特許 7398498 制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-06

(45)【発行日】2023-12-14

(54)【発明の名称】制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/10 20060101AFI20231207BHJP

   B60W 40/06 20120101ALI20231207BHJP

【ＦＩ】

B60W30/10

B60W40/06

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2022050620

(22)【出願日】2022-03-25

(65)【公開番号】P2023143310

(43)【公開日】2023-10-06

【審査請求日】2022-11-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002505

【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】奥西 晋一

(72)【発明者】

【氏名】小西 達也

(72)【発明者】

【氏名】秋保 敬太

【審査官】楠永 吉孝

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０５３４９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０６０５７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１２５３６１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の走行制御を行う制御装置であって、
前記車両の周辺にある物体を検出可能な第１種別の第１センサ及び第２種別の第２センサの出力情報を取得可能なプロセッサを備え、
前記プロセッサは、
前記車両の周辺領域に設定される複数の範囲のうち、特定物体を含む第１範囲を、前記第１センサの出力情報に基づいて認識する第１処理と、前記複数の範囲のうち、特定物体を含む第２範囲を、前記第２センサの出力情報に基づいて認識する第２処理と、を行い、
前記第１範囲に基づいて、前記第１範囲を除く前記複数の範囲から第３範囲を選択し、
前記第３範囲に対する前記第２処理の認識結果に基づいて、前記第１範囲の認識結果の信頼度を判定し、
前記プロセッサは、前記第３範囲の中に前記第２範囲が含まれる場合に、前記第１処理の認識結果の信頼度が閾値以上であると判定し、
前記プロセッサは、前記複数の範囲における前記第１範囲に少なくとも隣接する前記範囲を、前記第３範囲として設定する制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記プロセッサは、前記車両の左右方向における位置が同じとなる２つの前記第１範囲がある場合には、前記２つの前記第１範囲の間の前記範囲を、前記第３範囲として設定する、制御装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の制御装置であって、
前記プロセッサは、前記車両の左右方向において、前記第１範囲の両隣にある前記範囲を前記第３範囲として設定する、制御装置。

【請求項4】

請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記第２範囲に基づいて、前記第２範囲を除く前記複数の範囲から第４範囲を選択し、
前記第４範囲に対する前記第１処理の認識結果に基づいて、前記第２範囲の認識結果の信頼度を判定する、制御装置。

【請求項5】

請求項４に記載の制御装置であって、
前記プロセッサは、前記第４範囲の中に前記第１範囲が含まれる場合に、前記第２処理の認識結果の信頼度が閾値以上であると判定する、制御装置。

【請求項6】

請求項４又は５に記載の制御装置であって、
前記第１センサは、レーダであり、
前記第２センサは、デジタルカメラであり、
前記プロセッサは、前記複数の範囲のうち、前記車両の左右方向における位置が前記第２範囲と同じ位置にあるすべての前記範囲を、前記第４範囲として選択する、制御装置。

【請求項7】

請求項４から６のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記特定物体は、パイロンであり、
前記プロセッサは、前記第１範囲及び前記第２範囲を認識し、且つ、前記第１処理の認識結果の信頼度と前記第２処理の認識結果の信頼度が共に閾値以上である場合に、前記車両の周辺環境が、走行を制限される走行制限区間であると判定する、制御装置。

【請求項8】

請求項７に記載の制御装置であって、
前記プロセッサは、前記周辺環境が前記走行制限区間であると判定した後は、前記第１処理によって前記第１範囲が認識されない第１状態と、前記第２処理によって前記第２範囲が認識されない第２状態と、のいずれか一方又は両方が継続された場合に、前記周辺環境が前記走行制限区間ではないと判定する、制御装置。

【請求項9】

請求項８に記載の制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記第１状態且つ前記第２状態の状態が、前記車両が第１距離を走行する期間にわたって継続する場合に、前記周辺環境が前記走行制限区間ではないと判定し、
前記第１状態と前記第２状態のいずれか一方のみの状態が、前記車両が第２距離を走行する期間にわたって継続する場合に、前記周辺環境が前記走行制限区間ではないと判定し、
前記第２距離は、前記第１距離よりも長い、制御装置。

【請求項10】

請求項７から９のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記車両の車線変更制御を行い、
前記周辺環境が前記走行制限区間であると判定した場合には、前記車線変更制御を制限する、制御装置。

【請求項11】

請求項１から１０のいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記車両の前後方向における前記周辺領域の幅は、前記車両の左右方向における前記周辺領域の幅よりも大きく設定され、
前記周辺領域における前記車両の位置が、前記前後方向における後ろ側に偏心した位置に設定される、制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、車両の自動運転及び運転支援の導入が急速に進んでいる。車両の自動運転及び運転支援の技術として、運転者が操舵等の操作を行わなくても車両が車線変更を行う自動車線変更（ＡＬＣ：Ａｕｔｏ Ｌａｎｅ Ｃｈａｎｇｉｎｇ）等の技術が開発されている。

【0003】

特許文献１には、自車両の周辺状態を認識する外界認識部と、前記外界認識部の認識結果に基づいて前記自車両が行うべき行動を判断する行動計画部と、前記行動計画部の判断結果に基づいて前記自車両の走行制御を行う車両制御部と、を備える車両制御装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－１５６１９２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１のように、工事又は事故等によって車線規制がなされている区間等、道路において走行が制限される区間（本明細書では、この区間を走行制限区間と定義）を認識することは、車両の走行制御を行う際の安全性を高める上で重要である。

【0006】

本発明は、安全性の向上を図ることを目的としている。そして、延いては交通の安全性をより一層改善して持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様の制御装置は、車両の走行制御を行う制御装置であって、前記車両の周辺にある物体を検出可能な第１種別の第１センサ及び第２種別の第２センサの出力情報を取得可能なプロセッサを備え、前記プロセッサは、前記車両の周辺領域に設定される複数の範囲のうち、特定物体を含む第１範囲を、前記第１センサの出力情報に基づいて認識する第１処理と、前記複数の範囲のうち、特定物体を含む第２範囲を、前記第２センサの出力情報に基づいて認識する第２処理と、を行い、前記第１範囲に基づいて、前記第１範囲を除く前記複数の範囲から第３範囲を選択し、前記第３範囲に対する前記第２処理の認識結果に基づいて、前記第１範囲の認識結果の信頼度を判定する、ものである。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、車両の安全性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】制御装置１００を搭載した車両システム１の全体構成を示すブロック図である。

