特許 7399670 機械式駐車装置の入庫管理システム、及びその入庫管理方法並びに入庫管理プログラム、機械式駐車装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-08

(45)【発行日】2023-12-18

(54)【発明の名称】機械式駐車装置の入庫管理システム、及びその入庫管理方法並びに入庫管理プログラム、機械式駐車装置

(51)【国際特許分類】

   E04H 6/18 20060101AFI20231211BHJP

【ＦＩ】

E04H6/18 601A

E04H6/18 601G

E04H6/18 609

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2019186864

(22)【出願日】2019-10-10

(65)【公開番号】P2021063343

(43)【公開日】2021-04-22

【審査請求日】2022-09-30

(73)【特許権者】

【識別番号】309036221

【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100112737

【弁理士】

【氏名又は名称】藤田 考晴

(74)【代理人】

【識別番号】100140914

【弁理士】

【氏名又は名称】三苫 貴織

(74)【代理人】

【識別番号】100136168

【弁理士】

【氏名又は名称】川上 美紀

(74)【代理人】

【識別番号】100172524

【弁理士】

【氏名又は名称】長田 大輔

(72)【発明者】

【氏名】大倉 徹也

(72)【発明者】

【氏名】村上 浩

(72)【発明者】

【氏名】安藤 敏彦

(72)【発明者】

【氏名】柿市 錦児

【審査官】伊藤 昭治

(56)【参考文献】

【文献】特開２００１－０７６２９２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０４Ｈ ６／００－ ６／４４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

入庫対象の車両を撮影した画像を取得する取得部と、
前記画像に基づいて、入庫対象の前記車両の車種を推定する推定部と、
車種と入庫実績とが対応付けられた情報に基づいて、車種が推定された前記車両の機械式駐車装置に対する入庫の適否を判定する判定部と、
を備える機械式駐車装置の入庫管理システム。

【請求項2】

入庫対象の車両を撮影した画像を取得する取得部と、
前記画像に基づいて、入庫対象の前記車両の車種を推定する推定部と、
推定された前記車両の車種に対応した車両諸元情報に基づいて、機械式駐車装置に対する前記車両の入庫の適否を判定する判定部と、
を備える機械式駐車装置の入庫管理システム。

【請求項3】

前記判定部は、取得した前記画像に基づいて前記車両における所定位置の寸法を推定し、推定した前記寸法に基づいて前記車両の入庫の適否を判定する請求項１または２に記載の機械式駐車装置の入庫管理システム。

【請求項4】

入庫対象の車両を撮影した画像を取得する取得部と、
前記画像に基づいて、入庫対象の前記車両の車種を推定する推定部と、
前記車両の前記画像と、推定された車種に対応する基準車両の画像とに基づいて、前記車両の前記基準車両に対する改造箇所を特定し、前記改造箇所に関する情報に基づいて、機械式駐車装置に対する前記車両の入庫の適否を判定する判定部と、
を備える機械式駐車装置の入庫管理システム。

【請求項5】

前記判定部における判定結果に基づいて、前記機械式駐車装置の利用者に通知を行う通知部を備える請求項１から４のいずれか１項に記載の機械式駐車装置の入庫管理システム。

【請求項6】

入庫領域と、
車両を格納する格納領域と、
前記入庫領域と前記格納領域とで車両を搬送する搬送手段と、
請求項１から５のいずれか１項に記載の機械式駐車装置の入庫管理システムと、
を備える機械式駐車装置。

【請求項7】

入庫対象の車両を撮影した画像を取得する工程と、
前記画像に基づいて、入庫対象の前記車両の車種を推定する工程と、
車種と入庫実績とが対応付けられた情報に基づいて、車種が推定された前記車両の機械式駐車装置に対する入庫の適否を判定する工程と、
を有する機械式駐車装置の入庫管理方法。

【請求項8】

入庫対象の車両を撮影した画像を取得する工程と、
前記画像に基づいて、入庫対象の前記車両の車種を推定する工程と、
推定された前記車両の車種に対応した車両諸元情報に基づいて、機械式駐車装置に対する前記車両の入庫の適否を判定する工程と、
を有する機械式駐車装置の入庫管理方法。

【請求項9】

入庫対象の車両を撮影した画像を取得する工程と、
前記画像に基づいて、入庫対象の前記車両の車種を推定する工程と、
前記車両の前記画像と、推定された車種に対応する基準車両の画像とに基づいて、前記車両の前記基準車両に対する改造箇所を特定し、前記改造箇所に関する情報に基づいて、機械式駐車装置に対する前記車両の入庫の適否を判定する工程と、
を有する機械式駐車装置の入庫管理方法。

【請求項10】

コンピュータを請求項１から５のいずれか１項に記載の機械式駐車装置の入庫管理システムとして機能させるための機械式駐車装置の入庫管理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、機械式駐車装置の入庫管理システム、及びその入庫管理方法並びに入庫管理プログラム、機械式駐車装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

機械式駐車装置においては、車両を搬送して格納領域へ格納している。例えばバース式（ＩＰＳ）では、入庫バースに駐車された車両を、入庫リフトやコンベア等の搬送手段によって格納領域へ搬送して格納し、車両の入庫を行っている。

【0003】

特許文献１では、利用者が駐車券を紛失した場合であっても、車両を撮影した画像により車両特定要因を認識し、出庫時に車両特定要因を利用して車両を検索することが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００２－３５２２８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

機械式駐車装置においては、車両によって搬送（格納）中に異常が発生する場合がある。例えば、車高（最低地上高）の低い車両を入庫する場合には、車両がセンサ等と物理的に接触する可能性がある。すなわち、入庫に適さない車両を入庫させる場合には、車両や、機械式駐車装置の機器を破損する可能性や、異常停止が発生する可能性がある。

