特許 7400391 型枠装置及び型枠自動設置システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-11

(45)【発行日】2023-12-19

(54)【発明の名称】型枠装置及び型枠自動設置システム

(51)【国際特許分類】

   E04G 11/22 20060101AFI20231212BHJP

   E04G 3/00 20060101ALI20231212BHJP

   E04G 3/20 20060101ALI20231212BHJP

   G01C 15/00 20060101ALI20231212BHJP

【ＦＩ】

E04G11/22 A

E04G11/22 B

E04G3/00 Q

E04G3/20 A

G01C15/00 103A

G01C15/00 102C

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2019211204

(22)【出願日】2019-11-22

(65)【公開番号】P2021080795

(43)【公開日】2021-05-27

【審査請求日】2022-10-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000000549

【氏名又は名称】株式会社大林組

(74)【代理人】

【識別番号】110000176

【氏名又は名称】弁理士法人一色国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】太田 親

(72)【発明者】

【氏名】永田 和弘

(72)【発明者】

【氏名】羽立 征治

(72)【発明者】

【氏名】岡本 邦宏

【審査官】櫻井 茂樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１９３７２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００９／００４１８７９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０００－３１４６２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－０２０２５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－２６９１０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１０４１８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－１５９５１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－１１９１２３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０４Ｇ１／００－１９／００

２５／００－２７／００

Ｇ０１Ｃ１／００－１／１４

５／００－１５／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

コンクリートの打設予定領域の側面に対向して配置されるコンクリート型枠と、
該コンクリート型枠を、前記打設予定領域の側面に向けて進退自在にスライド移動させ
る走行機構と、
前記コンクリート型枠に設定した複数の側点の位置を測量する測量手段と、
を備える型枠装置であって、
前記測量手段は、
前記コンクリート型枠に設けた複数のターゲットと、
該ターゲットを視準するトータルステーションと、
間隔を設けて配置した２体のＧＮＳＳアンテナよりなる位置検出センサと、
を備えることを特徴とする型枠装置。

【請求項2】

請求項１に記載の型枠装置において、
前記コンクリート型枠は、コンクリート打設面が同一平面を形成する配置で、複数が着脱自在な連結部材を介して連結されていることを特徴とする型枠装置。

【請求項3】

請求項１または２に記載の型枠装置において、
前記走行機構が、既設コンクリートの側面を昇降自在な昇降足場に設置されていることを特徴とする型枠装置。

【請求項4】

コンクリートの打設予定領域の側面に対向して配置されるコンクリート型枠、該コンクリート型枠を、前記打設予定領域の側面に向けて進退自在にスライド移動させる走行機構、及び前記コンクリート型枠に設定した複数の側点の位置を測量する測量手段を備える型枠装置と、
該型枠装置に設けたコンクリート型枠のスライド移動を制御する型枠移動制御装置と、
を備え、
該型枠移動制御装置が、
前記測量手段から取得した測量結果に基づいて、前記コンクリート型枠の位置情報を算定する型枠位置算定部と、
算定した前記位置情報に基づいて、前記コンクリート型枠の建込み基準位置までの移動量を算定する移動量算定部と、
算定された前記移動量に基づいて前記走行機構を走行させ、前記コンクリート型枠をスライド移動させるスライド移動司令部と、
を備えることを特徴とする型枠自動設置システム。

【請求項5】

請求項４に記載の型枠自動設置システムにおいて、
前記型枠移動制御装置と、ネットワーク回線で相互通信可能な情報処理端末を備えることを特徴とする型枠自動設置システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、コンクリート構造物を構築する際に用いる、型枠装置及び型枠自動設置システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、ダム等の大規模なコンクリート構造物を構築する場合、コンクリートの打設領域を複数のブロックに区画し、または複数層に分割して、順次コンクリートを打ち継いでいく方法が知られている。この場合、施工計画の段階であらかじめコンクリート型枠の設置基準位置を規定したうえで、クレーン等の揚重装置を用いて型枠を設置位置近傍まで搬送したのち、現場の作業員の人力により位置調整を行って型枠を建て込んでおり、多大な手間を要していた。

【0003】

このような中、コンクリート型枠の設置作業を簡略化して省人化を図るべく、様々な型枠装置が開発されており、例えば、特許文献１には、既設コンクリートの側面を昇降する作業足場用枠体に型枠部材を設けた型枠装置が開示されている。

【0004】

特許文献１の型枠装置は、作業足場用枠体、型枠部材に加えてさらに、既設コンクリートの側部に固定したアンカー部材に着脱自在に設置するレール部材と、作業足場用枠体をレールに沿って移動させるジャッキとを備え、上下方向に伸縮するジャッキの、上端がこの作業足場用枠体に接続され、下端はレール部材に対して着脱自在に接続されている。

【0005】

そして、型枠部材を既設コンクリートの上方に位置する打設領域に配置するには、まず、ジャッキを伸張して、作業足場用枠体をレールに沿って上方に移動させる。移動後、作業足場用枠体をレールに固定し、また、ジャッキの下端をレール部材から解放したうえで、ジャッキを収縮する。さらに上昇させるには、ジャッキの下端をレール部材に固定するとともに、作業足場用枠体をレールから解放し、再度ジャッキを伸張し、作業足場用枠体をレール部材に沿って上方に移動させる。

【0006】

このような手順を繰り返し、作業足場用枠体を打設領域近傍の高さまで上昇させたのち、型枠部材を打設領域に向けて移動させて、施工計画であらかじめ規定した設置位置に建て込む。その後、新設コンクリートを打設して硬化養生させたのちに脱型する。こうした作業を、所望の高さに達するまで繰り返し行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【文献】特開２０１８－１９３７２４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

特許文献１の型枠装置によれば、型枠部材を設けた作業足場用枠体を既設コンクリートの側面に沿って昇降させることができるため、クレーン等の重機を用いて型枠部材の揚重作業を行う必要がなく、省力化を図ることができるとともに作業時間を大幅に短縮できる。ところが、作業足場用枠体の上昇移動により新設コンクリートの打設予定位置近傍の高さまで移動させた型枠部材を、施工計画で規定した設置基準位置に建て込む際の手順が明らかにされていない。

【0009】

また、型枠部材を施工計画で規定した設置位置に建て込む際には一般に、型枠部材の位置出しを行うべく、打設領域に隣接する既設コンクリート上に墨出しを行うが、墨出し作業が発生するが、側面は、急傾斜あるいは垂直に切り立っている場合が多く、作業が煩雑となりやすい。さらに、妻部における打設部材の位置確認作業では、作業員の墜落や転落のリスクが生じやすく、安全性に課題が生じている。

