特許 7399836 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-08

(45)【発行日】2023-12-18

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/26 20060101AFI20231211BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20231211BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20231211BHJP

【ＦＩ】

E02F9/26 B

G06T7/00 650B

H04N7/18 J

H04N7/18 V

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020171621

(22)【出願日】2020-10-12

(65)【公開番号】P2022063381

(43)【公開日】2022-04-22

【審査請求日】2023-02-20

(73)【特許権者】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001933

【氏名又は名称】弁理士法人 佐野特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】段口 将志

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 頌梧

【審査官】柿原 巧弥

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－０４６２７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０１２３２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２０４１３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１４６０２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１９８５１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１１８９１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０３０６８８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／２６

Ｇ０６Ｔ ７／００

Ｈ０４Ｎ ７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業車両の周囲の画像を取得するとともに、前記作業車両の周囲に障害物が存在するか否かを検出することにより、前記作業車両の周囲を監視する監視部と、
前記監視部によって取得された前記画像を表示する表示部と、を備え、
前記表示部は、
前記画像を表示する画像表示領域と、
前記監視部が前記障害物の存在を検出した場合に、前記障害物の存在を示す報知情報を表示する報知情報表示領域と、を有し、
前記表示部において、前記報知情報表示領域は、前記画像表示領域の外側に位置し、
前記報知情報は、前記画像表示領域の縁部に沿って帯状に表示される帯状情報と、前記画像に映り込んだ前記障害物の、前記作業車両を基準とする方向を示す方向情報と、を含み、
前記表示部は、前記帯状情報と前記方向情報とを別々に表示する、作業車両。

【請求項2】

前記表示部において、前記報知情報表示領域は、前記画像表示領域と隣り合って位置する、請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

前記表示部は、前記監視部が前記障害物の存在を検出した場合に、前記報知情報表示領域において、前記画像に映り込んだ前記障害物の、前記作業車両を基準とする方向に対応する位置に、前記報知情報を表示する、請求項１または２に記載の作業車両。

【請求項4】

前記監視部は、前記作業車両の周囲を、前記作業車両からの距離に応じて区分けされる複数の監視区分で監視し、
前記表示部は、前記監視部が前記障害物の存在を検出した場合に、前記障害物が存在する監視区分に応じた色で前記報知情報を表示する、請求項１から３のいずれかに記載の作業車両。

【請求項5】

前記監視部は、
前記画像を取得する撮像部と、
前記撮像部によって取得された前記画像に対する画像認識処理により、前記作業車両の周囲に前記障害物が存在するか否かを検出する画像処理部と、を有する、請求項１から４のいずれかに記載の作業車両。

【請求項6】

前記画像処理部は、前記画像認識処理により、前記障害物の種類をさらに検出し、
前記報知情報は、前記画像処理部によって検出される前記障害物の種類を示す種別情報を含む、請求項５に記載の作業車両。

【請求項7】

前記撮像部は、前記作業車両の周囲を撮影する複数のカメラを含み、
前記監視部は、
前記複数のカメラによって取得された複数の画像から、画像処理によって俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、を有し、
前記表示部は、前記画像表示領域において、前記作業車両を示す車両画像とともに、前記俯瞰画像を表示する、請求項５または６に記載の作業車両。

【請求項8】

作業車両の周囲の画像を取得するとともに、前記作業車両の周囲に障害物が存在するか否かを検出することにより、前記作業車両の周囲を監視する監視部と、
前記監視部によって取得された前記画像を表示する表示部と、を備え、
前記表示部は、
前記画像を表示する画像表示領域と、
前記監視部が前記障害物の存在を検出した場合に、前記障害物の存在を示す報知情報を表示する報知情報表示領域と、を有し、
前記表示部において、前記報知情報表示領域は、前記画像表示領域の外側に位置し、
前記監視部は、
前記画像を取得する撮像部と、
前記撮像部によって取得された前記画像に対する画像認識処理により、前記作業車両の周囲に前記障害物が存在するか否かを検出する画像処理部と、を有し、
前記画像処理部は、前記画像認識処理により、前記障害物の種類をさらに検出し、
前記報知情報は、前記画像処理部によって検出される前記障害物の種類を示す種別情報を含む、作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、ショベルなどの作業車両の周囲を監視する監視システムが種々提案されている。例えば、特許文献１では、ショベルの周囲をカメラで撮影し、取得した画像を表示部に表示するとともに、上記画像中に含まれる人の領域を枠線で囲んで強調表示するシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１０１４２０

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところが、特許文献１のように、撮影した画像と枠線とを重ねて表示部に表示する構成では、複数の情報が重なって表示されるため、見づらいことに加え、画像に映る人が画像全体に比べて小さい場合に、画像中の人を囲む枠線が画像全体に比べて小さくなる。このため、作業車両のオペレータ（運転手）が表示部を見て作業車両の周囲に障害物が存在することを直感的に察知しにくい。その結果、オペレータが作業車両と障害物との衝突などの危険を察知しづらいという問題がある。

