特許 7400052 管理装置、管理方法及び管理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-08

(45)【発行日】2023-12-18

(54)【発明の名称】管理装置、管理方法及び管理プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20231211BHJP

   G08G 1/13 20060101ALI20231211BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20231211BHJP

   G08B 27/00 20060101ALI20231211BHJP

   G08B 21/10 20060101ALI20231211BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

G05D1/02 H

G08G1/13

G01C21/34

G08B27/00 A

G08B21/10

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2022165913

(22)【出願日】2022-10-14

【審査請求日】2022-10-14

(73)【特許権者】

【識別番号】399035766

【氏名又は名称】エヌ・ティ・ティ・コミュニケーションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岡原 昌之

(72)【発明者】

【氏名】吉井 めぐみ

(72)【発明者】

【氏名】田代 丈晴

【審査官】今井 貞雄

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－００３６０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０４２３６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１２８２４４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

屋外及び屋内を自律走行するロボットが走行する各エリアのマップ情報を記憶する記憶部と、
災害情報を含む外部情報を収集する収集部と、
前記ロボットを制御する制御装置から、前記ロボットの現在位置または前記ロボットの走行ルートを受信する取得部と、
前記外部情報を基に、災害の発生と該災害が発生する災害発生エリアを検知する検知部と、
前記ロボットの現在位置または前記ロボットの走行ルートを基に、前記災害発生エリアに位置する前記ロボット、または、前記災害発生エリアに位置すると予測される前記ロボットを特定する特定部と、
前記外部情報と前記マップ情報とを基に、前記災害発生エリアに位置するロボット、または、前記災害発生エリアに位置すると予測される前記ロボットごとに、予め設定された退避場所までの退避ルートを判定する判定部と、
前記退避ルートを端末装置にレコメンドするレコメンド部と、
を有し、
前記外部情報は、前記災害発生エリアの人流予測結果を含み、
前記判定部は、前記人流予測結果が示す人流を回避して、前記退避ルートを判定することを特徴とする管理装置。

【請求項2】

前記判定部は、前記災害発生エリアに複数の前記退避場所が設定される場合、複数の前記退避場所に、前記災害発生エリアに位置する各ロボットを分散して退避させる前記退避ルートを判定することを特徴とする請求項１に記載の管理装置。

【請求項3】

前記判定部は、前記災害発生エリアに位置するロボット間で異なる前記退避ルートを判定することを特徴とする請求項１に記載の管理装置。

【請求項4】

管理装置が実行する管理方法であって、
災害情報を含む外部情報を収集する工程と、
屋外及び屋内を自律走行するロボットを制御する制御装置から、前記ロボットの現在位置または前記ロボットの走行ルートを受信する工程と、
前記外部情報を基に、災害の発生と該災害が発生する災害発生エリアを検知する工程と、
前記ロボットの現在位置または前記ロボットの走行ルートを基に、前記災害発生エリアに位置する前記ロボット、または、前記災害発生エリアに位置すると予測される前記ロボットを特定する工程と、
前記外部情報と、前記ロボットが走行する各エリアのマップ情報とを基に、前記災害発生エリアに位置するロボット、または、前記災害発生エリアに位置すると予測される前記ロボットごとに、予め設定された退避場所までの退避ルートを判定する工程と、
前記退避ルートを端末装置にレコメンドする工程と、
を含み、
前記外部情報は、前記災害発生エリアの人流予測結果を含み、
前記判定する工程は、前記人流予測結果が示す人流を回避して、前記退避ルートを判定することを特徴とする管理方法。

【請求項5】

災害情報を含む外部情報を収集するステップと、
屋外及び屋内を自律走行するロボットを制御する制御装置から、前記ロボットの現在位置または前記ロボットの走行ルートを受信するステップと、
前記外部情報を基に、災害の発生と該災害が発生する災害発生エリアを検知するステップと、
前記ロボットの現在位置または前記ロボットの走行ルートを基に、前記災害発生エリアに位置する前記ロボット、または、前記災害発生エリアに位置すると予測される前記ロボットを特定するステップと、
前記外部情報と、前記ロボットが走行する各エリアのマップ情報とを基に、前記災害発生エリアに位置するロボット、または、前記災害発生エリアに位置すると予測される前記ロボットごとに、予め設定された退避場所までの退避ルートを判定するステップと、
前記退避ルートを端末装置にレコメンドするステップと、
をコンピュータに実行させ、
前記外部情報は、前記災害発生エリアの人流予測結果を含み、
前記判定するステップは、前記人流予測結果が示す人流を回避して、前記退避ルートを判定するための管理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、管理装置、管理方法及び管理プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、人手不足に対応するため、自律走行型のロボットが開発されている。自律走行型のロボットは、屋内や、屋外を走行することで、物品配送、警備、案内、清掃、人の移乗等のタスクを実施する。

【0003】

この自律走行型のロボットの走行エリアは、遠隔操作及び複数台同時制御によって、一施設の内部及び該施設周辺のエリアに限らず、複数施設間及びその周辺のエリアや、複数エリア及びそのエリア間の往来まで、拡大が検討されている。

【0004】

各ロボットは、例えば、それぞれのロボットオペレータによって、タスク及び走行ルートが設定され、ロボット事業者の制御サーバに、走行を制御されることで、自律走行を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１９－０７８６１８号公報

【文献】特開２０１９－０７９２４７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ここで、災害発生時、または、災害発生が予測される場合において、各ロボットオペレータは、災害発生エリアを走行する各ロボットを退避させる必要がある。この場合、例えば、ロボットオペレータは、災害情報を収集し、災害発生エリアに位置するロボットの走行ルートを退避ルートに書き換えて、ロボットを退避させなくてはならない。

