特許7400211IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

ロボットシステム、制御装置およびロボットの制御方法に関するものである。

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、ロボットに電源を投入した直後から通電状態が継続されることにより、力センサーの温度も徐々に上昇することで温度ドリフトが発生してしまい、ロボットの衝突検出の精度が低下してしまうおそれがあった。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の適用例に係るロボットシステムは、 人と協働して動作するロボットと、 前記ロボットに設けられ、力を検出する力センサーと、 前記力センサーからの出力に基づいて、前記ロボットの動作を減速または停止させる制御部と、 前記力センサーの温度を検出する第１温度センサーと、 前記第１温度センサーからの出力が第１目標値になるまで前記ロボットに暖機運転を行わせる実行部と、 を備えるこ・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 第１ロボットシステムを示す図である。
【図2】 図１に示すロボットシステムの概略図である。
【図3】 図１および図２に示すロボットシステムのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図4】 図３をより詳細に説明するための機能ブロック図である。
【図5】 図１に示す力センサーの構造の概要を示す断面図である。
【図6】 制御装置によるロボットの制御方法を示すフローチャートである。
【図7】 第２ロボットシステムの概略図である。
【図8】 第３ロボットシステムの機能ブロック図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１…ロボット、５…制御装置、１０…ロボットアーム、１１…アーム、１２…アーム、１３…アーム、１４…アーム、１５…アーム、１６…アーム、１７…把持ハンド、５１…制御部、５２…記憶部、５３…外部入出力部、５４…実行部、６１…コントローラー、６２…コンピューター、７０…設置箇所、１００…ロボットシステム、１１０…基台、１２０…力センサー、１２１…筐体、１２１ａ…第１基部、１２１ｂ…第２基部、１２１ｃ…空間、１２２…力検出部、１３０…駆動部、１４０…位置センサー、１５０…第１温度センサー、１６０…第２温度センサー、４０１…表示装置、４０２…入力装置、Ｓ０１…ステップ、Ｓ０２…ステップ、Ｓ０３…ステップ、Ｓ０４…ステップ、Ｓ０５…ステップ、Ｓ０６…ステップ、Ｓ０７…ステップ、Ｓ０８…ステップ、Ｓ０９…ステップ、Ｓ１０…ステップ、Ｓ１１…ステップ、Ｓ１２…ステップ

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