特許 7398913 移動体の移動管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-07

(45)【発行日】2023-12-15

(54)【発明の名称】移動体の移動管理システム

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/14 20060101AFI20231208BHJP

   B66B 17/20 20060101ALI20231208BHJP

【ＦＩ】

B66B1/14 L

B66B17/20 A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019173355

(22)【出願日】2019-09-24

(65)【公開番号】P2021050057

(43)【公開日】2021-04-01

【審査請求日】2022-09-20

(73)【特許権者】

【識別番号】397073201

【氏名又は名称】株式会社電通国際情報サービス

(74)【代理人】

【識別番号】110002860

【氏名又は名称】弁理士法人秀和特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岡田 敦

【審査官】今野 聖一

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／１３８４４７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１８／０６６０５２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平０６－２８２３２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６３－２４０６０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１４１２１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００７／００２６８０１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１０９７８９９９７（ＣＮ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１０８２１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２５８８２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭５９－１６７４６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２６３３６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／０８７２５１（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ １／００ － １／５２

Ｂ６６Ｂ １５／００ － １９／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

施設内を移動する移動体と、
前記施設内のエレベータを制御する制御装置と、
前記移動体の移動を管理する管理サーバと、を備え
前記管理サーバが、
前記移動体を前記施設内の目的地点へ移動させるタスクの要求を受信する要求受信部と、
前記タスクの有効性を示す第一の情報を発行するタスク情報発行部と、
前記目的地点を示す情報及び前記第一の情報を前記移動体へ送信する第一送信部と、
前記移動体が前記タスクによって移動する際に前記エレベータを利用する場合、当該タスクの有効性を認識するための第二の情報を前記制御装置へ送信する第二送信部と、を備え、
前記移動体が、
前記移動体を移動させる駆動部と、
前記管理サーバから、前記目的地点を示す情報及び前記第一の情報を受信する情報受信部と、
前記駆動部を制御して前記目的地点へ移動させる移動制御部と、
前記移動に際して前記エレベータを利用する場合に、前記目的地点に応じた移動先の階を示す情報及び前記第一の情報を前記制御装置へ送信する情報送信部と、を備え、
前記制御装置が、
前記管理サーバから前記第二の情報を受信し、実行予定の前記タスクを示す情報としてメモリに登録させる情報登録部と、
前記移動体から前記移動先の階を示す情報及び前記第一の情報を受信する情報受信部と、
受信した前記第一の情報が、前記メモリに登録されている前記第二の情報と所定の関係にある場合に前記実行予定の前記タスクを有効と判定する判定部と、
前記タスクが有効と判定された場合に、前記移動体を前記移動先の階へ移動させるように前記エレベータを制御するエレベータ制御部と、
前記移動体が前記エレベータから降りた場合に、前記第二の情報の登録を解除する登録解除部と、を備える、
移動体の移動管理システム。

【請求項2】

前記第一の情報及び前記第二の情報が、前記タスクを識別するための識別情報であり、
前記所定の関係が、前記第一の情報と前記第二の情報の一致である請求項１に記載の移動管理システム。

【請求項3】

前記制御装置が、
前記施設内の所定の位置で通信を行うアクセスポイントと接続され、
前記アクセスポイントを介して前記移動体から、前記移動先の階を示す情報及び前記第一の情報を受信する
請求項１又は２に記載の移動管理システム。

【請求項4】

前記移動体が、前記タスクにより、前記施設の入り口と前記施設の部屋との間を移動する請求項１～３の何れか１項に記載の移動管理システム。

【請求項5】

前記移動体が、前記移動先としての部屋に人が在室している状態か否かを取得する在室状態取得部を備え、
前記人が在室している状態のときに、前記移動制御部が前記タスクによる移動を実行する請求項４に記載の移動管理システム。

【請求項6】

前記制御装置が、前記移動体から前記移動先の階を示す情報を受信すると共に、人による移動先の階を示す情報を受信した場合に、人による移動先の階を優先して前記エレベータを移動させる請求項１～４の何れか１項に記載の移動管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体の移動管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、オフィスビルや病院等の施設内において、自立走行するロボットにより荷物を搬送するシステムが提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－０５２０２７号公報

