特許 7400452 印刷装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-11

(45)【発行日】2023-12-19

(54)【発明の名称】印刷装置

(51)【国際特許分類】

   B65H 26/04 20060101AFI20231212BHJP

   B65H 23/038 20060101ALI20231212BHJP

   B41J 11/42 20060101ALI20231212BHJP

【ＦＩ】

B65H26/04

B65H23/038 Z

B41J11/42

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2019234112

(22)【出願日】2019-12-25

(65)【公開番号】P2021102507

(43)【公開日】2021-07-15

【審査請求日】2022-11-10

(73)【特許権者】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100179475

【弁理士】

【氏名又は名称】仲井 智至

(74)【代理人】

【識別番号】100216253

【弁理士】

【氏名又は名称】松岡 宏紀

(74)【代理人】

【識別番号】100225901

【弁理士】

【氏名又は名称】今村 真之

(72)【発明者】

【氏名】北原 将史

【審査官】山田 康孝

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－２９２０６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０１８４３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０５６４２１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｈ ２６／０４

Ｂ６５Ｈ ２３／０３８

Ｂ４１Ｊ １１／４２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロール状に巻き回された印刷媒体を保持する繰出し軸と、
前記繰出し軸から繰り出された前記印刷媒体を搬送方向に搬送する第１搬送ベルトと、
前記搬送方向と交差する交差方向において前記第１搬送ベルトと並んで配置され、前記繰出し軸から繰り出された前記印刷媒体を前記搬送方向に搬送する第２搬送ベルトと、
前記第１搬送ベルトが巻き掛けられた第１駆動ローラー及び第１従動ローラーと、
前記第２搬送ベルトが巻き掛けられた第２駆動ローラー及び第２従動ローラーと、
前記第１駆動ローラーを駆動させる第１駆動部と、
前記第２駆動ローラーを駆動させる第２駆動部と、
前記繰出し軸から前記第１搬送ベルト及び前記第２搬送ベルトへ搬送される前記印刷媒体が巻き掛けられる巻き掛けローラーと、
前記巻き掛けローラーの軸の一方の端部を支持する第１軸受と、
前記巻き掛けローラーの軸の他方の端部を支持する第２軸受と、
前記印刷媒体が前記巻き掛けローラーを介して前記第１軸受に与える負荷を検出する第１検出部と、
前記印刷媒体が前記巻き掛けローラーを介して前記第２軸受に与える負荷を検出する第２検出部と、
前記第１検出部、及び、前記第２検出部の検出結果に基づいて、前記第１駆動部、及び、前記第２駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記第１駆動部は、前記第１駆動ローラーを駆動させる第１駆動モーターを含み、
前記第１駆動ローラーの軸方向の一端は第１駆動モーターに連結され、他端は回転可能に支持され、
前記第２従動ローラーは、前記第１駆動ローラーに組付けられて前記第１駆動ローラーに回転自在に支持され、
前記第２駆動部は、前記第２駆動ローラーを駆動させる第２駆動モーターを含み、
前記第２駆動ローラーの軸方向の一端は第２駆動モーターに連結され、他端は回転可能に支持され、
前記第１従動ローラーは、前記第２駆動ローラーに組付けられて前記第２駆動ローラーに回転自在に支持される、印刷装置。

【請求項2】

前記第１検出部は、前記交差方向における前記印刷媒体の一方の端部に作用する張力を、前記第１軸受に与える負荷として検出し、
前記第２検出部は、前記交差方向における前記印刷媒体の他方の端部に作用する張力を、前記第２軸受に与える負荷として検出し、
前記制御部は、前記第１検出部、及び、前記第２検出部の検出結果に基づいて、前記印刷媒体の搬送速度を所定の速度に保ちつつ、前記交差方向における前記印刷媒体の両端部に作用する張力の差が小さくなるように前記第１駆動部及び前記第２駆動部をＰＩＤ制御する、
請求項１に記載の印刷装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記第１検出部、及び、前記第２検出部の検出結果に基づいて、前記搬送速度を所定の速度に保ちつつ、前記交差方向における前記印刷媒体の両端部にかかる張力の差が小さくなるように前記第１駆動部及び前記第２駆動部を比例制御する、
請求項２に記載の印刷装置。

【請求項4】

前記巻き掛けローラーへの前記印刷媒体の巻き掛けを補助する第１補助ローラー、及び、第２補助ローラーを備え、
前記第１補助ローラーは、前記搬送方向において前記巻き掛けローラーの上流に配置され、
前記第２補助ローラーは、前記搬送方向において前記巻き掛けローラーの下流に配置される、
請求項１から３のいずれか一項に記載の印刷装置。

【請求項5】

前記第１検出部、及び、前記第２検出部は、ロードセルである、
請求項１から４のいずれか一項に記載の印刷装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、印刷装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ベルトで搬送される媒体の蛇行を抑制する技術が知られている。例えば、特許文献１は、幅方向に並ぶ２本のベルトコンベアによって金属製のシートを搬送する搬送装置において、２本のベルトコンベアのそれぞれに対して配置された検出器によってシートの先端部を検出し、先に検出した検出器に対応するベルトコンベアを減速して蛇行を抑制する技術を開示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平６－３２８１１３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１は、搬送する媒体が変形し易い媒体の場合、蛇行によって伸縮やよれ等が生じ得るため、媒体の端部に基づいて蛇行を検出することが難しく蛇行を抑制できない可能性がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決する一態様は、ロール状に巻き回された印刷媒体を保持する繰出し軸と、前記繰出し軸から繰り出された前記印刷媒体を搬送方向に搬送する第１搬送ベルトと、前記搬送方向と交差する交差方向において前記第１搬送ベルトと並んで配置され、前記繰出し軸から繰り出された前記印刷媒体を前記搬送方向に搬送する第２搬送ベルトと、前記第１搬送ベルトが巻き掛けられた第１駆動ローラー及び第１従動ローラーと、前記第２搬送ベルトが巻き掛けられた第２駆動ローラー及び第２従動ローラーと、前記第１駆動ローラーを駆動させる第１駆動部と、前記第２駆動ローラーを駆動させる第２駆動部と、前記繰出し軸から前記第１搬送ベルト及び前記第２搬送ベルトへ搬送される前記印刷媒体が巻き掛けられる巻き掛けローラーと、前記巻き掛けローラーの軸の一方の端部を支持する第１軸受と、前記巻き掛けローラーの軸の他方の端部を支持する第２軸受と、前記印刷媒体が前記巻き掛けローラーを介して前記第１軸受に与える負荷を検出する第１検出部と、前記印刷媒体が前記巻き掛けローラーを介して前記第２軸受に与える負荷を検出する第２検出部と、前記第１検出部、及び、前記第２検出部の検出結果に基づいて、前記第１駆動部、及び、前記第２駆動部を制御する制御部と、を備える、印刷装置である。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】印刷装置の概略構成図。