【0005】

本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、表示部を見る作業車両のオペレータに、作業車両の周囲に障害物が存在することを直感的に容易に察知させることができ、これによって作業車両と障害物との衝突などの危険をオペレータに容易に察知させることができる作業車両を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一側面に係る作業車両は、作業車両の周囲の画像を取得するとともに、前記作業車両の周囲に障害物が存在するか否かを検出することにより、前記作業車両の周囲を監視する監視部と、前記監視部によって取得された前記画像を表示する表示部と、を備え、前記表示部は、前記画像を表示する画像表示領域と、前記監視部が前記障害物の存在を検出した場合に、前記障害物の存在を示す報知情報を表示する報知情報表示領域と、を有し、前記表示部において、前記報知情報表示領域は、前記画像表示領域の外側に位置する。

【発明の効果】

【0007】

上記の構成によれば、表示部において、報知情報表示領域が画像表示領域の外側に位置するため、画像表示領域の外側で、障害物の存在を示す報知情報を明確にかつ大きく表示することができる。これにより、表示部を見る作業車両のオペレータに、作業車両の周囲に障害物が存在することを直感的に容易に察知させることができ、作業車両と障害物との衝突などの危険をオペレータに容易に察知させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施の一形態に係る作業車両の一例である油圧ショベルの概略の構成を示す側面図である。

【図2】上記油圧ショベルの主要部の構成を示す説明図である。

【図3】上記油圧ショベルが有する表示部の表示画面における各表示領域の一例を示す説明図である。

【図4】上記表示部の表示例を示す説明図である。

【図5】上記表示部の表示画面における各表示領域の他の例を示す説明図である。

【図6】上記表示部の他の表示例を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明すれば、以下の通りである。

【0010】

〔１．作業車両〕
図１は、本実施形態の作業車両の一例である油圧ショベル１の概略の構成を示す側面図である。油圧ショベル１は、下部走行体２と、作業機３と、上部旋回体４と、を備える。

【0011】

ここで、図１において、方向を以下のように定義する。まず、下部走行体２が直進する方向を前後方向とし、そのうちの一方側を「前」とし、他方側を「後」とする。図１では、例として、走行モータ２２に対してブレード２３側を「前」として示す。また、前後方向に垂直な横方向を左右方向とする。このとき、操縦席４１ａに座ったオペレータ（操作者）から見て左側を「左」とし、右側を「右」とする。さらに、前後方向および左右方向に垂直な重力方向を上下方向とし、重力方向の上流側を「上」とし、下流側を「下」とする。

【0012】

下部走行体２は、エンジン４０からの動力を受けて駆動し、油圧ショベル１を走行させる。下部走行体２は、左右一対のクローラ２１と、左右一対の走行モータ２２と、を備える。各走行モータ２２は、油圧モータである。左右の走行モータ２２が、左右のクローラ２１をそれぞれ駆動することにより、油圧ショベル１を前後進させることができる。下部走行体２には、整地作業を行うためのブレード２３と、ブレードシリンダ２３ａとが設けられる。ブレードシリンダ２３ａは、ブレード２３を上下方向に回動させる油圧シリンダである。

【0013】

作業機３は、エンジン４０からの動力を受けて駆動し、土砂等を掘り取る掘削作業を行う。作業機３は、ブーム３１、アーム３２、およびバケット３３を備える。ブーム３１、アーム３２、およびバケット３３を独立して駆動することにより、掘削作業を行うことができる。

【0014】

ブーム３１は、ブームシリンダ３１ａによって回動される。ブームシリンダ３１ａは、基端部が上部旋回体４の前部に支持され、伸縮自在に可動する。アーム３２は、アームシリンダ３２ａによって回動される。アームシリンダ３２ａは、基端部がブーム３１の先端部に支持され、伸縮自在に可動する。バケット３３は、バケットシリンダ３３ａによって回動される。バケットシリンダ３３ａは、基端部がアーム３２の先端部に支持され、伸縮自在に可動する。ブームシリンダ３１ａ、アームシリンダ３２ａ、およびバケットシリンダ３３ａは、油圧シリンダによって構成される。

【0015】

バケット３３は、作業機３の先端に設けられ、掘削作業を行うためのツメを備えた容器状の部材である。バケット３３は、アーム３２の先端にピン３４を介して回動可能に取り付けられる。さらに、バケット３３は、リンク機構３５を介してバケットシリンダ３３ａと連結される。

【0016】

アーム３２の先端部には、クレーン作業用のフック３６が取り付けられている。フック３６は、クレーン作業を行う鉤状の部材であり、リンク機構３５に回動可能に設けられる。ここで、クレーン作業とは、吊り下げ対象となる対象物を吊り下げて昇降させる吊り作業を言う。フック３６は、リンク機構３５の軸を回動支点として回動可能に支持されてお
り、バケット３３から突出させた展開状態（図１参照）と、バケット３３側に格納された格納状態（不図示）との間で姿勢変更することができる。例えば、バケット３３による掘削作業を行う場合には、フック３６を格納状態にする。一方、フック３６によるクレーン作業を行う場合には、フック３６を展開状態にする。

【0017】

上部旋回体４は、下部走行体２に対して旋回ベアリング（不図示）を介して旋回可能に構成される。上部旋回体４には、操縦部４１、旋回台４２、旋回モータ４３、機関室４４等が配置される。上部旋回体４は、油圧モータである旋回モータ４３の駆動により、旋回ベアリングを介して旋回する。上部旋回体４の後部には、各部に動力を提供するエンジン４０のほか、複数の油圧ポンプＰ０（図２参照）が配置されている。