【文献】特開２０１５－１５１２６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自立走行するロボットによって荷物を搬送する際、搬送先が異なる階にある場合、エレベータを用いて移動することになる。人がエレベータを利用する場合には、乗りかごを呼ぶボタンや目的階を指定するボタンを押す操作を行うが、ロボットが同じ操作をするには、ボタンを押すアームを備え、ボタンの配置を認識して目的のボタンを押すといった制御が必要になる。更にロボットがアームでボタンを操作するには、ボタンに届くだけの高さが必要でありロボットの形状が制約されると共に、人とロボットが同時にボタンを押そうとした場合に人の手指をアームの動作に巻き込む可能性がある。また、可動部が増えることによってメンテナンス性が低下する等の問題点があり、現実的でない。このため、ロボットがアームを備えるのではなく、ロボットが通信により、乗りかごを呼ぶ制御信号や目的階を示す制御信号をエレベータの制御装置へ送信し、この制御信号に基づいて制御装置がエレベータを制御することが考えられる。

【0005】

しかしながら、エレベータの制御装置が、通信回線を介して制御信号を受信する構成とすると、例えばインターネットを介して第三者から大量の制御信号が送られ、他者の利用を妨げるといったフラッド攻撃に晒され、適切な制御が難しくなることがある。

【0006】

そこで、本発明は、タスクの有効性に応じて適切にエレベータを制御する技術の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するため、本発明の移動管理システムは、
施設内を移動する移動体と、
前記施設内のエレベータを制御する制御装置と、
前記移動体の移動を管理する管理サーバと、を備え
前記管理サーバが、
前記移動体を前記施設内の目的地点へ移動させるタスクの要求を受信する要求受信部と、
前記タスクの有効性を示す第一の情報を発行するタスク情報発行部と、
前記目的地点を示す情報及び前記第一の情報を前記移動体へ送信する第一送信部と、
前記移動体が前記タスクによって移動する際に前記エレベータを利用する場合、当該タスクの有効性を認識するための第二の情報を前記制御装置へ送信する第二送信部と、を備え、
前記移動体が、
前記移動体を移動させる駆動部と、
前記管理サーバから、前記目的地点を示す情報及び前記第一の情報を受信する情報受信部と、
前記駆動部を制御して前記目的地点へ移動させる移動制御部と、
前記移動に際して前記エレベータを利用する場合に、前記目的地点に応じた移動先の階を示す情報及び前記第一の情報を前記制御装置へ送信する情報送信部と、を備え、
前記制御装置が、
前記管理サーバから前記第二の情報を受信し、実行予定の前記タスクを示す情報としてメモリに登録させる情報登録部と、
前記移動体から前記移動先の階を示す情報及び前記第一の情報を受信する情報受信部と、
受信した前記第一の情報が、前記メモリに登録されている前記第二の情報と所定の関係にある場合に前記実行予定の前記タスクを有効と判定する判定部と、
前記タスクが有効と判定された場合に、前記移動体を前記移動先の階へ移動させるように前記エレベータを制御するエレベータ制御部と、
前記制御の完了後、前記第二の情報の登録を解除する登録解除部と、を備える。

【0008】

前記移動管理システムは、
前記第一の情報及び前記第二の情報が、前記タスクを識別するための識別情報であり、
前記所定の関係が、前記第一の情報と前記第二の情報の一致であってもよい。
前記制御装置は、前記施設内の所定の位置で通信を行うアクセスポイントと接続され、
前記アクセスポイントを介して前記移動体から、前記移動先の階を示す情報及び前記第一の情報を受信してもよい。

【0009】

前記移動体は、前記タスクにより、前記施設の入り口と前記施設の部屋との間を移動してもよい。

【0010】

前記移動体が、前記移動先としての部屋に人が在室している状態か否かを取得する在室状態取得部を備え、
前記人が在室している状態のときに、前記移動制御部が前記タスクによる移動を実行してもよい。

【0011】

前記制御装置は、前記移動体から前記移動先の階を示す情報を受信すると共に、人による移動先の階を示す情報を受信した場合に、人による移動先の階を優先して前記エレベータを移動させてもよい。

【発明の効果】

【0012】

本発明は、タスクの有効性に応じて適切にエレベータを制御する技術を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】移動管理システムの概略構成図である。

【図2】制御装置の構成を示す図である。

【図3】管理サーバの構成を示す図である。

【図4】自律移動体の外観図である。

【図5】自律移動体の構成を概略的に示す図である。

【図6】自律移動体が、タスクを実行する際の管理サーバ、自律移動体、制御装置の動作を示す図である。

【図7】自律移動体よりも他の利用者による利用を優先してエレベータの制御を行う例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

