(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-07
(45)【発行日】2023-12-15
(54)【発明の名称】選別器
(51)【国際特許分類】
B07C 5/20 20060101AFI20231208BHJP
G01G 15/00 20060101ALI20231208BHJP
【ＦＩ】
B07C5/20
G01G15/00 A
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2023096947
(22)【出願日】2023-06-13
【審査請求日】2023-06-13
(31)【優先権主張番号】P 2022567819
(32)【優先日】2022-06-29
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】522434392
【氏名又は名称】塩川 武彦
(74)【代理人】
【識別番号】100103687
【弁理士】
【氏名又は名称】百瀬 尚幸
(72)【発明者】
【氏名】塩川 武彦
【審査官】内田 茉李
(56)【参考文献】
【文献】中国特許出願公開第１０７２２５５８０（ＣＮ，Ａ）
【文献】特開平０９－０１０７０２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－０５０１０６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－０９１７３４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０２－２５１２８２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０５－０４３０２５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０７－１１６６１０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０２０－５１０５２３（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭６２－１８６８１６（ＪＰ，Ｕ）
【文献】登録実用新案第３０３０４５２（ＪＰ，Ｕ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ０７Ｃ ５／２０
Ｇ０１Ｇ １５／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
載置台と、前記載置台を回転させると共に傾斜させる回転及び傾斜部と、
前記載置台に載置された被選別物の重さを計測する計測部と、
前記計測部により計測された前記被選別物の重さに対応して予め定められた位置に前記載置台に載置された前記被選別物が落下するように、前記載置台が回転し且つ傾斜するように、前記回転及び傾斜部を制御する制御部と、
を備える選別器であって、
前記制御部は、前記被選別物の重さが重くなる程、前記載置台の回転速度及び傾斜速度の少なくとも一方が遅くなるように、前記回転及び傾斜部を制御する、
選別器。
【請求項2】
載置台と、前記載置台を回転させ且つ傾斜させると共に昇降させる回転及び傾斜部と、
前記載置台に載置された被選別物の重さを計測する計測部と、
前記載置台を上昇及び下降させる上昇及び下降部と、
前記計測部により計測された前記被選別物の重さに対応して予め定められた位置に前記載置台に載置された前記被選別物が落下するように、前記載置台が回転し且つ傾斜すると共に上昇又は下降するように、前記上昇及び下降部と前記回転及び傾斜部とを制御する制御部と、
を備える選別器であって、
前記制御部は、前記被選別物の重さが重くなる程、前記載置台の回転速度及び傾斜速度の少なくとも一方が遅くなるように、前記回転及び傾斜部を制御する、
選別器。
【請求項3】
支柱又は被取付部に取り付けられる取付部を更に備え、前記回転及び傾斜部は、前記支柱又は前記取付部に取り付けられる、
請求項１又は請求項２に記載の選別器。
【請求項4】
前記選別器の周囲に、前記被選別物を収容する複数の容器が配置され、前記回転及び傾斜部は、前記容器の上方で支持される支持部材に固定される、
請求項１又は請求項２に記載の選別器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示の技術は、選別器に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、ロードセルにより計測した計量皿上の野菜の重さに応じた側に、計量皿を傾斜させて、野菜を落下させる選果装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開平９－１０７０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、上記選果装置は、計量皿を傾斜させることにより、野菜を落下させるので、野菜が落下する位置は、計量皿の真下近くである。計量皿の下に野菜を収容するボックスを置いた場合、野菜は、計量皿からボックスの上端に落下し、ボックスの外に漏れ落ちる場合もある。
【0005】
本開示の技術は、上記事実に鑑みなされたもので、被選別物が落下する位置を従来技術より遠くにすることができる選別器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的達成するため本開示の技術の第１の態様の選別器は、載置台と、前記載置台を回転させると共に傾斜させる回転及び傾斜部と、前記載置台に載置された被選別物の重さを計測する計測部と、前記計測部により計測された前記被選別物の重さに対応して予め定められた位置に前記載置台に載置された前記被選別物が落下するように、前記載置台が回転し且つ傾斜するように、前記回転及び傾斜部を制御する制御部と、を備える選別器であって、前記制御部は、前記被選別物の重さが重くなる程、前記載置台の回転速度及び傾斜速度の少なくとも一方が遅くなるように、前記回転及び傾斜部を制御する。
【0007】
第２の態様の選別器は、載置台と、前記載置台を回転させると共に傾斜させる回転及び傾斜部と、前記載置台に載置された被選別物の重さを計測する計測部と、前記計測部により計測された前記被選別物の重さに対応して予め定められた位置に前記載置台に載置された前記被選別物が落下するように、前記載置台が回転し且つ傾斜するように、前記回転及び傾斜部を制御する制御部と、を備える選別器であって、前記予め定められた位置は、前記載置台が傾斜のみされて前記被選別物が落下する位置よりも遠い位置であり、前記制御部は、前記載置台が同時に回転且つ傾斜するように、前記回転及び傾斜部を制御する。
【0008】
第３の態様の選別器は、載置台と、前記載置台を回転させ且つ傾斜させると共に昇降させる回転及び傾斜部と、前記載置台に載置された被選別物の重さを計測する計測部と、前記載置台を上昇及び下降させる上昇及び下降部と、前記計測部により計測された前記被選別物の重さに対応して予め定められた位置に前記載置台に載置された前記被選別物が落下するように、前記載置台が回転し且つ傾斜すると共に上昇又は下降するように、前記上昇及び下降部と前記回転及び傾斜部とを制御する制御部と、を備える選別器であって、前記制御部は、前記被選別物の重さが重くなる程、前記載置台の回転速度及び傾斜速度の少なくとも一方が遅くなるように、前記回転及び傾斜部を制御する。
【0009】
第４の態様の選別器は、載置台と、前記載置台を回転させ且つ傾斜させると共に昇降させる回転及び傾斜部と、前記載置台に載置された被選別物の重さを計測する計測部と、前記載置台を上昇及び下降させる上昇及び下降部と、前記計測部により計測された前記被選別物の重さに対応して予め定められた位置に前記載置台に載置された前記被選別物が落下するように、前記載置台が回転し且つ傾斜すると共に上昇又は下降するように、前記上昇及び下降部と前記回転及び傾斜部とを制御する制御部と、を備える選別器であって、前記予め定められた位置は、前記載置台が傾斜のみされて前記被選別物が落下する位置よりも遠い位置であり、前記制御部は、前記載置台が同時に回転且つ傾斜するように、前記回転及び傾斜部を制御する。
【0010】
第５の態様の選別器は、載置台と、前記載置台を回転させると共に傾斜させる回転及び傾斜部と、前記載置台に載置された被選別物を撮像する撮像部と、前記撮像部により前記被選別物が撮像されて得られた画像データに基づいて、前記被選別物が規格内か否かを判断する判断部と、前記規格内と判断された前記被選別物が、規格物用に予め定められた位置に落下し、前記規格内と判断されなかった前記被選別物が、非規格物用に予め定められた位置に落下するように、前記載置台が回転し且つ傾斜するように、前記回転及び傾斜部を制御する制御部と、を備える。
【発明の効果】
【0011】
本開示の技術は、被選別物が落下する位置を従来技術より遠くにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】第１の実施の形態の選別器の上部の斜視図である。
【図2】第１の実施の形態の選別器の側面図である。
【図3】第１の実施の形態の選別器の選別部の分解斜視図である。
【図4】第１の実施の形態の選別器の制御系のブロック図である。
【図5】第１の実施の形態の選別器のＣＰＵの機能ブロック図である。
【図6】第１の実施の形態の選別器のＣＰＵが実行する選別プログラムのフローチャートである。
【図7】第２の実施の形態の選別器の断面図である。
【図8】第２の実施の形態の選別器の上面図である。
【図9】変形例１の選別器の上部の側面図である。
【図10】変形例２の選別器におけるロードセルとコンピュータとが通信する態様を示す図である。
【図11】変形例３の選別器の側面図である。
【図12】変形例４の選別器の一部分解斜視図である。
【図13】変形例４の選別器の側面図である。
【図14】変形例４の容器に取り付け棒が取り付けられる様子を示す図である。
【図15】変形例５の基板に固着する取り付け棒の一端の位置を示す図である。
【図16】変形例５の容器に取り付け棒が取り付けられる様子を示す図である。
【図17】変形例５の容器に取り付け棒が取り付けられる選別機の斜視図である。
【図18】変形例６の容器に取り付け棒が取り付けられる様子を示す図である。
【図19】変形例７の容器にクリップにより取り付けられる選別機の斜視図である。
【図20】変形例８の選別器の斜視図である。
【図21】変形例８の選別器の断面図である。
【図22】変形例９の選別器の斜視図である。
【図24】第３の実施の形態の選別器の側面図である。
【図25】第３の実施の形態の選別器の制御系のブロック図である。
【図26】第３の実施の形態の選別器のＣＰＵの機能ブロック図である。
【図27】第３の実施の形態の選別器のＣＰＵが実行する選別プログラムのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、図面を参照して、本開示の技術の実施の形態を説明する。
【0014】
（第１の実施の形態）
まず、第１の実施の形態を説明する。図１には、第１の実施の形態の選別器１００の上部の斜視図が示されている。図１に示すように、選別器１００は、被選別物、例えば、サトイモを収容するための４個の容器２０Ａ～２０Ｄの間に配置されている。選別器１００の位置を原点に、図１の紙面上下方向をＹ軸、左右方向をＸ軸にとると、容器２０Ａ～２０Ｄは、第２象限、第１象限、第４象限、第３象限に、即ち、選別器１００の位置に対して図１の紙面の左上（奥）、右上（奥）、右下（手前）、左下（手前）に配置されている。
まず、第１の実施の形態を説明する。図１には、第１の実施の形態の選別器１００の上部の斜視図が示されている。図１に示すように、選別器１００は、被選別物、例えば、サトイモを収容するための４個の容器２０Ａ～２０Ｄの間に配置されている。選別器１００の位置を原点に、図１の紙面上下方向をＹ軸、左右方向をＸ軸にとると、容器２０Ａ～２０Ｄは、第２象限、第１象限、第４象限、第３象限に、即ち、選別器１００の位置に対して図１の紙面の左上（奥）、右上（奥）、右下（手前）、左下（手前）に配置されている。
【0015】
容器２０Ａは、重さがＷ１以上でＷ２（＞Ｗ１）未満の範囲の被選別物を収容する容器である。容器２０Ｂは、重さがＷ２以上でＷ３（＞Ｗ２）未満の範囲の被選別物を収容する容器である。容器２０Ｃは、重さがＷ３以上でＷ４（＞Ｗ３）未満の範囲の被選別物を収容する容器である。容器２０Ｄは、重さがＷ４以上でＷ５（＞Ｗ４）未満の範囲の被選別物を収容する容器である。容器２０Ａ～２０Ｄの各々の中央は、選別された被選別物を落下させる位置Ｐ１～Ｐ４として、定められている。位置Ｐ１は、（ｘ１、ｙ１）、位置Ｐ２は、（ｘ２、ｙ２）、位置Ｐ３は、（ｘ３、ｙ３）、位置Ｐ４は、（ｘ４、ｙ４）である。なお、位置Ｐ１～Ｐ４は、例えば、原点から左上方向に４５°の位置である。位置Ｐ２は、原点から右上方向に４５°の位置である。位置Ｐ３は、原点から右下方向に４５°の位置である。位置Ｐ４は、原点から左下方向に４５°の位置である。
