特許 7400213 車両位置推定システム、車両位置推定方法及び車両位置推定プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-11

(45)【発行日】2023-12-19

(54)【発明の名称】車両位置推定システム、車両位置推定方法及び車両位置推定プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/28 20060101AFI20231212BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20231212BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20231212BHJP

   G08G 1/14 20060101ALI20231212BHJP

【ＦＩ】

G01C21/28

G08G1/00 X

G08G1/16 A

G08G1/14 A

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2019094114

(22)【出願日】2019-05-17

(65)【公開番号】P2020190417

(43)【公開日】2020-11-26

【審査請求日】2021-12-21

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】日与川 豊治

(72)【発明者】

【氏名】田中 優

【審査官】西中村 健一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１０９８１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１１１３８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０１８８４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１２４７８７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６、２３／００－２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０、３０／００－６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象車両の位置を推定する車両位置推定システムであって、
駐車場の地表面に設けられた帯状標示を除く識別標示である地物の位置情報を含む地物情報が格納されると共に前記対象車両に備えられた地物情報記憶部から当該地物情報を取得する地物情報取得部と、
前記対象車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記対象車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識部と、
衛星測位システム信号を受信し、当該衛星測位システム信号に基づいて前記対象車両の位置を推定する第１推定部と、
前記認識部による前記地物の認識処理結果と前記地物情報とに基づいて前記対象車両の位置を推定する第２推定部と、を備え、
前記周辺検知センサは、カメラであり、前記周辺情報は前記カメラによって撮影された撮影画像であり、
前記認識部は、画像処理によって前記撮影画像に含まれる前記地物の認識処理を行い、前記対象車両の自車位置である基準点を原点とするローカル座標系における当該地物の座標を検出し、
前記地物情報取得部は、前記地物情報として、前記駐車場における基準座標系における当該地物の位置を示す地物絶対位置情報を取得し、
前記第２推定部は、
前記ローカル座標系の原点の前記基準座標系における座標に基づいて、前記ローカル座標系における当該地物の座標を前記基準座標系における仮絶対位置に設定し、
当該仮絶対位置と、当該地物の前記地物絶対位置情報とが一致するように前記ローカル座標系の原点である前記自車位置の前記基準点を移動させて前記対象車両の位置を推定し、
前記対象車両が前記駐車場内において設定された走行経路に沿って設定された目的地まで自動走行する自動走行モードによる走行を開始した場合、前記第２推定部の推定結果を優先して用いる、車両位置推定システム。

【請求項2】

前記第１推定部と前記第２推定部との何れの推定結果を用いるかを選択する選択部を備え、前記自動走行モードであって、前記第１推定部による推定結果と前記第２推定部による推定結果との双方が得られている場合、前記選択部は、前記第２推定部の推定結果を用いる、請求項１に記載の車両位置推定システム。

【請求項3】

前記対象車両は、前記自動走行モードの起動指示と終了指示とを受け付ける自動走行モード受付部を備え、
前記自動走行モード受付部が前記起動指示を受け付けた後、前記終了指示を受け付けるまで、又は、前記目的地に到達するまでは、前記対象車両が前記自動走行モードであると判定する、請求項１又は２に記載の車両位置推定システム。

【請求項4】

前記対象車両が前記自動走行モードによる走行を開始した後、最初に前記第２推定部による推定結果が得られるまでは、前記第１推定部による推定結果を用い、前記第２推定部による推定結果が得られた後は、前記目的地に到達するまで、前記第１推定部による推定結果と前記第２推定部による推定結果との内の前記第２推定部による推定結果のみを用いる、請求項１から３の何れか一項に記載の車両位置推定システム。

【請求項5】

前記対象車両が前記自動走行モードによる走行を開始した後、予め規定された規定時間以上、前記第２推定部からの推定結果が得られない場合には、前記第１推定部による推定結果を用いる、請求項１から４の何れか一項に記載の車両位置推定システム。

【請求項6】

対象車両の位置を推定する車両位置推定方法であって、
駐車場の地表面に設けられた帯状標示を除く識別標示である地物の位置情報を含む地物情報が格納されると共に前記対象車両に備えられた地物情報記憶部から当該地物情報を取得する地物情報取得ステップと、
前記対象車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記対象車両の周辺情報を取得する周辺情報取得ステップと、
前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識ステップと、
衛星測位システム信号を受信し、当該衛星測位システム信号に基づいて前記対象車両の位置を推定する第１推定ステップと、
前記認識ステップによる前記地物の認識処理結果と前記地物情報とに基づいて前記対象車両の位置を推定する第２推定ステップと、を備え、
前記周辺検知センサは、カメラであり、前記周辺情報は前記カメラによって撮影された撮影画像であり、
前記認識ステップでは、画像処理によって前記撮影画像に含まれる前記地物の認識処理を行い、前記対象車両の自車位置である基準点を原点とするローカル座標系における当該地物の座標を検出し、
前記地物情報取得ステップでは、前記地物情報として、前記駐車場における基準座標系における当該地物の位置を示す地物絶対位置情報を取得し、
前記第２推定ステップでは、
前記ローカル座標系の原点の前記基準座標系における座標に基づいて、前記ローカル座標系における当該地物の座標を前記基準座標系における仮絶対位置に設定し、
当該仮絶対位置と、当該地物の前記地物絶対位置情報とが一致するように前記ローカル座標系の原点である前記自車位置の前記基準点を移動させて前記対象車両の位置を推定し、
前記対象車両が駐車場内において設定された走行経路に沿って設定された目的地まで自動走行する自動走行モードによる走行を開始した場合、前記第２推定ステップの推定結果を優先して用いる、車両位置推定方法。

【請求項7】

対象車両の位置を推定する車両位置推定プログラムであって、
駐車場の地表面に設けられた帯状標示を除く識別標示である地物の位置情報を含む地物情報が格納されると共に前記対象車両に備えられた地物情報記憶部から当該地物情報を取得する地物情報取得機能と、
前記対象車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記対象車両の周辺情報を取得する周辺情報取得機能と、
前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識機能と、
衛星測位システム信号を受信し、当該衛星測位システム信号に基づいて前記対象車両の位置を推定する第１推定機能と、
前記認識機能による前記地物の認識処理結果と前記地物情報とに基づいて前記対象車両の位置を推定する第２推定機能と、をコンピュータに実現させ、
前記周辺検知センサは、カメラであり、前記周辺情報は前記カメラによって撮影された撮影画像であり、
前記認識機能では、画像処理によって前記撮影画像に含まれる前記地物の認識処理を行い、前記対象車両の自車位置である基準点を原点とするローカル座標系における当該地物の座標を検出し、
前記地物情報取得機能では、前記地物情報として、前記駐車場における基準座標系における当該地物の位置を示す地物絶対位置情報を取得し、
前記第２推定機能では、
前記ローカル座標系の原点の前記基準座標系における座標に基づいて、前記ローカル座標系における当該地物の座標を前記基準座標系における仮絶対位置に設定し、
当該仮絶対位置と、当該地物の前記地物絶対位置情報とが一致するように前記ローカル座標系の原点である前記自車位置の前記基準点を移動させて前記対象車両の位置を推定し、
前記対象車両が駐車場内において設定された走行経路に沿って設定された目的地まで自動走行する自動走行モードによる走行を開始した場合、前記第２推定機能の推定結果を優先して用いる、車両位置推定プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の周辺の検知情報により車両の位置を推定する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特開２０１２－６８９３９号公報には、人工衛星（４）からのＧＰＳ（Global Positioning System）信号と同様の疑似信号を生成して、駐車場（２）内において車両（７）を誘導する駐車場案内システム（１）が開示されている（背景技術において括弧内に付す符号は当該公報のもの。）。この駐車場案内システム（１）では、例えば立体駐車場（２）の屋上に人工衛星からのＧＰＳ信号を受信する受信アンテナ（１０）を備えると共に、駐車場（２）内に、このＧＰＳ信号と同様の疑似信号を送信する複数の送信アンテナ（１２）を備える。車両（７）は、人口衛星（４）からの電波を受信できないような環境下であっても、送信アンテナ（１２）から駐車場（２）内に送信された疑似信号を受信することによって、車両（７）の位置を把握することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１２－６８９３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ＧＰＳなどの衛星測位システムによる測位は、複数の人工衛星（送信側）のそれぞれと車両（受信側）との距離の差を利用しているため、測位精度を高くすることが困難な可能性がある。また、駐車場が遮蔽されておらず、車両がＧＰＳ信号（衛星測位システム信号）を受信できる場合には、車両がＧＰＳ信号と疑似信号との双方を受信することになり、信号が競合する可能性がある。このような競合が生じた場合において、位置推定に用いる信号の切り替わりが生じると、推定位置の連続性が失われたり、精度が低下したりする可能性がある。