〈第一実施形態〉
《装置構成》
以下本発明の一実施形態について図面を用いて説明する。図１は本実施形態に係る移動管理システム１００の概略構成図である。移動管理システム１００は、人や荷物を搬送する自律移動体９０と、自律移動体９０の移動を管理する管理サーバ８０と、エレベータを制御する制御装置７５とを有する。本実施形態の移動管理システム１００は、ユーザの要求に応じて管理サーバ８０が、荷物を積んだ自律移動体９０の移動を制御し、施設（建物）内の出発地点から目的地点へ荷物を搬送させる。このとき施設が複数の階を有し、目的地点のある階が出発地点のある階と異なる場合、管理サーバ８０は、エレベータを利用して自律移動体９０を出発地点の階から目的地点の階へ移動させる。例えば、管理サーバ８０がエレベータの制御装置へ制御信号を送信し、当該制御信号に基づいて制御装置が、自律移動体９０の存在する階にエレベータのかごを呼び、当該かごに自律移動体９０が乗ったことを確認して、当該かごを目的地点のある階に移動させる。

【0015】

これにより、例えば、宅配業者が車両で集合住宅等の施設の前まで荷物を搬送し、この荷物を自律移動体９０によって施設のエントランス（入り口）から受取人の部屋へ搬送させる。即ち、本実施形態の移動管理システム１００は、施設内における荷物の搬送を自動化できる。

【0016】

《エレベータ》
図１のエレベータは、施設の各階を貫いて設けられた昇降路７１や、昇降路７１内を昇降するかご７２、かご７２を吊るワイヤー７３、ワイヤー７３を介してかご７２を昇降させる駆動部７４を有している。また、エレベータは、施設の各階と昇降路７１との境界に施設側のドア７１Ａを備え、このドア７１Ａの近傍に、かご７２を呼ぶためのボタン７１Ｂが設けられている。かご７２には、施設側のドア７１Ａと連動して開閉するドア７２Ａが設けられ、このドア７２Ａの近傍であって、かご７２の内面には、かご７２の行き先を指定する行き先ボタン７２Ｂやドア７２Ａを開閉させるボタン等を有する操作パネル７２Ｃが設けられている。更に、エレベータは、利用者によるボタン７１Ｂ、操作パネル７２Ｃの操作や、管理サーバ８０からの制御信号に基づいて駆動部７４を制御してかご７２を昇降させる制御装置７５を備えている。

【0017】

図２は、制御装置７５の構成を示す図である。制御装置７５は、接続バス７５１によって相互に接続されたプロセッサ７５２、メモリ７５３、入出力ＩＦ（インタフェース）７５４、通信ＩＦ７５５を有するコンピュータである。プロセッサ７５２は、入力された情報を処理し、処理結果を出力することにより、装置全体の制御等を行う。プロセッサ７５２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や、ＭＰＵ（Micro-processing unit）とも呼ばれる。プロセッサ７５２は、単一のプロセッサに限られず、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のチップ内に複数のコアを有したマルチコア構成であってもよい。

【0018】

メモリ７５３は、主記憶装置と補助記憶装置とを含む。主記憶装置は、プロセッサ７５２の作業領域、プロセッサ７５２で処理される情報を一時的に記憶する記憶領域、通信データのバッファ領域として使用される。主記憶装置は、プロセッサ７５２がプログラムやデータをキャッシュしたり、作業領域を展開したりするための記憶媒体である。主記憶装置は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリを含む。補助記憶装置は、プロセッサ７５２により実行されるプログラムや、情報処理に用いられるデータ、動作の設定情報などを記憶する記憶媒体である。補助記憶装置は、例えば、ＨＤＤ（Hard-disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、フラッシュメモリ、ＵＳＢメモリ、メモリカード等
である。また、補助記憶装置は、アプリケーションプログラム（情報処理プログラム等）や、管理サーバ８０から受信した実行予定のタスクを示す情報等を記憶する。

【0019】

入出力ＩＦ７５４は、制御装置７５に接続する機器との間でデータの入出力を行うインタフェースである。入出力ＩＦ７５４は、例えば、センサや、操作部、ＣＤやＤＶＤ等の記憶媒体からデータを読み取るディスクドライブ、カードリーダライタ、表示装置、スピーカ等の機器との間でデータの入出力を行う。センサは、例えば、かご７２の位置や、かご７２が存在する階、ドア７１Ａ，７２Ａの開閉状態などを検出する。また、通信ＩＦ７５５が自律移動体９０と通信することで、自律移動体９０が存在することを検出するセンサとして機能してもよい。操作部は、入力ボタンやダイヤル、かごを呼ぶボタン１７Ｂ、各階の行き先ボタン７２Ｂ、操作パネル７２Ｃ、キーボード、タッチパネル等、制御装置７５に対する情報が入力される入力部である。表示装置は、操作用のＧＵＩや処理結果等をオペレータに対して表示出力する出力部である。

