(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-11
(45)【発行日】2023-12-19
(54)【発明の名称】搬送装置及び搬送装置の制御方法
(51)【国際特許分類】
B65G 11/20 20060101AFI20231212BHJP
【FI】
B65G11/20 Z
(21)【出願番号】P 2019533955
(86)(22)【出願日】2018-06-19
(86)【国際出願番号】 JP2018023325
(87)【国際公開番号】W WO2019026451
(87)【国際公開日】2019-02-07
【審査請求日】2021-05-19
(31)【優先権主張番号】P 2017149405
(32)【優先日】2017-08-01
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000002185
【氏名又は名称】ソニーグループ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003339
【氏名又は名称】弁理士法人南青山国際特許事務所
(74)【代理人】
【識別番号】100104215
【氏名又は名称】大森 純一
(74)【代理人】
【識別番号】100196575
【氏名又は名称】高橋 満
(74)【代理人】
【識別番号】100168181
【氏名又は名称】中村 哲平
(74)【代理人】
【識別番号】100117330
【氏名又は名称】折居 章
(74)【代理人】
【識別番号】100160989
【氏名又は名称】関根 正好
(74)【代理人】
【識別番号】100168745
【氏名又は名称】金子 彩子
(74)【代理人】
【識別番号】100176131
【氏名又は名称】金山 慎太郎
(74)【代理人】
【識別番号】100197398
【氏名又は名称】千葉 絢子
(74)【代理人】
【識別番号】100197619
【氏名又は名称】白鹿 智久
(72)【発明者】
【氏名】高柳 秀樹
(72)【発明者】
【氏名】利根川 誠
(72)【発明者】
【氏名】小堀 雄司
【審査官】福島 和幸
(56)【参考文献】
【文献】実開昭62-183604(JP,U)
【文献】実開平07-023713(JP,U)
【文献】実開平03-107422(JP,U)
【文献】実開昭53-020785(JP,U)
【文献】特開2006-199382(JP,A)
【文献】特開2004-345820(JP,A)
【文献】実開平07-038013(JP,U)
(58)【調査した分野】(Int.Cl.,DB名)
B65G 11/20
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送方向に下り傾斜する搬送面を有し、前記搬送面に沿って複数のワークを整列搬送する第1のシュートと、
前記第1のシュートの直下に配置された第2のシュートと、
前記搬送面上の第1の領域に設けられ、前記第1の領域に到達した第1のワークを停止させるストッパと、前記第1の領域に設けられ、前記第1の領域に到達した前記第1のワークを前記第1の領域の直下の前記第2のシュートへ排出する排出ユニットとを有する保持機構と、
前記第1の領域よりも上流側である前記搬送面上の第2の領域に設けられた支持部と、前記第1のワークの後端に当接する第2のワークの底部前端に向けて前記支持部を前記第2の領域の直下から上昇させることが可能な駆動部とを有し、前記支持部の上昇により前記第2のワークの底部前端を前記搬送面から浮上させることで前記第2のワークを前記搬送面に対して所定角度傾斜させるリフターと、
前記支持部を上昇させる第1の制御信号を前記駆動部へ出力した後、前記第1のワークを前記第1の領域から前記第2のシュートへ排出する信号を前記排出ユニットに出力することを可能とするコントローラと
を具備する搬送装置。
【請求項2】
請求項1に記載の搬送装置であって、
前記第1の領域における前記第1のワークの有無を検出する第1の検出部をさらに具備し、
前記コントローラは、前記第1の検出部が前記第1のワークを検出したときに、前記第1の制御信号を生成する
搬送装置。
【請求項3】
請求項2に記載の搬送装置であって、
前記第2の領域における前記第2のワークの有無を検出する第2の検出部をさらに具備し、
前記コントローラは、前記第1の検出部が前記第1のワークを検出せず、前記第2の検出部が前記第2のワークを検出したとき、前記支持部を下降させる第2の制御信号を前記駆動部へ出力する
搬送装置。
【請求項4】
請求項1に記載の搬送装置であって、
前記支持部は、前記第2のワークとの接触面に設けられた滑り止め部を有する
搬送装置。
【請求項5】
搬送方向に下り傾斜する搬送面を有し、前記搬送面に沿って複数のワークを整列搬送する第1のシュートと、前記第1のシュートの直下に配置された第2のシュートとを有する搬送装置の制御方法であって、
前記搬送面上の第1の領域に設けられたストッパによって前記第1の領域に到達した第1のワークを停止させ、