【0005】

上記背景に鑑みて、車両位置の推定部を複数備える場合において、これらの競合を回避し、車両の位置を精度よく推定することができる技術の提供が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記に鑑みた、対象車両の位置を推定する車両位置推定システムは、１つの態様として、
地物の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得部と、前記対象車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記対象車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識部と、衛星測位システム信号を受信し、当該衛星測位システム信号に基づいて前記対象車両の位置を推定する第１推定部と、前記認識部による前記地物の認識処理結果と前記地物情報とに基づいて前記対象車両の位置を推定する第２推定部と、を備え、前記対象車両が駐車場内において設定された走行経路に沿って設定された目的地まで自動走行する自動走行モードの場合、前記第２推定部の推定結果を用いる。

【0007】

一般的に、周辺情報に基づく地物の認識処理結果と地物情報とに基づいて対象車両の位置を推定する第２推定部の推定結果は、衛星測位システム信号に基づいて対象車両の位置を推定する第１推定部の推定結果よりも精度が高くなる場合が多い。また、例えば駐車場が屋内にあるような場合等、衛星測位システム信号が届き難い状況では、第１推定部による推定結果の精度が低くなり易い。対象車両が、駐車場内において走行経路に沿って目的地まで自動走行する場合、対象車両の位置は精度良く推定されることが好ましい。本構成によれば、対象車両が自動走行モードで走行する際には、第２推定部による推定結果が用いられる。従って、第１推定部による推定結果と第２推定部による推定結果とが競合することを適切に回避することができる。また、第１推定部による推定結果の精度が低くなり易い場合においても、第２推定部による推定結果が用いられることで、対象車両の位置を比較的高精度に推定することができる。このように、本構成によれば、車両位置の推定部として第１推定部と第２推定部とを備える場合において、これらの競合を回避し、対象車両の位置を精度よく推定することができる。

【0008】

上記、車両位置推定システムの技術的特徴は、車両位置推定方向や車両位置推定プログラムにも適用することができる。以下にその代表的な態様を例示する。例えば、車両位置推定方法は、上述した車両位置推定システムの特徴を備えた各種のステップを有する。また、車両位置推定プログラムは、上述した車両位置推定システムの特徴を備えた各種の機能をコンピュータに実現させる。当然ながらこれらの車両位置推定方法及び車両位置推定プログラムも、上述した車両位置推定システムの作用効果を奏することができる。さらに、車両位置推定システムの好適な態様として、下記の実施形態の説明において例示する種々の付加的特徴も、これら車両位置推定方法や車両位置推定プログラムに組み込むことが可能であり、当該方法及び当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。

【0009】

１つの好適な態様として、対象車両の位置を推定する車両位置推定方法は、地物の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得ステップと、前記対象車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記対象車両の周辺情報を取得する周辺情報取得ステップと、前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識ステップと、衛星測位システム信号を受信し、当該衛星測位システム信号に基づいて前記対象車両の位置を推定する第１推定ステップと、前記認識ステップによる前記地物の認識処理結果と前記地物情報とに基づいて前記対象車両の位置を推定する第２推定ステップと、を備え、前記対象車両が駐車場内において設定された走行経路に沿って設定された目的地まで自動走行する自動走行モードの場合、前記第２推定ステップの推定結果を用いる。

【0010】

また、１つの好適な態様として、対象車両の位置を推定する車両位置推定プログラムは、地物の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得機能と、前記対象車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記対象車両の周辺情報を取得する周辺情報取得機能と、前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識機能と、衛星測位システム信号を受信し、当該衛星測位システム信号に基づいて前記対象車両の位置を推定する第１推定機能と、前記認識機能による前記地物の認識処理結果と前記地物情報とに基づいて前記対象車両の位置を推定する第２推定機能と、をコンピュータに実現させ、前記対象車両が駐車場内において設定された走行経路に沿って設定された目的地まで自動走行する自動走行モードの場合、前記第２推定機能の推定結果を用いる。

【0011】

車両位置推定システム、車両位置推定方法、並びに車両位置推定プログラムのさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】車両位置推定システムが適用される駐車場の一例を示す図

【図2】自動走行モードの起動及び終了の一例を示すフローチャート

【図3】車両位置推定システムの構成例を模式的に示すブロック図

【図4】第１推定部による第１推定処理の一例を示すフローチャート

【図5】第２推定部による第２推定処理の一例を示すフローチャート

【図6】認識対象物を含む車両周辺の検知情報を取得する一例を示す図

【図7】ローカル座標系における認識対象物及び車両の位置関係の一例を示す図

【図8】基準座標系における車両の位置を補正する一例を示す図

【図9】選択部による車両の位置の推定結果の選択処理の一例を示すフローチャート

【図10】認識対象物を含む車両周辺の検知情報を取得する他の例を示す図

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、車両位置推定システム（車両位置推定方法、車両位置推定プログラム）の実施形態を図面に基づいて説明する。車両位置推定システムは、例えば、駐車場において車両の入庫及び出庫を自動で行う自動バレー駐車システム、駐車場における乗員の運転を支援する運転支援システム（駐車支援システム）、乗員に目的地までの経路を案内するナビゲーションシステム等に利用することができる。以下、車両位置推定システム（車両位置推定方法、車両位置推定プログラム）が自動バレー駐車システムに利用される形態を例として説明する。

【0014】

図１は、自動バレー駐車システムが適用される駐車場１００の一例を示している。駐車場１００には、駐車枠線１０５によって区画されて車両９の駐車場所となる駐車スペース１０３と、駐車スペース１０３へ入庫される入庫対象の車両９から乗員９１が降車する降車スペース１０１と、駐車スペース１０３から出庫された出庫対象の車両９に乗員９１が乗車する乗車スペース１０２とが設けられている。尚、図１では、降車スペース１０１及び乗車スペース１０２が、それぞれ１つずつ設けられている例を示しているが、降車スペース１０１及び乗車スペース１０２のそれぞれが複数設けられていてもよい。また、同じ１つのスペースが、降車スペース１０１と乗車スペース１０２とで兼用されるようになっていても良い。また、降車スペース１０１と乗車スペース１０２とを固定することなく、複数のスペースが設けられ、適宜、降車スペース１０１又は乗車スペース１０２として用いられる形態であってもよい。尚、駐車スペース１０３及び乗車スペース１０２は、自動バレー駐車システムにおいて、車両９が自動走行モード（ａｕｔｏ）で自動走行する場合の目的地Ｐに対応する。