【0006】

本開示は、このような事情に鑑みてなされたものであって、より安全に入庫を行うことのできる機械式駐車装置の入庫管理システム、及びその入庫管理方法並びに入庫管理プログラム、機械式駐車装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の第１態様は、入庫対象の車両を撮影した画像を取得する取得部と、前記画像に基づいて、入庫対象の前記車両の車種を推定する推定部と、車種と入庫実績とが対応付けられた情報に基づいて、車種が推定された前記車両の機械式駐車装置に対する入庫の適否を判定する判定部と、を備える機械式駐車装置の入庫管理システムである。
本開示の第２態様は、入庫対象の車両を撮影した画像を取得する取得部と、前記画像に基づいて、入庫対象の前記車両の車種を推定する推定部と、推定された前記車両の車種に対応した車両諸元情報に基づいて、機械式駐車装置に対する前記車両の入庫の適否を判定する判定部と、を備える機械式駐車装置の入庫管理システムである。
本開示の第３態様は、入庫対象の車両を撮影した画像を取得する取得部と、前記画像に基づいて、入庫対象の前記車両の車種を推定する推定部と、前記車両の前記画像と、推定された車種に対応する基準車両の画像とに基づいて、前記車両の前記基準車両に対する改造箇所を特定し、前記改造箇所に関する情報に基づいて、機械式駐車装置に対する前記車両の入庫の適否を判定する判定部と、を備える機械式駐車装置の入庫管理システムである。

【0008】

本開示の第４態様は、入庫領域と、車両を格納する格納領域と、前記入庫領域と前記格納領域とで車両を搬送する搬送手段と、上記機械式駐車装置の入庫管理システムと、を備える機械式駐車装置である。
本開示の第５態様は、入庫対象の車両を撮影した画像を取得する工程と、前記画像に基づいて、入庫対象の前記車両の車種を推定する工程と、車種と入庫実績とが対応付けられた情報に基づいて、車種が推定された前記車両の機械式駐車装置に対する入庫の適否を判定する工程と、を有する機械式駐車装置の入庫管理方法である。
本開示の第６態様は、入庫対象の車両を撮影した画像を取得する工程と、前記画像に基づいて、入庫対象の前記車両の車種を推定する工程と、推定された前記車両の車種に対応した車両諸元情報に基づいて、機械式駐車装置に対する前記車両の入庫の適否を判定する工程と、を有する機械式駐車装置の入庫管理方法である。
本開示の第７態様は、入庫対象の車両を撮影した画像を取得する工程と、前記画像に基づいて、入庫対象の前記車両の車種を推定する工程と、前記車両の前記画像と、推定された車種に対応する基準車両の画像とに基づいて、前記車両の前記基準車両に対する改造箇所を特定し、前記改造箇所に関する情報に基づいて、機械式駐車装置に対する前記車両の入庫の適否を判定する工程と、を有する機械式駐車装置の入庫管理方法である。

【0009】

本開示の第８態様は、コンピュータを上記機械式駐車装置の入庫管理システムとして機能させるための機械式駐車装置の入庫管理プログラムである。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、より安全に入庫を行うことができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の概略構成を示す図である。

【図2】本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の入庫領域の概略構成図である。

【図3】本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の出庫領域の概略構成図である。

【図4】本開示の第１実施形態に係る制御装置のハードウェア構成図である。

【図5】本開示の第１実施形態に係る制御装置が備える機能を示した機能ブロック図である。

【図6】本開示の第１実施形態に係る判定結果の通知の例を示す図である。

【図7】本開示の第１実施形態に係る制御装置における入庫判定処理のフローチャートを示した図である。

【図8】本開示の第２実施形態に係る制御装置における入庫判定処理のフローチャートを示した図である。

【図9】本開示の第３実施形態に係る制御装置における入庫判定処理のフローチャートを示した図である。

【図10】本開示の第４実施形態に係る制御装置における入庫判定処理のフローチャートを示した図である。

【図11】車両の各寸法を示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

〔第１実施形態〕
以下に、本発明に係る機械式駐車装置の入庫管理システム、及びその入庫管理方法並びに入庫管理プログラム、機械式駐車装置の第１実施形態について、図面を参照して説明する。
図１は、本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置６０の概略構成を示す図である。本実施形態における機械式駐車装置６０は、バース式（平面往復コンベア方式）であり、例えば地上に設けた乗入階から車両を入出庫させる。なお、本実施形態では、バース式の機械式駐車装置６０を例として説明するが、入庫管理システムは、他の方式の機械式駐車装置についても同様に適用することができる。

【0013】

図１に示すように、乗入階には、乗降室（乗降領域）７０が設けられており、乗降室７０には、入庫領域（入庫バース）７０ａと出庫領域（出庫バース）７０ｂとが設けられている。入庫バース７０ａに駐車された（運転者等によって乗り入れされた）車両が格納階６６における格納領域へ格納される。格納領域に格納された車両は、出庫バース７０ｂへ搬送され出庫が行われる。

【0014】

図２は、入庫バース７０ａの概略構成図である。図２に示すように、入庫バース７０ａには、入庫リフト６２が接続可能な構成となっている。入庫リフト６２が乗入階へ配置されると（入庫リフト６２が入庫バース７０ａにおける床面と略同じ高さへ配置されると）、横送りコンベア６１ａ～６１ｄによって、車両が入庫バース７０ａから入庫リフト６２へ横送りされる。入庫バース７０ａの外側には、操作盤２２が設けられている。操作盤２２は、機械式駐車装置６０における各種動作を実行させるための入力装置である。例えば、操作盤２２は、入庫バース７０ａ内に駐車した車両の搬送を開始する場合等に操作が行われる。また、操作盤２２には、後述する制御装置３０から通知（表示）が行われる。また、入庫バース７０ａには、撮影手段（カメラ）３５が設けられている。撮影手段は、入庫対象となっている車両（入庫バース７０ａに駐車された車両）を撮影するための装置である。撮影した画像は、制御装置３０で用いられる。なお、図２における撮影手段３５の設置位置は一例であり、車両を撮影することができれば図２の設置位置に限定されない。

