特許 7399691 ビークルの自律運転のための互いに異なる運転モードから選択するためのシステム及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-08

(45)【発行日】2023-12-18

(54)【発明の名称】ビークルの自律運転のための互いに異なる運転モードから選択するためのシステム及び方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/182 20200101AFI20231211BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20231211BHJP

   B60W 50/10 20120101ALI20231211BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20231211BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20231211BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20231211BHJP

【ＦＩ】

B60W30/182

B60W40/04

B60W50/10

B60W60/00

G08G1/16 C

G08G1/09 H

【請求項の数】 15

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2019212089

(22)【出願日】2019-11-25

(65)【公開番号】P2020104840

(43)【公開日】2020-07-09

【審査請求日】2022-10-13

(31)【優先権主張番号】16/199,999

(32)【優先日】2018-11-26

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】518102470

【氏名又は名称】トヨタ リサーチ インスティテュート，インコーポレイティド

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100147555

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 公一

(74)【代理人】

【識別番号】100123593

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 宣夫

(74)【代理人】

【識別番号】100133835

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 努

(74)【代理人】

【識別番号】100153729

【弁理士】

【氏名又は名称】森本 有一

(72)【発明者】

【氏名】浦野 博充

(72)【発明者】

【氏名】市川 健太郎

(72)【発明者】

【氏名】上野 潤也

【審査官】平井 功

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１８／１７１５０６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－１１６４０９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ビークルの自律運転のための互いに異なる運転モードから選択するための方法であって、
１台以上のビークルが前記ビークルの特定近接域内にあるかどうかを示すビークル近接情報を１つ以上のハードウェアプロセッサにより決定することであって、出力信号に基づいて前記ビークル近接情報を決定することと、
第１運転モードを前記１つ以上のハードウェアプロセッサにより選択することであって、前記ビークル近接情報が前記ビークルの前記特定近接域内にビークルがいないことを示すことに応答して、第１運転モードを選択することと、
第２運転モードを前記１つ以上のハードウェアプロセッサにより選択することであって、１台以上のビークルが前記ビークルの前記特定近接域内にあることを示す前記ビークル近接情報のうちの１つ以上に応答して、前記第２運転モードを選択し、前記第１運転モードは前記第２運転モードと異なっており、前記第１運転モードは前記第２運転モードよりもエネルギ効率がよく、及び／又は、前記第１運転モードは前記第２運転モードと比較して運転時間を節約する、第２運転モードを選択することと、
前記第１運転モード又は前記第２運転モードの何れかを選択したことに従って、前記ビークルを前記１つ以上のハードウェアプロセッサにより自律的に制御することと、
を含む、方法。

【請求項2】

前記ビークル近接情報の決定及び前記第１及び第２運転モードの選択に先立って、前記出力信号を１つ以上のセンサにより生成することであって、前記出力信号は前記ビークル近接情報を伝達し、前記ビークル近接情報は、１台以上のビークルが前記ビークルの前記特定近接域内にあるかどうかを示す、出力信号を生成すること、を更に含む、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記出力信号は内部搭乗者存在情報を更に伝達し、前記内部搭乗者存在情報は、１人以上の搭乗者が前記ビークル内に存在するかどうかを示し、前記方法は、
１人以上の搭乗者が前記ビークル内に存在するかどうかを示す前記内部搭乗者存在情報を決定することであって、前記出力信号に基づいて前記内部搭乗者存在情報を決定すること、
を更に含み、
前記ビークル内に搭乗者が存在しないことを示す前記内部搭乗者存在情報に更に応答して、前記第１運転モードが選択され、
前記ビークル内に１人以上の搭乗者が存在することを示す前記内部搭乗者存在情報に応答して、前記第２運転モードが選択される、
請求項１に記載の方法。

【請求項4】

１台以上のビークルが前記ビークルの前記特定近接域内にあることを示す前記ビークル近接情報に応答して、前記ビークルの前記特定近接域内の前記１台以上のビークル内に搭乗者が存在するかどうかを示す外部搭乗者存在情報を前記１つ以上のハードウェアプロセッサにより獲得すること、を更に含む、請求項１に記載の方法。

【請求項5】

前記第１運転モードを前記１つ以上のハードウェアプロセッサにより選択することであって、前記ビークルの前記特定近接域内の前記１台以上のビークル内に搭乗者が存在しないことを示す前記外部搭乗者存在情報に応答して、前記第１運転モードを選択することと、
前記第２運転モードを前記１つ以上のハードウェアプロセッサにより選択することであって、前記ビークルの前記特定近接域内の前記１台以上のビークル内に搭乗者が存在することを示す前記外部搭乗者存在情報に応答して、前記第２運転モードを選択することと、
を更に含む、請求項４に記載の方法。

【請求項6】

前記第１運転モードは、先行する他のビークルまでの距離であるビークル間距離であって、前記ビークルが前記第２運転モードで動作している間に許容される最小のビークル間距離よりも短いビークル間距離を許容する、請求項４に記載の方法。

【請求項7】

前記外部搭乗者存在情報を獲得することがビークル間通信を通して達成される、請求項４に記載の方法。

【請求項8】

前記出力信号が前記ビークルの外部に関する視覚情報を更に伝達し、前記外部搭乗者存在情報を獲得することが前記視覚情報の解析を通して達成される、請求項４に記載の方法。

【請求項9】

１台以上のビークルが前記ビークルの前記特定近接域内にあることを示す前記ビークル近接情報に応答して、前記ビークルの前記特定近接域内の前記１台以上のビークルが現在自律制御されているかどうかを示す外部制御情報を前記１つ以上のハードウェアプロセッサにより獲得すること、を更に含む、請求項１に記載の方法。

【請求項10】

前記第１運転モードを前記１つ以上のハードウェアプロセッサにより選択することであって、前記ビークルの前記特定近接域内の前記１台以上のビークルが現在自律制御されていることを示す前記外部制御情報に応答して、前記第１運転モードを選択することと、
前記第２運転モードを前記１つ以上のハードウェアプロセッサにより選択することであって、前記ビークルの前記特定近接域内の前記１台以上のビークルの少なくとも１台が現在自律制御されていないことを示す前記外部制御情報に応答して、前記第２運転モードを選択することと、
を更に含む、請求項９に記載の方法。

【請求項11】

前記第１運転モードは、前記ビークルが前記第２運転モードで動作している間に許容される最大レベルの加速よりも高いレベルの加速を許容する、請求項１に記載の方法。

【請求項12】

前記第１運転モードは、前記ビークルが前記第２運転モードで動作している間に許容される最大レベルの減速よりも高いレベルの減速を許容する、請求項１に記載の方法。

【請求項13】

１人以上の搭乗者からのユーザ入力を前記１つ以上のハードウェアプロセッサにより容易にすること、を更に含む、請求項１に記載の方法。

【請求項14】

前記第１運転モードを前記１つ以上のハードウェアプロセッサにより選択することであって、前記選択は１人以上の搭乗者からのユーザ入力に基づいている、前記第１運転モードを選択すること、を更に含む、請求項１に記載の方法。

【請求項15】

ビークルであって、前記ビークルの自律運転のための互いに異なる運転モードから選択するように構成されており、前記ビークルは、
請求項２に記載の方法を実行するように構成されている一組のセンサと、
機械可読命令により、請求項１から１０までのいずれか一項に記載の方法を実行するように構成されている１つ以上のハードウェアプロセッサと、
を備える、ビークル。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

技術分野
開示される技術は全体的に、ビークル（車両、乗物、輸送機関）の自律運転のための互いに異なる運転モードから選択するためのシステム及び方法に関する。

【背景技術】

【0002】

関連技術の説明
ビークルは、マニュアル運転モード及び自律運転モードの１つ又は両方で動作してもよい。幾つかのビークルは、ビークルのオペレータに互いに異なる運転モードの選択を提案してもよい。