【0015】

入庫の際には、降車スペース１０１において車両９から乗員９１が降車した後、入庫指示に応じて、車両９が降車スペース１０１から空きの駐車スペース１０３へ自動走行し、当該駐車スペース１０３において自動的に停車する。これにより、車両９は自動的に駐車スペース１０３に駐車される（入庫される）。出庫の際には、出庫指示に応じて、車両９が駐車スペース１０３から乗車スペース１０２へ自動走行し、当該乗車スペース１０２において自動的に停車する。これにより、車両９は自動的に駐車スペース１０３から出庫される。車両９に対する入庫指示および出庫指示は、車両９の乗員９１よる端末装置９３への操作によって車両９に与えられる。端末装置９３は、乗員９１が携帯している携帯端末であっても良いし、駐車場１００に設置された固定端末であっても良い。

【0016】

図３に示すように、車両９は、自動走行モード（ａｕｔｏ）の起動指示と終了指示とを受け付ける走行モード受付部２１（自動走行モード受付部）を備えている。車両制御装置５０は、走行モード受付部２１により起動指示が受け付けられ、自動走行モードの起動指示が有る場合には（＃１）、走行モード（ｍｏｄｅ）を自動走行モード（ａｕｔｏ）に設定する（＃２）。走行モードが自動走行モードとなった後、車両９の位置Ｑが目的地Ｐに一致した場合（＃３）、或いは、車両制御装置５０は、走行モード受付部２１により終了指示が受け付けられ、自動走行モードの終了指示が有る場合には（＃４）、走行モードが通常走行モード（ｎｏｒｍａｌ）に変更される（＃５）。即ち、車両制御装置５０（後述する選択部１３）は、走行モード受付部２１が起動指示を受け付けた後、終了指示を受け付けるまで、又は、車両９が目的地Ｐに到達するまでは、車両９が自動走行モードであると判定する。

【0017】

自動バレー駐車システムにおいては、車両９は、降車スペース１０１から駐車スペース１０３までの間、及び駐車スペース１０３から乗車スペース１０２までの間において、それぞれ設定された走行経路Ｒに沿って自動走行する。このような自動走行の実現には、駐車場１００の中における車両９の位置を精度良く推定することが望ましい。後述するように、本実施形態では、衛星測位システムを利用した推定と、地物Ｇの画像認識を利用した推定とが行われる。また、車両９は、後述するように、方位センサ４２及び回転センサ４３から提供される車両９の挙動情報等に基づく自律制御により、車両９の位置を推定することもできる。

【0018】

図３に示すように、車両位置推定システム１０は、車両９を制御する車両制御装置５０の１つの機能として構成されている。車両制御装置５０は、メモリなどの周辺回路と協働するマイクロコンピュータなどのプロセッサを中核とし、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として構成されている。メモリにはプログラムや各種パラメータなどが格納され、車両位置推定システム１０は、当該プログラムなどのソフトウェアと、プロセッサなどのハードウェアとの協働によって実現される。車両位置推定システム１０は、車両９の位置を推定するシステムであり、車両位置推定方法は、車両位置推定システム１０を構成するハードウェアやソフトウェアにより車両９の位置を推定する方法であり、車両位置推定プログラムは、車両位置推定システム１０を構成するハードウェア（コンピュータ）により実行され、車両位置推定機能を実現させるプログラムである。

【0019】

詳細は後述するが、図３に示すように、車両位置推定システム１０は、周辺情報取得部１と、認識部３と、地物情報取得部５と、第１推定部１１と、第２推定部１２と、選択部１３とを備えている。また、車両制御装置５０は、車両位置推定システム１０の他、走行制御部２０、走行モード受付部２１、地物情報記憶部３０（データベース：ＤＢ）を備えている。また、車両制御装置５０（車両位置推定システム１０）には、カメラＣ（周辺検知センサ）、ＧＰＳ受信機４１（衛星測位システム受信機）、方位センサ４２、回転センサ４３が接続されている。ここでは、衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）として、ＧＰＳ（Global Positioning System）を例示しているが、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、Ｇａｌｉｌｅｏ、準天頂衛星システム（ＱＺＳＳ：Quasi-Zenith Satellite System）等を用いてもよい。また、図６に示すように、本実施形態では、車両９には、前方、後方、左側方、右側方をそれぞれ撮影範囲とする４つのカメラＣが搭載されている。しかし、何れか１つ以上のカメラＣのみが備えられている構成であってもよい。

【0020】

車両制御装置５０は、駐車場１００を管理する管制装置２００とワイヤレス通信で接続されている。管制装置２００は、駐車場管理部２０１と、データ記憶部２０２と、経路設定部２０３とを備えている。駐車場管理部２０１は、駐車スペース１０３を撮影する撮影装置（不図示）や駐車スペース１０３における車両９の有無を検出するセンサ（不図示）などによって、駐車スペース１０３の空き状況を管理する。また、駐車場管理部２０１は、入庫指示の対象となっている車両９および出庫指示の対象となっている車両９を特定する情報、例えば各車両９の識別情報や位置情報等を管理する。駐車場管理部２０１も、マイクロコンピュータなどのプロセッサを中核として構成されている。データ記憶部２０２は、駐車場１００の地図情報、車両９の位置を推定するための認識対象物ＯＴとなるマークＭ（識別標示）などの地物Ｇ（図６参照）の情報（後述する基準座標系における座標（絶対座標）や種別など）を記憶している。データ記憶部２０２は、メモリ、ディスク装置等によって構成されている。

【0021】

経路設定部２０３は、降車スペース１０１と駐車スペース１０３との間の走行経路Ｒ、及び駐車スペース１０３と乗車スペース１０２との間の走行経路Ｒを設定する。経路設定部２０３は、入庫指示があった場合には、入庫指示の対象となっている車両９が停まっている降車スペース１０１から入庫先として指定された駐車スペース１０３までの走行経路Ｒを設定する。経路設定部２０３は、出庫指示があった場合には、出庫指示の対象となっている車両９が駐車している駐車スペース１０３から乗車スペース１０２までの走行経路Ｒを設定する。

【0022】

上述したように、車両制御装置５０は、管制装置２００とワイヤレス通信する。車両制御装置５０は、車両位置推定システム１０から提供される車両９の位置情報（自車位置情報）、管制装置２００から提供される走行経路Ｒの情報、方位センサ４２及び回転センサ４３から提供される車両９の挙動情報等に基づいて、車両９を自律制御する。

【0023】

上述したように、車両位置推定システム１０は、ハードウェアとソフトウェアとの協働によって実現される各種の機能部を備えて構成されている。周辺情報取得部１は、車両９に搭載された周辺検知センサにより検知された車両９の周辺情報を取得する。本実施形態では、周辺検知センサがカメラＣであり、周辺情報はカメラＣによって撮影された撮影画像である。認識部３は、周辺情報中に含まれる認識対象物ＯＴとしての地物Ｇの認識処理を行う。本実施形態では、周辺情報が撮影画像であり、認識部３による認識処理は、画像認識処理である。