【0007】

ロボット台数及びエリア拡大に伴い、ロボットオペレータが管理するエリアやロボットの台数が増加する中、ロボットオペレータは、災害発生時、または、災害発生が予測される場合には迅速に各ロボットを退避させなくてはならない。このため、災害発生時、または、災害発生が予測される場合におけるロボットオペレータの処理負担が非常に高くなり、ロボットの迅速な退避が難しいことも考えられる。

【0008】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、災害発生時、または、災害発生が予測される場合における自律走行型ロボットの迅速な退避を支援することができる管理装置、管理方法及び管理プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の管理装置は、屋外及び屋内を自律走行するロボットが走行する各エリアのマップ情報を記憶する記憶部と、災害情報を含む外部情報を収集する収集部と、前記ロボットを制御する制御装置から、前記ロボットの現在位置または前記ロボットの走行ルートを受信する取得部と、前記外部情報を基に、災害の発生と該災害が発生する災害発生エリアを検知する検知部と、前記ロボットの現在位置または前記ロボットの走行ルートを基に、前記災害発生エリアに位置する前記ロボット、または、前記災害発生エリアに位置すると予測される前記ロボットを特定する特定部と、前記外部情報と前記マップ情報とを基に、前記災害発生エリアに位置する前記ロボット、または、前記災害発生エリアに位置すると予測される前記ロボットごとに、予め設定された退避場所までの退避ルートを判定する判定部と、前記退避ルートを端末装置にレコメンドするレコメンド部と、を有することを特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、災害発生時、または、災害発生が予測される場合における自律走行型ロボットの迅速な退避を支援することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、実施の形態における管理システムの概略を説明する図である。

【図2】図２は、実施の形態における管理システムの構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図３は、図２に示す制御サーバの構成の一例を示すブロック図である。

【図4】図４は、図２に示す管理サーバの構成の一例を示すブロック図である。

【図5】図５は、図５は、エリアのマップ図の一例を示す図である。

【図6】図６は、退避ルートの設定例を説明する図である。

【図7】図７は、退避ルートの設定例を説明する図である。

【図8】図８は、図２に示す管理サーバの画面の一例を示す図である。

【図9】図９は、図２に示す管理サーバの画面の一例を示す図である。

【図10】図１０は、図２に示す制御サーバの画面の一例を示す図である。

【図11】図１１は、実施の形態に係る管理処理の処理手順を示すシーケンス図である。

【図12】図１２は、プログラムを実行するコンピュータを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下に、本願に係る管理装置、管理方法及び管理プログラムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態により本願に係る管理装置、管理方法及び管理プログラムが限定されるものではない。

【0013】

［実施の形態］
以下の実施の形態では、実施の形態に係る管理装置及び管理方法の処理の流れを順に説明し、最後に実施の形態による効果を説明する。

【0014】

図１は、実施の形態における管理システムの概略を説明する図である。図２は、実施の形態における管理システムの構成の一例を示すブロック図である。

【0015】

図１，２に示すように、実施の形態における管理システムは、屋外及び屋内を自律走行するロボット１０Ａ－１，１０Ａ－２，１０Ｂ－１，１０Ｂ－２を制御する制御サーバ２０Ａ，２０Ｂ（制御装置）と、ロボット制御に関する情報を提供する管理サーバ３０（管理装置）とを有する。

【0016】

実施の形態における管理システムにおいて、複数の制御サーバ２０Ａ，２０Ｂが、無線通信等を用いて、自律走行型のロボット１０Ａ－１，１０Ａ－２，１０Ｂ－１，１０Ｂ－２を制御する。

【0017】

なお、図１，２に示す構成は一例にすぎず、具体的な構成や各装置の数は特に限定されない。また、ロボット１０Ａ－１，１０Ａ－２，１０Ｂ－１，１０Ｂ－２を総称する場合、ロボット１０と記載する。ロボット１０Ａ－１，１０Ａ－２を総称する場合、ロボット１０Ａと記載する。ロボット１０Ｂ－１，１０Ｂ－２を総称する場合、ロボット１０Ｂと記載する。また、制御サーバ２０Ａ，２０Ｂを総称する場合、制御サーバ２０と記載する。

【0018】

制御サーバ２０Ａは、ロボット事業者Ａのロボット制御システムに従って、ロボット１０Ａの自律走行を制御する。制御サーバ２０Ｂは、ロボット事業者Ｂのロボット制御システムに従って、ロボット１０Ｂの自律走行を制御する。制御サーバ２０は、例えば、ロボットオペレータの操作を介して、制御対象の各ロボット１０のタスク及び走行ルートを設定する。なお、前述のロボットオペレータの操作として、ロボットオペレータ（人間）は、端末装置等を操作して制御対象の各ロボット１０のタスク及び走行ルートを設定する。

【0019】

ロボット１０は、制御サーバ２０の制御に従って、複数施設間及びその周辺のエリアを含む複数のエリアＥ１－１～Ｅ１－３や、エリアＥ１－１～Ｅ１－３間の往来を走行し、物品配送、警備、案内、清掃、人の移乗等のタスクを実施する。

【0020】

ロボット１０は、例えば、制御サーバ２０との間で通信を行う通信部と、自律走行を可能とする走行機能とを有する。また、ロボット１０は、周囲の障害物感知を行う各種センサと、ユーザによる操作入力の受け付けや音声或いは画像情報を出力するタッチパネル、マイク、スピーカー等の入出力部とを有する。ロボット１０は、例えば、撮像装置を有し、ロボット１０の周囲を撮像してもよい。ロボット１０は、センサによる検出結果、撮像装置が撮像した画像、ユーザによって入力された各種情報を、通信部を介して制御サーバ２０に送信する。

【0021】

ロボット１０は、制御サーバ２０によって設定された走行ルートに従って走行し、制御サーバ２０によって設定されたタスクを実行する。なお、ロボット１０の現在位置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の測位システムを用いて、制御サーバ２０が特定可能であってもよい。

