(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-08
(45)【発行日】2023-12-18
(54)【発明の名称】作業機
(51)【国際特許分類】
F15B 11/02 20060101AFI20231211BHJP
E02F 9/22 20060101ALI20231211BHJP
F16H 61/4017 20100101ALI20231211BHJP
F16H 61/421 20100101ALI20231211BHJP
F16H 61/47 20100101ALI20231211BHJP
【ＦＩ】
F15B11/02 D
E02F9/22 A
F16H61/4017
F16H61/421
F16H61/47
【請求項の数】
14
(21)【出願番号】P 2020137165
(22)【出願日】2020-08-15
(65)【公開番号】P2022033071
(43)【公開日】2022-02-28
【審査請求日】2022-12-29
(73)【特許権者】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】福田 祐史
(72)【発明者】
【氏名】濱本 亮太
(72)【発明者】
【氏名】冨田 淳
(72)【発明者】
【氏名】小西 裕也
【審査官】北村 一
(56)【参考文献】
【文献】特開２００８－０４５６３９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０６２８４８（ＪＰ，Ａ）
【文献】独国特許出願公開第１０２０１９２１６６１２（ＤＥ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｆ１５Ｂ １１／００－１１／２２；２１／１４
Ｆ１６Ｈ ６１／１４；６１／３８－６１／６４
Ｅ０２Ｆ ３／４２－ ３／４３； ３／８４－ ３／８５； ９／２０ー ９／２２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
原動機と、
前記原動機の動力によって駆動し且つ斜板の角度に応じて吐出する作動油の流量を変更可能な走行ポンプと、
前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と前記第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータと、
前記走行モータの回転速度を前記第１速度にする第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第２速度にする第２状態に切換可能な走行切換弁と、
操作装置と、
前記操作装置の操作に応じて前記走行ポンプの前記斜板の角度を変更可能な操作弁と、
前記操作弁の上流側又は下流側にて当該操作弁に接続される作動弁と、
前記走行切換弁を前記第２状態から前記第１状態に切り換える際に、前記作動弁を制御する制御信号を設定値から、前記設定値よりも低い低減値に低下させた後に、前記設定値に復帰させる制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記設定値から前記低減値に達するまでの低減区間において、前記低減区間の始点から前記低減区間の途中までの前記制御信号の第１低下速度を、前記低減区間の前記途中から終点までの前記制御信号の第２低下速度よりも大きくし、且つ前記制御信号が前記第１低下速度で低下する時間を、前記第２低下速度で低下する時間よりも短くする作業機。
【請求項2】
前記制御装置は、前記制御信号が前記第１低下速度で低下する低下幅を、前記第２低下速度で低下する低下幅よりも大きくし、且つ前記制御信号の前記第１低下速度を、前記低減値から前記設定値までの前記制御信号の復帰速度よりも大きくし、且つ前記制御信号が前記第１低下速度で低下する時間を、前記低減値から前記設定値へ復帰する時間よりも短くする請求項１に記載の作業機。
【請求項3】
前記制御装置は、単位時間当たりの第１低下量が一定で且つ前記始点から前記途中までの前記第１低下速度を示す第１ラインと、単位時間当たりの第２低下量が前記第１低下量よりも小さく且つ
一定で且つ前記途中から前記終点までの前記第２低下速度を示す第２ラインとを設定する設定部と、
前記設定部で設定された前記第１ライン及び前記第２ラインに基づいて、前記第１低下速度及び前記第２低下速度を制御する制御部と、
を有している請求項１又は２に記載の作業機。
【請求項4】
原動機と、
前記原動機の動力によって駆動し且つ斜板の角度に応じて吐出する作動油の流量を変更可能な走行ポンプと、
前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と前記第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータと、
前記走行モータの回転速度を前記第１速度にする第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第２速度にする第２状態に切換可能な走行切換弁と、
操作装置と、
前記操作装置の操作に応じて前記走行ポンプの前記斜板の角度を変更可能な操作弁と、
前記操作弁の上流側又は下流側にて当該操作弁に接続される作動弁と、
前記走行切換弁を前記第２状態から前記第１状態に切り換える際に、前記作動弁を制御する制御信号を設定値から、前記設定値よりも低い低減値に低下させた後、前記設定値に復帰させる制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記設定値から前記低減値に達するまでの低減区間において、前記低減区間の始点から前記低減区間の途中までの前記制御信号の第１低下速度を、前記低減区間の前記途中から終点までの前記制御信号の第２低下速度よりも大きくし、
単位時間当たりの第１低下量が一定で且つ前記低減区間の前記始点から前記途中までの前記第１低下速度を示す第１ラインと、単位時間当たりの第２低下量が前記第１低下量よりも小さく且つ一定で且つ前記低減区間の前記途中から前記終点までの前記第２低下速度を示す第２ラインとを設定する設定部と、
前記設定部で設定された前記第１ライン及び前記第２ラインに基づいて、前記作動弁への前記制御信号の前記第１低下速度及び前記第２低下速度を制御する制御部と、
を有し、
前記設定部は、前記走行切換弁が前記第２状態から前記第１状態に切り換えられる際に、走行負荷が基準よりも大きい場合には、前記第１ライン及び前記第２ラインの傾きを変更せずに、前記第１ラインと前記第２ラインとの境界である変曲点を前記設定値側にシフトし、前記走行負荷が基準よりも小さい場合には、前記第１ライン及び前記第２ラインの傾きを変更せずに、前記変曲点を前記低減値側にシフトする作業機。
【請求項5】
前記設定部は、前記走行ポンプから吐出された前記作動油の圧力を前記走行負荷とし、前記走行負荷が基準よりも大きい場合には、前記走行負荷が大きくなるに連れて、前記変曲点が示す前記制御信号の値である変曲値を、前記設定値との差が小さくなるように変更し、前記走行負荷が基準よりも小さい場合には、前記変曲値を前記設定値との差が大きくなるように変更する請求項４に記載の作業機。
【請求項6】
複数備わる前記走行ポンプの第１ポートと第２ポートのそれぞれから吐出された前記作動油の圧力を検出する走行ポンプ圧検出装置を備え、
前記設定部は、前記走行ポンプ圧検出装置により検出された前記作動油の圧力のうち、最も高い圧力を走行負荷として採用し、
前記制御部は、前記走行負荷が予め定められた閾値以上である場合には、前記第１ラインと前記第２ラインに基づいて、前記作動弁への前記制御信号の前記第１低下速度及び前記第２低下速度を制御する請求項３～５のいずれかに記載の作業機。
【請求項7】
前記制御装置は、前記制御信号が前記低減値に達した後、当該制御信号を前記設定値に復帰させる場合において、前記復帰時における単位時間当たりの復帰量を、前記第２低下速度の単位時間当たりの第２低下量よりも大きくする請求項１～６のいずれかに記載の作業機。
【請求項8】
原動機と、前記原動機の動力によって駆動し且つ斜板の角度に応じて吐出する作動油の流量を変更可能な走行ポンプと、
前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と前記第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータと、
前記走行モータの回転速度を前記第１速度にする第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第２速度にする第２状態に切換可能な走行切換弁と、
操作装置と、
前記操作装置の操作に応じて前記走行ポンプの前記斜板の角度を変更可能な操作弁と、
前記操作弁の上流側又は下流側に配置された作動弁と、
前記走行切換弁を前前記第２状態から前記第１状態に切り換える際に、前記作動弁を制御する制御信号を設定値から、前記設定値よりも高い増加値に増加させた後に、前記設定値に復帰させる制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記設定値から前記増加値に達するまでの増加区間において、前記増加区間の始点から前記増加区間の途中までの前記制御信号の第１増加速度を、前記増加区間の前記途中から終点までの前記制御信号の第２増加速度よりも大きくし、且つ前記制御信号が前記第１増加速度で増加する時間を、前記第２増加速度で増加する時間よりも短くする作業機。
【請求項9】
前記制御装置は、前記制御信号が前記第１増加速度で増加する増加幅を、前記第２増加速度で増加する増加幅よりも大きくし、且つ前記制御信号の前記第１増加速度を、前記増加値から前記設定値までの前記制御信号の復帰速度よりも大きくし、且つ前記制御信号が前記第１増加速度で増加する時間を、前記増加値から前記設定値へ復帰する時間よりも短くする請求項８に記載の作業機。
【請求項10】
前記制御装置は、単位時間当たりの第１増加量が一定で且つ前記始点から前記途中までの前記第１増加速度を示す第１ラインと、単位時間当たりの第２増加量が前記第１増加量よりも小さく且つ一定で且つ前記途中から前記終点までの前記第２増加速度を示す第２ラインとを設定する設定部と、