【図2】巻き掛けローラー部の構成を示す図。

【図3】搬送ベルト部を上方から見た平面図。

【図4】第１駆動ローラー、及び、第２従動ローラーの斜視図。

【図5】図３のＩＶ－ＩＶ断面図。

【図6】印刷装置の制御系を示すブロック図。

【図7】フィードバック制御部の構成の一例を示す図。

【図8】制御装置の動作を示すフローチャート。

【図9】第２実施形態に係る搬送ベルト部を上方から見た平面図。

【図10】第２実施形態に係る第１駆動ローラー及び第２駆動ローラーの斜視図。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下、図面を参照して、本発明を適用した実施形態について説明する。なお、各図においては、理解の便宜のため、実物とは異なる尺度で各部材を図示する。

【0008】

図１－図５、及び、図９－図１０では、説明の便宜上、互いに直交する三軸として、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸を図示する。印刷装置１の設置状態において、Ｚ軸は鉛直方向に相当し、Ｘ軸およびＹ軸は水平面に沿った方向である。軸方向を図示した各矢印は、先端側が「＋側」であり基端側を「－側」としている。

【0009】

［第１実施形態］
まず、第１実施形態について説明する。
図１は、印刷装置１の概略構成図である。
印刷装置１は、印刷媒体２に対してインクを吐出することにより画像を形成するインクジェット式の印刷装置である。

【0010】

印刷装置１で使用される印刷媒体２は、紙や合成樹脂製のシート等、各種の材料を用いることができ、例えば、普通紙、上質紙、及び光沢紙等のインクジェット記録用専用紙を利用できる。以下の説明では、印刷媒体２として、綿やウール等の天然繊維や、ポリエステル等の合成繊維、あるいはこれらを混紡した繊維で構成された布帛を用いる構成を示す。印刷装置１は、印刷媒体２の印刷面にインクを付着させて印刷媒体２の捺染を行う捺染印刷機として機能する。

【0011】

印刷装置１は、媒体搬送部１０や、媒体密着部２０、印刷部３０、乾燥ユニット４０、洗浄ユニット５０等を備え、これらの各部はフレーム部６０に取り付けられる。また、印刷装置１は、上記の各部を制御する制御装置３を備える。

【0012】

媒体搬送部１０は、媒体繰出部１１、搬送ローラー１２、１３、蛇行検出部１４、搬送ベルト部１５、搬送ローラー１６、１７、及び、媒体巻取部１８を備え、印刷媒体２を搬送方向に搬送する。媒体搬送部１０が印刷媒体２を搬送する搬送方向は、図に矢印Ｆで示す方向であり、＋Ｘ軸方向に相当する。

【0013】

媒体繰出部１１は、印刷媒体２を印刷部３０側に繰り出す。媒体繰出部１１は、円筒状又は円柱状の繰出し軸２１１と、繰出し軸２１１を回転可能に支持する軸受部２１２とを有する。媒体繰出部１１は、制御装置３の制御に従って繰出し軸２１１を動かす不図示の回転駆動部を有する。繰出し軸２１１には、帯状の印刷媒体２がロール状に巻き回されたロール体が取り付けられ、繰出し軸２１１の回転により印刷媒体２が搬送方向に繰り出される。繰出し軸２１１は、軸受部２１２に着脱可能である。

【0014】

搬送ローラー１２、１３は、繰出し軸２１１から繰り出された印刷媒体２を蛇行検出部１４まで中継する。

【0015】

蛇行検出部１４は、巻き掛けローラー部１４１、第１補助ローラー１４２、第２補助ローラー１４３、及び、２つのロードセル１４４を備える。本実施形態において、これら各部は、搬送ベルト部１５より上方に配置される。上方は、＋Ｚ軸方向に相当する。

【0016】

第１補助ローラー１４２は、巻き掛けローラー部１４１の巻き掛けローラー１４１１への印刷媒体２の巻き掛けを補助する補助ローラーであり、搬送方向において搬送ローラー１３より下流であって且つ巻き掛けローラー１４１１より上流に配置される。また、第１補助ローラー１４２は、巻き掛けローラー１４１１より下方に配置される。第１補助ローラー１４２は、印刷媒体２の印刷面と接した状態で、印刷媒体２の巻き掛けを補助する。下方は、－Ｚ軸方向に相当する。

【0017】

第２補助ローラー１４３は、巻き掛けローラー部１４１の巻き掛けローラー１４１１への印刷媒体２の巻き掛けを補助する補助ローラーであり、搬送方向において巻き掛けローラー１４１１より下流であって且つ後述する押圧ローラー２１より上流に配置される。また、第２補助ローラー１４３は、巻き掛けローラー１４１１より下方に配置される。第２補助ローラー１４３は、印刷媒体２の印刷面と接した状態で、印刷媒体２の巻き掛けを補助する。下方は、－Ｚ軸方向に相当する。

【0018】

図２は、巻き掛けローラー部１４１の構成を示す図である。
図２に示すように、巻き掛けローラー部１４１は、巻き掛けローラー１４１１、第１巻き掛けローラー軸受１４１２、及び、第２巻き掛けローラー軸受１４１３を備える。第１巻き掛けローラー軸受１４１２は、第１軸受の一例に対応し、第２巻き掛けローラー軸受１４１３は、第２軸受の一例に対応する。

【0019】

巻き掛けローラー１４１１は、円筒状又は円柱状のローラーであり、媒体繰出部１１が繰り出した印刷媒体２が巻き掛けられる。巻き掛けローラー１４１１は、印刷媒体２の搬送に伴って、回転軸１４１４を中心に回転する。

【0020】

第１巻き掛けローラー軸受１４１２、及び、第２巻き掛けローラー軸受１４１３は、巻き掛けローラー１４１１を回転可能に支持する。第１巻き掛けローラー軸受１４１２は、巻き掛けローラー１４１１の回転軸１４１４の端部のうち、左方の端部を支持する。左方は、＋Ｙ軸方向に相当する。また、第２巻き掛けローラー軸受１４１３は、巻き掛けローラー１４１１の回転軸１４１４の端部のうち、右方の端部を支持する。右方は、－Ｙ軸方向に相当する。

【0021】

第１巻き掛けローラー軸受１４１２の下部には、第１巻き掛けローラー軸受１４１２と当接して第１ロードセル１４４１が配置される。第１ロードセル１４４１は、第１検出部の一例に対応する。第１ロードセル１４４１は、印刷媒体２が巻き掛けローラー１４１１を下方に押す力を、第１巻き掛けローラー軸受１４１２に与える負荷Ｌ１として測定し、測定した負荷Ｌ１を示す第１測定信号ＳＧ１を制御装置３に出力する。