【0016】
図２には、本実施の形態の選別器１００の側面図が示されている。なお、図２には、選別器１００を理解しやすくするため、図１に示す４個の容器２０Ａ～２０Ｄの中の右下（手前）及び左下（手前）に配置されている容器２０Ｃ、２０Ｄを取り除いて、選別器１００を示している。
【0017】
図２に示すように、選別器１００は、金属製の平板１６に取り外し可能に固定された磁性体（磁石）の固定板１４と、固定板１４に装着された支柱１２と、支柱１２に支持された選別部１０と、選別部１０の上部に水平となるように取り付けられた載置部３０４０と、を備えている。
【0018】
支柱１２は、本開示の技術の「支柱」の一例である。平板１６と固定板１４とは、本開示の技術の「平板」と「固定板」との一例である。
【0019】
支柱１２は、長手方向（即ち、上下方向（鉛直方向））に長さが調整可能である。選別部１０の下端が、容器２０Ａ～２０Ｄの高さ以上の高さに位置するように、支柱１２の長さが調整されている。
【0020】
ユーザは、平板１６を所望の位置に配置し、選別器１００を平板１６の中央に配置する。また、ユーザは、容器２０Ａ～２０Ｄを、選別器１００の位置に対して図１の紙面の左上（奥）、右上（奥）、右下（手前）、左下（手前）に配置する。そして、ユーザは、電源コード１５の先にある図示しないコンセントプラグをコンセントに差し込み、選別器１００に電源を投入させる。上記のように選別器１００がＸ軸及びＹ軸の原点に位置する。電源投入時での載置部３０４０の長手方向がＹ軸方向となる。電源投入時における載置部３０４０の位置が初期位置（即ち、後述する元の位置）である。
【0021】
以上のように、支柱１２の長さが、選別部１０の下端が容器２０Ａ～２０Ｄの高さ以上の高さに位置するように、調整されているので、ユーザは、容器２０Ａ～２０Ｄを、選別器１００に接近して配置することができる。また、固定板１４は平板１６に取り外し可能に固定されているので、ユーザは、選別器１００の位置の調整を容易に行うことができる。
【0022】
図３には、第１の実施の形態の選別器１００の選別部１０の分解斜視図が示されている。図３に示すように、選別部１０は、載置部３０４０を備えている。載置部３０４０は、平板の載置台４０と、載置台４０の上面に接着剤等で貼り付けられた衝撃吸収部材３０と、を備えている。
【0023】
載置台４０は、本開示の技術の「載置台」の一例である。衝撃吸収部材３０は、本開示の技術の「衝撃吸収部材」の一例である。
【0024】
衝撃吸収部材３０は、衝撃吸収部材３０の長手方向に直交する方向に沿って配置された四角柱の４個の第１の衝撃吸収部材３２Ａ～３２Ｄと、当該長手方向に沿って配置された四角柱の一対の第２の衝撃吸収部材３４Ａ、３４Ｂと、当該長手方向に沿って配置された四角柱の一対の第３の衝撃吸収部材３６Ａ、３６Ｂと、を備えている。
【0025】
第２の衝撃吸収部材３４Ａの第１の側面は、第１の衝撃吸収部材３２Ａ～３２Ｄの一方の底面に接触し、第２の衝撃吸収部材３４Ｂの第１の側面は、第１の衝撃吸収部材３２Ａ～３２Ｄの他方の底面に接触する。第３の衝撃吸収部材３６Ａの第１の側面は、第２の衝撃吸収部材３４Ａの第１の側面に対向する第３の側面に接触し、第３の衝撃吸収部材３６Ｂの第１の側面は、第２の衝撃吸収部材３４Ｂの第１の側面に対向する第３の側面に接触する。
【0026】
第１の衝撃吸収部材３２Ａ～３２Ｄは、各々同じ大きさ及び形状の四角柱のクッション部材である。第２の衝撃吸収部材３４Ａ、３４Ｂは、各々同じ大きさ及び形状の四角柱のクッション部材である。第３の衝撃吸収部材３６Ａ、３６Ｂは、各々同じ大きさ及び形状の四角柱のクッション部材である。
【0027】
第２の衝撃吸収部材３４Ａ、３４の、載置台４０の上面に対する高さは、第１の衝撃吸収部材３２Ａ～３２Ｄの、載置台４０の上面に対する高さより高い。第３の衝撃吸収部材３６Ａ、３６Ｂの、載置台４０の上面に対する高さは、第２の衝撃吸収部材３４Ａ、３４の、載置台４０の上面に対する高さより高い。つまり、第１の衝撃吸収部材３２Ａ～３２Ｄと第２の衝撃吸収部材３４Ａ、３４との間に、第２の衝撃吸収部材３４Ａ、３４が高くなる段差が存在する。また、第２の衝撃吸収部材３４Ａ、３４と第３の衝撃吸収部材３６Ａ、３６Ｂとの間に、第３の衝撃吸収部材３６Ａ、３６Ｂが高くなる段差が存在する。各段差は、衝撃吸収部材３０の長手方向に沿って存在する。内側の段差の上側に外側の段差がある。後述するように、選別器１００は、各被選別物を、載置部３０４０を回転且つ傾斜させて、容器２０Ａ～２０Ｄに予め定められた位置Ｐ１～Ｐ４の何れかに落下させる。載置部３０４０が傾斜すると、衝撃吸収部材３０の長手方向に沿って存在する各段差により、被選別物は、当該長手方向に沿って転がる。また、載置部３０４０が回転すると、被選別物は、各段差により回転方向に移動される。このように、衝撃吸収部材３０には、被選別物の転がりをガイドするガイド溝が形成され、被選別物が落下する位置が位置Ｐ１～Ｐ４の何れかから外れることを抑制することができる。
【0028】
４個の第１の衝撃吸収部材３２Ａ～３２Ｄの中の第１の衝撃吸収部材３２Ａ、３２Ｂは、第１の衝撃吸収部材３２Ｂが内側になるように、貼り付けられ、第１の衝撃吸収部材３２Ｃ、３２Ｄは、第１の衝撃吸収部材３２Ｄが内側になるように、互いに貼り付けられている。第１の衝撃吸収部材３２Ｂと第１の衝撃吸収部材３２Ｄとは離間している。よって、衝撃吸収部材３０には、第１の衝撃吸収部材３２Ｂ、第１の衝撃吸収部材３２Ｄ、及び第２の衝撃吸収部材３４Ａ、３４の間に、所定の大きさの孔３０Ｈが形成されている。
【0029】
載置台４０には、衝撃吸収部材３０に形成された孔３０Ｈに対応する位置に、上記所定の大きさと同じ大きさの孔４０Ｈが形成されている。
【0030】
このように、載置部３０４０には、所定の大きさの孔３０Ｈ、４０Ｈが形成されている。よって、載置部３０４０に載置された被選別物に付着している土等を下方に落下させて取り除くことができる。
【0031】
選別部１０は、載置部３０４０に載置された被選別物の重さを計測するロードセル４２と、載置部３０４０を回転させると共に傾斜させる回転及び傾斜部４４７０と、を備えている。ロードセル４２は、載置部３０４０の裏面（下面）に固定されている。回転及び傾斜部４４７０は、支柱１２に取り付けられたテーブル８０に装着されている。テーブル８０は、上面８４と、折り返し部８２と、を有する。
【0032】
ロードセル４２は、本開示の技術の「計測部」の一例である。回転及び傾斜部４４７０は、本開示の技術の「回転及び傾斜部」の一例である。
【0033】
回転及び傾斜部４４７０は、載置台４０を傾斜させる傾斜部４４５０と、載置台４０を回転させる回転部６０７０と、を分離して備える。このように、回転及び傾斜部４４７０は、傾斜部４４５０と回転部６０７０とを分離して備えるので、傾斜部４４５０と回転部６０７０との何れかが作動しなければ、作動しない部分が故障していると理解することができる。
【0034】
傾斜部４４５０と回転部６０７０とは、本開示の技術の「傾斜部」と「回転部」の一例である。
【0035】
傾斜部４４５０は、ロードセル４２が固定された傾斜台４４と、傾斜台４４が固定された傾斜ユニット５０と、を備えている。傾斜台４４は、ロードセル４２が固定された上面４４Ｃと、上面４４Ｃから下側に折り返され且つ孔４４Ｄ、４４Ｅが形成された一対の側面４４Ａ、４４Ｂと、を備えている。傾斜ユニット５０は、水平方向且つＹ軸方向に沿って配置された回転軸５２と、回転軸５２に固定された歯車５４と、歯車５４に係合する歯車５６と、出力軸が歯車５６に固定された傾斜モータ５８と、を備えている。傾斜モータ５８は、例えば、サーボモータである。
【0036】
回転軸５２の一方の端は、傾斜台４４の側面４４Ａの孔４４Ｄと、後述する回転台６０の側面６０Ａの孔６０Ｄと、に挿入され、側面４４Ａ及び側面６０Ａに、溶接又は接着材等により固定されている。回転軸５２の他方の端は、傾斜台４４の側面４４Ｂの孔４４Ｅと、後述する回転台６０の側面６０Ｂの孔６０Ｅと、に挿入され、側面４４Ｂ及び側面６０Ｂに、溶接又は接着材等により固定されている。このように回転軸５２には傾斜台４４が固定され、上記のように、傾斜台４４にはロードセル４２が固定され且つロードセル４２には載置部３０４０が固定されている。よって、電力が供給されて傾斜モータ５８が右方向又は左方向に回転すると、歯車５６、５４が回転し、回転軸５２が回転し、載置部３０４０が回転軸５２を中心に左方向又は右方向に回転し、載置台４０が、図２における左側が下に傾斜し又は右側が下に傾斜する。傾斜部４４５０は、供給された電力を、載置台の傾斜運動に変換する傾斜アクチュエータであり、載置台を傾斜させる傾斜機構である。
【0037】
回転部６０７０は、傾斜ユニット５０が固定された回転台６０と、回転台６０が固定された回転ユニット７０と、を備えている。回転台６０は、傾斜ユニット５０が固定され且つ孔６０Ｆが形成された上面６０Ｃと、上面６０Ｃから上側に折り返され且つ孔６０Ｄ、６０Ｅが形成された一対の側面６０Ａ、６０Ｂと、を備えている。上記のように、回転台６０の側面６０Ａの孔６０Ｄには、回転軸５２の一方の端が挿入され、回転軸５２の一方の端は回転台６０の側面６０Ａに固定されている。また、回転台６０の側面６０Ｂの孔６０Ｅには、回転軸５２の他方の端が挿入され、回転軸５２の他方の端は回転台６０の側面６０Ｂに固定されている。回転ユニット７０は、鉛直方向に沿って配置された回転軸７２と、回転軸７２に固定された歯車７４と、歯車７４に係合する歯車７６と、出力軸が歯車７６に固定された回転モータ７８と、を備えている。回転モータ７８は、例えば、サーボモータである。
【0038】
回転軸７２の一方の端は、回転台６０の上面６０Ｃに形成せれた孔６０Ｆに挿入され、上面６０Ｃに、溶接又は接着材等により固定されている。上記のように、回転台６０には傾斜ユニット５０が固定され、傾斜ユニット５０には、ロードセル４２及び載置部３０４０が固定されている。よって、電力が供給されて回転モータ７８が右方向又は左方向に回転すると、歯車７６、７４が回転し、回転軸７２が回転し、回転台６０及び載置部３０４０が回転軸７２を中心に左方向又は右方向に回転し、載置台４０が、図１における左回り又は右回りに回転する。回転部６０７０は、供給された電力を、載置台の回転運動に変換する回転アクチュエータであり、載置台を回転させる回転機構である。
【0039】
回転ユニット７０及び後述するコンピュータ１０２は、テーブル８０の上面８４に固定されている。回転ユニット７０の側面は、テーブル８０の折り返し部８２に固定されている。
【0040】
上記のように、載置部３０４０及びロードセル４２は、回転及び傾斜部４４７０の上側に支柱１２の長手方向に並んで配置され、回転部６０７０と傾斜部４４５０とは、支柱１２の長手方向に並んで配置されている。よって、選別器１００が横方向に広がらないようにすることができる。
【0041】
図４には、第１の実施の形態の選別器１００の制御系のブロック図が示されている。図４に示すように、選別器１００は、コンピュータ１０２を備えている。コンピュータ１０２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０４、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１０６、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１０８、及び入出力（Ｉ／Ｏ）ポート１１０を備えている。ＣＰＵ１０４、ＲＯＭ１０６、ＲＡＭ１０８、及びＩ／Ｏポート１１０は、バス１１２を介して、相互に接続されている。
【0042】
ＣＰＵ１０４は、本開示の技術の「制御部」の一例である。
【0043】
Ｉ／Ｏポート１１０には、ロードセル４２、傾斜モータ５８、回転モータ７８、電源モジュール１２０、送信機１２４、及び記憶装置１２６が接続されている。
【0044】
電源モジュール１２０は、上記のように電源が投入されると、図示しない電源線を介して電源電圧を、ロードセル４２、傾斜モータ５８、回転モータ７８、送信機１２４、及び記憶装置１２６に、各々の要求する所定の電圧に変換して、供給する変圧器である。
【0045】
記憶装置１２６には、詳細には後述する選別プログラム１２６Ｐと、データテーブル１２６Ｔと、を備えている。
【0046】
データテーブル１２６Ｔには、被選別物の重さの範囲ｈｇに対応して、被選別物を落下させる位置Ｐｇ、載置部３０４０の回転速度ｖｇ、及び載置部３０４０の傾斜速度ｕｇが記憶されている。
【0047】