【発明の概要】

【0003】

実施形態の簡単な概要
本開示の１つの態様は、ビークルの自律運転のための互いに異なる運転モードから選択するために構成されているシステム及び／又はビークルに関する。ビークルは、一組のセンサ、１つ以上のハードウェアプロセッサ、及び／又は他のコンポーネントを含んでもよい。一組のセンサは、出力信号を生成するように構成されてもよい。出力信号は、ビークル近接情報、内部搭乗者存在情報、及び／又は他の情報を伝達してもよい。ビークル近接情報は、１台以上のビークルがビークルの特定近接域内にあるかどうかを示してもよい。内部搭乗者存在情報は、１人以上の搭乗者がビークル内に存在するかどうかを示してもよい。プロセッサ（１又は複数）は、機械可読命令により構成されてもよい。プロセッサ（１又は複数）は、１台以上のビークルがビークルの特定近接域内にあるかどうかを示すビークル近接情報を決定するように構成されてもよい。ビークル近接情報の決定は、出力信号に基づいてもよい。プロセッサ（１又は複数）は、１人以上の搭乗者がビークル内に存在するかどうかを示す内部搭乗者存在情報を決定するように構成されてもよい。内部搭乗者存在情報の決定は、出力信号に基づいてもよい。プロセッサ（１又は複数）は、第１運転モードを選択するように構成されてもよい。第１運転モードを選択することは、例えば決定された情報からの、１つ以上の表示に応答したものであってよい。幾つかの実現形態においては、選択は、ビークル近接情報が、ビークルの特定近接域内にビークルがないことを示すことに応答したものであってよい。代替として及び／又は同時に、選択は、内部搭乗者存在情報がビークル内に搭乗者が存在しないことを示すことに応答したものであってよい。プロセッサ（１又は複数）は、第２運転モードを選択するように構成されてもよい。第２運転モードを選択することは、ビークル近接情報が、１台以上のビークルがビークルの特定近接域内にあることを示すこと、又は、内部搭乗者存在情報が、１人以上の搭乗者がビークル内に存在することを示すことの１つ以上に応答したものであってよい。第１運転モードは第２運転モードと異なっていてよい。第１運転モードは第２運転モードよりもエネルギ効率がよくてもよく、及び／又は第１運転モードは第２運転モードと比較して運転時間を節約してもよい。プロセッサ（１又は複数）は、第１運転モード又は第２運転モード何れかの選択に従って、ビークルを自律的制御するように構成されてもよい。

【0004】

本開示の他の態様は、ビークルの自律運転のための互いに異なる運転モードから選択するための方法に関する。方法は、出力信号を生成することを含んでもよい。出力信号は、ビークル近接情報、内部搭乗者存在情報、及び／又は他の情報を伝達してもよい。ビークル近接情報は、１台以上のビークルがビークルの特定近接域内にあるかどうかを示してもよい。内部搭乗者存在情報は、１人以上の搭乗者がビークル内に存在するかどうかを示してもよい。方法は、１台以上のビークルがビークルの特定近接域内にあるかどうかを示すビークル近接情報を決定することを含んでもよい。ビークル近接情報の決定は、出力信号に基づいてもよい。方法は、１人以上の搭乗者がビークル内に存在するかどうかを示す内部搭乗者存在情報を決定することを含んでもよい。内部搭乗者存在情報の決定は、出力信号に基づいてもよい。方法は、第１運転モードを選択することを含んでもよい。第１運転モードを選択することは、例えば決定された情報からの、１つ以上の表示に応答したものであってよい。幾つかの実現形態においては、選択は、ビークル近接情報がビークルの特定近接域内にビークルがないことを示すことに応答したものであってよい。代替として及び／又は同時に、選択は、内部搭乗者存在情報がビークル内に搭乗者が存在しないことを示すことに応答したものであってよい。方法は、第２運転モードを選択することを含んでもよい。第２運転モードを選択することは、ビークル近接情報が、１台以上のビークルがビークルの特定近接域内にあることを示すこと、又は内部搭乗者存在情報が、１人以上の搭乗者がビークル内に存在することを示すことの１つ以上に応答したものであってよい。第１運転モードは第２運転モードと異なっていてよい。第１運転モードは第２運転モードよりもエネルギ効率がよくてもよく、及び／又は第１運転モードは第２運転モードと比較して運転時間を節約してもよい。方法は、第１運転モード又は第２運転モード何れかの選択に従って、ビークルを自律的制御することを含んでもよい。

【0005】

ここに使用されるように、ビークルの何れかの一部と相互作用する、及び／又はビークルの動作の一部を行うサーバ、プロセッサ、クライアント演算プラットフォーム、ビークル、センサ、出力信号、運転モード、搭乗者、及び／又は、他のエンティティ又はオブジェクトに関する如何なる関連（又は関係、又は反映、又は表示、又は対応）は、１対１関連、１対多関連、多対１関連、及び／又は、多対多関連、又はＮ対Ｍ関連（ＮとＭは１よりも大きい互いに異なる数であってよいことに注意）であってよい。

【0006】

ここに使用されるように、「獲得する」という用語（及びその派生語）は、情報の能動的及び／又は受動的検索、決定、導出、転送、アップロード、ダウンロード、提出、及び／又は交換、及び／又はそれらの任意の組み合わせを含んでもよい。ここにおいて使用されているように、「達成する」という用語（及びその派生語）は、任意の効果の能動的及び／又は受動的実現を含んでもよい。ここにおいて使用されているように、「決定ないし判別する」という用語（及びその派生語）は、測定する、計算する、演算する、推定する、近似する、生成する、及び／又は導出する、及び／又は、それらの任意の組み合わせを含んでもよい。

【0007】

本技術のこれらの及び他の特徴及び特性は、動作の方法、構造の関連する要素の機能、パーツの組み合わせ、及び製造の経済性と共に、付随の図面を参照しつつ、下記の記述及び付随の特許請求の範囲を考慮することで、より明白になるであろう。図面及び特許請求の範囲は本開示の一部を形成する。種々の図において類似の参照番号は対応するパーツを示している。しかし、図面は、例示と説明のみを目的とし、発明の制限の定義として意図されるものでないということが明確に理解されるべきである。明細書及び特許請求の範囲で使用されているように、「１つの」及び「その」という単数形は、文脈で明確にそうでないと記述されない限り、複数の関連事項を含んでいる。

【0008】

図面の簡単な説明
１つ以上の種々の実現形態に従う、ここに開示される技術を、下記の図面を参照して詳細に記述する。図面は例示の目的のためのみに提供され、開示される技術の典型的又は例としての実現形態を示しているに過ぎない。これらの図面は、開示される技術の読者の理解を容易にするために提供されており、その領域、範囲、又は適用性の制限と考えられるべきではない。例示の明確性と容易性のために、これらの図面は必ずしも寸法通りになっていないことに留意されたい。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】１つ以上の実現形態に従う、ビークルの自律運転のための互いに異なる運転モードから選択するために構成されているビークルを示している。

【0010】

【図2】１つ以上の実現形態に従う、ビークルの自律運転のための互いに異なる運転モードから選択するための方法のフローチャートを含んでいる。

【0011】

【図3】１つ以上の実現形態に従う、自律運転のための互いに異なる運転モードからビークルが選択できる交通シナリオを例示している。

【0012】

図面は、すべてを網羅するように意図されておらず、また発明を、開示される正確な形状に制限することも意図されていない。発明を修正又は変更とともに実践できることと、開示される技術が特許請求の範囲とその均等物によってのみ制限されることとが理解されるべきである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

実施形態の詳細な説明
自律的に運転できるビークルは、時間又はエネルギを節約するために互いに異なる運転モードを使用してもよい。自律ビークルにおける搭乗者数、すぐ近くのビークル数、すぐ近くのビークルにおける搭乗者数、すぐ近くのビークルの運転モード、及び／又は他の決定、並びに多数の決定の組み合わせ、に関しての互いに異なる決定に基づいて、互いに異なる運転モードを選択してもよい。幾つかの実現形態においては、搭乗者は、例えば、時間又はエネルギを節約するために、特定の運転モードを要求及び／又は選択してもよい。

【0014】

図１は、１つ以上（１又は複数）の実現形態に従う、ビークル１００の自律運転のための互いに異なる運転モードから選択するために構成されているビークル１００を例示している。幾つかの実現形態においては、互いに異なる運転モードは、例えば、非制限的な例では、ビークル１００を動作させることにおいて、時間及び／又はエネルギを節約してもよい。幾つかの実現形態においては、ビークル１００に搭乗者が存在しないときは、運転モードの選択に関する、搭乗者の快適さに関する考慮を軽減してもよい。言い換えれば、ビークル１００に搭乗者がいない場合、搭乗者の快適さは関心事ではない。幾つかの実現形態においては、運転モードの選択に関する、搭乗者の快適さに関する考慮を、搭乗者による要求により、無視してもよい。代替として及び／又は同時に、幾つかの実現形態においては、ビークル１００の近くに他のビークルが存在しない場合、運転モードの選択に関する、搭乗者の快適さに関する考慮を軽減してもよい。言い換えると、ビークル１００の近くに他のビークルが存在しない場合、他のビークル内の搭乗者の快適さは関心事でない。幾つかの実現形態においては、他のビークル内の搭乗者の快適さは、それら他のビークルが自律的に制御されている場合、低減された関心事であってよい。幾つかの実現形態においては、ビークル１００の自律的動作はＬ２、Ｌ３、又はそれ以上の動作を含んでもよい。