前記設定部で設定された前記第１ライン及び前記第２ラインに基づいて、前記第１増加速度及び前記第２増加速度を制御する制御部と、
を有している請求項８又は９に記載の作業機。
【請求項11】
原動機と、
前記原動機の動力によって駆動し且つ斜板の角度に応じて吐出する作動油の流量を変更可能な走行ポンプと、
前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と前記第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータと、
前記走行モータの回転速度を前記第１速度にする第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第２速度にする第２状態に切換可能な走行切換弁と、
操作装置と、
前記操作装置の操作に応じて前記走行ポンプの前記斜板の角度を変更可能な操作弁と、
前記操作弁の上流側又は下流側に配置された作動弁と、
前記走行切換弁を前記第２状態から前記第１状態に切り換える際に、前記作動弁を制御する制御信号を設定値から、前記設定値よりも高い増加値に増加させた後に、前記設定値に復帰させる制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記設定値から前記増加値に達するまでの増加区間において、前記増加区間の始点から前記増加区間の途中までの前記制御信号の第１増加速度を、前記増加区間の前記途中から終点までの前記制御信号の第２増加速度よりも大きくし、
単位時間当たりの第１増加量が一定で且つ前記増加区間の前記始点から前記途中までの前記第１増加速度を示す第１ラインと、単位時間当たりの第２増加量が前記第１増加量よりも小さく且つ一定で且つ前記増加区間の前記途中から前記終点までの前記第２増加速度を示す第２ラインとを設定する設定部と、
前記設定部で設定された前記第１ライン及び前記第２ラインに基づいて、前記作動弁への前記制御信号の前記第１増加速度及び前記第２増加速度を制御する制御部と、
を有し、
前記設定部は、前記走行切換弁が前記第２状態から前記第１状態に切り換えられる際に、走行負荷が基準よりも大きい場合には、前記第１ライン及び前記第２ラインの傾きを変更せずに、前記第１ラインと前記第２ラインとの境界である変曲点を前記設定値側にシフトし、前記走行負荷が基準よりも小さい場合には、前記第１ライン及び前記第２ラインの傾きを変更せずに、前記変曲点を前記増加値側にシフトする作業機。
【請求項12】
前記設定部は、前記走行ポンプから吐出された前記作動油の圧力を前記走行負荷とし、前記走行負荷が基準よりも大きい場合には、前記走行負荷が大きくなるに連れて、前記変曲点が示す前記制御信号の値である変曲値を、前記設定値との差が小さくなるように変更し、前記走行負荷が基準よりも小さい場合には、前記変曲値を前記設定値との差が大きくなるように変更する請求項１１に記載の作業機。
【請求項13】
複数備わる前記走行ポンプの第１ポートと第２ポートのそれぞれから吐出された前記作動油の圧力を検出する走行ポンプ圧検出装置を備え、
前記設定部は、前記走行ポンプ圧検出装置により検出された前記作動油の圧力のうち、最も高い圧力を走行負荷として採用し、
前記制御部は、前記走行負荷が予め定められた閾値以上である場合には、前記第１ラインと前記第２ラインに基づいて、前記作動弁への前記制御信号の前記第１増加速度及び前記第２増加速度を制御する請求項１０～１２のいずれかに記載の作業機。
【請求項14】
前記制御装置は、前記制御信号が前記増加値に達した後、当該制御信号を前記設定値に復帰させる場合において、前記復帰時における単位時間当たりの復帰量を、前記第２増加速度の単位時間当たりの第２増加量よりも大きくする請求項８～１３のいずれかに記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、作業機において減速及び増速を行う技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機の油圧システムは、作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の圧力に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、油圧切換弁の切換位置に応じて速度が変更可能な走行油圧装置とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－１７９９２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の作業機では、油圧切換弁の受圧部にブリード油路を設けているため、作業機を増速又は減速する際における変速ショックを低減することが可能である。しかしながら、特許文献１では、変速ショックを減少させるためにブリード油路を設けなければならず部品点数が多くなる。また、ニュートラルを有さない走行モータでは、より変速ショックを十分に低減することが求められている。
【0005】
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、減速時の応答性を確保しつつ、変速ショックを低減することができる作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
本発明の作業機は、原動機と、前記原動機の動力によって駆動し且つ斜板の角度に応じて吐出する作動油の流量を変更可能な走行ポンプと、前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と前記第１速度よりも高い第２速度とに切換
可能な走行モータと、前記走行モータの回転速度を前記第１速度にする第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第２速度にする第２状態に切換可能な走行切換弁と、操作装置と、前記操作装置の操作に応じて前記走行ポンプの前記斜板の角度を変更可能な操作弁と、前記操作弁の上流側又は下流側にて当該操作弁に接続される作動弁と、前記走行切換弁を前記第２状態から前記第１状態に切り換える際に、前記作動弁を制御する制御信号を設定値から、前記設定値よりも低い低減値に低下させた後に、前記設定値に復帰させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記設定値から前記低減値に達するまでの低減区間において、前記低減区間の始点から前記低減区間の途中までの前記制御信号の第１低下速度を、前記低減区間の前記途中から終点までの前記制御信号の第２低下速度よりも大きくし、且つ前記制御信号が前記第１低下速度で低下する時間を、前記第２低下速度で低下する時間よりも短くする。
本発明の作業機は、原動機と、前記原動機の動力によって駆動し且つ斜板の角度に応じて吐出する作動油の流量を変更可能な走行ポンプと、前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と前記第１速度よりも高い第２速度とに切換
可能な走行モータと、前記走行モータの回転速度を前記第１速度にする第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第２速度にする第２状態に切換可能な走行切換弁と、操作装置と、前記操作装置の操作に応じて前記走行ポンプの前記斜板の角度を変更可能な操作弁と、前記操作弁の上流側又は下流側にて当該操作弁に接続される作動弁と、前記走行切換弁を前記第２状態から前記第１状態に切り換える際に、前記作動弁を制御する制御信号を設定値から、前記設定値よりも低い低減値に低下させた後に、前記設定値に復帰させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記設定値から前記低減値に達するまでの低減区間において、前記低減区間の始点から前記低減区間の途中までの前記制御信号の第１低下速度を、前記低減区間の前記途中から終点までの前記制御信号の第２低下速度よりも大きくし、且つ前記制御信号が前記第１低下速度で低下する時間を、前記第２低下速度で低下する時間よりも短くする。
【0007】
本発明の一態様では、前記制御装置は、前記制御信号が前記第１低下速度で低下する低下幅を、前記第２低下速度で低下する低下幅よりも大きくし、且つ前記制御信号の前記第１低下速度を、前記低減値から前記設定値までの前記制御信号の復帰速度よりも大きくし、且つ前記制御信号が前記第１低下速度で低下する時間を、前記低減値から前記設定値へ復帰する時間よりも短くする。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、単位時間当たりの第１低下量が一定で且つ前記始点から前記途中までの前記第１低下速度を示す第１ラインと、単位時間当たりの第２低下量が前記第１低下量よりも小さく且つ一定で且つ前記途中から前記終点までの前記第２低下速度を示す第２ラインとを設定する設定部と、前記設定部で設定された前記第１ライン及び前記第２ラインに基づいて、前記第１低下速度及び前記第２低下速度を制御する制御部と、を有している。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、単位時間当たりの第１低下量が一定で且つ前記始点から前記途中までの前記第１低下速度を示す第１ラインと、単位時間当たりの第２低下量が前記第１低下量よりも小さく且つ一定で且つ前記途中から前記終点までの前記第２低下速度を示す第２ラインとを設定する設定部と、前記設定部で設定された前記第１ライン及び前記第２ラインに基づいて、前記第１低下速度及び前記第２低下速度を制御する制御部と、を有している。
【0008】
