(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-08
(45)【発行日】2023-12-18
(54)【発明の名称】蓄電システムの充放電制御方法、および、充放電制御装置
(51)【国際特許分類】
H02J 7/02 20160101AFI20231211BHJP
H02J 7/00 20060101ALI20231211BHJP
H02J 7/34 20060101ALI20231211BHJP
H02J 3/38 20060101ALI20231211BHJP
H02J 3/32 20060101ALI20231211BHJP
H01M 10/44 20060101ALI20231211BHJP
H01M 10/48 20060101ALI20231211BHJP
B60L 58/22 20190101ALI20231211BHJP
B60L 58/12 20190101ALI20231211BHJP
【ＦＩ】
H02J7/02 J
H02J7/00 302C
H02J7/34 C
H02J3/38 110
H02J3/32
H01M10/44 P
H01M10/48 P
B60L58/22
B60L58/12
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2019222150
(22)【出願日】2019-12-09
(65)【公開番号】P2021093804
(43)【公開日】2021-06-17
【審査請求日】2022-11-10
(73)【特許権者】
【識別番号】519048584
【氏名又は名称】株式会社セイブ・ザ・プラネット
(74)【代理人】
【識別番号】110001427
【氏名又は名称】弁理士法人前田特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】アリプル ジャベル
(72)【発明者】
【氏名】清水 幸浩
(72)【発明者】
【氏名】小西 啓文
【審査官】高野 誠治
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１６－０２５７４６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１２１４７９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－０７７１３９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１６３８２２（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１０／０２４４８４６（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０２Ｊ ７／０２
Ｈ０２Ｊ ７／００
Ｈ０２Ｊ ７／３４
Ｈ０２Ｊ ３／３８
Ｈ０２Ｊ ３／３２
Ｈ０１Ｍ １０／４４
Ｈ０１Ｍ １０／４８
Ｂ６０Ｌ ５８／２２
Ｂ６０Ｌ ５８／１２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１および第２バッテリーユニットを含む蓄電システムにおいて、前記第１および第２バッテリーユニットの充放電を制御する方法であって、前記第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣ（State Of Charge、電気容量値に対する残電気量の比率）の値を取得し、
取得したＳＯＣの値を用いて、所定の演算に従って、前記第１および第２バッテリーユニットの充放電量を求めるものであり、
前記所定の演算は、
放電モードにおいて、前記第１および第２バッテリーユニットのうちＳＯＣがより高いバッテリーユニットに、より大きな放電量を割り当て、かつ、前記第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣが同じタイミングで放電目標値に達するように、前記第１および第２バッテリーユニットに放電量を割り当て、
充電モードにおいて、前記第１および第２バッテリーユニットのうちＳＯＣがより低いバッテリーユニットに、より大きな充電量を割り当て、かつ、前記第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣが同じタイミングで充電目標値に達するように、前記第１および第２バッテリーユニットに充電量を割り当てるものである
ことを特徴とする充放電制御方法。
【請求項2】
請求項１記載の充放電制御方法において、前記所定の演算は、
放電モードにおいて、前記第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣが下降しつつ徐々に近づくように、前記第１および第２バッテリーユニットに放電量を割り当て、
充電モードにおいて、前記第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣが上昇しつつ徐々に近づくように、前記第１および第２バッテリーユニットに充電量を割り当てるものである
ことを特徴とする充放電制御方法。
【請求項3】
請求項１または２記載の充放電制御方法において、取得した前記第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣの値を、それぞれ、前記第１および第２バッテリーユニットの電気容量値を用いて、新たなＳＯＣの値に変換し、
前記所定の演算を、取得したＳＯＣの値の代わりに前記新たなＳＯＣの値を用いて、実行する
ことを特徴とする充放電制御方法。
【請求項4】
請求項３記載の充放電制御方法において、放電モードにおいて、取得した前記第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣの値に、前記第１および第２バッテリーユニットの電気容量値を用いた換算係数を乗じて、前記新たなＳＯＣの値を得るものであり、
前記第１および第２バッテリーユニットのうち電気容量値がより大きい方のＳＯＣに乗じる前記換算係数は、他方のバッテリーユニットのＳＯＣに乗じる前記換算係数よりも、大きい
ことを特徴とする充放電制御方法。
【請求項5】
複数のバッテリーユニットを含む蓄電システムにおいて、前記複数のバッテリーユニットの充放電を制御する方法であって、（ａ）前記複数のバッテリーユニットを、２つのグループに分割し、
（ｂ）前記２つのグループについて、それぞれ、当該グループに属するバッテリーユニットのＳＯＣ（State Of Charge、電気容量値に対する残電気量の比率）を用いて、等価的なＳＯＣを算出し、