【0018】

各油圧ポンプＰ０は、油圧モータ（例えば左右の走行モータ２２、旋回モータ４３）、および油圧シリンダ（例えばブレードシリンダ２３ａ、ブームシリンダ３１ａ、アームシリンダ３２ａ、バケットシリンダ３３ａ）に作業油（圧油）を供給する。任意の油圧ポンプＰ０から作動油が供給されて駆動される油圧モータおよび油圧シリンダを、まとめて油圧アクチュエータＡＣ（図２参照）と呼ぶ。

【0019】

オペレータが乗車する操縦部４１には、操縦席４１ａが配置される。操縦席４１ａの周囲（特に前方、左右）には、操作部４１ｂが配置される。

【0020】

操作部４１ｂは、油圧アクチュエータＡＣを駆動するための操作レバー、スイッチ、ボタン等で構成される。オペレータが操縦席４１ａに着座して操作部４１ｂを操作することにより、油圧アクチュエータＡＣが駆動される。これにより、下部走行体２の走行、ブレード２３による整地作業、作業機３による掘削作業、クレーン作業、上部旋回体４の旋回、等を行うことができる。

【0021】

〔２．油圧ショベルの主要部の構成〕
図２は、油圧ショベル１の主要部の構成を模式的に示している。油圧ショベル１は、監視部５０と、制御部６０と、モニタ装置７０と、回転灯８１と、発光部８２と、発報部８３と、をさらに備えている。

【0022】

（２－１．監視部）
監視部５０は、油圧ショベル１の周囲の障害物の有無を検出することによって周囲を監視する。なお、上記の障害物には、人、物、動物などの監視対象物が含まれる。つまり、油圧ショベル１は、油圧ショベル１の周囲を監視する監視部５０を備える。本実施形態では、監視部５０は、油圧ショベル１の周囲の画像を取得するとともに、油圧ショベル１の周囲に障害物が存在するか否かを検出することにより、油圧ショベル１の周囲を監視する。より具体的に説明すると、監視部５０は以下の構成を有する。

【0023】

監視部５０は、撮像部５１と、画像処理部５２と、俯瞰画像生成部５３と、を有する。撮像部５１は、油圧ショベル１の右方、左方、後方をそれぞれ撮影して画像を取得する右カメラ５１ａ、左カメラ５１ｂ、後方カメラ５１ｃを含む。つまり、監視部５０は、画像を取得する撮像部５１を有する。また、撮像部５１は、油圧ショベル１の周囲を撮影する複数のカメラ（右カメラ５１ａ、左カメラ５１ｂ、後方カメラ５１ｃ）を含む。なお、撮像部５１が撮影によって取得する画像は、例えば動画であるが、所定のフレーム周期での撮影によって取得される静止画であってもよい。

【0024】

画像処理部５２は、撮像部５１で取得された画像（例えば右側方を撮影した画像）を入力として画像認識処理を行うことにより、上記画像に含まれる物体が障害物であるか否か、および障害物の種類（人／物／動物）を検知し、監視領域への侵入物の検知を行う。す
なわち、監視部５０は、撮像部５１によって取得された画像に対する画像認識処理により、油圧ショベル１の周囲に障害物が存在するか否かを検出する画像処理部５２を有する。また、画像処理部５２は、上記画像認識処理により、障害物の種類をさらに検出する。

【0025】

俯瞰画像生成部５３は、撮像部５１の複数のカメラ（右カメラ５１ａ、左カメラ５１ｂ、後方カメラ５１ｃ）で取得された複数の画像から、画像処理により、油圧ショベル１を中心とする俯瞰画像（鳥瞰画像）を生成する。すなわち、監視部５０は、複数のカメラによって取得された複数の画像から、画像処理によって俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部５３を有する。

【0026】

上記した画像処理部５２および俯瞰画像生成部５３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）と呼ばれる中央演算処理装置、またはＧＰＵ（Graphics Processing Unit）
などの演算装置によって構成される。

【0027】

なお、監視部５０において、所要の範囲内で障害物を検出できる限り、カメラの個数や設置箇所、設置方法は特に限定されない。また、カメラの代わりに障害物センサを用いて障害物を検知する構成であってもよい。障害物センサとしては、障害物の距離情報を取得可能な公知の測距装置を用いることができる。例えば、超音波を用いた超音波レーダ、ミリ波帯の電波を用いたミリ波レーダ、レーザー照射に対する散乱光を測定して距離を求めるライダー（ＬＩＤＥＲ）、複数台のカメラ機能を一体に備え、撮影画像から対象物までの距離を測定するステレオカメラなどを、障害物センサとして用いることができる。また、障害物センサを用いた場合、光を照射する際の発光／受光タイミングの位相差情報に基づいて、障害物の位置情報を取得することができ、受光時の光の強度情報に基づいて、障害物の有無を判定することができる。