【0022】

プラットフォーマの管理サーバ３０は、端末装置に、ロボット制御に関する情報を提供する。管理サーバ３０は、各制御サーバ２０から、ロボット１０の現在位置または走行ルートの提供を受ける。走行ルートには、この走行ルートの走行期間も付与される。また、管理サーバ３０は、各制御サーバ２０から、ロボット１０から制御サーバ２０に送信された各種情報の提供を受けてもよい。

【0023】

そして、管理サーバ３０は、通信ネットワークを介して接続する、外部の各種サーバから外部情報を収集する。管理サーバ３０は、収集した情報を基に、ロボット制御に関する情報を端末装置に提供する。

【0024】

外部のサーバとして、例えば、災害予測サーバ４０、センサ管理サーバ５０、人流予測サーバ６０、外部サーバ７０がある。

【0025】

災害予測サーバ４０は、気象庁、地方公共団体、或いは、民間企業等に設置されたサーバであり、地震、津波、竜巻、噴火の発生を予測し、特別警報・警報・注意報、防災情報を公表する。

【0026】

センサ管理サーバ５０は、ロボット走行エリアに設置された各種センサの検出動作を管理し、各種センサによる検出結果を収集する。各種センサとして、各所に設置された防犯カメラ、人感センサ、温度センサ等がある。

【0027】

人流予測サーバ６０は、モバイルデータ、防犯カメラによる画像、交通機関利用情報、センサ（例えば、人感センサ）の検出結果等を基に、予測対象エリアの予測対象期間における人流を予測する。

【0028】

外部サーバ７０は、ニュース記事、ブログ記事、ＳＮＳ（Social Networking Service）記事等を公表するサーバである。

【0029】

管理サーバ３０は、外部の各種サーバから外部情報を収集し、災害発生を検知した場合、災害発生エリアに位置するロボット１０の退避場所までの退避ルートを、端末装置９０にレコメンドする。ロボット１０の退避場所は、予め設定される。なお、管理サーバ３０から送信された情報を出力し、管理サーバ３０に対する操作を受け付ける端末装置９０、および制御サーバ２０に対してロボット１０の走行ルートの変更指示を実施できる端末装置９０が設けられる。また、端末装置９０は、ロボット事業者ごとに複数に設けられてもよい。

【0030】

制御サーバ２０は、ロボットオペレータが操作する端末装置９０から入力される情報に基づいて、各ロボットの退避ルート等を設定する。例えば、ロボットオペレータは、各ロボット１０の走行ルートを、管理サーバ３０によってレコメンドされた退避ルートにそれぞれ書き換えて、ロボット１０を退避場所に退避させる。このように、管理サーバ３０は、災害発生時、または、災害発生が予測される場合における自律走行型ロボットの迅速な退避を支援する。なお、ロボットオペレータが操作する端末装置９０は、ロボット事業者ごとに独立した端末装置として設けてもよい。

【0031】

［制御サーバ］
制御サーバ２０について説明する。図３は、図２に示す制御サーバ２０の構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、制御サーバ２０は、例えば、通信部２１、記憶部２２及び制御部２３を有する。なお、制御サーバ２０には、マウス、キーボード等の入力デバイスや、ディスプレイ、スピーカー等の出力デバイスが接続される。

【0032】

通信部２１は、各種情報に関する通信を制御する。例えば、通信部２１は、ロボット１０との間で行われる通信、及び、管理サーバ３０との間で行われる通信を制御する。通信部２１は、タスク及び走行ルートの設定指示と、走行制御情報とを、ロボット１０に送信して、ロボット１０の走行及びタスク実行を制御してよい。また、通信部２１は、ロボット１０が取得した情報を受信してよい。通信部２１は、ロボット１０の現在位置またはロボット１０の走行ルートを管理サーバ３０に送信してよい。

【0033】

記憶部２２は、制御部２３による各種処理に必要なデータおよびプログラムを格納する。例えば、記憶部２２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、又は、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置などであってもよい。記憶部２２は、ロボット情報２２１、マップ情報２２２、タスク記憶部２２３、走行ルート情報２２４及びロボット位置情報２２５を有していてよい。

【0034】

ロボット情報２２１は、制御サーバ２０が制御する各ロボットの識別情報、種別、実行可能タスクを含む情報であってもよい。

【0035】

マップ情報２２２は、各エリアＥ１－１～Ｅ１－３のマップ、及び、エリアＥ１－１～Ｅ１－３間の往来のマップを含むマップ情報であってよい。マップ情報２２２は、予め取得され、各種センサ情報やロボット１０からの送信情報等を基に、適宜更新されてもよい。マップ情報２２２は、各エリアＥ１－１～Ｅ１－３の施設、施設内及び施設周辺のロボット１０走行可能領域、エリアＥ１－１～Ｅ１－３間のロボット１０走行可能領域が地図上に重畳されてもよい。なお、ロボット１０は、屋外及び屋内を走行可能であってもよい。

【0036】

タスク記憶部２２３は、各ロボット１０により実行されたタスクの履歴情報であってもよい。また、タスク記憶部２２３には、各ロボット１０が実行中であるタスクが、タスク設定部２３１（後述）によって登録されてもよい。タスクとして、物品配送、警備、案内、清掃、人の移乗等があり、タスク記憶部２２３は、ロボット１０の識別情報、タスクの識別情報、タスク実行期間等を記憶してもよい。

【0037】

走行ルート情報２２４は、ロボット１０の走行ルートを示す情報であってもよい。走行ルートは、例えば、エリア、タスク、及び／または、ロボット１０の種別に応じて、代表的な複数のルートが予め設定され、走行状況に応じて適宜修正或いは追加されてもよい。走行ルート情報２２４には、走行ルート設定部２３２（後述）が設定した各ロボット１０に対する各走行ルートも登録されてもよい。