（ｃ）算出した等価的なＳＯＣを用いて、所定の演算に従って、前記２つのグループの充放電量をそれぞれ求め、
（ｄ）前記グループに含まれる複数のバッテリーユニットをさらに２つのグループに分割して、ステップ（ｂ），（ｃ）を実行し、
（ｅ）ステップ（ｄ）を、各グループがバッテリーユニットを１個のみ含むようになるまで、繰り返し行うものであり、
前記所定の演算は、
放電モードにおいて、前記２つのグループのうち等価的なＳＯＣがより高いグループに、より大きな放電量を割り当て、かつ、前記２つのグループの等価的なＳＯＣが同じタイミングで放電目標値に達するように、前記２つのグループに放電量を割り当て、
充電モードにおいて、前記２つのグループのうち等価的なＳＯＣがより低いグループに、より大きな充電量を割り当て、かつ、前記２つのグループの等価的なＳＯＣが同じタイミングで充電目標値に達するように、前記２つのグループに充電量を割り当てるものである
ことを特徴とする充放電制御方法。
【請求項6】
第１および第２バッテリーユニットを含む蓄電システムにおいて、前記第１および第２バッテリーユニットの充放電を制御する制御装置であって、前記第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣ（State Of Charge、電気容量値に対する残電気量の比率）の値を用いて、前記第１および第２バッテリーユニットの充放電量を求める演算装置を備え、
前記演算装置は、
放電モードにおいて、前記第１および第２バッテリーユニットのうちＳＯＣがより高いバッテリーユニットに、より大きな放電量を割り当て、かつ、前記第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣが同じタイミングで放電目標値に達するように、前記第１および第２バッテリーユニットに放電量を割り当て、
充電モードにおいて、前記第１および第２バッテリーユニットのうちＳＯＣがより低いバッテリーユニットに、より大きな充電量を割り当て、かつ、前記第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣが同じタイミングで充電目標値に達するように、前記第１および第２バッテリーユニットに充電量を割り当てる
ことを特徴とする充放電制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、複数のバッテリーユニットを含む蓄電システムについて、充放電を制御するための技術に関する。
【背景技術】
【0002】
太陽光発電の普及拡大に伴い、系統の安定化や需給調整力として、また災害による長期停電に備えて、蓄電池を併設した太陽光発電システムの普及拡大が進んでいる。そして、蓄電池の価格低下とともに、蓄電池を後付けで増設して、複数の蓄電池を含む太陽光発電システムとして利用する需要が高まっている。
【0003】
特許文献１では、直列接続された複数の電池セルを含む車両用のバッテリーモジュールにおいて、電池セルの充電残量を示すＳＯＣ（State Of Charge）を制御するバッテリ制御システムにおいて、電池セルのＳＯＣの下限割れを防止する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１７－１１２７３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
蓄電システムに複数のバッテリーユニットが含まれている場合、例えば、１つのバッテリーユニットのＳＯＣが下限値に達したとき、そのバッテリーユニットからはそれ以上の放電ができないため、蓄電システム全体の電力容量が減ってしまう。したがって、複数のバッテリーユニットについて適切に充放電制御するためには、特定のバッテリーユニットのＳＯＣが他のバッテリーユニットよりも先に下限値や上限値に達してしまうことがないように、各バッテリーユニットの充電状態を保つことが好ましい。
【0006】
本発明では、複数のバッテリーユニットを含む蓄電システムにおいて、適切な充放電制御を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の第１態様は、第１および第２バッテリーユニットを含む蓄電システムにおいて、前記第１および第２バッテリーユニットの充放電を制御する方法であって、前記第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣ（State Of Charge、電気容量値に対する残電気量の比率）の値を取得し、取得したＳＯＣの値を用いて、所定の演算に従って、前記第１および第２バッテリーユニットの充放電量を求めるものであり、前記所定の演算は、放電モードにおいて、前記第１および第２バッテリーユニットのうちＳＯＣがより高いバッテリーユニットに、より大きな放電量を割り当て、かつ、前記第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣが同じタイミングで放電目標値に達するように、前記第１および第２バッテリーユニットに放電量を割り当て、充電モードにおいて、前記第１および第２バッテリーユニットのうちＳＯＣがより低いバッテリーユニットに、より大きな充電量を割り当て、かつ、前記第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣが同じタイミングで充電目標値に達するように、前記第１および第２バッテリーユニットに充電量を割り当てるものである。
【0008】
この構成によると、蓄電システムにおいて、第１および第２バッテリーユニットの充放電量が、ＳＯＣを用いた所定の演算によって、求められる。この所定の演算は、放電モードにおいて、第１および第２バッテリーユニットのうちＳＯＣがより高いバッテリーユニットに、より大きな放電量を割り当て、充電モードにおいて、第１および第２バッテリーユニットのうちＳＯＣがより低いバッテリーユニットに、より大きな充電量を割り当てる。これにより、第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣをできるだけ近い値に保つことが可能になり、一方のバッテリーユニットのＳＯＣが他方のバッテリーユニットよりも先んじて下限値や上限値に達してしまうことを回避できる。したがって、より適切な充放電制御を実現することができる。例えば、すでにあるバッテリーユニットとはＳＯＣが異なるバッテリーユニットを、蓄電システムに増設した場合でも、適切な充放電制御を実現することができる。
【0009】