【0028】

また、監視部５０は、油圧ショベル１の周囲を、油圧ショベル１からの距離に応じて区分けされる複数の監視区分で監視する。例えば、画像処理部５２は、上記画像に基づいて障害物を検知するとともに、油圧ショベル１からの障害物の距離を画像処理によって求めることができる。油圧ショベル１の周囲の監視範囲を、油圧ショベル１を中心とする半径２ｍ未満の監視区分Ｄ１と、半径２ｍ以上３ｍ以内の監視区分Ｄ２とに区分けすると、画像処理部５２は、油圧ショベル１からの障害物の距離に基づき、検知した障害物が監視区分Ｄ１およびＤ２のどちらに属するかを求めることができる。すなわち、監視部５０は、複数の監視区分Ｄ１およびＤ２において障害物が存在するか否かを監視することができる。なお、監視部５０は、油圧ショベル１からの障害物の距離を、上記した障害物センサによって求め、検知した障害物が監視区分Ｄ１およびＤ２のどちらに属するかを判断してもよい。

【0029】

（２－２．制御部）
制御部６０は、油圧ショベル１の各部の動作を制御する。このような制御部６０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と呼ばれる電子制御ユニットで構成される。なお、制
御部６０には、記憶部が含まれていてもよい。記憶部は、制御部６０を動作させるためのプログラムや各種の情報を記憶する。このような記憶部としては、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、不揮発性メモリ等を用いることができる。

【0030】

（２－３．モニタ装置）
モニタ装置７０は、操縦席４１ａの近傍（例えば斜め前方）に配置され、各種の情報を表示して、操縦席４１ａに着座したオペレータに必要な情報を提供する。このモニタ装置７０は、表示部７１と、入力部７２と、を有する。なお、モニタ装置７０自体が内部にＥＣＵ（モニタＥＣＵ）を備え、モニタＥＣＵによってモニタ装置７０内の各部を制御する構成であっても構わない。

【0031】

表示部７１は、例えば液晶表示装置で構成され、各種の情報を表示する。例えば、表示部７１は、監視部５０によって取得された画像を表示する。すなわち、本実施形態の油圧ショベル１は、監視部５０によって取得された画像を表示する表示部７１を備える。また、表示部７１は、監視部５０が油圧ショベル１の周囲に障害物の存在を検出した場合に、障害物の存在を示す報知情報も表示する。なお、表示部７１の表示画面の詳細については後述する。

【0032】

入力部７２は、各種の情報を設定、入力するためにオペレータによって操作される。この入力部７２は、例えば表示部７１に重ねて配置されるタッチパネル入力装置で構成される。なお、入力部７２は、機械式の入力ボタンで構成されてもよいし、ジョグダイヤルで構成されてもよい。また、オペレータが入力部７２を操作する（例えば所定の位置を押圧する）ことにより、表示部７１の表示画面を切り替える（例えば図４に示す画面と図６に示す画面とで切り替える）こともできる。

【0033】

（２－４．回転灯、発光部、発報部）
図２で示す回転灯８１は、監視部５０が障害物を検知したときに回転するランプで構成される。発光部８２は、例えば発光ダイオード（ＬＥＤ）で構成され、監視部５０が障害物を検知したときに点灯または点滅する。発報部８３は、監視部５０が障害物を検知したときに音を出力するブザーで構成される。なお、発報部８３は、監視部５０が障害物を検知したときに音声（電子音）を出力する音声出力部で構成されてもよい。回転灯８２のランプの回転、発光部８２の点灯（または点滅）、発報部６３によるブザー音または音声の出力により、オペレータは監視部５０が障害物を検知したことを認識することができる。

【0034】

以上のように、モニタ装置７０の表示部７１、回転灯８１、発光部８２、および発報部８３は、監視部５０が障害物を検知したときに、アイコン等の表示、ランプの回転、発光、音の出力によって警報を出力する。このことから、表示部７１、回転灯８１、発光部８２、および発報部８３は、監視部５０の監視結果に基づいて、警報を出力する警報装置９０を構成すると言える。つまり、本実施形態の油圧ショベル１は、監視部５０の監視結果に基づいて、警報を出力する警報装置９０を備える。なお、警報装置９０は、表示部７１、回転灯８１、発光部８２、および発報部８３の全てを備える必要はなく、少なくともいずれかを備えて構成されればよい。

【0035】

〔３．油圧回路について〕
次に、油圧ショベル１の油圧回路について、図１および図２に基づいて説明する。油圧ショベル１は、複数の油圧アクチュエータＡＣと、複数の油圧アクチュエータＡＣに圧油を圧送する油圧ポンプＰ０と、パイロットポンプＰＰと、を備える。なお、図２では、便宜的に、１つの油圧アクチュエータＡＣに対応する油圧回路を示しているが、他の油圧アクチュエータＡＣについても同様の油圧回路が構成されている。

【0036】

複数の油圧アクチュエータＡＣは、下部走行体２を駆動させる走行用油圧アクチュエータである左右の走行モータ２２、ブレード２３を上下回動させる油圧アクチュエータであるブレードシリンダ２３ａ、上部旋回体３を駆動させる旋回用油圧アクチュエータである旋回モータ４３、作業機３を駆動させる作業用油圧アクチュエータであるブームシリンダ３１ａ、アームシリンダ３２ａ、バケットシリンダ３３ａを含む。ブレードシリンダ２３ａ、ブームシリンダ３１ａ、アームシリンダ３２ａ、バケットシリンダ３３ａをまとめて、油圧シリンダＣＹと呼ぶ。