【0038】

ロボット位置情報２２５は、ロボット１０の識別情報、ロボット１０の位置及び位置検出時刻を対応付けた情報であってもよい。

【0039】

制御部２３は、各種の処理手順などを規定したプログラムおよび所要データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する。ここで、制御部２３は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの電子回路やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの集積回路であってもよい。

【0040】

制御部２３は、例えば、タスク設定部２３１、走行ルート設定部２３２、ロボット位置取得部２３３、走行制御部２３４、ロボット情報送信制御部２３５を有してもよい。

【0041】

タスク設定部２３１は、例えば、利用者からのサービス提供の要求を受け付けると、実行対象のタスクを設定し、このタスクを実行するロボット１０を選定する。

【0042】

走行ルート設定部２３２は、例えば、タスク設定部２３１が選定したロボット１０に対し、タスクに応じた走行ルートを設定する。例えば、走行ルート設定部２３２は、ロボットオペレータの操作に応じて、予め設定されたルートのいずれかを走行ルートとして選択してもよい。また、走行ルート設定部２３２は、ロボットオペレータの操作に応じて、予め設定されたルートを修正したルートを設定してもよい。

【0043】

ロボット位置取得部２３３は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の測位システムを用いて、制御対象の各ロボット１０の現在位置を取得する。ロボット位置取得部２３３は、ロボット１０の識別情報に、ロボット１０の位置及び位置検出時刻を対応付けて、記憶部２２に格納してもよい。

【0044】

走行制御部２３４は、例えば、制御対象のロボット１０の走行を制御することによって、走行ルート設定部２３２によって設定された走行ルートに従って、制御対象のロボット１０を走行させる。

【0045】

ロボット情報送信制御部２３５は、例えば、通信部２１を介して、制御対象の各ロボット１０に関する情報を管理サーバ３０に送信する。ロボット情報送信制御部２３５は、制御対象の各ロボット１０の識別情報とともに、各ロボット１０の現在位置または各ロボット１０の走行ルートを管理サーバ３０に送信してもよい。ロボット情報送信制御部２３５は、制御対象の各ロボット１０の現在位置と、各ロボット１０の走行ルートとの双方を管理サーバ３０に送信してもよい。ロボット情報送信制御部２３５は、制御対象のロボット１０のタスク、ロボット１０から受信した情報を管理サーバ３０に送信してもよい。

【0046】

［管理サーバ］
次に、図２に示す管理サーバ３０について説明する。図４は、図２に示す管理サーバ３０の構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、管理サーバ３０は、通信部３１、記憶部３２及び制御部３３を有する。なお、管理サーバ３０には、マウス、キーボード等の入力デバイスや、ディスプレイ、スピーカー等の出力デバイスが接続される。

【0047】

通信部３１は、各種情報に関する通信を制御する。例えば、通信部３１は、外部の各サーバとの間で行われる通信、及び、管理サーバ３０との間で行われる通信を制御する。通信部３１は、制御サーバ２０から、制御対象のロボット１０の現在位置またはロボット１０の走行ルートを受信する。また、通信部３１は、制御サーバ２０から、制御対象のロボット１０が取得した情報を受信する。また、通信部３１は、外部のサーバから、災害情報を含む外部情報を受信する。

【0048】

記憶部３２は、制御部３３による各種処理に必要なデータおよびプログラムを格納する。例えば、記憶部３２は、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、又は、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置などである。記憶部３２は、ロボット情報３２１、マップ情報３２２、タスク記憶部３２３、走行ルート情報３２４、ロボット位置情報３２５、災害情報３２６、センサ情報群３２７、人流予測情報３２８及び外部情報群３２９を有する。

【0049】

ロボット情報３２１は、制御サーバ２０の識別情報と、制御サーバ２０が制御する各ロボットの識別情報とを対応付けて登録された情報である。制御サーバ２０から、ロボット１０の種別、実行可能タスクが提供された場合、ロボット情報３２１には、各ロボットの識別情報に対応付けて、ロボット１０の種別、実行可能タスクが登録される。

【0050】

マップ情報３２２は、各エリアＥ１－１～Ｅ１－３のマップ、及び、エリアＥ１－１～Ｅ１－３間の往来のマップを含むマップ情報である。マップ情報３２２は、各エリアＥ１－１～Ｅ１－３の施設、施設内及び施設周辺のロボット１０走行可能領域、エリアＥ１－１～Ｅ１－３間のロボット１０走行可能領域が地図上に重畳される。マップ情報３２２は、例えば、制御サーバ２０から提供される。

【0051】

タスク記憶部３２３は、制御サーバ２０から、ロボット１０のタスクに関する情報が提供された場合、ロボット１０の識別情報に、タスク及びタスク実行期間等を対応付けて記憶する。

【0052】

走行ルート情報３２４は、制御サーバ２０から提供を受けた、ロボット１０の走行ルートを示す情報である。走行ルート情報３２４には、ロボット１０の識別情報と、該ロボット１０の走行ルートとが対応付けられる。走行ルートには、この走行ルートの走行期間も付与される。

【0053】

ロボット位置情報３２５は、制御サーバ２０から提供を受けた、ロボット１０の現在位置を示す情報である。ロボット位置情報３２５には、ロボット１０の識別情報、ロボット１０の位置及び位置検出時刻が対応付けられる。

【0054】

災害情報３２６は、例えば、災害に対する特別警報・警報・注意報、防災情報であり、発生が予測される災害の種別、災害の度合い、発生時刻、発生期間を含む。災害情報３２６は、例えば、災害予測サーバ４０から受信した情報に含まれる。

【0055】

センサ情報群３２７は、センサ管理サーバ５０から受信した、ロボット走行エリアに設置された各種センサの検出結果を示す情報群である。センサ情報群３２７は、例えば、防犯カメラが撮像した画像、人感センサによる感知結果、温度センサによる検出温度等である。