【0024】

地物情報取得部５は、地物Ｇの位置情報を含む地物情報を取得する。具体的には、地物情報取得部５は、認識対象物ＯＴとなるマークＭ、駐車枠線１０５等の地物Ｇの基準座標系における位置を示す地物絶対位置情報（後述する絶対座標）を取得する。ここで、基準座標系は、駐車場１００の全体に設定された座標系でも良いし、特定の地域に設定された座標系でも良いし、地球全体に設定された座標系でも良い。本実施形態では、少なくとも、駐車場１００の任意の場所において重複することのない座標値を有する座標系であれば良い。

【0025】

また、本実施形態では、地物情報取得部５は、車両制御装置５０に備えられた地物情報記憶部３０から、地物絶対位置情報を取得する。地物情報記憶部３０には、マークＭ、駐車枠線１０５等の地物Ｇの基準座標系におけるそれぞれの位置を示す複数の地物絶対位置情報（絶対座標）が格納されている。しかし、地物情報取得部５は、管制装置２００から地物絶対位置情報を取得してもよい。また、管制装置２００と車両制御装置５０との通信により、管制装置２００のデータ記憶部２０２から地物情報記憶部３０に地物絶対位置情報が取得されて記憶され、地物情報取得部５が地物情報記憶部３０から地物絶対位置情報を取得する形態であってもよい。

【0026】

第１推定部１１は、図４に示すような第１推定処理を実行する。第１推定部１１は、衛星測位システム信号を受信し（＃１１）、衛星測位システム信号に基づいて車両９の位置Ｑの１つである第１位置Ｑｇｐｓを推定する（＃１４：第１推定ステップ／機能）。衛星測位システム信号が適切に受信され、第１位置Ｑｇｐｓが適切に推定された場合、即ち、推定が成功した場合には、当該推定された第１位置Ｑｇｐｓが出力される（＃１５，＃１６）。例えば、マイクロコンピュータに設定された第１位置レジスタ等に、第１位置Ｑｇｐｓが記憶される。衛星測位システム信号が微弱であった場合など、第１位置Ｑｇｐｓが適切に推定されなかった場合、即ち、推定が成功しなかった場合には、空データを示す“ｎｕｌｌ”が出力される（＃１５，＃１７）。例えば、マイクロコンピュータに設定された第１位置レジスタ等に、“ｎｕｌｌ”が記憶される。

【0027】

第２推定部１２は、周辺情報取得部１、認識部３、地物情報取得部５と協働して、図５に示すような第２推定処理を実行する。第２推定処理では、上述したように、周辺情報取得部１により、車両９に搭載された周辺検知センサにより検知された車両９の周辺情報を取得する処理が実行される（＃２１：周辺情報取得ステップ／機能）。また、認識部３により、周辺情報中に含まれる地物Ｇの認識処理が実行される（＃２２：認識ステップ／機能）。また、地物情報取得部５により、地物Ｇの位置情報を含む地物情報を取得する処理が実行される（＃２３：地物情報取得ステップ／機能）。そして、第２推定部１２により、認識部３（認識ステップ／機能（＃２２））による地物Ｇの認識処理結果と地物情報とに基づいて車両９の位置Ｑの１つである第２位置Ｑｒｃｇが推定される（＃２４：第２推定ステップ／機能）。

【0028】

地物Ｇが適切に認識され、第２位置Ｑｒｃｇが適切に推定された場合、即ち、推定が成功した場合には、当該推定された第２位置Ｑｒｃｇが出力される（＃２５，＃２６）。例えば、マイクロコンピュータに設定された第２位置レジスタ等に、第２位置Ｑｒｃｇが記憶される。地物Ｇが認識されなかった場合など、第２位置Ｑｒｃｇが適切に推定されなかった場合、即ち、推定が成功しなかった場合には、空データを示す“ｎｕｌｌ”が出力される（＃２５，＃２７）。例えば、マイクロコンピュータに設定された第２位置レジスタ等に、“ｎｕｌｌ”が記憶される。

【0029】

図９を参照して後述するように、選択部１３は、第１推定部１１と第２推定部１２との何れの推定結果を用いるかを選択する（＃４０：選択ステップ／機能）。つまり、選択部１３は、第１推定部１１による推定結果である車両９の第１位置Ｑｇｐｓと、第２推定部１２による推定結果である車両９の第２位置Ｑｒｃｇとの何れの推定結果を、車両９の位置Ｑとなる推定位置Ｑｅｓｔとして用いるかを選択する。詳細は後述するが、車両９が駐車場１００内において設定された走行経路Ｒに沿って設定された目的地Ｐまで自動走行する自動走行モードであって、第１推定部１１による推定結果（Ｑｇｐｓ）と第２推定部１２による推定結果（Ｑｒｃｇ）との双方が得られた場合、選択部１３は、第２推定部１２の推定結果（Ｑｒｃｇ）を用いる。

【0030】

上述したように、車両９は、方位センサ４２及び回転センサ４３から提供される車両９の挙動情報等に基づく自律制御により、車両９の位置を推定することもできる。図示は省略するが、自律制御により車両９の位置を推定する第３推定部を備えているということもできる。そして、この場合には、選択部１３は、第１推定部１１による推定結果、第２推定部による推定結果、第３推定部による推定結果の内の１つを車両９の位置Ｑとなる推定位置Ｑｅｓｔとして選択する。

【0031】

尚、第１推定部１１による第１推定処理、及び、第２推定部１２による第２推定処理は、マイクロコンピュータ等のプロセッサにおいて規定の演算周期で実行される。本実施形態では、第１推定処理は第２推定処理の約１０倍の周期で実行される。例えば、第１推定処理の周期が１ｓの場合、第２推定処理の周期は１００ｍｓであり、第１推定処理の周期が１００ｍｓの場合、第２推定処理の周期は１０ｍｓである。つまり、第１位置Ｑｇｐｓ及び第２位置Ｑｒｃｇは、所定の周期ごとに更新されることになる。

【0032】

但し、車両９は第１推定部１１による第１推定処理、及び、第２推定部１２による第２推定処理の実行中にも移動している。従って、車両制御装置５０は、さらに、方位センサ４２及び回転センサ４３の検出結果も利用して、車両９の移動に伴って変化する車両９の位置Ｑを更新する。つまり、車両制御装置５０は、選択部１３によって選択された推定位置Ｑｅｓｔを用い、方位センサ４２及び回転センサ４３の検出結果を利用して車両９の位置Ｑを更新しつつ自律制御を行って車両９を自動走行させる。即ち、第１位置Ｑｇｐｓ及び第２位置Ｑｒｃｇの双方が得られない場合には、自律制御によって車両９の位置Ｑが特定される。

【0033】

ここで、図６から図８を参照して、第２推定処理において第２位置Ｑｒｃｇを推定する原理について説明する。上述したように、本実施形態では、周辺情報取得部１は、車両９に搭載された周辺検知センサとしてのカメラＣにより検知された撮影画像を車両９の周辺情報として取得する。例えば、車両９が図６に示すような位置に存在する場合には、撮影画像には、認識対象物ＯＴ（地物Ｇ）として、第１認識対象物ＯＴ１及び第２認識対象物ＯＴ２が含まれる。これらの認識対象物ＯＴは、路面（駐車スペース１０３）に配置されたマークＭである。