【図2】車両システム１に含まれる車両Ｍの外観構成例を示す模式図である。

【図3】第１制御部１２０及び第２制御部１６０の構成の一例を示す図である。

【図4】運転モードの具体例を示す図である。

【図5】車両Ｍの周辺のうち、認識部１３０によってパイロンの認識が可能な領域を模式的に示す図である。

【図6】周辺領域ＤＡの分割例を示す模式図である。

【図7】第１範囲、第３範囲の例を示す模式図である。

【図8】第２範囲、第４範囲の例を示す模式図である。

【図9】制御装置１００の動作を説明するためのフローチャートである。

【図10】図９のステップＳ８の処理が行われた後の制御装置１００の動作を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の一実施形態である制御装置１００を含む車両システム１について、図面を参照して説明する。図面は、符号の向きに見るものとする。本明細書では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右の各方向は、図２に示す車両Ｍの運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両Ｍの前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、として示す。

【0011】

＜車両システム１の全体構成＞
図１は、制御装置１００を搭載した車両システム１の全体構成を示すブロック図である。図２は、車両システム１に含まれる車両Ｍの外観構成例を示す模式図である。車両Ｍは、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。図２では、車両Ｍが四輪車である例を示している。

【0012】

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）１４と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）３０と、車両センサ４０と、運転者（ドライバ）モニタカメラ５０と、ナビゲーション装置６０と、ＭＰＵ（Ｍａｐ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｕｎｉｔ）７０と、運転操作子８０と、制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、を備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続されている。

【0013】

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。例えば、図２に示すように、カメラ１０は、車両Ｍの車室内におけるバックミラー（不図示）近傍、及び車両Ｍの車室外における右側ドア前部・左側ドア前部などに設けられる。カメラ１０により撮像された車両Ｍの進行方向前方、右後側方、及び左後側方のそれぞれの画像情報（カメラ１０の出力情報）は、制御装置１００へ送られる。

【0014】

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射するとともに、物体で反射された電波（反射波）を検出して、物体における電波の反射点の分布情報（複数の反射点のそれぞれの距離と方位）を取得する。電波としては、レーザ、マイクロ波、ミリ波、超音波などを適宜用いることができる。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。例えば、図２に示すように、レーダ装置１２は、前側に３つ、後側に２つの都合５つ設けられている。レーダ装置１２の出力情報は、制御装置１００へ送られる。

【0015】

ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、物体の有無、及び物体までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザ光である。ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。例えば、図２に示すように、ＬＩＤＡＲ１４は、前側に２つ、後側に３つの都合５つ設けられている。ＬＩＤＡＲ１４の出力情報は、制御装置１００へ送られる。

【0016】

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などを利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

【0017】

ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

【0018】

車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

【0019】

運転者モニタカメラ５０は、例えば、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等の撮像素子を利用したデジタルカメラである。運転者モニタカメラ５０は、車両Ｍの運転席に着座した乗員（以下、運転者）の頭部を正面から（顔面を撮像する向きで）撮像可能な位置及び向きで、車両Ｍにおける任意の箇所に取り付けられる。

【0020】

ナビゲーション装置６０は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機６１と、ナビＨＭＩ６２と、経路決定部６３とを備える。ナビゲーション装置６０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報６４を保持している。

【0021】

ＧＮＳＳ受信機６１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）によって特定又は補完されてもよい。

【0022】

ナビＨＭＩ６２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ６２は、前述したＨＭＩ３０と一部又は全部が共通化されてもよい。

【0023】

経路決定部６３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機６１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ６２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報６４を参照して決定する。第１地図情報６４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報６４は、道路の曲率やＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ７０に出力される。

【0024】

ナビゲーション装置６０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ６２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置６０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

【0025】

ＭＰＵ７０は、例えば、推奨車線決定部７１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報７２を保持している。推奨車線決定部７１は、ナビゲーション装置６０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報７２を参照してブロック毎に推奨車線を決定する。推奨車線決定部７１は、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部７１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

【0026】

第２地図情報７２は、第１地図情報６４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報７２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報７２には、道路情報、交通規制情報、住所情報、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報７２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

【0027】

運転操作子８０は、例えば、ステアリングホイール８２の他、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ウインカー、その他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、及びステアリング装置２２０のうち一部又は全部に出力される。

【0028】

ステアリングホイール８２は、必ずしも環状である必要は無く、異形ステアやジョイスティック、ボタンなどの形態であってもよい。ステアリングホイール８２には、ステアリング把持センサ８４が取り付けられている。ステアリング把持センサ８４は、静電容量センサなどにより実現され、運転者がステアリングホイール８２を把持しているか否かを検知可能な信号を制御装置１００に出力する。

【0029】

制御装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのプロセッサと、このプロセッサの動作に必要な記憶媒体と、を少なくとも含む。このプロセッサが、記憶媒体に記憶されたプログラム実行することにより、第１制御部１２０及び第２制御部１６０として機能する。制御装置１００は、単一のプロセッサによって処理を行うものに限らず、複数のプロセッサによって処理を分担して行うものであってもよい。

【0030】

＜第１制御部１２０及び第２制御部１６０の構成＞
図３は、第１制御部１２０及び第２制御部１６０の構成の一例を示す図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０と、モード決定部１５０と、を備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ：人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。

【0031】

例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

【0032】

認識部１３０は、例えば、車両Ｍが走行している走行環境を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報７２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、車両Ｍの走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置６０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

【0033】

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、及び車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置及び姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線又は道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