【0022】

第２巻き掛けローラー軸受１４１３の下部には、第２巻き掛けローラー軸受１４１３と当接して第２ロードセル１４４２が配置される。第２ロードセル１４４２は、第２検出部の一例に対応する。第２ロードセル１４４２は、印刷媒体２が巻き掛けローラー１４１１を下方に押す力を、第２巻き掛けローラー軸受１４１３に与える負荷Ｌ２を測定し、測定した負荷Ｌ２を示す第２測定信号ＳＧ２を制御装置３に出力する。
第１巻き掛けローラー軸受１４１２に与える負荷Ｌ１と、第２巻き掛けローラー軸受１４１３に与える負荷Ｌ２とを区別しない場合、「負荷Ｌ」と表現する。

【0023】

巻き掛けローラー１４１１に巻き掛けられた印刷媒体２に作用する張力が変化すると、巻き掛けローラー１４１１には、印刷媒体２が下方に押す力が変化する。よって、第１ロードセル１４４１及び第２ロードセル１４４２は、印刷媒体２に作用する張力を、印刷媒体２が第１巻き掛けローラー軸受１４１２及び第２巻き掛けローラー軸受１４１３に与える負荷Ｌとして測定できる。印刷媒体２に蛇行が発生すると、搬送方向と交差する交差方向における印刷媒体２の両端部では、搬送量が異なるため、作用する張力に差が生じる。そのため、蛇行検出部１４は、第１ロードセル１４４１、及び、第２ロードセル１４４２が測定する負荷Ｌの差によって蛇行を検出できる。なお、交差方向は、Ｙ軸方向に相当する。

【0024】

図１の説明に戻り、搬送ベルト部１５は、第１搬送ベルト１５１、及び、第２搬送ベルト１５２によって印刷媒体２を搬送方向に搬送する。

【0025】

図３は、搬送ベルト部１５を上方から見た平面図である。

【0026】

搬送ベルト部１５は、第１搬送ベルト１５１、第２搬送ベルト１５２、第１駆動ローラー１５３、第２駆動ローラー１５６、第１従動ローラー１５５、及び、第２従動ローラー１５４を備える。

【0027】

第１搬送ベルト１５１は、帯状のベルトの両端部が接続された無端形状であり、第１駆動ローラー１５３の大径部１５３Ａ、及び、第１従動ローラー１５５に巻き掛けられている。第１搬送ベルト１５１は、例えば、第１駆動ローラー１５３の大径部１５３Ａと第１従動ローラー１５５との間の部分が床面４に対して平行となるように、所定の張力が作用した状態で保持される。第１搬送ベルト１５１の表面１５１Ａには、印刷媒体２を粘着させる粘着層が設けられる。

【0028】

第２搬送ベルト１５２は、第１搬送ベルト１５１と同様に無端形状であり、第２駆動ローラー１５６の大径部１５６Ａ、及び、第２従動ローラー１５４に巻き掛けられている。第２搬送ベルト１５２は、例えば、第２駆動ローラー１５６の大径部１５６Ａと第２従動ローラー１５４との間の部分が床面４に対して平行となるように、所定の張力が作用した状態で保持される。第２搬送ベルト１５２の表面１５２Ａには、印刷媒体２を粘着させる粘着層が設けられる。

【0029】

印刷媒体２は、蛇行検出部１４を経由して搬送ベルト部１５の第１搬送ベルト１５１及び第２搬送ベルト１５２まで搬送され、粘着層の粘着力により表面１５１Ａ、１５２Ａに密着し、第１搬送ベルト１５１及び第２搬送ベルト１５２に支持或いは保持される。これにより、伸縮性のある布帛などを印刷媒体２として扱うことができる。

【0030】

第１駆動ローラー１５３の大径部１５３Ａ、及び、第１従動ローラー１５５は、第１搬送ベルト１５１の内周面に接し、内周面との摩擦により第１搬送ベルト１５１を駆動する。

【0031】

第１駆動ローラー１５３は、第１駆動ローラー１５３を回転駆動させる第１駆動モーター１５７と連結し、第１駆動モーター１５７の動力により回転する。第１従動ローラー１５５は、従動ローラーであり、搬送方向において第１駆動ローラー１５３と並んで配置される。第１従動ローラー１５５は、第１駆動ローラー１５３の回転による第１搬送ベルト１５１の回転に伴って回転する。

【0032】

第１駆動ローラー１５３には、円筒状の第２従動ローラー１５４が組付けられている。
図４は、第１駆動ローラー１５３、及び、第２従動ローラー１５４の斜視図である。

【0033】

第１駆動ローラー１５３は、大径部１５３Ａと、大径部１５３Ａより小径の小径部１５３Ｂとを有する。大径部１５３Ａ及び小径部１５３Ｂは、円柱状のローラーである。大径部１５３Ａと小径部１５３Ｂとは、軸方向において同心に並んでいる。大径部１５３Ａの軸方向の左端は、駆動軸１５７Ａを介して第１駆動モーター１５７に連結され、小径部の軸方向の右端は、軸受１５９によって回転可能に支持される。

【0034】

図５は、図３のＩＶ－ＩＶ断面図である。
図５で示すように、小径部１５３Ｂは、軸受機構１６１を介して第２従動ローラー１５４が組付けられ、回転自在に第２従動ローラー１５４を支持する。図５では、軸受機構１６１としてボールベアリングを例示しているが、軸受機構１６１は、ボールベアリングに限定されず、ローラーベアリングやスリーブベアリングなどでもよい。第２従動ローラー１５４は、外径が大径部１５３Ａと略同一である。第２従動ローラー１５４は、軸受機構１６１を介して小径部１５３Ｂに組付けられることで、第１駆動ローラー１５３と供回りすることなく、小径部１５３Ｂを回転中心として第２駆動ローラー１５６の回転に伴って回転する。

【0035】

第２駆動ローラー１５６の大径部１５６Ａ、及び、第２従動ローラー１５４は、第１搬送ベルト１５１の内周面に接し、内周面との摩擦により第２搬送ベルト１５２を駆動する。

【0036】

第２駆動ローラー１５６は、第２駆動ローラー１５６を回転駆動させる第２駆動モーター１５８と連結し、第２駆動モーター１５８の動力により回転する。第２従動ローラー１５４は、搬送方向において第２駆動ローラー１５６と並んで配置される。第２従動ローラー１５４は、第２駆動ローラー１５６の回転による第２搬送ベルト１５２の回転に伴って回転する。

【0037】

第２駆動ローラー１５６には、円筒状の第１従動ローラー１５５が組付けられている。

【0038】

第２駆動ローラー１５６は、第１駆動ローラー１５３と同様に、大径部１５６Ａと、大径部１５６Ａより小径の小径部１５６Ｂとを有する。大径部１５６Ａと小径部１５６Ｂとは、円柱状のローラーである。大径部１５６Ａと小径部１５６Ｂとは、軸方向において同心に並んでいる。大径部１５６Ａの軸方向の右端は、駆動軸１５８Ａを介して第２駆動モーター１５８に連結され、小径部１５６Ｂの軸方向の左端は、軸受１６０によって回転可能に支持される。