【0034】

認識部３は、撮影画像に含まれる認識対象物ＯＴ（ＯＴ１，ＯＴ２）の認識処理を行い、図７に示すように、ローカル座標系における第１認識対象物ＯＴ１及び第２認識対象物ＯＴ２の座標を検出する。ローカル座標系は、車両９（対象車両）を基準とし、ＬＸ軸（ローカルＸ軸（ローカル第１軸））とＬＹ軸（ローカルＹ軸（ローカル第２軸））とを有する二次元直交座標系である。ＬＸ軸は、車両９の前後方向に沿った方向である。車両９において自車位置を示す基準点“Ｑ”のローカル座標（ＬＸ，ＬＹ）は（０，０）である。認識部３は、第１認識対象物ＯＴ１のローカル座標（ＬＸ_１，ＬＹ_１）、及び、第２認識対象物ＯＴ２のローカル座標（ＬＸ_２，ＬＹ_２）を検出する。

【0035】

走行制御部２０は、駐車場１００における基準座標系での車両９の位置情報（絶対座標）に基づいて、駐車場１００に設定された走行経路Ｒに沿って車両９を走行させる。従って、位置情報取得部７は、基準座標系における自車位置（絶対座標）を取得する。上述したように、基準座標系は、本実施形態では、少なくとも、駐車場１００の任意の場所において重複することのない座標値を有する座標系である。

【0036】

以下、認識対象物ＯＴ（地物Ｇ）として第１認識対象物ＯＴ１が認識されている形態を例として説明する。図７に示すように、車両９の基準点“Ｑ”はローカル座標系の原点であり、ローカル座標（ＬＸｑ，ＬＹｑ）の値は（０，０）である。図８に示すように、車両位置推定システム１０は、この基準点“Ｑ”における絶対座標を（ＷＸ’ｑ，ＷＹ’ｑ）として取得している。ローカル座標（ＬＸ_１，ＬＹ_１）に位置している第１認識対象物ＯＴ１の基準座標系における座標値（絶対座標）は、（ＷＸ’ｑ＋ＬＸ_１，ＷＹ’ｑ＋ＬＹ_１）となる。この座標を仮絶対位置と称する。ここで、上述したように、第１認識対象物ＯＴ１の地物絶対位置情報（基準座標系における実際の座標（ＷＸｑ，ＷＹｑ））は、地物情報記憶部３０に格納されている。

【0037】

図８に示すように、仮絶対位置の座標（ＷＸ’ｑ＋ＬＸ_１，ＷＹ’ｑ＋ＬＹ_１）と、第１認識対象物ＯＴ１の実際の座標（ＷＸｑ，ＷＹｑ）とが異なる座標である場合には、車両９の絶対座標（ＷＸ’ｑ，ＷＹ’ｑ）が、実際に車両９が位置する座標値とずれている可能性が高い。そこで、これら２つの座標値、（ＷＸ’ｑ＋ＬＸ_１，ＷＹ’ｑ＋ＬＹ_１）と、（ＷＸｑ，ＷＹｑ）とが同じ座標となるように、ローカル座標系を移動させる。つまり、車両９の基準点“Ｑ”を（ＷＸｑ，ＷＹｑ）に移動させることで、車両９の絶対座標が補正される。

【0038】

ところで、このように基準座標系において特定されている車両９の座標値が実際の座標値とずれている場合には、上述したように認識対象物ＯＴについても、地物絶対位置情報における座標値と、認識結果に基づく座標値とが異なっている。このため、認識対象物ＯＴとなり得る対象物（地物Ｇ）が複数、設けられている場合には、認識した認識対象物ＯＴがどの対象物（地物Ｇ）であるかを特定した上で、車両９の絶対座標を補正する必要がある。複数の対象物が認識対象物ＯＴの候補となる場合には、認識対象物ＯＴと車両９との相対関係（ロカール座標系における関係）によって特定される座標（仮絶対位置）と、地物絶対位置情報で規定されている座標との偏差Ｄが少ない対象物が認識対象物ＯＴとして選択される。

【0039】

例えば、図８に示すように、地物Ｇとしての第１マークＭ１と第２マークＭ２とが認識対象物ＯＴの候補となる対象物である場合を考える。この場合、仮絶対位置と第２マークＭ２の位置との偏差Ｄ（第２偏差Ｄ２）に比べて、仮絶対位置と第１マークＭ１の位置との偏差Ｄ（第１偏差Ｄ１）の方が小さいため、第１マークＭ１が認識対象物ＯＴとして選択され、自車位置が補正される。尚、偏差Ｄが大きすぎる場合には、認識部３による誤認識の可能性もあるため、何れの対象物も認識対象物ＯＴとして選択しないことが好適である。即ち、基準座標系において仮絶対位置と地物絶対位置情報に示される位置との距離の偏差Ｄが最小となる地物絶対位置情報を持つ対象物が、認識対象物ＯＴとして選択される。

【0040】

車両９の基準座標系における位置と、実際の位置とずれが大きい場合には、このずれが、複数の対象物が分布する間隔よりも大きくなっている可能性がある。このような場合には、認識対象物ＯＴとは異なる対象物を認識対象物ＯＴとして選択してしまい、車両９の位置の誤差を却って大きくしてしまう可能性がある。従って、当該偏差Ｄが基準偏差よりも大きい場合には、第１位置Ｑｇｐｓが推定できていないと判定すると好ましい。

【0041】

ところで、上述したように、選択部１３は、第１推定部１１により推定された第１位置Ｑｇｐｓと、第２推定部１２により推定された第２位置Ｑｒｃｇとの何れを車両９の位置Ｑとなる推定位置Ｑｅｓｔとして用いるかを選択する。以下、推定位置Ｑｅｓｔを決定する手順について図９のフローチャートも利用して説明する。

【0042】

選択部１３は、第１推定部１１により推定された第１位置Ｑｇｐｓを取得する（＃３１）と共に、第２推定部１２により推定された第２位置Ｑｒｃｇを取得する（＃３２）。これら２つのステップ（機能）は、図９に例示された順序に限らず、逆の順序であってもよい。次に、選択部１３は、第２位置Ｑｒｃｇが“ｎｕｌｌ”であるか否かを判定する（＃３３）。図５を参照して上述したように、第２推定部１２による位置の推定が成功している場合には、第２位置Ｑｒｃｇが“ｎｕｌｌ”ではないため、後述するカウンタの値“ｃｎｔ”が“０”にリセットされる（＃３４）。一方、第２推定部１２による位置の推定が成功していない場合には、第２位置Ｑｒｃｇが“ｎｕｌｌ”であるため、後述するカウンタの値“ｃｎｒ”がインクリメントされる（＃３５）。

【0043】

次に、車両９の走行モード（ｍｏｄｅ）が、自動走行モード（ａｕｔｏ）であるか否かが判定される（＃４１）。車両９の走行モードが、自動走行モードの場合には、カウンタの値（ｃｎｔ）が予め規定された規定値“Ｎ”以下であるか否かが判定される（＃４２）。カウンタの値が規定値“Ｎ”以下の場合には、次に第２位置Ｑｒｃｇが“ｎｕｌｌ”であるか否かが判定される（＃４３）。第２位置Ｑｒｃｇが“ｎｕｌｌ”ではない場合には、推定位置Ｑｅｓｔとして、第２位置Ｑｒｃｇが選択される（＃５２）。第２位置Ｑｒｃｇが“ｎｕｌｌ”の場合には、推定位置Ｑｅｓｔとして、第１位置Ｑｇｐｓが選択される（＃５１）。即ち、第１推定部１１による推定結果（第１位置Ｑｇｐｓ）と第２推定部１２による推定結果（第２位置Ｑｒｃｇ）との双方が得られた場合、選択部１３は、第２推定部１２の推定結果（第２位置Ｑｒｃｇ）を用いる。尚、第１位置Ｑｇｐｓ及び第２位置Ｑｒｃｇの双方が“ｎｕｌｌ”である場合（双方の推定結果が得られなかった場合）には、例えば、現在の推定位置Ｑｅｓｔが維持される（＃５３）。そして、上述したように、方位センサ４２及び回転センサ４３の検出結果を利用した自律制御によって車両９の位置Ｑが特定される。