【0056】

人流予測情報３２８は、人流予測サーバ６０によって予測された、予測対象エリアの予測対象期間における人流を示す情報である。例えば、災害に対する特別警報・警報・注意報、防災情報を管理サーバ３０が受信した場合に、管理サーバ３０による人流予測サーバ６０への予測要求によって、災害発生エリアの災害発生期間における人流予測情報が取得される。

【0057】

外部情報群３２９は、外部サーバ７０が公表した各種記事、及び、SmartCityデータである。これらの情報によって、災害状況を逐次認識できる場合がある。

【0058】

制御部３３は、各種の処理手順などを規定したプログラムおよび所要データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する。ここで、制御部３３は、ＣＰＵやＭＰＵなどの電子回路やＡＳＩＣやＦＰＧＡなどの集積回路である。

【0059】

制御部３３は、ロボット位置取得部３３１（取得部）、走行ルート取得部３３２（取得部）、情報収集部３３３（収集部）、災害発生検知部３３４（検知部）、対象ロボット特定部３３５（特定部）、退避ルート判定部３３６（判定部）、及び、退避ルートレコメンド部３３７（レコメンド部）を有する。

【0060】

ロボット位置取得部３３１は、制御サーバ２０から、ロボットの識別情報及びロボット１０の現在位置を受信することで、ロボット１０の現在位置を取得する。ロボット位置取得部３３１は、取得したロボット１０の現在位置をロボット位置情報３２５に登録する。

【0061】

走行ルート取得部３３２は、制御サーバ２０から、ロボットの識別情報及びロボット１０の走行ルートを受信することで、ロボット１０の走行ルートを取得する。走行ルート取得部３３２は、取得したロボット１０の走行ルートを走行ルート情報３２４に登録する。

【0062】

情報収集部３３３は、災害情報を含む外部情報を収集する。情報収集部３３３は、外部情報として、災害予測サーバ４０から受信した災害に対する特別警報・警報・注意報、防災情報、センサ管理サーバ５０から受信した、ロボット走行エリアに設置された各種センサの検出結果、人流予測サーバ６０によって予測された災害発生エリアの人流予測情報、外部サーバ７０が公表した各種記事を収集する。

【0063】

情報収集部３３３は、人流予測サーバ６０に災害発生エリアの人流予測を要求することによって、災害発生エリアの人流予測情報を取得する。また、情報収集部３３３は、ロボット１０の周辺が走行可能か否かを判定するために、ロボット１０が撮像した画像やロボット１０のセンサが検出した検出結果を収集してもよい。

【0064】

災害発生検知部３３４は、外部情報を基に、災害の発生が予測されたかを判定する。そして、災害発生検知部３３４は、外部情報を基に、災害の発生と該災害が発生する災害発生エリアと災害の発生が予測される災害発生期間とを検知する。災害発生検知部３３４は、災害予測サーバ４０から受信した、災害に対する特別警報・警報・注意報、防災情報を基に、管理対象のいずれかのエリアに災害が発生することを検知する。或いは、災害発生検知部３３４は、外部サーバ７０が公表した各種記事より、災害の発生や災害発生エリアを識別してもよい。

【0065】

対象ロボット特定部３３５は、ロボット１０の現在位置またはロボット１０の走行ルートを基に、災害発生エリアに位置するロボット１０を、退避対象のロボットとして特定する。対象ロボット特定部３３５は、制御サーバ２０から提供を受けたロボット１０の現在位置を基に、災害発生検知部３３４が検知した災害発生エリアに現在位置するロボット１０を特定する。また、対象ロボット特定部３３５は、制御サーバ２０から提供を受けた、ロボット１０の走行ルートを基に、災害発生検知部３３４が検知した災害発生エリアを、現在走行しているロボット１０を特定する。

【0066】

退避ルート判定部３３６は、情報収集部３３３が収集した外部情報と、マップ情報３２２とを基に、災害発生エリアに位置するロボット１０ごとに、予め設定された退避場所までの退避ルートを判定する。退避場所は、予め設定され、マップ情報３２２に登録されている。マップ情報３２２には、退避場所として、退避場所の位置のほか、退避可能であるロボット台数や広さ等が登録される。

【0067】

退避ルート判定部３３６は、災害発生エリアに複数の退避場所が設定される場合、複数の退避場所に、災害発生エリアに位置する各ロボットを分散して退避させる退避ルートを判定する。

【0068】

退避ルート判定部３３６は、人流予測結果が示す人流を回避して、各ロボットの退避ルートを判定する。そして、退避ルート判定部３３６は、災害発生エリアに位置するロボット間で異なる退避ルートを判定する。

【0069】

退避ルート判定部３３６は、どの退避場所に退避させるかを、ロボット１０のタスクやロボット１０の種別に応じて判定してもよい。退避ルート判定部３３６は、例えば、冷蔵または冷凍の物品を配達するタスクが設定されたロボット１０には、日陰の退避場所を振り分けて、退避ルートを判定してもよい。

【0070】

例えば、退避ルート判定部３３６は、予め設定された判定ルールにしたがって、予め設定された走行ルートのいずれかを選択または修正し、走行方向を設定することで、ロボット１０の退避ルートを判定する。

【0071】

或いは、退避ルート判定部３３６は、退避ルートの判定を行う判定モデル３３６１を用いて、退避ルートを判定してもよい。判定モデル３３６１は、例えば、各エリアのマップ情報、退避場所、ロボット１０の位置、ロボット１０の台数、ロボット１０の種別、予測された人流情報または人流の履歴情報、災害の種類及び規模、災害発生期間などの各種情報と、各条件に対応する退避ルートとを学習データとして、各ロボット１０の退避ルートを出力するように学習されたモデルである。