【0039】

小径部１５６Ｂは、小径部１５３Ｂと同様に、軸受機構１６１を介して第１従動ローラー１５５が組付けられ、回転自在に第１従動ローラー１５５を支持する。第１従動ローラー１５５は、外径が大径部１５６Ａと略同一である。第１従動ローラー１５５は、軸受機構１６１を介して小径部１５６Ｂに組付けられることで、第２駆動ローラー１５６と供回りすることなく、小径部１５６Ｂを回転中心として第１駆動ローラー１５３の回転に伴って回転する。

【0040】

このように、第１駆動ローラー１５３が、第２従動ローラー１５４を回転自在に支持し、且つ、第２駆動ローラー１５６が、第１従動ローラー１５５を回転自在に支持するため、第１従動ローラー１５５及び第２従動ローラー１５４の軸方向の端部を回転自在に支持する部材を、交差方向において第１搬送ベルト１５１と第２搬送ベルト１５２との間に配置する必要がない。よって、第１搬送ベルト１５１及び第２搬送ベルト１５２の離間距離をできるだけ小さくして、第１搬送ベルト１５１及び第２搬送ベルト１５２を交差方向において並べて配置できる。

【0041】

図１の説明に戻り、印刷部３０は、搬送ベルト部１５の上方に位置し、搬送ベルト部１５の下方には洗浄ユニット５０が配置される。なお、第１搬送ベルト１５１、及び、第２搬送ベルト１５２は、印刷部３０に対向する位置では印刷媒体２とともに搬送方向に移動し、洗浄ユニット５０と対向する位置では搬送方向とは反対方向に移動する。

【0042】

印刷部３０は、印刷媒体２に画像を形成する。搬送ローラー１６は、搬送方向において印刷部３０、及び、搬送ベルト部１５の下流に位置し、印刷媒体２を第１搬送ベルト１５１及び第２搬送ベルト１５２の粘着層から剥離させる。印刷媒体２は、搬送ローラー１６及び搬送ローラー１７を経て、媒体巻取部１８に搬送される。

【0043】

媒体巻取部１８は、印刷媒体２を巻き取る。媒体巻取部１８は、円筒状又は円柱状の巻取り軸１８１と、巻取り軸１８１を回転可能に支持する軸受部１８２とを有する。媒体巻取部１８は、巻取り軸１８１を回転駆動させる不図示の回転駆動部を有する。巻取り軸１８１の回転により、印刷媒体２は巻取り軸１８１に巻き取られる。巻取り軸１８１は軸受部１８２に対して着脱可能である。

【0044】

媒体密着部２０は、搬送方向において印刷部３０の上流に位置し、印刷媒体２を第１搬送ベルト１５１、及び、第２搬送ベルト１５２に密着させる。媒体密着部２０は、押圧ローラー２１、押圧ローラー駆動部２２、及び、ローラー支持部２３を有する。押圧ローラー２１は、円筒状又は円柱状に形成され、円周方向に回転可能である。ローラー支持部２３は、第１搬送ベルト１５１及び第２搬送ベルト１５２を挟んで押圧ローラー２１と対向するように、第１搬送ベルト１５１、及び、第２搬送ベルト１５２の内周面側に配置される。なお、ローラー支持部２３は、第１搬送ベルト１５１、及び、第２搬送ベルト１５２のそれぞれに対して設けられていてもよい。

【0045】

押圧ローラー駆動部２２は、押圧ローラー２１を下向きに押圧しながら、押圧ローラー２１を搬送方向、及び、搬送方向と反対方向に移動させる。押圧ローラー駆動部２２の押圧力により、印刷媒体２は、押圧ローラー２１とローラー支持部２３との間で第１搬送ベルト１５１及び第２搬送ベルト１５２に押し付けられる。

【0046】

印刷部３０は、印刷媒体２にインクを吐出する吐出ヘッド３１、吐出ヘッド３１が搭載されるキャリッジ３２、及び、キャリッジ３２を交差方向に移動させるキャリッジ移動部３３を有する。吐出ヘッド３１は、複数のノズル列３４が形成されたノズルプレート３５を有する。例えば、ノズルプレート３５には、４つのノズル列３４が形成され、ノズル列３４ごとに異なる色のインクが吐出され、これにより印刷媒体２にカラー印刷が施される。

【0047】

キャリッジ３２は、交差方向であるＹ軸方向に沿って配置された不図示のガイドレールに支持され、キャリッジ移動部３３によって、Ｙ軸方向に往復移動する。

【0048】

搬送ローラー１６と搬送ローラー１７との間には、乾燥ユニット４０が設けられる。乾燥ユニット４０は、ＩＲヒーター等の加熱機構を備え、印刷媒体２を加熱することにより、印刷媒体２のインクを乾燥させる。

【0049】

洗浄ユニット５０は、洗浄部５１、押圧部５２、及び、移動部５３を有する。洗浄部５１は、洗浄液を貯留する洗浄槽５４、第１搬送ベルト１５１及び第２搬送ベルト１５２に当接して回転する第１洗浄ブラシ５５、第２洗浄ブラシ５６、及び、ブレード５７を備える。第１洗浄ブラシ５５及び第２洗浄ブラシ５６は、第１搬送ベルト１５１の表面１５１Ａ及び第２搬送ベルト１５２の表面１５２Ａに当接するブラシであり、図７に示すブラシ駆動モーター９０の動力により回転して、洗浄液により表面１５１Ａ、１５２Ａを洗浄する。ブレード５７は、例えば、シリコンゴムなどの可撓性の材料で形成され、第１搬送ベルト１５１及び第２搬送ベルト１５２の回転方向において第２洗浄ブラシ５６の下流に配置される。ブレード５７は、表面１５１Ａ、１５２Ａから洗浄液を掻き落とし、表面１５１Ａ、１５２Ａを、印刷媒体２が密着可能な状態に整える。移動部５８は、洗浄ユニット５０を床面４に対して移動可能に支持する。押圧部５９は、例えば、エアーシリンダー５９１とボールブッシュ５９２とで構成された昇降装置であり、洗浄部５１の高さの調整および保持を可能とする。

【0050】

図６は、印刷装置１の制御系を示すブロック図である。
印刷装置１は、入力装置７０、及び、表示装置８０を備え、これらは制御装置３に接続される。入力装置７０は、印刷装置１を操作するオペレーターが印刷条件等を入力する装置であり、例えばキーボードやマウス等の入力デバイスである。入力装置７０は、デスクトップ型あるいはラップトップ型のパーソナルコンピューター、タブレット型端末、携帯型端末等であってもよく、印刷装置１と別体で設けられていてもよい。入力装置７０は、オペレーターが入力した情報を制御装置３に出力する。表示装置８０は、液晶表示パネル等の表示画面を備え、制御装置３の制御に従って各種情報を表示する。