被選別物の重さの範囲ｈｇには、第１の範囲ｈ１～第６の範囲ｈ６がある。第１の範囲ｈ１は、重さが０～Ｗ１未満の範囲である。第２の範囲ｈ２は、重さがＷ１以上でＷ２未満の範囲である。第３の範囲ｈ３は、重さがＷ２以上でＷ３未満の範囲である。第４の範囲ｈ４は、重さがＷ３以上でＷ４未満の範囲である。第５の範囲ｈ５は、重さがＷ４以上でＷ５未満の範囲である。第６の範囲ｈ６は、重さがＷ５以上の範囲である。
【0048】
上記のように、容器２０Ａ～２０Ｄの中央は、選別された被選別物を落下させる位置Ｐ１～Ｐ４として、定められている。位置Ｐ１は、第２の範囲ｈ２に対応し、容器２０Ａの中央に定められ、（ｘ１、ｙ１）であり、重さが第２の範囲ｈ２の範囲内の被選別物の落下位置である。位置Ｐ２は、第３の範囲ｈ３に対応し、容器２０Ｂの中央に定められ、（ｘ２、ｙ２）であり、重さが第３の範囲ｈ３の範囲内の被選別物の落下位置である。位置Ｐ３は、第４の範囲ｈ４に対応し、容器２０Ｃの中央に定められ、（ｘ３、ｙ３）であり、重さが第４の範囲ｈ４の範囲内の被選別物の落下位置である。位置Ｐ４は、第５の範囲ｈ５に対応し、容器２０Ｄの中央に定められ、（ｘ４、ｙ４）であり、重さが第５の範囲ｈ５の範囲内の被選別物の落下位置である。
【0049】
載置部３０４０の回転速度ｖｇには、第１の回転速度ｖ１～第４の回転速度ｖ４がある。第１の回転速度ｖ１は、第２の範囲ｈ２に対応する。第２の回転速度ｖ２は、第３の範囲ｈ３に対応し、ｖ１＞ｖ２である。第３の回転速度ｖ３は、第４の範囲ｈ４に対応し、ｖ２＞ｖ３である。第４の回転速度ｖ４は、第５の範囲ｈ５に対応し、ｖ３＞ｖ４である。第１の回転速度ｖ１～第４の回転速度ｖ４は、重さが大きくなるに従って小さくなる。つまり、被選別物の重さが重くなるに従って、載置部３０４０の回転速度を小さくさせ、回転モータ７８の負担を軽減している。
【0050】
載置部３０４０の傾斜速度ｕｇには、第１の傾斜速度ｕ１～第４の傾斜速度ｕ４がある。第１の回転速度ｕ１は、第２の範囲ｈ２に対応する。第２の回転速度ｕ２は、第３の範囲ｈ３に対応し、ｕ１＞ｕ２である。第３の回転速度ｕ３は、第４の範囲ｈ４に対応し、ｕ２＞ｕ３である。第４の回転速度ｕ４は、第５の範囲ｈ５に対応し、ｕ３＞ｕ４である。第１の回転速度ｕ１～第４の回転速度ｕ４は、重さが大きくなるに従って小さくなる。つまり、被選別物の重さが重くなるに従って、載置部３０４０の回転速度を小さくさせ、傾斜モータ５８の負担を軽減している。
【0051】
図５には、第１の実施の形態の選別器１００のＣＰＵ１０４の機能ブロック図が示されている。ＣＰＵ１０４の機能は、初期化機能、判断機能、設定機能、取り込み機能、決定機能、投入制御機能、読み出し機能、モータ制御機能、及び送信処理機能を有する。図５に示すように、ＣＰＵ１０４は、上記選別各プログラムの何れかを実行することにより、初期化部１３２、判断部１３４、設定部１３６、取り込み部１３８、決定部１４０、投入制御部１４２、読み出し部１４４、モータ制御部１４６、及び送信処理部１４８として機能する。
【0052】
次に、本実施の形態の作用を説明する。
【0053】
図６には、第１の実施の形態の選別器１００のＣＰＵ１０４が実行する選別プログラムのフローチャートが示されている。選別プログラム１２６Ｐは、上記のように電源が投入された場合にスタートする。ＣＰＵ１０４により選別プログラム１２６Ｐが実行されることにより選別処理が実行される。
【0054】
ステップ１５２で、初期化部１３２は、選別プログラム１２６Ｐを実行する場合に使用する詳細には後述する各変数（ＨＷｇ、Ｍ）を０に初期化する。ステップ１５４で、判断部１３４は、ロードセル４２からの信号に基づいて、載置部３０４０に被選別物が載置されたか否かを判断する。載置部３０４０に被選別物が載置されたと判断されなければ、載置部３０４０に被選別物が載置されたと判断さるまで、載置部３０４０に被選別物が載置されたか否かを判断する。載置部３０４０に被選別物が載置されたと判断された場合には、選別処理は、ステップ１５６に進む。
【0055】
ステップ１５６で、設定部１３６は、被選別物の重さの計測回数ｎに０をセットし、ステップ１５８で、設定部１３６は、計測回数ｎを１インクリメントし、ステップ１６０で、取り込み部１３８は、ロードセル４２からの信号に基づいて、被選別物の重さｍを取り込み、ステップ１６２で、設定部１３６は、変数Ｍｎに、被選別物の重さｍをセットする。
【0056】
ステップ１６４で、判断部１３４は、既にセットされた変数Ｍ（Ｍ１～Ｍｎ－１）の値に基づいて、変数Ｍｎにセットした値と同じ値があるか否かを判断することにより、変数Ｍｎと同じ値の重さが検出されたか否かを判断する。変数Ｍｎと同じ値の重さが検出されたと判断されなかった場合には、選別処理はステップ１５８に戻る。
【0057】
ところで、載置部３０４０に被選別物が載置されると、ロードセル４２からの信号の値は時間的に増減（具体的には、振動）する。具体的には、載置部３０４０に被選別物が載置された瞬間は、載置部３０４０に被選別物が落下したことになり、ロードセル４２からの信号の値は、本来の重さの値より大きくなる。その後、被選別物は載置部３０４０から撥ね返り、ロードセル４２からの信号の値は、本来の重さの値より小さくなる。その後、撥ね返った被選別物は、載置部３０４０に被選別物が落下するが、最初の落下よりも低いところから落下し、ロードセル４２からの信号の値は、本来の重さの値より大きくなるが、最初の落下の際の値より小さくなる。このようにロードセル４２からの信号の値は、振動し、徐々に本来の値に近づき、本来の値になる。よって、変数Ｍｎと同じ値の重さが検出されたと判断され、ステップ１６４が肯定判定となる。
【0058】
ところで、上記のように載置部３０４０は、載置台４０の上面に衝撃吸収部材３０が貼り付けられている。よって、載置部３０４０に被選別物が載置された瞬間、載置部３０４０に被選別物が落下したことになるが、被選別物の落下の衝撃は衝撃吸収部材３０に吸収される。よって、衝撃吸収部材３０がなく載置台４０に直接載置される場合と比較すると、本実施の形態では、ロードセル４２からの信号の値の振動幅は小さく、当該値が本来の値になるまでの時間を短くすることができる。
【0059】
ステップ１６４が肯定判定となった場合には、変数Ｍｎの値は、被選別物の本来の重さと判断でき、ステップ１６６で、決定部１４０は、Ｍｎが属する重さ範囲ｈｇを決定する。
【0060】
ステップ１６８で、設定部１３６は、ＨＷｇにＭｎを加算した値をＨＷｇに設定する。ＨＷｇは、重さの範囲ｈｇ毎の積算値であり、例えば、ＨＷ２～ＨＷ５のそれぞれの値は、容器２０Ａ～２０Ｄのそれぞれに収容された被選別物の重さの総量である。
【0061】
ステップ１７０で、判断部１３４は、ｈｇ＝１（第１の範囲が決定された）か否かを判断する。ｈｇ＝１の場合には、選別処理はステップ１９４に進む。ｈｇ＝１でない場合には、選別処理はステップ１７２に進む。
【0062】
ステップ１７２で、判断部１３４は、ｈｇ＝６（第６の範囲が決定された）か否かを判断する。ｈｇ＝６の場合には、選別処理はステップ１９４に進む。ｈｇ＝６でない場合には、選別処理はステップ１７４に進む。
【0063】
ステップ１７４で、投入制御部１４２は、電源モジュール１２０を制御して、各モータ（傾斜モータ５８と回転モータ７８）に電源を投入する。これにより、それまで自由に回転できた傾斜モータ５８と回転モータ７８は自由に回転できなくなる。
【0064】
ステップ１７６で、読み出し部１４４は、ｈｇに対応する落下位置Ｐｇ、回転速度ｖｇ、傾斜速度ｕｇを、記憶装置２６のデータテーブル１２６Ｔから読み出す。
【0065】
ステップ１７８で、モータ制御部１４６は、載置台４０（載置部３０４０）を、回転速度ｖｇで回転させるように、回転モータ７８を制御する。ステップ１８０で、モータ制御部１４６は、載置台４０（載置部３０４０）を、傾斜速度ｕｇで傾斜させるように、傾斜モータ５８を制御する。
【0066】
ステップ１８２で、判断部１３４は、載置台４０（載置部３０４０）が落下位置Ｐｇに向いたか否かを判断する。載置台４０が落下位置Ｐｇに向いたと判断されなければ、載置台４０が落下位置Ｐｇに向いたと判断されるまで、ステップ１７８及びステップ１８０の処理を実行する。載置台４０が落下位置Ｐｇに向いたと判断された場合には、ステップ１８３で、モータ制御部１４６は、載置台４０の回転及び傾斜を停止するように、回転モータ７８及び傾斜モータ５８を制御し、ステップ１８４で、判断部１３４は、所定時間経過したか否かを判断し、所定時間経過したと判断されなければ、所定時間経過したと判断されるまで、当該判断を繰り返す。なお、所定時間は、載置台４０の回転及び傾斜を停止させた時から被選別物が載置台４０（載置部３０４０）を転がり被選別物が載置台４０（載置部３０４０）を離脱するまでの予め定めた時間である。なお、ロードセル４２からの信号の値から被選別物が載置台４０（載置部３０４０）を離脱したか否かを判断するようにしてもよい。
【0067】
具体的に、モータ制御部１４６は、次のように、ロードセル４２により計測された被選別物の重さに対応して予め定められた位置に載置部３０４０に載置された被選別物が落下するように、載置部３０４０が同時に回転且つ傾斜するように、回転モータ７８及び傾斜モータ５８を制御する。載置部３０４０が同時に回転且つ傾斜するとは、載置部３０４０が回転しながら傾斜することをいう。載置部３０４０が同時に回転且つ傾斜することには、第１に、載置部３０４０がまず回転し始め、載置部３０４０が回転している状態で載置部３０４０が傾斜し始めることにより、載置部３０４０が回転しながら傾斜する場合、第２に、載置部３０４０が同時に回転開始且つ傾斜開始することにより、載置部３０４０が回転しながら傾斜する場合、第３に、載置部３０４０がまず傾斜し始め、載置部３０４０が傾斜している状態で載置部３０４０が回転し始めることにより、載置部３０４０が回転しながら傾斜する場合、が含まれる。なお、ステップ１７８～１８２は、第１の場合である。
【0068】
例えば、第２の範囲ｈ２が決定された場合には、被選別物を、容器２０ＡのＰ１（ｘ１、ｙ１）に落下させる必要がある。上記のように載置部３０４０は初期位置では、Ｘ軸方向に沿って位置している。よって、載置部３０４０を初期位置から右回りに４５°回転させながら、載置部３０４０の左側が下になるように傾斜させる。
【0069】
第３の範囲ｈ３が決定された場合には、被選別物を、容器２０ＢのＰ２（ｘ２、ｙ２）に落下させる必要がある。載置部３０４０を初期位置から左回りに４５°回転させながら、載置部３０４０の右側が下になるように傾斜させる。
【0070】
第４の範囲ｈ４が決定された場合には、被選別物を、容器２０ＣのＰ３（ｘ３、ｙ３）に落下させる必要がある。載置部３０４０を初期位置から右回りに４５°回転させながら、載置部３０４０の右側が下になるように傾斜させる。
【0071】
第５の範囲ｈ５が決定された場合には、被選別物を、容器２０ＤのＰ４（ｘ４、ｙ４）に落下させる必要がある。載置部３０４０を初期位置から左回りに４５°回転させながら、載置部３０４０の左側が下になるように傾斜させる。
【0072】
以上により、上記所定時間の間に、被選別物はロードセル４２により計測された被選別物の重さに対応して予め定められた位置に落下する。
【0073】
このように本実施の形態では、被選別物の重さに対応して予め定められた位置に載置部３０４０に載置された被選別物が落下するように、載置部３０４０を同時に回転し且つ傾斜させる。これに対し、載置部３０４０を単に傾斜させる場合には、被選別物は容器の、選別器１００の近い位置に落下し、場合によっては、容器から外れ、別の容器に入ってしまう場合もある。しかし、上記のように本実施の形態では、載置部３０４０を同時に回転し且つ傾斜させるので、当該回転により被選別物に遠心力を生じさせ、各容器の中央に定めた落下位置に落下させることができる。
【0074】
ステップ１８４で所定時間経過したと判断された場合には、ステップ１８６で、モータ制御部１４６は、載置台を元の位置（図１参照（初期位置））に戻すように、回転モータ７８及び傾斜モータ５８を制御する。
【0075】
ステップ１８８で、投入制御部１４２は、各モータ（回転モータ７８及び傾斜モータ５８）への電源投入を停止する。
【0076】
一方、ステップ１７０でｈｇ＝１（第１の範囲が決定された）と判断されば場合、又は、ステップ１７２でｈｇ＝６（第６の範囲が決定された）と判断された場合、選別処理はステップ１９４に進む。ステップ１９４で、判断部１３４は、被選別物が載置部３０４０から取り外されたか否かを判断する。つまり、回転モータ７８及び傾斜モータ５８は駆動せず、載置部３０４０は止まったままである。載置部３０４０が止まったままの状態を見たユーザは、載置部３０４０に載置された被選別物の大きさが比較的小さい（被選別物の重さの範囲ｈｇ＝１）と判断する場合があり、手動で、被選別物を載置部３０４０から取り外し、ｈｇ＝１用の容器に入れる。また、載置部３０４０は止まったままの状態を見たユーザは、載置部３０４０に載置された被選別物の大きさが比較的大きい（被選別物の重さの範囲ｈｇ＝６）と判断する場合があり、手動で、被選別物を載置部３０４０から取り外し、ｈｇ＝６用の容器に入れる。