前記第1の領域よりも上流側である前記搬送面上の第2の領域に設けられた支持部を前記第1のワークの後端に当接する第2のワークの底部前端に向けて前記第2の領域の直下から上昇させ、
前記支持部の上昇により前記第2のワークの底部前端を前記搬送面から浮上させることで前記第2のワークを前記搬送面に対して所定角度傾斜させて前記第1のワークと前記第2のワークとの間に隙間を形成し、
前記第1のワークと前記第2のワークとの間に隙間を形成させた状態で前記第1の領域に到達した前記第1のワークを前記第1の領域の直下の前記第2のシュートへ排出する
搬送装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本技術は、物品の入ったワークを自動的に搬送する搬送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、ワークを搬送する搬送装置として、例えば特許文献1に記載されているように、仕分けて送出されたワークを、傾きを有するシュート内を滑らせて搬送する搬送用シュートを有する搬送装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来の搬送装置は、複数のワークが一列に整列した状態で搬送される場合、最も搬送方向下流側のワークが空になって搬出される際に、空のワークを円滑に搬出させるため、空になったワークとこのワークに隣接するワークとの間に隙間を形成する必要がある。
【0005】
しかしながら、上記したような隙間を形成するためには、複数のストッパを搬送装置に設ける必要があり、装置構成が複雑化してしまう課題がある。また、ワークの形状をストッパの構成に合わせて変更しなければいけない場合があり、ワークの形状を変更するコストがかさむ課題もある。
【0006】
以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、装置構成が簡素化され、低コスト化が可能な搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するため、本技術の一形態に係る搬送装置は、第1のシュートと、保持機構と、リフターと、コントローラとを有する。
上記第1のシュートは、搬送方向に下り傾斜する搬送面を有し、上記搬送面に沿って複数のワークを整列搬送する。
上記保持機構は、上記搬送面上の第1の領域に設けられ、上記第1の領域に到達した第1のワークを停止させるストッパを有する。
上記リフターは、上記搬送面上の第2の領域に設けられ上記第1のワークよりも上流に位置する第2のワークの底部を支持する支持部と、上記支持部を上記搬送面に対して昇降させる駆動部とを有する。
上記コントローラは、上記支持部を上昇させて上記第2のワークの底部前端を上記搬送面から浮上させる第1の制御信号を上記駆動部へ出力することが可能に構成されている。
【0008】
この構成によれば、ワークの形状を変更せずとも第1のワークと第2のワークとを離間させることが可能となり、形状が工夫されたワークを採用する必要がなくなる。従って、市販のワークをそのまま用いることができ、ワークの形状を変更するためコストを削減することができる。
【0009】
また、上記構成によれば、リフターをリフトアップさせるだけで第1のワークと第2のワークとが離間する。よって、第1のワークと第2のワークとを離間させるために、例えば複数のストッパ機構を必要とせず、ストッパを1つだけ有する構成でよいものとなる。これにより、搬送装置を構成する上で部品点数を少なくすることができ、装置構成を簡素化することが可能となる。従って、本技術により、装置構成が簡素化され、低コスト化が可能な搬送装置を提供することができる。
【0010】
上記第1の領域における上記第1のワークの有無を検出する第1の検出部をさらに具備し、
上記コントローラは、上記第1の検出部が上記第1のワークを検出したときに、上記第1の制御信号を生成してもよい。
これにより、第2のワークを自動的にリフトアップすることができる。
【0011】
上記第2の領域における上記第2のワークの有無を検出する第2の検出部をさらに具備し、
上記コントローラは、上記第1の検出部が上記第1のワークを検出せず、上記第2の検出部が上記第2のワークを検出したとき、上記支持部を下降させる第2の制御信号を上記駆動部へ出力してもよい。
これにより、リフターにリフトアップされている第2のワークを、自動的に搬送面上の第1の領域に到達させることができる。
【0012】
上記保持機構は、上記第1のワークを上記第1のシュートから排出する排出ユニットをさらに有してもよい。
【0013】
上記第1のシュートの下方に配置され、上記排出ユニットにより排出された上記第1のワークを搬送する第2のシュートをさらに具備してもよい。
【0014】
上記支持部は、上記第2のワークとの接触面に設けられた滑り止め部を有してもよい。
【0015】
