特許7400546走行支援制御装置、駐停車頻度分布モデル作成方法、走行支援制御プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-11
(45)【発行日】2023-12-19
(54)【発明の名称】走行支援制御装置、駐停車頻度分布モデル作成方法、走行支援制御プログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/137 20060101AFI20231212BHJP
G08G 1/01 20060101ALI20231212BHJP
G09B 29/00 20060101ALI20231212BHJP
G09B 29/10 20060101ALI20231212BHJP
G01C 21/26 20060101ALI20231212BHJP
【ＦＩ】
G08G1/137
G08G1/01 A
G09B29/00 Z
G09B29/10 A
G01C21/26 C
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2020035131
(22)【出願日】2020-03-02
(65)【公開番号】P2021140252
(43)【公開日】2021-09-16
【審査請求日】2022-09-13
(73)【特許権者】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110001519
【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】加藤 碧
(72)【発明者】
【氏名】武藤 健二
(72)【発明者】
【氏名】竹中 一仁
【審査官】貞光 大樹
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１５－７６０７４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１２２３９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１８９０８４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１８１０２４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００
Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６
Ｇ０１Ｃ ２３／００ － ２５／００
Ｇ０９Ｂ ２３／００ － ２９／１４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項2】
前記抽出部で抽出された前記駐停車可能区間候補に関する情報を、駐停車可能区間候補毎の一覧として表示する表示部（７８Ｂ）をさらに有する請求項１記載の走行支援制御装置。
【請求項4】
自動運転中の車両からの路上への駐車要求及び停車要求に対して、駐車可能位置及び停車可能位置までの車両の走行を支援する走行支援制御装置で実行される駐停車頻度分布モデル作成方法であって、
前記走行支援制御装置が、
自動運転情報に含まれ、車両位置を特定するバウンディングボックス画像から他車両を検知し、当該他車両の走行軌跡に基づいて、特定の区間に駐停車している候補となるか否かを判定し、
駐停車している候補となると判定された他車両の駐停車位置を測定することを繰り返すことで、複数の他車両の各基準点の車幅方向の駐停車位置分布特性を生成し、
当該駐停車位置分布特性に基づいて、駐停車している候補となると判定された他車両が予め定めた路側幅に干渉して駐停車しているか否かを、駐停車位置分布に基づく確率を用いて導出し、
他車両の位置を特定する前記バウンディングボックス画像における、路側幅側の２点の角部から当該路側幅に向けて垂線を引き、この垂線と前記路側幅とが交差する２点の間を、自車両の駐停車可能区間候補として抽出し、
抽出された前記駐停車可能区間候補に関する情報を、登録、破棄、及び編集するか否かの妥当性判断要素として利用し得るように、駐停車可能区間候補毎の一覧として表示する、
駐停車頻度分布モデル作成方法。
【請求項5】
コンピュータを、
請求項１～請求項３の何れか１項記載の走行支援制御装置の各部として動作させる、
走行支援制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動運転中の車両からの路上への駐車要求及び停車要求に対して、駐車可能位置及び停車可能位置までの車両の走行を支援するための走行支援制御装置、駐停車頻度分布モデル作成方法、走行支援制御プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、自動車の自動運転に関する開発が進められている。特に、車載システムが車両の加速、操舵、制動の全てを自動的に行い、システムから要請があった場合にのみ運転手が手動で車両を運転する自動運転車両の開発が活発になっている。
【0003】
このような自動運転車両の開発に伴い、定常時及び緊急時を問わず、自動運転中に車両側が要求する位置への駐車及び停車（以下、駐停車という）が可能であるか否かの判断が必要な場合がある。
【0004】
特許文献１には、路上の好適な場所に車両を駐車させることを目的とし、自動運転車両を含む車両から収集した走行軌跡を含むプローブ情報から駐停車実績を収集し駐停車可能区間を判定することが記載されている。
【0005】
すなわち、特許文献１は、道路上の駐停車可能な区間の情報である駐車可能情報を有する地図データを作成する情報処理装置であって、取得部が車両に設けられたセンサが検出した車両周囲の検出情報及び当該車両の位置情報を取得し、判定部が検出情報に基づいて、位置情報が示す位置又は当該位置情報が示す位置の周囲の位置が駐停車可能か否か判定し、設定部が駐停車可能と判定された位置を含む区間に対して、駐停車のためのコスト情報を駐停車可能情報に設定することが記載されている。