【0077】
よって、結果的には、被選別物を、６個の重さの範囲に選別することができる。
【0078】
ステップ１９０で、判断部１３４は、選別が終了したか否かを判断する。例えば、図示しない終了ボタンがオンされた場合に、選別が終了したと判断したり、載置部３０４０に被選別物が載置されない状態が一定期間継続した場合に、選別が終了したと判断したり、してもよい。
【0079】
ステップ１９２で、送信処理部１４８は、各ＨＷｇ（各容器に収容された被選別物の総重さ量）を、所定の送信先（例えば、管理装置（例えば、スマホ等）に送信する。
【0080】
以上説明したように本実施の形態では、被選別物の重さに対応して予め定められた位置に、載置部に載置された被選別物が落下するように、載置部を同時に回転し且つ傾斜させる。よって、本実施の形態は、被選別物に遠心力を生じさせ、各容器の選別器の近い側の端から遠い位置である中央に落下させることができる。
【0081】
また、本実施の形態では、回転モータ７８及び傾斜モータ５８を制御する場合に限定して、回転モータ７８及び傾斜モータ５８に電源を投入させているので、回転モータ７８及び傾斜モータ５８を制御しない場合に、回転モータ７８及び傾斜モータ５８への電源の投入を停止して、回転モータ７８及び傾斜モータ５８が自由に回転できるようにしている。よって、回転モータ７８及び傾斜モータ５８の制御が終了した場合に、載置部３０４０が衝撃を受けても、回転モータ７８及び傾斜モータ５８が自由に回転できるので、当該衝撃を逃がすことができ、回転モータ７８及び傾斜モータ５８が故障することを防止することができる。
【0082】
ところで、本開示の技術では、第２の範囲ｈ２～第５の範囲ｈ５の何れが決定されても、載置部３０４０を、一定方向（例えば、右回り）に回転させ且つ一方の側（例えば、右側）が下に傾斜させることも考えられる。この場合、例えば、第３の範囲ｈ３が決定されると、載置部３０４０を初期位置から右回りに３１５°回転させなければならず、被選別物が載置されてから落下するまでの時間が長くかかる。しかし、本実施の形態では、第２の範囲ｈ２～第５の範囲ｈ５のそれぞれが決定された場合、載置部３０４０を、初期位置から右回りに、左回りに、右回りに、左回りに回転させると共に、左側が下に、右側が下に、右側が下に、左側が下に傾斜させる。よって、本実施の形態では、被選別物が載置されてから落下するまでの時間を短くすることができる。
【0083】
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態の選別器２００を説明する。図７には、選別器２００の断面図が示され、図８には、選別器２００の上面図が示されている。なお、第２の実施の形態の選別器２００の構成は、第１の実施の形態の選別器１００の構成と同様の部分があるので、同一部分には同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。図７及び図８に示すように、容器２０Ａ～２０Ｄの周りに、複数、例えば、４個の容器２０Ｅ～２０Ｈが配置されている。
次に、第２の実施の形態の選別器２００を説明する。図７には、選別器２００の断面図が示され、図８には、選別器２００の上面図が示されている。なお、第２の実施の形態の選別器２００の構成は、第１の実施の形態の選別器１００の構成と同様の部分があるので、同一部分には同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。図７及び図８に示すように、容器２０Ａ～２０Ｄの周りに、複数、例えば、４個の容器２０Ｅ～２０Ｈが配置されている。
【0084】
図７に示すように、選別器２００は、選別部１０と支柱１２との間に、選別部１０を上昇及び下降させる上昇及び下降部２０２を備えている。なお、図７には示していないが、選別部１０の上には載置部３０４０が固定され、支柱１２の下の固定板１４は、平板１６に固定されている。
【0085】
上昇及び下降部２０２は、上端が選別部１０（のテーブル８０（図３参照））に接し且つ周囲にねじ溝が形成された複数（少なくとも３本）の支柱２０４Ａ、２０２Ｂと、支柱２０４Ａ、２０２Ｂのねじ溝に噛み合う歯車２０６Ａ、２０６Ｂと、出力軸が歯車２０６Ａ、２０６Ｂに固定されたモータ２０８Ａ、２０８Ｂと、を備えている。モータ２０８Ａ、２０８Ｂが第１の方向又は第１の方向とは逆の第２の方向に回転すると、歯車２０６Ａ、２０６Ｂが回転し、支柱２０４Ａ、２０２Ｂが上昇又は下降する。これにより、選別部１０が上昇又は下降する。
【0086】
図７において実線で示す選別部１０の位置は初期位置（下降位置）であり、第１の実施の形態のように、重さが第２の範囲ｈ２～第５の範囲ｈ５の被選別物を容器２０Ａ～２０Ｄの何れかに選別する。
【0087】
図７において一点鎖線で示す選別部１０の位置は上昇位置であり、重さが第１の範囲ｈ１と第６の範囲ｈ６との被選別物を容器２０Ｅ～２０Ｈの何れかに選別する。
【0088】
第１の実施の形態では、重さが第１の範囲ｈ１と第６の範囲ｈ６以上の被選別物を、手動で選別するための容器を備えている。
【0089】
これに対し、第２の実施の形態では、重さが第１の範囲ｈ１の被選別物を収容する容器２０Ｅと、第６の範囲ｈ６を、複数、例えば、３個に分割した範囲の被選別物を収容する容器２０Ｆ～２０Ｈとを備える。具体的には、第６の範囲ｈ６を、具体的は、重さがＷ５以上でＷ６（＞Ｗ５）未満の第６-１の範囲ｈ６－１、重さがＷ６以上でＷ７（＞Ｗ６）未満の第６-２の範囲ｈ６－２、重さがＷ７以上の第６-３の範囲ｈ６－３に分割している。重さが第６-１の範囲ｈ６－１の被選別物を収容する容器２０Ｆと、重さが第６-２の範囲ｈ６－２の被選別物を収容する容器２０Ｇと、重さが第６-３の範囲ｈ６－３の被選別物を収容する容器２０Ｈと、を備えている。
【0090】
選別部１０が上昇位置に位置した場合において、一端が載置部３０４０の傾斜した下側の端付近に位置し、他端が容器２０Ｅ～２０Ｈの中央付近に位置する通路（ダクト、樋）２００Ｅ～２００Ｈが設けられている。
【0091】
容器２０Ｅ～２０Ｈの中央が、重さが第１の範囲ｈ１、第６-１の範囲ｈ６－１、第６-２の範囲ｈ６－２、及び第６-３の範囲ｈ６－３の被選別物を落下させる位置として予め定められている。
【0092】
第２の実施の形態の選別プログラムでは、図６のステップ１７０又はステップ１７２が肯定判定された場合、ステップ１９４に代えて、以下の処理が実行される。以下の処理が終了すると、選別処理は、ステップ１８６に進む。
【0093】
まず、モータ制御部１４６は、選別部１０を上昇位置に位置させるように、各モータ２０８、２０８Ｂを制御する。
【0094】
第１の範囲ｈ１が決定された場合、モータ制御部１４６は、載置部３０４０を、通路２００Ｅに向かせる共に被選別物が通路２００Ｅに転がるように傾斜させるように、回転モータ７８及び傾斜モータ５８を制御する。
【0095】
第６-１の範囲ｈ６－１が決定された場合、モータ制御部１４６は、載置部３０４０を、通路２００Ｅに向かせる共に被選別物が通路２００Ｅに転がるように傾斜させるように、回転モータ７８及び傾斜モータ５８を制御する。
【0096】
第６-２の範囲ｈ６－２が決定された場合、モータ制御部１４６は、載置部３０４０を、通路２００Ｅに向かせる共に被選別物が通路２００Ｅに転がるように傾斜させるように、回転モータ７８及び傾斜モータ５８を制御する。
【0097】
第６-３の範囲ｈ６－３が決定された場合、モータ制御部１４６は、載置部３０４０を、通路２００Ｅに向かせると共に被選別物が通路２００Ｅに転がるように傾斜させるように、回転モータ７８及び傾斜モータ５８を制御する。
【0098】
以上説明したように、第２の実施の形態では、被選別物を、容器２０Ａ～２０Ｄの他に更に容器２０Ｅ～２０Ｈに選別することができる。
【0099】
第２の実施の形態では、重さの範囲を、８個の範囲に分割して、被選別物を、容器２０Ａ～２０Ｄ及び容器２０Ｅ～２０Ｈに選別しているが、更に多くの容器を用意し、被選別物を選別するようにしてもよい。この場合、１つの上昇位置ではなく、高さが異なる複数の上昇位置を定め、これに応じて通路を設けるようにしてもよい。
第２の実施の形態の上昇及び下降部２０２は、複数の支柱２０４Ａ、２０２Ｂと、支柱２０４Ａ、２０２Ｂのねじ溝に噛み合う歯車２０６Ａ、２０６Ｂと、出力軸が歯車２０６Ａ、２０６Ｂに固定されたモータ２０８Ａ、２０８Ｂと、を備えている。本開示の技術はこれに限定されない。上昇及び下降部２０２は、複数（３個以上）のソレノイドと、複数のソレノイドが動作したときに上方に引き上げられる複数のプランジャと、により構成される。ＣＰＵ１０４は、選別部１０を上昇位置に位置させるため、複数のソレノイドを動作させ、複数のプランジャを上方に引き上げる。
第２の実施の形態の上昇及び下降部２０２は、複数の支柱２０４Ａ、２０２Ｂと、支柱２０４Ａ、２０２Ｂのねじ溝に噛み合う歯車２０６Ａ、２０６Ｂと、出力軸が歯車２０６Ａ、２０６Ｂに固定されたモータ２０８Ａ、２０８Ｂと、を備えている。本開示の技術はこれに限定されない。上昇及び下降部２０２は、複数（３個以上）のソレノイドと、複数のソレノイドが動作したときに上方に引き上げられる複数のプランジャと、により構成される。ＣＰＵ１０４は、選別部１０を上昇位置に位置させるため、複数のソレノイドを動作させ、複数のプランジャを上方に引き上げる。
【0100】
（変形例１）
以上説明した各例の選別部１０では、ロードセル４２を、載置部３０４０の裏面（下面）に固定されているが、本開示の技術はこれに限定されず、ロードセル４２を、回転も傾斜もしない位置、具体的には、図９に示すように、テーブル８０の裏面（下面）に、又は、テーブル８０の表面（上面）と回転ユニット７０の裏面（下面）との間に、固定してもよい。取り込み部１３８は、ロードセル４２からの信号に基づく値から、ロードセル４２より上部の各部（３０、４０、及び４４７０）の合計の重さを差し引くことにより、被選別物の重さを検出する（ステップ１６０）。このように、ロードセル４２は、回転も傾斜もしない位置に位置するので、ロードセル４２の耐久性を向上させること、具体的には、電源モジュール１２０からの図示しない電源線がロードセル４２から外れることを防止することができる。
以上説明した各例の選別部１０では、ロードセル４２を、載置部３０４０の裏面（下面）に固定されているが、本開示の技術はこれに限定されず、ロードセル４２を、回転も傾斜もしない位置、具体的には、図９に示すように、テーブル８０の裏面（下面）に、又は、テーブル８０の表面（上面）と回転ユニット７０の裏面（下面）との間に、固定してもよい。取り込み部１３８は、ロードセル４２からの信号に基づく値から、ロードセル４２より上部の各部（３０、４０、及び４４７０）の合計の重さを差し引くことにより、被選別物の重さを検出する（ステップ１６０）。このように、ロードセル４２は、回転も傾斜もしない位置に位置するので、ロードセル４２の耐久性を向上させること、具体的には、電源モジュール１２０からの図示しない電源線がロードセル４２から外れることを防止することができる。
【0101】
（変形例２）
以上説明した各例の選別部１０では、ロードセル４２とコンピュータ１０２とを信号線により接続しているが、本開示の技術はこれに限定されない。図１０に示すように、選別部１０は、ロードセル４２に対応して送信機４５と、コンピュータ１０２に対応してＩ／Ｏポート１１０に接続する受信機１２５と、を備える。なお、図１０には、他の機器（例えば、傾斜モータ５８等）は省略している。ロードセル４２により検出した値の信号を送信機４５が送信し、受信機１２５がこの信号を受信する。これにより上記信号線を省略することができ、ロードセル４２の耐久性を、上記各例より向上させることができる。
以上説明した各例の選別部１０では、ロードセル４２とコンピュータ１０２とを信号線により接続しているが、本開示の技術はこれに限定されない。図１０に示すように、選別部１０は、ロードセル４２に対応して送信機４５と、コンピュータ１０２に対応してＩ／Ｏポート１１０に接続する受信機１２５と、を備える。なお、図１０には、他の機器（例えば、傾斜モータ５８等）は省略している。ロードセル４２により検出した値の信号を送信機４５が送信し、受信機１２５がこの信号を受信する。これにより上記信号線を省略することができ、ロードセル４２の耐久性を、上記各例より向上させることができる。
【0102】
（変形例３）
以上説明した各例の選別器１００では、図２に示すように、金属製の平板１６に取り外し可能に固定された磁性体（磁石）の固定板１４に支柱１２が装着される。本開示の技術はこれに限定されない。図１１に示すように、変形例３の選別器１００では、支柱１２の下端は、基台１４０Ｋに取り付けられる。基台１４０Ｋは、十字支持体でもよい。なお、十字（４本）に限定されず、３本でも、５本でもよい。基台１４０Ｋは、円盤でも矩形盤でもよい。