【0044】

通常、第２推定部１２により推定される第２位置Ｑｒｃｇは、第１推定部１１により推定される第１位置Ｑｇｐｓよりも精度が高い。また、例えば、駐車場１００が建造物の内部などに設置されている場合、人工衛星からの信号を車両９が受信できなかったり、受信できてもその感度が低くなって測位の精度が低くなったりする可能性がある。本実施形態によれば、車両９が自動走行モードの場合に、第２推定部１２による第２位置Ｑｒｃｇが優先して用いられるので、安定した測位が可能である。図９のステップ＃４１において車両９の走行モードが自動走行モードであると判定されると、ステップ＃４３及びステップ＃４４との関係から明らかなように、第２位置Ｑｒｃｇが優先して用いられる。そして、図２を参照して上述したように、選択部１３は、走行モード受付部２１が起動指示を受け付けた後、終了指示を受け付けるまで、又は、車両９が目的地Ｐに到達するまでは、車両９が自動走行モードであると判定する。従って、車両９が駐車場１００内において設定された走行経路Ｒに沿って設定された目的地Ｐまで自動走行する自動走行モードであって、第１位置Ｑｇｐｓと第２位置Ｑｒｃｇとの双方が得られた場合、選択部１３は、第２位置Ｑｒｃｇを用いることができる。図９に例示したステップ＃４０（ステップ＃４１～ステップ＃４４）、特にステップ＃４３は、選択ステップ／機能に相当する。

【0045】

尚、車両９が自動走行モードによる走行を開始しても、近傍に認識可能な地物Ｇが存在しない場合など、直ぐに第２位置Ｑｒｃｇが推定されない場合がある。この場合は、第１位置Ｑｇｐｓが用いられると好適である。第２位置Ｑｒｃｇが推定されない場合、図５を参照して上述したように、第２位置Ｑｒｃｇは“ｎｕｌｌ”であるから、走行モードが自動走行モードであっても、ステップ＃４３及びステップ＃４４を経て、推定位置Ｑｅｓｔとして、第１位置Ｑｇｐｓが選択される。また、図１に例示するように、例えば入庫の際に自動走行を開始する地点は、駐車場１００の入り口に近く、屋外に近い降車スペース１０１であるから、第１位置Ｑｇｐｓが適切に推定される可能性は高い。出庫の際に自動走行を開始する地点の近傍には、複数の駐車スペース１０３が有り、それぞれの駐車スペース１０３には図６に例示するように、認識可能な地物Ｇが存在する可能性が高い。従って、自動走行モードの開始時に衛星測位システム信号が届きにくい出庫の際には自動走行モードの開始時から第２位置Ｑｒｃｇが推定されている可能性が高い。

【0046】

例えば、車両９が自動走行モードによる走行を開始した後、最初に第２推定部１２による推定結果が得られるまでは、第１推定部１１による推定結果（第１位置Ｑｇｐｓ）を用い、第２推定部１２による推定結果（第２位置Ｑｒｃｇ）が得られた後は、目的地Ｐに到達するまで、第１推定部１１による推定結果（Ｑｇｐｓ）と第２推定部１２による推定結果（Ｑｒｃｇ）との内の第２推定部１２による推定結果（Ｑｒｃｇ）のみを用いるように構成されていてもよい。図９に例示したフローチャートでは、車両９が自動走行モードによる走行を開始し、第２推定部１２による推定結果（第２位置Ｑｒｃｇ）が得られた後でも、第２位置Ｑｒｃｇが推定できなかった場合を考慮して、ステップ＃４４を設けている。しかし、第２位置Ｑｒｃｇが得られた後、車両９が目的地Ｐに到達するまで、第２位置Ｑｒｃｇのみを用いる構成は、ステップ＃４４を省略することで容易に実現することができる。或いは、ステップ＃４４をステップ＃４３の“Ｎｏ”分岐の後に移動させることによって、実現されてもよい。

【0047】

ところで、認識部３に不具合が生じる、認識可能な地物Ｇが存在しない経路を走行中である、地物Ｇが不鮮明であって地物Ｇの認識精度が低下するなどが生じた場合には、第２位置Ｑｒｃｇが一定時間以上推定できなくなる可能性がある。従って、選択部１３が第２推定部１２の推定結果（第２位置Ｑｒｃｇ）を用いる選択を行った後、予め規定された規定時間以上、第２推定部１２からの推定結果（Ｑｒｃｇ）が得られない場合には、選択部１３は、第１推定部１１による推定結果（第１位置Ｑｇｐｓ）を用いると好適である。当然ながら、第１位置Ｑｇｐｓも得られない場合には、上述したように自律制御によって車両９の位置Ｑが特定されると好適である。

【0048】

尚、図９に示すように、第２位置Ｑｒｃｇが“ｎｕｌｌ”であるか否かを判定することによって、適切な推定結果を選択することは可能であるから、必ずしもこのような規定時間に基づくタイムアウト処理を行わなくてもよい。

【0049】

ステップ＃３４、ステップ＃３５、ステップ＃４２において例示したカウンタは、第２推定部１２からの推定結果（第２位置Ｑｒｃｇ）が得られない規定時間を計測している。図５を参照して上述したように、第２推定処理では、周期的に第２位置Ｑｒｃｇを推定している。また、図９を参照して説明した、推定位置Ｑｅｓｔを決定する一連の処理も周期的に実行されている。従って、ステップ＃３３において第２位置Ｑｒｃｇが連続して“ｎｕｌｌ”であると判定された回数によって、第２推定部１２からの推定結果（第２位置Ｑｒｃｇ）が得られない時間を計測することができる。つまり、推定位置Ｑｅｓｔを決定する一連の処理の１回の実行時間に規定値“Ｎ”を乗じた時間が、規定時間に対応する。第２位置Ｑｒｃｇが連続して“ｎｕｌｌ”であると判定されると、カウンタの値“ｃｎｔ”が増加していく（ステップ＃３５）。カウンタの値“ｃｎｔ”が規定値“Ｎ”を超えると、規定時間以上、第２推定部１２からの推定結果（第２位置Ｑｒｃｇ）が得られなかったと判定することができる（ステップ＃４２）。

【0050】

例えば、図９において、ステップ＃４４をステップ＃４３の“Ｎｏ”分岐の後に移動させることによって、第２位置Ｑｒｃｇが得られた後、車両９が目的地Ｐに到達するまで、第２位置Ｑｒｃｇのみを用いる構成を実現することができると上述した。この構成の場合、ステップ＃４２において、規定時間以上、第２推定部１２からの推定結果（第２位置Ｑｒｃｇ）が得られなかったと判定された場合には、第１位置Ｑｇｐｓが選択されることになる。