【0034】

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、及びＬＩＤＡＲ１４のうち一部又は全部の出力情報に基づいて、車両Ｍの周辺環境を認識する。例えば、認識部１３０は、車両Ｍの周辺にある物体の位置、及び物体の種別（動体か静止物か）等を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標（車両Ｍの代表点を通り且つ左右方向に平行なＹ軸（図６のＹ軸Ａｙ）と、車両Ｍの代表点を通り且つ前後方向に平行なＸ軸（図６のＸ軸Ａｘ）とで示されるＸＹ平面）上の位置として認識され、各種の制御に使用される。

【0035】

車両Ｍの周辺にある物体としては、動体（周辺を走行する他車両等）と、静止物（植栽、壁、中央分離帯などの道路の境界を形成する物体、工事時や事故時に特有の設置物（コーン、ガードレール、看板、仮設信号機等）と、が挙げられる。この設置物には、道路において離散的に配置され得る特定物体（具体的にはパイロン）が含まれる。認識部１３０は、車両Ｍの周辺における特定物体の認識処理として、レーダ装置１２の出力に基づいてパイロンを認識する第１処理と、カメラ１０の出力情報に基づいてパイロンを認識する第２処理と、をそれぞれ行う。

【0036】

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、及びＬＩＤＡＲ１４のうち一部又は全部の出力情報に基づいて、車両Ｍの周辺環境が走行制限区間であることを認識する処理を行う。“車両Ｍの周辺環境が走行制限区間である”とは、車両Ｍが走行制限区間を走行している状況、及び、車両Ｍの所定距離前方に走行制限区間が存在する状況のいずれかのことを言う。“車両Ｍの周辺環境が走行制限区間ではない”とは、車両Ｍが走行制限区間を走行しておらず、且つ、車両Ｍの前方に走行制限区間が存在していない状況のことを言う。

【0037】

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部７１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）毎の車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）毎の目標速度及び目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間毎の、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

【0038】

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してもよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。

【0039】

モード決定部１５０は、車両Ｍの運転モードを、運転者に課されるタスクが異なる複数の運転モードのいずれかに決定する。また、モード決定部１５０は、決定した運転モード（以下、現運転モード）のタスクが運転者により実行されない場合に、よりタスクが重度な運転モードに車両Ｍの運転モードを変更する。モード決定部１５０は、車両Ｍの走行速度及び操舵の少なくともいずれかの制御の自動化モードを複数の運転モードの中から選択して設定する制御状態設定部の一例である。

【0040】

＜運転モードの具体例＞
図４は、運転モードの具体例を示す図である。車両Ｍの運転モードには、例えば、第１運転モードから第５運転モードの５つのモードがある。制御状態すなわち車両Ｍの運転制御の自動化度合いは、第１運転モードが最も高く、次いで第２運転モード、第３運転モード、第４運転モードの順に低くなり、第５運転モードが最も低い。この逆に、運転者に課されるタスクは、第１運転モードが最も軽度であり、次いで第２運転モード、第３運転モード、第４運転モードの順に重度となり、第５運転モードが最も重度である。なお、第１運転モード以外の運転モードでは自動運転でない制御状態となるため、制御装置１００としては自動運転の制御を終了し、運転支援又は手動運転に移行させるまでが責務である。以下、それぞれの運転モードの内容について例示する。

【0041】

第１運転モードでは、自動運転の状態となり、運転者には、前方監視、ステアリングホイール８２の把持のいずれも課されない。但し、第１運転モードであっても運転者は、制御装置１００からの要求に応じて速やかに手動運転に移行できる体勢であることが要求される。なお、ここで言う自動運転とは、操舵、加減速のいずれも運転者の操作に依らずに制御されることをいう。前方とは、フロントウインドシールドを介して視認される車両Ｍの進行方向の空間を意味する。第１運転モードは、例えば、高速道路などの自動車専用道路において、所定速度以下（例えば６０［ｋｍ／ｈ］程度）で車両Ｍが走行しており、追従対象の前走車両が存在するなどの条件が満たされる場合に実行可能な運転モードである。

【0042】

第２運転モードでは、運転支援の状態となり、運転者には、車両Ｍの前方を監視するタスク（以下、前方監視）が課されるが、ステアリングホイール８２を把持するタスクは課されない。第３運転モードでは、運転支援の状態となり、運転者には前方監視のタスクと、ステアリングホイール８２を把持するタスクが課される。第４運転モードは、車両Ｍの操舵と加減速のうち少なくとも一方に関して、ある程度の運転者による運転操作が必要な運転モードである。例えば、第４運転モードでは、ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）やＬＫＡＳ（Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ Ｓｙｓｔｅｍ）といった運転支援が行われる。第５運転モードでは、操舵、加減速ともに運転者による運転操作が必要な手動運転の状態となる。第４運転モード、第５運転モードともに、当然ながら運転者には車両Ｍの前方を監視するタスクが課される。

【0043】

図３に戻り、第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように制御する。第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６と、を備える。

【0044】

取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００（図１参照）又はブレーキ装置２１０（図１参照）を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０（図１参照）を制御する。速度制御部１６４及び操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。

【0045】

制御装置１００において、行動計画生成部１４０と第２制御部１６０を合わせたものが走行制御部１７０を構成する。走行制御部１７０は、認識部１３０によって認識される車両Ｍの走行環境あるいは周辺環境等の認識結果に基づいて、車両Ｍにおける自動車線変更の制御を実行する。また、走行制御部１７０は、運転者による運転操作子８０（例えばウインカーレバー）の操作に基づいて運転者の車線変更の意図を検出する。

【0046】

走行制御部１７０は、車両Ｍの運転者による関与の度合いが異なる複数の車線変更態様の中から１つの車線変更態様を選択し、選択された車線変更態様に従って走行制御（車線変更制御ともいう）を行う。車両Ｍの運転者による関与の度合いが異なる複数の車線変更態様とは、自動化度合いが異なる複数の車線変更態様ということもできる。運転者による関与の度合いが小さいほど自動化度合いが高く、運転者による関与の度合いが大きいほど自動化度合いが低い。