以上説明した各例の選別器１００では、図２に示すように、金属製の平板１６に取り外し可能に固定された磁性体（磁石）の固定板１４に支柱１２が装着される。本開示の技術はこれに限定されない。図１１に示すように、変形例３の選別器１００では、支柱１２の下端は、基台１４０Ｋに取り付けられる。基台１４０Ｋは、十字支持体でもよい。なお、十字（４本）に限定されず、３本でも、５本でもよい。基台１４０Ｋは、円盤でも矩形盤でもよい。
【0103】
（変形例４）
以上説明した各例の選別器１００では、選別部１０は、図２に示すように、支柱１２に支持される。本開示の技術はこれに限定されない。図１２～図１４に示すように、変形例４の選別器１００は、支柱１２に代えて、被取付部に取り付けられる取付部（５００～５０２Ｃ）を備える。取付部（５００～５０２Ｃ）は、容器２０Ａ～２０Ｄの被取付部である縁２０ＡＥ～２０ＤＥに、取り付けられる。取付部（５００～５０２Ｃ）は、上側面に回転及び傾斜部４４７０が配置される基板５００と、一端が、基板５００の下側面の各隅に配置される複数（例えば、４個）の取り付け棒５０２Ａ～５０２Ｄと、を備える。取り付け棒５０２Ａ～５０２Ｄの各々は、例えば、Ｌ字棒である。なお、円柱状形状の棒でもよい。
以上説明した各例の選別器１００では、選別部１０は、図２に示すように、支柱１２に支持される。本開示の技術はこれに限定されない。図１２～図１４に示すように、変形例４の選別器１００は、支柱１２に代えて、被取付部に取り付けられる取付部（５００～５０２Ｃ）を備える。取付部（５００～５０２Ｃ）は、容器２０Ａ～２０Ｄの被取付部である縁２０ＡＥ～２０ＤＥに、取り付けられる。取付部（５００～５０２Ｃ）は、上側面に回転及び傾斜部４４７０が配置される基板５００と、一端が、基板５００の下側面の各隅に配置される複数（例えば、４個）の取り付け棒５０２Ａ～５０２Ｄと、を備える。取り付け棒５０２Ａ～５０２Ｄの各々は、例えば、Ｌ字棒である。なお、円柱状形状の棒でもよい。
【0104】
図１４に示すように、取り付け棒５０２Ａ～５０２Ｄのそれぞれは、容器２０Ｃ～２０Ｂの縁２０ＣＥ～２０ＢＥの屈曲部のそれぞれに位置し、取り付け棒５０２Ａ～５０２Ｄの各々の他端は、容器２０Ｃ～２０Ｂの内部に位置する。
【0105】
２つの取り付け棒５０２Ａ、５０２Ｂの間に、２つの容器２０Ｃ、２０Ｄの縁２０ＣＥ、２０ＤＥが位置する。２つの取り付け棒５０２Ｂ、５０２Ｃの間に、２つの容器２０Ｄ、２０Ａの縁２０ＤＥ、２０ＡＥが位置する。２つの取り付け棒５０２Ｃ、５０２Ｄの間に、２つの容器２０Ａ、２０Ｂの縁２０ＡＥ、２０ＢＥが位置する。２つの取り付け棒５０２Ｄ、５０２Ａの間に、２つの容器２０Ｂ、２０Ｃの縁２０ＢＥ、２０ＣＥが位置する。
【0106】
４個の取り付け棒５０２Ａ～５０２Ｄの中の基板５００の下側面の対角線上に位置する一対の取り付け棒５０２Ａ、５０２Ｃの間に、容器２０Ｃ、２０Ａの縁２０ＣＥ、２０ＡＥの各々の屈曲部が位置する。基板５００の下側面の対角線上に位置する一対の取り付け棒５０２Ｂ、５０２Ｄの間に、容器２０Ｄ、２０Ｂの縁２０ＤＥ、２０ＢＥの各々の屈曲部が位置する。
【0107】
基板５００の下側面は、容器２０Ａ～２０Ｄの縁２０ＡＥ～２０ＤＥに載置される。
【0108】
このように、基板５００の下側面は、容器２０Ａ～２０Ｄの縁２０ＡＥ～２０ＤＥに載置される。基板５００の下側面の各隅に配置される４個の取り付け棒５０２Ａ～５０２Ｄのそれぞれは、容器２０Ｃ～２０Ｂの縁２０ＣＥ～２０ＢＥの屈曲部のそれぞれに位置する。取り付け棒５０２Ａ～５０２Ｄの各々の他端は、容器２０Ｃ～２０Ｂの内部に位置する。よって、変形例４は、選別器１００を、容器２０Ａ～２０Ｄに固定することができる。
【0109】
（変形例５）
変形例４では、取付部（５００～５０２Ｃ）は容器２０Ａ～２０Ｄの各々の縁２０ＡＥ～２０ＤＥに取り付けられ、４個の取り付け棒５０２Ａ～５０２Ｄは、基板５００の下側面の各隅に配置される。本開示の技術はこれに限定されない。図１５～図１７に示すように、取付部（６００～６０２Ｃ）は、容器２０Ａ～２０Ｄの何れか１つ、図１５～図１７に示す例では、容器２０Ａに取り付けられる。
変形例４では、取付部（５００～５０２Ｃ）は容器２０Ａ～２０Ｄの各々の縁２０ＡＥ～２０ＤＥに取り付けられ、４個の取り付け棒５０２Ａ～５０２Ｄは、基板５００の下側面の各隅に配置される。本開示の技術はこれに限定されない。図１５～図１７に示すように、取付部（６００～６０２Ｃ）は、容器２０Ａ～２０Ｄの何れか１つ、図１５～図１７に示す例では、容器２０Ａに取り付けられる。
【0110】
取付部（６００～６０２Ｃ）は、上側面に回転及び傾斜部４４７０が配置される基板６００と、一端が、基板６００の下側面６００ＤＳの配置される複数（例えば、４個）の取り付け棒６０２Ａ～６０２Ｄと、を備える。取り付け棒６０２Ａ～６０２Ｄの各々は、例えば、Ｌ字棒である。なお、円柱状形状の棒でもよい。
【0111】
取り付け棒６０２Ａ、６０２Ｃの一端は、基板６００の下側面６００ＤＳの対向する一対の隅６００ＤＳ１、６００ＤＳ３に配置される。取り付け棒６０２Ｂ、６０２Ｄの一端は、基板６００の下側面６００ＤＳの対向する一対の隅６００ＤＳ２、６００ＤＳ４側に配置される。
【0112】
図１６及び図１７に示すように、取り付け棒６０２Ａは、第１の縁２０ＡＥ１と第２の縁２０ＡＥ２との接続部（縁２０ＡＥの屈曲部）の外側に位置する。取り付け棒６０２Ｂは、第２の縁２０ＡＥ２に隣接し、取り付け棒６０２Ｂの他端は、容器２０Ａの内部に位置する。取り付け棒６０２Ｄは、第１の縁２０ＡＥ１に隣接し、取り付け棒６０２Ｄの他端は、容器２０Ａの内部に位置する。取り付け棒６０２Ｃは、第１の縁２０ＡＥ１にも第２の縁２０ＡＥ２にも隣接せず、取り付け棒６０２Ｃの他端は、容器２０Ａの内部に位置する。
【0113】
図１６及び図１７に示すように、取り付け棒６０２Ａと取り付け棒６０２Ｄとの間に、容器２０Ａの第１の縁２０ＡＥ１が位置し、取り付け棒６０２Ａと取り付け棒６０２Ｂとの間に、容器２０Ａの第２の縁２０ＡＥ２が位置する。
【0114】
変形例５は、選別器１００を、容器２０Ａに固定することができる。選別器１００を、容器２０Ａ以外の他の容器２０Ｂ～２０Ｄの何れかに固定してもよい。
【0115】
（変形例６）
変形例４及び変形例５の各々の選別器１００の取付部は、上側面に回転及び傾斜部４４７０が配置される基板５００の下側面に４個の取り付け棒を備える。本開示の技術はこれに限定されない。図１８に示すように、変形例６の選別器１００の取付部では、上側面に回転及び傾斜部４４７０が配置される基板６５０と、基板６５０の下側面に３個の取り付け棒６５２Ａ～６５２Ｃと、を備える。取り付け棒６５２Ａは、Ｌ字棒である。取り付け棒６５２Ｂ、６５２Ｃは、平板である。
変形例４及び変形例５の各々の選別器１００の取付部は、上側面に回転及び傾斜部４４７０が配置される基板５００の下側面に４個の取り付け棒を備える。本開示の技術はこれに限定されない。図１８に示すように、変形例６の選別器１００の取付部では、上側面に回転及び傾斜部４４７０が配置される基板６５０と、基板６５０の下側面に３個の取り付け棒６５２Ａ～６５２Ｃと、を備える。取り付け棒６５２Ａは、Ｌ字棒である。取り付け棒６５２Ｂ、６５２Ｃは、平板である。
【0116】
基板６００の下側面を、当該下側面の対向する２組の各々の一対の辺の中央を結ぶことにより４分割した４つの領域を、領域６５０Ｒ１～６５０Ｒ４とする。３個の取り付け棒６５２Ａ～６５２Ｃは、４つの領域６５０Ｒ１～６５０Ｒ４の中の１つの領域、例えば、領域６５０Ｒ１内に、取り付けられる。
【0117】
取り付け棒６５２Ａの一端は、領域６５０Ｒ１内において、基板６００の下側面の中心Ｃ側に位置する。取り付け棒６５２Ａは、第１の縁２０ＡＥ１と第２の縁２０ＡＥ２との接続部（縁２０ＡＥの屈曲部）の外側に位置する。取り付け棒６５２Ｂ、６５２Ｃの一端は、領域６５０Ｒ内における下側面の２つの辺側に位置する。取り付け棒６５２Ａと取り付け棒６５２Ｃとの間に、容器２０Ａの第１の縁２０ＡＥ１が位置し、取り付け棒６５２Ａと取り付け棒６５２Ｂとの間に、容器２０Ａの第２の縁２０ＡＥ２が位置する。取り付け棒６５２Ｂ、６５２Ｃの他端は、容器２０Ａの内部に位置する。
【0118】
変形例６は、選別器１００を、容器２０Ａに固定することができる。選別器１００を、容器２０Ａ以外の他の容器２０Ｂ～２０Ｄの何れかに固定してもよい。
【0119】
（変形例７）
変形例４～変形例６の各々の選別器１００の取付部は、上側面に回転及び傾斜部４４７０が配置される基板の下側面に取り付け棒を備える。本開示の技術はこれに限定されない。図１９に示すように、変形例７の選別器１００の取付部は、上側面に回転及び傾斜部４４７０が配置される基板６６０と、基板６６０の下側面に取り付けられるクリップ７０２と、を備える。クリップ７０２は、バネの力による挟む力を利用して対象を挟む挟み具である。クリップ７０２は、軸７０２Ｃを中心に回転可能に軸７０２Ｃに取り付けられる一対の部材７０２ＡＢ１、７０２ＡＢ２を備える。部材７０２ＡＢ１は、一端側において広がった拡張部７０２Ａ１と、他端側において平板形状の摘み部７０２Ｂ１と、を備える。部材７０２ＡＢ２は、一端側において広がった拡張部７０２Ａ２と、他端側において平板形状の摘み部７０２Ｂ２と、を備える。拡張部７０２Ａ１と拡張部７０２Ａ２とが、軸７０２Ｃが挿入されたコイルバネ７０２Ｄにより、閉じられる。摘み部７０２Ｂ１と摘み部７０２Ｂ２との何れか一方、例えば、摘み部７０２Ｂ１は、基板６６０の下側面に取り付けられているが、他方、例えば、摘み部７０２Ｂ２は、基板６６０の下側面に取り付けられていない。
変形例４～変形例６の各々の選別器１００の取付部は、上側面に回転及び傾斜部４４７０が配置される基板の下側面に取り付け棒を備える。本開示の技術はこれに限定されない。図１９に示すように、変形例７の選別器１００の取付部は、上側面に回転及び傾斜部４４７０が配置される基板６６０と、基板６６０の下側面に取り付けられるクリップ７０２と、を備える。クリップ７０２は、バネの力による挟む力を利用して対象を挟む挟み具である。クリップ７０２は、軸７０２Ｃを中心に回転可能に軸７０２Ｃに取り付けられる一対の部材７０２ＡＢ１、７０２ＡＢ２を備える。部材７０２ＡＢ１は、一端側において広がった拡張部７０２Ａ１と、他端側において平板形状の摘み部７０２Ｂ１と、を備える。部材７０２ＡＢ２は、一端側において広がった拡張部７０２Ａ２と、他端側において平板形状の摘み部７０２Ｂ２と、を備える。拡張部７０２Ａ１と拡張部７０２Ａ２とが、軸７０２Ｃが挿入されたコイルバネ７０２Ｄにより、閉じられる。摘み部７０２Ｂ１と摘み部７０２Ｂ２との何れか一方、例えば、摘み部７０２Ｂ１は、基板６６０の下側面に取り付けられているが、他方、例えば、摘み部７０２Ｂ２は、基板６６０の下側面に取り付けられていない。
【0120】
ユーザは、摘み部７０２Ｂ１と摘み部７０２Ｂ２が接するように、指により、摘み部７０２Ｂ１と摘み部７０２Ｂ２に力を加えることにより、拡張部７０２Ａ１と拡張部７０２Ａ２とを互いに遠ざける。ユーザは、拡張部７０２Ａ１と拡張部７０２Ａ２との間にが、容器２０Ａの縁２０ＡＥが位置するように、選別器１００を配置する。ユーザは、摘み部７０２Ｂ１と摘み部７０２Ｂ２とから指を放す。これにより、拡張部７０２Ａ１と拡張部７０２Ａ２とが閉じられ、選別器１００が容器２０Ａの縁２０ＡＥに取り付けられる。
【0121】
変形例７は、選別器１００を、容器２０Ａに固定することができる。選別器１００を、容器２０Ａ以外の他の容器２０Ｂ～２０Ｄの何れかに固定してもよい。
【0122】
（変形例８）
第１の実施の形態の選別器１００の回転及び傾斜部４４７０は、図２に示すように、例えば、地面や床に設けられた固定板１４に装着された支柱１２に取り付けられる。本開示の技術はこれに限定されない。図２０及び図２１に示すように、変形例８の選別器１００の回転及び傾斜部４４７０は、容器２０Ａ～２０Ｂの上方で支持される支持部材８０２に固定される。支持部材８０２の一端は、壁８０１に取り付けられる。回転及び傾斜部４４７０は、支持部材８０２の他端側に取り付けられる。
第１の実施の形態の選別器１００の回転及び傾斜部４４７０は、図２に示すように、例えば、地面や床に設けられた固定板１４に装着された支柱１２に取り付けられる。本開示の技術はこれに限定されない。図２０及び図２１に示すように、変形例８の選別器１００の回転及び傾斜部４４７０は、容器２０Ａ～２０Ｂの上方で支持される支持部材８０２に固定される。支持部材８０２の一端は、壁８０１に取り付けられる。回転及び傾斜部４４７０は、支持部材８０２の他端側に取り付けられる。
【0123】
本開示の技術は、支持部材８０２の一端が壁８０１に取り付けられ且つ回転及び傾斜部４４７０が支持部材８０２の他端側に取り付けられることに限定されない。例えば、支持部材８０２の一端は、第１の壁８０１に取り付けられ、支持部材８０２の他端は、第１の壁８０１に対向する図示しない第２の壁に取り付けられ、回転及び傾斜部４４７０は、支持部材８０２の一端と他端との間に取り付けられる。