【0051】

尚、図９において破線で示す手順は、走行モードが自動走行モードではない場合（例えば、通常モード（ｎｏｒｍａｌ）の場合）における推定位置Ｑｅｓｔの選択を例示している。ここでは、駐車場１００外の場合を想定して、第１位置Ｑｇｐｓを優先して用いる形態を例示している。しかし、この形態に限らず、第１位置Ｑｇｐｓのみを用いる形態であってもよい。また、第１位置Ｑｇｐｓと第２位置Ｑｒｃｇとが協調し、地物Ｇに基づいて推定された第２位置Ｑｒｃｇによって第１位置Ｑｇｐｓを補正して推定位置Ｑｅｓｔとするような構成であってもよい。

【0052】

また、図９に例示したフローチャートでは種々の条件を考慮した形態を例示したが、走行モードに基づいて、単純に第１位置Ｑｇｐｓと、第２位置Ｑｒｃｇを用いる優先順位を入れ替えるような形態としてもよい。つまり、走行モードが自動走行モードの場合には、先に第２位置Ｑｒｃｇが推定されているか否か（“ｎｕｌｌ”でないかどうか）が判定され、走行モードが通常モードの場合には、先に第１位置Ｑｇｐｓが推定されているか否か（“ｎｕｌｌ”でないかどうか）が判定されるような形態であってもよい。また、走行モードが自動走行モードであり、第２位置Ｑｒｃｇが推定されている場合には、図４に例示した第１推定部１１による推定処理を停止させる構成であってもよい。

【0053】

以上説明したように、本実施形態の車両位置推定システム１０（車両位置推定方法、車両位置推定プログラム）によれば、車両位置の推定部を複数備える場合において、これらの競合を回避し、車両の位置を精度よく推定することができる。

【0054】

〔その他の実施形態〕
以下、その他の実施形態について説明する。

【0055】

（１）上記においては、認識対象物ＯＴとしての地物Ｇとして、路面に設置されたマークＭを例示して説明した。しかし、このようなマークＭが設置されていなくても、図１０に例示するように、地物Ｇとしての駐車枠線１０５の端点１０５Ｔを認識対象物ＯＴとしてもよい。駐車枠線１０５の端点は、公知のエッジ抽出等を用いた検出が容易であり、適切に検出することが可能である。また、図示は省略するが、地表面に設置された地物Ｇとしての横断歩道や停止線等の各種の平面的な地物（帯状標示）を認識対象物ＯＴとしてもよい。即ち、認識部３の認識対象となる地物Ｇは、駐車場１００の地表面に設けられたマークＭ（識別標示）及び帯状標示（駐車枠線１０５など）の少なくとも一方を含むと好適である。また、認識対象物ＯＴは、これらのように地表面に設置された平面的な地物に限らず、例えばガードレール、フェンス、案内標識などの立体的な地物Ｇであってもよい。

【0056】

（２）上記の実施形態では、検知情報を提供する検知装置が、可視光を利用したカメラＣ（撮影装置）である例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、検知装置としては、赤外線や紫外線等の不可視光、各種波長の電磁波、音波などを利用したセンサであってよい。例えば検知装置として、車両９の周辺の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダー、ソナー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）等の各種のセンサを用いることができる。検知装置としてカメラＣ以外のセンサが用いられる場合にも、周辺情報取得部１は、当該センサの検知対象についての車両９の周辺の検知情報を取得する。この場合、検知情報中に含まれる認識対象物ＯＴは、当該センサにより検知可能な対象物とされる。

【0057】

（３）尚、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0058】

〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明した車両位置推定システム（１０）、車両位置推定方法、車両位置推定プログラムの概要について簡単に説明する。

【0059】

１つの態様として、対象車両（９）の位置（Ｑ）を推定する車両位置推定システム（１０）は、地物（Ｇ）の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得部（５）と、前記対象車両（９）に搭載された周辺検知センサ（Ｃ）により検知された前記対象車両（９）の周辺情報を取得する周辺情報取得部（１）と、前記周辺情報中に含まれる前記地物（Ｇ）の認識処理を行う認識部（３）と、衛星測位システム信号を受信し、当該衛星測位システム信号に基づいて前記対象車両（９）の位置（Ｑｇｐｓ）を推定する第１推定部（１１）と、前記認識部（３）による前記地物（Ｇ）の認識処理結果と前記地物情報とに基づいて前記対象車両（９）の位置（Ｑｒｃｇ）を推定する第２推定部（１２）と、を備え、前記対象車両（９）が駐車場（１００）内において設定された走行経路（Ｒ）に沿って設定された目的地（Ｐ）まで自動走行する自動走行モード（ａｕｔｏ）の場合、前記第２推定部（１２）の推定結果を用いる。

【0060】

一般的に、周辺情報に基づく地物（Ｇ）の認識処理結果と地物情報とに基づいて対象車両（９）の位置を推定する第２推定部（１２）の推定結果は、衛星測位システム信号に基づいて対象車両（９）の位置を推定する第１推定部（１１）の推定結果よりも精度が高くなる場合が多い。また、例えば駐車場（１００）が屋内にあるような場合等、衛星測位システム信号が届き難い状況では、第１推定部（１１）による推定結果の精度が低くなり易い。対象車両（９）が、駐車場（１００）内において走行経路（Ｒ）に沿って目的地（Ｐ）まで自動走行する場合、対象車両（９）の位置は精度良く推定されることが好ましい。本構成によれば、対象車両（９）が自動走行モードで走行する際には、第２推定部（１２）による推定結果が用いられる。従って、第１推定部（１１）による推定結果と第２推定部（１２）による推定結果とが競合することを適切に回避することができる。また、第１推定部（１１）による推定結果の精度が低くなり易い場合においても、第２推定部（１２）による推定結果が用いられることで、対象車両（９）の位置を比較的高精度に推定することができる。このように、本構成によれば、車両位置の推定部として第１推定部（１１）と第２推定部（１２）とを備える場合において、これらの競合を回避し、対象車両（９）の位置を精度よく推定することができる。

【0061】

上述した、車両位置推定システム（１０）の技術的特徴は、車両位置推定方向や車両位置推定プログラムにも適用することができる。以下にその代表的な態様を例示する。例えば、車両位置推定方法は、上述した車両位置推定システム（１０）の特徴を備えた各種のステップを有する。また、車両位置推定プログラムは、上述した車両位置推定システム（１０）の特徴を備えた各種の機能をコンピュータに実現させる。当然ながらこれらの車両位置推定方法及び車両位置推定プログラムも、上述した車両位置推定システムの作用効果を奏することができる。さらに、車両位置推定システム（１０）の好適な態様として、下記に例示する種々の付加的特徴も、これら車両位置推定方法や車両位置推定プログラムに組み込むことが可能であり、当該方法及び当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。

【0062】

１つの好適な態様として、対象車両（９）の位置（Ｑ）を推定する車両位置推定方法は、地物（Ｇ）の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得ステップ（＃２３）と、前記対象車両（９）に搭載された周辺検知センサ（Ｃ）により検知された前記対象車両（９）の周辺情報を取得する周辺情報取得ステップ（＃２１）と、前記周辺情報中に含まれる前記地物（Ｇ）の認識処理を行う認識ステップ（＃２２）と、衛星測位システム信号を受信し、当該衛星測位システム信号に基づいて前記対象車両（９）の位置（Ｑｇｐｓ）を推定する第１推定ステップ（＃１４）と、前記認識ステップ（＃２２）による前記地物（Ｇ）の認識処理結果と前記地物情報とに基づいて前記対象車両（９）の位置（Ｑｒｃｇ）を推定する第２推定ステップ（＃２４）と、を備え、前記対象車両（９）が駐車場（１００）内において設定された走行経路（Ｒ）に沿って設定された目的地（Ｐ）まで自動走行する自動走行モード（ａｕｔｏ）の場合、前記第２推定ステップ（＃２４）の推定結果を用いる。