【0015】

車両を入庫させる場合、入庫のために入庫バース７０ａに駐車された車両は、横送りコンベア６１ａ～６１ｄによって入庫リフト６２へ移される。そして入庫リフト６２によって車両が格納階６６における所定の格納棚まで搬送（降下）され、横送りコンベア６１ｃ～６１ｆによって入庫リフト６２から走行台車６３へ車両が移動される。そして、入庫車両を載置した走行台車６３は台車走行路６４を走行して所定の格納区画まで移動する。その後、横送りコンベア６１ｅ～６１ｈによって、走行台車６３上の入庫車両が所定の格納区画へ格納される。

【0016】

図３は、出庫バース７０ｂの概略構成図である。図３に示すように、出庫バース７０ｂには、出庫リフト６５が接続可能な構成となっている。出庫リフト６５が乗入階へ配置されると（出庫リフト６５が出庫バース７０ｂにおける床面と略同じ高さへ配置されると）、横送りコンベア６１ｉ～６１ｌによって、車両が出庫バース７０ｂから出庫リフト６５へ横送りされる。出庫バース７０ｂの外側には、操作盤２２が設けられている。操作盤２２は、機械式駐車装置６０における各種動作を実行させるための入力装置である。なお、出庫バース７０ｂについても、撮影手段を設けることとしてもよい。

【0017】

車両を出庫させる場合、出庫車両は、横送りコンベア６１ｅ～６１ｈによって格納区画から走行台車６３へ移され、また、横送りコンベア６１ｅ、６１ｆ、６１ｉ、６１ｊによって走行台車６３から出庫リフト６５に移される。そして、出庫車両は、出庫リフト６５によって出庫バース７０ｂまで搬送（上昇）され、横送りコンベア６１ｉ～６１ｌによって出庫バース７０ｂに移される。

【0018】

なお、入庫リフト６２、及び出庫リフト６５は、乗入階（入庫領域）と格納階（格納領域）６６との間で車両を搬送する搬送手段である。なお、横送りコンベア６１ａ～６１ｌや走行台車６３についても車両を搬送するための搬送手段である。搬送手段は、車両を搬送するために各装置を備えているが、各装置は予め設計された仕様に基づいて構成がされている。例えば、横送りコンベア６１ａ～６１ｄ間の幅などは車両に合わせて変更することはできない。このため、車両によっては入庫（搬送）時に異常が発生してしまう可能性がある。そこで、後述する制御装置３０によって、入庫管理を行う。

【0019】

制御装置（入庫管理システム）３０は、機械式駐車装置６０に入庫される車両の入庫管理を行う。具体的には、機械式駐車装置６０に対して入庫ができるか否かを判定する。入庫ができないと推定される車両に対しては注意喚起を行う。例えば、機械式駐車装置６０では、最低地上高の低い車両が格納領域における台車のセンサと物理的に接触してしまう場合や、格納領域において（搬送中において）衝突防止用赤外レーザのレーザ光がセンサと干渉してしまう場合、車両の全長が許容値となり搬送できない場合、入庫バース７０ａにおいて前車輪及び後車輪が適切に横送りコンベア６１ａ～６１ｂに載らない場合（例えば図１１におけるＳ＋Ｆの距離が許容値以上となる場合）等の事象が発生し得る。このような場合には、車両を搬送不可または途中で異常停止してしまう可能性がるため、事故の原因となりかねない。このため、制御装置３０では、車両に対して入庫の適否を判定し、安全に入庫を実行できるように管理を行う。

【0020】

図４は、本実施形態に係る制御装置３０のハードウェア構成の一例を示した図である。
図４に示すように、制御装置３０は、コンピュータシステム（計算機システム）であり、例えば、ＣＰＵ１１と、ＣＰＵ１１が実行するプログラム等を記憶するためのＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、各プログラム実行時のワーク領域として機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１３と、大容量記憶装置としてのハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１４と、ネットワーク等に接続するための通信部１５とを備えている。これら各部は、バス１８を介して接続されている。

【0021】

また、制御装置３０は、キーボードやマウス等からなる入力部や、データを表示する液晶表示装置等からなる表示部などを備えていてもよい。

【0022】

なお、ＣＰＵ１１が実行するプログラム等を記憶するための記憶媒体は、ＲＯＭ１２に限られない。例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ等の他の補助記憶装置であってもよい。

【0023】

後述の各種機能を実現するための一連の処理の過程は、プログラムの形式でハードディスクドライブ１４等に記録されており、このプログラムをＣＰＵ１１がＲＡＭ１３等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、後述の各種機能が実現される。なお、プログラムは、ＲＯＭ１２やその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等である。

【0024】

図５は、制御装置３０が備える機能を示した機能ブロック図である。図５に示されるように、制御装置３０は、取得部３１と、推定部３２と、判定部３３と、通知部３４とを備えている。なお、図５における各部の機能は、入庫管理システムとしての機能であり、他の機能を有することとしてもよい。

【0025】

取得部３１は、入庫対象の車両を撮影した画像を取得する。入庫対象とは、機械式駐車装置６０において入庫を希望する車両であり、格納領域への搬送が行われる前の状態を示している。取得部３１は、入庫バース７０ａに予め設けられた撮影手段３５より、入庫バース７０ａに駐車された車両（搬送前）を撮影した画像を取得する。

【0026】

撮影手段３５については、１台設けることとしてもよいし、複数台設けることとしてもよい。なお、本実施形態では、撮影した画像に基づいて、車種の推定を行っているため、撮影手段は車種の推定が可能な位置に設けられることが好ましい。

【0027】

なお、本実施形態では、撮影手段３５は入庫バース７０ａの中に設けることとしているが、搬送前における車両の画像を取得することができればよいため、入庫バース７０ａの外側（例えば入庫バース７０ａに入る前の車両を撮影可能な位置）に設けることしてもよい。