【0072】

退避ルートレコメンド部３３７は、退避ルート判定部３３６によって判定された退避ルートを、端末装置９０にレコメンドする。例えば、退避ルートレコメンド部３３７は、ロボットオペレータが操作する端末装置等に表示されるシステム画面に、退避対象のロボット１０と、そのロボット１０の退避ルートが表示されるように送信する。或いは、退避ルートレコメンド部３３７は、災害発生エリアのマップ上に、災害発生に伴う退避をレコメンドするテキスト等と、各ロボット１０の退避ルートとを重畳させた可視化情報を、端末装置９０に送信してもよい。さらに、レコメンドされた情報に基づいて、ロボットオペレータは端末装置等を操作して、ロボット１０の走行ルートを変更してよい。

【0073】

［設定ルートの一例］
制御サーバ２０から送信されたロボット１０の走行ルートの一例について説明する。図５以降では、複数のエリアのうち、例えば、エリアＥ１－１を例に説明する。図５は、エリアＥ１－１のマップ図の一例を示す図である。

【0074】

図５のマップＭ１ｓに示すように、エリアＥ１－１には、複数の施設が設けられている。ロボット１０は、これらの施設の内部や、施設周辺の建築物以外の領域を含む屋外、オブジェ以外の領域を含む屋外を走行可能である。また、エリアＥ１－１には、マップＭ１ｓに示すように、ロボット１０の退避場所として、２か所の退避場所Ｔ１，Ｔ２が設定されてもよい。退避場所がＴ１，Ｔ２は、いずれも２台のロボット１０が退避可能である。

【0075】

例えば、管理サーバ３０は、制御サーバ２０から、２台のロボット１０Ａ－１，１０Ｂ－２の走行ルート及び現在位置の提供を受ける。例えば、ロボット１０Ａ－１の走行ルートは、走行ルートＲ１ｓであり、ロボット１０Ｂ－２の走行ルートは、走行ルートＲ２ｓである。

【0076】

［退避ルート設定例］
続いて、エリアＥ１－１が災害発生エリアであると検知された場合のロボット１０の退避ルートの設定について説明する。図６及び図７は、退避ルートの設定例を説明する図である。

【0077】

マップＭ１（図６）に示すように、エリアＥ１－１に２台のロボット１０Ａ－１，１０Ｂ－２が走行していた場合、退避ルート判定部３３６は、最も近い退避場所Ｔ１にロボット１０Ａ－１，１０Ｂ－２を退避させる退避ルートＲ１，Ｒ２を判定する。

【0078】

この際、退避ルート判定部３３６は、災害発生期間に予測される人流Ｆｐと重複しないように、退避ルートＲ１，Ｒ２を判定する。人流Ｆｐは、人が避難のために移動する予測ルートである。

【0079】

例えば、退避ルート判定部３３６は、ロボット１０Ａ－１については、領域Ｄ１内において、人流Ｆｐに一部が重複するルートＲ１－２ではなく、人流Ｆｐを避けたルートＲ１－１を含む退避ルートＲ１を判定する。これによって、管理システムは、人の避難経路を阻害することなく、ロボット１０を退避場所に退避させることができる。言い換えると、管理システムは、災害発生時に、人が退避する経路（例えば、人流Ｆｐ）上において、ロボット１０がその障害となることを防止することができる。また、退避ルート判定部３３６は、ロボット１０Ｂ－２については、退避場所Ｔ１までの最短ルートを退避ルートＲ２として判定する。

【0080】

また、マップＭ２（図７）に示すように、エリアＥ１－１に４台のロボット１０Ａ－１，１０Ｂ－２～１０Ｂ－４が走行していた場合、退避ルート判定部３３６は、ロボット１０Ａ－１，１０Ｂ－２～１０Ｂ－４を、退避場所Ｔ１，Ｔ２に分散して退避させるように退避ルートを判定する。

【0081】

例えば、退避ルート判定部３３６は、ロボット１０Ａ－１，１０Ｂ－２には、退避場所Ｔ１に退避させる退避ルートＲ１，Ｒ２を判定する。そして、退避ルート判定部３３６は、ロボット１０Ｂ－３，１０Ｂ－４には、退避場所Ｔ２に退避させる退避ルートＲ３，Ｒ４を判定する。管理システムでは、ロボット１０が各退避場所に分散して退避できるように退避ルートを判定することで、退避場所の渋滞を防止する。言い換えると、管理システムは、ロボット１０に対する退避箇所を適正に配置することにより、ロボット１０の滞留を防止しながら、ロボット１０を退避させることができる。

【0082】

さらに、退避ルート判定部３３６は、位置が近似するロボット１０Ｂ－３，１０Ｂ－４については、退避ルートもロボット１０Ｂ－３，１０Ｂ－４間で分散させる。具体的には、退避ルート判定部３３６は、ロボット１０Ｂ－３，１０Ｂ－４間でそれぞれ異なる退避ルートＲ３，Ｒ４を判定することで、ロボット１０Ｂ－３，１０Ｂ－４の衝突を避け、各ロボット１０Ｂ－３，１０Ｂ－４の円滑な退避を図る。

【0083】

［画面表示例］
例えば、津波警報がエリアＥ１－１に発表された場合における管理サーバ３０の画面表示例について説明する。図８及び図９は、図２に示す管理サーバ３０の画面の一例を示す図である。

【0084】

管理サーバ３０は、災害予測サーバ４０から受信した情報を基に、津波警報がエリアＥ１－１に発表されたことを検知すると、エリアＥ１－１のマップＭ１ｓ上（図８）に、津波警報に関する避難勧告が発令されたことを示すウィンドウＷ１を重畳させる。

【0085】

管理サーバ３０は、津波が予測される期間に、エリアＥ１－１に位置するロボット１０を、退避対象のロボット１０として特定する。例えば、管理サーバ３０は、ロボット１０Ａ－１，１０Ｂ－２がエリアＥ１－１に位置するロボット１０として特定し、管制指示一覧Ｌ１－２（図９）の欄Ｃ１－１，Ｃ１－２に表示する。