この構成によれば、リフターに持ち上げられた第2ワークが、第1シュートの搬送面上においてより強固に位置決めされる。これにより、リフターに持ち上げられた第2ワークが、隣接する第2ワークに押圧されることで第1ワークに当接することをより効果的に抑制することができる。
【発明の効果】
【0016】
以上のように、本技術によれば、装置構成が簡素化され、低コスト化が可能な搬送装置を提供することができる。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、又は、上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果又は本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【
図1】本技術の第1の実施形態に係る搬送装置の構成を簡略的に示す模式図である。
【
図2】上記搬送装置によるワークの搬送/搬出までの工程を示すフローチャートである。
【
図3】上記工程のうち、一工程での搬送装置を簡略的に示す模式図である。
【
図4】上記工程のうち、一工程での搬送装置を簡略的に示す模式図である。
【
図5】上記工程のうち、一工程での搬送装置を簡略的に示す模式図である。
【
図6】上記工程のうち、一工程での搬送装置を簡略的に示す模式図である。
【
図7】上記工程のうち、一工程での搬送装置を簡略的に示す模式図である。
【
図8】従来の搬送装置の構成例を簡略的に示す模式図である。
【
図9】本技術の第2の実施形態に係る搬送装置によるワークの搬送/搬出までの工程を示すフローチャートである。
【
図10】上記実施形態に係る搬送装置がワークを搬送する工程を簡略的に示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、本技術に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。
【0019】
<第1の実施形態>
図1は、本技術の一形態に係る搬送装置の構成を簡略的に示す模式図である。なお、図においてX軸、Y軸及びZ軸は、相互に直交する3軸方向を示している。また、本実施形態では、X及びY軸方向は水平方向、Z軸方向は鉛直方向に相当し、本明細書の全図において共通である。
【0020】
[搬送装置の構成]
搬送装置100は、
図1に示すように、第1シュート10と、保持機構20と、リフター30と、コントローラ40と、を有する。
【0021】
(第1シュート)
第1シュート10は、
図1に示すように、第1端部11と第2端部12とを有し、X軸方向を長手方向とする傾斜台(搬送レーン)である。第1端部11は後述する保持機構20(ストッパ21)と一体的に接続され、第2端部12は第1端部11よりも鉛直上方に位置する。これにより、第1シュート10に任意のワークWが載置された場合に、このワークWが自重により第2端部12側からストッパ21に向かって搬送されるものとなる(
図3参照)。
【0022】
本実施形態の搬送装置100に投入されるワークWには、典型的には収納物が収納されるがこれに限られず、収納物が収納されていない容器であってもよい。ワークWは、搬送面13を搬送可能なものであれば特に限定されないが、例えば、ダンプラ(プラスチック製のダンボール)からなる矩形状のトレイ等が採用される。
【0023】
また、第1シュート10は、第2端部12側からストッパ21へ向かう搬送方向に下り傾斜する搬送面13を有する。即ち、本実施形態の第1シュート10は、搬送面13に沿って複数のワークWを第2端部12側からストッパ21へ向けて搬送可能に構成される。
【0024】
搬送面13は、
図1に示すように、ストッパ21(保持機構20)側の第1領域13aと、第1領域13aよりもワークWの搬送方向上流に位置し、後述するリフター30が設けられる第2領域13bとを有する。搬送面13は、例えば、ワークWの底面の一部を支持する複数本のレールで構成されるが、これに限られず、ワークWの底面全域を支持する平板で構成されてもよい。搬送面13の両側部には、ワークWの脱落を阻止するガイド壁(図示略)が設けられてもよい。
【0025】
第1シュート10のY軸方向の幅は特に限定されないが、搬送装置100の必要以上の大型化を抑制する観点から、搬送面13に載置されるワークWの幅と同程度であることが好ましい。これにより、第1シュート10は、搬送面13に複数のワークWが載置された場合に、これらのワークWを第2端部12側からストッパ21へ向けて整列搬送するものとなる。
【0026】
第1シュート10のワークWの搬送方式は特に限定されず、複数の回転可能なコンベアローラによりワークWを搬送するローラ搬送方式や、搬送面13上を滑らせることによりワークWを搬送する摺動搬送方式が採用されてもよい。この場合、搬送面13は、例えばアルミニウム等のワークWに対して摩擦力の低い材料から構成されることが好ましい。
【0027】