さらに、所定の演算は、放電モードにおいて、第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣが同じタイミングで放電目標値に達するように、放電量を割り当て、充電モードにおいて、第１および第２バッテリーユニットのうちＳＯＣが同じタイミングで充電目標値に達するように、充電量を割り当てる。これにより、一方のバッテリーユニットのＳＯＣが他方のバッテリーユニットよりも先んじて下限値や上限値に達してしまうことを確実に回避できるため、蓄電システムのエネルギーを十分に利用することが可能になる。
【0010】
そして、本態様では、前記所定の演算は、放電モードにおいて、前記第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣが下降しつつ徐々に近づくように、前記第１および第２バッテリーユニットに放電量を割り当て、充電モードにおいて、前記第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣが上昇しつつ徐々に近づくように、前記第１および第２バッテリーユニットに充電量を割り当てる、としてもよい。
【0011】
これにより、放電モードにおいて、第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣが下降しつつ徐々に近づき、充電モードにおいて、第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣが上昇しつつ徐々に近づく。これにより、第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣをできるだけ近い値に保つことが可能になり、一方のバッテリーユニットのＳＯＣが他方のバッテリーユニットよりも先んじて下限値や上限値に達してしまうことを回避できる。したがって、より適切な充放電制御を実現することができる。
【0012】
さらに、本態様では、取得した前記第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣの値を、それぞれ、前記第１および第２バッテリーユニットの電気容量値を用いて、新たなＳＯＣの値に変換し、前記所定の演算を、取得したＳＯＣの値の代わりに前記新たなＳＯＣの値を用いて、実行する、としてもよい。
【0013】
これにより、第１および第２バッテリーユニットの電気容量値が異なっている場合であっても、精度良く、充放電制御を行うことができる。例えば、すでにあるバッテリーユニットとは電気容量値が異なるバッテリーユニットを、蓄電システムに増設した場合でも、適切な充放電制御を実現することができる。
【0014】
さらに、放電モードにおいて、取得した前記第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣの値に、前記第１および第２バッテリーユニットの電気容量値を用いた換算係数を乗じて、前記新たなＳＯＣの値を得るものであり、前記第１および第２バッテリーユニットのうち電気容量値がより大きい方のＳＯＣに乗じる前記換算係数は、他方のバッテリーユニットのＳＯＣに乗じる前記換算係数よりも、大きい、としてもよい。
【0015】
これにより、第１および第２バッテリーユニットの電気容量値が異なっている場合であっても、精度良く、放電制御を行うことができる。
【0016】
本発明の第２態様では、複数のバッテリーユニットを含む蓄電システムにおいて、前記複数のバッテリーユニットの充放電を制御する方法であって、（ａ）前記複数のバッテリーユニットを、２つのグループに分割し、（ｂ）前記２つのグループについて、それぞれ、当該グループに属するバッテリーユニットのＳＯＣ（State Of Charge、電気容量値に対する残電気量の比率）を用いて、等価的なＳＯＣを算出し、（ｃ）算出した等価的なＳＯＣを用いて、所定の演算に従って、前記２つのグループの充放電量をそれぞれ求め、（ｄ）前記グループに含まれる複数のバッテリーユニットをさらに２つのグループに分割して、ステップ（ｂ），（ｃ）を実行し、（ｅ）ステップ（ｄ）を、各グループがバッテリーユニットを１個のみ含むようになるまで、繰り返し行うものであり、前記所定の演算は、放電モードにおいて、前記２つのグループのうち等価的なＳＯＣがより高いグループに、より大きな放電量を割り当て、かつ、前記２つのグループの等価的なＳＯＣが同じタイミングで放電目標値に達するように、前記２つのグループに放電量を割り当て、充電モードにおいて、前記２つのグループのうち等価的なＳＯＣがより低いグループに、より大きな充電量を割り当て、かつ、前記２つのグループの等価的なＳＯＣが同じタイミングで充電目標値に達するように、前記２つのグループに充電量を割り当てるものである。
【0017】
これにより、３個以上のバッテリーユニットを含む蓄電システムにおいて、第１態様と同様に、各バッテリーユニットに充放電量を割り当てることができるので、より適切な充放電制御を実現することができる。
【0018】
本発明の第３態様では、第１および第２バッテリーユニットを含む蓄電システムにおいて、前記第１および第２バッテリーユニットの充放電を制御する制御装置であって、前記第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣ（State Of Charge、電気容量値に対する残電気量の比率）の値を用いて、前記第１および第２バッテリーユニットの充放電量を求める演算装置を備え、前記演算装置は、放電モードにおいて、前記第１および第２バッテリーユニットのうちＳＯＣがより高いバッテリーユニットに、より大きな放電量を割り当て、かつ、前記第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣが同じタイミングで放電目標値に達するように、前記第１および第２バッテリーユニットに放電量を割り当て、充電モードにおいて、前記第１および第２バッテリーユニットのうちＳＯＣがより低いバッテリーユニットに、より大きな充電量を割り当て、かつ、前記第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣが同じタイミングで充電目標値に達するように、前記第１および第２バッテリーユニットに充電量を割り当てる。
【0019】