【0015】

幾つかの実現形態においては、ビークル１００は、１つ以上のサーバ１０２、１つ以上のプロセッサ１２６、１つ以上のセンサ１０８、電子ストレージ１２４、及び／又は、他のコンポーネントを含んでもよい。ビークル１００を、クライアント／サーバアーキテクチャ、ピアツーピアアーキテクチャ、及び／又は他のアーキテクチャに従って、１台以上のビークル及び／又はクライアント演算プラットフォーム１０４と通信するように構成してもよい。

【0016】

センサ１０８を、情報を伝達する出力信号を生成するように構成してもよい。幾つかの実現形態においては、情報を１台以上のビークルの動作に関連付けてもよい。幾つかの実現形態においては、情報は、ビークル近接情報、歩行者近接情報、自転車近接情報、近接情報、内部搭乗者存在情報、外部搭乗者存在情報、外部制御情報、視覚情報、動きに関連する情報、位置に関連する情報、バイオメトリック情報、及び／又は他の情報、のうちの１つ以上を含んでもよい。幾つかの実現形態においては、ビークル近接情報は、１台以上のビークルがビークル１００の特定近接域内にあるかどうかを示してもよい。幾つかの実現形態においては、歩行者近接情報は、１人以上の歩行者がビークル１００の特定近接域内にあるかどうかを示してもよい。幾つかの実現形態においては、自転車近接情報は、１台以上の自転車がビークル１００の特定近接域内にあるかどうかを示してもよい。幾つかの実現形態においては、近接情報は、１台以上のビークル、１人以上の歩行者、１台以上の自転車、及び／又は、１以上の他の道路ユーザが、ビークル１００の１つ以上の特定近接域内にあるかどうかを示してもよい。例えば、ビークルに対して使用される特定近接域は、歩行者に対する特定近接域と異なってよい。幾つかの実現形態においては、内部搭乗者存在情報は、１人以上の搭乗者がビークル１００内に存在するかどうかを示してもよい。幾つかの実現形態においては、外部搭乗者存在情報は、ビークル１００の特定近接域内の１台以上のビークル内に搭乗者が存在するかどうかを示してもよい。幾つかの実現形態においては、外部搭乗者存在情報の決定に使用される特定近接域は、他の情報を決定するために使用される近接域と異なってよく、当該他の情報には、ビークル近接情報、及び／又は他の近接情報が含まれ、しかしながらこれらに制限されない。幾つかの実現形態においては、外部制御情報は、ビークル１００の特定近接域内の１台以上のビークルが現在、自律制御されているかどうかを示してもよい。幾つかの又はすべてのセンサ１０８を、個々のビークル、例えば、ビークル１００に搭載してもよい。

【0017】

センサ１０８からの情報は、非制限的な例では、タイミング情報、オペレータ情報、及び／又は他の情報を含んでもよい。幾つかの実現形態においては、生成された情報を、タイミング情報（例えば、タイマからの）、オペレータ情報、及び／又は他の情報と関連付けてもよい。幾つかの実現形態においては、タイミング情報は、生成された出力信号を、１つ以上の特定のセンサによる１つ以上の生成の時点と関連付けてもよく、及び／又は関係させてもよい。例えば、タイミング情報は、生成の時点を示すタイプスタンプを含んでもよい。例えば、ｔ_１と標識付けられた時間において、ビークルの速度は時速約８０ｋｍ（５０ｍｐｈ）であってよく、ｔ_２と標識付けられた時間において、速度は時速約８９ｋｍ（５５ｍｐｈ）であってよい、といった具合である。一組のタイムスタンプ又は時点はタイムラインを形成してもよい。幾つかの実現形態においては、オペレータ情報は、生成された出力信号を、生成の時点における個々のビークルオペレータと関連付けてもよく、及び／又は、関係させてもよい。例えば、特定のセンサは、速度及び／又は他の動作パラメータのような、個々のビークルの特定の動作パラメータを伝達する特定の出力信号を生成してもよい。特定の出力信号は、特定の出力信号がいつ生成されたかを示すタイムスタンプ（例えば、時間＝ｔ_ｘ）を含んでもよく、及び／又はそれと関連付けられてもよい。例えば、一連の出力信号を、対応する一連のタイムスタンプと関連付けてもよい。幾つかの実現形態においては、特定の出力信号を、特定のビークルオペレータと関連付けてもよい。例えば、特定の出力信号を、その特定の出力信号が生成されたときに個々のビークルを動作させていた特定のビークルオペレータと関連付けてもよい。幾つかの実現形態においては、一連のリソースを、生成された情報、タイミング情報、オペレータ情報、及び／又は他の情報を、例えば電子ストレージに格納するように構成してもよい。

【0018】

センサ１０８をビークル１００の動作及び／又は１つ以上の動作状態に関連する情報を伝達する出力信号を生成するように構成してもよい。ビークル１００の動作に関連する情報は、ビークルの機械的システムのうちの１つ以上からのフィードバック情報、及び／又は他の情報を含んでもよい。幾つかの実現形態においては、センサ１０８の少なくとも１つは、ビークル１００のエンジン制御モジュール（ＥＣＭ）システム又は電子制御モジュール（ＥＣＭ）システムに含まれているビークルシステムセンサであってよい。幾つかの実現形態においては、１つ以上のセンサをビークル１００に搭載してもよい。特定のビークルのセンサを、一組のセンサと称する場合がある。個々のセンサは、ビークル固有であってよい。個々のセンサを、情報を伝達する出力信号を生成するように構成してもよい。幾つかの実現形態においては、ビークル１００の１つ以上のコンポーネントは、センサ１０８により生成される１つ以上の出力信号に基づいて測定、導出、推定、近似、及び／又は決定される１つ以上のパラメータを決定してもよい。

【0019】

センサ１０８は、非制限的な例では、高度計（例えば、音響高度計、レーダー高度計、及び／又は他のタイプの高度計）、気圧計、磁気計、圧力センサ（例えば、静圧センサ、動圧センサ、ピトーセンサなど）、温度計、加速度計、ジャイロスコープ、内部測定センサ、全地球測位システムセンサ、傾斜センサ、モーションセンサ、振動センサ、イメージセンサ、カメラ、深度センサ、距離センサ、超音波センサ、赤外線センサ、光センサ、マイクロフォン、対気速度センサ、対地速度センサ、標高センサ、医療センサ（下記に制限されないが、血圧センサ、パルス酸素濃度計、心拍センサなどを含む）、自由度センサ（例えば、６自由度及び／又は９自由度センサ）、コンパス、及び／又は他のセンサの１つ以上を含んでもよい。ここにおいて使用されているように、「モーションセンサ」という用語は、姿勢、位置、距離、動き、移動、加速、及び／又は他の動きに基づくパラメータに関連する情報を伝達する出力を生成するように構成されている１つ以上のセンサを含んでもよい。個々のセンサにより生成される出力信号（及び／又はそれに基づく情報）を、電子ファイルに格納してもよく、及び／又は電子ファイルに転送してもよい。幾つかの実現形態においては、個々のセンサにより生成される出力信号（及び／又はそれに基づく情報）を、ビークル１００の１つ以上の他のコンポーネントにストリーミング送信してもよい。

【0020】

センサ１０８は、イメージセンサ、カメラ、及び／又は他のセンサを含んでもよい。ここにおいて使用されているように、「カメラ」及び／又は「イメージセンサ」という用語は、画像を撮像する如何なる装置を含んでもよく、当該装置には、一眼系カメラ、カメラアレイ、ソリッドステートカメラ、機械式カメラ、デジタルカメラ、イメージセンサ、深度センサ、リモートセンサ、ライダー、赤外線センサ、（モノクロ）相補型金属酸化膜半導体（ＣＭＯＳ）センサ、アクティブ画素センサ、及び／又は他のセンサが含まれ、しかしながらこれらに制限されない。個々のセンサは、情報を捕捉するように構成してもよく、当該情報には、視覚情報、ビデオ情報、オーディオ情報、地理的位置情報、向き及び／又は動き情報、深度情報、及び／又は他の情報が含まれ、しかしながらこれらに制限されない。１つ以上のセンサにより捕捉された情報を、マーキングし、タイムスタンプを押し、注釈を加え、及び／又は処理してもよく、これにより、他のセンサにより捕捉された情報を同期し、整列し、注釈を加え、及び／又はそれと関連付けることができる。例えば、イメージセンサにより捕捉されたビデオ情報を、加速度計又は他のセンサにより捕捉された情報と同期してもよくなる。個々のイメージセンサにより生成された出力信号（及び／又は、それに基づく情報）を、電子ファイルに格納及び／又は転送してもよい。