【0010】

加えて、コンクリートを順次打ち継ぐ作業では、型枠部材を設置した際の位置誤差が微細であっても、これが連続すると出来形に多大な影響を及ぼすため、型枠部材の建て込み精度が重要となる。しかし、建込んだのちの型枠部材の位置と施工計画で規定した設置基準位置との整合性確認を、現場でリアルタイムに検証することができない。

【0011】

また、コンクリートを打ち継ぐごとに実施する型枠部材の設置作業は、作業者が複数人に及ぶ場合が想定され、このような場合には作業員の個人差により建込み精度に誤差が生じやすく、安定した建込み精度の確保が困難となっていた。

【0012】

本発明は、かかる課題に鑑みなされたものであって、その主な目的は、高い精度を維持しつつ、省力化を図ることの可能な、型枠装置及び型枠自動設置システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0013】

かかる目的を達成するため、本発明の型枠装置は、コンクリートの打設予定領域の側面に対向して配置されるコンクリート型枠と、該コンクリート型枠を、前記打設予定領域の側面に向けて進退自在にスライド移動させる走行機構と、前記コンクリート型枠に設定した複数の側点の位置を測量する測量手段と、を備える型枠装置であって、前記測量手段は、前記コンクリート型枠に設けた複数のターゲットと、該ターゲットを視準するトータルステーションと、間隔を設けて配置した２体のＧＮＳＳアンテナよりなる位置検出センサと、を備えることを特徴とする。

【0014】

本発明の型枠装置によれば、コンクリート型枠に設定した複数の側点の位置を測量する測量手段と、コンクリート型枠をスライド移動させる走行機構とを備えることから、測量結果に基づいてコンクリート型枠の位置及び姿勢を適宜確認できるとともに、走行機構を用いてコンクリート型枠の建込み作業を行うことができる。

【0015】

これにより、コンクリート型枠の建て込み作業を、測量結果に基づいて位置及び姿勢を確認しつつ行えるため、作業員による個人差の影響を受けることなく安定した高い精度で、コンクリート型枠を建て込むことができる。また、墨出し作業を省略できるとともに、建込み時の人力作業を大幅に削減できるだけでなく、コンクリートの打設予定領域が、既設コンクリート部の上方といった高所であっても、建込み時の高所作業を大幅に削減でき、作業安全性の向上を図ることが可能となる。

【0017】

また、コンクリート型枠の建込み位置が何れの環境にあっても現場状況に応じて、トータルステーションによる測量結果もしくはＧＮＳＳ測量による測量結果を適宜選択し、これらの測量結果に基づいて、コンクリート型枠の位置や姿勢等の情報を取得することができ、作業効率を大幅に向上することが可能となる。

【0018】

本発明の型枠装置は、前記コンクリート型枠は、コンクリート打設面が同一平面を形成する配置で、複数が着脱自在な連結部材を介して連結されていることを特徴とする。

【0019】

本発明の型枠装置によれば、複数のコンクリート型枠が連結部材を介して連結されているため、これらを走行機構を介して同時に建て込むことができる。したがって、隣り合うコンクリート型枠を、それぞれ個別に建込む場合と比較して、隣り合うコンクリート型枠どうしで建込み位置の位置ズレを最小限に抑えることができ、建込み精度を向上させつつ、作業時間を短縮化を図ることが可能となる。

【0020】

本発明の型枠装置は、走行機構が、既設コンクリートの側面を昇降自在な昇降足場に設置されていることを特徴とする。

【0021】

本発明の型枠装置によれば、コンクリートの打設予定領域が既設コンクリート部の上方に位置する場合に、コンクリート型枠を、昇降足場を上昇させることにより打設予定領域近傍の高さ位置まで上昇させ、走行機構を用いて打設予定領域に向けてスライド移動させることができる。これにより、コンクリート型枠の建込む際の一連の作業を人力に頼ることなく実施できるため、省人化及び作業時間を短縮化を図ることが可能となる。

【0022】

したがって、コンクリートの打設領域を複数のブロックに区画し、順次コンクリートを打ち継いで構築する大規模なコンクリート構造物を施工する場合にも、コンクリート型枠の建込み精度を向上させつつ、省力化を図ることが可能となる。

【0023】

本発明の型枠自動設置システムは、コンクリートの打設予定領域の側面に対向して配置されるコンクリート型枠、該コンクリート型枠を、前記打設予定領域の側面に向けて進退自在にスライド移動させる走行機構、及び前記コンクリート型枠に設定した複数の側点の位置を測量する測量手段を備える型枠装置と、前記コンクリート型枠のスライド移動を制御する型枠移動制御装置と、を備え、該型枠移動制御装置が、前記測量手段から取得した測量結果に基づいて、前記コンクリート型枠の位置情報を算定する型枠位置算定部と、算定した前記位置情報に基づいて、前記コンクリート型枠の建込み基準位置までの移動量を算定する移動量算定部と、算定された前記移動量に基づいて前記走行機構を走行させ、前記コンクリート型枠をスライド移動させるスライド移動司令部と、を備えることを特徴とする。

【0024】

本発明の型枠自動設置システムによれば、測量手段及び型枠移動制御装置を用いて、コンクリート型枠の、現在位置、向き、姿勢等の位置姿勢情報を把握し、この位置姿勢情報に基づいて建込み基準位置までの移動量を算定し、さらには、移動量に基づいて走行機構を走行させてコンクリート型枠をスライド移動させることができる。したがって、コンクリート型枠の建込み精度を確保しつつ、省人化を図ることが可能となる。

【0025】

また、建込んだのちのコンクリート型枠の位置姿勢情報とあらかじめ設定した建て込み基準位置との整合性確認を、現場でリアルタイムに行うことができる。したがって、整合性が確認できない場合には、その場でコンクリート型枠の位置や向きの調整を行うこともでき、より安定した建込み精度を確保することが可能となる。

【0026】

また、コンクリートの打設領域を複数のブロックに区画し、順次コンクリートを打ち継いで構築する大規模なコンクリート構造物の施工に採用すると、打継ぐごとに実施するコンクリート型枠の建込み作業に係る様々な情報を、型枠移動制御装置に集約して一元管理することができる。これにより、先行して構築した既設コンクリート部におけるコンクリート型枠設置時の情報等を参照しながら、これと隣接する打設予定領域にコンクリート型枠を建込むことができ、建込み作業時に不具合の生じる可能性のある部位等を、事前に把握して対応策を講じる等、コンクリート型枠の建込み精度の向上に寄与することが可能となる。