これにより、蓄電システムにおいて、第１および第２バッテリーユニットの充放電量が、演算装置によって、ＳＯＣの値を用いて求められる。演算装置は、放電モードにおいて、第１および第２バッテリーユニットのうちＳＯＣがより高いバッテリーユニットに、より大きな放電量を割り当て、充電モードにおいて、第１および第２バッテリーユニットのうちＳＯＣがより低いバッテリーユニットに、より大きな充電量を割り当てる。これにより、第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣをできるだけ近い値に保つことが可能になり、一方のバッテリーユニットのＳＯＣが他方のバッテリーユニットよりも先んじて下限値や上限値に達してしまうことを回避できる。したがって、より適切な充放電制御を実現することができる。
【0020】
さらに、演算装置は、放電モードにおいて、第１および第２バッテリーユニットのＳＯＣが同じタイミングで放電目標値に達するように、放電量を割り当て、充電モードにおいて、第１および第２バッテリーユニットのうちＳＯＣが同じタイミングで充電目標値に達するように、充電量を割り当てる。これにより、一方のバッテリーユニットのＳＯＣが他方のバッテリーユニットよりも先んじて下限値や上限値に達してしまうことを確実に回避できるため、蓄電システムのエネルギーを十分に利用することが可能になる。
【発明の効果】
【0021】
本発明によると、複数のバッテリーユニットを含む蓄電システムにおいて、適切な充放電制御を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】蓄電システムの構成例
【図2】実施形態１に係る電力割り当てアルゴリズムの例
【図3】実施形態２に係る電力割り当てアルゴリズムの例
【図4】蓄電システムの構成例
【図5】放電モードにおけるＳＯＣおよび放電電力の変化例を示すグラフ
【図6】充電モードにおけるＳＯＣおよび充電電力の変化例を示すグラフ
【図7】放電モードにおける放電電力の変化例を示すグラフ
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用範囲あるいはその用途を制限することを意図するものではない。
【0024】
（実施形態１）
図１は蓄電システムの構成例である。図１の蓄電システムは、充放電可能な２個のバッテリーユニット１，２と、パワーコンディショナ３と、を含む。各バッテリーユニット１，２はそれぞれ、蓄電池１１，１２と、ユニットコントローラ１２，２２とを備える。充放電制御装置の一例であるパワーコンディショナ３は、バッテリーユニット１，２の充放電を制御する。ユニットコントローラ１２，２２は、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１３，２３を含み、パワーコンディショナ３の指示に従って、蓄電池１１，１２の充放電を実行する。パワーコンディショナ３は、バッテリーユニット１，２の充放電量を演算する演算装置３１を備える。この演算装置３１は、例えば、プロセッサとメモリを備えたマイクロコンピュータによって実現される。
図１は蓄電システムの構成例である。図１の蓄電システムは、充放電可能な２個のバッテリーユニット１，２と、パワーコンディショナ３と、を含む。各バッテリーユニット１，２はそれぞれ、蓄電池１１，１２と、ユニットコントローラ１２，２２とを備える。充放電制御装置の一例であるパワーコンディショナ３は、バッテリーユニット１，２の充放電を制御する。ユニットコントローラ１２，２２は、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ１３，２３を含み、パワーコンディショナ３の指示に従って、蓄電池１１，１２の充放電を実行する。パワーコンディショナ３は、バッテリーユニット１，２の充放電量を演算する演算装置３１を備える。この演算装置３１は、例えば、プロセッサとメモリを備えたマイクロコンピュータによって実現される。
【0025】
実施形態１では、演算装置３１は、バッテリーユニット１，２のＳＯＣ（State Of Charge）の値を用いて、バッテリーユニット１，２の充放電量を演算する。ここで、本開示では、ＳＯＣは、当該バッテリーユニットにおける、電気容量値に対する残電気量の比率であるものとする。パワーコンディショナ３は、この演算結果を用いて、バッテリーユニット１，２の充放電量の割り当てを行う。
【0026】
ここで、複数のバッテリーユニットを含む蓄電システムは、全てのバッテリーユニットが動作している間は、各バッテリーユニットのＳＯＣをできるだけ近い値に保つことが好ましい。したがって、本実施形態では、放電モードでは、バッテリーユニット１，２のうちＳＯＣがより高いバッテリーユニットに、より大きな放電量を割り当て、充電モードでは、バッテリーユニット１，２のうちＳＯＣがより低いバッテリーユニットに、より大きな充電量を割り当てる。
【0027】
・放電モードにおける演算例
蓄電システムの総放電電力をPDschrg-Total、バッテリーユニット１，２のＳＯＣをそれぞれSOC1，SOC2とし、バッテリーユニット１，２にそれぞれ割り当てる放電電力をPDschrg1，PDschrg2とする。演算装置３１は、次式（１），（２）に従って、PDschrg1，PDschrg2を演算する。
蓄電システムの総放電電力をPDschrg-Total、バッテリーユニット１，２のＳＯＣをそれぞれSOC1，SOC2とし、バッテリーユニット１，２にそれぞれ割り当てる放電電力をPDschrg1，PDschrg2とする。演算装置３１は、次式（１），（２）に従って、PDschrg1，PDschrg2を演算する。
【0028】
【数1】
【0029】
上の式（１），（２）は、放電中にバッテリーユニット１，２のＳＯＣをバランスさせるために、バッテリーユニット１，２のうちＳＯＣがより高いバッテリーユニットに、より大きな放電量を割り当てるための演算式の一例である。
【0030】
・充電モードにおける演算例
蓄電システムの総充電電力をPChrg-Total、バッテリーユニット１，２にそれぞれ割り当てる充電電力をPChrg1，PChrg2とする。演算装置３１は、次式（３），（４）に従って、PChrg1，PChrg2を演算する。
蓄電システムの総充電電力をPChrg-Total、バッテリーユニット１，２にそれぞれ割り当てる充電電力をPChrg1，PChrg2とする。演算装置３１は、次式（３），（４）に従って、PChrg1，PChrg2を演算する。
【0031】
【数2】
【0032】
上の式（３），（４）は、充電中にバッテリーユニット１，２のＳＯＣをバランスさせるために、バッテリーユニット１，２のうちＳＯＣがより低いバッテリーユニットに、より大きな充電電力を割り当てるための演算式の一例である。
【0033】