【0063】

また、１つの好適な態様として、対象車両（９）の位置（Ｑ）を推定する車両位置推定プログラムは、地物（Ｇ）の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得機能（＃２３）と、前記対象車両（９）に搭載された周辺検知センサ（Ｃ）により検知された前記対象車両（９）の周辺情報を取得する周辺情報取得機能（＃２１）と、前記周辺情報中に含まれる前記地物（Ｇ）の認識処理を行う認識機能（＃２２）と、衛星測位システム信号を受信し、当該衛星測位システム信号に基づいて前記対象車両（９）の位置（Ｑｇｐｓ）を推定する第１推定機能（＃１４）と、前記認識機能による前記地物（Ｇ）の認識処理結果と前記地物情報とに基づいて前記対象車両（９）の位置（Ｑｒｃｇ）を推定する第２推定機能（＃２４）と、をコンピュータに実現させ、前記対象車両（９）が駐車場（１００）内において設定された走行経路（Ｒ）に沿って設定された目的地（Ｐ）まで自動走行する自動走行モード（ａｕｔｏ）の場合、前記第２推定機能（＃２４）の推定結果を用いる。

【0064】

また、車両位置推定システム（１０）は、前記第１推定部（１１）と前記第２推定部（１２）との何れの推定結果を用いるかを選択する選択部（１３）を備え、前記自動走行モード（ａｕｔｏ）であって、前記第１推定部（１１）による推定結果と前記第２推定部（１２）による推定結果との双方が得られている場合、前記選択部（１３）は、前記第２推定部（１２）の推定結果を用いると好適である。

【0065】

本構成によれば、対象車両（９）が自動走行モードで走行する際に、第１推定部（１１）による推定結果と第２推定部（１２）による推定結果との双方が得られた場合には、選択部（１３）によって第２推定部（１２）による推定結果が用いられる。従って、第１推定部（１１）による推定結果と第２推定部（１２）による推定結果とが競合することを適切に回避することができる。

【0066】

また、前記対象車両（９）は、前記自動走行モード（ａｕｔｏ）の起動指示と終了指示とを受け付ける自動走行モード受付部（２１）を備え、車両位置推定システム（１０）は、前記自動走行モード受付部（２１）が前記起動指示を受け付けた後、前記終了指示を受け付けるまで、又は、前記目的地（Ｐ）に到達するまでは、前記対象車両（９）が前記自動走行モード（ａｕｔｏ）であると判定すると好適である。

【0067】

終了指示が受け付けられた場合、自動走行モード（ａｕｔｏ）は終了し、車両（９）は停止する。また、対象車両（９）が目的地（Ｐ）に到達した場合も自動走行モード（ａｕｔｏ）は終了し、対象車両（９）は停止する。自動走行モード（ａｕｔｏ）の起動指示が受け付けられた後、対象車両（９）が停止するまでの間、一時停止等を除いて、対象車両（９）は自動走行モードで走行を継続する。対象車両（９）が走行を継続する間は、対象車両（９）の位置が精度良く推定されることが好ましい。従って、車両位置推定システム（１０）は、上記のように自動走行モード（ａｕｔｏ）であることを判定すると好適である。

【0068】

また、前記対象車両（９）が前記自動走行モード（ａｕｔｏ）による走行を開始した後、最初に前記第２推定部（１２）による推定結果が得られるまでは、前記第１推定部（１１）による推定結果を用い、前記第２推定部（１２）による推定結果が得られた後は、前記目的地（Ｐ）に到達するまで、前記第１推定部（１１）による推定結果と前記第２推定部（１２）による推定結果との内の前記第２推定部（１２）による推定結果のみを用いると好適である。

【0069】

対象車両（９）が自動走行モードによる走行を開始しても、近傍に認識可能な地物（Ｇ）が存在しない場合など、直ぐに第２推定部（１２）による推定結果が得られない場合がある。従って、本構成のように、第２推定部（１２）による推定結果が得られるまでは、第１推定部（１１）による推定結果が用いられると好適である。一方、駐車場（１００）における自動走行が開始されると、走行経路（Ｒ）に沿って存在する地物（Ｇ）を認識できる可能性が高い。そこで、第２推定部（１２）による推定結果が得られた後は、目的地（Ｐ）に到達するまで、第２推定部（１２）による推定結果のみが用いられると精度よく、走行経路（Ｒ）に沿った自動走行ができる。

【0070】

また、前記対象車両（９）が前記自動走行モード（ａｕｔｏ）による走行を開始した後、予め規定された規定時間以上、前記第２推定部（１２）からの推定結果が得られない場合には、前記第１推定部（１１）による推定結果を用いると好適である。

【0071】

第２推定部（１２）からの推定結果が得られない場合、走行経路（Ｒ）に沿った自動走行中の位置の精度が低下する可能性がある。従って、規定時間以上、第２推定部（１２）からの推定結果が得られない場合には、車両（９）が自動走行モード（ａｕｔｏ）であっても、第１推定部（１１）による推定結果を用いて対象車両（９）の位置（Ｑ）を推定すると好適である。

【0072】

また、前記認識部（３）の認識対象となる前記地物（Ｇ）は、前記駐車場（１００）の地表面に設けられた識別標示（Ｍ）及び帯状標示（１０５）の少なくとも一方を含むと好適である。

【0073】

このような識別標示（Ｍ）は、駐車場（１００）の構造や、駐車場（１００）に設定される走行経路（Ｒ）に応じて適切に配置することができる。従って、このような識別標示（Ｍ）を地物（Ｇ）とすることによって、適切に第２推定部（１２）により対象車両（９）の位置（Ｑｒｃｇ）を推定することができる。また、そのような識別標示（Ｍ）を配置することができない場合でも、例えば駐車枠線（１０５）や、停止線、横断歩道などの帯状標示（１０５）を地物（Ｇ）とすることができる。帯状標示（１０５）は、エッジ検出などによって比較的低い演算負荷で精度良く検出することができる。従って、帯状標示（１０５）を地物（Ｇ）とすることによって、適切に第２推定部（１２）により対象車両（９）の位置（Ｑｒｃｇ）を推定することができる。

【符号の説明】

【0074】

１ ：周辺情報取得部
３ ：認識部
５ ：地物情報取得部
７ ：位置情報取得部
９ ：車両
１０ ：車両位置推定システム
１１ ：第１推定部
１２ ：第２推定部
１３ ：選択部
２１ ：走行モード受付部（自動走行モード受付部）
１００ ：駐車場
１０５ ：駐車枠線（帯状標示）
Ｃ ：カメラ（周辺検知センサ）
Ｇ ：地物
Ｍ ：マーク（識別標示）
Ｐ ：目的地
Ｑ ：位置（対象車両の位置）
Ｑｅｓｔ ：推定位置（対象車両の位置）
Ｑｇｐｓ ：第１位置、第１推定部による推定結果
Ｑｒｃｇ ：第２位置、第２推定部による推定結果
Ｒ ：走行経路
＃２１ ：周辺情報取得ステップ／機能
＃２２ ：認識ステップ／機能
＃２３ ：地物情報取得ステップ／機能
＃１４ ：第１推定ステップ／機能
＃２４ ：第２推定ステップ／機能
＃４０ ：選択ステップ／機能

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】