【0027】

本発明の型枠自動設置システムは、前記型枠移動制御装置と、ネットワーク回線で相互通信可能な情報処理端末を備えることを特徴とする。

【0028】

本発明の型枠自動設置システムによれば、現場作業員や施工管理者が、タブレット等の情報処理端末を利用して型枠移動制御装置が一元管理する情報を閲覧することができ、作業に係る情報支援を容易に行うことが可能となる。

【発明の効果】

【0029】

本発明によれば、測量手段より取得した測量結果に基づいてコンクリート型枠の位置及び姿勢を確認できるととともに、走行機構によりコンクリート型枠をスライド移動させて建込むことができるから、作業員による人力作業を大幅に削減でき、省力化を図りつつ高い精度でコンクリート型枠を建込むことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】本発明の実施の形態における昇降装置及び型枠装置の側面を示す図である。

【図2】本発明の実施の形態における型枠自動設置システムの概略を示す図である。

【図3】本発明の実施の形態における昇降装置及び型枠装置の平面を示す図である。

【図4】本発明の実施の形態における昇降装置及び型枠装置の背面（コンクリート型枠が３台連結されている事例）を示す図である。

【図5】本発明の実施の形態における打設予定領域の区割りイメージを示す図である。

【図6】本発明の実施の形態における型枠移動制御装置の概略を示す図である。

【図7】本発明の実施の形態におけるコンクリート型枠の設置方法のフローを示す図である。

【図8】本発明の実施の形態におけるコンクリート型枠の設置方法を示す図である（その１）。

【図9】本発明の実施の形態におけるコンクリート型枠の設置方法を示す図である（その２）。

【図10】本発明の実施の形態におけるコンクリート型枠の設置方法を示す図である（その３）。

【発明を実施するための形態】

【0031】

本発明の型枠装置及び型枠自動設置システムは、コンクリート構造物を構築する際に用いるものであって、特に、コンクリートの打設領域を複数のブロックに区画し順次コンクリートを打ち継いで構築する、ダム等の大規模なコンクリート構造物に適している。

【0032】

以下に、型枠装置及び型枠自動設置システムについて、既設のコンクリート側壁を昇降可能な昇降足場とともに使用する場合を事例に挙げ、その詳細を図１～図１０を参照しつつ説明するが、これに先立ち、まず昇降足場について説明する。

【0033】

昇降足場９０は、図１で示すように、昇降装置９１と、作業ステージ９２と、枠組足場９３と、を備えている。昇降装置９１は、長手方向に伸縮自在および、または移動可能な構造を有し、この長手方向が既設コンクリート部Ａの側壁に沿うようにして、この壁面に埋設された複数のアンカーボルトＥに、着脱自在に設置されている。また、作業ステージ９２は、昇降装置９１に片持ち梁の状態で設置され、枠組足場９３は、作業ステージ９２上に設置されている。

【0034】

したがって、昇降装置９１が、既設コンクリート部Ａの壁面に沿って長手方向の伸縮を繰り返しながら、アンカーボルトＥを利用して上昇もしくは下降することにより、作業ステージ９２及び枠組足場９３は、既設コンクリート部Ａの壁面に沿って昇降する。このような構成の昇降足場９０において、枠組足場９３が、既設コンクリート部Ａとの間に空間を設けるようにして、作業ステージ９２の先端側に設置され、枠組足場９３と既設コンクリート部Ａとの間の空間に、型枠装置１１０が配置されている。

【0035】

≪型枠装置１１０≫
図１及び図２で示すように、型枠装置１１０は、コンクリート型枠１０と、走行機構２０と、測量手段５０とを備えている。

【0036】

コンクリート型枠１０は、既設コンクリート部Ａの上部に設けられたコンクリートの打設予定領域Ｃと平行となるように対向して配置されており、図３の平面図及び図４の背面図で示すように、表面がコンクリート打設面となる型枠パネル１１と、型枠パネル１１の背面側に設置される複数の横リブ１２と、複数の横リブ１２を連結するように、並列に設置される複数の縦リブ１３と、を備えている。

【0037】

並列配置された縦リブ１３にはその上端部に、図４で示すような、長尺の縦リブ接続材１４が設置され、隣り合う縦リブ１３どうしが接続されている。そして、縦リブ接続材１４の両端部には、複数のコンクリート型枠１０を連続して接続配置するための連結部材１４１が設けられている。

【0038】

例えば、図４では、３台のコンクリート型枠１０を連結部材１４１を介して着脱自在に接続した事例を示している。このとき、コンクリート型枠１０どうしは、図３で示すように、型枠パネル１１のコンクリート打設面が同一平面を形成するようにして配置されている。また、縦リブ１３の下端部各々には、後述する走行機構２０の一部を構成するキャスター１５が設置されている。

【0039】

走行機構２０は、図１で示すように、コンクリート型枠１０を打設予定領域Ｃに向けて前進もしくは後退自在にスライド移動させる機構であり、上記のキャスター１５、ガイド部材２１、走行レール２２、及びトロリー２３を備える。

【0040】

ガイド部材２１は、コンクリート型枠１０の縦リブ１３各々に設けられたキャスター１５の走行方向を案内するものであり、作業ステージ９２上のコンクリート型枠１０が配置された空間に、打設予定領域Ｃと直交して配置されている。

【0041】

本実施の形態では、図４で示すように、ガイド部材２１に溝形鋼を採用しているが、これに限定されるものではなく、キャスター１５が走行可能な溝部を有する鋼材であれば、いずれを採用してもよい。また、キャスター１５もいずれの形状のものを採用してもよく、さらには、ガイド部材２１を設けずにキャスター１５を作業ステージ９２上で直接走行させてもよい。

【0042】

走行レール２２は、後述するトロリー２３の走行方向を案内するもので、図１で示すように、枠組足場９３の上部に片持ち梁状に設置され、先端が打設予定領域Ｃの上方に位置する程度に張り出している。また、ガイド部材２１と同様に打設予定領域Ｃと直交して平行に延在し、図４で示すように、間隔を設けて複数が並列配置されている。

【0043】

トロリー２３は、図１で示すように、ホイスト等の吊持装置２４が設けられており、この吊持装置２４と縦リブ接続材１４とが接続されることにより、コンクリート型枠１０はトロリー２３に吊持された状態で、作業ステージ９２上を打設予定領域Ｃに向けて前進もしくは後退するようにスライド移動する。コンクリート型枠１０の移動量Ｌ１（トロリー２３の移動量）は、走行レール２２に設置されたエンコーダー２５で検出することができ、後述する走行機構制御盤３０に送信される。

【0044】

なお、走行レール２２はいずれの形状でもよく、またトロリー２３は、電動式もしくは油圧駆動式等いずれの機構により走行するものであってもよい。さらには、走行レール２２及びトロリー２３に代えて油圧シリンダ等の伸縮装置を採用するなど、コンクリート型枠１０を打設予定領域Ｃに向けて進退自在にスライド移動させることが可能な装置であれば、いずれを走行機構２０に含めてもよい。