【0028】

取得部３１により取得された車両の画像は、推定部３２や判定部３３に出力される。

【0029】

推定部３２は、取得した画像に基づいて、入庫対象の車両の車種を推定する。すなわち、推定部３２では、入庫対象となっている車両の車種特定を行う。

【0030】

具体的には、推定部３２は、推定対象の車両（入庫対象の車両）の画像より、特徴点を抽出する。特徴点（画像の特徴）とは、車種を区別可能な車両の特徴である。特徴点は、例えば、車両の輪郭や、車両の色、車高、車長、車幅、軸距（車両の前車軸と後車軸との間の距離）、ナンバープレート、メーカ（エンブレム）などである。なお、特徴点としては、上記のうち少なくともいずれか１つを用いることとしてもよい。例えば、図１１は車両の各寸法の例を示している。図１１において、Ｗは、車幅であり、Ｌは、車長であり、Ｈは、車高（最高地上高）であり、Ｇは、車高（最低地上高）であり、Ｓは、軸距であり、ＧＬは、方接地長さであり、Ｆは、フロントオーバーハングであり、ＳＲは、車長からフロントオーバーハング分を引いた長さである。

【0031】

推定部３２では、取得した画像より特徴点を抽出し、抽出した特徴点に基づいて車種の推定を行う。例えば、抽出した特徴点によって車種の絞り込みを行い、車種を推定する。車種推定に関しては、取得した画像と、各車種に対応した車両の画像との画像マッチング等によって、車種を特定することとしてもよい。

【0032】

推定対象の車両の画像に基づいて車種推定を行う方法については、上記に限定されず適用することが可能である。

【0033】

推定部３２によって推定された車種の情報は、判定部３３に出力される。

【0034】

判定部３３は、画像に基づいて、機械式駐車装置６０に対する車両の入庫の適否を判定する。具体的には、判定部３３は、車両の車種情報に基づいて、車両の入庫の適否を判定する。入庫の適否とは、入庫が可能か（適しているか）否かとしてもよいし、入庫への注意度合（入庫に際して不具合が発生する可能性）としてもよい。また、入庫の適否判定では、注意車両（入庫過程において不具合が発生する可能性がある車両）を特定するものでもよい。

【0035】

具体的には、判定部３３は、車種と入庫実績とが対応付けられた情報（実績データ）に基づいて、車種が推定された車両の入庫の適否を判定する。入庫実績とは、各車種に対する過去の入庫結果である。すなわち、実績データに基づくことで、入庫対象の車両に対応した車種の過去実績を参照することが可能となる。実績データについては、制御装置３０に記憶部を設けて記憶しておくこととしてもよいし、他の管理コンピュータ（サーバ等）にて管理されているデータを判定時に参照すること（ダウンロード等）としてもよい。なお、実績データは、新たな入庫実績が収集された場合には更新されることが好ましい。

【0036】

実績データは、例えば、機械式駐車装置６０が設置された各現地から、入庫車両の画像（及び／または車種）と、故障発生要因と、入庫結果とが収集されることが好ましい。故障発生要因とは、異常が発生した原因である。すなわち、入庫が正常に完了した場合には、入庫車両の画像と、故障発生要因なしと、入庫結果正常とが対応して収集される。入庫の際に異常が発生した場合には、入庫車両の画像と、故障発生要因と、入庫結果異常とが対応して収集される。故障発生要因については、発生した異常に応じて、発生した警報を収集することとしてもよいし、保守員により設定された要因を収集することとしてもよい。また、異常発生時における入庫結果については、入庫が完了した場合と入庫を中断した場合とを分けて設定してもよい。なお、車種については、入庫車両の画像から推定することとしてもよいし、保守員等によって入庫車両の画像と車種とが対応付けられてもよい。すなわち、実績データには、車種に係る情報と、該車種に対応する入庫実績（故障発生要因及び入庫結果の少なくともいずれか１つ）が格納されればよい。

【0037】

このようにして、実績データには、車種と入庫実績（故障発生要因や入庫結果）とが対応付けられて格納されている。

【0038】

判定部３３では、推定された車種に対応して入庫実績を参照することによって、入庫対象となっている車両の入庫の適否を判定することが可能となる。すなわち、入庫対象の車両が、入庫注意車両かどうかを判定することができる。例えば、実績データにおいて、対象とする車種に対して入庫結果異常がなしの場合や、入庫結果異常が少ない場合（例えば入庫結果異常があるものの対応する車種の入庫実績に対して入庫結果異常の件数が５％未満である場合）には、入庫が適していると判定することができる。また、実績データにおいて、対象とする車種に対して入庫結果異常がある場合や、入庫結果異常が多い場合（例えば入庫結果異常があるものの対応する車種の入庫実績に対して入庫結果異常の件数が５％以上である場合）には、入庫が適していないと判定することができる。

【0039】

判定部３３において判定された結果は、通知部３４に出力される。なお、判定部３３において、入庫対象の車両が入庫に適さないと判定された場合には、機械式駐車装置６０を停止することとしてもよい。

【0040】

通知部３４は、判定部３３における判定結果に基づいて、機械式駐車装置６０の利用者に通知を行う。利用者への通知においては、車両を搬送する前において、入庫バース７０ａに対して設けられた操作盤２２や利用者が認識可能な表示手段（入庫バース７０ａの中でも外でもよい）に表示を行うこととしてもよいし、警告灯や、警告音により通知を行うこととしてもよい。通知の方法については、限定されない。

【0041】

本実施形態では、通知部３４は、判定部３３における判定結果により、操作盤２２に入庫実績を表示する場合について説明するが、利用者が入庫注意車両（入庫に適さない場合）を認識することができれば、入庫実績を表示する場合に限定されない。