さらに、本実施形態に係る搬送装置100では、典型的には第1シュート10のX軸方向からの傾斜角A1が所定の値に固定されるが、これに限られず、ワークWを第2端部12からストッパ21へ向けて搬送可能であれば任意に調整可能に構成されてもよい。
【0028】
(保持機構)
保持機構20は、ストッパ21と、排出ユニット(図示略)とを有する。保持機構20は、第1領域13a内においてストッパ21に当接しているワークWを保持可能に構成される。
【0029】
ストッパ21は、搬送面13上の第1領域13aにおいて、第1シュート10の第1端部11に接続された板状部材である。本実施形態では、
図1に示すように第1シュート10と後述する第2シュート50とがストッパ21のZ軸方向中央部付近に一体的に接続される。
【0030】
これにより、搬送装置100は、同図に示すように、ストッパ21のZ軸方向両端部が搬送面13,53よりもZ軸方向に突出する構成となる。従って、本実施形態のストッパ21は、第2端部12側から搬送され、第1領域13aに到達したワークWを第1領域13a内で停止させる機能を有する。
【0031】
なお、本実施形態では、搬送面13上の第1領域13aに到達したワークWを第1ワークW1とし、第2領域13b内に位置するワークWを第2ワークW2とする。これは以下の説明においても同義とする。
【0032】
ストッパ21の形状や大きさは、搬送装置100の仕様及び用途に応じて適宜決定可能であり、第1領域13aに到達した第1ワークW1を停止可能であれば
図1に示すような板状形状に限定されるものではない。
【0033】
排出ユニットは、例えば、第1シュート10の搬送面13上の第1領域13aに設けられた開閉機構とすることができる。この場合、開閉機構が開状態となることによって、第1シュート10から第2シュート50に通じるパスが形成される。これにより、第1領域13a内の第1ワークW1が自重により落下し、第1シュート10から搬出(排出)される。
【0034】
あるいは、排出ユニットは、後述するリフター30と同様に構成されたエレベータ式の昇降装置であってもよい。この場合、第1領域13a内の第1ワークW1が当該昇降装置により第1シュート10から搬出される。
【0035】
(リフター)
リフター30は、第1領域13aよりもワークWの搬送方向上流側に設けられ、
図1に示すように、Z軸方向に移動可能に構成される。リフター30は、同図に示すように、支持部31と駆動部32とを有する。
【0036】
支持部31は、搬送面13上の第2領域13bに設けられ、第2領域13bに位置する第2ワークW2の底部を支持可能に構成される。支持部31の第2ワークW2に接触する接触面31aの形状は典型的には平面形状であるが、これに限られず、例えば曲面形状等その形状は問わない。支持部31の数は、単数でもよいし、複数であってもよい。例えば、支持部31は、搬送レール13を構成する複数のレール間、あるいは、これら複数のレール各々に隣接する複数個所にそれぞれ設置される。
【0037】
また、本実施形態の支持部31は、第2領域13b内の第2ワークW2に接触する接触面31aに滑り止め部33が設けられていてもよい。滑り止め部33は、第2ワークW2との摩擦力が高くなる材料からなり、例えば合成ゴム等の弾性材料から構成される。あるいは、支持部31は、第2ワークW2との摩擦力が大きくなるように、接触面31aが表面加工された構成であってもよい。
【0038】
駆動部32は、支持部31に接続され、後述するコントローラ40の出力に基づき、Z軸方向に移動可能に構成される。具体的には、駆動部32は、コントローラ40から出力される第1及び第2制御信号に基づき、支持部31を搬送面13に対してZ軸方向に昇降させるように構成される。第1及び第2制御信号については後述する。
【0039】
本実施形態の駆動部32としては、例えばシリンダ式の駆動機構が採用される。この場合、駆動部32は、典型的にはエアシリンダ式の駆動機構であるがこれに限られず、ドライシリンダ式、ガスシリンダ式、オイルシリンダ式等、その形式は問わない。
【0040】
(コントローラ)
コントローラ40は、
図1に示すように、搬送装置100の外部に配置される。コントローラ40は、例えば、CPU(Central Processing Unit)及びメモリを含むコンピュータや、PLC(Programmable Logic Controller)又はFPGA(Field-Programmable Gate Array)等のシーケンサにより構成され、搬送装置100の各部を制御することにより、搬送装置100の全体の動作を制御する。
【0041】
具体的には、コントローラ40は、排出ユニットの搬出動作や、リフター30(駆動部32)の昇降動作の制御するための制御信号を生成し、これらの制御信号を駆動部32及び保持機構20に出力可能に構成される。
【0042】
本実施形態の搬送装置100は、
図1に示すように、第2シュート50と、第1検出部60と、第2検出部70と、第3検出部80とをさらに有する構成であってもよい。
【0043】