以上のように本実施形態によると、蓄電システムにおいて、バッテリーユニット１，２の充放電量が、ＳＯＣを用いた所定の演算によって、求められる。この所定の演算は、放電モードにおいて、バッテリーユニット１，２のうちＳＯＣがより高いバッテリーユニットに、より大きな放電量を割り当て、充電モードにおいて、バッテリーユニット１，２のうちＳＯＣがより低いバッテリーユニットに、より大きな充電量を割り当てる。これにより、バッテリーユニット１，２のＳＯＣをできるだけ近い値に保つことが可能になり、一方のバッテリーユニットのＳＯＣが他方のバッテリーユニットよりも先んじて下限値や上限値に達してしまうことを回避できる。したがって、より適切な充放電制御を実現することができる。例えば、すでにあるバッテリーユニットとはＳＯＣが異なるバッテリーユニットを、蓄電システムに増設した場合でも、適切な充放電制御を実現することができる。
【0034】
なお、式（１）～（４）の導出については、後述する。また、本実施形態における演算は、式（１）～（４）に限られるものではない。
【0035】
また、演算の結果、いずれかのバッテリーユニットの充放電量が負の値になる可能性がある。例えば、放電モードにおいて、PDschrg1が負の値になった場合、これは、バッテリーユニット２が総放電電力PDischrg-Totalよりも多く放電を行い、バッテリーユニット１が余分な電力を充電することを表す。ところが、バッテリーユニット１，２間での電力伝送が許可されていない場合は、バッテリーユニット１，２の充放電量は負の値に設定できないため、対処が必要になる。これは、バッテリーユニット間で電力伝送を行うと、エネルギーの損失が発生するため、合理的ではないからである。また、バッテリーユニット１，２に最小充電量や最小放電量が設定されている場合にも、対処が必要になる。
【0036】
【0037】
まず、バッテリーユニット１，２に割り当てる放電電力PDschrg1，PDschrg2を、例えば式（１），（２）に従って演算する（Ｓ１０１）。そして、PDschrg1が下限値（ここでは０．０とする）を下回っているか否かを判定する（Ｓ１０２）。PDschrg1が下限値を下回っているときは、PDschrg1を下限値に設定し、PDschrg2に（PDschrg1－下限値）を加える（Ｓ１０３）。PDschrg1が下限値を下回っていないときは、PDschrg2が下限値を下回っているか否かを判定する（Ｓ１０４）。PDschrg2が下限値を下回っているときは、PDschrg2を下限値に設定し、PDschrg1に（PDschrg2－下限値）を加える（Ｓ１０５）。
【0038】
例えば、PDschrg-Totalを５．０ｋｗ、SOC1を８０％，SOC2を２０％とする。式（１），（２）に従って演算すると、
PDschrg1＝（（３×０．８－０．２）／（２（０．８＋０．２）））×５．０＝５．５ｋｗ
PDschrg2＝（（３×０．２－０．８）／（２（０．２＋０．８）））×５．０＝－０．５ｋｗ
となる。この場合、PDschrg2が０．０を下回っているため、PDschrg2を０．０に設定し、PDschrg1に（PDschrg2－０．０）を加える。すなわち
PDschrg1＝５．５－０．５＝５．０
PDschrg2＝０．０
とする。
PDschrg1＝（（３×０．８－０．２）／（２（０．８＋０．２）））×５．０＝５．５ｋｗ
PDschrg2＝（（３×０．２－０．８）／（２（０．２＋０．８）））×５．０＝－０．５ｋｗ
となる。この場合、PDschrg2が０．０を下回っているため、PDschrg2を０．０に設定し、PDschrg1に（PDschrg2－０．０）を加える。すなわち
PDschrg1＝５．５－０．５＝５．０
PDschrg2＝０．０
とする。
【0039】
このようなアルゴリズムによって、バッテリーユニット１，２の充放電量が負の値に設定されることを回避することができる。なお、充電モードにおいても、図２のアルゴリズムと同様に、電力割り当てを行えばよい。
【0040】
なお、上の説明では下限値を０．０としたが、例えばバッテリーユニット１，２に最小放電量が設定されている場合は、下限値として最小放電量を与えることによって、同様に対処することができる。
【0041】
（実施形態２）
蓄電システムでは、各バッテリーユニットが互いに異なる最大充電可能電力／最大放電可能電力を有している場合がある。このような場合において、実施形態１で示したように、ＳＯＣに応じて各バッテリーユニットの充放電電力を割り当てた場合、バッテリーユニットの充電／放電容量の一部が未使用のままになる可能性がある。このことは、蓄電システム全体の電力の効果的な活用の妨げとなってしまう。
蓄電システムでは、各バッテリーユニットが互いに異なる最大充電可能電力／最大放電可能電力を有している場合がある。このような場合において、実施形態１で示したように、ＳＯＣに応じて各バッテリーユニットの充放電電力を割り当てた場合、バッテリーユニットの充電／放電容量の一部が未使用のままになる可能性がある。このことは、蓄電システム全体の電力の効果的な活用の妨げとなってしまう。
【0042】
そこで、実施形態２では、ＳＯＣに加えて、各バッテリーユニットの最大充電可能電力／最大放電可能電力を考慮して、充放電電力の割り当てを行う。
【0043】
【0044】
まず、バッテリーユニット１，２のＳＯＣ、最大放電可能電力PDislmt1，PDislmt2、および、蓄電システムの総放電電力PDschrg-Totalを更新する（Ｓ２０１）。そして、バッテリーユニット１，２の放電電力が最大放電可能電力に達したことを示すフラグをＯＦＦにする（Ｓ２０２）。
【0045】
次に、バッテリーユニット１，２に割り当てる放電電力PDschrg1，PDschrg2を設定する（Ｓ１０）。このステップＳ１０は、例えば、第１実施形態で示した図２のアルゴリズムに従って行えばよい。
【0046】
その後、PDschrg1がPDislmt1を超えているか否かを判定する（Ｓ２０３）。PDschrg1がPDislmt1を超えているときは、フラグをＯＮにする。そして、PDschrg1をPDislmt1に設定し、PDschrg2を（PDschrg-Total－PDschrg1）に設定する（Ｓ２０４）。PDschrg1がPDislmt1を超えていないときは、PDschrg1，PDschrg2を変更しない。
【0047】
その後、PDschrg2がPDislmt2を超えているか否かを判定する（Ｓ２０５）。PDschrg2がPDislmt2を超えていないときは、アルゴリズムを終了する。PDschrg2がPDislmt2を超えているときは、PDschrg2をPDislmt2に設定する（Ｓ２０６）。そして、フラグがＯＮであるか否かを判定する（Ｓ２０７）。フラグがＯＮであるときは、アルゴリズムを終了する。フラグがＯＦＦであるときは、PDschrg1を（PDschrg-Total－PDschrg2）に設定し（Ｓ２０８）、アルゴリズムを終了する。