【0047】

例えば、複数の車線変更態様は、以下の３つの自動車線変更の態様を含んでもよい。１つ目の自動車線変更は、車両Ｍの運転者が自ら車線変更を意図し、車両Ｍの運転者が車線変更の開始を指示する意図自動車線変更（ＡＬＣ－カテゴリＣ）である。意図自動車線変更においては、車両Ｍの運転者が、他車両の走行状況、目的地への経路等を考慮して、車線変更すべきであるかどうかを判定する。車両Ｍの運転者は、車線変更すべきである場合には、運転操作子８０を操作することにより、車両Ｍに対して車線変更の開始の指示を与える。走行制御部１７０は、この指示に基づいて、周囲の走行状況を考慮しつつ、実行可能なタイミングで自動車線変更を開始する。

【0048】

２つ目の自動車線変更は、走行制御部１７０が車線変更を提案し、車両Ｍの運転者が車線変更を承認する提案自動車線変更で（ＡＬＣ－カテゴリＤ）ある。提案自動車線変更においては、走行制御部１７０が、他車両の走行状況、目的地への経路等に基づいて、車線変更すべきであるかどうかを判定する。走行制御部１７０は、車線変更すべきである場合に、運転者に対して車線変更を提案する。車両Ｍの運転者は、車線変更の提案を承認する場合には、承認スイッチを操作することにより、車両Ｍに対して車線変更の開始の指示を与える。承認スイッチは、承認専用のスイッチでもよいし、他の機能を兼用する操作子（一例としては運転操作子８０）でもよい。走行制御部１７０は、この指示に基づいて、周囲の走行状況を考慮しつつ、実行可能なタイミングで自動車線変更を開始する。したがって、運転者が車線変更の提案を承認しない場合、すなわち運転操作子８０を操作しない場合には、自動車線変更は実行されない。

【0049】

３つ目の自動車線変更は、走行制御部１７０が車線変更を判断し、走行制御部１７０が車線変更の開始を決定する判断自動車線変更（ＡＬＣ－カテゴリＥ）である。判断自動車線変更においては、走行制御部１７０が、他車両の走行状況、目的地への経路等に基づいて、車線変更すべきであるかどうかを判定する。走行制御部１７０は、車線変更すべきである場合には、周囲の走行状況を考慮して、実行可能なタイミングで自動車線変更を開始する。判断自動車線変更の場合、車両Ｍの運転者は、当該車線変更へ関与しない。

【0050】

制御装置１００は、運転モードに応じた自動車線変更を実行する。例えば、制御装置１００は、第１運転モードにおいて、判断自動車線変更を実行し得る。制御装置１００は、第２運転モード、第３運転モード、及び第４運転モードにおいて、提案自動車線変更を実行し得る。制御装置１００は、第３運転モード、及び第４運転モードにおいて、意図自動車線変更を実行し得る。制御装置１００は、第５運転モードにおいて、いずれの自動車線変更も実行しない。

【0051】

図１に戻り、走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、及び変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成要素を制御する。

【0052】

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

【0053】

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

【0054】

＜パイロンを含む範囲の認識処理＞
図５は、車両Ｍの周辺のうち、認識部１３０によってパイロンの認識が可能な領域を模式的に示す図である。図５には、カメラ１０によって物体を検出可能な範囲１０Ａと、レーダ装置１２によって物体を検出可能な範囲１２Ａとが示されている。認識部１３０は、例えば、範囲１２Ａに内包され且つ範囲１０Ａの一部と重複する領域であって、カメラ１０及びレーダ装置１２による物体の検出分解能が十分に高くなる周辺領域ＤＡを、パイロンの認識対象領域として設定している。周辺領域ＤＡは、前後方向の幅が左右方向の幅よりも大きく設定されている。また、周辺領域ＤＡは、車両Ｍの位置が、前後方向における後側に偏心した位置となるように設定されている。つまり、周辺領域ＤＡは、車両Ｍの位置よりも前側の前後方向の幅が、車両Ｍの位置よりも後側の前後方向の幅よりも大きくなっている。

【0055】

認識部１３０は、この周辺領域ＤＡを複数の範囲に分割して管理する。図６は、周辺領域ＤＡの分割例を示す模式図である。図６に示す例では、周辺領域ＤＡが、左右方向に７分割され且つ前後方向に１８分割されて、１２６個の範囲ＡＲ（図中の左右方向に細長い矩形）に分割されている。以下では、特定の範囲ＡＲを他と区別する場合には、この範囲ＡＲを範囲ＡＲ＊（＊は任意の数字）と記載する。各範囲ＡＲの位置（中心位置）は、ＸＹ平面上の座標として表現される。図６中の範囲ＡＲ１は、車両Ｍを含む範囲を示しており、範囲ＡＲ１の位置は、車両Ｍの位置に一致する。

【0056】

認識部１３０は、周辺領域ＤＡにおけるレーダ装置１２の出力情報を取得し、この出力情報に基づいてパイロンの位置及び方位を認識して、周辺領域ＤＡを構成する範囲ＡＲのうち、パイロンを含む範囲ＡＲ（以下、第１範囲と記載）を認識する第１処理を行う。図７には、第１処理により、範囲ＡＲ１２１から範囲ＡＲ１２６の６つが第１範囲として認識された例を示している。

【0057】

また、認識部１３０は、周辺領域ＤＡにおけるカメラ１０の出力情報を取得し、この出力情報に基づいてパイロンの位置及び方位を認識して、周辺領域ＤＡを構成する範囲ＡＲのうち、パイロンを含む範囲ＡＲ（以下、第２範囲と記載）を認識する第２処理を行う。図８には、第２処理により、範囲ＡＲ１０と範囲ＡＲ１１がそれぞれ第２範囲として認識された例を示している。