(第2シュート)
第2シュート50は、
図1に示すように、第1シュート10よりも鉛直下方に配置され、第3端部51と第4端部52とを有する。第2シュート50は、X軸方向を長手方向とする傾斜台(搬送レーン)である。
【0044】
第3端部51はストッパ21と一体的に接続され、第4端部52は第3端部51よりも鉛直下方に位置する。これにより、排出ユニットにより第1シュート10から排出されたワークWが載置された場合に、当該ワークWが自重により第3端部51側から第4端部52に向かって搬送されるものとなる。
【0045】
また、第2シュート50は、第3端部51側から第4端部52へ向かう搬送方向に下り傾斜する搬送面53を有する。即ち、本実施形態の第2シュート50は、搬送面53に沿って複数のワークWを第3端部51側から第4端部52へ向けて搬送可能に構成される。
【0046】
第2シュート50のY軸方向の幅は特に限定されないが、搬送装置100の必要以上の大型化を抑制する観点から、搬送面53に載置されるワークWと同程度であることが好ましい。これにより、第2シュート50は、搬送面53に複数のワークWが載置された場合に、これらのワークWを第3端部51側から第4端部52へ向けて整列搬送するものとなる。
【0047】
第2シュート50のワークWの搬送方式は特に限定されず、複数の回転可能なコンベアローラによりワークWを搬送するローラ搬送方式や、搬送面53上を滑らせることによりワークWを搬送する摺動搬送方式が採用されてもよい。この場合、搬送面53は、例えばアルミニウム等のワークWに対して摩擦力の低い材料から構成されることが好ましい。
【0048】
また、本実施形態に係る搬送装置100では、典型的には第2シュート50のX軸方向からの傾斜角A2が所定の値に固定されるが、これに限られず、ワークWを第3端部51から第4端部52へ向けて搬送可能であれば任意に調整可能に構成されてもよい。
【0049】
さらに、本実施形態の第2シュート50は典型的には第1シュート10と同様に構成されるが、これに限られず、第1シュート10とは異なるタイプのシュート(傾斜台)であってもよい。
【0050】
(第1検出部)
第1検出部60は、コントローラ40と無線又は有線により接続され、第1シュート10の搬送面13上の第1領域13aに設けられる。第1検出部60は、第1領域13aにおける第1ワークW1の有無と、第1ワークW1内に収納物があるか否かを検出可能に構成され、検出結果に基づく検出信号をコントローラ40に出力する。
【0051】
本実施形態の第1検出部60としては、例えば、反射型又は透過型のフォトセンサが採用される。第1検出部60に透過型のフォトセンサが採用される場合、当該フォトセンサは一対の受光素子と発光素子とから構成され、これらが第1ワークW1を介してY軸方向に互いに対向するように構成される。
【0052】
(第2検出部)
第2検出部70は、コントローラ40と無線又は有線により接続され、第1シュート10の搬送面13上の第2領域13bに設けられる。第2検出部70は、第2領域13bにおける第2ワークW2の有無を検出可能に構成され、検出結果に基づく検出信号をコントローラ40に出力する。
【0053】
本実施形態の第2検出部70としては、例えば、反射型又は透過型のフォトセンサが採用される。第2検出部70に透過型のフォトセンサが採用される場合、当該フォトセンサは一対の受光素子と発光素子とから構成され、これらが第2ワークW2を介してY軸方向に互いに対向するように構成される。
【0054】
なお、第2検出部70は、典型的には第1検出部60と同タイプのセンサが採用されるがこれに限られず、第1検出部60と異なるタイプのセンサが採用されてもよい。
【0055】
(第3検出部)
第3検出部80は、コントローラ40と無線又は有線により接続され、第2シュート50より鉛直上方において、第1及び第2検出部60,70よりもワークWの搬送方向下流側に設けられる。第3検出部80は、第2シュート50の搬送面53に沿って搬送されているワークWを検出可能に構成され、検出結果に基づく検出信号をコントローラ40に出力する。
【0056】
本実施形態の第3検出部80としては、典型的には第1及び第2検出部60,70と同タイプの透過型センサが採用されるが、これに限られず、第1及び第2検出部60,70とそれぞれ異なるタイプのセンサが採用されてもよい。
【0057】
[ワークの搬送方法]
図2は、本実施形態の搬送装置100によるワークWの搬送/搬出までの工程を示すフローチャートである。また、
図3~
図7は各工程での搬送装置100を簡略的に示す模式図である。以下、
図2~
図7を適宜参照しながら、搬送装置100のワークWの搬送工程について説明する。
【0058】
(ステップS01:ワーク搬送)
第1シュート10の搬送面13に沿って、第2端部12側から複数のワークWが整列搬送される。そして、
図3に示すように、これらのワークWのうち、搬送面13上の第1領域13aに到達したワークW(第1ワークW1)がストッパ21に当接する。