【0021】

幾つかの実現形態においては、イメージセンサを電子ストレージ、例えば、電子ストレージ１２４と統合してもよく、これにより、捕捉された情報を、特定のビークル、例えば、ビークル１００の統合された埋込みストレージに、少なくとも初めは、格納してもよくなる。幾つかの実現形態においては、個々のビークルに搭載される１つ以上のコンポーネントは、１台以上のカメラを含んでもよい。例えば、カメラは１つ以上のイメージセンサと電子格納媒体を含んでもよい。幾つかの実現形態においては、イメージセンサは、捕捉された情報を、例えば「クラウド」を通してシステムの１つ以上のコンポーネントに転送するように構成してもよく、当該コンポーネントには、リモート電子格納媒体が含まれ、しかしながら、これに制限されない。

【0022】

サーバ１０２（１又は複数）及び／又はプロセッサ（１又は複数）１２６を、機械可読命令１０６により構成してもよい。機械可読命令１０６は、１つ以上の命令コンポーネントを含んでもよい。命令コンポーネントはコンピュータプログラムコンポーネントを含んでもよい。命令コンポーネントは、ビークル近接決定コンポーネント１１０、搭乗者存在決定コンポーネント１１２、モード選択コンポーネント１１４、ビークル制御コンポーネント１１６、外部搭乗者コンポーネント１１８、外部制御コンポーネント１２０、ユーザ入力コンポーネント１２２、及び／又は他の命令コンポーネントのうちの１つ以上を含んでもよい。

【0023】

ビークル近接決定コンポーネント１１０を、ビークル１００の近くにあるオブジェクトに関する情報を決定するように構成してもよい。幾つかの実現形態においては、ビークル近接決定コンポーネント１００を、１台以上のビークルがビークル１００の特定近接域内かどうかを示すビークル近接情報を決定するように構成してもよい。ビークル近接情報の決定を、出力信号に基づいてもよい。幾つかの実現形態においては、特定近接域は、固定又は一定であってよい。例えば、ビークル１００の製造者は、特定近接域を、ビークル１００から、５ｍ、１０ｍ、１５ｍ、２０ｍ、２５ｍ、３０ｍ、３５ｍ、４０ｍ、４５ｍ、５０ｍ、６０ｍ、７０ｍ、８０ｍ、９０ｍ、１００ｍ、及び／又は他の距離に設定できる。幾つかの実現形態においては、特定近接域は、ビークルオペレータ、フリートマネージャ、及び／又は、ビークル１００の動作に興味がある他のステークホルダにより設定されてもよい。幾つかの実現形態においては、特定近接域は可変であってよい。例えば、特定近接域は、ビークル１００の種類及び／又は型、道路状況、気象状況、１日の中の時間、交通量状況、ビークルオペレータの好み、及び／又は他の情報のうちの１つ以上に基づいて変化してもよい。

【0024】

搭乗者存在決定コンポーネント１１２を、ビークル１００内の搭乗者に関する情報を決定するように構成してもよい。幾つかの実現形態においては、搭乗者存在決定コンポーネント１１２を、１人以上の搭乗者がビークル１００内に存在するかどうかを示す内部搭乗者存在情報を決定するように構成してもよい。内部搭乗者存在情報の決定は、出力信号に基づいてもよい。幾つかの実現形態においては、内部搭乗者存在情報を、ブール値で表わしてもよい。幾つかの実現形態においては、内部搭乗者存在情報は、ビークル１００内に存在する搭乗者の数を表わしている数値であってよい。幾つかの実現形態においては、内部搭乗者存在情報は、注目する搭乗者のみがビークル１００内の搭乗者としてカウントされるように決定されてもよい。

【0025】

モード選択コンポーネント１１４を、運転モードを選択するように構成してもよい。例えば、運転モードは第１運転モード、第２運転モード、第３運転モード、第４運転モード、及び／又は他の運転モードを含んでもよい。幾つかの実現形態においては、互いに異なる運転モードは、互いに排他的であってよく、これにより、１つの運転モードのみが、現在アクティブであってよく、及び／又は、ビークル１００を制御するために使用されてもよい。幾つかの実現形態においては、ビークル１００の特定近接域内にビークルがないことを示すビークル近接情報に応答して、第１運転モードが選択されてもよい。幾つかの実現形態においては、ビークル１００の特定近接域内にビークルがないことを示すビークル近接情報と、ビークル１００内に搭乗者が存在しないことを示す内部搭乗者存在情報とに応答して、第１運転モードが選択されてもよい。幾つかの実現形態においては、ビークル１００内に搭乗者が存在しないことを示す内部搭乗者存在情報に応答して、第１運転モードが選択されてもよい。幾つかの実現形態においては、ビークル１００及び／又はビークル１００の外部の状況に関する２つ以上の決定の組み合わせに応答して、第１運転モードが選択されてもよい。幾つかの実現形態においては、搭乗者は、例えば、時間又はエネルギを節約するために、第１運転モードを要求してもよい。幾つかの実現形態においては、モード選択コンポーネント１１４を、例えば、ビークル１００の特定近接域内にビークルがないことを示すビークル近接情報に応答して、搭乗者の要求に同意する、及び／又は、搭乗者の要求を認めるように、構成してもよい。例えば、搭乗者のユーザ入力は、特定の運転モードの選択に対する要求を表わしてもよい。

【0026】

幾つかの実現形態においては、第１運転モードは、ビークル１００が第２運転モードのような別の運転モードで動作している間に許容される最大レベルの加速よりも高いレベルの（縦方向及び／又は横方向の）加速を許容してもよい。例えば、より高いレベルの正の加速では、より低いレベルの加速のみを使用した場合と比較して、ビークル１００の動作がよりエネルギ効率的であるという結果になってもよい。例えば、より高いレベルの正の加速は、より低いレベルの加速のみを使用した場合と比較して、目的地により速く到達するという結果になってもよい。しかし、より高いレベルの加速は、ビークル１００における搭乗者の快適さのレベルを低下させるおそれがある。幾つかの実現形態においては、第１運転モードは、第２運転モードよりもエネルギ効率がよく、及び／又は第１運転モードは、第２運転モードと比較して、運転時間を節約する。

【0027】

幾つかの実現形態においては、第１運転モードは、ビークル１００が第２運転モードのような別の運転モードで動作している間に許容される最大レベルの減速よりも高いレベルの減速を許容してもよい。例えば、より高いレベルの減速は、より低いレベルの減速のみを使用した場合と比較して、目的地により速く到達するという結果になってもよい。しかし、より高いレベルの減速は、ビークル１００における搭乗者の快適さのレベルを低下させるおそれがある。

【0028】

幾つかの実現形態においては、第１運転モードは、ビークルが第２運転モードのような別の運転モードで動作している間に許容される最小のビークル間距離（先行する他のビークルまでの距離）よりも短いビークル間距離を許容してもよい。例えば、ビークル間距離がより短いと、より長い（最小）ビークル間距離を使用した場合と比較して、ビークル１００の動作がよりエネルギ効率的であるという結果になってもよい。例えば、ビークル間距離がより短いと、より長いビークル間距離を使用した場合と比較して、目的地により速く到達する結果となってもよい。しかし、より短いビークル間距離の使用は、ビークル１００における搭乗者の快適さのレベルを低下させるおそれがある。

【0029】

幾つかの実現形態においては、第１運転モードは、ブレーキの削減又は制限された使用、より高速、より大きな半径でコーナを回ること（より高速を維持するため）、下りの傾斜での惰走、及び／又は他のタイプの動作のうちの１つ以上であって、特定の目的（非制限的な例では、目的地にできるだけ速く到達すること、目的地によりエネルギ効率的な仕方で到達すること、及び／又は他の目的など）を達成するのを支援し得る前記動作のうちの１つ以上、を許容してもよい。しかし、互いに異なるタイプの動作は、ビークル１００内の搭乗者又は他のビークル内の搭乗者に対して互いに異なる結果を有してもよい。