また、本発明の作業機は、原動機と、前記原動機の動力によって駆動し且つ斜板の角度に応じて吐出する作動油の流量を変更可能な走行ポンプと、前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と前記第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータと、前記走行モータの回転速度を前記第１速度にする第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第２速度にする第２状態に切換可能な走行切換弁と、操作装置と、前記操作装置の操作に応じて前記走行ポンプの前記斜板の角度を変更可能な操作弁と、前記操作弁の上流側又は下流側にて当該操作弁に接続される作動弁と、前記走行切換弁を前記第２状態から前記第１状態に切り換える際に、前記作動弁を制御する制御信号を設定値から、前記設定値よりも低い低減値に低下させた後、前記設定値に復帰させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記設定値から前記低減値に達するまでの低減区間において、前記低減区間の始点から前記低減区間の途中までの前記制御信号の第１低下速度を、前記低減区間の前記途中から終点までの前記制御信号の第２低下速度よりも大きくし、単位時間当たりの第１低下量が一定で且つ前記低減区間の前記始点から前記途中までの前記第１低下速度を示す第１ラインと、単位時間当たりの第２低下量が前記第１低下量よりも小さく且つ一定で且つ前記低減区間の前記途中から前記終点までの前記第２低下速度を示す第２ラインとを設定する設定部と、前記設定部で設定された前記第１ライン
及び前記第２ラインに基づいて、前記作動弁への前記制御信号の前記第１低下速度及び前記第２低下速度を制御する制御部と、を有し、前記設定部は、前記走行切換弁が前記第２状態から前記第１状態に切り換えられる際に、走行負荷が基準よりも大きい場合には、前記第１ライン及び前記第２ラインの傾きを変更せずに、前記第１ラインと前記第２ラインとの境界である変曲点を前記設定値側にシフトし、前記走行負荷が基準よりも小さい場合には、前記第１ライン及び前記第２ラインの傾きを変更せずに、前記変曲点を前記低減値側にシフトする。
及び前記第２ラインに基づいて、前記作動弁への前記制御信号の前記第１低下速度及び前記第２低下速度を制御する制御部と、を有し、前記設定部は、前記走行切換弁が前記第２状態から前記第１状態に切り換えられる際に、走行負荷が基準よりも大きい場合には、前記第１ライン及び前記第２ラインの傾きを変更せずに、前記第１ラインと前記第２ラインとの境界である変曲点を前記設定値側にシフトし、前記走行負荷が基準よりも小さい場合には、前記第１ライン及び前記第２ラインの傾きを変更せずに、前記変曲点を前記低減値側にシフトする。
【0009】
本発明の一態様では、前記設定部は、前記走行ポンプから吐出された前記作動油の圧力を前記走行負荷とし、前記走行負荷が基準よりも大きい場合には、前記走行負荷が大きくなるに連れて、前記変曲点が示す前記制御信号の値である変曲値を、前記設定値との差が小さくなるように変更し、前記走行負荷が基準よりも小さい場合には、前記変曲値を前記設定値との差が大きくなるように変更する。
また、本発明の一態様では、前記作業機は、複数備わる前記走行ポンプの第１ポートと第２ポートのそれぞれから吐出された前記作動油の圧力を検出する走行ポンプ圧検出装置を備え、前記設定部は、前記走行ポンプ圧検出装置により検出された前記作動油の圧力のうち、最も高い圧力を走行負荷として採用し、前記制御部は、前記走行負荷が予め定められた閾値以上である場合には、前記第１ラインと前記第２ラインに基づいて、前記作動弁への前記制御信号の前記第１低下速度及び前記第２低下速度を制御する。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記制御信号が前記低減値に達した後、当該制御信号を前記設定値に復帰させる場合において、前記復帰時における単位時間当たりの復帰量を、前記第２低下速度の単位時間当たりの第２低下量よりも大きくする。
また、本発明の一態様では、前記作業機は、複数備わる前記走行ポンプの第１ポートと第２ポートのそれぞれから吐出された前記作動油の圧力を検出する走行ポンプ圧検出装置を備え、前記設定部は、前記走行ポンプ圧検出装置により検出された前記作動油の圧力のうち、最も高い圧力を走行負荷として採用し、前記制御部は、前記走行負荷が予め定められた閾値以上である場合には、前記第１ラインと前記第２ラインに基づいて、前記作動弁への前記制御信号の前記第１低下速度及び前記第２低下速度を制御する。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記制御信号が前記低減値に達した後、当該制御信号を前記設定値に復帰させる場合において、前記復帰時における単位時間当たりの復帰量を、前記第２低下速度の単位時間当たりの第２低下量よりも大きくする。
【0010】
また、本発明の作業機は、原動機と、前記原動機の動力によって駆動し且つ斜板の角度に応じて吐出する作動油の流量を変更可能な走行ポンプと、前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と前記第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータと、前記走行モータの回転速度を前記第１速度にする第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第２速度にする第２状態に切換可能な走行切換弁と、操作装置と、前記操作装置の操作に応じて前記走行ポンプの前記斜板の角度を変更可能な操作弁と、前記操作弁の上流側又は下流側に配置された作動弁と、前記走行切換弁を前記第２状態から前記第１状態に切り換える際に、前記作動弁を制御する制御信号を設定値から、前記設定値よりも高い増加値に増加させた後に、前記設定値に復帰させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記設定値から前記増加値に達するまでの増加区間において、前記増加区間の始点から前記増加区間の途中までの前記制御信号の第１増加速度を、前記増加区間の前記途中から終点までの前記制御信号の第２増加速度よりも大きくし、且つ前記制御信号が前記第１増加速度で増加する時間を、前記第２増加速度で増加する時間よりも短くする。
【0011】
本発明の一態様では、前記制御装置は、前記制御信号が前記第１増加速度で増加する増加幅を、前記第２増加速度で増加する増加幅よりも大きくし、且つ前記制御信号の前記第１増加速度を、前記増加値から前記設定値までの前記制御信号の復帰速度よりも大きくし、且つ前記制御信号が前記第１増加速度で増加する時間を、前記増加値から前記設定値へ復帰する時間よりも短くする。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、単位時間当たりの第１増加量が一定で且つ前記始点から前記途中までの前記第１増加速度を示す第１ラインと、単位時間当たりの第２増加量が前記第１増加量よりも小さく且つ一定で且つ前記途中から前記終点までの前記第２増加速度を示す第２ラインとを設定する設定部と、前記設定部で設定された前記第１ライン及び第２ラインに基づいて、前記第１増加速度及び前記第２増加速度を制御する制御部と、を有している。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、単位時間当たりの第１増加量が一定で且つ前記始点から前記途中までの前記第１増加速度を示す第１ラインと、単位時間当たりの第２増加量が前記第１増加量よりも小さく且つ一定で且つ前記途中から前記終点までの前記第２増加速度を示す第２ラインとを設定する設定部と、前記設定部で設定された前記第１ライン及び第２ラインに基づいて、前記第１増加速度及び前記第２増加速度を制御する制御部と、を有している。
【0012】
また、本発明の作業機は、原動機と、前記原動機の動力によって駆動し且つ斜板の角度に応じて吐出する作動油の流量を変更可能な走行ポンプと、前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と前記第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータと、前記走行モータの回転速度を前記第１速度にする第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第２速度にする第２状態に切換可能な走行切換弁と、操作装置と、前記操作装置の操作に応じて前記走行ポンプの前記斜板の角度を変更可能な操作弁と、前記操作弁の上流側又は下流側に配置された作動弁と、前記走行切換弁を前記第２状態から前記第１状態に切り換える際に、前記作動弁を制御する制御信号を設定値から、前記設定値よりも高い増加値に増加させた後に、前記設定値に復帰させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記設定値から前記増加値に達するまでの増加区間において、前記増加区間の始点から前記増加区間の途中までの前記制御信号の第１増加速度を、前記増加区間の前記途中から終点までの前記制御信号の第２増加速度よりも大きくし、単位時間当たりの第１増加量が一定で且つ前記増加区間の前記始点から前記途中までの前記第１増加速度を示す第１ラインと、単位時間当たりの第２増加量が前記第１増加量よりも小さく且つ一定で且つ前記増加区間の前記途中から前記終点までの前記第２増加速度を示す第２ラインとを設定する設定部と、前記設定部で設定された前記第１ライン及び前記第２ラインに基づいて、前記作動弁への前記制御信号の前記第１増加速度及び前記第２増加速度を制御する制御部と、を有し、前記設定部は、前記走行切換弁が前記第２状態から前記第１状態に切り換えられる際に、走行負荷が基準よりも大きい場合には、前記第１ライン及び前記第２ラインの傾きを変更せずに、前記第１ラインと前記第２ラインとの境界である変曲点を前記設定値側にシフトし、前記走行負荷が基準よりも小さい場合には、前記第１ライン及び前記第２ラインの傾きを変更せずに、前記変曲点を前記増加値側にシフトする。
【0013】
本発明の一態様では、前記設定部は、前記走行ポンプから吐出された前記作動油の圧力