【0051】

制御装置３は、インターフェイス部３００、制御部３１０、駆動回路３２０、及び、記憶部３３０を備える。制御部３１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサーを備え、プロセッサーによりプログラムを実行して、ソフトウェアとハードウェアとの協働により印刷装置１の各部を制御する。制御部３１０は、記憶部３３０が記憶する制御プログラム３３０Ａを読み出して実行することにより、フィードバック制御部３１００として機能する。

【0052】

インターフェイス部３００は、入力装置７０、及び、表示装置８０に接続され、これら各装置との間でデータを送受信する。

【0053】

駆動回路３２０は、媒体搬送部１０、キャリッジ移動部３３、吐出ヘッド３１、及び、ブラシ駆動モーター９０に接続される。

【0054】

記憶部３３０は、半導体記憶デバイスや磁気的記録装置を備え、制御部３１０のプロセッサーにより実行される制御プログラム３３０Ａや、印刷装置１の設定に係る設定データ３３０Ｂ、その他、制御部３１０により処理されるデータを記憶する。また、記憶部３３０は、搬送速度データ３３０Ｃを記憶する。搬送速度データ３３０Ｃは、第１搬送ベルト１５１及び第２搬送ベルト１５２による印刷媒体２の搬送速度を示すデータであり、ユーザー等により予め設定された搬送速度を示す。搬送速度データ３３０Ｃが示す搬送速度は、適宜変更可能である。搬送速度データ３３０Ｃが示す搬送速度は、所定の速度に相当する。

【0055】

制御装置３は、駆動回路３２０を制御して、駆動回路３２０から制御信号を出力させることにより、媒体搬送部１０、キャリッジ移動部３３、吐出ヘッド３１、及び、ブラシ駆動モーター９０を動作させる。

【0056】

制御装置３は、媒体搬送部１０が備える各モーターを駆動し、印刷媒体２を搬送方向に移動させる。制御装置３は、媒体搬送部１０が備える第１駆動部１１０の第１駆動モーター１５７、及び、媒体搬送部１０が備える第２駆動部１２０の第２駆動モーター１５８を駆動し、印刷媒体２を搬送方向に移動させる。第１駆動部１１０は、第１駆動モーター１５７の他、第１駆動モーター１５７の駆動軸１５７Ａ等の動力伝達機構を含む。第２駆動部１２０は、第２駆動モーター１５８の他、第２駆動モーター１５８の駆動軸１５８Ａ等の動力伝達機構を含む。

【0057】

制御装置３は、キャリッジ移動部３３が備えるモーターを駆動して、キャリッジ３２をＹ軸方向に移動させる。制御装置３は、吐出ヘッド３１を駆動して、印刷媒体２に向かってインクを吐出させる。制御装置３は、キャリッジ移動部３３及び吐出ヘッド３１を制御して、吐出ヘッド３１からインクを吐出させながらキャリッジ３２を移動させる主走査と、媒体搬送部１０を制御して印刷媒体２を搬送方向に搬送させる副走査と、を繰り返す。この制御により、印刷媒体２に画像が形成される。

【0058】

制御装置３は、ブラシ駆動モーター９０を駆動して第１洗浄ブラシ５５及び第２洗浄ブラシ５６を回転させる。なお、図示を省略した印刷装置１の各部が制御装置３に接続され、これらの各部を制御装置３が制御する構成としてもよい。

【0059】

制御装置３には、その他の各種センサーを含む検出器群１００が接続され、制御装置３は、検出器群１００の検出信号を取得して、駆動回路３２０による制御に反映させる。本実施形態では、制御装置３は、検出器群１００に含まれる第１ロードセル１４４１から第１測定信号ＳＧ１を取得し、また、検出器群１００に含まれる第２ロードセル１４４２から第２測定信号ＳＧ２を取得する。そして、制御装置３は、取得した第１測定信号ＳＧ１、及び、第２測定信号ＳＧ２を駆動回路３２０によって第１駆動モーター１５７と第２駆動モーター１５８との駆動に反映させる。

【0060】

上述した通り、制御部３１０は、フィードバック制御部３１００として機能する。フィードバック制御部３１００は、第１駆動モーター１５７、及び、第２駆動モーター１５８をフィードバック制御する。また、フィードバック制御部３１００は、フィードバック制御により得られた第１駆動モーター１５７の回転速度を示す第１指示信号ＳＧ３、及び、フィードバック制御により得られた第２駆動モーター１５８の回転速度を示す第２指示信号ＳＧ４を、駆動回路３２０に出力する。駆動回路３２０は、第１指示信号ＳＧ３が入力されると、第１指示信号が示す回転速度で第１駆動モーター１５７が回転するように、第１駆動モーター１５７に制御信号を出力する。また、駆動回路３２０は、第２指示信号ＳＧ４が入力されると、第２指示信号ＳＧ４が示す回転速度で第２駆動モーター１５８が回転するように、第２駆動モーター１５８に制御信号を出力する。

【0061】

図７は、フィードバック制御部３１００の構成の一例を示す図である。
図７に示すフィードバック制御は、ＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ－Ｉｎｔｅｇｒａｌ－Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）制御が用いられる。

【0062】

フィードバック制御部３１００は、制御周期ごとに、第１駆動モーター１５７の回転速度、及び、第２駆動モーター１５８の回転速度を算出する。そして、フィードバック制御部３１００は、制御周期ごとに、第１駆動モーター１５７、及び、第２駆動モーター１５８の回転速度をそれぞれ更新する。図７において「ｔ」は、制御周期の実行タイミングを示す。

【0063】

フィードバック制御部３１００は、第１減算器４１０、比例器４２０、積分器４３０、微分器４４０、第１加算器４５０、第２減算器４６０、及び、第２加算器４７０を有する。

【0064】

第１減算器４１０は、第１ロードセル１４４１が出力した第１測定信号ＳＧ１が示す負荷Ｌ１（ｔ）から、第２ロードセル１４４２が出力した第２測定信号ＳＧ２が示す負荷Ｌ２（ｔ）を減じた差分Ｅ（ｔ）を算出する。なお、第１減算器４１０は、差分Ｅ（ｔ）の目標値をゼロとしているため、算出する差分Ｅ（ｔ）が、目標値とフィードバック値との偏差に相当する。第１減算器４１０は、算出した差分Ｅ（ｔ）を、比例器４２０、積分器４３０、及び、微分器４４０に出力する。

【0065】

比例器４２０は、入力された差分Ｅ（ｔ）から比例成分Ｕ１（ｔ）を算出し、算出した比例成分Ｕ１（ｔ）を第１加算器４５０に出力する。積分器４３０は、入力された差分Ｅ（ｔ）から積分成分Ｕ２（ｔ）を算出し、算出した積分成分Ｕ２（ｔ）を第１加算器４５０に出力する。また、微分器４４０は、入力された差分Ｅ（ｔ）から微分成分Ｕ３（ｔ）を算出し、算出した微分成分Ｕ３（ｔ）を第１加算器４５０に出力する。