【0059】
(ステップS02:ワーク検出)
次に、第1検出部60が搬送面13上の第1領域13aに到達した第1ワークW1を検出し、検出結果に基づく検出信号をコントローラ40に出力する。コントローラ40は、第1検出部60の出力に基づき、リフター30(駆動部32)を鉛直上方に上昇させる第1制御信号を生成する。そして、コントローラ40は、第1制御信号を駆動部32に出力する。
【0060】
(ステップS03:リフター上昇)
・パターン1
コントローラ40から駆動部32に第1制御信号が出力されたことを受けて、リフター30(駆動部32)が鉛直上方に上昇する。これにより、
図4に示すように、第2領域13b内の複数のワークWのうち、支持部31と接触した第2ワークW2が持ち上げられる。
【0061】
この際、支持部31と接触した第2ワークW2の底部前端が搬送面13から浮上し、当該第2ワークW2が搬送面13に対して所定角度傾斜する。これにより、
図4に示すように、第1領域13aにおける第1ワークW1が、搬送面13に対して傾斜している第2ワークW2と離間し、第1ワークW1と第2ワークW2との間に隙間Gが形成される。
【0062】
特に、本実施形態では、支持部31の接触面31aに滑り止め部33が設けられている場合、リフター30に持ち上げられた第2ワークW2が搬送面13上においてより強固に位置決めされるため、この第2ワークW2よりも搬送方向上流側に位置する第2ワークW2の搬送が停止される。
【0063】
従って、リフター30に持ち上げられた第2ワークW2が、隣接する第2ワークW2に押圧されることで第1ワークW1に当接することをより効果的に抑制することができる。
【0064】
・パターン2
本実施形態の搬送装置100では、
図5に示すように、搬送面13上にワークWが1つだけある場合であっても、コントローラ40から駆動部32に第1制御信号が出力されることにより、リフター30(駆動部32)が鉛直上方に上昇する。
【0065】
これにより、例えば、第1領域13aにおいて第1ワークW1に所定の処理が施されている最中に第1シュート10に新たなワークWが投入されたとしても、第1領域13aで処理が施されている第1ワークW1と、新たに第1シュート10に投入されたワークWとの接触が抑制される。従って、これらのワークWと、当該ワークW内に収納された収納物の破損、変形が抑制される。
【0066】
(ステップS04:ワークの中身判定)
次に、第1領域13aにおける第1ワークW1内に収納物があるか否かが判定される。ここで、第1検出部60が第1ワークW1内の収納物を検出した場合(S04のNO)、リフター30(駆動部32)の上昇が維持され、第1領域13aにおいて、例えば第1ワークW1内の収納物がピックアップされる作業等が実行される。
【0067】
一方、第1検出部60が第1ワークW1内の収納物を検出しなかった場合(S04のYES)、この検出結果に基づく検出信号がコントローラ40に出力される。そして、コントローラ40は第1検出部60の出力に基づき第1ワークW1を第1シュート10から搬出させる制御信号を生成し、当該制御信号を排出ユニットに出力する。
【0068】
(ステップS05:第1ワーク搬出・搬送)
・パターン1
コントローラ40から排出ユニットに上記制御信号が出力されたことを受けて、排出ユニットにより、収納物が収納されていない第1ワークW1が第1シュート10から第2シュート50に搬出される。第2シュート50に搬出された第1ワークW1は、
図6に示すように、第2シュート50の搬送面53に沿って、第3端部51側から第4端部52に向かって搬送される。
【0069】
この際、第3検出部80が第2シュート50の搬送面53を搬送しているワークW(第1ワークW1)を検出し、この検出結果に基づく検出信号をコントローラ40に出力する。コントローラ40は、第3検出部80の出力に基づき、排出ユニットをホームポジション(原点位置)に復帰させる制御信号を生成し、この制御信号を排出ユニットに出力する。これにより、収納物が収納されてない第1ワークW1を第1シュート10から第2シュート50に搬出する動作を実行した排出ユニットがホームポジションに復帰する。
【0070】
続いて、第2検出部70がリフター30に持ち上げられている第2ワークW2を検出する。この際、第1検出部60によって、第1領域13aにおける第1ワークW1は当然検出されない。そして、第2検出部70は、この検出結果に基づく検出信号をコントローラ40に出力する。
【0071】
コントローラ40は、第2検出部70の出力に基づき、リフター30(駆動部32)を鉛直下方に下降させる第2制御信号を生成する。そして、コントローラ40は、第2制御信号を駆動部32に出力する。なお、本実施形態では、第2制御信号として、第1制御信号が消失したゼロ信号、あるいは、第1制御信号に代わる(例えば極性が異なる)電気信号が採用されてもよい。
【0072】
・パターン2