を前記走行負荷とし、前記走行負荷が基準よりも大きい場合には、前記走行負荷が大きくなるに連れて、前記変曲点が示す前記制御信号の値である変曲値を、前記設定値との差が小さくなるように変更し、前記走行負荷が基準よりも小さい場合には、前記変曲値を前記設定値との差が大きくなるように変更する。
また、本発明の一態様では、前記作業機は、複数備わる前記走行ポンプの第１ポートと第２ポートのそれぞれから吐出された前記作動油の圧力を検出する走行ポンプ圧検出装置を備え、前記設定部は、前記走行ポンプ圧検出装置により検出された前記作動油の圧力のうち、最も高い圧力を走行負荷として採用し、前記制御部は、前記走行負荷が予め定められた閾値以上である場合には、前記第１ラインと前記第２ラインに基づいて、前記作動弁への前記制御信号の前記第１増加速度及び前記第２増加速度を制御する。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記制御信号が前記増加値に達した後、当該制御信号を前記設定値に復帰させる場合において、前記復帰時における単位時間当たりの復帰量を、前記第２増加速度の単位時間当たりの第２増加量よりも大きくする。
を前記走行負荷とし、前記走行負荷が基準よりも大きい場合には、前記走行負荷が大きくなるに連れて、前記変曲点が示す前記制御信号の値である変曲値を、前記設定値との差が小さくなるように変更し、前記走行負荷が基準よりも小さい場合には、前記変曲値を前記設定値との差が大きくなるように変更する。
また、本発明の一態様では、前記作業機は、複数備わる前記走行ポンプの第１ポートと第２ポートのそれぞれから吐出された前記作動油の圧力を検出する走行ポンプ圧検出装置を備え、前記設定部は、前記走行ポンプ圧検出装置により検出された前記作動油の圧力のうち、最も高い圧力を走行負荷として採用し、前記制御部は、前記走行負荷が予め定められた閾値以上である場合には、前記第１ラインと前記第２ラインに基づいて、前記作動弁への前記制御信号の前記第１増加速度及び前記第２増加速度を制御する。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記制御信号が前記増加値に達した後、当該制御信号を前記設定値に復帰させる場合において、前記復帰時における単位時間当たりの復帰量を、前記第２増加速度の単位時間当たりの第２増加量よりも大きくする。
【発明の効果】
【0014】
本発明によれば、減速時の応答性を確保しつつ、変速ショックを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。
【図2A】走行モータを増速した場合の制御信号と走行モータの切換との関係を示した図である。
【図2B】走行モータを減速した場合において、作動弁に出力する制御信号を、第１ライン及び第２ラインで構成される減速ラインによって減少させる状態を示す図である。
【図2C】走行モータを減速した場合において、作動弁に出力する制御信号を、変曲点を有さない円弧状の減速ラインによって減少させる状態を示す図である。
【図3】走行油路に作動弁を設けた場合の変形例を示す図である。
【図4】作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図４は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図４では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。
図４は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図４では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。
【0017】
作業機１は、図４に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、走行装置５とを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図４の左側）を前方、運転者の後側（図４の右側）を後方、運転者の左側（図４の手前側）を左方、運転者の右側（図４の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。
【0018】
キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。走行装置５は、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。
【0019】
ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。
【0020】
左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。
【0021】
ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。
【0022】
制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。
【0023】
ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。
【0024】
ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。
【0025】
バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
左側及び右側の各走行装置（第１走行装置、第２走行装置）５は、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。
左側及び右側の各走行装置（第１走行装置、第２走行装置）５は、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。
【0026】
原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行装置５を駆動することが可能である。作業機の油圧システムは、第１走行ポンプ５３Ｌと、第２走行ポンプ５３Ｒと、第１走行モータ３６Ｌと、第２走行モータ３６Ｒとを備えている。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行装置５を駆動することが可能である。作業機の油圧システムは、第１走行ポンプ５３Ｌと、第２走行ポンプ５３Ｒと、第１走行モータ３６Ｌと、第２走行モータ３６Ｒとを備えている。
【0027】
第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプである。具体的には、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、は、パイロット圧が作用する前進用受圧部５３ａと後進用受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。
【0028】
第１走行ポンプ５３Ｌと、第１走行モータ３６Ｌとは、循環油路５７ｈによって接続され、第１走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が第１走行モータ３６Ｌに供給される。第２走行ポンプ５３Ｒと、第２走行モータ３６Ｒとは、循環油路５７ｉによって接続され、第２走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が第２走行モータ３６Ｒに供給される。
第１走行モータ３６Ｌは、機体２の左側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。第１走行モータ３６Ｌは、第１走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。第１走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第１走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、第１走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。
第１走行モータ３６Ｌは、機体２の左側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。第１走行モータ３６Ｌは、第１走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。第１走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第１走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、第１走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。
【0029】
第２走行モータ３６Ｒは、機体２の右側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。第２走行モータ３６Ｒは、第２走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。第２走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第２走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、第２走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、第２走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、第２走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。
【0030】
図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、第１走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。