【0042】

表示する入庫実績は、例えば３段階で表示する。本実施形態では、入庫実績を「〇」、「△」、及び「×」として表示する。入庫実績「〇」とは、注意不要を示す表示であり、入庫実績「△」とは、注意要を示す表示であり、入庫実績「×」とは、対応する車種の入庫実績がないことを示すものである。例えば、対応する車種で多数の入庫実績があり、異常の発生がない場合や、異常の発生が少ない場合（例えば、対応する車種の入庫実績に対して、入庫結果異常の件数が５％未満である場合）に、入庫実績「〇」が表示される。対応する車種で入庫実績があるものの、異常の発生が少なくない場合（例えば、対応する車種の入庫実績に対して、入庫結果異常の件数が５％以上である場合）に、入庫実績「△」が表示される。なお、異常の発生がない場合に入庫実績「〇」を表示することとした場合には、異常がある場合に、入庫実績「△」を表示することとしてもよい。対応する車種の入庫実績が実績データになく、異常発生の有無が不明な場合には、入庫実績「×」が表示される。このように、入庫適否について段階的な通知を行うことによって、利用者の利便性を向上させることができる。

【0043】

なお、入庫実績「△」の場合（注意が必要な車両の場合）には、故障発生要因に基づいて、表示を行うことが好ましい。例えば、図６では、操作盤２２に入庫実績「△」と共に、故障発生要因に基づく注意表示（「車のアクセサリー電源のＯＦＦを確認してください。」）を表示する例を示している。このように、注意が必要な車両に対しては、故障発生要因に基づく注意表示を行うことによって、より安全に入庫を行うことが可能となる。

【0044】

次に、上述の制御装置３０による入庫判定処理の一例について図７を参照して説明する。図７は、本実施形態に係る入庫判定処理の手順の一例を示すフローチャートである。図７に示すフローは、機械式駐車装置６０が稼働している場合に所定の制御周期で繰り返し実行される。

【0045】

まず、車両が撮影可能な位置に駐車したか否かを判定する（Ｓ１０１）。Ｓ１０１は、例えば、入庫バース７０ａに車両が駐車されたか否かとなる。駐車されたか否かは、センサ等によって検出することとしてもよいし、駐車を完了した旨が利用者から入力されてもよい。なお、撮影が可能な位置は、入庫バース７０ａの外側における所定の位置とすることも可能である。

【0046】

車両が撮影可能な位置に駐車していない場合（Ｓ１０１のＮＯ判定）には、Ｓ１０１が再度実行される。車両が撮影可能な位置に駐車した場合（Ｓ１０１のＹＥＳ判定）には、車両の撮影を行う（Ｓ１０２）。すなわち、入庫対象の車両の画像を取得する。

【0047】

次に、取得した画像に基づいて、車種を推定する（Ｓ１０３）。車種推定は、例えば、取得した画像から抽出した特徴点に基づいて行う。

【0048】

次に、推定した車種と、実績データとに基づいて、車両の入庫の適否を判定する（Ｓ１０４）。車両の入庫が適していると判定された場合（Ｓ１０４のＹＥＳ判定）には、車両の入庫が適している旨を利用者に通知する（Ｓ１０５）。Ｓ１０５は、例えば、入庫実績「〇」である。

【0049】

車両の入庫が適していないと判定された場合（Ｓ１０４のＮＯ判定）には、車両の入庫が適していない旨を利用者に通知する（Ｓ１０６）。Ｓ１０６は、例えば、入庫実績「△」である。

【0050】

なお、判定処理（Ｓ１０４）においては、入庫実績（「〇」、「△」、「×」）を判定して、各入庫実績に応じて通知を行うこととしてもよいし、注意車両のみ（車両の入庫が適していないと判定された車両）を判定して通知することとしてもよい。

【0051】

通知後は、通知を確認した利用者や保守員によって入庫を正常に行うことが可能か否かが判断され、入庫（搬送）の開始や、入庫の中止が行われる。なお、通知によって危険を認識した利用者等によって、適切な処理（例えばアクセサリー電源ＯＦＦの確認）が行われた後に、入庫（搬送）の開始が行われることとしてもよい。

【0052】

このように、入庫の開始前において、入庫対象となっている車両の入庫の適否を判定することができるため、車両搬送時等における異常の発生を抑制することが可能となる。

【0053】

以上説明したように、本実施形態に係る機械式駐車装置の入庫管理システム、及びその入庫管理方法並びに入庫管理プログラム、機械式駐車装置によれば、入庫対象となっている車両を撮影した画像に基づいて機械式駐車装置６０に対する入庫の適否を判定するため、車両の入庫の適否を容易に判定することが可能となる。入庫対象の車両の入庫適否がわかるため、機械式駐車装置６０内における事故等を防止し、より安全に車両を入庫させることが可能となる。

【0054】

また、入庫対象の車両の画像により、該車両の車種を推定することによって、推定した車種の情報に基づいて入庫の適否を判定することが可能となる。車種と入庫実績とが対応付けられた情報に基づくことによって、入庫対象の車両と等しい車種の車両における入庫実績を把握することができるため、効果的に入庫の適否を判定することが可能となる。

【0055】

また、判定部３３における判定結果に基づいて通知を行うことによって、利用者は入庫の適否を認識することが可能となる。

【0056】

〔第２実施形態〕
次に、本開示の第２実施形態に係る機械式駐車装置の入庫管理システム、及びその入庫管理方法並びに入庫管理プログラム、機械式駐車装置について説明する。
上述した第１実施形態では、車種と実績データに基づいて入庫の適否を判定していたが、本実施形態では、車両諸元情報に基づいて判定を行う場合について説明する。以下、本実施形態に係る機械式駐車装置の入庫管理システム、及びその入庫管理方法並びに入庫管理プログラム、機械式駐車装置について、第１実施形態と異なる点について主に説明する。

【0057】

本実施形態における判定部３３は、推定された車両の車種に対応した車両諸元情報に基づいて、車両の入庫の適否を判定する。車両諸元情報とは、車種に対応して設定されており、該車両の車種の寸法や仕様等が含まれる情報である。