【0020】

通信ＩＦ７５５は、通信回線を介して、自律移動体９０や管理サーバ８０等、他の装置との通信を行うインタフェース（通信モジュール）であり、ＣＣＵ（Communication Control Unit）とも称す。通信ＩＦ７５５は、例えば、各階に設けられたアクセスポイント１０２と有線のＬＡＮで接続している。アクセスポイント１０２は、自律移動体９０と、ＷｉＦｉや、ブルートゥース（登録商標）等の無線通信方式で通信を行う。通信ＩＦ７５５は、アクセスポイント１０２を介して自律移動体９０と通信する。なお、図２に示した制御装置７５の構成要素はそれぞれ複数設けられてもよいし、一部の構成要素を設けないようにしてもよい。

【0021】

本実施形態の制御装置７５では、プロセッサ７５２が、アプリケーションプログラムを実行することにより、情報受信部７０１や、情報登録部７０２、判定部７０３、エレベータ制御部７０４、登録解除部７０５といった各処理部として機能する。即ち、ソフトウェアによるプロセッサ７５２の動作によって各処理部が実現される。この場合、複数のプロセッサによって各処理部が個別に実現されてもよいし、単一のプロセッサが、マルチスレッド或いはマルチタスクといった技術を用いることによって複数の処理部が実現されてもよい。但し、上記各処理部の一部又は全部が、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の専用ＬＳＩ（large scale integration）、論理回路、その他のデジタ
ル回路といったハードウェアで形成されてもよい。また、上記各処理部の少なくとも一部にアナログ回路を含む構成としてもよい。

【0022】

情報受信部７０１は、自律移動体９０から、移動先の階を示す情報及びタスクの有効性を示す第一の情報を受信する。

【0023】

情報登録部７０２は、管理サーバ８０から、タスクを識別し、有効性を認識するための第二の情報を受信し、実行予定のタスクを示す情報としてメモリ７５３に登録させる。

【0024】

判定部７０３は、自律移動体９０から受信した第一の情報が、メモリ７５３に登録されている第二の情報と所定の関係にある場合に実行予定のタスクを有効と判定する。なお、所定の関係は、例えば、第一の情報と第二の情報とが一致することである。また、所定の関係は、第一の情報がチャレンジや時刻情報に基づいて所定のアルゴリズムで変換された状態で自律移動体９０から制御装置７５へ送信され、第二の情報が同様に変換された場合に受信した第一の情報と一致するように、第一の情報と第二の情報が特定の変換によって一致する関係であってもよい。

【0025】

エレベータ制御部７０４は、かご７２の昇降やドア７１Ａ，７２Ａの開閉等の制御を行
う。例えば、エレベータ制御部７０４は、タスクが有効と判定された場合に、駆動部７４を駆動させて、自律移動体９０が存在する階（移動元階）にかご７２を移動させて、ドア７１Ａ，７２Ａを開ける。そして、自律移動体９０が、かご７２に乗った後、エレベータ制御部７０４は、ドア７１Ａ，７２Ａを閉めて、かご７２を移動先の階（移動先階）へ移動させるようにエレベータを制御する。

【0026】

登録解除部７０５は、前記タスクに応じた制御の完了後、当該タスクを示す第二の情報をメモリ７５３から削除して、第二の情報の登録を解除する。なお、登録の解除は、メモリ７５３から第二の情報を削除することに限らず、完了済みであることを示す情報を付加することでもよい。

【0027】

《管理サーバ》
図３は、管理サーバ８０の構成を示す図である。管理サーバ８０は、接続バス８０１によって相互に接続されたプロセッサ８０２、メモリ８０３、入出力ＩＦ（インタフェース）８０４、通信ＩＦ８０５を有するコンピュータである。プロセッサ８０２は、入力された情報を処理し、処理結果を出力することにより、装置全体の制御等を行う。プロセッサ８０２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や、ＭＰＵ（Micro-processing unit）とも呼ばれる。プロセッサ８０２は、単一のプロセッサに限られず、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のチップ内に複数のコアを有したマルチコア構成であってもよい。

【0028】

メモリ８０３は、主記憶装置と補助記憶装置とを含む。主記憶装置は、プロセッサ８０２の作業領域、プロセッサ８０２で処理される情報を一時的に記憶する記憶領域、通信データのバッファ領域として使用される。主記憶装置は、プロセッサ８０２がプログラムやデータをキャッシュしたり、作業領域を展開したりするための記憶媒体である。主記憶装置は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリを含む。補助記憶装置は、プロセッサ８０２により実行されるプログラムや、情報処理に用いられるデータ、動作の設定情報などを記憶する記憶媒体である。補助記憶装置は、例えば、ＨＤＤ（Hard-disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、フラッシュメモリ、ＵＳＢメモリ、メモリカード等
である。また、補助記憶装置は、アプリケーションプログラム（情報処理プログラム等）や、地図情報等を記憶する。また、補助記憶装置は、他の装置から受信したタスクの情報を記憶する。