第１切換弁７１Ｌは、第１走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。
【0031】
第２切換弁７１Ｒは、第２走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第２切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第２切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第２切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第２切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第２切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第２切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第２切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第２切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第２切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。
【0032】
つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第２切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第２切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。
【0033】
したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
走行モータにおける第１速度と、第２速度との切換は、切換部によって行うことができる。切換部は、例えば、制御装置６０に接続された切換スイッチ６１であり、作業者等が操作することができる。切換部（切換スイッチ６１）は、第１速度（第１状態）から第２速度（第２状態）に切り換える増速と、第２速度（第２状態）から第１速度（第１状態）に切り換える減速とのいずれかに切り換えることができる。
走行モータにおける第１速度と、第２速度との切換は、切換部によって行うことができる。切換部は、例えば、制御装置６０に接続された切換スイッチ６１であり、作業者等が操作することができる。切換部（切換スイッチ６１）は、第１速度（第１状態）から第２速度（第２状態）に切り換える増速と、第２速度（第２状態）から第１速度（第１状態）に切り換える減速とのいずれかに切り換えることができる。
【0034】
制御装置６０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０は、切換スイッチ６１の切換操作に基づいて、走行切換弁３４を切り換える。切換スイッチ６１は、プッシュスイッチである。切換スイッチ６１は、例えば、走行モータが第１速度の状態で押圧されると、当該走行モータを第２速度にする指令（走行切換弁３４を第２状態にする指令）が制御装置６０に出力される。また、切換スイッチ６１は、走行モータが第２速度の状態で押圧すると、当該走行モータを第１速度にする指令（走行切換弁３４を第１状態にする指令）が制御装置６０に出力される。なお、切換スイッチ６１は、ＯＮ／ＯＦＦに保持可能なプッシュスイッチであってもよく、ＯＦＦである場合には、走行モータを第１速度に保持する指令が制御装置６０に出力され、ＯＮである場合には、走行モータを第２速度に保持する指令が制御装置６０に出力される。
【0035】
制御装置６０は、走行切換弁３４を第１状態にする指令を取得した場合には、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行切換弁３４を第１状態にする。また、制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態にする指令を取得した場合には、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、走行切換弁３４を第２状態にする。
さて、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２、操作装置５４とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。
さて、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２、操作装置５４とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。
【0036】
第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。
【0037】
操作装置５４は、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）を操作する装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、操作レバー５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。
操作レバー５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、操作レバー５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、操作レバー５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。
操作レバー５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、操作レバー５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、操作レバー５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。
【0038】
また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の操作レバー５９によって操作される。複数の操作弁５５は、操作レバー５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。
【0039】
操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、操作レバー５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、操作レバー５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、操作レバー５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、操作レバー５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。
【0040】
複数の操作弁５５と、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、走行ポンプ５３Ｌの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第２走行油路４５ｂは、走行ポンプ５３Ｌの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第３走行油路４５ｃは、走行ポンプ５３Ｒの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第４走行油路４５ｄは、走行ポンプ５３Ｒの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、走行ポンプ５３Ｌの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第２走行油路４５ｂは、走行ポンプ５３Ｌの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第３走行油路４５ｃは、走行ポンプ５３Ｒの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第４走行油路４５ｄは、走行ポンプ５３Ｒの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。
【0041】
操作レバー５９を前方（図１では矢示Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。
【0042】
また、操作レバー５９を後方（図１では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。
【0043】
また、操作レバー５９を右方（図１では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが正転し且つ第２走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側に旋回する。
【0044】
また、操作レバー５９を左方（図１では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが逆転し且つ第２走行モータ３６Ｒが正転転して作業機１が左側に旋回する。
【0045】
また、操作レバー５９を斜め方向に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、操作レバー５９を左斜め前方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、操作レバー５９を右斜め前方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、操作レバー５９を左斜め後方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、操作レバー５９を右斜め後方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。
