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特許 7400213出願番号 特願 2019-94114
車両位置推定システム、車両位置推定方法及び車両位置推定プログラム
出願人 アイシン精機株式会社（識別番号 11）
2026年 特許公開件数ランキング 42位 461件（※）
2026年 特許取得件数ランキング 100位 218件（※）
公報発行日 2023年12月19
公報URL https://ipforce.jp/patent-jp-P_B1-7400213 ログイン済みの方はこのURLへ
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※ 共同出願を含む
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技術分野
車両の周辺の検知情報により車両の位置を推定する技術
発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋
ＧＰＳなどの衛星測位システムによる測位は、複数の人工衛星（送信側）のそれぞれと車両（受信側）との距離の差を利用しているため、測位精度を高くすることが困難な可能性がある。また、駐車場が遮蔽されておらず、車両がＧＰＳ信号（衛星測位システム信号）を受信できる場合には、車両がＧＰＳ信号と疑似信号との双方を受信することになり、信号が競合する可能性がある。このような競合が生じた場合において、位置推定に用いる信号の切り替わりが生じると、推定位置の連続性が失われたり、精度が低下したりする可能性がある。
課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋
に鑑みた、対象車両の位置を推定する車両位置推定システムは、１つの態様として、
地物の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得部と、前記対象車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記対象車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識部と、衛星測位システム信号を受信し、当該衛星測位システム信号に基づいて前記対象車両の位置を推定す・・・ 続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る
この特許の権利範囲[特許請求の範囲]
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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋
【図1】
車両位置推定システムが適用される駐車場の一例を示す図
【図2】
自動走行モードの起動及び終了の一例を示すフローチャート
【図3】
車両位置推定システムの構成例を模式的に示すブロック図
【図4】
第１推定部による第１推定処理の一例を示すフローチャート
【図5】
第２推定部による第２推定処理の一例を示すフローチャート
【図6】
認識対象物を含む車両周辺の検知情報を取得する一例を示す図
【図7】
ローカル座標系における認識対象物及び車両の位置関係の一例を示す図
【図8】
基準座標系における車両の位置を補正する一例を示す図
【図9】
選択部による車両の位置の推定結果の選択処理の一例を示すフローチャート
【図10】
認識対象物を含む車両周辺の検知情報を取得する他の例を示す図
代表図 図1本件の代表的な図
１ ：周辺情報取得部
３ ：認識部
５ ：地物情報取得部
７ ：位置情報取得部
９ ：車両
１０ ：車両位置推定システム
１１ ：第１推定部
１２ ：第２推定部
１３ ：選択部
２１ ：走行モード受付部（自動走行モード受付部）
１００ ：駐車場
１０５ ：駐車枠線（帯状標示）
Ｃ ：カメラ（周辺検知センサ）
Ｇ ：地物
Ｍ ：マーク（識別標示）
Ｐ ：目的地
Ｑ ：位置（対象車両の位置）
Ｑｅｓｔ ：推定位置（対象車両の位置）
Ｑｇｐｓ ：第１位置、第１推定部による推定結果
Ｑｒｃｇ ：第２位置、第２推定部による推定結果
Ｒ ：走行経路
＃２１ ：周辺情報取得ステップ／機能
＃２２ ：認識ステップ／機能
＃２３ ：地物情報取得ステップ／機能
＃１４ ：第１推定ステップ／機能
＃２４ ：第２推定ステップ／機能
＃４０ ：選択ステップ／機能
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