【0029】

入出力ＩＦ８０４は、管理サーバ８０に接続する機器との間でデータの入出力を行うインタフェースである。入出力ＩＦ８０４は、例えば、センサや、操作部、ＣＤやＤＶＤ等の記憶媒体からデータを読み取るディスクドライブ、カードリーダライタ、表示装置、スピーカ等の機器との間でデータの入出力を行う。操作部は、入力ボタンやダイヤル、キーボード、タッチパネル等、ユーザの操作によって管理サーバ８０に対する情報が入力される入力部である。表示装置は、操作用のＧＵＩや処理結果等をオペレータに対して表示出力する出力部である。

【0030】

通信ＩＦ８０５は、通信回線を介して、自律移動体９０や管理サーバ８０等、他の装置との通信を行うインタフェース（通信モジュール）であり、ＣＣＵ（Communication Control Unit）とも称す。通信ＩＦ８０５は、例えば、各階に設けられたアクセスポイント１０２と有線のＬＡＮで接続している。アクセスポイント１０２は、自律移動体９０と、ＷｉＦｉや、ブルートゥース（登録商標）等の無線通信方式で通信を行う。通信ＩＦ８０５は、アクセスポイント１０２を介して自律移動体９０と通信する。また、通信ＩＦ８０５は、インターネット等の通信回線（ネットワーク）Ｎを介して管理サーバ８０と通信する。なお、図２に示した管理サーバ８０の構成要素はそれぞれ複数設けられてもよいし、一
部の構成要素を設けないようにしてもよい。

【0031】

本実施形態の管理サーバ８０では、プロセッサ８０２が、アプリケーションプログラムを実行することにより、要求受信部８１１や、タスク情報発行部８１２、第一送信部８１３、第二送信部８１４といった各処理部として機能する。即ち、ソフトウェアによるプロセッサ８０２の動作によって各処理部が実現される。この場合、複数のプロセッサ８０２によって各処理部が個別に実現されてもよいし、単一のプロセッサ８０２がマルチスレッド或いはマルチタスクといった技術を用いることによって複数の処理部が実現されてもよい。但し、上記各処理部の一部又は全部が、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の専用ＬＳＩ（large scale integration）、論理回路、その他のデジタル
回路といったハードウェアで形成されてもよい。また、上記各処理部の少なくとも一部にアナログ回路を含む構成としてもよい。

【0032】

要求受信部８１１は、自律移動体９０を施設内の目的地点へ移動させるタスクの要求を他の装置から受信する。例えば、配送センターのサーバから、荷物を配送するタスクの要求として、配送先の住所及び荷物の情報を受信する。タスク情報発行部８１２は、タスクの有効性を示す第一の情報を発行する。

【0033】

第一送信部８１３は、目的地点を示す情報及び第一の情報を自律移動体９０へ送信する。目的地点を示す情報は、移動先の部屋番号や緯度・経度等の位置情報のほか、施設内の移動経路を示す情報（経路情報）を含んでもよい。例えば、配送先となる施設の情報を予め補助記憶装置に記憶しておき、第一送信部８１３は、配送先の住所に基づいて施設を特定し、当該施設の情報を補助記憶装置から読み出して自律移動体９０へ送信する。ここで施設の情報とは、例えば、施設における各階のレイアウトを示す情報であって、エントランス、エレベータ、及び各部屋の位置、並びに施設内の通路における曲がり角や分岐点等のノードや各ノードをつなぐリンクを示す情報などである。

【0034】

第二送信部８１４は、自律移動体９０が前記タスクによって移動する際にエレベータを利用する場合、当該タスクの有効性を認識するための第二の情報を制御装置へ送信する。本実施形態の第二送信部８１４は、第一送信部８１３が自律移動体９０に送る第一の情報と同じ情報を第二の情報として制御装置７５へ送信する。

【0035】

《自律移動体》
図４は、自律移動体９０の外観図である。図４に示すように、自律移動体９０は、本体９０Ａの下部に車輪９０Ｂを備え、本体９０Ａの上部に撮影装置９９を備えている。撮影装置９９は、自律移動体９０の周囲を撮影するカメラや、周囲の状況を検出するセンサ（周囲センサ）、スピーカ等を有している。また、自律移動体９０は、側面にドア９０Ｃを備えている。図４（Ａ）はドア９０Ｃが閉じた状態、図４（Ｂ）はドア９０Ｃが開いた状態を示している。自律移動体９０の本体９０Ａ内は、荷室（積載部）９４となっており、ドア９０Ｃを開くことで、荷物の出し入れが可能になる。