【0030】

非制限的な例では、図３は、ビークル１００が自律運転のための互いに異なる運転モードから選択できる交通シナリオ３０を例示している。例えば、第１運転モードは、ルート３２で示されうるように、より高速を維持するために、より大きな半径でコーナを曲がるのを許容してもよい。例えば、第２運転モードは、ルート３１で示されうるように、より大きな半径でコーナを曲がるのを許容しなくてもよく、及び／又は、曲がる間におけるより高速を許容しなくてもよい。ルート３１とルート３２は、エネルギ効率、速度、及び／又はビークル１００の動作のための他の目的において異なっていてよい。交通シナリオ３０においては、クライアント演算プラットフォーム１０４が含まれており、これは他のビークルであってよい。このビークルはビークル１００から十分に遠いけれども、第１運転モードは選択対象であってよい。この他のビークルがビークル１００に接近して特定近接域内になると（例えば、５０ｍの最小距離内、又は、例えば３秒のような、ビークル１００に近いある期間内）、第１運転モードはもはや選択対象でないおそれがある。幾つかの実現形態においては、接近しているビークルに対し使用される閾値は、ビークル１００の速度及び／又は接近しているビークルの速度に依存してもよい。他のビークルが接近したときに、ビークル１００を、別の運転モードを選択して別の運転モード（例えば、第２運転モード）に従って制御されるように構成してもよい。

【0031】

互いに異なる運転モードを、ビークル１００を動作させる互いに異なる目的に基づいて選択してもよい。１つ以上の運転モードを、目的地にできるだけ速く（法を遵守しながら及び／又は安全に）到達するために特殊化してもよい。１つ以上の運転モードを、例えば、最小量の燃料及び／又は電気を使用するような、よりエネルギ効率的なやり方で目的地に到達するように特殊化してもよい。１つ以上の運転モードを、ビークル１００を動作させる他の目的において、及び／又は、互いに異なる目的の組み合わせにおいて、特殊化してもよい。例えば、特定の運転モードを、目的地に最も速く到達するために最適化しなくてもよく、最もエネルギ効率的な動作のために最適化しなくてもよく、別の目的のために最適化してもよい。

【0032】

幾つかの実現形態においては、互いに異なる特殊化は、ある運転モードに含まれる、又はある運転モードから除外される、互いに異なるタイプの動作に対応していてもよい。例えば、目的地にできるだけ速く到達することの特殊化は、高いレベルの加速と高いレベルの減速を含んでもよい。例えば、エネルギ効率のよい動作の特殊化は、高いレベルの加速を含んでもよいが、高いレベルの減速を含まなくてもよい。幾つかの実現形態においては、あるタイプの動作は、他のすぐ近くのビークルの有無又は存否に基づいて、含められ又は除外されてもよい。幾つかの実現形態においては、あるタイプの動作は、すぐ近くのビークルが手動で動作されているか自律的に動作されているかに基づいて、含められ又は除外されてもよい。

【0033】

１つ以上の決定（例えば、他の命令コンポーネントによる）が、第１運転モードが選択対象であること示しているかどうかを検証することにより、又は、第１運転モードではない運転モードを選択することにより、運転モードを選択するようにモード選択コンポーネント１１４を構成してもよい。幾つかの実現形態においては、モード選択コンポーネント１１４は、ビークル１００の特定近接域内の１台以上のビークルが現在自律制御されていることを示す外部制御情報に応答して、動作されてもよい。

【0034】

ビークル制御コンポーネント１１６を、選択された運転モードに従ってビークルを自律的に制御するように構成してもよい。

【0035】

外部搭乗者コンポーネント１１８を、例えば、ビークル１００に存在するのではない搭乗者のような、他の外部の搭乗者に関する情報を獲得する及び／又は決定するように構成してもよい。幾つかの実現形態においては、外部搭乗者コンポーネント１１８を、ビークル１００の特定近接域内の１台以上のビークル内に搭乗者が存在するかどうかを示す外部搭乗者存在情報を獲得する及び／又は決定するように構成してもよい。幾つかの実現形態においては、外部搭乗者存在情報を獲得することを、ビークル間通信を通して達成してもよい。幾つかの実現形態においては、外部搭乗者存在情報を獲得することを、視覚情報の解析を通して達成してもよい。例えば、ビークル１００のセンサ１０８は、ビークル１００の外部の視覚情報を捕捉するように構成されているイメージセンサを含んでもよい。外部搭乗者コンポーネント１１８を、ビークル１００の特定近接域内の１台以上のビークルに搭乗者が存在するかどうかを決定するために、捕捉された視覚情報を解析するように構成してもよい。幾つかの状況においては、外部搭乗者コンポーネント１１８は、他のビークルに搭乗者が存在するかどうかを決定できないおそれがある。そのような状況においては、外部搭乗者存在情報は未知の値又はステータスを表わしてもよい。幾つかの実現形態においては、外部搭乗者コンポーネント１１８を、外部搭乗者存在情報が未知の値又はステータスを有していることに応答して、１人以上の搭乗者が他のビークルに存在すると推定及び／又は仮定するように構成してもよい。

【0036】

外部制御コンポーネント１２０を、ビークル１００以外の他のビークルに関する情報を獲得する及び／又は決定するように構成してもよい。幾つかの実現形態においては、外部制御コンポーネント１２０を、ビークル１００の特定近接域内の１台以上のビークルが現在自律制御されているかどうかを示す外部制御情報を獲得する及び／又は決定するように構成してもよい。幾つかの実現形態においては、外部制御情報を獲得することは、ビークル間通信を通して達成できる。幾つかの実現形態においては、外部制御コンポーネント１２０を、ビークル１００の特定近接域内の１台以上のビークルが現在自律制御されているかどうかを決定するために、捕捉された視覚情報を解析するように構成してもよい。幾つかの状況においては、外部制御コンポーネント１２０が、他のビークルが現在自律制御されているかどうかを決定できないおそれがある。そのような状況においては、外部制御情報は、未知の値又はステータスを表わしてもよい。幾つかの実現形態においては、外部制御コンポーネント１２０を、外部制御情報が未知の値又はステータスを有していることに応答して、１台以上の他のビークルが現在自律制御されていないと推定及び／又は仮定するように構成してもよい。幾つかの実現形態においては、外部搭乗者コンポーネント１１８及び／又は外部制御コンポーネント１２０を、外部制御情報が未知の値又はステータスを有していることに応答して、１人以上の搭乗者が他のビークルに存在すると推定及び／又は仮定するように、構成してもよい。

【0037】

図１を参照すると、ユーザ入力コンポーネント１２２を、１人以上の搭乗者からのユーザ入力を容易にするように構成してもよい。例えば、ユーザ入力コンポーネント１２２を、ビークル１００におけるユーザインタフェースを通してユーザ入力を受信するように構成してもよい。幾つかの実現形態においては、ユーザ入力は、所望された、選択された、及び／又は、要求された運転モードに関するものであってよく、当該運転モードにはビークル１００の第１運転モードが含まれ、しかしながらこれに制限されない。ビークル１００の他のコンポーネントの動作は、ユーザ入力コンポーネント１２２を通して受信されたユーザ入力に少なくとも部分的に基づいてもよく、当該他のコンポーネントにはモード選択コンポーネント１１４が含まれ、しかしながらこれに制限されない。

【0038】

幾つかの実現形態においては、サーバ（１又は複数）１０２、クライアント演算プラットフォーム（１又は複数）１０４、及び／又は外部リソース１２３を、１つ以上の電子通信リンクを介して、動作可能にリンクしてもよい。幾つかの実現形態においては、外部リソース１２３は、ビークル１００の外部の気象、道路表面状況、交通状況、道路閉鎖、及び／又は他の状況に関する情報を提供してもよい。例えば、そのような電子通信リンクは、少なくとも部分的に、インターネット及び／又は他のネットワークのようなネットワークを介して、確立してもよい。このことが制限を意図するものでないことと、この開示の範囲が、サーバ（１又は複数）１０２、クライアント演算プラットフォーム（１又は複数）１０４、及び／又は外部リソース１２３が、幾つかの他の通信媒体を介して動作可能にリンクされうる実現形態を含んでいるということと、が認識されるであろう。