【0048】
例えば、PDschrg-Totalを７．０ｋｗ、SOC1を３０％，SOC2を８０％とする。ステップＳ１０において、例えば式（１），（２）に従って演算すると、
PDschrg1＝（（３×０．３－０．８）／（２（０．３＋０．８）））×７．０＝０．３２ｋｗ
PDschrg2＝（（３×０．８－０．３）／（２（０．３＋０．８）））×７．０＝６．６８ｋｗ
となる。ここで、PDislmt1が２．０ｋｗ，PDislmt2が５．０ｋｗとすると、PDschrg2はPDislmt2を超えているので
PDschrg2＝PDislmt2＝５．０ｋｗ
PDschrg1＝（PDischrg-Total－PDschrg2）＝（７．０－５．０）＝２．０ｋｗ
とする。
PDschrg1＝（（３×０．３－０．８）／（２（０．３＋０．８）））×７．０＝０．３２ｋｗ
PDschrg2＝（（３×０．８－０．３）／（２（０．３＋０．８）））×７．０＝６．６８ｋｗ
となる。ここで、PDislmt1が２．０ｋｗ，PDislmt2が５．０ｋｗとすると、PDschrg2はPDislmt2を超えているので
PDschrg2＝PDislmt2＝５．０ｋｗ
PDschrg1＝（PDischrg-Total－PDschrg2）＝（７．０－５．０）＝２．０ｋｗ
とする。
【0049】
すなわち、本アルゴリズムによると、ＳＯＣを用いて設定した充放電電力がバッテリーユニット１，２の最大充放電電力を超えた場合、蓄電システムの最大電力容量を利用するために、その設定が無効にされる。なお、充電モードにおいても、図３のアルゴリズムと同様に、電力割り当てを行えばよい。
【0050】
本実施形態によると、バッテリーユニットの充電／放電容量の一部が未使用のままになる可能性を回避することができ、蓄電システム全体の電力を効果的に活用することが可能になる。
【0051】
（実施形態３）
複数のバッテリーユニットが実装されている蓄電システムでは、システム全体の電気容量値は、各バッテリーユニットの電気容量値の合計と等しい。そして、バッテリーユニットの電気容量値が互いに等しい場合は、上述した実施形態１，２で示したアルゴリズムに従って、電力を割り当てればよい。
複数のバッテリーユニットが実装されている蓄電システムでは、システム全体の電気容量値は、各バッテリーユニットの電気容量値の合計と等しい。そして、バッテリーユニットの電気容量値が互いに等しい場合は、上述した実施形態１，２で示したアルゴリズムに従って、電力を割り当てればよい。
【0052】
しかしながら、例えば、既存の蓄電システムに新たなバッテリーユニットを追加した場合には、各バッテリーユニットの電気容量値が互いに異なることがあり得る。各バッテリーユニットの電気容量値が異なる場合は、電力の割り当てにおいて、その電気容量値の違いを考慮することが好ましい。なぜならば、ＳＯＣは当該バッテリーユニットの電気容量値に対する残電気量の比率を表す値であるため、電気容量値が異なるバッテリーユニットでは、ＳＯＣは異なる意味を持つからである。
【0053】
そこで、実施形態３では、各バッテリーユニット１，２の電気容量値が異なる場合、その違いを考慮して、ＳＯＣを新たなＳＯＣに変換してから、充放電電力の割り当てを行う。すなわち、取得したバッテリーユニット１，２のＳＯＣの値を、それぞれ、バッテリーユニット１，２の電気容量値を用いて、新たなＳＯＣの値に変換する。
【0054】
・放電モードにおける演算例
バッテリーユニット１，２の電気容量値を、それぞれ、WH1，WH2とする。次式（５），（６）に従って、バッテリーユニット１，２のＳＯＣであるSOC1，SOC2を、新たなＳＯＣであるSOC1-new-dschrg，SOC2-new-dschrgに変換する。
バッテリーユニット１，２の電気容量値を、それぞれ、WH1，WH2とする。次式（５），（６）に従って、バッテリーユニット１，２のＳＯＣであるSOC1，SOC2を、新たなＳＯＣであるSOC1-new-dschrg，SOC2-new-dschrgに変換する。
【0055】
【数3】
【0056】
変換後は、SOC1，SOC2の代わりに、SOC1-new-dschrg，SOC2-new-dschrgを用いて、上述した実施形態１，２と同様に、放電電力の割り当てを行えばよい。上式（５），（６）に示すように、放電モードにおいては、バッテリーユニット１，２のＳＯＣの値に、バッテリーユニット１，２の電気容量値を用いた換算係数を乗じて、新たなＳＯＣの値を得る。そして、換算係数に関しては、バッテリーユニット１，２のうち電気容量値がより大きい方のＳＯＣに乗じる換算係数を、他方のバッテリーユニットのＳＯＣに乗じる換算係数よりも、大きくすればよい。
【0057】
・充電モードにおける演算例
次式（７），（８）に従って、SOC1，SOC2を、新たなＳＯＣであるSOC1-new-chrg，SOC2-new-chrgに変換する。
次式（７），（８）に従って、SOC1，SOC2を、新たなＳＯＣであるSOC1-new-chrg，SOC2-new-chrgに変換する。
【0058】
【数4】
【0059】
変換後は、SOC1，SOC2の代わりに、新たなＳＯＣであるSOC1-new-chrg，SOC2-new-chrgを用いて、上述した実施形態１，２と同様に、充電電力の割り当てを行えばよい。
【0060】
例えば、SOC1を３０％，SOC2を８０％とし、WH1を３ｋｗｈ，WH2を７ｋｗｈとする。この場合、式（５）－（８）に従うと、
SOC1-new-dschrg＝０．３×３／（３＋７）＝０．０９＝９％
SOC2-new-dschrg＝０．８×７／（３＋７）＝０．５６＝５６％
SOC1-new-chrg ＝（０．３×３＋７）／（３＋７）＝０．７９＝７９％
SOC2-new-chrg ＝（０．８×７＋３）／（３＋７）＝０．８６＝８６％
となる。これらの値を用いて、上述した実施形態１，２と同様に演算を行い、充放電電力の割り当てを行えばよい。
SOC1-new-dschrg＝０．３×３／（３＋７）＝０．０９＝９％
SOC2-new-dschrg＝０．８×７／（３＋７）＝０．５６＝５６％
SOC1-new-chrg ＝（０．３×３＋７）／（３＋７）＝０．７９＝７９％
SOC2-new-chrg ＝（０．８×７＋３）／（３＋７）＝０．８６＝８６％
となる。これらの値を用いて、上述した実施形態１，２と同様に演算を行い、充放電電力の割り当てを行えばよい。
【0061】