【0036】

図５は、自律移動体９０の構成を概略的に示す図である。自律移動体９０は、通信部９１、記憶部９２、周囲センサ９３、積載部６４、駆動部９５、入出力部９６、制御部９７、電源９８、撮影装置９９を含んで構成される。

【0037】

通信部９１は、自律移動体９０を通信回線Ｎに接続するための通信装置である。通信部９１は、例えば３Ｇ（3rd Generation）やＬＴＥ（Long Term Evolution）等の移動体通
信サービスを利用し、通信回線Ｎ経由で、管理サーバ８０を含む他の装置と通信を行うことができる。また、通信部９１は、ブルートゥース（登録商標）やＷｉＦｉ等の通信方式
を用い、施設のアクセスポイントを介して制御装置７５と通信することができる。なお、自律移動体９０のユーザとしては、自律移動体９０を介して荷物やサービスを提供する提供側のユーザ（提供者）と、自律移動体９０を介して荷物やサービスを受ける需要側のユーザ（需要者）が挙げられる。

【0038】

記憶部９２は、情報を記憶する装置であり、磁気ディスクやフラッシュメモリ等の記憶媒体により構成される。記憶部９２には、例えば地図情報が記憶されている。また、記憶部９２には、自律移動体９０のユーザによって入力された移動指示情報や、他の装置から受信した移動指示情報が記憶される。

【0039】

周囲センサ９３は、自律移動体９０の周囲の状況をセンシングするための装置である。例えば、周囲センサ９３は、ステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダ、加速度センサ、方位センサ、速度センサ、走行距離計、全地球航法衛星システム（GNSS：Global Navigation Satellite System の受信器(以下GNSS受信機）等を含んで構成される。周囲センサ９３が取得した、自律移動体９０の周囲の状況に関する情報は、制御部９７に送信される。

【0040】

積載部９４は、自律移動体９０が搬送する荷物を自律移動体９０に積載する設備である。本実施形態の積載部９４は、自律移動体９０の床面や側面、天井面等によって区画された荷室である。積載部９４は、自律移動体９０の外部と積載部内とを仕切る扉を有している。当該扉は、制御部９７によって、開閉が制御される。また、積載部９４は、荷物を保持する荷台や棚等を含んで構成されてもよい。積載部９４は、移動体内に設けられるものに限らず、自律移動体９０の外部に設けられた荷台であってもよい。なお、自律移動体９０が、荷物を積載する必要がない場合、積載部９４は省略されてもよい。

【0041】

駆動部９５は、モータ、ギヤ、車輪、操舵機構等を有する。駆動部９５は、制御部９７から受信した制御信号に基づいてモータを駆動し、ギヤを介してモータの駆動力を車輪に伝達して当該車輪を回転させると共に、制御信号に応じて操舵機構を動作させて、自律移動体９０を制御信号によって指定された方向へ走行させる。

【0042】

入出力部９６は、ユーザが自律移動体９０に対して情報を入力する手段や、自律移動体９０から周囲の人へ情報を出力する手段である。入出力手段は、例えば、操作ボタンや、タッチパネル、マイク等の入力装置と、ディスプレイやスピーカ、プリンタ等の出力装置とを含んで構成される。

【0043】

制御部９７は、自律移動体９０を制御するための演算処理を行う機能を有する。制御部９７は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。制御部９７は、機能モジュールとして、環境検出部９７１、位置情報算出部９７２、情報受信部９７３、移動制御部９７４、情報送信部９７５、在室状態取得部９７６を有している。各機能モジュールは、制御部９７が有するＲＯＭ等の記憶部に記憶されたプログラムを、ＣＰＵ等のプロセッサによって実行することで実現してもよい。また、一部または全部の機能はＡＳＩＣやＦＰＧＡのようなハードウェア回路によって実現されてもよい。

【0044】

環境検出部９７１は、周囲センサ９３が取得した情報に基づいて、自律移動体９０の周囲の環境を検出する。例えば、環境検出部９７１は、自身の周囲に存在する他の移動体等の物体（人や動物を含む）を検出する。また、環境検出部９７１は、検出した物体をトラッキングしてもよい。この場合、例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の該物体の座標との差分から、該物体の相対速度を求めてもよい。また、環境検出部９７１は、標識等、自律移動体９０の自律走行に必要となる種々の情報を検出する。