【0124】
変形例７は、選別器１００を、容器２０Ａ～２０Ｂの上方において、支持部材８０２に固定することができる。
【0125】
（変形例９）
第１の実施の形態では、容器２０Ａ～２０Ｄは、選別器１００の周囲に、選別器１００に隣接するように配置される。本開示の技術はこれに限定されない。図２２及び図２３に示すように、変形例９では、複数の容器２０Ａ～２０Ｄの中の容器２０Ａ、２０Ｄは、選別器１００に隣接するように、配置される。しかし、容器２０Ｂは、容器２０Ａに隣接し且つ選別器１００から離れた位置に配置される。容器２０Ｃは、容器２０Ｄに隣接し且つ選別器１００から離れた位置に配置される。このように容器２０Ｂ、２０Ｃは選別器１００から離れた位置に配置されるので、載置部３０４０が回転して傾斜することにより載置部３０４０から被選別物が落下する位置（予め定められた位置）には、容器２０Ｂ、２０Ｃは位置しない。そこで、変形例９では、図２２及び図２３に示すように、変形例９の選別器１００は、予め定められた位置と容器２０Ｂ、２０Ｃとを結ぶと共に、傾斜した載置部３０４０から落下した被選別物が容器２０Ｂ、２０Ｃに転がるように傾斜する樋３０２、３０４が設けられる。
第１の実施の形態では、容器２０Ａ～２０Ｄは、選別器１００の周囲に、選別器１００に隣接するように配置される。本開示の技術はこれに限定されない。図２２及び図２３に示すように、変形例９では、複数の容器２０Ａ～２０Ｄの中の容器２０Ａ、２０Ｄは、選別器１００に隣接するように、配置される。しかし、容器２０Ｂは、容器２０Ａに隣接し且つ選別器１００から離れた位置に配置される。容器２０Ｃは、容器２０Ｄに隣接し且つ選別器１００から離れた位置に配置される。このように容器２０Ｂ、２０Ｃは選別器１００から離れた位置に配置されるので、載置部３０４０が回転して傾斜することにより載置部３０４０から被選別物が落下する位置（予め定められた位置）には、容器２０Ｂ、２０Ｃは位置しない。そこで、変形例９では、図２２及び図２３に示すように、変形例９の選別器１００は、予め定められた位置と容器２０Ｂ、２０Ｃとを結ぶと共に、傾斜した載置部３０４０から落下した被選別物が容器２０Ｂ、２０Ｃに転がるように傾斜する樋３０２、３０４が設けられる。
【0126】
（変形例１０）
以上説明した各例では、ユーザが手動で、被選別物を載置部３０４０に載置している。本開示の技術はこれに限定されない。例えば、載置部が自動的に被選別物を載置部３０４０に載置してもよい。載置部は、例えば、ベルトコンベア、ロボットアーム等である。
以上説明した各例では、ユーザが手動で、被選別物を載置部３０４０に載置している。本開示の技術はこれに限定されない。例えば、載置部が自動的に被選別物を載置部３０４０に載置してもよい。載置部は、例えば、ベルトコンベア、ロボットアーム等である。
【0127】
（第３の実施の形態）
次に、第３の実施の形態の選別器３００を説明する。図２４には、選別器３００の側面図が示されている。なお、第３の実施の形態の選別器３００の構成は、第１の実施の形態の選別器１００の構成と同様の部分があるので、同一部分には同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。第１の実施の形態の選別器１００と比較して、第３の実施の形態の選別器３００は、載置部３０４０に載置された被選別物を撮像するカメラ４００を更に備える点で相違する。カメラ４００は、本開示の技術の「撮像部」の一例である。
次に、第３の実施の形態の選別器３００を説明する。図２４には、選別器３００の側面図が示されている。なお、第３の実施の形態の選別器３００の構成は、第１の実施の形態の選別器１００の構成と同様の部分があるので、同一部分には同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。第１の実施の形態の選別器１００と比較して、第３の実施の形態の選別器３００は、載置部３０４０に載置された被選別物を撮像するカメラ４００を更に備える点で相違する。カメラ４００は、本開示の技術の「撮像部」の一例である。
【0128】
図２５は、選別器３００の制御系のブロック図である。第１の実施の形態の選別器１００の制御系と比較して、第３の実施の形態の選別器３００の制御系は、カメラ４００を更に備える点で相違する。
【0129】
選別器３００の記憶装置１２６Ｈは、詳細には後述する選別プログラム１２６ＰＨと、データテーブル１２６Ｔ１、１２６Ｔ２と、を備えている。
【0130】
第１の実施の形態の記憶装置１２６のデータテーブル１２６Ｔは、図４に示すように、被選別物の重さの範囲ｈｇに対応して、被選別物を落下させる位置Ｐｇ、載置部３０４０の回転速度ｖｇ、及び載置部３０４０の傾斜速度ｕｇが記憶されている。
【0131】
これに対し、データテーブル１２６Ｔ１には、被選別物の重さの範囲ｈｇに対応して、載置部３０４０の回転速度ｖｇ、及び載置部３０４０の傾斜速度ｕｇが記憶されている。
【0132】
データテーブル１２６Ｔ２は、大きさが所定大きさでない被選別物の落下位置Ｐ１、形状が所定形状でない被選別物の落下位置Ｐ２、キズがある被選別物の落下位置Ｐ３、及び、正規品、即ち、規格内の被選別物の落下位置Ｐ４が記憶されている。規格内の被選別物は、例えば、大きさが所定大きさであり、形状が所定形状であり、キズがない被選別物である。なお、第１の実施の形態のように、容器２０Ａ～２０Ｄの中央は、選別された被選別物を落下させる位置Ｐ１～Ｐ４として、定められている。
【0133】
図２６は、第３の実施の形態の選別器のＣＰＵの機能ブロック図である。ＣＰＵ１０４の機能は、初期化機能、判断機能、取り込み機能、取り込み機能、特定機能、適否処理機能、投入制御機能、読み出し機能、及びモータ制御機能を有する。図２６に示すように、ＣＰＵ４０４は、上記選別プログラム１２６ＰＨを実行することにより、初期化部４３２、判断部４３４、取り込み部４３６、特定部４３８、適否処理部４４０、投入制御部４４２、読み出し部４４４、及びモータ制御部４４６として機能する。
【0134】
次に、第３の実施の形態の作用を説明する。
【0135】
図６には、第３の実施の形態の選別器１００のＣＰＵ１０４が実行する選別プログラム１２６ＰＨのフローチャートが示されている。選別プログラム１２６ＰＨは、上記のように電源が投入された場合にスタートする。ＣＰＵ４０４により選別プログラム１２６ＰＨが実行されることにより選別処理が実行される。なお、第３の実施の形態の選別処理は、第１の実施の形態の選別処理と同様の処理内容があるので、同様の処理内容については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【0136】
ステップ１５２で、初期化部４３２は、選別プログラム１２６Ｐを実行する場合に使用する各変数（Ｍ）を０に初期化する。
【0137】
ステップ１５４で、判断部４３４は、判断部１３４は、ロードセル４２からの信号に基づいて、載置部３０４０に被選別物が載置されたか否かを判断する。載置部３０４０に被選別物が載置されたと判断されなければ、載置部３０４０に被選別物が載置されたと判断さるまで、載置部３０４０に被選別物が載置されたか否かを判断する。載置部３０４０に被選別物が載置されたと判断された場合には、選別処理は、ステップ１５５に進む。
【0138】
ステップ１５５で、取り込み部４３６は、カメラ４００から、載置部３０４０に載置された被選別物を撮影して得られた画像データを取り込む。
本開示の技術は、ロードセル４２からの信号に基づいて、載置部３０４０に被選別物が載置されたか否かを判断することに限定されない。例えば、何も載置されていない載置部３０４０の画像データを予め記憶し、載置部３０４０を撮像して得られた画像データと、何も載置されていない載置部３０４０の画像データとに基づいて、載置部３０４０に被選別物が載置されたか否かを判断するようにしてもよい（ステップ１５５をステップ１５４の前に実行する）。
本開示の技術は、ロードセル４２からの信号に基づいて、載置部３０４０に被選別物が載置されたか否かを判断することに限定されない。例えば、何も載置されていない載置部３０４０の画像データを予め記憶し、載置部３０４０を撮像して得られた画像データと、何も載置されていない載置部３０４０の画像データとに基づいて、載置部３０４０に被選別物が載置されたか否かを判断するようにしてもよい（ステップ１５５をステップ１５４の前に実行する）。
【0139】
ステップ１５７で、特定部４３８は、画像データに基づいて、載置部３０４０に載置された被選別物の大きさを特定する。カメら４００と載置部３０４０との間の距離及びカメラ４００の倍率から、画像の中の被選別物の部分の画素数から、被選別物の大きさを特定することができる。
【0140】
ステップ１５９で、特定部４３８は、画像データに基づいて、上記被選別物の形状を特定する。
【0141】
例えば、特定部４３８は、画像の中の被選別物の部分の重心と、被選別物のエッジの各位置との距離を計算し、当該距離の最大値と最小値との差から、上記被選別物の形状が、丸みを帯びているか否かを判断する。上記被選別物の上から見た形状（２次元形状）が丸みを帯びている場合、上記最大値と最小値との差は、所定値未満である。上記被選別物の上記２次元形状が丸みを帯びておらず長方形に近い場合、上記最大値と最小値との差は、所定値以上である。よって、特定部４３８は、上記最大値と最小値との差から、上記被選別物の形状が、丸みを帯びているか否かを判断することができる。
【0142】
また、特定部４３８は、形状が丸みを帯びた被選別物の２次元テキスト画像を予め用意し、当該２次元テキスト画像と上記被選別物の２次元画像との画像マッチングにより、上記被選別物の形状が、丸みを帯びているか否かを判断することができる。
【0143】
更に、複数の被選別物の２次元画像と形状が丸みを帯びているか否かの情報とにより予め学習した学習済みモデルを用意し、特定部４３８は、当該学習済みモデルと、上記画像データとから、上記被選別物の形状が、丸みを帯びているか否かを判断することができる。
【0144】
以上のように、特定部４３８は、上記被選別物の形状が丸みを帯びているか否かを判断し、上記被選別物の形状が丸みを帯びていると判断した場合には、上記被選別物の形状が球形状であると特定し、上記被選別物の形状が丸みを帯びていると判断しなかった場合には、上記被選別物の形状が球形状でないと特定する。
【0145】
ステップ１６１で、特定部４３８は、画像データに基づいて、上記被選別物のキズの有無を特定する。
【0146】
例えば、特定部４３８は、キズがある被選別物の２次元テキスト画像を予め用意し、当該２次元テキスト画像と上記被選別物の２次元画像との画像マッチングにより、上記被選別物のキズの有無を判断する。
【0147】
また、複数の被選別物の２次元画像とキズの有無の情報とにより予め学習した学習済みモデルを用意し、特定部４３８は、当該学習済みモデルと、上記画像データとから、上記被選別物のキズの有無を判断してもよい。
【0148】
ステップ１６３で、特定部４３８は、被選別物の落下位置を特定する。ステップ１５７で、大きさが所定大きさでないと判断された場合、被選別物の落下位置を落下位置Ｐ１と特定する。ステップ１５７で、大きさが所定大きさであると判断されたが、ステップ１５９で、形状が所定の形状（丸みを帯びた形状）でないと判断された場合、被選別物の落下位置を落下位置Ｐ２と特定する。ステップ１５７で、大きさが所定大きさであると判断され、ステップ１５９で、形状が所定の形状（丸みを帯びた形状）であると判断されたが、ステップ１６２で、キズがあると判断された場合、被選別物の落下位置を落下位置Ｐ３と特定する。ステップ１５７で、大きさが所定大きさであると判断され、ステップ１５９で、形状が所定の形状（丸みを帯びた形状）であると判断され、ステップ１６２で、キズがないと判断された、被選別物は、正規品（規格内の被選別物）であるので、被選別物の落下位置を落下位置Ｐ４と特定する。
【0149】
ステップ１６５で、取り込み部４３６は、ロードセル４２からの信号に基づいて、被選別物の重さを取り込む。なお、ステップ１６５の処理は、第１の実施の形態の選別処理（図６参照）のステップ１５６～１６６と同様の処理であるので、その説明を省略する。
【0150】
ステップ１６７で、適否処理部４４０は、落下位置の適否処理を実行する。
【0151】
ここで、適否処理について説明する。上記のように選別処理では、特定部４３８は、画像データに基づいて被選別物の大きさ、形状、キズの有無を特定し、被選別物が正規品か否かを判断している。しかし、例えば、カメラ４００により撮像されない被選別物の裏側（載置部３０４０側）に凹みがあると、凹みにより、被選別物の実際の重さが、正規品の想定される重さの範囲にない場合がある。よって、被選別物の実際の重さが、正規品の想定される重さの範囲にない場合、画像データに基づいて被選別物が正規品と判断されても、被選別物の裏側に凹みがあり、被選別物の形状は丸みを帯びた形状ではないと推定することができる。この場合、被選別物の落下位置を落下位置Ｐ２に設定する必要がある。
