。軸制動装置５０は、第１シリンダチューブ２２１の内周面に圧入するように変更するとよい。
・軸制動装置５０は、ピン５７やねじ部材Ｂ３を割愛してもよい。軸制動装置５０は、第１シリンダチューブ２２１の内周面に圧入するように変更するとよい。
【0184】
＜付記＞
上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想を以下に記載する。
前記端面と前記連続面とは少なくとも面一となるように滑らかに連続していることを特徴とする軸制動装置。
上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想を以下に記載する。
前記端面と前記連続面とは少なくとも面一となるように滑らかに連続していることを特徴とする軸制動装置。
【符号の説明】
【0185】
５０…軸制動装置、５０ａ…窓、５１…第１ハウジング、５２…第２ハウジング、５３…周壁部材、５３ｄ…貫通孔、５６…押圧部材、５７…ピン、５８…蓋部材、６０…第１制動部材、７０…第２制動部材、７２…第２面、７３…第２上端面、７５…溝、８０…ばね、９０…緩衝部材、９１…本体部、９１ｅ…第１曲面、９１ｆ…第２曲面、９２…嵌着部、９２ｄ…上面、９３…把持部、９４…緩衝部、１００…アーム型助力装置、１０１…第１支持部、１０２…第２支持部、２０１…第１アーム、２０１ａ…基端部、２０１ｂ…先端部、２１０…第１部材、２１１…基端部、２１２…先端部、２２０…第１エアシリンダ、２２１…第１シリンダチューブ、２２１２…貫通孔、２２３…作動ロッド、２２３１…基端部、２２３２…先端部、２３０…リンク部材、２３１…基端部、２３２…先端部、２４０…第２部材、２４１…基端部、２４２…先端部、Ｒ…エア導入室、Ｂ３…ねじ、Ｌ…仮想面。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】