【0045】

位置情報算出部９７２は、周囲センサ１０３や通信部１０１などで取得した情報に基づいて、自律移動体９０の現在位置を取得する。位置情報算出部９７２は、例えば、GNSS受信機で、複数の航法衛星から航法信号を受信し、各航法衛星の座標と、各航法衛星との距離に基づいて自律移動体９０の位置（自車位置とも称す）を特定する。

【0046】

また、位置情報算出部９７２は、通信部１０１が、無線通信を行うアクセスポイントからビーコン信号を受信した場合に、このアクセスポイントの近くに移動体が位置していると認識し、このアクセスポイントの位置を基準とし、このアクセスポイントの絶対位置と周囲センサ１０３で検出した相対的な位置とを用いて、自律航法により自律移動体９０の位置を求める。

【0047】

情報受信部９７３は、管理サーバ８０から、目的地点及び目的地点までの経路を示す情報（経路情報）及び第一の情報を受信する。

【0048】

また、移動制御部９７４は、管理サーバ８０から受信した経路情報と、位置情報算出部９７２が算出した自律移動体９０の現在位置、および、環境検出部９７１が検出した周囲環境のデータに基づいて、自律移動体９０の移動（走行）を制御する。例えば、移動制御部９７４は、経路情報に従って、エントランスからエレベータの乗り場へ移動し、エレベータに乗って目的地点がある移動先階へ移動し、エレベータを降りて目的地点である配送先の部屋へ移動する。配送先の部屋に着いた自律移動体９０は、ドア９０Ｃを開けて配送先のユーザに荷物を受け取らせる。荷物が積載部から取り出された後、自律移動体９０は、ドア９０Ｃを閉め、往路と逆に移動経路を辿ってエントランスに戻る。

【0049】

情報送信部９７５は、移動に際してエレベータを利用する場合に、目的地点に応じた移動先階を示す情報及び第一の情報を制御装置７５へ送信する。情報送信部９７５は、第一の情報を送信する際、制御装置７５から、ランダムな文字列を変換用のチャレンジとして取得し、情報送信部９７５は、このチャレンジを用いて第一の情報を変換し、制御装置７５へ送信する。なお、情報送信部９７５は、チャレンジを用いるのではなく、時刻情報を用いて第一の情報を変換してもよい。

【0050】

在室状態取得部９７６は、移動先としての部屋に人が在室している状態か否か、即ち荷物の受け取りが可能か否かを取得する。

【0051】

《移動管理方法》
図６は、自律移動体９０が、タスクを実行する際の管理サーバ８０、自律移動体９０、制御装置７５の動作を示す図である。

【0052】

管理サーバ８０は、タスクの要求を受信すると、ステップＳ１０にて経路情報及び第一の情報を自律移動体９０へ送信する。また、管理サーバ８０は、ステップＳ２０にて、第二の情報を制御装置７５へ送信する。なお、第二の情報を送信する際に、電子署名（電子証明書）を添付することや、ＶＰＮを介して送信することとし、第三者からの不正な情報が制御装置７５に届くことを防止してもよい。第二の情報を受信した制御装置７５は、第二の情報を補助記憶装置に登録する。

【0053】

経路情報及び第一の情報を受信し、宅配業者のトラック等により移動開始地点、例えば配送先である施設のエントランスに到達した自律移動体９０は、ユーザの端末と通信し、在宅か否か、即ち受取り可能か否かを確認する（ステップＳ２５）。

【0054】

ステップＳ２５にて、否定判定であれば、自律移動体９０は、図６の処理を終了させ、肯定判定であれば、ステップＳ３０へ移行する。ステップＳ３０にて、自律移動体９０は
、経路情報に従って移動を開始し、エレベータの乗り場に着いた際、アクセスポイント１０２を介して制御装置７５へ第一の情報及び移動先階を示す情報を送信する（ステップＳ４０）。なお、本実施形態では、制御装置７５が自律移動体９０から第一の情報を受信する場合、施設内の所定の位置、例えばエレベータの乗り場（ドア７１Ａの前）付近に設置されたアクセスポイント１０２と直接接続した装置（アクセスポイント１０２からの電波の到達範囲内に存在する装置）との通信でなければ第一の情報を受け付けないこととしている。即ち、インターネットを介した第三者の端末など、施設内に存在しない端末からの不正な第一情報は受け付けない構成としている。

【0055】

第一の情報を受信した制御装置７５は、補助記憶装置を参照して、受信した第一の情報が登録済みの第二の情報と一致するか否かにより、タスクの有効性を判定する（ステップＳ５０）。