すなわち、操作レバー５９を左斜め前方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、操作レバー５９を右斜め前方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、操作レバー５９を左斜め後方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、操作レバー５９を右斜め後方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。
【0046】
さて、制御装置６０には、原動機回転数を設定するアクセル６５が接続されている。アクセル６５は、運転席８の近傍に設けられている。アクセル６５は、揺動自在に支持されたアクセルレバー、揺動自在に支持されたアクセルペダル、回転自在に支持されたアクセルボリューム、スライド自在に支持されたアクセルスライダー等である。なお、アクセル６５は、上述した例に限定されない。また、制御装置６０には、原動機回転数を検出する回転検出装置６６が接続されている。回転検出装置６６によって、制御装置６０は、原動機３２の実原動機回転数（実回転数）を把握することができる。制御装置６０は、アクセル６５の操作量に基づいて、目標の原動機回転数（目標回転数）を設定して、設定した目標回転数になるように実回転数を制御する。
【0047】
さて、図１に示すように、吐出油路４０は、中途部で分岐していて、分岐後の吐出油路４０であって操作装置５４に至る区間４０ａ、即ち、操作弁５５の上流側に、作動弁６９が接続されている。作動弁６９は、電磁比例弁（比例弁）であって制御装置６０の制御によって開度が変更可能である。作動弁６９は、制御装置６０から出力された制御信号が大きくなるにつれて開度が大きくなり、制御信号が小さくなるにつれて開度が小さくなる。以降、説明の便宜上、作動弁６９のことを比例弁６９として説明を進める。
【0048】
比例弁６９は、走行切換弁３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換える際に、即ち、走行モータの回転速度を第１速度から第２速度に増速する場合に、操作装置５４へ供給する作動油の圧力（操作弁５５における一次側の作動油の圧力）を変更する。また、比例弁６９は、走行切換弁３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える際に、即ち、走行モータの回転速度を第２速度から第１速度に減速する場合に、操作装置５４へ供給する作動油の圧力（操作弁５５における一次側の作動油の圧力）を変更する。
【0049】
制御装置６０は、増速時及び減速時のいずれにおいても、比例弁６９に出力する電流、電圧などの制御信号を、設定値（第１設定値）よりも低い低減値（第２設定値）に低下させてから復帰させることを行う。
図２Ａは、走行モータを第１速度から第２速度に増速する場合の制御信号の設定値、低減値と、走行モータの切換との関係を示した図である。図２Ａの制御信号を示す縦軸においては、原点側が値が低く、原点から離れるにしたがって値が高くなっている。
図２Ａは、走行モータを第１速度から第２速度に増速する場合の制御信号の設定値、低減値と、走行モータの切換との関係を示した図である。図２Ａの制御信号を示す縦軸においては、原点側が値が低く、原点から離れるにしたがって値が高くなっている。
【0050】
図２Ａに示すように、制御装置６０は、時点Ｑ２１において、切換スイッチ（切換弁）６１が操作され、当該制御装置６０は、第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）にする指令（２速指令）を取得したとする。制御装置６０は、２速指令を取得すると、比例弁６９に出力する制御信号の出力値Ｗ１１を、設定値Ｗ１２よりも低い所定値（低減値）Ｗ１３まで低下させる。所定値（低減値）Ｗ１３は、第１速度から第２速度へ切り換えた場合の変速ショックを軽減する値であり、設定値Ｗ１２から低下量ΔＤ２を減算した値である。例えば、比例弁６９の制御信号の設定値Ｗ１２は、作業機の車速、原動機回転数の実回転数により設定される。より詳しくは、制御装置６０は、２速指令を取得していないとき（切換が行われていないとき）は、制御装置６０は、比例弁６９が全開になる制御信号（電流値）を設定する。一方、制御装置６０は、２速指令を取得した場合、作業機の車速又は原動機回転数の実回転数に応じて制御信号の設定値Ｗ１２を変更する。
【0051】
制御装置６０は、時点Ｑ２２において、出力値Ｗ１１が所定値（低減値）Ｗ１３に達すると、比例弁６９への制御信号を増加させることで、出力値Ｗ１１を設定値Ｗ１２に復帰させる。或いは、制御装置６０は、出力値Ｗ１１を所定値（低減値）Ｗ１３に低下させる低下時間Ｔ２１中に、比例弁６９への制御信号を増加させることで、途中で出力値Ｗ１１を設定値Ｗ１２に復帰させる。ここで、制御装置６０は、出力値Ｗ１１を所定値（低減値）Ｗ１３から設定値Ｗ１２に復帰させる復帰時間Ｔ２２を低下時間Ｔ２１よりも長くする。即ち、制御装置６０は、出力値Ｗ１１を所定値（低減値）Ｗ１３に低下させる低下速度を、出力値Ｗ１１を所定値（低減値）Ｗ１３から設定値Ｗ１２に復帰させる復帰速度よりも早くする。
【0052】
また、制御装置６０は、少なくとも低下時間Ｔ２１中、即ち、出力値Ｗ１１を所定値（低減値）Ｗ１３から設定値Ｗ１２に復帰させる制御を開始する前に、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換える。言い換えれば、制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態に切り換えた後に、出力値Ｗ１１を設定値Ｗ１２に復帰させる。
【0053】
図２Ｂは、走行モータを第２速度から第１速度に減速する場合の制御信号の設定値、低減値と、走行モータの切換との関係を示した図である。図２Ｂの制御信号を示す縦軸においては、原点側が値が低く、原点から離れるにしたがって値が高くなっている。
図２Ｂに示すように、制御装置６０は、時点Ｑ３１において、切換スイッチ（切換ＳＷ）６１が操作され、当該制御装置６０は、第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）にする指令（１速指令）を取得したとする。制御装置６０は、１速指令を取得すると、比例弁６９に出力する制御信号の出力値Ｗ１１を、設定値Ｗ１２よりも低い所定値（低減値）Ｗ１４まで低下させる。
図２Ｂに示すように、制御装置６０は、時点Ｑ３１において、切換スイッチ（切換ＳＷ）６１が操作され、当該制御装置６０は、第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）にする指令（１速指令）を取得したとする。制御装置６０は、１速指令を取得すると、比例弁６９に出力する制御信号の出力値Ｗ１１を、設定値Ｗ１２よりも低い所定値（低減値）Ｗ１４まで低下させる。
【0054】
具体的には、図２Ｂに示すように、設定値Ｗ１２から所定値（低減値）Ｗ１４に達するまでの低減区間Ｔ３１において、制御装置６０は、比例弁６９への制御信号を調整することによって、低減区間Ｔ３１の始点（時点Ｑ３１）から低減区間Ｔ３１の途中までの区間（第１区間）Ｔ３１ａの出力値Ｗ１１の第１低下速度が、低減区間Ｔ３１の中途から終点（Ｑ３２）までの区間（第２区間）Ｔ３１ｂの出力値Ｗ１１の第２低下速度よりも大きくする。即ち、制御装置６０は、走行モータを減速する場合、出力値Ｗ１１を急峻に低減値Ｗ１４に向けて下げた後、やや緩やかに低減値Ｗ１４に向けて下げる。
【0055】
制御装置６０による出力値Ｗ１１の低下についてより詳しく説明する。
図１に示すように、制御装置６０は、設定部６０Ａと、制御部６０Ｂとを有している。設定部６０Ａ及び制御部６０Ｂは、制御装置６０に設けられた電気電子回路、当該制御装置６０に格納されたプログラム等から構成されている。
設定部６０Ａは、２速指令に固定されている場合、作業機の車速、原動機回転数の実回転数に応じて設定値Ｗ１２を設定する。
図１に示すように、制御装置６０は、設定部６０Ａと、制御部６０Ｂとを有している。設定部６０Ａ及び制御部６０Ｂは、制御装置６０に設けられた電気電子回路、当該制御装置６０に格納されたプログラム等から構成されている。
設定部６０Ａは、２速指令に固定されている場合、作業機の車速、原動機回転数の実回転数に応じて設定値Ｗ１２を設定する。
【0056】
また、設定部６０Ａは、２速指令から１速指令に切り換えられた場合、出力値Ｗ１１の第１低下速度を示す第１ラインＬ１と、出力値Ｗ１１の第２低下速度を示す第２ラインＬ２とを呼び出す。即ち、設定部６０Ａは、２速指令から１速指令に切り換えられた場合、出力値Ｗ１１を低下させる処理に移行し、当該処理において、低減区間Ｔ３１にて出力値Ｗ１１を低減するときに、第１ラインＬ１と第２ラインＬ２とによって構成するライン（低減ライン）Ｌ１０に変曲点Ｐ２５が形成されるように制御を実行する。
【0057】
また、設定部６０Ａは、第１低下速度が一定、即ち、単位時間当たりの低下量（第１低下量）が一定となるように、第１ラインＬ１の傾きを設定する。また、設定部６０Ａは、第２低下速度が一定、即ち、単位時間当たりの低下量（第２低下量）が一定となるように、第２ラインＬ２の傾きを設定する。つまり、設定部６０Ａは、第１ラインＬ１の傾き（第１低下量）を、第２ラインＬ２の傾き（第２低下量）よりも大きくする。言い換えると、設定部６０Ａは、第２ラインＬ２の傾き（第２低下量）を、第１ラインＬ１の傾き（第１低下量）よりも小さくする。
【0058】