【0037】

なお、油圧ショベル１は、上部旋回体４に対して作業機３（ブーム３１）を左右にスイングさせる、所謂ブームスイング機能を有して構成されてもよい。油圧ショベル１がブー
ムスイング機能を有する場合、油圧シリンダＣＹには、ブーム３１をスイングさせる油圧アクチュエータであるスイングシリンダも含まれる。一般に、ブームスイング機能は、狭隘な場所での施工に供されるミニショベル（小型油圧ショベル）に装備される。

【0038】

複数の油圧ポンプＰ０は、可変容量型ポンプと、固定容量型ポンプと、を含み、エンジン４０によって駆動される。可変容量型ポンプは、左右の走行モータ２２、ブームシリンダ３１ａ、アームシリンダ３２ａおよびバケットシリンダ３３ａに圧油を圧送する。固定容量型ポンプは、ブレードシリンダ２３ａ、旋回モータ４３およびスイングシリンダ（図示せず）に圧油を圧送する。

【0039】

複数のアクチュエータＡＣには、それぞれ対応する方向切換弁ＣＶが設けられている。この方向切換弁ＣＶは、油圧ポンプＰ０（可変容量型ポンプまたは固定容量型ポンプ）から圧送された圧油の方向および流量を切り換え可能なパイロット式の方向切換弁であり、コントロールバルブとも呼ばれる。本実施形態の方向切換弁ＣＶには、左右の走行モータ２２に対応する方向切換弁、ブームシリンダ３１ａに対応する方向切換弁、アームシリンダ３２ａに対応する方向切換弁、バケットシリンダ３３ａに対応する方向切換弁、ブレードシリンダ２３ａに対応する方向切換弁、旋回モータ４３に対応する方向切換弁、およびスイングシリンダに対応する方向切換弁が含まれる。

【0040】

パイロットポンプＰＰは、方向切換弁ＣＶに対する入力指令となるパイロット油を吐出する。エンジン４０によって駆動されるパイロットポンプＰＰは、圧油を吐出することにより、パイロット油路内にパイロット圧を発生させる。油圧ショベル１では、パイロットポンプＰＰから方向切換弁ＣＶの各々に至るパイロット油路が設けられる。

【0041】

操作部４１ｂは、方向切換弁ＣＶに供給される圧油の向きおよび圧力を切り換えるためのリモコン弁ＲＶを有する。リモコン弁ＲＶには、パイロットポンプＰＰから吐出された圧油が供給される。リモコン弁ＲＶは、操作部４１ｂの操作方向および操作量に応じてパイロット圧を生成する。操作部４１ｂは、例えば油圧ショベル１を走行させるための走行レバーおよび作業機３等を操縦するための操縦レバーなどを含む。

【0042】

パイロットポンプＰＰと各リモコン弁ＲＶとの間の油路には、電磁弁ＳＶが設けられている。電磁弁ＳＶは、制御部６０からの制御指令に応じて、パイロットポンプＰＰによって発生するパイロット圧を調整する。パイロット圧を調整することにより、例えば、複数の油圧アクチュエータＡＣの駆動を一斉に停止することができるとともに、複数の油圧アクチュエータＡＣの駆動速度を一律に制御することができる。

【0043】

〔４．表示部の表示画面の詳細について〕
次に、上記した表示部７１の表示画面の詳細について説明する。図３は、表示部７１の表示画面における各表示領域の一例を示す説明図である。表示部７１は、画像表示領域Ｒ１と、報知情報表示領域Ｒ２と、を有する。なお、表示部７１の画像表示領域Ｒ１および報知情報表示領域Ｒ２における情報の表示は、制御部６０によって制御される。

【0044】

画像表示領域Ｒ１は、監視部５０によって取得された画像を表示する領域である。なお、「監視部５０によって取得された画像」とは、例えば、監視部５０の俯瞰画像生成部５３によって生成された俯瞰画像Ｂｖ（図４参照）を指す。報知情報表示領域Ｒ２は、監視部５０が障害物の存在を検出した場合に、障害物の存在を示す報知情報Ｗ（図４参照）を表示する領域である。

【0045】

すなわち、表示部７１は、監視部５０によって取得された画像を表示する画像表示領域Ｒ１と、監視部５０が障害物の存在を検出した場合に、障害物の存在を示す報知情報Ｗを
表示する報知情報表示領域Ｒ２と、を有する。

【0046】

本実施形態では、表示部７１において、報知情報表示領域Ｒ２は、画像表示領域Ｒ１の外側に位置する。また、表示部７１において、報知情報表示領域Ｒ２は、画像表示領域Ｒ１と隣り合って位置する。

【0047】

図４は、表示部７１の画像表示領域Ｒ１に俯瞰画像Ｂｖを表示し、報知情報表示領域Ｒ２に報知情報Ｗを表示した状態を示している。画像表示領域Ｒ１に表示される俯瞰画像Ｂｖには、画像中に障害物として映り込んだ人の画像Ｔ１～Ｔ３が含まれている。また、画像表示領域Ｒ１には、油圧ショベル１を示す車両画像Ｓも表示されている。このように、表示部７１は、画像表示領域Ｒ１において、油圧ショベル１を示す車両画像Ｓとともに、俯瞰画像Ｂｖを表示する。