【0058】

＜第１処理の認識結果の信頼度の判定＞
認識部１３０は、第１範囲を認識した場合には、この第１範囲の位置に基づいて、周辺領域ＤＡのうちの第１範囲を除く残りの範囲ＡＲから、少なくとも１つの範囲ＡＲを、第３範囲として選択する。具体的には、認識部１３０は、第１範囲と少なくとも隣接する範囲ＡＲを選択する。

【0059】

例えば、認識部１３０は、左右方向の位置が同じであり、且つ、前後方向に１つ又は２つの範囲ＡＲを挟んで並ぶ２つの第１範囲がある場合には、これら２つの第１範囲の間の全ての範囲ＡＲを第３範囲として選択する。図７の例では、範囲ＡＲ１２１と範囲ＡＲ１２２の間の範囲ＡＲ、範囲ＡＲ１２３と範囲ＡＲ１２４の間の２つの範囲ＡＲ、及び範囲ＡＲ１２５と範囲ＡＲ１２６の間の範囲ＡＲ（これらを纏めて、範囲ＡＲ１２１ａと図示）が、第３範囲として選択される。

【0060】

また、認識部１３０は、左右方向で位置が隣接しており、且つ、前後方向の距離が１つの範囲ＡＲ分又は２つの範囲ＡＲ分離れている２つの第１範囲がある場合には、この２つの第１範囲で囲まれる範囲ＡＲを第３範囲として選択する。図７の例では、左右方向で位置が隣接しており、且つ、前後方向の距離が１つの範囲ＡＲ分離れている第１範囲として、範囲ＡＲ１２２と範囲ＡＲ１２３が存在する。したがって、範囲ＡＲ１２２と範囲ＡＲ１２３で囲まれる４つの範囲ＡＲ（これらを纏めて範囲ＡＲ１２１ｂと図示）が、第３範囲として選択される。

【0061】

更に、認識部１３０は、第１範囲と、ここまでで選択済みの範囲ＡＲと、を除く残りの範囲ＡＲのうち、第１範囲と選択済みの範囲ＡＲのそれぞれの左右方向に隣接する範囲ＡＲを第３範囲として選択する。図７の例では、範囲ＡＲ１２１から範囲ＡＲ１２６、範囲ＡＲ１２１ａ、及び範囲ＡＲ１２１ｂのそれぞれの左右方向に隣接する範囲ＡＲ（これらを纏めて範囲ＡＲ１２１ｃと図示）が、第３範囲として選択される。

【0062】

なお、第３範囲の選択方法は一例であり、これに限定されるものではない。例えば、認識部１３０は、各第１範囲の左右方向に隣接する範囲ＡＲを少なくとも第３範囲として選択したり、各第１範囲の左右方向及び前後方向に隣接する範囲ＡＲを少なくとも第３範囲として選択したり、各第１範囲に隣接する全ての範囲ＡＲを少なくとも第３範囲として選択したり、してもよい。

【0063】

認識部１３０は、第３範囲の選択を完了すると、第２処理の結果を取得し、全ての第３範囲の中に、第２処理によってパイロンを含む第２範囲として認識したものがあるか否かを判定する処理を行う。認識部１３０は、この処理において、判定の結果がＹＥＳであれば、第１範囲の認識結果の信頼度が閾値以上であると判定し、判定の結果がＮＯであれば、第１範囲の認識結果の信頼度が閾値未満であると判定する。つまり、認識部１３０は、第１範囲の認識結果（その第１範囲にパイロンを含むとした認識結果）の信頼度を、その第１範囲に隣接する第３範囲に対する第２処理の認識結果（その第３範囲にパイロンを含むか否か）に基づいて判定する。

【0064】

図７の例では、認識部１３０は、例えば、範囲ＡＲ１２１に隣接する５つの第３範囲の中に第２範囲として認識したものが含まれていれば、範囲ＡＲ１２１～ＡＲ１２５を第１範囲として認識した認識結果の信頼度が閾値以上であると判定し、すべての第３範囲に第２範囲として認識したものが含まれていなければ、範囲ＡＲ１２１～ＡＲ１２５を第１範囲として認識した第１処理の認識結果の信頼度が閾値未満であると判定する。

【0065】

このように、第１処理によって第１範囲を認識した場合であっても、その第１範囲の認識結果の信頼度を、その第１範囲の周囲から選択した第３範囲に対する第２処理の識別結果によって判断できる。このため、第１センサの誤差等で第１範囲が誤って認識されていた場合でも、この結果を採用せずにすむようになる。したがって、第１処理の識別結果を後の制御で用いる場合に、その制御の精度を向上させることができる。

【0066】

＜第２処理の認識結果の信頼度の判定＞
認識部１３０は、第１処理の認識結果の信頼度の判定だけでなく、第２処理の認識結果の信頼度の判定も行う。認識部１３０は、第２範囲を認識した場合には、この第２範囲の位置に基づいて、周辺領域ＤＡのうちの第２範囲を除く残りの範囲ＡＲから、少なくとも１つの範囲ＡＲを、第４範囲として選択する。具体的には、認識部１３０は、第２範囲と少なくとも隣接する範囲ＡＲを第４範囲として選択する。好ましくは、認識部１３０は、第２範囲と少なくとも前後方向に隣接する範囲ＡＲを第４範囲として選択する。

【0067】

例えば、認識部１３０は、範囲ＡＲのうち、第２範囲と左右方向の位置が同じものすべてを第４範囲として選択する。図８の例では、左右方向における位置が範囲ＡＲ１０と同じである１７個の範囲ＡＲ１０ａが、第４範囲として選択され、左右方向における位置が範囲ＡＲ１１と同じである１７個の範囲ＡＲ１１ａが、第４範囲として選択される。

【0068】

認識部１３０は、第４範囲の選択を完了すると、第１処理の結果を取得し、全ての第４範囲の中に、第１処理により第１範囲として認識したものがあるか否かを判定する。認識部１３０は、この判定の結果がＹＥＳであれば、第２範囲の認識結果の信頼度が閾値以上であると判定し、この判定の結果がＮＯであれば、第２範囲の認識結果の信頼度が閾値未満であると判定する。つまり、認識部１３０は、第２範囲の認識結果（その第２範囲にパイロンを含むとした認識結果）の信頼度を、その第２範囲と左右方向の位置が同じ第４範囲に対する第１処理の認識結果（その第４範囲にパイロンを含むか否か）に基づいて判定する。