【0058】

車両諸元情報については、制御装置３０に記憶部を設けて記憶しておくこととしてもよいし、他の管理コンピュータ（サーバ等）にて管理されているデータを判定時に参照すること（ダウンロード等）としてもよい。なお、車両諸元情報は、新たな車種の情報が追加された場合には更新されることが好ましい。

【0059】

すなわち、判定部３３は、推定された車種に基づいて、該車種に対応する車両諸元情報を取得する。そして、車両諸元情報と許容車両諸元情報とに基づいて、車両の入庫の適否を判定する。許容車両諸元情報とは、諸元情報の各要素に対して、機械式駐車装置６０において正常に入庫を行うことができる範囲（許容範囲）が示されている情報であり、機械式駐車装置６０の仕様に対して予め設定されている。例えば、許容車両諸元情報には、入庫が許容される車高や車長等の情報が含まれている。

【0060】

すなわち、推定された車種の車両諸元情報の各要素が、許容車両諸元情報における各要素の許容値の範囲内であれば、車両は入庫に適しているということとなる。このため、判定部３３では、車両諸元情報と許容車両諸元情報とに基づいて、車両の入庫の適否を判定することが可能となる。

【0061】

次に、上述の制御装置３０による入庫判定処理の一例について図８を参照して説明する。図８は、本実施形態に係る入庫判定処理の手順の一例を示すフローチャートである。図８に示すフローは、機械式駐車装置６０が稼働している場合に所定の制御周期で繰り返し実行される。なお、図７のフローと同一の処理については、同一の符号を付している。

【0062】

まず、車両が撮影可能な位置に駐車したか否かを判定する（Ｓ１０１）。車両が撮影可能な位置に駐車していない場合（Ｓ１０１のＮＯ判定）には、Ｓ１０１が再度実行される。車両が撮影可能な位置に駐車した場合（Ｓ１０１のＹＥＳ判定）には、車両の撮影を行う（Ｓ１０２）。

【0063】

次に、取得した画像に基づいて、車種を推定する（Ｓ１０３）。次に、推定された車両の車種に対応した車両諸元情報に基づいて、車両の入庫の適否を判定する（Ｓ２０４）。車両の入庫が適していると判定された場合（Ｓ２０４のＹＥＳ判定）には、車両の入庫が適している旨を利用者に通知する（Ｓ１０５）。車両の入庫が適していないと判定された場合（Ｓ２０４のＮＯ判定）には、車両の入庫が適していない旨を利用者に通知する（Ｓ１０６）。

【0064】

以上説明したように、本実施形態に係る機械式駐車装置の入庫管理システム、及びその入庫管理方法並びに入庫管理プログラム、機械式駐車装置によれば、推定された車種に対応した車両諸元情報に基づくことで、車両の入庫の適否を効率的に判定することができる。車両諸元情報とは、例えば車長や車高、車幅等であり、例えば、入庫することができない大きい車両や小さい車両等を特定することが可能となる。

【0065】

〔第３実施形態〕
次に、本開示の第３実施形態に係る機械式駐車装置の入庫管理システム、及びその入庫管理方法並びに入庫管理プログラム、機械式駐車装置について説明する。
上述した第２実施形態では、推定した車種に対応する車両諸元情報に基づいて判定していたが、本実施形態では、画像に基づいて車両における所定位置の寸法を推定して判定を行う場合について説明する。以下、本実施形態に係る機械式駐車装置の入庫管理システム、及びその入庫管理方法並びに入庫管理プログラム、機械式駐車装置について、第１実施形態及び第２実施形態と異なる点について主に説明する。

【0066】

本実施形態における判定部３３は、取得した画像に基づいて車両における所定位置の寸法を推定し、推定した寸法に基づいて車両の入庫の適否を判定する。すなわち、本実施形態では、撮影した画像により入庫対象となっている車両の寸法情報を取得する。所定位置の寸法とは車両において予め設定された箇所の寸法であり、例えば車高や車長等である。入庫に際して異常が発生する可能性があると推定される箇所の寸法情報が取得されることが好ましい。取得した画像には車両が映っているため、画像から得られる情報に基づいて、所定位置の寸法（例えば車高など）を推定することができる。推定方法には、例えば画像処理等を適用することができる。

【0067】

判定部３３は、取得した画像に基づいて車両における所定位置の寸法を推定する。そして、推定した寸法と許容車両諸元情報とに基づいて、車両の入庫の適否を判定する。許容車両諸元情報とは、諸元情報の各要素に対して、機械式駐車装置６０において正常に入庫を行うことができる範囲（許容範囲）が示されてている情報であり、機械式駐車装置６０の仕様に対して予め設定されている。すなわち、推定した寸法が、許容車両諸元情報において対応する寸法の許容値の範囲内であれば、車両は入庫に適しているということとなる。このため、判定部３３では、車両における所定位置の寸法と許容車両諸元情報とに基づいて、車両の入庫の適否を判定することが可能となる。

【0068】

次に、上述の制御装置３０による入庫判定処理の一例について図９を参照して説明する。図９は、本実施形態に係る入庫判定処理の手順の一例を示すフローチャートである。図９に示すフローは、機械式駐車装置６０が稼働している場合に所定の制御周期で繰り返し実行される。なお、図７のフローや図８のフローと同一の処理については、同一の符号を付している。

【0069】

まず、車両が撮影可能な位置に駐車したか否かを判定する（Ｓ１０１）。車両が撮影可能な位置に駐車していない場合（Ｓ１０１のＮＯ判定）には、Ｓ１０１が再度実行される。車両が撮影可能な位置に駐車した場合（Ｓ１０１のＹＥＳ判定）には、車両の撮影を行う（Ｓ１０２）。

【0070】

次に、取得した画像に基づいて、所定位置の寸法を推定する（Ｓ３０３）。所定位置の寸法とは例えば車高や車長等の予め特定された箇所の寸法である。車両の画像に対して画像処理等を行うことによって、該車両における所定位置の寸法を推定する。