【0152】
以上のようにステップ１６７で、適否処理部４４０は、ステップ１６５で取り込んだ被選別物の重さが正規品の想定される重さの範囲にあるか否かを判断する。被選別物の重さが正規品の想定される重さの範囲にあると判断した場合、選別処理はステップ１６７に進む。被選別物の重さが正規品の想定される重さの範囲にあると判断しなかった場合、適否処理部４４０は、被選別物の落下位置を落下位置Ｐ２に設定する。選別処理はステップ１６７に進む。このように適否処理部４４０は、被選別物の重さを更に加味して、被選別物が規格内か否かを判断する。
【0153】
ステップ１７４～ステップ１９０の処理は、第１の実施の形態の選別処理（図６参照）と同様であるので、その説明を省略する。なお、第３の実施の形態の選別処理のステップ１７６では、回転速度ｖｇ、傾斜速度ｕｇが読み出される。
【0154】
第３の実施の形態の選別処理は、ステップ１９０が肯定判定の場合、終了する。なお、第１の実施の形態の選別処理のようにステップ１６８、１９２を実行してもよい。
【0155】
以上説明したように第３の実施の形態では、大きさが所定大きさでない被選別物を容器２０Ａに落下させ、形状が所定の形状でない被選別物を容器２０Ｂに落下させ、キズがある被選別物を容器２０Ｃに落下させ、正規品の被選別物を容器２０Ｄに落下させることができる。
【0156】
また、第３の実施の形態は、被選別物が正規品と判断されても、カメラ４００により撮像されない被選別物の裏側に凹みがあった場合、当該被選別物を容器２０Ｂに落下させることができる。
【0157】
第３の実施の形態は、第１の実施の形態と同様に、被選別物に遠心力を生じさせ、各容器の選別器の近い側の端から遠い位置である中央に落下させることができ、載置部３０４０が衝撃を受けても、当該衝撃を逃がすことができ、回転モータ７８及び傾斜モータ５８が故障することを防止することができ、被選別物が載置されてから落下するまでの時間を短くすることができる。
【0158】
第３の実施の形態では、被選別物としてサトイモを例にとり、大きさ、形状、キズの有無により、被選別物が正規品か否かを判断している。本開示の技術はこれに限定されない。例えば、被選別物がリンゴ又はイチゴでもよく、この場合、画像データに基づいて、大きさ、形状、キズの有無に、色、光沢、完熟度、甘味を更に加味して、正規品か否かを判断してもよい。光沢、完熟度、及び甘味の各々の度合い毎にリンゴ又はイチゴの画像を予め記憶し、載置されたリンゴ又はイチゴの画像と、記憶された画像とから、リンゴ又はイチゴの部分の複数の画素の各々の色の類似度を計算し、当該類似度に基づいて、光沢、完熟度、及び甘味を判断する。類似度は、例えば、各画像のリンド又はイチゴの部分の複数の画素の色の平均値の差から計算する。当該差が小さい程、類似度が高い。
【0159】
第３の実施の形態では、第２の実施の形態及び変形例１～１０も適用してもよい。
【0160】
（その他の変形例）
以上説明した各例では、被選別物としてサトイモを例にとり、選別器を説明したが、本開示の技術はこれに限定されず、被選別物は、例えば、ジャガイモ又はタマネギ等の根菜、リンゴ又はナシ等の果物、その他、重さが異なる物品（例えば、機械部品、機械要素等）でもよい。
以上説明した各例では、被選別物としてサトイモを例にとり、選別器を説明したが、本開示の技術はこれに限定されず、被選別物は、例えば、ジャガイモ又はタマネギ等の根菜、リンゴ又はナシ等の果物、その他、重さが異なる物品（例えば、機械部品、機械要素等）でもよい。
【0161】
また、被選別物は、活魚や貝の海産物でもよく、容器は、水槽でもよい。この場合、コンピュータ１０２は、海産物が水槽（容器）に落下した場合に跳ね返る水しぶきが到達する領域外の位置に配置してもよい。海産物が水槽（容器）に落下した場合に跳ね返る水しぶきが到達する領域外の位置は、予め実験等により測定しておく。コンピュータ１０２と、傾斜モータ５８及び回転モータ７８の各々とは通信線により接続される。
【0162】
以上説明した各例では、コンピュータを利用したソフトウェア構成により選別処理が実現される場合を例示したが、本開示の技術はこれに限定されるものではない。例えば、コンピュータを利用したソフトウェア構成に代えて、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）またはＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等のハードウェア構成のみによって、選別処理が実行されるようにしてもよい。情報出力処理のうちの一部の処理がソフトウェア構成により実行され、残りの処理がハードウェア構成によって実行されるようにしてもよい。
【0163】
なお、上述した選別プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【0164】
以上説明した情報出力処理はあくまでも一例である。従って、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよいことは言うまでもない。
【0165】
本明細書に記載された全ての文献、特許出願、及び技術規格は、個々の文献、特許出願、及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的にかつ個々に記載された場合と同様に、本明細書中に参照により取り込まれる。
【0166】
（付記）
以上の開示内容から以下の付記が提案される。
以上の開示内容から以下の付記が提案される。
【0167】
（付記１）
載置台と、
前記載置台を回転させると共に傾斜させる回転及び傾斜部と、
前記載置台に載置された被選別物の重さを計測する計測部と、
前記計測部により計測された前記被選別物の重さに対応して予め定められた位置に前記載置台に載置された前記被選別物が落下するように、前記載置台が回転し且つ傾斜するように、前記回転及び傾斜部を制御する制御部と、
を備える選別器であって、
前記制御部は、前記被選別物の重さが重くなる程、前記載置台の回転速度及び傾斜速度の少なくとも一方が遅くなるように、前記回転及び傾斜部を制御する、
選別器。
載置台と、
前記載置台を回転させると共に傾斜させる回転及び傾斜部と、
前記載置台に載置された被選別物の重さを計測する計測部と、
前記計測部により計測された前記被選別物の重さに対応して予め定められた位置に前記載置台に載置された前記被選別物が落下するように、前記載置台が回転し且つ傾斜するように、前記回転及び傾斜部を制御する制御部と、
を備える選別器であって、
前記制御部は、前記被選別物の重さが重くなる程、前記載置台の回転速度及び傾斜速度の少なくとも一方が遅くなるように、前記回転及び傾斜部を制御する、
選別器。
【0168】
（付記２）
前記回転及び傾斜部は、
前記載置台を回転させる回転部と、
前記載置台を傾斜させる傾斜部と、
を備える、付記１に記載の選別器。
前記回転及び傾斜部は、
前記載置台を回転させる回転部と、
前記載置台を傾斜させる傾斜部と、
を備える、付記１に記載の選別器。
【0169】
（付記３）
前記載置台の上面には、衝撃吸収部材が配置されている、付記１又は付記２に記載の選別器。
前記載置台の上面には、衝撃吸収部材が配置されている、付記１又は付記２に記載の選別器。
【0170】
（付記４）
前記載置台及び前記衝撃吸収部材には、所定の大きさの孔が形成されている、付記３に記載の選別器。
前記載置台及び前記衝撃吸収部材には、所定の大きさの孔が形成されている、付記３に記載の選別器。
【0171】
（付記５）
前記衝撃吸収部材には、前記載置台が傾斜することによる前記被選別物の転がりをガイドするガイド溝が形成されている、付記３又は付記４に記載の選別器。
前記衝撃吸収部材には、前記載置台が傾斜することによる前記被選別物の転がりをガイドするガイド溝が形成されている、付記３又は付記４に記載の選別器。
【0172】
（付記６）
前記回転及び傾斜部は、電源が投入されていない状態では、衝撃を受けた場合、衝撃の方向に自由に移動可能な電気的回転及び傾斜部であり、
前記選別器は、前記回転及び傾斜部に電源を投入及び前記投入を停止する電源制御部を更に備え、
前記制御部は、前記回転及び傾斜部を制御する場合に、前記回転及び傾斜部に電源が投入され、前記回転及び傾斜部の制御が終了した場合、前記回転及び傾斜部への電源の投入が停止するように、前記電源制御部を制御する、
付記１～付記５の何れか１つに記載の選別器。
前記回転及び傾斜部は、電源が投入されていない状態では、衝撃を受けた場合、衝撃の方向に自由に移動可能な電気的回転及び傾斜部であり、
前記選別器は、前記回転及び傾斜部に電源を投入及び前記投入を停止する電源制御部を更に備え、
前記制御部は、前記回転及び傾斜部を制御する場合に、前記回転及び傾斜部に電源が投入され、前記回転及び傾斜部の制御が終了した場合、前記回転及び傾斜部への電源の投入が停止するように、前記電源制御部を制御する、
付記１～付記５の何れか１つに記載の選別器。
【0173】
（付記７）
載置台と、
前記載置台を回転させると共に傾斜させる回転及び傾斜部と、
前記載置台に載置された被選別物の重さを計測する計測部と、
前記計測部により計測された前記被選別物の重さに対応して予め定められた位置に前記載置台に載置された前記被選別物が落下するように、前記載置台が回転し且つ傾斜するように、前記回転及び傾斜部を制御する制御部と、
を備える選別器であって、
前記予め定められた位置は、前記載置台が傾斜のみされて前記被選別物が落下する位置よりも遠い位置であり、
前記制御部は、前記載置台が同時に回転且つ傾斜するように、前記回転及び傾斜部を制御する、
選別器。
載置台と、
前記載置台を回転させると共に傾斜させる回転及び傾斜部と、
前記載置台に載置された被選別物の重さを計測する計測部と、
前記計測部により計測された前記被選別物の重さに対応して予め定められた位置に前記載置台に載置された前記被選別物が落下するように、前記載置台が回転し且つ傾斜するように、前記回転及び傾斜部を制御する制御部と、
を備える選別器であって、
前記予め定められた位置は、前記載置台が傾斜のみされて前記被選別物が落下する位置よりも遠い位置であり、
前記制御部は、前記載置台が同時に回転且つ傾斜するように、前記回転及び傾斜部を制御する、
選別器。
【0174】
（付記８）
載置台と、
前記載置台を回転させ且つ傾斜させると共に昇降させる回転及び傾斜部と、
前記載置台に載置された被選別物の重さを計測する計測部と、
前記載置台を上昇及び下降させる上昇及び下降部と、
前記計測部により計測された前記被選別物の重さに対応して予め定められた位置に前記載置台に載置された前記被選別物が落下するように、前記載置台が回転し且つ傾斜すると共に上昇又は下降するように、前記上昇及び下降部と前記回転及び傾斜部とを制御する制御部と、
を備える選別器であって、
前記制御部は、前記被選別物の重さが重くなる程、前記載置台の回転速度及び傾斜速度の少なくとも一方が遅くなるように、前記回転及び傾斜部を制御する、
選別器。
載置台と、
前記載置台を回転させ且つ傾斜させると共に昇降させる回転及び傾斜部と、
前記載置台に載置された被選別物の重さを計測する計測部と、
前記載置台を上昇及び下降させる上昇及び下降部と、
前記計測部により計測された前記被選別物の重さに対応して予め定められた位置に前記載置台に載置された前記被選別物が落下するように、前記載置台が回転し且つ傾斜すると共に上昇又は下降するように、前記上昇及び下降部と前記回転及び傾斜部とを制御する制御部と、
を備える選別器であって、
前記制御部は、前記被選別物の重さが重くなる程、前記載置台の回転速度及び傾斜速度の少なくとも一方が遅くなるように、前記回転及び傾斜部を制御する、
選別器。
【0175】
（付記９）
前記計測部は、回転及び傾斜しない位置に位置する、付記１～付記８の何れか１つに記載の選別器。
前記計測部は、回転及び傾斜しない位置に位置する、付記１～付記８の何れか１つに記載の選別器。
【0176】
（付記１０）
載置台と、
前記載置台を回転させ且つ傾斜させると共に昇降させる回転及び傾斜部と、
前記載置台に載置された被選別物の重さを計測する計測部と、
前記載置台を上昇及び下降させる上昇及び下降部と、
前記計測部により計測された前記被選別物の重さに対応して予め定められた位置に前記載置台に載置された前記被選別物が落下するように、前記載置台が回転し且つ傾斜すると共に上昇又は下降するように、前記上昇及び下降部と前記回転及び傾斜部とを制御する制御部と、
を備える選別器であって、
前記予め定められた位置は、前記載置台が傾斜のみされて前記被選別物が落下する位置よりも遠い位置であり、
前記制御部は、前記載置台が同時に回転且つ傾斜するように、前記回転及び傾斜部を制御する、
選別器。
載置台と、