また、バッテリーユニットの電気容量値は、動作状態に応じて徐々に減少する。この変化を、ＳＯＨ（State Of Health）を用いて、上の演算に反映させることが好ましい。ＳＯＨとは、バッテリーユニットの劣化状態を示すパラメータであり、例えば、初期電気容量に対する残量部分の割合で表される。この場合、WH1，WH2を、式（９），（１０）を用いて、修正された電気容量値であるWH1’，WH2’に変換する。
【0062】
【数5】
【0063】
WH1，WH2の代わりに、修正された電気容量値であるWH1’，WH2’を用いて、式（５）－（８）の演算を行い、新たなＳＯＣであるSOC1-new-dschrg，SOC2-new-dschrg,SOC1-new-chrg，SOC2-new-chrgを求めればよい。
【0064】
本実施形態によると、バッテリーユニット１，２の電気容量値が異なっている場合であっても、精度良く、充放電制御を行うことができる。例えば、すでにあるバッテリーユニットとは電気容量値が異なるバッテリーユニットを、蓄電システムに増設した場合でも、適切な充放電制御を実現することができる。
【0065】
（実施形態４）
上述の実施形態１～３は、バッテリーユニットが２個の場合を例にとって説明を行った。実施形態４では、蓄電システムがｎ個（ｎは３以上の整数）のバッテリーユニットを含む場合における、充放電電力の割り当てについて説明する。
上述の実施形態１～３は、バッテリーユニットが２個の場合を例にとって説明を行った。実施形態４では、蓄電システムがｎ個（ｎは３以上の整数）のバッテリーユニットを含む場合における、充放電電力の割り当てについて説明する。
【0066】
図４は蓄電システムの構成例である。図４の蓄電システムは、ｎ個（ｎは３以上の整数）のバッテリーユニット１，２，…，ｍ，…，ｎを含む。このような蓄電システムに対しては、上述の実施形態１～３で示したアルゴリズムを階層的に適用することによって、電力の割り当てを行うことができる。
【0067】
すなわち、図４に示すように、ｎ個のバッテリーユニットを、ｍ個のバッテリーユニットからなる第１グループと、（ｎ－ｍ）個のバッテリーユニットからなる第２グループとに分割する。そして、第１グループに属するｍ個のバッテリーユニットを単一のバッテリーユニットとみなすとともに、第２グループに属する（ｎ－ｍ）個のバッテリーユニットを単一のバッテリーユニットとみなして、上述した実施形態１～３の方法を適用して、充放電割り当てを行う。
【0068】
この場合、単一のバッテリーユニットと見なしたグループについて、等価的な、電気容量値、ＳＯＣ、最大充電電力および最大放電電力を算出する。具体的には例えば、ｍ個のバッテリーユニットからなる第１グループについて、等価的な、電気容量値WHeq-m、ＳＯＣSOCeq-m、最大充電電力PDschrgMax-eq-m、および、最大放電電力PChrgMax-eq-mを、次式（１１）～（１４）を用いて算出する。
【0069】
【数6】
【0070】
同様にして、（ｎ－ｍ）個のバッテリーユニットからなる第２グループについても、等価的な、電気容量値、ＳＯＣ、最大充電電力および最大放電電力を算出する。そして、等価的な電気容量値、ＳＯＣ、最大充電電力および最大放電電力を用いて、上述した実施形態１～３の方法を適用して、充放電割り当てを行う。
【0071】
次に、第１グループに属するｍ個のバッテリーユニットを、さらに２つのグループに分割する。そして、分割した各グループに属する複数のバッテリーユニットをそれぞれ単一のバッテリーユニットとみなし、等価的な、電気容量値、ＳＯＣ、最大充電電力および最大放電電力を算出して、上述した実施形態１～３の方法を適用して、充放電割り当てを行う。同様に、第２グループに属する（ｎ－ｍ）個のバッテリーユニットを、さらに２つのグループに分割する。そして、分割した各グループに属する複数のバッテリーユニットをそれぞれ単一のバッテリーユニットとみなし、等価的な、電気容量値、ＳＯＣ、最大充電電力および最大放電電力を算出して、上述した実施形態１～３の方法を適用して、充放電割り当てを行う。
【0072】
以上のような処理を、各グループがバッテリーユニットを１個のみ含むようになるまで繰り返し行う。
【0073】
以上のように本実施形態によると、３個以上のバッテリーユニットを含む蓄電システムにおいて、第１～第３実施形態と同様に、各バッテリーユニットに充放電量を割り当てることができるので、より適切な充放電制御を実現することができる。
【0074】
＜式（１）～（４）の導出について＞
以下、第１実施形態で用いた式（１）～（４）の導出について、説明する。以下に説明するように、式（１）～（２）は、放電モードにおいて、バッテリーユニット１，２のＳＯＣが同じタイミングで０．０に達するように、放電量を割り当てるものであり、式（３）～（４）は、充電モードにおいて、バッテリーユニット１，２のＳＯＣが同じタイミングで１．０に達するように、充電量を割り当てるものである。式（１）～（４）を用いることによって、蓄電システムのエネルギーを最大限に利用することが可能になる。なお、ＳＯＣ＝０．０は、放電目標値の一例であり、ＳＯＣ＝１．０は、充電目標値の一例である。
以下、第１実施形態で用いた式（１）～（４）の導出について、説明する。以下に説明するように、式（１）～（２）は、放電モードにおいて、バッテリーユニット１，２のＳＯＣが同じタイミングで０．０に達するように、放電量を割り当てるものであり、式（３）～（４）は、充電モードにおいて、バッテリーユニット１，２のＳＯＣが同じタイミングで１．０に達するように、充電量を割り当てるものである。式（１）～（４）を用いることによって、蓄電システムのエネルギーを最大限に利用することが可能になる。なお、ＳＯＣ＝０．０は、放電目標値の一例であり、ＳＯＣ＝１．０は、充電目標値の一例である。
【0075】
・放電モード
図５は放電モードにおけるＳＯＣおよび放電電力の変化例を示すグラフである。図５では、２個のバッテリーユニット１，２の放電電力P1,P2は、バッテリーユニット１，２のＳＯＣであるSOC1, SOC2の変化とともに変化している。そして、SOC1, SOC2は同一タイミングで０．０に達し、そのとき、放電電力P1,P2は互いに等しくなる（０．５Pt）。図５の変化例を前提として、式（１）－（２）を導出する。
図５は放電モードにおけるＳＯＣおよび放電電力の変化例を示すグラフである。図５では、２個のバッテリーユニット１，２の放電電力P1,P2は、バッテリーユニット１，２のＳＯＣであるSOC1, SOC2の変化とともに変化している。そして、SOC1, SOC2は同一タイミングで０．０に達し、そのとき、放電電力P1,P2は互いに等しくなる（０．５Pt）。図５の変化例を前提として、式（１）－（２）を導出する。
【0076】
図５のグラフから、バッテリーユニット１，２の放電電力P1,P2は、それぞれ次の式で表される。