【0071】

次に、推定した寸法に基づいて、車両の入庫の適否を判定する（Ｓ３０４）。車両の入庫が適していると判定された場合（Ｓ３０４のＹＥＳ判定）には、車両の入庫が適している旨を利用者に通知する（Ｓ１０５）。車両の入庫が適していないと判定された場合（Ｓ３０４のＮＯ判定）には、車両の入庫が適していない旨を利用者に通知する（Ｓ１０６）。

【0072】

以上説明したように、本実施形態に係る機械式駐車装置の入庫管理システム、及びその入庫管理方法並びに入庫管理プログラム、機械式駐車装置によれば、取得した画像に基づいて車両における所定位置の寸法を推定することによって、車両の入庫の適否を効率的に判定することができる。

【0073】

〔第４実施形態〕
次に、本開示の第４実施形態に係る機械式駐車装置の入庫管理システム、及びその入庫管理方法並びに入庫管理プログラム、機械式駐車装置について説明する。
本実施形態では、車両の改造箇所を特定して入庫の適否判定を行う場合について説明する。以下、本実施形態に係る機械式駐車装置の入庫管理システム、及びその入庫管理方法並びに入庫管理プログラム、機械式駐車装置について、第１実施形態、第２実施形態、及び第３実施形態と異なる点について主に説明する。

【0074】

本実施形態における判定部３３は、車両の画像と、推定された車種に対応する基準車両の画像とに基づいて、車両の基準車両に対する改造箇所を特定し、改造箇所に関する情報に基づいて車両の入庫の適否を判定する。基準車両とは、メーカの出荷時の車両（ノーマル車）であり、改造前の車両である。機械式駐車装置６０では、各車両の基準車両が格納可能なように設計されているため、基準車両であれば入庫可能と推定される。しかしながら、車両が改造されると、入庫の際に異常が発生する可能性がある。このため、判定部３３では、改造車両に対して改造箇所を特定し、判定に用いている。

【0075】

判定部３３は、入庫対象の車両の画像と、該車両に対して推定された車種に対応する基準車両の画像とを比較することによって、入庫対象の車両における改造箇所を特定する。改造箇所とは、基準車両に対して変更された（改造された）箇所である。例えば、基準車両に対して車高を低く改造した車両であれば、改造箇所として車高が特定される。

【0076】

そして、判定部３３では、特定した改造箇所に関する情報に基づいて車両の入庫の適否を判定する。改造箇所に関する情報とは、本実施形態では改造の有無として説明するが、車両に対して行われた改造の位置情報でもよいし、基準車両に対する差異情報（例えば出っ張り具合）としてもよく、改造箇所に基づいて適否判定が行われれば上記に限定されない。

【0077】

このように、基準車両に対する改造箇所を特定することができるため、入庫対象の車両の入庫の適否を判定することが可能となる。

【0078】

次に、上述の制御装置３０による入庫判定処理の一例について図１０を参照して説明する。図１０は、本実施形態に係る入庫判定処理の手順の一例を示すフローチャートである。図１０に示すフローは、機械式駐車装置６０が稼働している場合に所定の制御周期で繰り返し実行される。なお、図７のフローと同一の処理については、同一の符号を付している。

【0079】

まず、車両が撮影可能な位置に駐車したか否かを判定する（Ｓ１０１）。車両が撮影可能な位置に駐車していない場合（Ｓ１０１のＮＯ判定）には、Ｓ１０１が再度実行される。車両が撮影可能な位置に駐車した場合（Ｓ１０１のＹＥＳ判定）には、車両の撮影を行う（Ｓ１０２）。次に、取得した画像に基づいて、車種を推定する（Ｓ１０３）。

【0080】

次に、推定した車種に基づいて、対応する基準車両の画像を取得する（Ｓ４０４ａ）。基準車両の画像については、制御装置３０に記憶部を設け記憶しておくこととしてもよいし、他の管理コンピュータ（サーバ等）にて管理されているデータを参照すること（ダウンロード等）としてもよい。

【0081】

次に、取得した車両の画像と、基準車両の画像とを比較して改造箇所を特定する（Ｓ４０４ｂ）。Ｓ４０４ｂは、例えば、車両の画像と基準車両の画像との画像マッチングによって基準車両と異なる点が改造箇所として特定される。

【0082】

次に、特定した改造箇所に基づいて、車両の入庫の適否を判定する（Ｓ４０４ｃ）。改造の有無によって入庫の適否判定を行うこととする場合には、改造箇所がない場合に車両の入庫が適していると判定され、改造箇所がある場合に車両の入庫が適していないと判定される。

【0083】

車両の入庫が適していると判定された場合（Ｓ４０４ｃのＹＥＳ判定）には、車両の入庫が適している旨を利用者に通知する（Ｓ１０５）。

【0084】

車両の入庫が適していないと判定された場合（Ｓ４０４ｃのＮＯ判定）には、車両の入庫が適していない旨を利用者に通知する（Ｓ１０６）。

【0085】

なお、本実施形態では、改造の有無によって入庫の適否判定を行う場合を説明しているが、改造箇所に基づいて判定が行われば他の方法により判定が実行されてもよい。例えば、改造箇所として、基準車両に対する差異情報に基づいて判定を行うこととしてもよい。この場合には、基準車両に対して改造を行った箇所の差異の度合（改造箇所の寸法）に基づいて入庫の適否判定を行うこととしてもよい。

【0086】

以上説明したように、本実施形態に係る機械式駐車装置の入庫管理システム、及びその入庫管理方法並びに入庫管理プログラム、機械式駐車装置によれば、車両の画像と、推定された車種に対応する基準車両の画像とに基づくことによって、基準車両に対する改造箇所を特定することができる。このため、改造箇所に関する情報により、入庫対象の車両の入庫の適否をより高精度に推定することが可能となる。