【0039】

所与のクライアント演算プラットフォーム１０４は、コンピュータプログラムコンポーネントを実行するように構成されている１つ以上のプロセッサを含んでもよい。例えば、幾つかの実現形態においては、他のビークルを、クライアント演算プラットフォームと考えてもよい。所与のクライアント演算プラットフォーム１０４と関連付けられている専門家又はユーザが、ビークル１００及び／又は外部リソース１２３とインタフェースを取ることを可能にし、及び／又は、ここにおいて所与のクライアント演算プラットフォーム１０４に備わっていると見なされる他の機能を提供することを可能にするように、コンピュータプログラムコンポーネントを構成してもよい。非制限的な例では、所与のクライアント演算プラットフォーム１０４は、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、手持ち型コンピュータ、タブレット演算プラットフォーム、ネットブック、スマートフォン、ゲーミングコンソール、ビークル、及び／又は他の演算プラットフォームのうちの１つ以上を含んでもよい。

【0040】

外部リソース１２３は、ビークル１００の外部の情報供給源、ビークル１００に関与している外部エンティティ、外部サーバ、及び／又は他のリソースを含んでもよい。幾つかの実現形態においては、ここにおいて外部リソース１２３に備わっていると見なされる機能の幾つか又はすべてを、ビークル１００に含まれているリソースにより提供してもよい。

【0041】

サーバ（１又は複数）１０２は、電子ストレージ１２４、１つ以上のプロセッサ１２６、及び／又は他のコンポーネントを含んでもよい。サーバ（１又は複数）１０２は、ネットワーク及び／又は他の演算プラットフォームとの情報の交換を可能にする通信線又はポートを含んでもよい。図１におけるサーバ（１又は複数）１０２の例示は、制限的であることを意図したものではない。サーバ（１又は複数）１０２は、ここにおいてサーバ（１又は複数）１０２に備わっていると見なされる機能を提供するために一緒に動作する複数のハードウェア、ソフトウェア、及び／又はファームウェアコンポーネントを含んでもよい。例えば、サーバ（１又は複数）１０２を、サーバ（１又は複数）１０２として一緒に動作する演算プラットフォームのクラウドにより、実現してもよい。

【0042】

電子ストレージ１２４は、情報を電子的に格納する非一時的格納媒体を備えてもよい。電子ストレージ１２４の電子格納媒体は、サーバ１０２の内部に（つまり、実質的に取外し可能ではなく）提供されるシステムストレージ、及び／又は、例えば、ポート（例えば、ＵＳＢポート、ｆｉｒｅｗｉｒｅ（登録商標）ポートなど）又はドライブ（例えば、ディスクドライブなど）を介してサーバ１０２に取外し可能に接続できるリムーバブルストレージの一方又は両方を含んでもよい。電子ストレージ１２４は、光学的読取り可能格納媒体（例えば、光ディスクなど）、磁気的読取り可能格納媒体（例えば、磁気テープ、磁気ハードドライブ、フロッピー（登録商標）ディスクなど）、電気充電系格納媒体（例えば、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭなど）、固体格納媒体（例えば、フラッシュドライブなど）、及び／又は他の電子的読取り可能格納媒体のうちの１つ以上を含んでもよい。電子ストレージ１２４は、１つ以上のバーチャルストレージリソース（例えば、クラウドストレージ、バーチャルプライベートネットワーク、及び／又は他のバーチャルストレージリソース）を含んでもよい。電子ストレージ１２４は、サーバ１０２がここにおいて記述したように機能することを可能にする、ソフトウェアアルゴリズム、プロセッサ１２６により決定された情報、サーバ１０２から受信した情報、クライアント演算プラットフォーム１０４から受信した情報、及び／又は他の情報を格納してもよい。

【0043】

プロセッサ（１又は複数）１２６は、サーバ（１又は複数）１０２において情報処理能力を提供するように構成してもよい。そのため、プロセッサ（１又は複数）１２６は、デジタルプロセッサ、アナログプロセッサ、情報を処理するように設計されているデジタル回路、情報を処理するように設計されているアナログ回路、ステートマシン、及び／又は、情報を電子的に処理するための他の機構のうちの１つ以上を含んでもよい。プロセッサ（１又は複数）１２６は図１において単一のエンティティとして示されているが、これは例示のみを目的としている。幾つかの実現形態においては、プロセッサ（１又は複数）１２６は複数の処理ユニットを含んでもよい。これらの処理ユニットは、同じ装置内に物理的に位置決めされてもよく、又は、プロセッサ（１又は複数）１２６は、協調して動作する複数の装置の処理機能を表わしてもよい。プロセッサ（１又は複数）１２６を、コンポーネント１１０、１１２、１１４、１１６、１１８、１２０、及び／又は１２２、及び／又は他のコンポーネントを実行するように構成してもよい。プロセッサ（１又は複数）１２６を、コンポーネント１１０、１１２、１１４、１１６、１１８、１２０、及び／又は１２２、及び／又は他のコンポーネントを、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、又は、ソフトウェア、ハードウェア、及び／又はファームウェアの何らかの組み合わせ、及び／又はプロセッサ（１又は複数）１２６上で処理能力を構成するための他の機構により、実行するように構成してもよい。ここで使用されているように、「コンポーネント」という用語は、コンポーネントに備わっていると見なされる機能を実行する任意のコンポーネント又は一組のコンポーネントを指してもよい。これは、プロセッサ可読命令を実行中の１つ以上の物理プロセッサ、プロセッサ可読命令、回路、ハードウェア、格納媒体、又は任意の他のコンポーネントを含んでもよい。

【0044】

コンポーネント１１０、１１２、１１４、１１６、１１８、１２０、及び／又は１２２は、図１においては単一の処理ユニット内に実現されているように例示されているが、プロセッサ（１又は複数）１２６が多数の処理ユニットを含んでいる実現形態においては、コンポーネント１１０、１１２、１１４、１１６、１１８、１２０、及び／又は１２２のうちの１つ以上を他のコンポーネントから離れて実現してもよい。下記に記述される互いに異なるコンポーネント１１０、１１２、１１４、１１６、１１８、１２０、及び／又は１２２により提供される機能の記述は例示を目的とするものであり、制限的であることは意図されていない。コンポーネント１１０、１１２、１１４、１１６、１１８、１２０、及び／又は１２２は何れも、記述される機能以外の機能を多かれ少なかれ提供してもよいからである。例えば、コンポーネント１１０、１１２、１１４、１１６、１１８、１２０、及び／又は１２２のうちの１つ以上を省略してもよく、その機能の幾つか又はすべてを、コンポーネント１１０、１１２、１１４、１１６、１１８、１２０、及び／又は１２２の他のコンポーネントにより提供してもよい。他の例として、プロセッサ（１又は複数）１２６を、下記のコンポーネント１１０、１１２、１１４、１１６、１１８、１２０、及び／又は１２２の１つに備わっていると見なされる機能の幾つか又はすべてを実行してもよい１つ以上の追加的コンポーネントを実行するように構成してもよい。

【0045】

図２は、１つ以上の実現形態に係る、ビークルの自律運転のための互いに異なる運転モードから選択するための方法２００を例示している。下記に提示される方法２００の動作は例示的であることが意図されている。幾つかの実現形態においては、方法２００を、記述されていない１つ以上の追加的動作とともに達成してもよく、及び／又は、説明された動作の１つ以上なしに達成してもよい。追加的に、図２に例示され下記に記述される方法２００の動作の順序は、制限的であると意図されていない。

【0046】

幾つかの実現形態においては、方法２００を、１つ以上の処理装置（例えば、デジタルプロセッサ、アナログプロセッサ、情報を処理するように設計されているデジタル回路、情報を処理するように設計されているアナログ回路、ステートマシン、及び／又は情報を電子的に処理するための他の機構）において実現してもよい。１つ以上の処理装置は、電子格納媒体に電子的に格納されている命令に応答して、方法２００の動作の幾つか又はすべてを実行する１つ以上の装置を含んでもよい。１つ以上の処理装置は、ハードウェア、ファームウェ、及び／又はソフトウェアを通して、方法２００の動作のうちの１つ以上の実行のために特別に設計されるように構成されている１つ以上の装置を含んでもよい。

【0047】

動作２０２は、出力信号を生成することを含んでもよい。出力信号は、ビークル近接情報と内部搭乗者存在情報とを伝達してもよい。ビークル近接情報は、１台以上のビークルがビークルの特定近接域内にあるかどうかを示してもよい。内部搭乗者存在情報は、１人以上の搭乗者がビークル内に存在するかどうかを示してもよい。動作２０２を、１つ以上の実現形態に従って、センサ１０８と同じ又はそれと類似している１つ以上のセンサにより実行してもよい。