本実施形態の搬送装置100では、第1シュート10から第2シュート50にワークWが搬出され搬送面13上にワークWが無い場合、コントローラ40は、第1及び第2検出部60,70から検出信号を受信しないことを受けて第2制御信号を生成してもよく、この第2制御信号を駆動部32に出力する。
【0073】
(ステップS06:リフター下降)
コントローラ40から駆動部32に第2制御信号が出力されたことを受けて、
図7に示すように、リフター30(駆動部32)が鉛直下方に下降する。これにより、支持部31に指示されていた第2ワークW2と共に、搬送面13上の第2領域13bにおける第2ワークW2がストッパ21側へ搬送される。よって、支持部31に指示されていた第2ワークW2が搬送面13上の第1領域13aに到達し、当該第2ワークW2が第1ワークW1となる。
【0074】
本実施形態では、搬送装置100に投入された全てのワークWが第1シュート10から第2シュート50に搬出されるまで、ステップS02~S07の工程が繰り返される(S07のNO)。
【0075】
一方、先のステップS05において、搬送装置100に投入された全てのワークWが第1シュート10から第2シュート50に搬出され搬送面13上にワークWが無い場合(S07のYES)、コントローラ40から駆動部32に第2制御信号が出力されることにより、リフター30(駆動部32)が鉛直下方に下降する。これにより、リフター30がホームポジションに復帰し、搬送装置100の搬送作業が完了する。
【0076】
[作用]
次に、本実施形態の搬送装置100の作用について、従来の搬送装置と比較しながら説明する。
図8は、従来の搬送装置の構成例を簡略的に示す模式図である。
【0077】
従来、収納物が収納された箱等のワークをシュート棚でラインサイドに搬送する際、自動棚においては、ワークの出し入れを自動で行う必要があり、スムーズなワークの出し入れを実現させるためには複雑な機構が必要であった。
【0078】
例えば、多数のワークがシュート内で一列に整列されており、収納物が収納されていない空のワークを移動させ、収納物が収納されている実入りのワークを所定位置に移動させる際、空のワークが実入りのワークに引っ掛かることで移動しづらくなることを防ぐため、ストッパで空のワークと実入りのワークの搬送を止めることにより、これらのワーク間を離間させ、隙間を形成する必要があった。
【0079】
しかしながら、従来の搬送装置では、
図8に示すように、空のワークと実入りのワークとの間に隙間を形成するために2段階のストッパ機構が必要であった。これにより、部品点数が増大し、装置構成が複雑化する。
【0080】
また、従来の搬送装置では、
図8に示すように、互いに隣り合うワーク間にストッパを進入させるため、これらのワークが互いに離間した状態を維持する突起部をワークに設けることが必要であった。これにより、ワークの形状をストッパ機構に合わせて変更するコストが余計にかさむ。
【0081】
これに対し、本実施形態の搬送装置100は、
図4に示すように、支持部31と接触した第2ワークW2の底部前端が搬送面13から浮上し、この第2ワークW2が搬送面13に対して所定角度傾斜するようにリフター30が第2ワークW2を持ち上げることで、空の第1ワークW1と実入りの第2ワークW2との間を離間させることができる。
【0082】
これにより、ワークWの形状を変更せずとも、空の第1ワークW1と実入りの第2ワークW2とを離間させることができ、従来の搬送装置のように形状が工夫されたワークを採用する必要がなくなる。従って、市販のワークをそのまま用いることが可能となり、ワークの形状を変更するためコストを削減することができる。
【0083】
また、搬送装置100では、
図4に示すように、リフター30をリフトアップさせるだけで、空の第1ワークW1と実入りの第2ワークW2とを離間させることができる。
【0084】
従って、本実施形態の搬送装置100は、従来の搬送装置のように、空の第1ワークW1と実入りの第2ワークW2とを離間させるために複数のストッパ機構を必要とせず、
図1に示すように、ストッパ21を1つだけ有する構成をとることが可能となる。よって、搬送装置100を構成する上で部品点数を少なくすることができ、装置構成を簡素化することが可能となる。
【0085】
<第2の実施形態>
次に、本実施形態の第2の実施形態に係る搬送装置100のワークの搬送方法について説明する。本技術に係る搬送装置100は、第1の実施形態で説明したワークの搬送方法に加えて、以下のステップも実行可能である。なお、第1の実施形態と同様の構成及びステップについては、その説明を省略する。
【0086】
図9は、本実施形態の搬送装置100によるワークWの搬送/搬出までの工程を示すフローチャートである。以下、
図9を適宜参照しながら、搬送装置100のワークWの搬送工程について説明する。
【0087】
(ステップS11:ワーク搬送)
図10は、本実施形態の搬送装置100がワークWを搬送する工程を簡略的に示す模式図である。第1シュート10の搬送面13に沿って、第2端部12側から複数のワークWが整列搬送される。そして、