【0045】

測量手段５０は、コンクリート型枠１０の位置、向き及び姿勢等を含む位置姿勢情報を算出することを考慮して設けるものであり、コンクリート型枠１０にあらかじめ設定した複数の側点の位置座標を測量するべく設けられている。本実施の形態では、図２で示すように、コンクリート型枠１０が、いずれの環境下にあっても、トータルステーションを用いた測量と、ＧＮＳＳ測量の少なくともいずれかの測量を実施できるよう、トータルステーション５１と、トータルステーション５１で視準する複数のターゲット５２と、位置検出センサ５３と、を備えている。

【0046】

トータルステーション５１は、一般に広く採用されている測量機器であり、ターゲット５２を視準もしくは自動追尾して水平角・鉛直角・距離を計測し、これらを三次元座標に換算してターゲット５２の三次元的位置を求める。本実施の形態では、トータルステーション５１を、施工現場の地盤上に配置し、ターゲット５２をコンクリート型枠１０に設置している。

【0047】

ターゲット５２の配置位置は、トータルステーション５１をコンクリート型枠１０の背面側に配置できる場合には、例えば、図４で示すように、コンクリート型枠１０の背面における４隅と、背面の中ほどであって中心点Ｏを外した位置の、合計５カ所に設置するとよい。これは、トータルステーション５１により視準もしくは自動追尾した少なくとも３箇所のターゲット５２の位置座標により、前述したコンクリート型枠１０の位置姿勢情報を算出するためである。

【0048】

したがって、３個のターゲット５２が、閉合を形成する位置（直線状の列をなさない位置）であれば、型枠パネル１１の背面のいずれに設置してもよく、またその数量もいずれでもよい。

【0049】

一方、施工現場の状況により、トータルステーション５１をコンクリート型枠１０の背面側に配置できないが、側方に配置できる場合には、ターゲット５２を、コンクリート型枠１０の側端面もしくは上面に、少なくとも２か所以上配置してもよい。この場合には、少なくともコンクリート型枠１０の上方と下方に位置する２カ所の隅部近傍に配置し、コンクリート型枠１０の上方と下方に位置する２カ所の隅部各々の位置座標を取得する。

【0050】

したがって、図８で示すように、コンクリート型枠１０が打設予定領域Ｃの近傍であって、下端を、既設コンクリートＡに当接された位置にある場合は、打設予定領域Ｃの下方に位置する既設コンクリート部Ａを打設した際のコンクリート型枠１０の上方に位置する２カ所の隅部各々の位置座標を、打設予定領域Ｃの近傍に位置するコンクリート型枠１０の下方に位置する２カ所の隅部各々の位置座標と見做す。

【0051】

また、図１で示すように、コンクリート型枠１０が打設予定領域Ｃから離間した位置にあって、トロリー２３に吊持されている状態にある場合には、上記のとおり、トータルステーション５１で視準した少なくとも３つのターゲット５２を用いた測量結果に基づいて、コンクリート型枠１０の上方及び下方４カ所の隅部各々の位置座標を算出する。

【0052】

これにより、いずれの場合もコンクリート型枠１０における４隅各々の位置座標を検出できるから、位置姿勢情報を算出することが可能となる。さらに、トータルステーション５１をコンクリート型枠１０の背面側及び側方側のいずれの地表面にも設置できない場合には、位置検出センサ５３を利用してＧＮＳＳ測量を行う。

【0053】

位置検出センサ５３は、図２及び図４で示すように、型枠パネル１１の上端部における両側端に相当する位置に配置されている２台のＧＮＳＳアンテナ５３１、５３２よりなる。これらは、ＧＮＳＳを利用して２点間の相対的な位置関係（ベクトル）を求める方法として一般に知られている相対測位を行うべく、２台配置している。

【0054】

このような２台のＧＮＳＳアンテナ５３１、５３２により、コンクリート型枠１０の上方に位置する２カ所の隅部各々の位置座標を取得できる。そして、下方に位置する２カ所の隅部各々の位置座標は、以下のように取得する。図８で示すように、コンクリート型枠１０の下端が既設コンクリートＡに当接された位置にある場合、既設コンクリート部Ａを打設した際のコンクリート型枠１０における、上方２カ所の隅部各々の位置座標を、下方２カ所の隅部各々の位置座標と見做す。図１で示すように、コンクリート型枠１０が打設予定領域Ｃから離間した位置にある場合、下端付近のターゲット５２を別途視準する等の測量を行って、コンクリート型枠１０上の少なくとも１点の位置座標を測量し、下方２カ所の隅部各々の位置座標を算定する。

【0055】

上述する構成の型枠装置１１０によれば、測量手段５０に基づいてコンクリート型枠１０の位置姿勢情報を確認しつつ、走行機構２０によりコンクリート型枠１０をスライド移動させることができる。これにより、現場作業員による人力作業を大幅に削減できるだけでなく、コンクリート型枠１０の建込み作業が、既設コンクリート部Ａの上方といった高所であっても、高所作業を大幅に削減でき、作業安全性の向上を図ることが可能となる。

【0056】

複数のコンクリート型枠１０を走行機構２０を介して同時に建て込むことができる。したがって、隣り合うコンクリート型枠１０を、それぞれ個別に建込む場合と比較して、隣り合うコンクリート型枠１０どうしで建込み位置の位置ズレを最小限に抑えることができ、建込み精度を向上させつつ、作業時間を短縮化を図ることが可能となる。

【0057】

さらには、型枠装置１１０を昇降足場９０に設けることにより、コンクリート型枠１０を、昇降足場９０を上昇させることにより打設予定領域Ｃ近傍の高さ位置まで上昇させ、また、走行機構２０を用いて打設予定領域Ｃに向けてスライド移動させることができる。これにより、コンクリート型枠１０を建込む際の一連の作業を人力に頼ることなく実施できるため、省人化及び作業時間を短縮化を図ることが可能となる。

【0058】

したがって、図５で示すように、既設コンクリート部Ａの上方に位置する打設予定領域Ｃを１回の打設範囲に対応する大きさの複数のブロックに区画し、順次コンクリートを打ち継いで構築する大規模なコンクリート構造物Ｄの施工に採用すると、各ブロックに対するコンクリート型枠１０の建込み精度を向上させつつ、施工性を大幅に向上ずることが可能となる。

【0059】

≪型枠自動設置システム１００≫
そして、上記の型枠装置１１０を用いた型枠自動設置システム１００は、図２で示すように、型枠装置１１０に加えて、走行機構制御盤３０、型枠移動制御装置４０、情報処理端末６０、及びクラウドサーバ８０、を備えている。