【0048】

動作２０４は、１台以上のビークルがビークルの特定近接域内にあるかどうかを示すビークル近接情報を決定することを含んでもよい。ビークル近接情報の決定は、出力信号に基づいてもよい。１つ以上の実現形態に従って、ビークル近接決定コンポーネント１１０と同じ又はそれと類似のコンポーネントを含む機械可読命令により構成されている１つ以上のハードウェアプロセッサにより、動作２０４を実行してもよい。

【0049】

動作２０６は、１人以上の搭乗者がビークル内に存在するかどうかを示す内部搭乗者存在情報を決定することを含んでもよい。内部搭乗者存在情報の決定は、出力信号に基づくことができる。１つ以上の実現形態に従って、搭乗者存在決定コンポーネント１１２と同じ又はそれと類似のコンポーネントを含む機械可読命令により構成されている１つ以上のハードウェアプロセッサにより、動作２０６を実行してもよい。動作２０４及び／又は２０６からの決定された情報に基づいて、方法２００は、動作２０８又は動作２１０において継続してもよい。

【0050】

動作２０８は、第１運転モードを選択することを含んでもよい。ビークル近接情報がビークルの特定近接域内にビークルがないことを示すこと、及び内部搭乗者存在情報がビークル内に搭乗者が存在しないことを示すことに応答して、第１運転モードを選択してもよい。１つ以上の実現形態に従って、モード選択成要素１１４と同じ又はそれと類似のコンポーネントを含む機械可読命令により構成されている１つ以上のハードウェアプロセッサにより、動作２０８を実行してもよい。幾つかの実現形態においては、決定された情報に依存して動作２０８をスキップしてもよい。方法２００は動作２１２において継続してもよい。

【0051】

動作２１０は、第２運転モードを選択することを含んでもよい。ビークル近接情報が１台以上のビークルがビークルの特定近接域内にあることを示すことのうちの１つ以上に応答して、第２運転モードを選択してもよい。内部搭乗者存在情報は、１人以上の搭乗者がビークル内に存在することを示してもよい。第１運転モードは、第２運転モードと異なってよい。第１運転モードは、第２運転モードよりもエネルギ効率がよくてもよく、及び／又は第１運転モードは、第２運転モードと比較して運転時間を節約する。１つ以上の実現形態に従って、モード選択コンポーネント１１４と同じ又はそれと類似のコンポーネントを含む機械可読命令により構成されている１つ以上のハードウェアプロセッサにより、動作２１０を実行してもよい。幾つかの実現形態においては、決定された情報に依存して動作２１０をスキップしてもよい。方法２００は動作２１２において継続してもよい。

【0052】

動作２１２は、第１運転モード又は第２運転モードの何れかの選択に従って、ビークルを自律的に制御することを含んでもよい。動作２１２は、１つ以上の実現形態に従って、ビークル制御コンポーネント１１６と同じ又はそれと類似のコンポーネントを含む機械可読命令により構成されている１つ以上のハードウェアプロセッサにより実行されてもよい。

【0053】

本技術を、現在最も実践的で好適な実現形態と考えられるものに基づいて、例示を目的として、詳細に記述してきたが、そのような詳細が当該目的のみのためにあることと、本技術が、開示された実現形態に制限されず、逆に、付随の特許請求の範囲の真意及び範囲内にある修正及び均等な装置もカバーすることを意図しているということと、が理解されるべきである。例えば、本技術は、可能な範囲で、任意の実現形態の１つ以上の特徴を、任意の他の実現形態の１つ以上の特徴と組み合わせることができることを予期している、ということが理解されるべきである。そのため、ここにおいて開示された技術の領域と範囲は、上記の例としての実現形態の何れによっても制限されるべきではない。

【0054】

同様に、種々の図面は、開示された技術に対する例としてのアーキテクチャ又は他の構成を表わしてもよく、それは、開示された技術が含むことができる特徴と機能の理解を支援するためになされている。開示された技術は、示された例としてのアーキテクチャ又は構成に制限されず、所望の特徴を、多様な代替のアーキテクチャ及び構成を使用して実現することができる。実際、ここに開示された技術の所望の特徴を実現するために、どのようにして代替の機能的、論理的、又は物理的分割及び構成を実現できるかは、当業者には明白であろう。また、ここに示されたもの以外の多数の互いに異なるコンポーネントの名前を種々の部分に適用できる。追加的に、フローチャート、動作の記述、及び方法の請求項に関して、ステップが提示されている順序は、文脈がそうでないと記述しない限り、列挙された機能を実行するために種々の実現形態を同じ順序で実行されることを指示してはいない。

【0055】

この文献において使用される用語及びフレーズ、及びそれらの変形は、別途、明示的に記述されない限り、制限的とは反対に、制限のないものとして解釈されるべきである。上記の例としては、「含む」という用語は、「制限なしに含む」などを意味していると読まれるべきである。「例」という用語は、検討されている事項の実例を提供するために使用されており、それを網羅する又は制限するリストではない。「１つの」という用語は、「少なくとも１つの」、「１つ以上の」などと読まれるべきであり、そして「従来の」、「慣習的な」、「通常の」、「標準の」、「知られている」というような形容詞と、それらと類似の用語は、記述されている事項を、所与の時間期間又は所与の時間の間利用可能な事項に制限すると解釈されるべきではなく、それらは、現在又は将来の任意の時間において利用可能又は知られている従来の、慣習的な、通常の、又は標準の技術を含んでいると読まれるべきである。同様に、この文献が、この技術において通常の技量を有するものにとって明白又は既知の技術に言及するときは、そのような技術は、現在及び将来の任意の時間において当業者に明白又は既知の技術も含んでいる。

【0056】

幾つかの例における、「１つ以上の」、「少なくとも」、「しかしながら、これらに制限されない」などのような、語句とフレーズの存在は、幾つかの例においては、そのようなフレーズが存在しなくてもよい例において、より狭い場合が意図されていること、又は、要求されていることを意味していると読まれるべきではない。「コンポーネント」という用語の使用を、コンポーネントの一部として記述又は主張されたコンポーネント又は機能がすべて共通のパッケージに構成されているということを意味として含んではいない。実際、コンポーネントのうちの種々のコンポーネントの何れか又はすべてを、制御論理であろうが他のコンポーネントであろうが、単一のパッケージに組み合わせることができ、又は、別個に維持でき、更には、多数のグループ化又はパッケージ、又は多数の箇所にわたり分散できる。