【0069】

図８の例では、認識部１３０は、範囲ＡＲ１０ａと範囲ＡＲ１１ａの中に、第１範囲として認識したものが含まれていれば、範囲ＡＲ１０、ＡＲ１１を第２範囲として認識した第２処理の認識結果の信頼度が閾値以上であると判定し、範囲ＡＲ１０ａと範囲ＡＲ１１ａの中に第１範囲が含まれていなければ、範囲ＡＲ１０、ＡＲ１１を第２範囲として認識した第２処理の認識結果の信頼度が閾値未満であると判定する。

【0070】

このように、第２処理によって第２範囲を認識した場合であっても、その第２範囲の認識結果の信頼度を、その第２範囲の周囲から選択した第４範囲に対する第１処理の識別結果によって判断できる。このため、第２センサの誤差等で第２範囲が誤って認識されていた場合でも、この結果を採用せずにすむようになる。したがって、第２処理の識別結果を後の制御で用いる場合に、その制御の精度を向上させることができる。

【0071】

＜走行制限区間の認識処理＞
認識部１３０は、第１範囲及び第２範囲を認識し、第１処理の認識結果の信頼度と第２処理の認識結果の信頼度が共に閾値以上である場合に、車両Ｍの周辺環境が走行制限区間であると認識する。このように、第１処理と第２処理の結果の信頼度がいずれも高い場合に、車両Ｍの周辺環境が走行制限区間であると認識することで、走行制限区間の認識を高精度に行うことができる。

【0072】

なお、認識部１３０は、第１範囲と第２範囲の両方を認識している場合には、第１範囲と第２範囲のいずれかの認識結果の信頼度が閾値以上である場合に、車両Ｍの周辺環境が走行制限区間であると認識してもよい。このようにしても、カメラ１０やレーダ装置１２の誤差の影響を排除して、走行制限区間の認識を高精度に行うことは可能である。

【0073】

認識部１３０によって走行環境が走行制限区間であると認識された場合には、走行制御部１７０が、車両Ｍの走行制御を制限することが好ましい。具体的には、走行制御部１７０は、車線変更制御を制限する。車線変更制御の制限とは、車線変更制御を禁止したり、車線変更制御を実行するものの車線変更態様の一部を禁止したり、することを言う。このように、車両Ｍが走行制限区間を走行している状況や、車両Ｍが走行制限区間に近づいている状況では、制御装置１００による車線変更制御を制限することで、車両Ｍを安全に走行させることが可能となる。

【0074】

以下、制御装置１００の動作を、フローチャートを参照して説明する。図９は、制御装置１００の動作を説明するためのフローチャートである。図９に示す処理は、例えば、図４に示した第１運転モードから第４運転モードのいずれかの実行中に行われる。

【0075】

認識部１３０は、レーダ装置１２の出力情報を取得すると、この出力情報に基づいて、周辺領域ＤＡを構成する全ての範囲ＡＲのうち、パイロンを含む第１範囲を認識する第１処理を実行する（ステップＳ１）。

【0076】

また、認識部１３０は、カメラ１０の出力情報を取得すると、この出力情報に基づいて、周辺領域ＤＡを構成する全ての範囲ＡＲのうち、パイロンを含む第２範囲を認識する第２処理を実行する（ステップＳ２）。

【0077】

認識部１３０は、ステップＳ１にて第１範囲を認識した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）には、その認識した第１範囲に基づいて、その第１範囲の周囲に、第３範囲を設定する（ステップＳ４）。認識部１３０は、ステップＳ１にて第１範囲を認識しなかった場合（ステップＳ３：ＮＯ）には、走行環境が走行制限区間ではないと判定し（ステップＳ９）、処理を終了する。

【0078】

認識部１３０は、ステップＳ３の判定がＹＥＳであった場合には、ステップＳ２にて第２範囲を認識していれば（ステップＳ５：ＹＥＳ）、その認識した第２範囲に基づいて、その第２範囲の周囲に、第４範囲を設定する（ステップＳ６）。認識部１３０は、ステップＳ２にて第２範囲を認識しなかった場合（ステップＳ５：ＮＯ）には、走行環境が走行制限区間ではないと判定し（ステップＳ９）、処理を終了する。

【0079】

ステップＳ６の後、認識部１３０は、第３範囲の中に第２範囲として認識されたものがあり、且つ、第４範囲の中に第１範囲として認識されたものがあるかを判定する（ステップＳ７）。認識部１３０は、ステップＳ７の判定がＹＥＳであれば、走行環境が走行制限区間であると判定し、走行制御部１７０による車線変更制御を禁止して（ステップＳ８）、処理を終了する。認識部１３０は、ステップＳ７の判定がＮＯの場合には、ステップＳ９の処理を行う。以上の処理が、ステップＳ８の処理が行われるまで繰り返される。

【0080】

図１０は、図９のステップＳ８の処理が行われた後の制御装置１００の動作を説明するためのフローチャートである。

【0081】

認識部１３０は、第１処理によって第１範囲が認識されていない第１状態と、第２処理によって第２範囲が認識されない第２状態と、の両方の状態であった場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）には、車両Ｍの走行距離のカウントを開始し、ステップＳ１２において、走行距離が閾値ＴＨ１に達したか否かを判定する（ステップＳ１２）。認識部１３０は、ステップＳ１２の判定がＮＯの場合には、ステップＳ１１に処理を戻し、ステップＳ１２の判定がＹＥＳの場合には、走行環境が走行制限区間ではないと判定して（ステップＳ１３）、図９に示す処理へと復帰する。