【0066】

第１加算器４５０は、比例器４２０、積分器４３０、及び、微分器４４０の出力を加算し、加算値Ｕ（ｔ）を第２減算器４６０及び第２加算器４７０に出力する。第２減算器４６０及び第２加算器４７０に入力される加算値Ｕ（ｔ）は、単位が回転速度を示す。フィードバック制御部３１００は、第２減算器４６０及び第２加算器４７０に入力される加算値Ｕ（ｔ）の物理単位が回転速度となるように、第２減算器４６０及び第２加算器４７０の前段において、ロードセル１４４が測定する負荷Ｌの物理単位を回転速度に換算する。

【0067】

第２減算器４６０には、記憶部３３０が記憶する搬送速度データ３３０Ｃが示す搬送速度に対応する回転速度が入力される。以下の説明において、搬送速度データ３３０Ｃが示す搬送速度に対応する回転速度を、「目標回転速度」という。第２減算器４６０は、目標回転速度から、第１加算器４５０が出力した加算値Ｕ（ｔ）を減じた回転速度を算出する。そして、フィードバック制御部３１００は、第２減算器４６０が算出した回転速度を示す第１指示信号ＳＧ３を駆動回路３２０に出力する。これにより、第１駆動モーター１５７は、第２減算器４６０が算出した回転速度で回転する。

【0068】

第２加算器４７０は、目標回転速度が入力される。第２加算器４７０は、目標回転速度から、第１加算器４５０が出力した加算値Ｕ（ｔ）を加えた回転速度を算出する。そして、フィードバック制御部３１００は、第２加算器４７０が算出した回転速度を示す第２指示信号ＳＧ４を駆動回路３２０に出力する。これにより、第２駆動モーター１５８は、第２加算器４７０が算出した回転速度で回転する。

【0069】

なお、図７に示すフィードバック制御部３１００の構成は、第１減算器４１０が、第１ロードセル１４４１が出力した第１測定信号ＳＧ１が示す負荷Ｌ１から、第２ロードセル１４４２が出力した第２測定信号ＳＧ２が示す負荷Ｌ２を減じた差分Ｅ（ｔ）を算出する構成である。しかしながら、フィードバック制御部３１００は、第２ロードセル１４４２が出力した第２測定信号ＳＧ２が示す負荷Ｌ２から、第１ロードセル１４４１が出力した第１測定信号ＳＧ１が示す負荷Ｌ１を減じた差分Ｅ（ｔ）を算出する構成としてもよい。この場合、第２減算器４６０が算出する回転速度は、第２駆動モーター１５８の回転速度となり、第２加算器４７０が算出する回転速度は、第１駆動モーター１５７の回転速度となる。

【0070】

また、図７に示すフィードバック制御部３１００の構成は、ＰＩＤ制御を用いた場合を例にしているが、比例制御を用いた構成としてもよい。ＰＩＤ制御の場合、比例制御、微分制御、及び、積分制御のそれぞれのゲインを調整することになるが、比例制御の場合、調整するゲインが一種でよく、簡易にフィードバック制御を行える。

【0071】

次に、制御装置３の動作について説明する。
図８は、制御装置３の動作を示すフローチャートである。特に、図８は、フィードバック制御部３１００の動作を示す。

【0072】

フィードバック制御部３１００は、制御周期の実行タイミングが到来するたびに、図８に示すフローチャートの動作を実行する。

【0073】

フィードバック制御部３１００は、第１ロードセル１４４１が出力した第１測定信号ＳＧ１が示す負荷Ｌ１から、第２ロードセル１４４２が出力した第２測定信号ＳＧ２が示す負荷Ｌ２を減じた差分Ｅ（ｔ）を算出する（ステップＳ１）。

【0074】

フィードバック制御部３１００は、ステップＳ１で算出した差分Ｅ（ｔ）に基づいて、第１駆動モーター１５７、及び、第２駆動モーター１５８のそれぞれの回転速度を算出する（ステップＳ２）。

【0075】

次いで、フィードバック制御部３１００は、ステップＳ２で算出した回転速度に基づいて、第１指示信号ＳＧ３及び第２指示信号ＳＧ４を生成して、生成した第１指示信号ＳＧ３及び第２指示信号ＳＧ４を駆動回路３２０に出力する（ステップＳ３）。

【0076】

フィードバック制御部３１００の動作により以下の効果を奏する。
例えば、印刷媒体２が右方の端部が左方の端部より搬送方向において先行して搬送されていた、すなわち印刷媒体２が搬送方向を基準に右方に蛇行していたとする。この場合、印刷媒体２の右方の端部が左方の端部に比べ搬送量が大きくなるため、右方の端部に作用する張力が左方の端部に作用する張力より大きくなる。これにより、巻き掛けローラー部１４１では、印刷媒体２が第２巻き掛けローラー軸受１４１３を下方に押す力が大きくなり、第２ロードセル１４４２が検出する負荷Ｌ２が増加する。一方、左方の端部は右方の端部に比べ搬送量が小さくなるため、弛みが生じる。これにより、巻き掛けローラー部１４１では、印刷媒体２が第１巻き掛けローラー軸受１４１２を下方に押す力が小さくなり、第１ロードセル１４４１が検出する負荷Ｌ２が減少する。フィードバック制御部３１００は、フィードバック制御を行うことで、第２駆動モーター１５８については目標回転速度から減速させ、第１駆動モーター１５７については目標回転速度から加速させる。これにより、搬送量が小さい左方の端部の搬送量を大きくでき、一方で搬送量が大きい右方の端部の搬送量を小さくでき、右方への蛇行を解消できる。また、フィードバック制御では、目標回転速度を基準に加減速が行われるため、印刷媒体２全体の平均搬送速度はは目標回転速度に対応する搬送速度に保つことができる。
この例では、右方に蛇行している場合であるが、左方に蛇行している場合も同様に搬送量を異なせることで蛇行を解消でき、且つ、印刷媒体２全体の平均搬送速度を目標回転速度に対応する搬送速度に保つことができる。