【0048】

報知情報表示領域Ｒ２に表示される報知情報Ｗには、帯状情報Ｐと、方向情報Ａと、種別情報Ｍと、が含まれる。

【0049】

帯状情報Ｐは、画像表示領域Ｒ１の縁部Ｒ１ａ（図３参照）に沿って帯状に表示される情報である。図４では、画像表示領域Ｒ１に表示された俯瞰画像Ｂｖにおいて、油圧ショベル１の左方に人が映り込んでいるため（Ｔ１、Ｔ２参照）、報知情報表示領域Ｒ２において、油圧ショベル１の左方に対応する位置に、画像表示領域Ｒ１の縁部Ｒ１ａに沿って、帯状情報Ｐ１が円弧状に表示されている。また、俯瞰画像Ｂｖにおいて、油圧ショベル１の後方にも人が映り込んでいるため（Ｔ３参照）、報知情報表示領域Ｒ２において、油圧ショベル１の後方に対応する位置に、画像表示領域Ｒ１の縁部Ｒ１ａに沿って、帯状情報Ｐ２が円弧状に表示されている。このように、報知情報Ｗは、画像表示領域Ｒ１の縁部Ｒ１ａに沿って帯状に表示される帯状情報Ｐ（Ｐ１，Ｐ２）を含む。

【0050】

なお、「報知情報表示領域Ｒ２において、油圧ショベル１の左方に対応する位置」とは、報知情報表示領域Ｒ２における帯状情報Ｐ１の表示位置が「油圧ショベル１を示す車両画像Ｓの左方」であることをオペレータが認識できる位置であればよく、方向が厳密な左方に限定されるわけではない。例えば、「左方に対応する位置」には、厳密な左方に加えて、左斜め前方または左斜め後方の位置も含まれる。したがって、以下での説明において、例えば「後方に対応する位置」には、厳密な後方に加えて、左斜め後方または右斜め後方の位置も含まれるとし、「右方に対応する位置」には、厳密な右方に加えて、右斜め前方または右斜め後方の位置も含まれるとする。

【0051】

方向情報Ａは、画像（例えば俯瞰画像Ｂｖ）に映り込んだ障害物の、油圧ショベル１から見た方向を示す情報である。図４では、俯瞰画像Ｂｖにおいて、油圧ショベル１の左方に人が映り込んでいるため、報知情報表示領域Ｒ２において、油圧ショベル１の左方に対応する位置に、左向きの矢印のアイコンが方向情報Ａ１として表示されている。また、俯瞰画像Ｂｖにおいて、油圧ショベル１の後方にも人が映り込んでいるため、報知情報表示領域Ｒ２において、油圧ショベル１の後方に対応する位置に、後ろ向きの矢印のアイコンが方向情報Ａ２として表示されている。このように、報知情報Ｗは、監視部５０によって取得された画像に映り込んだ障害物の、油圧ショベル１を基準とする方向を示す方向情報Ａを含む。

【0052】

種別情報Ｍは、監視部５０の画像処理部５３によって検出される障害物の種類を示す情報である。画像処理部５３が画像処理によって油圧ショベル１の左方に障害物としての「人」を検出した場合、報知情報表示領域Ｒ２では、油圧ショベル１の左方に対応する位置に、検出した障害物が「人」であることを示すアイコンが種別情報Ｍ１として表示される。また、画像処理部５３が画像処理によって油圧ショベル１の後方に障害物としての「人
」を検出した場合、報知情報表示領域Ｒ２では、油圧ショベル１の後方に対応する位置に、検出した障害物が「人」であることを示すアイコンが種別情報Ｍ２として表示される。このように、報知情報Ｗは、画像処理部５３によって検出される障害物の種類を示す種別情報Ｍを含む。

【0053】

上記のように、報知情報Ｗは、報知情報表示領域Ｒ２において、油圧ショベル１を基準とする障害物の方向に対応する位置に表示されることから、表示部７１は、以下のように報知情報Ｗを表示すると言える。すなわち、表示部７１は、監視部５０が障害物の存在を検出した場合に、報知情報表示領域Ｒ２において、画像に映り込んだ障害物の、油圧ショベル１を基準とする方向に対応する位置に、報知情報Ｗを表示する。

【0054】

また、本実施形態では、上述したように、監視部５０が、油圧ショベル１の周囲を複数の監視区分Ｄ１およびＤ２で監視する。そこで、表示部７１は、監視部５０が障害物の存在を検出した場合に、障害物が存在する監視区分に応じた色で報知情報Ｗを表示する。例えば、監視部５０が監視区分Ｄ１（油圧ショベル１から半径２ｍ未満の範囲）で障害物を検出した場合、表示部７１は、報知情報Ｗを例えば赤色で表示する。一方、監視部５０が監視区分Ｄ２（油圧ショベル１から半径２ｍ以上３ｍ以下の範囲）で障害物を検出した場合、表示部７１は、報知情報Ｗを例えば黄色で表示する。

【0055】

すなわち、設定された監視区分Ｄ１およびＤ２のうち、障害物と油圧ショベル１とが接触する危険性の高い監視区分Ｄ１で監視部５０が障害物を検知した場合は、報知情報Ｗに赤色の彩色を付す。一方、監視区分Ｄ１およびＤ２のうち、障害物と油圧ショベル１とが接触する危険性は高くはないが、注意喚起が必要な監視区分Ｄ２で監視部５０が障害物を検知した場合は、報知情報Ｗに黄色の彩色を付す。