【0087】

本開示は、上述の実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々変形実施が可能である。なお、各実施形態を組み合わせることも可能である。すなわち、上記の第１実施形態、第２実施形態、第３実施形態、及び第４実施形態については、それぞれ組み合わせることも可能である。

【0088】

以上説明した各実施形態に記載の機械式駐車装置の入庫管理システム、及びその入庫管理方法並びに入庫管理プログラム、機械式駐車装置は例えば以下のように把握される。
本開示に係る入庫管理システムは、入庫対象の車両を撮影した画像を取得する取得部（３１）と、前記画像に基づいて、機械式駐車装置（６０）に対する前記車両の入庫の適否を判定する判定部（３３）と、を備える。

【0089】

本開示に係る入庫管理システムによれば、入庫対象となっている車両を撮影した画像に基づいて機械式駐車装置（６０）に対する入庫の適否を判定するため、車両の入庫の適否を効率的に判定することが可能となる。入庫対象の車両の入庫適否がわかるため、機械式駐車装置（６０）内における事故等を防止し、より安全に車両を入庫させることが可能となる。なお、車両を撮影可能な撮影手段が設けられている場合には、新たなセンサ等を設置することなく、入庫の適否判定を行うことも可能である。

【0090】

本開示に係る入庫管理システムは、前記画像に基づいて、入庫対象の前記車両の車種を推定する推定部（３２）を備え、前記判定部（３３）は、前記車両の車種情報に基づいて、前記車両の入庫の適否を判定することとしてもよい。

【0091】

本開示に係る入庫管理システムによれば、入庫対象の車両の画像により、該車両の車種を推定することによって、推定した車種の情報に基づいて入庫の適否を効率的に判定することが可能となる。車種情報とは、車両の種類に係る情報でもよいし、車種の諸元情報等でもよく、車種に対応して入庫の適否を判定可能な情報である。

【0092】

本開示に係る入庫管理システムは、前記判定部（３３）は、車種と入庫実績とが対応付けられた情報に基づいて、車種が推定された前記車両の入庫の適否を判定することとしてもよい。

【0093】

本開示に係る入庫管理システムによれば、車種と入庫実績とが対応付けられた情報に基づくことによって、入庫対象の車両と等しい車種の車両における入庫実績を把握することができるため、効果的に入庫の適否を判定することが可能となる。

【0094】

本開示に係る入庫管理システムは、前記判定部（３３）は、推定された前記車両の車種に対応した車両諸元情報に基づいて、前記車両の入庫の適否を判定することとしてもよい。

【0095】

本開示に係る入庫管理システムによれば、推定された車種に対応した車両諸元情報に基づくことで、車両の入庫の適否を効率的に判定することができる。車両諸元情報とは、例えば車長や車高、車幅等であり、例えば、入庫することができない大きい車両や小さい車両等を特定することが可能となる。

【0096】

本開示に係る入庫管理システムは、前記判定部（３３）は、取得した前記画像に基づいて前記車両における所定位置の寸法を推定し、推定した前記寸法に基づいて前記車両の入庫の適否を判定することとしてもよい。

【0097】

本開示に係る入庫管理システムによれば、取得した画像に基づいて車両における所定位置の寸法を推定することによって、車両の入庫の適否を効率的に判定することができる。所定位置の寸法とは、例えば車長や車高、車幅等である。

【0098】

本開示に係る入庫管理システムは、前記判定部（３３）は、前記車両の前記画像と、推定された車種に対応する基準車両の画像とに基づいて、前記車両の前記基準車両に対する改造箇所を特定し、前記改造箇所に関する情報に基づいて前記車両の入庫の適否を判定することとしてもよい。

【0099】

本開示に係る入庫管理システムによれば、車両の画像と、推定された車種に対応する基準車両の画像とに基づくことによって、基準車両に対する改造箇所を特定することができる。このため、改造箇所に関する情報により、入庫対象の車両の入庫の適否をより高精度に推定することが可能となる。

【0100】

本開示に係る入庫管理システムは、前記判定部（３３）における判定結果に基づいて、前記機械式駐車装置（６０）の利用者に通知を行う通知部（３４）を備えることとしてもよい。

【0101】

本開示に係る入庫管理システムによれば、判定部（３３）における判定結果に基づいて通知を行うことによって、利用者は入庫の適否を認識することが可能となる。なお、通知については、入庫が適さない場合にのみ通知（注意喚起）することとしてもよい。

【0102】

本開示に係る機械式駐車装置（６０）は、入庫領域と、車両を格納する格納領域と、前記入庫領域と前記格納領域とで車両を搬送する搬送手段と、上記の機械式駐車装置（６０）の入庫管理システムと、を備える。

【0103】

本開示に係る機械式駐車装置（６０）の入庫管理方法は、入庫対象の車両を撮影した画像を取得する工程と、前記画像に基づいて、機械式駐車装置（６０）に対する前記車両の入庫の適否を判定する工程と、を有する。

【0104】

本開示に係る機械式駐車装置（６０）の入庫管理プログラムは、入庫対象の車両を撮影した画像を取得する処理と、前記画像に基づいて、機械式駐車装置（６０）に対する前記車両の入庫の適否を判定する処理と、をコンピュータに実行させる。

【符号の説明】

【0105】

１１ ：ＣＰＵ
１２ ：ＲＯＭ
１３ ：ＲＡＭ
１４ ：ハードディスクドライブ
１５ ：通信部
１８ ：バス
２２ ：操作盤
３０ ：制御装置
３１ ：取得部
３２ ：推定部
３３ ：判定部
３４ ：通知部
３５ ：撮影手段
６０ ：機械式駐車装置
６１ａ～６１ｌ：横送りコンベア
６２ ：入庫リフト
６３ ：走行台車
６４ ：台車走行路
６５ ：出庫リフト
６６ ：格納階（格納領域）
７０ ：乗降室
７０ａ ：入庫領域（入庫バース）
７０ｂ ：出庫領域（出庫バース）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】