【0077】

以上、説明したように、印刷装置１は、ロール状に巻き回された印刷媒体２を保持する繰出し軸２１１と、繰出し軸２１１から繰り出された印刷媒体２を搬送方向に搬送する第１搬送ベルト１５１と、交差方向において第１搬送ベルト１５１と並んで配置され、繰出し軸２１１から繰り出された印刷媒体２を搬送方向に搬送する第２搬送ベルト１５２と、を備える。また、印刷装置１は、第１搬送ベルト１５１が巻き掛けられた第１駆動ローラー１５３及び第１従動ローラー１５５と、第２搬送ベルト１５２が巻き掛けられた第２駆動ローラー１５６及び第２従動ローラー１５４と、第１駆動ローラー１５３を駆動させる第１駆動部１１０と、第２駆動ローラー１５６を駆動させる第２駆動部１２０と、を備える。また、印刷装置１は、搬送方向において第１搬送ベルト１５１及び第２搬送ベルト１５２より上流に設けられ、繰出し軸２１１から第１搬送ベルト１５１及び第２搬送ベルト１５２へ搬送される印刷媒体２が巻き掛けられる巻き掛けローラー１４１１と、巻き掛けローラー１４１１の回転軸１４１４の左方の端部を支持する第１巻き掛けローラー軸受１４１２と、巻き掛けローラー１４１１の回転軸１４１４の右方の端部を支持する第２巻き掛けローラー軸受１４１３と、を備える。また、印刷装置１は、印刷媒体２が巻き掛けローラー１４１１を介して第１巻き掛けローラー軸受１４１２に与える負荷Ｌ１を検出する第１ロードセル１４４１と、印刷媒体２が巻き掛けローラー１４１１を介して第２巻き掛けローラー軸受１４１２に与える負荷Ｌ２を検出する第２ロードセル１４４２と、を備える。また、印刷装置１は、第１ロードセル１４４１、及び、第２ロードセル１４４２の検出結果に基づいて、第１駆動部１１０、及び、第２駆動部１２０を制御する制御部３１０と、を備える。

【0078】

この構成によれば、印刷媒体２の蛇行によって生じる、印刷媒体２が与える第１巻き掛けローラー軸受１４１２と第２巻き掛けローラー軸受１４１３との負荷の差に基づいて、第１搬送ベルト１５１及び第２搬送ベルト１５２の駆動制御を行うことができるようになり、印刷媒体２の蛇行を抑制できる。特に、印刷媒体２の端部を検出しなくても蛇行を抑制できるため、変形が生じ易い印刷媒体２でも蛇行を抑制できる。

【0079】

第１駆動ローラー１５３の軸方向の一端は第１駆動モーター１５７に連結され、他端は回転可能に支持される。第２従動ローラー１５４は、第１駆動ローラー１５３に組付けられ、第１駆動ローラー１５３に回転自在に支持される。第２駆動ローラー１５６の軸方向の一端は第２駆動モーター１５８に連結され、他端は回転可能に支持される。第１従動ローラー１５５は、第２駆動ローラー１５６に組付けられ、第２駆動ローラー１５６に回転自在に支持される。

【0080】

この構成によれば、第１駆動ローラー１５３が、第２従動ローラー１５４を回転自在に支持し、且つ、第２駆動ローラー１５６が、第１従動ローラー１５５を回転自在に支持するため、第１従動ローラー１５５、及び、第２従動ローラー１５４の軸方向の端部を回転自在に支持する部材を、交差方向において第１搬送ベルト１５１と第２搬送ベルト１５２との間に配置する必要がない。よって、第１搬送ベルト１５１、及び、第２搬送ベルト１５２の離間距離をできるだけ小さくして、第１搬送ベルト１５１、及び、第２搬送ベルト１５２を交差方向において並べて配置できる。よって、印刷装置１は、印刷媒体２の印刷面を一様にした状態で、第１搬送ベルト１５１、及び、第２搬送ベルト１５２によって印刷媒体２を搬送でき、印刷品質を高めることができる。

【0081】

第１ロードセル１４４１は、交差方向における印刷媒体２の左方の端部に作用する張力を、第１巻き掛けローラー軸受１４１２に与える負荷Ｌ１として検出する。第２ロードセル１４４２は、交差方向における印刷媒体２の右方の端部に作用する張力を、第２巻き掛けローラー軸受１４１３に与える負荷Ｌ２として検出する。制御部３１０は、第１ロードセル１４４１、及び、第２ロードセル１４４２の検出結果に基づいて、印刷媒体２の搬送速度を所定の速度に保ちつつ、交差方向における印刷媒体の両端部に作用する張力の差が小さくなるように第１駆動部１１０及び第２駆動部１２０をＰＩＤ制御する。

【0082】

この構成によれば、印刷媒体２の搬送速度を所定の速度に保ちつつ、印刷媒体２の蛇行を抑制できる。また、ＰＩＤ制御によって蛇行を抑制するため定常偏差を減らし且つ応答性良く蛇行を抑制できる。そのため、印刷装置１は、蛇行を精度良く且つ速やかに抑制できる。

【0083】

制御部３１０は、第１ロードセル１４４１、及び、第２ロードセル１４４２の検出結果に基づいて、搬送速度を所定の速度に保ちつつ、交差方向における印刷媒体２の両端部にかかる張力の差が小さくなるように第１駆動部１１０及び第２駆動部１２０を比例制御する。

【0084】

この構成によれば、調整するゲインが一種でよいため、印刷媒体２の搬送速度を所定の速度に保ちつつ印刷媒体２の蛇行を抑制する制御を、簡易に行える。

【0085】

印刷装置１は、巻き掛けローラー１４１１への印刷媒体２の巻き掛けを補助する第１補助ローラー１４２、及び、第２補助ローラー１４３を備える。第１補助ローラー１４２は、搬送方向において巻き掛けローラー１４１１の上流に配置される。第２補助ローラー１４３は、搬送方向において巻き掛けローラー１４１１の下流に配置される。

【0086】

この構成によれば、印刷媒体２が巻き掛けローラー１４１１に対して負荷Ｌを与えることができるように、印刷媒体２を巻き掛けローラー１４１１に巻き掛けることができる。そのため、第１ロードセル１４４１、及び、第２ロードセル１４４２は、印刷媒体２が第１巻き掛けローラー軸受１４１２及び第２巻き掛けローラー軸受１４１３に与える負荷Ｌを確実に測定できる。

【0087】

［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。
第２実施形態の印刷装置１は、第１実施形態と比較して搬送ベルト部１５の構成が異なる。

【0088】

図９は、第２実施形態の搬送ベルト部１５を上方から見た平面図である。図１０は、第２実施形態の第１駆動ローラー１５３、及び、第２駆動ローラー１５６の斜視図である。

【0089】

第２実施形態の搬送ベルト部１５は、第１搬送ベルト１５１、第２搬送ベルト１５２、第１駆動ローラー１５３、第２駆動ローラー１５６、第１従動ローラー１５５、第２従動ローラー１５４、及び、板材１６２を備える。

【0090】

図９及び図１０に示すように、第１駆動ローラー１５３、及び、第２駆動ローラー１５６は、円柱状又は円筒状のローラーであり、第１実施形態の第１駆動ローラー１５３、及び、第２駆動ローラー１５６と比較して、軸方向において外径が異ならないように構成される。