【0082】

認識部１３０は、ステップＳ１１の判定がＹＥＳの場合、つまり、第１処理と第２処理の少なくとも一方でパイロンが認識されている場合には、走行距離のカウント値を初期値に戻し、第１処理と第２処理のうち、第２処理のみでパイロンが認識されている状態か否かを判定する（ステップＳ１４）。認識部１３０は、ステップＳ１４の判定がＹＥＳの場合には、車両Ｍの走行距離のカウントを開始し、走行距離が閾値ＴＨ２に達したか否かを判定する（ステップＳ１５）。認識部１３０は、ステップＳ１５の判定がＮＯの場合には、ステップＳ１４に処理を戻し、ステップＳ１５の判定がＹＥＳの場合には、走行環境が走行制限区間ではないと判定して（ステップＳ１３）、図９に示す処理へと復帰する。

【0083】

認識部１３０は、ステップＳ１４の判定がＮＯの場合には、走行距離のカウント値を初期値に戻し、第１処理のみによってパイロンが認識されている状態か否かを判定する（ステップＳ１６）。認識部１３０は、ステップＳ１６の判定がＹＥＳの場合には、車両Ｍの走行距離のカウントを開始し、走行距離が閾値ＴＨ３に達したか否かを判定する（ステップＳ１７）。認識部１３０は、ステップＳ１７の判定がＮＯの場合には、ステップＳ１６に処理を戻し、ステップＳ１７の判定がＹＥＳの場合には、走行環境が走行制限区間ではないと判定して（ステップＳ１３）、図９に示す処理へと復帰する。認識部１３０は、ステップＳ１６の判定がＮＯの場合、つまり、第１状態と第２状態のいずれでもない場合（第１処理と第２処理の双方でパイロンが認識されている場合）には、走行距離のカウント値を初期値に戻し、ステップＳ１１に処理を戻す。閾値ＴＨ２及び閾値ＴＨ３は、閾値ＴＨ１よりも大きい値である。また、閾値ＴＨ２は、閾値ＴＨ３よりも大きい値である。

【0084】

このように、認識部１３０は、周辺環境が走行制限区間であると判定した後は、第１処理によって第１範囲が認識されない第１状態と、第２処理によって第２範囲が認識されない第２状態と、のいずれか一方又は両方が継続された場合に、周辺環境が走行制限区間ではないと判定する。このため、一度、走行制限区間であると判定してからは、走行制限区間ではないと判定するまでに複雑な処理が不要となるため、処理負荷を軽減できる。

【0085】

また、第１状態且つ第２状態の状態が継続するということは、車両Ｍの周辺には、高い確度でパイロンが存在しないことを意味する。このため、この場合には、早めに走行制限区間ではないと判定することで、車線変更制御の禁止を早期に解除することができる。一方、第１状態と第２状態のどちらかのみが継続するということは、車両Ｍの周辺にパイロンが存在する可能性があることを意味する。このため、この場合には、走行制限区間ではないと判定するまでの時間を長くすることで、車線変更制御を適切に禁止して、安全性を高めることができる。

【0086】

本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

【0087】

（１）
車両（車両Ｍ）の走行制御を行う制御装置（制御装置１００）であって、
上記車両の周辺にある物体を検出可能な第１種別の第１センサ（レーダ装置１２）及び第２種別の第２センサ（カメラ１０）の出力情報を取得可能なプロセッサを備え、
上記プロセッサは、
上記車両の周辺領域（周辺領域ＤＡ）に設定される複数の範囲（範囲ＡＲ）のうち、特定物体（パイロン）を含む第１範囲（範囲ＡＲ１２１から範囲ＡＲ１２６）を、上記第１センサの出力情報に基づいて認識する第１処理と、上記複数の範囲のうち、特定物体を含む第２範囲（範囲ＡＲ１０、範囲ＡＲ１１）を、上記第２センサの出力情報に基づいて認識する第２処理と、を行い、
上記第１範囲に基づいて、上記第１範囲を除く上記複数の範囲から第３範囲（範囲ＡＲ１２１ａ、範囲ＡＲ１２１ｂ、範囲ＡＲ１２１ｃ）を選択し、
上記第３範囲に対する上記第２処理の認識結果に基づいて、上記第１範囲の認識結果の信頼度を判定する、制御装置。

【0088】

（１）によれば、第１センサの誤差等によって第１処理の認識結果の精度が低くなっていた場合でも、第２処理の認識結果によって、この第１処理の認識結果の信頼性を判断して、第１処理の認識結果を後の処理に利用したり、或いは、利用しないようにしたりできる。したがって、特定物体の認識結果に基づいて行われる各種の制御の精度を高めることができる。

【0089】

（２）
（１）に記載の制御装置であって、
上記プロセッサは、上記第３範囲の中に上記第２範囲が含まれる場合（例えば範囲ＡＲ１２１に隣接する範囲ＡＲ１２１ｃが第２範囲と認識されている場合）に、上記第１処理の認識結果（範囲ＡＲ１２１～ＡＲ１２５がパイロンを含む範囲であるとする認識結果）の信頼度が閾値以上であると判定する、制御装置。

【0090】

（２）によれば、例えば第１範囲に近接する第３範囲において、第２処理により、特定物体があるとの認識がなされていれば、第１処理の認識結果の信頼性は高いと判断できるため、信頼性が閾値以上であると判定される。したがって、第１処理の認識結果に基づいて行われる各種の制御の精度を高めることができる。

【0091】

（３）
（１）又は（２）に記載の制御装置であって、
上記プロセッサは、上記複数の範囲における上記第１範囲に少なくとも隣接する上記範囲を、上記第３範囲として設定する、制御装置。

【0092】

（３）によれば、第１処理の認識結果の信頼性の判定を高精度に行うことができる。

【0093】

（４）
（３）に記載の制御装置であって、
上記プロセッサは、上記車両の左右方向における位置が同じとなる２つの上記第１範囲がある場合には、上記２つの上記第１範囲の間の上記範囲を、上記第３範囲として設定する、制御装置。