制御部６０Ｂは、設定部６０Ａで設定された第１ラインＬ１及び第２ラインＬ２に基づいて、制御信号（出力値Ｗ１１）の第１低下速度及び第２低下速度を制御する。即ち、制御部６０Ｂは、１速指令を取得すると、出力値Ｗ１１が第１ラインＬ１に対応して低下するように、比例弁６９に制御信号を出力する。また、制御部６０Ｂは、出力値Ｗ１１が第２ラインＬ２に対応して低下するように、比例弁６９に制御信号を出力する。
【0059】
なお、設定部６０Ａは、第２状態から第１状態に切り切り換えた際の走行負荷に基づいて、第１低下量及び第２低下量のいずれかを変更してもよい。
図１に示すように、走行負荷は、例えば、循環油路５７ｈ、５７ｉに設けられた走行ポンプ圧検出装置８０によって検出した走行ポンプ圧Ｖによって検出することが可能である。具体的には、走行ポンプ圧検出装置８０は、第１圧力検出装置８０ａ、第２圧力検出装置８０ｂ、第３圧力検出装置８０ｃ、第４圧力検出装置８０ｄを含んでいる。第１圧力検出装置８０ａは、循環油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第１ポートＰ１１側に設けられ、第１ポートＰ１１側の走行ポンプ圧Ｖを第１走行ポンプ圧Ｖ１として検出する。第２圧力検出装置８０ｂは、循環油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第２ポートＰ１２側に設けられ、第２ポートＰ１２側の走行ポンプ圧Ｖを第２走行ポンプ圧Ｖ２として検出する。第３圧力検出装置８０ｃは、循環油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第３ポートＰ１３側に設けられ、第３ポートＰ１３側の走行ポンプ圧Ｖを第３走行ポンプ圧Ｖ３として検出する。第４圧力検出装置８０ｄは、循環油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第４ポートＰ１４側に設けられ、第４ポートＰ１４側の走行ポンプ圧Ｖを第４走行ポンプ圧Ｖ４として検出する。
図１に示すように、走行負荷は、例えば、循環油路５７ｈ、５７ｉに設けられた走行ポンプ圧検出装置８０によって検出した走行ポンプ圧Ｖによって検出することが可能である。具体的には、走行ポンプ圧検出装置８０は、第１圧力検出装置８０ａ、第２圧力検出装置８０ｂ、第３圧力検出装置８０ｃ、第４圧力検出装置８０ｄを含んでいる。第１圧力検出装置８０ａは、循環油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第１ポートＰ１１側に設けられ、第１ポートＰ１１側の走行ポンプ圧Ｖを第１走行ポンプ圧Ｖ１として検出する。第２圧力検出装置８０ｂは、循環油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第２ポートＰ１２側に設けられ、第２ポートＰ１２側の走行ポンプ圧Ｖを第２走行ポンプ圧Ｖ２として検出する。第３圧力検出装置８０ｃは、循環油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第３ポートＰ１３側に設けられ、第３ポートＰ１３側の走行ポンプ圧Ｖを第３走行ポンプ圧Ｖ３として検出する。第４圧力検出装置８０ｄは、循環油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第４ポートＰ１４側に設けられ、第４ポートＰ１４側の走行ポンプ圧Ｖを第４走行ポンプ圧Ｖ４として検出する。
【0060】
設定部６０Ａは、走行ポンプから吐出した作動油の圧力、即ち、走行ポンプ圧Ｖ（Ｖ１～Ｖ４）のうち、最も高い作動油の圧力を走行負荷として採用する。図２Ｂに示すように、設定部６０Ａは、走行負荷が大きい場合には変曲点Ｐ２５の制御信号の値（変曲値）Ｗ２５を設定値Ｗ１２側にシフトして、変曲点Ｐ２５の高さを高くする。設定部６０Ａは、走行負荷が小さい場合には変曲点Ｐ２５の制御信号の変曲値Ｗ２５を低減値Ｗ１４側にシフトして、変曲点Ｐ２５の高さを低くする。
【0061】
言い換えれば、設定部６０Ａは、走行負荷が大きい場合には、第１ラインＬ１及び第２ラインＬ２の傾きは変更せずに、設定値Ｗ１２と変曲値Ｗ２５との差（偏差）を小さくする。また、設定部６０Ａは、走行負荷が小さい場合には、第１ラインＬ１及び第２ラインＬ２の傾きは変更せずに、設定値Ｗ１２と変曲値Ｗ２５との差を大きくする。
例えば、設定部６０Ａは、走行負荷が基準よりも大きい場合は、当該走行負荷が基準よりも大きくなるにつれて、変曲値Ｗ２５を設定値Ｗ１２側にシフトするシフト量を大きく（偏差を小さく）する。また、設定部６０Ａは、走行負荷が基準よりも小さい場合は、当該走行負荷が基準よりも小さくなるにつれて、変曲値Ｗ２５を低減値Ｗ１４側にシフトするシフト量を小さく（偏差を大きく）する。
例えば、設定部６０Ａは、走行負荷が基準よりも大きい場合は、当該走行負荷が基準よりも大きくなるにつれて、変曲値Ｗ２５を設定値Ｗ１２側にシフトするシフト量を大きく（偏差を小さく）する。また、設定部６０Ａは、走行負荷が基準よりも小さい場合は、当該走行負荷が基準よりも小さくなるにつれて、変曲値Ｗ２５を低減値Ｗ１４側にシフトするシフト量を小さく（偏差を大きく）する。
【0062】
制御部６０Ｂは、設定部６０Ａによって変曲点Ｐ２５の変曲値Ｗ２５が変更された場合、変更後の変曲値Ｗ２５に対応して、比例弁６９に制御信号を出力する。
上述した実施形態では、第１ラインＬ１及び第２ラインＬ２によって出力値Ｗ１１を低下させていたが、当該出力値Ｗ１１を低下させる制御（ショック低減制御）を行うにあたっては、走行負荷を参照し、走行負荷が予め定められた閾値以上である場合には、制御部６０Ｂによって、第１ラインＬ１と第２ラインＬ２に基づいて、第１低下速度及び第２低下速度を制御してもよい。つまり、走行モータを第２速度から第１速度に減速する切換が行われた場合、制御装置６０は、走行負荷を参照して、当該走行負荷が閾値以上で大きいと判断した場合には、設定部６０Ａによる第１低下速度及び第２低下速度の設定、変更を行った後に、比例弁６９の制御を行う。
上述した実施形態では、第１ラインＬ１及び第２ラインＬ２によって出力値Ｗ１１を低下させていたが、当該出力値Ｗ１１を低下させる制御（ショック低減制御）を行うにあたっては、走行負荷を参照し、走行負荷が予め定められた閾値以上である場合には、制御部６０Ｂによって、第１ラインＬ１と第２ラインＬ２に基づいて、第１低下速度及び第２低下速度を制御してもよい。つまり、走行モータを第２速度から第１速度に減速する切換が行われた場合、制御装置６０は、走行負荷を参照して、当該走行負荷が閾値以上で大きいと判断した場合には、設定部６０Ａによる第１低下速度及び第２低下速度の設定、変更を行った後に、比例弁６９の制御を行う。
【0063】
なお、上述した実施形態では、設定部６０Ａは、走行負荷に基づいて、変曲点Ｐ２５の変曲値Ｗ２５を変更していたが、原動機３２の負荷、原動機の回転数に基づいて変更してもよい。
図２Ｂに示すように、制御装置６０（制御部６０Ｂ）は、時点Ｑ３２において、出力値Ｗ１１が所定値（低減値）Ｗ１４に達すると、出力値Ｗ１１を設定値Ｗ１２に復帰させる。出力値Ｗ１１を設定値Ｗ１２に復帰させるに際して、制御装置６０（制御部６０Ｂ）は、復帰時における単位時間当たりの復帰量を、第２低下速度の単位時間当たりの第２低下量よりも大きくする。言い換えれば、出力値Ｗ１１を設定値Ｗ１２に復帰させる復帰区間Ｔ３２の復帰ラインＬ３の傾きを、第２低下速度を示す第２ラインＬ２の傾きよりも急にする。
図２Ｂに示すように、制御装置６０（制御部６０Ｂ）は、時点Ｑ３２において、出力値Ｗ１１が所定値（低減値）Ｗ１４に達すると、出力値Ｗ１１を設定値Ｗ１２に復帰させる。出力値Ｗ１１を設定値Ｗ１２に復帰させるに際して、制御装置６０（制御部６０Ｂ）は、復帰時における単位時間当たりの復帰量を、第２低下速度の単位時間当たりの第２低下量よりも大きくする。言い換えれば、出力値Ｗ１１を設定値Ｗ１２に復帰させる復帰区間Ｔ３２の復帰ラインＬ３の傾きを、第２低下速度を示す第２ラインＬ２の傾きよりも急にする。
【0064】
なお、上述した実施形態では、出力値Ｗ１１を低下させる際に、第１ラインＬ１と第２ラインＬ２とによって変曲点Ｐ２５を設けていたが、図２Ｃのように、低減区間Ｔ３１のラインＬ１０を曲線状することによって、変曲点Ｐ２５を構成しなくてもよい。なお、図２Ｃの制御信号を示す縦軸においては、原点側が値が低く、原点から離れるにしたがって値が高くなっている。
【0065】
作業機１は、原動機３４と、斜板の角度に応じて吐出する作動油の流量を変更可能な走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒが吐出した作動油により回転可能で且つ回転速度が第１速度と第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）と、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする第１状態と、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする第２状態に切換可能な走行切換弁３４と、操作装置５４と、操作装置５４の操作に応じて走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を変更可能な操作弁５５と、操作弁５５の上流側又は下流側にて当該操作弁５５に接続される作動弁６９と、第２状態から第１状態に切り換える際に、作動弁６９を制御する制御信号を設定値Ｗ１２よりも低い低減値Ｗ１４に低下させてから復帰させる制御装置６０と、を備え、制御装置６０は、設定値Ｗ１２から低減値Ｗ１４に達するまでの低減区間Ｔ３１において、低減区間Ｔ３１の始点から低減区間Ｔ３１の途中までの制御信号の第１低下速度を、低減区間Ｔ３１の中途から終点までの制御信号の第２低下速度よりも大きくする。これによれば、第２状態から第１状態に切り換え時（減速時）において、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒが作動する応答性を確保しつつ、変速ショックを低減することができる。
【0066】