【0056】

ステップＳ５０で否定判定であれば、制御装置７５は、図６の処理を終了し、ステップＳ５０で肯定判定であれば、ステップＳ６０へ移行してエレベータの制御を行う。例えば、制御装置７５は、駆動部７４を駆動させて、自律移動体９０が存在する階、即ち自律移動体９０と通信したアクセスポイント１０２が存在する階（移動元階）に、かご７２を移動させて、ドア７１Ａ，７２Ａを開ける。そして、自律移動体９０が、かご７２に乗ったと判定した後、エレベータ制御部７０４は、ドア７１Ａ，７２Ａを閉めて、かご７２を移動先の階（移動先階）へ移動させるようにエレベータを制御する。なお、自律移動体９０が、かご７２に乗ったことの判定は、例えばカメラで、かご７２内を撮影し、撮影画像を画像認識処理し、撮影画像に自律移動体９０が写っていれば、かご７２に乗ったと判定し、写っていなければ、かご７２に乗っていないと判定する。また、かご７２内で自律移動体９０から発信される信号を受信し、受信できれば自律移動体９０が、かご７２に乗ったと判定し、受信できなければ、かご７２に乗っていないと判定してもよい。

【0057】

また、制御装置７５は、かご７２が移動先階へ到着した場合、ドア７１Ａ，７２Ａを開ける。そして、かご７２内に自律移動体９０が存在しなくなった、即ち自律移動体９０が降りた場合に、ドア７１Ａ，７２Ａを閉めてエレベータの制御を完了する。

【0058】

エレベータの制御が完了した場合、制御装置７５は、当該タスクを示す第二の情報をメモリ７５３から削除して、第二の情報の登録を解除する（ステップＳ７０）。更に、制御装置７５は、タスクが完了したことを管理サーバ８０へ送信する（ステップＳ８０）。

【0059】

タスクが完了したことを受信した管理サーバ８０は、自律移動体９０に次のタスクを実行させる。例えば、完了したタスクが、エントランスから配送先の部屋へ移動する往路であった場合、当該部屋からエントランスへ戻る復路の移動を次のタスクとする。また、自律移動体９０が、複数の荷物を積載し、別の部屋へ次の荷物を配送する場合、現在位置から次の配送先の部屋への移動を次のタスクとしてもよい。

【0060】

《実施形態の効果》
本実施形態によれば、制御装置７５が、管理サーバ８０から受信した第一の情報と、自律移動体９０から受信した第二の情報とを照合してタスクの有効性を確認し、タスクが有効な場合にのみエレベータの制御を行うので、エレベータが不正に制御されることが防止される。

【0061】

また、制御装置７５は、施設内に設けられているアクセスポイント１０２を介した通信でなければ第一の情報を受け付けないので、施設内に存在しない第三者の端末などから不正に第一情報が送られることを防止している。

【0062】

《変形例》
エレベータは、自律移動体９０だけでなく、他の利用者も利用するため、他の利用者による利用と、自律移動体９０による利用が競合することもある。この場合、他の利用者による利用を優先してもよい。

【0063】

図７は、自律移動体９０よりも他の利用者による利用を優先してエレベータの制御を行う例を示す図である。

【0064】

ステップＳ１００にて、制御装置７５は、自律移動体９０から第一情報及び移動先階を示す情報を受信する。次に制御装置７５は、自律移動体９０が存在する階のボタン７１Ｂが押されているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。

【0065】

ステップＳ１１０で、ボタン７１Ｂが押されている場合、他の利用者が利用しようとしてる状況のため、制御装置７５は、他の利用者によって押された行き先ボタン７２Ｂに基づいてエレベータの制御を行う（ステップＳ１２０）。

【0066】

ステップＳ１２０の制御が完了した場合に、制御装置７５は、自律移動体９０から受信した移動先階の情報に基づいてエレベータの制御を行う（ステップＳ１３０）。

【0067】

これにより、自律移動体９０の利用が、他の利用者の利用を妨げないように制御することができる。

【0068】

本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。例えば、自律移動体９０は、荷物を搬送するものに限らず、ベッドや車イスなど、人を乗せて移動するものであってもよい。例えば、病院（施設）において、管理サーバ８０が、診療スケジュールや検査予約を示す情報に基づき、患者を乗せた自律移動体９０に制御信号を送信し、病室や待合室から、診察室や、処置室、検査室等へ、患者と共に自律移動体９０を移動させる構成であってもよい。更に、施設は、一つの建物に限らず、移動経路にエレベータを備えた建物を含むものであれば、ショッピングモールや、アミューズメントパーク、野外競技場等、複数の建物や屋外施設を含む構成であってもよい。

【0069】

また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。

【0070】

本発明は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク・ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

【符号の説明】

【0071】

７５ ：制御装置
８０ ：管理サーバ
９０ ：自律移動体
１００ ：移動管理システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】