【0056】

よって、図４において、例えば、油圧ショベル１の左方に障害物としての「人」が監視区分Ｄ２で検出された場合、報知情報Ｗとしての帯状情報Ｐ１、方向情報Ａ１および種別情報Ｍ１が黄色で表示される。また、油圧ショベル１の後方に障害物としての「人」が監視区分Ｄ１で検出された場合、報知情報Ｗとしての帯状情報Ｐ２、方向情報Ａ２および種別情報Ｍ２が赤色で表示される。なお、図４では、便宜的に、黄色で表示される報知情報Ｗを破線で示し、赤色で表示される報知情報Ｗを実線で示す。

【0057】

本実施形態では、図３および図４で示したように、表示部７１において、報知情報表示領域Ｒ２が画像表示領域Ｒ１の外側に位置する。このため、画像表示領域Ｒ１に表示される画像（例えば俯瞰画像Ｂｖ）中に映り込んだ障害物が画像全体に比べて小さい場合でも、障害物の存在を示す報知情報Ｗを、上記画像と明確に区別しつつ、報知情報表示領域Ｒ２において比較的大きく表示することができる。例えば、報知情報Ｗに含まれる帯状情報Ｐ１を、報知情報表示領域Ｒ２において、画像Ｔ１およびＴ２よりも大きく（広い範囲で）表示することができる。同様に、報知情報Ｗに含まれる帯状情報Ｐ２を、画像Ｔ３よりも大きく（広い範囲で）表示することができる。このような報知情報Ｗの表示により、油圧ショベル１の周囲に障害物が存在することを、オペレータに直感的に容易に察知させることができる。その結果、油圧ショベル１と障害物との衝突などの危険をオペレータに容易に察知させて注意を促すことができる。

【0058】

また、本実施形態のように、表示部７１において、報知情報表示領域Ｒ２が画像表示領域Ｒ１と隣り合って位置する構成では、報知情報表示領域Ｒ２と画像表示領域Ｒ１との距離が近い。このため、報知情報表示領域Ｒ２に報知情報Ｗが表示されたときに、オペレータはその報知情報Ｗを見て直ちに、画像表示領域Ｒ１に表示された画像を確認して、障害物の存在を確認することが容易となる。

【0059】

また、表示部７１は、報知情報表示領域Ｒ２において、画像（例えば俯瞰画像Ｂｖ）に映り込んだ障害物の、油圧ショベル１を基準とする方向に対応する位置に、報知情報Ｗを表示する。これにより、オペレータは、報知情報表示領域Ｒ２での報知情報Ｗの表示位置から、油圧ショベル１に対して障害物が存在する方向を直感的に容易に認識することができる。例えば、図４の例では、オペレータは、報知情報Ｗとしての帯状情報Ｐ１、方向情報Ａ１、種別情報Ｍ１の表示位置から、障害物が存在する方向が油圧ショベル１の左方であることを直感的に容易に認識することができる。また、オペレータは、報知情報Ｗとしての帯状情報Ｐ２、方向情報Ａ２、種別情報Ｍ２の表示位置から、障害物が存在する方向が油圧ショベル１の後方であることを直感的に容易に認識することができる。

【0060】

また、帯状情報Ｐは、画像表示領域Ｒ１の縁部Ｒ１ａに沿って帯状に表示されため、オペレータによって視覚的に認識されやすい。したがって、報知情報Ｗが帯状情報Ｐを含むことにより、オペレータは、帯状情報Ｐに基づいて、障害物の存在を認識することが容易となる。

【0061】

また、報知情報Ｗは方向情報Ａを含む。これにより、オペレータは、表示された方向情報Ａを見て、油圧ショベル１に対して障害物が存在する方向を直感的に容易に認識することができる。例えば、図４の例では、オペレータは、報知情報Ｗとしての方向情報Ａ１を見て、障害物が存在する方向が油圧ショベル１の左方であることを直感的に容易に認識することができる。また、オペレータは、報知情報Ｗとしての方向情報Ａ２を見て、障害物が存在する方向が油圧ショベル１の後方であることを直感的に容易に認識することができる。

【0062】

また、表示部７１は、監視部５０が障害物の存在を検出した場合に、障害物が存在する監視区分Ｄ１およびＤ２に応じた色で報知情報Ｗを表示する。オペレータは、表示された報知情報Ｗの色を見ることにより、監視部５０によって検出された障害物が、どの監視区分に属するかを即座に判断することができる。そして、オペレータは、障害物が油圧ショベル１に近いか否かを直感的に認識して、危険の度合いを容易に認識することができる。

【0063】

また、監視部５０は、撮像部５１と、画像処理部５２と、を有する。画像処理部５２は、撮像部５１によって取得された画像に対して画像認識処理を行うことにより、油圧ショベル１の周囲に障害物が存在するか否かを検出する。したがって、障害物センサを用いなくても、油圧ショベル１の周囲を監視する監視部５０を実現することができる。つまり、障害物センサを用いない簡素な構成の監視部５０を実現することができる。