制御装置６０は、単位時間当たりの第１低下量が一定で且つ始点から途中までの第１低下速度を示す第１ラインＬ１と、単位時間当たりの第２低下量が第１低下量よりも小さく且つ一定で且つ途中から終点までの第２低下速度を示す第２ラインＬ２とを設定する設定部６０Ａと、設定部６０Ａで設定された第１ラインＬ１及び第２ラインＬ２に基づいて、第１低下速度及び第２低下速度を制御する制御部６０Ｂと、を有している。これによれば、第１ラインＬ１と第２ラインＬ２によって第１低下速度及び第２低下速度を簡単に制御でき、第１ラインＬ１と第２ラインＬ２とが連続する部分が変曲点となり、スムーズに変速ショックを低減することができる。
【0067】
制御部６０Ｂは、走行負荷が予め定められた閾値以上である場合には、第１ラインＬ１と第２ラインＬ２に基づいて、第１低下速度及び第２低下速度を制御する。これによれば、走行負荷が高い状態で減速したときの変速ショックをより低減することができる。
設定部６０Ａは、第２状態から第１状態に切り切り換えた際の走行負荷に基づいて、第１ラインＬ１と第２ラインＬ２との境界である変曲点Ｐ２５の制御信号の値Ｗ２５を変更する。これによれば、走行負荷によって制御信号の値Ｗ２５を変更することによって、変速時（減速時）の応答性を低下させることなく、変速ショックを低減することができる。
設定部６０Ａは、第２状態から第１状態に切り切り換えた際の走行負荷に基づいて、第１ラインＬ１と第２ラインＬ２との境界である変曲点Ｐ２５の制御信号の値Ｗ２５を変更する。これによれば、走行負荷によって制御信号の値Ｗ２５を変更することによって、変速時（減速時）の応答性を低下させることなく、変速ショックを低減することができる。
【0068】
設定部６０Ａは、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒから吐出した作動油の圧力のうち、最も高い作動油の圧力を走行負荷として採用する。これによれば、簡単に走行負荷を検出することができる。
設定部６０Ａは、走行負荷が大きい場合には変曲点Ｐ２５の制御信号の値Ｗ２５を設定値Ｗ１２側にシフトし、走行負荷が小さい場合には変曲点Ｐ２５の制御信号の値Ｗ２５を低減値Ｗ１４側にシフトする。これによれば、変速時（減速時）において、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒが作動する応答性を確保しつつ、変速ショックを低減することができる。
設定部６０Ａは、走行負荷が大きい場合には変曲点Ｐ２５の制御信号の値Ｗ２５を設定値Ｗ１２側にシフトし、走行負荷が小さい場合には変曲点Ｐ２５の制御信号の値Ｗ２５を低減値Ｗ１４側にシフトする。これによれば、変速時（減速時）において、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒが作動する応答性を確保しつつ、変速ショックを低減することができる。
【0069】
制御装置６０は、出力値Ｗ１１が低減値Ｗ１４に達した後、当該出力値Ｗ１１を復帰させる場合において、復帰時における単位時間当たりの復帰量を、第２低下速度の単位時間当たりの第２低下量よりも大きくする。これによれば、変速ショックを低減しつつ、減速を素早く行うことができる。
上述した実施形態では、作動弁６９を操作弁５５の上流側（吐出油路４０）に設けていたが、これに代えて、操作弁５５の下流側（走行油路４５）に設けてもよい。例えば、第５走行油路４５ｅの中途部に作動弁６９を設けてもよいし、図３に示すように、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄのそれぞれから油路５１を分岐させ、油路５１に可変リリーフ弁、電磁比例弁などの作動弁６９を設けてもよい。
上述した実施形態では、作動弁６９を操作弁５５の上流側（吐出油路４０）に設けていたが、これに代えて、操作弁５５の下流側（走行油路４５）に設けてもよい。例えば、第５走行油路４５ｅの中途部に作動弁６９を設けてもよいし、図３に示すように、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄのそれぞれから油路５１を分岐させ、油路５１に可変リリーフ弁、電磁比例弁などの作動弁６９を設けてもよい。
【0070】
上述した実施形態において、作動弁６９は制御信号の値が大きくなるにつれて開度が大きく、制御信号の値が小さくなるにつれて開度が小さくなる弁であったが、これに代え、作動弁６９は制御信号の値が大きくなるにつれて開度が小さく、制御信号の値が小さくなるにつれて開度が大きくなる弁であってもよい。このような作動弁６９の場合（変形例の場合）は、図２Ａ～図２Ｃにおいて、制御信号を示す縦軸においては、原点側が値が高く、原点から離れるにしたがって値が低くなる。つまり、変形例の場合は、上述した実施形態において、制御信号の高低が逆になることから、高低に関する内容を逆に読み替えれば、変形例の説明になる。より詳しくは、上述した実施形態において、「低下」を「増加」、「低い」を「高い」、「低減区間」を「増加区間」、「低下速度」を「増加速度」、「低下量」を「増加量」、「低減値」を「増加値」、「低減」を「増加」に読み替えれば変形例の説明になる。
【0071】
まとめると、制御装置６０は、第２状態から第１状態に切り換える際に、作動弁６９を制御する制御信号を設定値Ｗ１２よりも高い増加値Ｗ１４に増加させてから復帰させる。制御装置６０は、設定値Ｗ１２から増加値に達するまでの増加区間Ｔ３１において、増加区間Ｔ３１の始点から増加区間Ｔ３１の途中までの制御信号の第１増加速度を、増加区間の中途から終点までの制御信号の第２増加速度よりも大きくする。
【0072】
制御装置６０は、単位時間当たりの第１増加量が一定で且つ始点から途中までの第１増加速度を示す第１ラインＬ１と、単位時間当たりの第２増加量が第１増加量よりも小さく且つ一定で且つ途中から終点までの第２増加速度を示す第２ラインＬ２とを設定する設定部６０Ａと、設定部６０Ａで設定された第１ラインＬ１及び第２ラインＬ２に基づいて、第１増加速度及び第２増加速度を制御する制御部６０Ｂとを有している。
【0073】
制御部６０Ｂは、走行負荷が予め定められた閾値以上である場合には、第１ラインＬ１と第２ラインＬ２に基づいて、第１増加速度及び第２増加速度を制御する。
設定部６０Ａは、第２状態から第１状態に切り切り換えた際の走行負荷に基づいて、第１ラインＬ１と第２ラインＬ２との境界である変曲点Ｐ２５の制御信号の値を変更する。
設定部６０Ａは、走行負荷が大きい場合には変曲点Ｐ２５の制御信号の値を設定値Ｗ１２側にシフトし、走行負荷が小さい場合には変曲点Ｐ２５の制御信号の値を増加値Ｗ１４側にシフトする。
設定部６０Ａは、第２状態から第１状態に切り切り換えた際の走行負荷に基づいて、第１ラインＬ１と第２ラインＬ２との境界である変曲点Ｐ２５の制御信号の値を変更する。
設定部６０Ａは、走行負荷が大きい場合には変曲点Ｐ２５の制御信号の値を設定値Ｗ１２側にシフトし、走行負荷が小さい場合には変曲点Ｐ２５の制御信号の値を増加値Ｗ１４側にシフトする。
【0074】
制御装置６０は、制御信号が増加値に達した後、当該制御信号を復帰させる場合において、復帰時における単位時間当たりの復帰量を、第２増加速度の単位時間当たりの第２増加量よりも大きくする。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【0075】
上述した実施形態では、切換部を作業者等が手動などで操作することができる切換スイッチ６１で構成していたが、制御装置６０に内蔵してもよい。制御装置６０に内蔵した場合、切換部は、当該制御装置６０に格納されたプログラム、電気、電子部品（電子電子回路）で構成される。この場合、制御装置６０の切換部は、作業機１に設けた様々な検出装置、例えば、センサからの検出情報に基づいて１速状態と２速状態とに切り換えるか判断し、判断結果に基づいて、走行切換弁３４に制御信号を出力する。走行切換弁３４は、１速状態の制御信号を取得した場合には、１速状態に切り換わり、２速状態の制御信号を取得した場合には、２速状態に切り換わる。
【0076】
走行切換弁３４は、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である弁であればよく、方向切換弁とは異なる比例弁であってもよい。
走行モータは、第１速度、第２速度との間に中立（ニュートラル）を有するモータであってもよい。
走行モータは、第１速度、第２速度との間に中立（ニュートラル）を有するモータであってもよい。
【0077】
走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）は、アキシャルピストンモータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータがラジアルピストンモータである場合、モータ容量が大きくなることで、第１速に切り換えることができ、モータ容量が小さくなり、第２速に切り換えることができる。
上述したように、第２速度（第２状態）は、第１速度（第１状態）よりも速ければよいため、作業機１は、変速段が２段に限定されず、多段（複数段）であっても適用が可能である。
上述したように、第２速度（第２状態）は、第１速度（第１状態）よりも速ければよいため、作業機１は、変速段が２段に限定されず、多段（複数段）であっても適用が可能である。
【符号の説明】
【0078】
１ ：作業機
３４ ：走行切換弁
３６Ｌ ：左走行モータ（第１走行モータ）
３６Ｒ ：右走行モータ（第２走行モータ）
５３Ｌ ：第１走行ポンプ（走行ポンプ）
５３Ｒ ：第２走行ポンプ（走行ポンプ）
６０ ：制御装置
６０Ａ ：設定部
６０Ｂ ：制御部
６９ ：比例弁（作動弁）
Ｌ１ ：第１ライン
Ｌ１０ ：低減ライン
Ｌ２ ：第２ライン
Ｌ３ ：復帰ライン
３４ ：走行切換弁
３６Ｌ ：左走行モータ（第１走行モータ）
３６Ｒ ：右走行モータ（第２走行モータ）
５３Ｌ ：第１走行ポンプ（走行ポンプ）
５３Ｒ ：第２走行ポンプ（走行ポンプ）
６０ ：制御装置
６０Ａ ：設定部
６０Ｂ ：制御部
６９ ：比例弁（作動弁）
Ｌ１ ：第１ライン
Ｌ１０ ：低減ライン
Ｌ２ ：第２ライン
Ｌ３ ：復帰ライン
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図3】
【図4】