【0094】

（４）によれば、第１処理の認識結果の信頼性の判定を高精度に行うことができる。

【0095】

（５）
（３）又は（４）に記載の制御装置であって、
上記プロセッサは、上記車両の左右方向において、上記第１範囲の両隣にある上記範囲を上記第３範囲として設定する、制御装置。

【0096】

（５）によれば、第１処理の認識結果の信頼性の判定を高精度に行うことができる。

【0097】

（６）
（１）から（５）のいずれかに記載の制御装置であって、
上記プロセッサは、
上記第２範囲に基づいて、上記第２範囲を除く上記複数の範囲から第４範囲（範囲ＡＲ１０ａ、範囲ＡＲ１１ａ）を選択し、
上記第４範囲に対する上記第１処理の認識結果に基づいて、上記第２範囲の認識結果の信頼度を判定する、制御装置。

【0098】

（６）によれば、第２センサの誤差等によって第２処理の認識結果の精度が低くなっていた場合でも、第１処理の認識結果によって、この第２処理の認識結果の信頼性を判断して、第２処理の認識結果を後の処理に利用したり、或いは、利用しないようにしたりできる。したがって、特定物体の認識結果に基づいて行われる各種の制御の精度を高めることができる。

【0099】

（７）
（６）に記載の制御装置であって、
上記プロセッサは、上記第４範囲の中に上記第１範囲が含まれる場合（例えば範囲ＡＲ１０に隣接する範囲ＡＲ１０ａが第１範囲と認識されている場合）に、上記第２処理の認識結果（範囲ＡＲ１０、ＡＲ１１がパイロンを含む範囲であるとする認識結果）の信頼度が閾値以上であると判定する、制御装置。

【0100】

（７）によれば、例えば第２範囲に近接する第４範囲において特定物体があるとの認識がなされていれば、第２処理の認識結果の信頼性は高いと判断できるため、信頼性が閾値以上であると判定される。したがって、第２処理の認識結果に基づいて行われる各種の制御の精度を高めることができる。

【0101】

（８）
（６）又は（７）に記載の制御装置であって、
上記第１センサは、レーダであり、
上記第２センサは、デジタルカメラであり、
上記プロセッサは、上記複数の範囲のうち、上記車両の左右方向における位置が上記第２範囲と同じ位置にあるすべての上記範囲（範囲ＡＲ１０ａ、範囲ＡＲ１１ａ）を、上記第４範囲として選択する、制御装置。

【0102】

カメラによる前後方向の撮影可能範囲は、レーダによる前後方向の検出可能範囲よりも狭い傾向にある。（８）によれば、カメラの出力に基づいて認識した第２範囲に対して、前後方向にある範囲を第４範囲として選択することで、カメラの検出不能範囲をレーダによって補って、第２範囲の認識結果の信頼度の判定を行うことができ、信頼度の判定を高精度に行うことができる。

【0103】

（９）
（６）から（８）のいずれかに記載の制御装置であって、
上記特定物体は、パイロンであり、
上記プロセッサは、上記第１範囲及び上記第２範囲を認識し、且つ、上記第１処理の認識結果の信頼度と上記第２処理の認識結果の信頼度が共に閾値以上である場合に、上記車両の周辺環境が、走行を制限される走行制限区間であると判定する、制御装置。

【0104】

（９）によれば、第１処理と第２処理の両方で特定物体が認識され、それぞれの認識結果の信頼度が高い場合に、走行制限区間であると判定される。このため、走行制限区間であるか否かの判定を高精度に行うことができる。

【0105】

（１０）
（９）に記載の制御装置であって、
上記プロセッサは、上記周辺環境が上記走行制限区間であると判定した後は、上記第１処理によって上記第１範囲が認識されない第１状態と、上記第２処理によって上記第２範囲が認識されない第２状態と、のいずれか一方又は両方が継続された場合に、上記周辺環境が上記走行制限区間ではないと判定する、制御装置。

【0106】

（１０）によれば、一度、走行制限区間であると判定してからは、走行制限区間ではないと判定するまでに複雑な処理が不要となるため、処理負荷を軽減できる。

【0107】

（１１）
（１０）に記載の制御装置であって、
上記プロセッサは、
上記第１状態且つ上記第２状態の状態が、上記車両が第１距離（閾値ＴＨ１）を走行する期間にわたって継続する場合に、上記周辺環境が上記走行制限区間ではないと判定し、
上記第１状態と上記第２状態のいずれか一方のみの状態が、上記車両が第２距離（閾値ＴＨ２、閾値ＴＨ３）を走行する期間にわたって継続する場合に、上記周辺環境が上記走行制限区間ではないと判定し、
上記第２距離は、上記第１距離よりも長い、制御装置。

【0108】

（１１）によれば、第１状態且つ第２状態の状態が継続するということは、車両の周辺には、高い確度で特定物体が存在しないことを意味する。このため、この場合には、早めに走行制限区間ではないと判定することで、例えば走行制限区間において制限していた機能を早期に復帰させることができる。一方、第１状態と第２状態のどちらかのみが継続するということは、車両の周辺に特定物体が存在する可能性があることを意味する。このため、この場合には、走行制限区間ではないと判定するまでの時間を長くすることで、例えば走行制限区間において制限していた機能を継続させることができる。

【0109】

（１２）
（９）から（１１）のいずれかに記載の制御装置であって、
上記プロセッサは、
上記車両の車線変更制御を行い、
上記周辺環境が上記走行制限区間であると判定した場合には、上記車線変更制御を制限する、制御装置。

【0110】

（１２）によれば、走行制限区間において車線変更が制限されるため、安全性を向上させることができる。

【0111】

（１３）
（１）から（１２）のいずれかに記載の制御装置であって、
上記車両の前後方向における上記周辺領域の幅は、上記車両の左右方向における上記周辺領域の幅よりも大きく設定され、
上記周辺領域における上記車両の位置が、上記前後方向における後ろ側に偏心した位置に設定される、制御装置。

【符号の説明】

【0112】

１００ 制御装置
１０ カメラ
１２ レーダ装置
Ｍ 車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】