【0064】

また、報知情報Ｗは種別情報Ｍを含む。これにより、オペレータは、表示された種別情報Ｍを見て、油圧ショベル１の周囲に存在する障害物の種類（例えば人／動物／その他）を容易に認識することができる。

【0065】

また、表示部７１は、画像表示領域Ｒ１において、油圧ショベル１を示す車両画像Ｓとともに、俯瞰画像Ｂｖを表示する。この場合、オペレータは、車両画像Ｓと俯瞰画像Ｂｖとを両方視認することにより、俯瞰画像Ｂｖに障害物が映り込んだときに、その障害物の油圧ショベル１に対する位置を容易に認識することが可能となる。

【0066】

〔５．補足〕
図５は、表示部７１の表示画面における各表示領域の他の例を示す説明図である。表示部７１の画像表示領域Ｒ１は、複数の画像表示領域Ｒ１－１～Ｒ１－３を含んでもよい。画像表示領域Ｒ１－１～Ｒ１－３は、監視部５０によって取得された画像を表示する。より詳しくは、画像表示領域Ｒ１－１～Ｒ１－３は、監視部５０の撮像部５１を構成する左カメラ５１ａ、右カメラ５１ｂ、後方カメラ５１ｃで撮影されて取得されたカメラ画像Ｃ
ｖ－１～Ｃｖ－３（図６参照）をそれぞれ表示する。なお、表示部７１において、報知情報表示領域Ｒ２が画像表示領域Ｒ１（Ｒ１－１～Ｒ１－３）の外側に位置する点、および報知情報表示領域Ｒ２が画像表示領域Ｒ１（Ｒ１－１～Ｒ１－３）と隣り合って位置する点等については、図３および図４の例と同様である。

【0067】

このように、画像表示領域Ｒ１が複数の画像表示領域Ｒ１－１～Ｒ１－３を含む場合でも、表示部７１は、図４の場合と同様に、報知情報表示領域Ｒ２の所定の箇所に、報知情報Ｗを表示することができる。例えば、図６は、表示部７１の他の表示例を示す説明図である。左カメラ５１ａで撮影されたカメラ画像Ｃｖ－１に障害物としての「人」が映り込み、監視部５０がこの障害物を検出した場合、表示部７１は、報知情報表示領域Ｒ２において、カメラ画像Ｃｖ－１に映り込んだ障害物の、油圧ショベル１を基準とする方向に対応する位置に（例えば画像表示領域Ｒ１－１の近傍に）、報知情報Ｗ（帯状情報Ｐ１、方向情報Ａ１、種別情報Ｍ１）を表示することができる。同様に、後方カメラ５１ｃで撮影されたカメラ画像Ｃｖ－３に障害物としての「人」が映り込み、監視部５０がこの障害物を検出した場合、表示部７１は、報知情報表示領域Ｒ２において、カメラ画像Ｃｖ－３に映り込んだ障害物の、油圧ショベル１を基準とする方向に対応する位置に（例えば画像表示領域Ｒ１－３の近傍に）、報知情報Ｗ（帯状情報Ｐ２、方向情報Ａ２、種別情報Ｍ２）を表示することができる。

【0068】

なお、図６では、報知情報としての帯状情報Ｐ（Ｐ１、Ｐ２）は、カメラ画像Ｃｖ－１、Ｃｖ－３の外周全体を囲む枠状で表示されている。この場合、カメラ画像Ｃｖ－１、Ｃｖ－３と帯状情報Ｐ１、Ｐ２との対応関係が明確となるため、オペレータは報知情報Ｗ（帯状情報Ｐ１、Ｐ２）を見て、油圧ショベル１を基準としてどの方向に障害物が存在するかを容易に認識することができる。なお、帯状情報Ｐは、カメラ画像Ｃｖ－１等の外周の一部のみに沿って帯状に表示されてもよい。

【0069】

本実施形態では、作業車両として、建設機械である油圧ショベル１を例に挙げて説明したが、作業車両は油圧ショベルに限定されず、ホイルローダなどの他の建設機械であってもよく、コンバイン等の農業機械であってもよい。つまり、本実施形態で説明した表示部７１の表示方式は、油圧ショベル１以外の建設機器や農業機械にも適用することができる。

【0070】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲はこれに限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で拡張または変更して実施することができる。

【産業上の利用可能性】

【0071】

本発明は、例えば建設機械、農業機械などの作業車両に利用可能である。

【符号の説明】

【0072】

１ 油圧ショベル（作業車両）
５０ 監視部
５１ 撮像部
５１ａ 左カメラ（撮像部、カメラ）
５１ｂ 右カメラ（撮像部、カメラ）
５１ｃ 後方カメラ（撮像部、カメラ）
５２ 画像処理部
５３ 俯瞰画像生成部
７１ 表示部
Ｂｖ 俯瞰画像
Ｃｖ－１、Ｃｖ－２、Ｃｖ－３ カメラ画像
Ａ、Ａ１、Ａ２ 方向情報
Ｍ、Ｍ１、Ｍ２ 種別情報
Ｐ、Ｐ１、Ｐ２ 帯状情報
Ｄ１、Ｄ２ 監視区分
Ｒ１、Ｒ１－１、Ｒ１－２、Ｒ１－３ 画像表示領域
Ｒ２ 報知情報表示領域
Ｗ 報知情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】