【0060】

走行機構制御盤３０は、トロリー２３が走行レール２２上を走行する際の移動方向及び移動量Ｌ１を制御するものであり、走行機構２０のエンコーダー２５、及び、後述する型枠移動制御装置４０に接続されている。これにより、型枠移動制御装置４０から指令を受けて、もしくは型枠移動制御装置４０を介して後述する情報処理端末６０の指令を受けて、トロリー２３を走行させることにより、コンクリート型枠１０をスライド移動させる。

【0061】

型枠移動制御装置４０は、事業所や施工現場の工事事務所等に設置され、コンクリート型枠１０の状況を常時監視するだけでなく、走行機構制御盤３０に走行指令を発令する装置である。図６で示すように、入力装置４１、出力装置４２、中央演算処理装置４３、ファイル装置４４、及びメインメモリ４５を備えている。

【0062】

入力装置４１は、例えばキーボード、スキャナー、スイッチ等であり、出力装置４２は、ディスプレイやプリンター等が挙げられる。中央演算処理装置４３は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びハードウェアインタフェース等を有するコンピュータである。

【0063】

また、ファイル装置４４は、半導体メモリ又はハードディスクドライブ等からなる記憶装置であり、詳細は後述するが、少なくとも測量ファイル４４１、施工計画情報ファイル４４２、算定式格納ファイル４４３、移動量情報ファイル４４４、型枠位置情報ファイル４４５、施工情報ファイル４４６等が格納されている。

【0064】

メインメモリ４５は、中央演算処理装置４３によって実行可能なプログラムやデータを一時的に格納するものであり、詳細は後述するが、少なくも型枠位置算定部４５１、移動量算定式決定部４５２、移動量算定部４５３、スライド移動司令部４５４、型枠位置検証部４５５、施工情報取得部４５６等が備えられている。

【0065】

情報処理端末６０は、図２で示すように、型枠移動制御装置４０との間で相互データ通信が可能で、かつ、現場作業員や施工管理者等が携帯可能な情報処理装置であり、タブレット端末、ノートパソコンもしくはスマートフォン等のデータ処理機能や通信機能を有する端末装置であれば、いずれを採用することもできる。また、詳細は後述するが、少なくともトロリー２３の走行を操作するための手動操作アプリケーションが格納されている。

【0066】

このような構成の型枠自動設置システム１００は、走行機構制御盤３０と、型枠移動制御装置４０及び走行機構２０のエンコーダー２５とが、有線もしくは無線の専用回線により接続されている。また、型枠移動制御装置４０、測量手段５０のトータルステーション５１及び位置検出センサ５３と、情報処理端末６０とが、例えば、インターネット等の既存のあらゆる形態のネットワーク回線７０を介して接続されている。

【0067】

したがって、事業所や施工現場の工事事務所等に設置される型枠移動制御装置４０と、現場作業員や施工管理者等が携帯可能な情報処理端末６０は、ネットワーク回線７０経由で相互データ通信が可能である。もしくは、型枠自動設置システム１００は、クラウドサーバ８０を備える構成としてもよい。

【0068】

この場合、型枠移動制御装置４０に、インターネット経由で情報をクラウドサーバ８０に送受信する機能を備え、ファイル装置４４に格納した情報を、クラウドサーバ８０に格納する。また、情報処理端末６０にも、インターネット経由で情報をクラウドサーバ８０に送受信する機能を備える。これにより、型枠移動制御装置４０と情報処理端末６０はネットワーク回線７０を介して、クラウドサーバ８０を利用した相互データ通信を行うことができる。

【0069】

こうすると、現場作業員や施工管理者が、情報処理端末６０を利用して型枠移動制御装置４０が一元管理する情報を閲覧することができ、型枠自動設置システム１００を用いてコンクリート型枠１０の建込み作業に係る情報支援を容易に行うことが可能となる。

【0070】

上述する構成の型枠自動設置システム１００によれば、測量手段５０と型枠移動制御装置４０を用いて、コンクリート型枠１０の位置姿勢情報を把握し、この位置姿勢情報に基づいて建込み基準位置までの移動量Ｌ１を算定する。さらには、移動量Ｌ１に基づいて走行機構２０を走行させてコンクリート型枠１０をスライド移動させることができ、コンクリート型枠１０の建込み精度を確保しつつ、省人化を図ることが可能となる。

【0071】

また、建込んだのちのコンクリート型枠１０の位置姿勢情報とあらかじめ設定した建て込み基準位置との整合性確認を、現場でリアルタイムに行うことができる。したがって、整合性が確認できない場合には、その場でコンクリート型枠１０の位置や向きの調整を行うこともでき、より安定した建込み精度を確保することが可能となる。

【0072】

≪コンクリート型枠の自動設置方法≫
そこで、上記の型枠自動設置システム１００を用いて型枠装置１１０のコンクリート型枠１０を、施工計画時に規定した建込み基準位置に自動設置する手順を、型枠移動制御装置４０の詳細とともに、図７のフロー図を参照しつつ説明する。

【0073】

本実施の形態では、型枠装置１１０を昇降足場９０に設置し、既設コンクリート部Ａの上方にある打設予定領域Ｃにコンクリートを打継いで、新設コンクリート部Ｂを構築する工程を繰り返す場合を事例に挙げる。

【0074】

＜前処理＞
施工計画の段階であらかじめ、コンクリートを打ち継ぐ毎に設置するコンクリート型枠１０の位置座標を算出し、これをコンクリート型枠１０を建込む際の建込み基準位置として規定するとともに、建込み基準位置に対して許容可能な許容誤差を算定しておく。

【0075】

これら建込み基準位置と許容誤差に係る基準位置情報は、図５で示すように、打設予定領域Ｃを１回の打設範囲に相当する大きさで区画した複数のブロックごとに算出し、各ブロックに付与した打設領域番号（例えば、Ｃ11、Ｃ12・・、Ｃ21、Ｃ22・・）と関連付けしておく。

【0076】

そのうえで、図６で示すような、型枠移動制御装置４０を構成するファイル装置４４の施工計画情報ファイル４４２に格納しておく。なお、施工計画情報ファイル４４２には、コンクリート型枠１０の寸法（高さ及び長さ）等の緒元情報や、その他必要な情報を格納しておくとよい。ファイル装置４４の算定式格納ファイル４４３には、コンクリート型枠１０を建込み基準位置に建て込むための移動量Ｌ１を算定する移動量算定式と、移動量算定式に必要なパラメータ情報を格納しておく。