前記載置台を回転させ且つ傾斜させると共に昇降させる回転及び傾斜部と、
前記載置台に載置された被選別物の重さを計測する計測部と、
前記載置台を上昇及び下降させる上昇及び下降部と、
前記計測部により計測された前記被選別物の重さに対応して予め定められた位置に前記載置台に載置された前記被選別物が落下するように、前記載置台が回転し且つ傾斜すると共に上昇又は下降するように、前記上昇及び下降部と前記回転及び傾斜部とを制御する制御部と、
を備える選別器であって、
前記予め定められた位置は、前記載置台が傾斜のみされて前記被選別物が落下する位置よりも遠い位置であり、
前記制御部は、前記載置台が同時に回転且つ傾斜するように、前記回転及び傾斜部を制御する、
選別器。
【0177】
（付記１１）
載置台と、
前記載置台を回転させると共に傾斜させる回転及び傾斜部と、
前記載置台に載置された被選別物を撮像する撮像部と、
前記撮像部により前記被選別物が撮像されて得られた画像データに基づいて、前記被選別物が規格内か否かを判断する判断部と、
前記規格内と判断された前記被選別物が、規格物用に予め定められた位置に落下し、前記規格内と判断されなかった前記被選別物が、非規格物用に予め定められた位置に落下するように、前記載置台が回転し且つ傾斜するように、前記回転及び傾斜部を制御する制御部と、
を備える選別器。
載置台と、
前記載置台を回転させると共に傾斜させる回転及び傾斜部と、
前記載置台に載置された被選別物を撮像する撮像部と、
前記撮像部により前記被選別物が撮像されて得られた画像データに基づいて、前記被選別物が規格内か否かを判断する判断部と、
前記規格内と判断された前記被選別物が、規格物用に予め定められた位置に落下し、前記規格内と判断されなかった前記被選別物が、非規格物用に予め定められた位置に落下するように、前記載置台が回転し且つ傾斜するように、前記回転及び傾斜部を制御する制御部と、
を備える選別器。
【0178】
（付記１２）
前記判断部は、前記被選別物の大きさ、形状、重さ、及びキズの有無の少なくとも１つに基づいて、前記被選別物が規格内か否かを判断する、付記１１に記載の選別器。
前記判断部は、前記被選別物の大きさ、形状、重さ、及びキズの有無の少なくとも１つに基づいて、前記被選別物が規格内か否かを判断する、付記１１に記載の選別器。
【0179】
（付記１３）
前記載置台に載置された被選別物の重さを計測する計測部を更に備え、
前記判断部は、前記計測部により計測された前記被選別物の重さを更に加味して、前記被選別物が規格内か否かを判断する、
付記１２に記載の選別器。
前記載置台に載置された被選別物の重さを計測する計測部を更に備え、
前記判断部は、前記計測部により計測された前記被選別物の重さを更に加味して、前記被選別物が規格内か否かを判断する、
付記１２に記載の選別器。
【0180】
（付記１４）
前記制御部は、前記被選別物の重さが重くなる程、前記載置台の回転速度及び傾斜速度の少なくとも一方が遅くなるように、前記回転及び傾斜部を制御する、付記１３に記載の選別器。
前記制御部は、前記被選別物の重さが重くなる程、前記載置台の回転速度及び傾斜速度の少なくとも一方が遅くなるように、前記回転及び傾斜部を制御する、付記１３に記載の選別器。
【0181】
（付記１５）
前記載置台に載置された被選別物の重さを計測する計測部を更に備え、
前記制御部は、前記被選別物の重さが重くなる程、前記載置台の回転速度及び傾斜速度の少なくとも一方が遅くなるように、前記回転及び傾斜部を制御する、付記１１又は付記１２に記載の選別器。
前記載置台に載置された被選別物の重さを計測する計測部を更に備え、
前記制御部は、前記被選別物の重さが重くなる程、前記載置台の回転速度及び傾斜速度の少なくとも一方が遅くなるように、前記回転及び傾斜部を制御する、付記１１又は付記１２に記載の選別器。
【0182】
（付記１６）
前記予め定められた位置は、前記載置台が傾斜のみされて前記被選別物が落下する位置よりも遠い位置である、付記１１～付記１５の何れか１つに記載の選別器。
前記予め定められた位置は、前記載置台が傾斜のみされて前記被選別物が落下する位置よりも遠い位置である、付記１１～付記１５の何れか１つに記載の選別器。
【0183】
（付記１７）
支柱又は被取付部に取り付けられる取付部を更に備え、
前記回転及び傾斜部は、前記支柱又は前記取付部に取り付けられる、
付記１～付記１６の何れか１つに記載の選別器。
支柱又は被取付部に取り付けられる取付部を更に備え、
前記回転及び傾斜部は、前記支柱又は前記取付部に取り付けられる、
付記１～付記１６の何れか１つに記載の選別器。
【0184】
（付記１８）
前記支柱を備える場合、前記載置台は、前記回転及び傾斜部の上側に配置される、付記１７に記載の選別器。
前記支柱を備える場合、前記載置台は、前記回転及び傾斜部の上側に配置される、付記１７に記載の選別器。
【0185】
（付記１９）
前記支柱は、前記支柱の長手方向に長さが調整可能であり、
前記回転及び傾斜部の下端が、落下した前記被選別物を収容する容器の高さ以上の高さに位置するように、前記支柱の長さが調整されている、
付記１７又は付記１８に記載の選別器。
前記支柱は、前記支柱の長手方向に長さが調整可能であり、
前記回転及び傾斜部の下端が、落下した前記被選別物を収容する容器の高さ以上の高さに位置するように、前記支柱の長さが調整されている、
付記１７又は付記１８に記載の選別器。
【0186】
（付記２０）
前記支柱を備える場合、前記支柱の下端は、金属製の平板に固定される磁性体の固定板に固定されている、付記１７～付記１９の何れか１つに記載の選別器。
前記支柱を備える場合、前記支柱の下端は、金属製の平板に固定される磁性体の固定板に固定されている、付記１７～付記１９の何れか１つに記載の選別器。
【0187】
（付記２１）
前記支柱を備える場合、前記支柱の下端は、基台に取り付けられる、付記１７～付記２０の何れか１つに記載の選別器。
前記支柱を備える場合、前記支柱の下端は、基台に取り付けられる、付記１７～付記２０の何れか１つに記載の選別器。
【0188】
（付記２２）
前記選別器の周囲に、前記被選別物を収容する複数の容器が配置され、
前記取付部を備える場合、前記取付部は、前記容器の前記被取付部である縁に、取り付けられる、
付記１７～付記２１の何れか１つに記載の選別器。
前記選別器の周囲に、前記被選別物を収容する複数の容器が配置され、
前記取付部を備える場合、前記取付部は、前記容器の前記被取付部である縁に、取り付けられる、
付記１７～付記２１の何れか１つに記載の選別器。
【0189】
（付記２３）
前記取付部は、複数の取り付け棒を備え、
前記複数の取り付け棒の中の２つの取り付け棒の間に、２つの前記容器の縁が位置する、付記２２に記載の選別器。
前記取付部は、複数の取り付け棒を備え、
前記複数の取り付け棒の中の２つの取り付け棒の間に、２つの前記容器の縁が位置する、付記２２に記載の選別器。
【0190】
（付記２４）
前記回転及び傾斜部は、基板の上側面に配置され、
前記複数の取り付け棒の一端は、前記基板の下側面の隅側に配置され、
前記複数の取り付け棒の中の一対の取り付け棒の他端側の間に、前記容器の縁の屈曲部が位置する、
付記２３に記載の選別器。
前記回転及び傾斜部は、基板の上側面に配置され、
前記複数の取り付け棒の一端は、前記基板の下側面の隅側に配置され、
前記複数の取り付け棒の中の一対の取り付け棒の他端側の間に、前記容器の縁の屈曲部が位置する、
付記２３に記載の選別器。
【0191】
（付記２５）
前記取付部は、第１の取り付け棒、第２に取り付け棒、及び第３に取り付け棒を含む複数の取り付け棒を備え、
前記第１の取り付け棒と前記第２に取り付け棒との間に、前記容器の第１の縁が位置し、
前記第１の取り付け棒と前記第３に取り付け棒との間に、前記容器の第２の縁が位置する、
付記２２に記載の選別器。
前記取付部は、第１の取り付け棒、第２に取り付け棒、及び第３に取り付け棒を含む複数の取り付け棒を備え、
前記第１の取り付け棒と前記第２に取り付け棒との間に、前記容器の第１の縁が位置し、
前記第１の取り付け棒と前記第３に取り付け棒との間に、前記容器の第２の縁が位置する、
付記２２に記載の選別器。
【0192】
（付記２６）
前記取付部を備える場合、前記取付部は、前記複数の容器の何れかの容器の前記被取付部である縁を挟むことにより、取り付けられる、付記１９に記載の選別器。
前記取付部を備える場合、前記取付部は、前記複数の容器の何れかの容器の前記被取付部である縁を挟むことにより、取り付けられる、付記１９に記載の選別器。
【0193】
（付記２７）
前記選別器の周囲に、前記被選別物を収容する複数の容器が配置され、
前記回転及び傾斜部は、前記容器の上方で支持される支持部材に固定される、
付記１～付記１６の何れか１つに記載の選別器。
前記選別器の周囲に、前記被選別物を収容する複数の容器が配置され、
前記回転及び傾斜部は、前記容器の上方で支持される支持部材に固定される、
付記１～付記１６の何れか１つに記載の選別器。
【0194】
（付記２８）
前記支持部材の一端は、壁に取り付けられ、
前記回転及び傾斜部は、前記支持部材の他端側に取り付けられる、
付記２７に記載の選別器。
前記支持部材の一端は、壁に取り付けられ、
前記回転及び傾斜部は、前記支持部材の他端側に取り付けられる、
付記２７に記載の選別器。
【0195】
（付記２９）２９
前記支持部材の一端は、第１の壁に取り付けられ、
前記支持部材の他端は、第２の壁に取り付けられ、
前記回転及び傾斜部は、前記支持部材の前記一端と前記他端との間に取り付けられる、
付記２７に記載の選別器。
前記支持部材の一端は、第１の壁に取り付けられ、
前記支持部材の他端は、第２の壁に取り付けられ、
前記回転及び傾斜部は、前記支持部材の前記一端と前記他端との間に取り付けられる、
付記２７に記載の選別器。
【0196】
（付記３０）
前記載置台に前記被選別物を載置する載置部を更に備える、付記１～付記２９の何れか１つに記載の選別器。
前記載置台に前記被選別物を載置する載置部を更に備える、付記１～付記２９の何れか１つに記載の選別器。
【0197】
（付記３１）
前記予め定められた位置と前記被選別物を収容する容器とを結ぶと共に、傾斜した前記載置台から落下した被選別物が前記容器に転がるように傾斜する樋が設けられる付記１～付記３０の何れか１つに記載の選別器。
前記予め定められた位置と前記被選別物を収容する容器とを結ぶと共に、傾斜した前記載置台から落下した被選別物が前記容器に転がるように傾斜する樋が設けられる付記１～付記３０の何れか１つに記載の選別器。
【符号の説明】
【0198】
１０ 選別部
１２ 支柱
１４ 固定板
１６ 平板
２０Ａ 容器
２０Ｂ 容器
２０Ｃ 容器
２０Ｄ 容器
２０Ｅ 容器
２０Ｆ 容器
２０Ｇ 容器
２０Ｈ 容器
２６ 記憶装置
３０ 衝撃吸収部材
４０ 載置台
４２ ロードセル
４４ 傾斜台
４５ 送信機
５０ 傾斜ユニット
１００ 選別器
１０２ コンピュータ
１２６ 記憶装置
１２６Ｈ 記憶装置
１４０Ｋ 基台
２００ 選別器
３００ 選別器
４００ カメラ
８０１ 第１の壁
８０１ 壁
８０２ 支持部材
３０４０ 載置部
４４５０ 傾斜部
４４７０ 回転及び傾斜部
６０７０ 回転部
１２ 支柱
１４ 固定板
１６ 平板
２０Ａ 容器
２０Ｂ 容器
２０Ｃ 容器
２０Ｄ 容器
２０Ｅ 容器
２０Ｆ 容器
２０Ｇ 容器
２０Ｈ 容器
２６ 記憶装置
３０ 衝撃吸収部材
４０ 載置台
４２ ロードセル
４４ 傾斜台
４５ 送信機
５０ 傾斜ユニット
１００ 選別器
１０２ コンピュータ
１２６ 記憶装置
１２６Ｈ 記憶装置
１４０Ｋ 基台
２００ 選別器
３００ 選別器
４００ カメラ
８０１ 第１の壁
８０１ 壁
８０２ 支持部材
３０４０ 載置部
４４５０ 傾斜部
４４７０ 回転及び傾斜部
６０７０ 回転部
【要約】
【課題】被選別物が落下する位置を従来技術より遠くにする。
【解決手段】選別器は、載置台と、支柱と、前記支柱に取り付けられ、前記載置台を回転させると共に傾斜させる回転及び傾斜部と、前記載置台に載置された被選別物の重さを計測する計測部と、前記計測部により計測された前記被選別物の重さに対応して予め定められた位置に前記載置台に載置された前記被選別物が落下するように、前記載置台が回転し且つ傾斜するように、前記回転及び傾斜部を制御する制御部と、を備える。
【選択図】図３
【解決手段】選別器は、載置台と、支柱と、前記支柱に取り付けられ、前記載置台を回転させると共に傾斜させる回転及び傾斜部と、前記載置台に載置された被選別物の重さを計測する計測部と、前記計測部により計測された前記被選別物の重さに対応して予め定められた位置に前記載置台に載置された前記被選別物が落下するように、前記載置台が回転し且つ傾斜するように、前記回転及び傾斜部を制御する制御部と、を備える。
【選択図】図３
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】