図10に示すように、これらのワークWのうち、最も搬送方向下流側の第2ワークW2がリフター30に当接する。
【0088】
ここで、本実施形態のリフター30は、支持部31の接触面31aが搬送面13よりも鉛直上方に位置する状態がホームポジション(初期位置)である点で、第1の実施形態と異なる。つまり、本実施形態では、リフター30が予めリフトアップされてから、ワークWが搬送面13に沿って搬送される。
【0089】
(ステップS12:ワーク検出)
次に、第2検出部70が第2端部12側からリフター30(支持部31)に到達した第2ワークW2を検出し、検出結果に基づく検出信号をコントローラ40に出力する。コントローラ40は、第2検出部70の出力に基づき、リフター30(駆動部32)を鉛直下方に下降させる第2制御信号を生成する。そして、コントローラ40は、第2制御信号を駆動部32に出力する。
【0090】
(ステップS13:リフター下降)
コントローラ40から駆動部32に第2制御信号が出力されたことを受けて、リフター30(駆動部32)が鉛直下方に下降する。これにより、支持部31に指示されていた第2ワークW2と共に、搬送面13上の第2領域13bにおける第2ワークW2がストッパ21側へ搬送される。
【0091】
そして、支持部31に指示されていた第2ワークW2が搬送面13上の第1領域13aに到達し、ストッパ21に当接する(
図3参照)。ここで、第1領域13aに到達したワークWは、先のステップS11において、一度リフター30に当接している。
【0092】
これにより、第2端部12側からノンストップでストッパ21に当接するよりも、第1領域13aに到達したワークWに加えられる衝撃が緩和され、このワークWのみならず、ワークWに収納されている収納物の変形・破損が効果的に抑制される。
【0093】
以上、本技術の実施形態について説明したが、本技術は上述の実施形態に限定されるものではなく種々変更を加え得ることは勿論である。
【0094】
例えば上記実施形態では、搬送装置100におけるリフター30が、Z軸方向に移動する昇降装置であるがこれに限られず、Y軸周りに回動可能に構成されたフラップ式の搖動底板等であってもよい。
【0095】
また、上記実施形態では、搬送面13上の第2領域13bにおいて、複数の第2ワークW2のうち、最も搬送方向下流側の第2ワークW2がリフター30によりリフトアップされるがこれに限られず、当該第2ワークW2よりも搬送方向上流に位置する第2ワークW2がリフトアップされてもよい。
【0096】
なお、本技術は以下のような構成もとることができる。
【0097】
(1)
搬送方向に下り傾斜する搬送面を有し、上記搬送面に沿って複数のワークを整列搬送する第1のシュートと、
上記搬送面上の第1の領域に設けられ、上記第1の領域に到達した第1のワークを停止させるストッパを有する保持機構と、
上記搬送面上の第2の領域に設けられ上記第1のワークよりも上流に位置する第2のワークの底部を支持する支持部と、上記支持部を上記搬送面に対して昇降させる駆動部とを有するリフターと、
上記支持部を上昇させて上記第2のワークの底部前端を上記搬送面から浮上させる第1の制御信号を上記駆動部へ出力することが可能に構成されたコントローラと
を具備する搬送装置。
(2)
上記(1)に記載の搬送装置であって、
上記第1の領域における上記第1のワークの有無を検出する第1の検出部をさらに具備し、
上記コントローラは、上記第1の検出部が上記第1のワークを検出したときに、上記第1の制御信号を生成する
搬送装置。
(3)
上記(2)に記載の搬送装置であって、
上記第2の領域における上記第2のワークの有無を検出する第2の検出部をさらに具備し、
上記コントローラは、上記第1の検出部が上記第1のワークを検出せず、上記第2の検出部が上記第2のワークを検出したとき、上記支持部を下降させる第2の制御信号を上記駆動部へ出力する
搬送装置。
(4)
上記(1)から(3)のいずれか1つに記載の搬送装置であって、
上記保持機構は、上記第1のワークを上記第1のシュートから排出する排出ユニットをさらに有する
搬送装置。
(5)
上記(4)に記載の搬送装置であって、
上記第1のシュートの下方に配置され、上記排出ユニットにより排出された上記第1のワークを搬送する第2のシュートをさらに具備する
搬送装置。
(6)
上記(1)から(5)のいずれか1つに記載の搬送装置であって、
上記支持部は、上記第2のワークとの接触面に設けられた滑り止め部を有する
搬送装置。
【符号の説明】
【0098】
100・・・搬送装置
10・・第1シュート
13,53・・搬送面
13a・・・第1領域
13b・・・第2領域
20・・・・保持機構
21・・・・ストッパ
30・・・・リフター
31・・・・・支持部
32・・・・・駆動部
33・・・・滑り止め部
40・・・・コントーラ
50・・・・第2シュート
60・・・・第1検出部
70・・・・第2検出部
80・・・・第3検出部