【0077】

＜コンクリート型枠の移動前位置情報Ｐ１を算定：ＳＴＥＰ１＞
図１で示すように、昇降装置９１により昇降足場９０を上昇させ、コンクリート型枠１０をコンクリートの打設予定領域Ｃと対向する高さ位置に配置したのち、測量手段５０を用いてコンクリート型枠１０の測量を行う。

【0078】

トータルステーション５１をコンクリート型枠１０の背面側に据え付けることができ、かつ３点以上のターゲット５２を視準もしくは追尾できた場合には、これらのターゲット５２の位置座標を測量情報として、ネットワーク回線７０を介して、入力装置４１から型枠移動制御装置４０に入力し、打設領域番号とともにファイル装置４４の測量ファイル４４１に格納する。

【0079】

３点以上のターゲット５２の位置座標が測量情報として入力されると、中央演算処理装置４３がメインメモリ４５に格納されている型枠位置算定部４５１の指令を受け、コンクリート型枠１０をスライド移動させる前の位置姿勢情報（現在位置、向き及び姿勢）である移動前位置情報Ｐ１を算定し、打設領域番号とともにファイル装置４４の型枠位置情報ファイル４４５に格納する。

【0080】

なお、トータルステーション５１をコンクリート型枠１０の背面側に据え付けることができない場合は、前述のとおり、トータルステーション５１を側方に配置し、コンクリート型枠１０の側端面もしくは上面の少なくとも２か所以上に配置したターゲット５２を使用して測量情報を得る。もしくは、２台のＧＮＳＳアンテナ５３１、５３２により取得した位置座標と、他の測量手段により取得したコンクリート型枠１０上の少なくとも１点の位置座標に基づいて、コンクリート型枠１０に係る測量情報を取得し、入力装置４１から型枠移動制御装置４０に入力する。

【0081】

＜コンクリート型枠の移動量Ｌ１を算定：ＳＴＥＰ２＞
コンクリート型枠１０の移動前位置情報Ｐ１が算定されると、中央演算処理装置４３がメインメモリ４５に格納されている移動量算定式決定部４５２の指令を受け、ファイル装置４４の算定式格納ファイル４４３に格納された移動量算定式とパラメータ情報を、ネットワーク回線７０を介して情報処理端末６０に出力する。また、コンクリート型枠１０の移動前位置情報Ｐ１、及び施工計画情報ファイル４４２に格納され、移動前位置情報Ｐ１に付与された打設領域番号に対応する建込み基準位置も併せて、情報処理端末６０に出力する。

【0082】

施工管理者は、情報処理端末６０に出力された、移動前位置情報Ｐ１及び建込み基準位置を参照しつつ、現場状況やトロリー２３の性能等を勘案し、情報処理端末６０にパラメータの最適値を入力する。入力された最適値は、ネットワーク回線７０を介して入力装置４１から型枠移動制御装置４０に入力され、ファイル装置４４の算定式格納ファイル４４３に格納される。

【0083】

パラメータの最適値が入力されたところで、中央演算処理装置４３がメインメモリ４５に格納された移動量算定部４５３の指令を受け、各情報（移動前位置情報Ｐ１、建込み基準位置、移動量算定式、パラメータの最適値等）に基づいて、コンクリート型枠１０の移動量Ｌ１を算定する。算定した移動量Ｌ１は、打設領域番号とともにファイル装置４４の移動量情報ファイル４４４に格納されるとともに、ネットワーク回線７０を介して情報処理端末６０に出力する。

【0084】

＜コンクリート型枠をスライド移動：ＳＴＥＰ３＞
施工管理者は、移動量Ｌ１を確認したうえで、情報処理端末６０に、走行機構２０のトロリー２３を走行させるための指令情報を入力する。入力された指令情報は、ネットワーク回線７０を介して入力装置４１から型枠移動制御装置４０に入力される。すると、中央演算処理装置４３がメインメモリ４５に格納されたスライド移動司令部４５４の指令を受け、算定された移動量Ｌ１を、出力装置４２介して走行機構制御盤３０に入力する。

【0085】

走行機構制御盤３０は、移動量Ｌ１が入力されるとトロリー２３を稼働させ、走行レール２２上を入力された移動量Ｌ１だけ打設予定領域Ｃに向けて移動させる。これにより、コンクリート型枠１０は、図８で示すように、打設予定領域Ｃに向けてスライド移動する。このとき、コンクリート型枠１０の下端部が、打設予定領域Ｃの下方に位置する既設コンクリート部Ａに当接していることを確認し、確認できない場合はトロリー２３を操作して、下端部が既設コンクリート部Ａに当接するまでコンクリート型枠１０をスライド移動させる。

【0086】

＜コンクリート型枠の建込み位置の検証：ＳＴＥＰ４＞
図８で示すように、コンクリート型枠１０のスライド移動が終了したところで、測量手段５０を用いてコンクリート型枠１０の測量を行う。測量情報の取得方法は、＜ＳＴＥＰ１＞と同様であり、取得した測量情報は、入力装置４１から型枠移動制御装置４０に入力され、ファイル装置４４の測量ファイル４４１に格納される。

【0087】

測量情報が型枠移動制御装置４０に入力されると、中央演算処理装置４３がメインメモリ４５に格納されている型枠位置算定部４５１の指令を受け、コンクリート型枠１０をスライド移動させた後の位置姿勢情報（現在位置、向き及び姿勢）である建込み位置情報Ｐ２を算定し、打設領域番号とともにファイル装置４４の型枠位置情報ファイル４４５に格納する。

【0088】

なお、測量情報が、ＧＮＳＳ測量により取得した２体のＧＮＳＳアンテナ５３１、５３２各々の位置座標、もしくは、コンクリート型枠１０の両側端面に設置した２点のターゲット５２をトータルステーション５１で視準もしくは追尾して取得した位置座標であった場合は、以下のとおりである。

【0089】

中央演算処理装置４３がメインメモリ４５に格納されている型枠位置算定部４５１の指令を受け、前述したように、２点の位置座標と、ファイル装置４４の型枠位置情報ファイル４４５に格納され、現在コンクリート型枠１０の建込み作業を行っている区画の直下の打設領域番号が付与された建込み位置情報Ｐ２を取得する。そして、直下の打設番号が付与された建込み位置情報Ｐ２から、直下の既設コンクリート部Ａを構築した際に使用したコンクリート型枠１０の上方に位置する２点の隅部各々の位置座標を抽出する。

【0090】

この２点の位置座標を、現在、建込み位置情報Ｐ２を算出しようとするコンクリート型枠１０の下方に位置する２点の隅部各々の位置座標と見做す。そのうえで、これら４点の位置座標を用いて、コンクリート型枠１０の建込み位置情報Ｐ２を算定し、打設領域番号とともにファイル装置４４の型枠位置情報ファイル４４５に格納する。