【0077】
【数7】
【0078】
K1，K2は総放電電力に対するバッテリーユニット１，２への放電量の割り当て比率であり、
K1+K2=1
である。
K1+K2=1
である。
【0079】
SOC1が０．０に達するまでに、バッテリーユニット１が放電するエネルギーは、
【0080】
【数8】
【0081】
となる。このエネルギーは、SOC1×WH1に等しい。したがって、次式が成り立つ。
【0082】
【数9】
【0083】
同様に、バッテリーユニット２に関して、次式が成り立つ。
【0084】
【数10】
【0085】
Δｔを消去し、かつ、WH1=WH2を仮定すると、次式が成り立つ。
【0086】
【数11】
【0087】
したがって、K1，K2は、次のようになる。
【0088】
【数12】
【0089】
以上により、式（１），（２）が導かれる。
【0090】
・充電モード
図６は充電モードにおけるＳＯＣおよび充電電力の変化例を示すグラフである。図６では、２個のバッテリーユニット１，２の充電電力P1,P2は、バッテリーユニット１，２のＳＯＣであるSOC1, SOC2の変化とともに変化している。そして、SOC1, SOC2は同一タイミングで１．０に達し、そのとき、充電電力P1,P2は互いに等しくなる（０．５Pt）。図６の変化例を前提として、式（３）－（４）を導出する。
図６は充電モードにおけるＳＯＣおよび充電電力の変化例を示すグラフである。図６では、２個のバッテリーユニット１，２の充電電力P1,P2は、バッテリーユニット１，２のＳＯＣであるSOC1, SOC2の変化とともに変化している。そして、SOC1, SOC2は同一タイミングで１．０に達し、そのとき、充電電力P1,P2は互いに等しくなる（０．５Pt）。図６の変化例を前提として、式（３）－（４）を導出する。
【0091】
ここで、充電モードでは、SOC1, SOC2が１．０に達するまでにバッテリーユニット１，２に充電されるエネルギーは、（１－SOC1）×WH1，（１－SOC2）×WH2に等しい。したがって、次式が成り立つ。
【0092】
【数13】
【0093】
放電モードの場合と同様に、Δｔを消去し、かつ、WH1=WH2を仮定すると、K1，K2は、次のようになる。
【0094】
【数14】
【0095】
以上により、式（３），（４）が導かれる。
【0096】
（変形例その１）
図５のグラフでは、放電モードにおけるＳＯＣの放電目標値を０．０としており、また、図６のグラフでは、充電モードにおけるＳＯＣの充電目標値を１．０としている。ただし、これに限られるものではなく、ＳＯＣの放電目標値を０．０以外の値とし、ＳＯＣの充電目標値を１．０以外の値としてもかまわない。
図５のグラフでは、放電モードにおけるＳＯＣの放電目標値を０．０としており、また、図６のグラフでは、充電モードにおけるＳＯＣの充電目標値を１．０としている。ただし、これに限られるものではなく、ＳＯＣの放電目標値を０．０以外の値とし、ＳＯＣの充電目標値を１．０以外の値としてもかまわない。
【0097】
例えば、放電モードにおけるＳＯＣの目標値を０．０５とし、充電モードにおける目標値を０．９５とする。この場合は、放電モードにおいて、ＳＯＣが０．０５に達するまでにバッテリーユニット１，２が放電するエネルギーが、（SOC1－０．０５）×WH1，（SOC2－０．０５）×WH2に等しくなるものとして、上述の説明と同様にしてK1，K2を求めればよい。また、充電モードにおいて、ＳＯＣが０．９５に達するまでにバッテリーユニット１，２が充電されるエネルギーが、（０．９５－SOC1）×WH1，（０．９５－SOC2）×WH2と等しくなるものとして、上述の説明と同様にしてK1，K2を求めればよい。
【0098】
上で導出した式は、放電モードにおいて、バッテリーユニット１，２のＳＯＣが同じタイミングで０．０５に達するように、放電量を割り当てるものであり、充電モードにおいて、バッテリーユニット１，２のＳＯＣが同じタイミングで０．９５に達するように、充電量を割り当てるものである。
【0099】
あるいは、バッテリーユニット１，２のＳＯＣが、所定期間経過後に十分に近づき、所定の目標範囲内に入るよう、充電量または放電量を割り当てる、としてもよい。例えば、放電モードにおけるＳＯＣの目標範囲を０．０～０．１とし、充電モードにおけるＳＯＣの目標範囲を０．９～１．０とする。そして、放電モードにおいて、バッテリーユニット１，２のＳＯＣが所定期間経過後に０．０～０．１の範囲内に入るように、放電量を割り当てる。また、充電モードにおいて、バッテリーユニット１，２のＳＯＣが所定期間経過後に０．９～１．０の範囲内に入るように、充電量を割り当てる。
【0100】
すなわち、バッテリーユニット１，２の充放電量を求める所定の演算は、放電モードにおいて、バッテリーユニット１，２のＳＯＣが下降しつつ徐々に近づくように、バッテリーユニット１，２に放電量を割り当て、充電モードにおいて、バッテリーユニット１，２のＳＯＣが上昇しつつ徐々に近づくように、バッテリーユニット１，２に充電量を割り当てる、としてもよい。
【0101】
（変形例その２）
上述した式（１）－（４）の導出では、バッテリーユニット１，２の放電電力や充電電力は、ＳＯＣの変化とともに変化するものとした。これに代えて、図７に示すように、ＳＯＣがゼロになるまでの間、バッテリーユニットの充放電電力P1,P2は一定であるものとしてもかまわない。
上述した式（１）－（４）の導出では、バッテリーユニット１，２の放電電力や充電電力は、ＳＯＣの変化とともに変化するものとした。これに代えて、図７に示すように、ＳＯＣがゼロになるまでの間、バッテリーユニットの充放電電力P1,P2は一定であるものとしてもかまわない。
【0102】
この場合、次の式が成り立つ。
【0103】
【数15】
【0104】
したがって、K1，K2は、次のようになる。
【0105】
【数16】
【0106】
本変形例によって得られた演算式を用いた場合でも、第１実施形態と同様に、放電モードにおいて、ＳＯＣがより高いバッテリーユニットにより大きな放電量を割り当て、充電モードにおいて、ＳＯＣがより低いバッテリーユニットに、より大きな充電量を割り当てることができる。
【産業上の利用可能性】
【0107】
本発明は、複数のバッテリーユニットを含む蓄電システムにおいて、適切な充放電制御を行うのに極めて有用である。
【符号の説明】
【0108】
１，２ バッテリーユニット
３ パワーコンディショナ（充放電制御装置）
３１ 演算装置
３ パワーコンディショナ（充放電制御装置）
３１ 演算装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】