【0091】

第１搬送ベルト１５１は、第１駆動ローラー１５３、及び、第１従動ローラー１５５に巻き掛けられている。第２搬送ベルト１５２は、第２駆動ローラー１５６、及び、第２従動ローラー１５４に巻き掛けられている。

【0092】

第１駆動ローラー１５３は、第１駆動モーター１５７と連結し、第１駆動モーター１５７の動力により回転する。第１従動ローラー１５５は、搬送方向において第１駆動ローラー１５３と並んで配置される。第１駆動ローラー１５３の軸方向の左端は、駆動軸１５７Ａを介して第１駆動モーター１５７と連結する。また、第１駆動ローラー１５３の軸方向の右端は、軸受１６３によって回転可能に支持される。

【0093】

第２駆動ローラー１５６は、交差方向において第１駆動ローラー１５３と並んで配置され、第２駆動モーター１５８と連結し、第２駆動モーター１５８の動力により回転する。第２従動ローラー１５４は、搬送方向において第２駆動ローラー１５６と並んで配置される。第２駆動ローラー１５６の軸方向の右端は、駆動軸１５７Ａを介して第２駆動モーター１５８と連結する。また、第２駆動ローラー１５６の軸方向の左端は、軸受１６４によって回転可能に支持される。

【0094】

板材１６２は、交差方向において第１搬送ベルト１５１と第２搬送ベルト１５２との並び、且つ、板材の表面１６２Ａと、第１搬送ベルト１５１の表面１５１Ａと、第２搬送ベルト１５２の表面１５２Ａとが面一になるように配置される。これにより、印刷装置１は、印刷媒体２の印刷面を一様にした状態で、第１搬送ベルト１５１、及び、第２搬送ベルト１５２によって印刷媒体２を搬送できる。

【0095】

以上説明したように、第２実施形態では、第１駆動ローラー１５３、及び、第２駆動ローラー１５６は、交差方向において並んで配置される。第１駆動ローラー１５３の軸方向の一端は、第１駆動モーター１５７に連結され、他端は回転可能に支持される。第２駆動ローラー１５６の軸方向の一端は、第２駆動モーター１５８に連結され、他端は回転可能に支持される。

【0096】

第１実施形態は、第１駆動ローラー１５３と第２駆動ローラー１５６とが交差方向に並んで配置されていない。そのため、第１実施形態は、印刷媒体２を支持或いは保持する第１搬送ベルト１５１の部分が、第１駆動ローラー１５３に巻き取られる部分となり、印刷媒体２を支持する或いは保持する第２搬送ベルト１５２の部分が、第２駆動ローラー１５６から繰り出される部分となる。第２実施形態では、印刷媒体２を支持或いは保持する第１搬送ベルト１５１の部分と第２搬送ベルト１５２の部分とを、ベルトを駆動するローラーに巻き取られる部分へと揃えることができる。よって、印刷媒体２を支持或いは保持する部分の張力を第１搬送ベルト１５１及び第２搬送ベルト１５２において第１実施形態より確実に揃えることができ、印刷媒体２の印刷面を一様にして搬送できる。よって、第２実施形態は、変形し易い印刷媒体２でも蛇行を抑制でき且つ印刷品質が高めることができる。

【0097】

上記各実施形態は、本発明を適用した一具体例を示したものに過ぎない。本発明は上記実施形態の構成に限られるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。

【0098】

例えば、第１搬送ベルト１５１及び第２搬送ベルト１５２は、印刷媒体２を密着させる粘着層を備える構成として説明したが、本発明はこれに限定されず、印刷媒体２を静電気で第１搬送ベルト１５１及び第２搬送ベルト１５２に吸着させる静電吸着式のベルトであってもよい。

【0099】

また、上述した各実施形態では、蛇行検出部１４が搬送ベルト部１５より上方に配置される構成を例示したが、搬送ベルト部１５の第１搬送ベルト１５１及び第２搬送ベルト１５２より下方に且つ搬送方向上流に配置されてもよい。この場合、巻き掛けローラー部１４１は、第１補助ローラー１４２、及び、第２補助ローラー１４３より下方に配置される。また、この場合、第１ロードセル１４４１は、第１巻き掛けローラー軸受１４１２の上部に当接して配置され、印刷媒体２が巻き掛けローラー１４１１を押し上げる力を負荷Ｌ１として検出する。また、この場合、第２ロードセル１４４２は、第２巻き掛けローラー軸受１４１３の上部に当接して配置され、印刷媒体２が巻き掛けローラー１４１１を押し上げる力を負荷Ｌ２として検出する。

【0100】

また、上記各実施形態では、吐出ヘッド３１として、可動のキャリッジ３２に搭載されて±Ｙ軸方向に移動しながらインクを吐出するシリアルヘッド式を例示したが、印刷媒体２の幅を含むＹ軸方向に延在し、固定して配列されたラインヘッド式であってもよい。

【0101】

また、印刷装置１において、無端形状の第１搬送ベルト１５１及び第２搬送ベルト１５２を搬送する機構におけるローラーやモーターの数や配置は任意であり、第１搬送ベルト１５１及び第２搬送ベルト１５２や印刷媒体２のサイズに合わせて適宜に変更可能である。

【0102】

図６に示した機能ブロックのうち少なくとも一部は、ハードウェアで実現してもよいし、ハードウェアとソフトウェアの協働により実現される構成としてもよい。図８のフローチャートの処理単位は、制御装置３の動作を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであって、図示した処理単位の分割の仕方や名称によって実施形態が制限されることはない。

【符号の説明】

【0103】

１…印刷装置、２…印刷媒体、３…制御装置、１０…媒体搬送部、３１…吐出ヘッド、３３…キャリッジ移動部、７０…入力装置、８０…表示装置、９０…ブラシ駆動モーター、１００…検出器群、１１０…第１駆動部、１２０…第２駆動部、１４２…第１補助ローラー、１４３…第２補助ローラー、１４４…ロードセル、１５１…第１搬送ベルト、１５２…第２搬送ベルト、１５３…第１駆動ローラー、１５４…第２従動ローラー、１５５…第１従動ローラー、１５６…第２駆動ローラー、１５７…第１駆動モーター、１５８…第２駆動モーター、２１１…繰出し軸、３００…インターフェイス部、３１０…制御部、３２０…駆動回路、３３０…記憶部、３３０Ａ…制御プログラム、３３０Ｂ…設定データ、３３０Ｃ…搬送速度データ、１４１１…巻き掛けローラー、１４１２…第１巻き掛けローラー軸受（第１軸受）、１４１３…第２巻き掛けローラー軸受（第２軸受）、１４４１…第１ロードセル（第１検出部）、１４４２…第２ロードセル（第２検出部）、３１００…フィードバック制御部、Ｌ、Ｌ１、Ｌ２…負荷、ＳＧ１…第１測定信号、ＳＧ２…第２測定信号、ＳＧ３…第１指示信号、ＳＧ４…第２指示信号。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】