【0091】

コンクリート型枠１０の建込み位置情報Ｐ２が算定されると、中央演算処理装置４３がメインメモリ４５に格納されている型枠位置検証部４５５の指令を受け、ファイル装置４４の施工計画情報ファイル４４２に格納されている、対応する打設領域番号が付与された建込み基準位置と許容誤差を参照し、まず、建込み位置情報Ｐ２と建込み基準位置とに基づいて建込み誤差量Ｌ２を算定する。

【0092】

次に、建込み誤差量Ｌ２と許容誤差とを比較し、据え付けたコンクリート型枠１０について、位置調整が必要か否かの判定情報を、建込み誤差量Ｌ２及び許容誤差とともに出力装置４２に出力するとともに、ネットワーク回線７０を介して情報処理端末６０にも出力する。建込み誤差量Ｌ２は、打設領域番号とともにファイル装置４４の移動量情報ファイル４４４にも格納される。

【0093】

施工管理者は、建込み誤差量Ｌ２、許容誤差、及び位置調整が必要か否かの判定情報に基づいて、情報処理端末６０に、位置調整開始の指令情報もしくは、建込み作業終了の指令情報を入力する。入力された指令情報は、ネットワーク回線７０を介して入力装置４１から型枠移動制御装置４０に入力される。

【0094】

＜コンクリート型枠の位置調整：ＳＴＥＰ５＞
位置調整開始の指令情報が入力されると、中央演算処理装置４３がメインメモリ４５に格納されたスライド移動司令部４５４の指令を受け、算定された建込み誤差量Ｌ２を、出力装置４２介して走行機構制御盤３０に入力する。

【0095】

建込み誤差量Ｌ２が入力されると、走行機構制御盤３０はトロリー２３を稼働させ、走行レール２２上を入力された建込み誤差量Ｌ２だけ、前進もしくは後進させる。これにより、コンクリート型枠１０は、打設予定領域Ｃに対して後進もしくは前進する方向に、スライド移動する。

【0096】

なお、コンクリート型枠１０の位置調整は、施工管理者が、情報処理端末６０にあらかじめ格納されたトロリー２３を手動操作するための手動操作アプリケーションを起動させ、手動操作を行ってもよい。具体的には、所定の操作により手動操作アプリケーションを起動させると、ディスプレイに操作画面が出力される。

【0097】

そこで、施工管理者は、情報処理端末６０に出力された、建込み誤差量Ｌ２、許容誤差、及び位置調整が必要か否かの判定情報や、現場状況やトロリー２３の性能等を勘案し、操作画面に従ってトロリー２３を走行させるための操作を行う。施工管理者による操作情報（トロリー２３の移動量や移動方向等の情報入力）は、ネットワーク回線７０を介して入力装置４１から型枠移動制御装置４０に入力される。

【0098】

施工管理者による操作情報が入力されると、型枠移動制御装置４０は、中央演算処理装置４３がメインメモリ４５に格納されているスライド移動司令部４５４の指令を受け、施工者による操作情報を、出力装置４２を介して走行機構制御盤３０に入力する。すると、走行機構制御盤３０はトロリー２３を稼働させ、走行レール２２上を入力された操作情報に対応して移動させ、コンクリート型枠１０をスライド移動させる。

【0099】

＜コンクリート型枠の調整後位置の検証：ＳＴＥＰ６＞
コンクリート型枠１０の位置調整が終了したところで、測量手段５０を用いてコンクリート型枠１０の測量を行う。測量情報の取得方法は、＜ＳＴＥＰ１＞と同様であり、取得した測量情報は、入力装置４１から型枠移動制御装置４０に入力され、ファイル装置４４の測量ファイル４４１に格納される。

【0100】

測量情報が型枠移動制御装置４０に入力されると、中央演算処理装置４３がメインメモリ４５に格納されている型枠位置算定部４５１の指令を受け、コンクリート型枠１０を位置調整したのちの位置姿勢情報（現在位置、向き及び姿勢）である調整後位置情報Ｐ３を算定し、打設領域番号とともにファイル装置４４の型枠位置情報ファイル４４５に格納する。

【0101】

なお、測量情報が、ＧＮＳＳ測量により取得した２体のＧＮＳＳアンテナ５３１、５３２各々の位置座標、もしくは、コンクリート型枠１０の両側端面に設置した２点のターゲット５２をトータルステーション５１で視準もしくは追尾して取得した位置座標であった場合は、＜ＳＴＥＰ４＞と同様の方法で調整後位置情報Ｐ３を算定する。

【0102】

こののち、中央演算処理装置４３がメインメモリ４５に格納されている型枠位置検証部４５５の指令を受け、ファイル装置４４の施工計画情報ファイル４４２に格納されている、対応する打設領域番号が付与された建込み基準位置と許容誤差を参照し、まず、調整後位置情報Ｐ３と建込み基準位置とに基づいて調整後誤差量Ｌ３を算定する。

【0103】

次に、調整後誤差量Ｌ３と許容誤差とを比較し、建込んだコンクリート型枠１０について、再度の位置調整が必要か否かの判定情報を、調整後誤差量Ｌ３及び許容誤差とともに出力装置４２に出力するとともに、ネットワーク回線７０を介して情報処理端末６０にも出力する。調整後誤差量Ｌ３は、打設領域番号とともにファイル装置４４の移動量情報ファイル４４４にも格納される

【0104】

施工管理者は、調整後誤差量Ｌ３、許容誤差、及び位置調整が必要か否かの判定情報に基づいて、情報処理端末６０に、位置調整開始の指令情報もしくは、建込み作業終了の指令情報を入力する。入力された指令情報は、ネットワーク回線７０を介して入力装置４１から型枠移動制御装置４０に入力される。

【0105】

位置調整を行っても許容誤差を満足せず、位置調整開始の指令情報が入力された場合には、＜ＳＴＥＰ５＞に戻って、トロリー２３を稼働させ、走行レール２２上を入力された調整後誤差量Ｌ３だけ前進もしくは後進させて、コンクリート型枠１０をスライド移動させる作業を繰り返す。調整後誤差量Ｌ３が許容誤差に収まったところで、コンクリート型枠１０の固定作業を行って、建込み作業を終了する。

【0106】

＜新設コンクリート部を構築：ＳＴＥＰ７＞
こののち、図９で示すように、コンクリート型枠１０が建込まれた打設予定領域Ｃに対して、必要に応じて配筋作業等をしたのちにコンクリートを打設して硬化させ、所望の圧縮強度が発現されるまで養生する。この新設コンクリート部Ｂの上方に、コンクリートをさらに打継ぐ場合には、コンクリートを硬化・養生させている間に、昇降足場９０を上昇させるための準備作業を実施しておく。