【0086】

管理サーバ３０の操作者によって、「避難ルートをロボットオペレータに通知」するボタンＢ１－２が選択されると、管理サーバ３０は、ロボット１０Ａ－１，１０Ｂ－２の退避ルートＲ１，Ｒ２を判定する。そして、管理サーバ３０は、端末装置９０に、ロボット１０Ａ－１の退避ルートＲ１を送信する。また、管理サーバ３０は、端末装置９０に、ロボット１０Ｂ－２の退避ルートＲ２を送信する（管制指示一覧Ｌ１－３，Ｔ１－４参照）。そして、レコメンドされた情報に基づいて、ロボットオペレータは、端末装置等を操作して、ロボット１０の走行ルートを変更してよい。

【0087】

図１０は、図２に示す制御サーバ２０Ａの画面の一例を示す図である。ロボット１０Ａ－１のオペレータの端末装置には、退避ルートレコメンド画面（図１０）の管制指示一覧に、エリアＥ１－１に津波警報が発表された旨が表示される。管制指示一覧の欄Ｃ２に、退避対象として特定されたロボット１０の識別情報「１０Ａ－１」と、このロボット１０Ａ－１の退避場所「Ｔ１」及び退避ルート「Ｒ１」のテキスト情報が表示される。さらに、ロボット１０Ａ－１の退避ルートＲ１が、エリアＥ１－１のマップＭ３に重畳表示される。

【0088】

ロボットオペレータは、退避ルートレコメンド画面（図１０）を確認することで、退避対象のロボット１０の情報と、退避場所及び退避ルートとを認識することができる。

【0089】

ロボットオペレータは、レコメンドされたロボット１０Ａ－１の退避ルートＲ１を修正後、修正後の退避ルートでロボット１０Ａ－１を退避させるように制御処理を入力してもよい。

【0090】

［管理処理］
次に、実施の形態に係る管理処理について説明する。図１１は、実施の形態に係る管理処理の処理手順を示すシーケンス図である。

【0091】

図１１に示すように、制御サーバ２０Ａ，２０Ｂは、ロボット１０Ａ，１０Ｂとの間で通信を行うことによって、タスク及び走行ルートをロボット１０Ａ，１０Ｂに設定し、ロボット１０Ａ，１０Ｂの自律走行を制御する（ステップＳ１，Ｓ３）。

【0092】

管理サーバ３０は、各制御サーバ２０から、各ロボット１０の現在位置または走行ルートを受信することによって（ステップＳ２，Ｓ４）、各ロボット１０の現在位置または走行ルートを取得する（ステップＳ５）。

【0093】

管理サーバ３０は、災害情報を含む外部情報を、外部のサーバ等から収集する（ステップＳ６）。そして、管理サーバ３０は、外部情報を基に、災害の発生が予測されたかを判定する（ステップＳ７）。管理サーバ３０は、災害の発生が予測されていない場合（ステップＳ７：Ｎｏ）、最初に戻る。

【0094】

災害の発生が予測された場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、管理サーバ３０は、災害が発生する災害発生エリアと災害の発生が予測される災害発生期間とを検知する（ステップＳ８）。

【0095】

管理サーバ３０は、ロボット１０の現在位置またはロボット１０の走行ルートを基に、災害発生エリアに位置するロボット１０、または、災害発生エリアに位置すると予測されるロボット１０を特定する（ステップＳ９）。

【0096】

続いて、管理サーバ３０は、情報収集部３３３が収集した外部情報と、マップ情報３２２とを基に、災害発生エリアに位置するロボット１０ごとに、予め設定された退避場所までの退避ルートを判定する（ステップＳ１０）。そして、管理サーバ３０は、退避ルート判定部３３６によって判定された、災害発生エリアに位置するロボット１０、または、災害発生エリアに位置すると予測されたロボット１０に関する情報、及び、各ロボットの退避ルートを、例えば、端末装置９０にレコメンドする（ステップＳ１１，Ｓ１２）。

【0097】

制御サーバ２０Ａ，２０Ｂは、ロボットオペレータが操作する端末装置９０を介して、災害発生エリアに位置するロボット１０の退避ルートが設定されると（ステップＳ１３，Ｓ１４，Ｓ１５，Ｓ１６）、設定された退避ルートに従って、災害発生エリアに位置するロボット１０を退避場所まで走行させる（ステップＳ１７，Ｓ１８）。

【0098】

［実施の形態の効果］
このように、端末装置９０には、管理サーバ３０から、災害情報と、災害発生エリアに位置するロボット１０、または、災害発生エリアに位置すると予測されるロボット１０とに関する情報が提供される。このため、制御サーバ２０のロボットオペレータ自身が、災害情報を収集し、災害の発生を検知し、災害発生エリアに位置するロボット１０を特定する必要がない。

【0099】

さらに、端末装置９０には、管理サーバ３０から、災害発生エリアに位置するロボット１０の退避ルートがレコメンドされる。このため、制御サーバ２０のロボットオペレータは、ロボット１０の走行ルートを退避ルートに書き換える際も、一から退避ルートを作成するのではなく、管理サーバ３０からレコメンドされた退避ルートを基に、退避ルートを設定するだけで足りる。

【0100】

したがって、実施の形態によれば、ロボットに退避させるまでのロボットオペレータの処理負担が軽減され、災害発生時、または、災害発生が予測される場合のロボット１０の退避を迅速に実行することができる。

【0101】

また、ロボット事業者ごとに退避ルートを設定すると、他の事業者で制御するロボットの位置が把握できないため、退避中に衝突する場合も考えられる。これに対し、実施の形態では、管理サーバ３０が、一括して情報を収集し、いずれの事業者のロボット１０に限らず、災害発生エリアに位置する各ロボット１０を特定して、各ロボット１０に適した退避ルートを端末装置９０にレコメンドする。