【0057】

追加的に、ここに記述された種々の実現形態は、例としてのブロック図、フローチャート、及び他の例示により記述されている。この技術における当業者には明白になるように、この文献を読んだ後は、例示されている実現形態とその種々の代替は、示されている例に制限されることなく実現できる。例えば、ブロック図とその付随する記述は、特定のアーキテクチャ又は構成を指示していると解釈されるべきではない。
［例１］
ビークルであって、前記ビークルの自律運転のための互いに異なる運転モードから選択するように構成されており、前記ビークルは、
出力信号を生成するように構成されている一組のセンサであって、前記出力信号はビークル近接情報を伝達し、前記ビークル近接情報は、１台以上のビークルが前記ビークルの特定近接域内にあるかどうかを示す、センサと、
１つ以上のハードウェアプロセッサであって、機械可読命令により、
１台以上のビークルが前記ビークルの前記特定近接域内にあるかどうかを示す前記ビークル近接情報を決定することであって、前記出力信号に基づいて前記ビークル近接情報を決定することと、
第１運転モードを選択することであって、前記ビークル近接情報が前記ビークルの前記特定近接域内にビークルがいないことを示すことに応答して、第１運転モードを選択することと、
第２運転モードを選択することであって、１台以上のビークルが前記ビークルの前記特定近接域内にあることを示す前記ビークル近接情報のうちの１つ以上に応答して、前記第２運転モードを選択し、前記第１運転モードは前記第２運転モードと異なっており、前記第１運転モードは前記第２運転モードよりもエネルギ効率がよく、及び／又は、前記第１運転モードは前記第２運転モードと比較して運転時間を節約する、第２運転モードを選択することと、
前記第１運転モード又は前記第２運転モードの何れかを選択したことに従って、前記ビークルを自律的に制御することと、
を行うように構成されているハードウェアプロセッサと、
を備えるビークル。
［例２］
前記一組のセンサは、内部搭乗者存在情報を伝達する出力信号を生成するよう更に構成されており、前記内部搭乗者存在情報は、１人以上の搭乗者が前記ビークル内に存在するかどうかを示し、前記１つ以上のハードウェアプロセッサは、機械可読命令により、
１人以上の搭乗者が前記ビークル内に存在するかどうかを示す前記内部搭乗者存在情報を決定することであって、前記出力信号に基づいて前記内部搭乗者存在情報を決定すること、
を行うように更に構成されており、
前記ビークル内に搭乗者が存在しないことを示す前記内部搭乗者存在情報に更に応答して、前記第１運転モードが選択され、
前記ビークル内に１人以上の搭乗者が存在することを示す前記内部搭乗者存在情報に応答して、前記第２運転モードが選択される、
例１に記載のビークル。
［例３］
前記１つ以上のハードウェアプロセッサは、機械可読命令により、
１台以上のビークルが前記ビークルの前記特定近接域内にあることを示す前記ビークル近接情報に応答して、前記ビークルの前記特定近接域内の前記１台以上のビークル内に搭乗者が存在するかどうかを示す外部搭乗者存在情報を獲得することと、
前記第１運転モードを選択することであって、前記ビークルの前記特定近接域内の前記１台以上のビークル内に搭乗者が存在しないことを示す前記外部搭乗者存在情報に応答して、前記第１運転モードを選択することと、
前記第２運転モードを選択することであって、前記ビークルの前記特定近接域内の前記１台以上のビークル内に搭乗者が存在することを示す前記外部搭乗者存在情報に応答して、前記第２運転モードを選択することと、
を行うように更に構成されている、例１に記載のビークル。
［例４］
前記１つ以上のハードウェアプロセッサは、機械可読命令により、
１台以上のビークルが前記ビークルの前記特定近接域内にあることを示す前記ビークル近接情報に応答して、前記ビークルの前記特定近接域内の前記１台以上のビークルが現在自律制御されているかどうかを示す外部制御情報を獲得することと、
前記第１運転モードを選択することであって、前記ビークルの前記特定近接域内の前記１台以上のビークルが現在自律制御されていることを示す前記外部制御情報に応答して、前記第１運転モードを選択することと、
前記第２運転モードを選択することであって、前記ビークルの前記特定近接域内の前記１台以上のビークルの少なくとも１台が現在自律制御されていないことを示す前記外部制御情報に応答して、前記第２運転モードを選択することと、
を行うように更に構成されている、例１に記載のビークル。
［例５］
前記第１運転モードは、前記ビークルが前記第２運転モードで動作している間に許容される最大レベルの加速よりも高いレベルの加速を許容する、例１に記載のビークル。
［例６］
前記第１運転モードは、前記ビークルが前記第２運転モードで動作している間に許容される最大レベルの減速よりも高いレベルの減速を許容する、例１に記載のビークル。
［例７］
前記第１運転モードは、先行する他のビークルまでの距離であるビークル間距離であって、前記ビークルが前記第２運転モードで動作している間に許容される最小のビークル間距離よりも短いビークル間距離を許容する、例３に記載のビークル。
［例８］
前記外部搭乗者存在情報を獲得することがビークル間通信を通して達成される、例３に記載のビークル。
［例９］
前記出力信号が前記ビークルの外部に関する視覚情報を更に伝達し、前記外部搭乗者存在情報を獲得することが前記視覚情報の解析を通して達成される、例３に記載のビークル。
［例１０］
前記１つ以上の物理コンピュータプロセッサは、機械可読命令により、
１人以上の搭乗者からのユーザ入力を容易にすることであって、前記ユーザ入力が前記第１運転モードの選択に対する要求を表わしている、ユーザ入力を容易にすることと、
前記第１運転モードを選択することであって、前記ユーザ入力に基づいて前記第１運転モードを選択することと、
を行うように更に構成されている、例１に記載のビークル。
［例１１］
ビークルの自律運転のための互いに異なる運転モードから選択するための方法であって、
出力信号を生成することであって、前記出力信号はビークル近接情報を伝達し、前記ビークル近接情報は、１台以上のビークルが前記ビークルの特定近接域内にあるかどうかを示す、出力信号を生成することと、
１台以上のビークルが前記ビークルの前記特定近接域内にあるかどうかを示す前記ビークル近接情報を決定することであって、前記出力信号に基づいて前記ビークル近接情報を決定することと、
第１運転モードを選択することであって、前記ビークル近接情報が前記ビークルの前記特定近接域内にビークルがいないことを示すことに応答して、第１運転モードを選択することと、
第２運転モードを選択することであって、１台以上のビークルが前記ビークルの前記特定近接域内にあることを示す前記ビークル近接情報のうちの１つ以上に応答して、前記第２運転モードを選択し、前記第１運転モードは前記第２運転モードと異なっており、前記第１運転モードは前記第２運転モードよりもエネルギ効率がよく、及び／又は、前記第１運転モードは前記第２運転モードと比較して運転時間を節約する、第２運転モードを選択することと、
前記第１運転モード又は前記第２運転モードの何れかを選択したことに従って、前記ビークルを自律的に制御することと、
を含む、方法。
［例１２］
前記出力信号は内部搭乗者存在情報を更に伝達し、前記内部搭乗者存在情報は、１人以上の搭乗者が前記ビークル内に存在するかどうかを示し、前記方法は、
１人以上の搭乗者が前記ビークル内に存在するかどうかを示す前記内部搭乗者存在情報を決定することであって、前記出力信号に基づいて前記内部搭乗者存在情報を決定すること、
を更に含み、
前記ビークル内に搭乗者が存在しないことを示す前記内部搭乗者存在情報に更に応答して、前記第１運転モードが選択され、
前記ビークル内に１人以上の搭乗者が存在することを示す前記内部搭乗者存在情報に応答して、前記第２運転モードが選択される、
例１１に記載の方法。
［例１３］
１台以上のビークルが前記ビークルの前記特定近接域内にあることを示す前記ビークル近接情報に応答して、前記ビークルの前記特定近接域内の前記１台以上のビークル内に搭乗者が存在するかどうかを示す外部搭乗者存在情報を獲得することと、
前記第１運転モードを選択することであって、前記ビークルの前記特定近接域内の前記１台以上のビークル内に搭乗者が存在しないことを示す前記外部搭乗者存在情報に応答して、前記第１運転モードを選択することと、
前記第２運転モードを選択することであって、前記ビークルの前記特定近接域内の前記１台以上のビークル内に搭乗者が存在することを示す前記外部搭乗者存在情報に応答して、前記第２運転モードを選択することと、
を更に含む、例１１に記載の方法。
［例１４］
１台以上のビークルが前記ビークルの前記特定近接域内にあることを示す前記ビークル近接情報に応答して、前記ビークルの前記特定近接域内の前記１台以上のビークルが現在自律制御されているかどうかを示す外部制御情報を獲得することと、
前記第１運転モードを選択することであって、前記ビークルの前記特定近接域内の前記１台以上のビークルが現在自律制御されていることを示す前記外部制御情報に応答して、前記第１運転モードを選択することと、
前記第２運転モードを選択することであって、前記ビークルの前記特定近接域内の前記１台以上のビークルの少なくとも１台が現在自律制御されていないことを示す前記外部制御情報に応答して、前記第２運転モードを選択することと、
を更に含む、例１１に記載の方法。
［例１５］
前記第１運転モードは、前記ビークルが前記第２運転モードで動作している間に許容される最大レベルの加速よりも高いレベルの加速を許容する、例１１に記載の方法。
［例１６］
前記第１運転モードは、前記ビークルが前記第２運転モードで動作している間に許容される最大レベルの減速よりも高いレベルの減速を許容する、例１１に記載の方法。
［例１７］
前記第１運転モードは、先行する他のビークルまでの距離であるビークル間距離であって、前記ビークルが前記第２運転モードで動作している間に許容される最小のビークル間距離よりも短いビークル間距離を許容する、例１３に記載の方法。
［例１８］
前記外部搭乗者存在情報を獲得することがビークル間通信を通して達成される、例１３に記載の方法。
［例１９］
前記出力信号が前記ビークルの外部に関する視覚情報を更に伝達し、前記外部搭乗者存在情報を獲得することが前記視覚情報の解析を通して達成される、例１３に記載の方法。
［例２０］
１人以上の搭乗者からのユーザ入力を容易にすることと、
前記第１運転モードを選択することであって、前記ユーザ入力に基づいて前記第１運転モードを選択することと、
を更に含む、例１１に記載の方法。

【図1】

【図2】

【図3】