【0107】

所定の養生期間が経過したところで、図１０で示すように、トロリー２３を走行レール２２上で後進させて、コンクリート型枠１０の開枠を行う。コンクリート型枠１０の開枠作業は、施工管理者が情報処理端末６０において、前述した手動操作アプリケーションを起動させて操作画面を出力させたのち、操作画面に従ってトロリー２３を後進させるための操作を行う。施工管理者による操作情報は、ネットワーク回線７０を介して入力装置４１から型枠移動制御装置４０に入力される。

【0108】

施工管理者による操作情報が入力されると、型枠移動制御装置４０は、中央演算処理装置４３がメインメモリ４５に格納されているスライド移動司令部４５４の指令を受け、施工者による操作情報を、出力装置４２を介して走行機構制御盤３０に入力する。すると、走行機構制御盤３０はトロリー２３を稼働させ、走行レール２２上を後進させることにより、コンクリート型枠１０が開枠される。

【0109】

こののち、＜ＳＴＥＰ１＞に戻って、構築した新設コンクリート部Ｂを既設コンクリート部Ａとして、昇降装置９１を作動させて昇降足場９０を既設コンクリート部Ａの壁面に沿って上昇させる。そして、＜ＳＴＥＰ２＞～＜ＳＴＥＰ７＞にしたがってコンクリート型枠１０の建込み作業を行い、コンクリートを打継ぐ作業を、コンクリート構造物Ｄが所望の高さに到達するまで繰り返す。

【0110】

コンクリート構造物Ｄが所望の高さに到達した場合には、昇降装置９１を作動させて昇降足場９０を既設コンクリート部Ａの壁面に沿って下降させ、作業を終了する。

【0111】

なお、上述する昇降足場９０の上昇、コンクリート型枠３１の建込み、及び打設予定領域Ｃへのコンクリートの打設に係る各作業時の段階で得られる情報のうち、測量ファイル４４１、施工計画情報ファイル４４２、算定式格納ファイル４４３、移動量情報ファイル４４４、型枠位置情報ファイル４４５に格納していない、その他の各種施工情報データを、例えば、施工管理者が情報処理端末６０に適宜入力しておくとよい。

【0112】

これらその他の施工情報データは、適宜のタイミングでネットワーク回線７０を介して入力装置４１から型枠移動制御装置４０に入力される。施工情報データが入力されると、型枠移動制御装置４０は、中央演算処理装置４３がメインメモリ４５に格納されている施工情報取得部４５６の指令を受け、施工情報データを必要に応じて適宜変換し、ファイル装置４４の施工情報ファイル４４６に格納する。

【0113】

そして、これらの情報は、図５で示すような、複数のブロックごとに得られるから、各ブロックに付与した打設領域番号を関連付けておく。すると、コンクリート構造物Ｄを構築する際に得られる施工情報を、型枠移動制御装置４０に集約して一元管理することができる。

【0114】

これにより、先行して構築した既設コンクリート部Ａにおけるコンクリート型枠１０の設置時の情報等を参照しながら、これと隣接する打設予定領域Ｃにコンクリート型枠１０を建込むことができる。また、建込み作業時に不具合の生じる可能性のある部位等を、事前に把握して対応策を講じる等、コンクリート型枠１０の建込み精度の向上に寄与することが可能となる。

【0115】

上記のとおり、本発明の型枠装置１１０及び型枠自動設置システム１００によれば、測量手段５０及び型枠移動制御装置４０を用いて、コンクリート型枠１０の、現在位置、向き、姿勢等の位置姿勢情報を把握し、この位置姿勢情報に基づいて建込み基準位置までの移動量Ｌ１を算定する。さらには、移動量Ｌ１に基づいて走行機構２０を走行させてコンクリート型枠１０をスライド移動させることができ、コンクリート型枠１０の建込み精度を確保しつつ、省人化を図ることが可能となる。

【0116】

本発明の型枠装置１１０及び型枠自動設置システム１００は、上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0117】

例えば、本実施の形態では、型枠自動設置システム１００を、既設コンクリート部Ａに沿って昇降する昇降足場９０に搭載したが、必ずしもこれに限定するものではなく、地表面上を移動するステージ足場等に搭載してもよい。

【0118】

また、型枠自動設置システム１００により建込むコンクリート型枠１０は、１体でもよいし、例えば図４で示すように、３体のコンクリート型枠１０であってもよい。この場合には、前述したように、３体のコンクリート型枠１０を連結部材１４１を介して着脱自在に連結することにより、走行機構２０のトロリー２３により同時にスライド移動させることができる。

【0119】

このとき、３体のコンクリート型枠１０各々を吊持するトロリー２３どうしは、同期させるとよい。また、コンクリート型枠１０を移動量Ｌ１だけスライド移動させて建て込んだのち、＜ＳＴＥＰ５＞～＜ＳＴＥＰ６＞のような位置調整を行う必要がある場合、連結部材１４１を取り外してコンクリート型枠１０を１体ずつ、位置調整することも可能である。

【0120】

また、コンクリート型枠１０の姿勢や傾きを人力で微調整したい場合には、走行機構２０のガイド部材２１にキャスター１５を固定することの可能な固定具を準備しておくとよい。こうすると、ガイド部材２１に固定されたキャスター１５を支点にして、コンクリート型枠１０の微調整を行うことが可能となる。

【符号の説明】

【0121】

１００ 型枠自動設置システム
１１０ 型枠装置
１０ コンクリート型枠
１１ 型枠パネル
１２ 横リブ
１３ 縦リブ
１４ 縦リブ接続材
１４１ 連結部材
１５ キャスター
２０ 走行機構
２１ ガイド部材
２２ 走行レール
２３ トロリー
２４ 吊持装置
２５ エンコーダー
３０ 走行機構制御盤
４０ 型枠移動制御装置
４１ 入力装置
４２ 出力装置
４３ 中央演算処理装置
４４ ファイル装置
４５ メインメモリ
５０ 測量手段
５１ トータルステーション
５２ ターゲット
５３ 位置検出センサ
５３１ ＧＮＳＳアンテナ
５３２ ＧＮＳＳアンテナ
５４ ＧＮＳＳ衛星
６０ 情報処理端末
７０ ネットワーク回線
８０ クラウドサーバ
９０ 昇降足場
９１ 昇降装置
９２ 作業ステージ
９３ 枠組足場

Ａ 既設コンクリート部
Ｂ 新設コンクリート部
Ｃ 打設領域
Ｄ コンクリート構造物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】