【0102】

このため、実施の形態によれば、複数のロボット事業者によって複数エリアにロボットが多数導入される場合であっても、エリア及びロボット事業者を横断した退避ルート判定が可能である。したがって、実施の形態によれば、災害発生時に、災害発生エリアに位置するロボット１０の迅速かつ円滑な退避を支援することができる。

【0103】

［システム構成等］
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵやＧＰＵ及び当該ＣＰＵやＧＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。

【0104】

また、本実施形態において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。

【0105】

［プログラム］
また、上記実施形態において説明した管理サーバ３０が実行する処理をコンピュータが実行可能な言語で記述したプログラムを作成することもできる。例えば、実施形態における制御サーバ２０及び管理サーバ３０が実行する処理をコンピュータが実行可能な言語で記述したプログラムを作成することもできる。この場合、コンピュータがプログラムを実行することにより、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。さらに、かかるプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータに読み込ませて実行することにより上記実施形態と同様の処理を実現してもよい。

【0106】

図１２は、プログラムを実行するコンピュータを示す図である。図１２に例示するように、コンピュータ１０００は、例えば、メモリ１０１０と、ＣＰＵ１０２０と、ハードディスクドライブインタフェース１０３０と、ディスクドライブインタフェース１０４０と、シリアルポートインタフェース１０５０と、ビデオアダプタ１０６０と、ネットワークインタフェース１０７０とを有し、これらの各部はバス１０８０によって接続される。

【0107】

メモリ１０１０は、図１２に例示するように、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０１１及びＲＡＭ１０１２を含む。ＲＯＭ１０１１は、例えば、ＢＩＯＳ（Basic Input Output System）等のブートプログラムを記憶する。ハードディスクドライブインタフェース１０３０は、図１２に例示するように、ハードディスクドライブ１０９０に接続される。ディスクドライブインタフェース１０４０は、ディスクドライブ１１００に接続される。例えば磁気ディスクや光ディスク等の着脱可能な記憶媒体が、ディスクドライブ１１００に挿入される。シリアルポートインタフェース１０５０は、例えばマウス１１１０、キーボード１１２０に接続される。ビデオアダプタ１０６０は、例えばディスプレイ１１３０に接続される。

【0108】

ここで、図１２に例示するように、ハードディスクドライブ１０９０は、例えば、ＯＳ１０９１、アプリケーションプログラム１０９２、プログラムモジュール１０９３、プログラムデータ１０９４を記憶する。すなわち、上記の、プログラムは、コンピュータ１０００によって実行される指令が記述されたプログラムモジュールとして、例えばハードディスクドライブ１０９０に記憶される。

【0109】

また、上記実施形態で説明した各種データは、プログラムデータとして、例えばメモリ１０１０やハードディスクドライブ１０９０に記憶される。そして、ＣＰＵ１０２０が、メモリ１０１０やハードディスクドライブ１０９０に記憶されたプログラムモジュール１０９３やプログラムデータ１０９４を必要に応じてＲＡＭ１０１２に読み出し、各種処理手順を実行する。

【0110】

なお、プログラムに係るプログラムモジュール１０９３やプログラムデータ１０９４は、ハードディスクドライブ１０９０に記憶される場合に限られず、例えば着脱可能な記憶媒体に記憶され、ディスクドライブ等を介してＣＰＵ１０２０によって読み出されてもよい。あるいは、プログラムに係るプログラムモジュール１０９３やプログラムデータ１０９４は、ネットワーク（ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）等）を介して接続された他のコンピュータに記憶され、ネットワークインタフェース１０７０を介してＣＰＵ１０２０によって読み出されてもよい。

【0111】

上記の実施形態やその変形は、本願が開示する技術に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0112】

１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ａ－１，１０Ａ－２，１０Ｂ－１～１０Ｂ－４ ロボット
２０，２０Ａ，２０Ｂ 制御サーバ
３０ 管理サーバ
４０ 災害予測サーバ
５０ センサ管理サーバ
６０ 人流予測サーバ
７０ 外部サーバ
２１，３１ 通信部
２２，３２ 記憶部
２３，３３，２２３０，２３３０ 制御部
２２１，３２１ ロボット情報
２２２，３２２ マップ情報
２２３，３２３ タスク記憶部
２２４，３２４ 走行ルート情報
２２５，３２５ ロボット位置情報
２３１ タスク設定部
２３２ 走行ルート設定部
２３３ ロボット位置取得部
２３４ 走行制御部
２３５ ロボット情報送信制御部
３２６ 災害情報
３２７ センサ情報群
３２８ 人流予測情報
３２９ 外部情報群
３３１ ロボット位置取得部
３３２ 走行ルート取得部
３３３ 情報収集部
３３４ 災害発生検知部
３３５ 対象ロボット特定部
３３６ 退避ルート判定部
３３７ 退避ルートレコメンド部
３３６１ 判定モデル

【要約】

【課題】災害発生時、または、災害発生が予測される場合における自律走行型ロボットの迅速な退避を支援することができる。
【解決手段】管理サーバ３０は、屋外及び屋内を自律走行するロボットを制御する制御サーバから、ロボットの現在位置またはロボットの走行ルートを受信する取得部と、災害情報を含む外部情報を基に、災害の発生と該災害が発生する災害発生エリアを検知する災害発生検知部３３４と、ロボットの現在位置またはロボットの走行ルートを基に、災害発生エリアに位置する、または、位置すると予測されるロボットを特定する対象ロボット特定部３３５と、外部情報とマップ情報とを基に、災害発生エリアに位置するロボット、または、位置すると予測されるロボットごとに、予め設定された退避場所までの退避ルートを判定する退避ルート判定部３３６と、退避ルートを端末装置にレコメンドする退避ルートレコメンド部３３７とを有する。
【選択図】図４

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】