【0006】
また、特許文献１には、自動運転中の車両や他車両の駐車実績を蓄積して、その駐停車実績に基づいて駐停車可能か否かを判定してもよいことが記載されている（特許文献１の段落番号００４１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【文献】特開２０１９－１３２６８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
しかしながら、従来技術では、自動運転の市場投入の早い段階では車両数が少なく、実際の駐停車実績だけでその区間を広げてゆくには限界がある。そこで、一台の自動運転車両の他車両検出結果を用いて、他車両の駐停車実績を算出することが考えられるが、他車両の駐停車判定をすることは難しい。
【0009】
本発明は、駐停車可能区間データを蓄積することで、定常時及び緊急時を問わず、自動運転中に車両側が要求する位置への駐車及び停車が可能か否かを適切に判定することができる走行支援制御装置、駐停車頻度分布モデル作成方法、走行支援制御プログラムを得ることが目的である。
【課題を解決するための手段】
【0010】
本発明に係る走行支援制御装置は、自動運転情報に含まれ、車両位置を特定するバウンディングボックス画像から他車両を検知し、当該他車両の走行軌跡に基づいて、特定の区間に駐停車している候補となるか否かを判定する車両駐停車判定部と、前記車両駐停車判定部で駐停車している候補となると判定された他車両の駐停車位置を測定することを繰り返すことで、複数の他車両の各基準点の車幅方向の駐停車位置分布特性を生成し、当該駐停車位置分布特性に基づいて、駐停車している候補となると判定された他車両が予め定めた路側幅に干渉して駐停車しているか否かを、駐停車位置分布に基づく確率を用いて導出する駐停車車両候補導出部と、前記駐停車車両候補導出部で駐停車していると導出した場合に、他車両の位置を特定する前記バウンディングボックス画像における、路側幅側の２点の角部から当該路側幅に向けて垂線を引き、この垂線と前記路側幅とが交差する２点の間を、自車両の駐停車可能区間候補として抽出する抽出部と、を有している。
【0011】
本発明に係る駐停車頻度分布モデル作成方法は、自動運転中の車両からの路上への駐車要求及び停車要求に対して、駐車可能位置及び停車可能位置までの車両の走行を支援する走行支援制御装置で実行される駐停車頻度分布モデル作成方法であって、前記走行支援制御装置が、自動運転情報に含まれ、車両位置を特定するバウンディングボックス画像から他車両を検知し、当該他車両の走行軌跡に基づいて、特定の区間に駐停車している候補となるか否かを判定し、駐停車している候補となると判定された他車両の駐停車位置を測定することを繰り返すことで、複数の他車両の各基準点の車幅方向の駐停車位置分布特性を生成し、当該駐停車位置分布特性に基づいて、駐停車している候補となると判定された他車両が予め定めた路側幅に干渉して駐停車しているか否かを、駐停車位置分布に基づく確率を用いて導出し、他車両の位置を特定する前記バウンディングボックス画像における、路側幅側の２点の角部から当該路側幅に向けて垂線を引き、この垂線と前記路側幅とが交差する２点の間を、自車両の駐停車可能区間候補として抽出し、抽出された前記駐停車可能区間候補に関する情報を、登録、破棄、及び編集するか否かの妥当性判断要素として利用し得るように、駐停車可能区間候補毎の一覧として表示する、ことを特徴としている。
【0012】
本発明に係る走行支援制御プログラムは、コンピュータを、上記の走行支援制御装置の各部として動作させることを特徴としている。
【発明の効果】
【0013】
本発明によれば、駐停車可能区間データを蓄積することで、定常時及び緊急時を問わず、自動運転中に車両側が要求する位置への駐車及び停車が可能か否かを適切に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本実施の形態に係る車両の自動運転における走行を支援する走行支援制御装置を含む走行支援システムの概略図である。
【図2】本実施の形態に係る走行支援システムで実行する駐停車可能区間候補抽出のための概要を示し、（Ａ）は車両走行中の上面図、（Ｂ）は（Ａ）における駐停車可能区間候補が設定された場合の上面図、（Ｃ）は走行支援制御装置の外観図である。
【図3】駐停車可能区間候補を選別する走行支援制御装置を主体として構築される、走行支援システムの機能ブロック図である。
【図4】本実施の形態に係る走行支援制御装置の車両駐停車判定部で実行される処理を示し、（Ａ）は車両検知処理を説明するための他車両の走行中の上面図、（Ｂ）は車両軌跡算出処理を説明するための他車両の走行中の上面図、（Ｃ）は駐停車判定処理を説明するための他車両の走行中の上面図である。
【図5】本実施の形態に係る走行支援制御装置の駐停車車両候補導出部で実行される処理を示し、（Ａ）は候補位置測定処理を説明するための他車両の上面図であり、（Ｂ）は基準点算出処理に用いる走行幅に対する距離ｘの分布特性図、（Ｃ）は確率導出処理に用いる路側幅に対する距離ｘの正規化分布特性図である。
【図6】本実施の形態に係る走行支援制御装置の駐停車可能区間候補抽出部で実行される処理を説明するための他車両の上面図である。
【図7】（Ａ）は本実施の形態に係る走行支援制御装置のユーザインターフェイスとして適用されるモニタの正面図、（Ｂ）はモニタに表示されたメイン画面の正面図である。
【図9】本実施の形態に係る駐停車可能区間候補抽出制御のための処理の流れ説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0015】
図１には、本実施の形態に係る車両１０の自動運転における走行を支援する走行支援制御装置１２を含む走行支援システムの概略図である。
【0016】
車両１０には、車両制御装置１４及び自動運転制御装置２０が搭載されている。
【0017】
車両制御装置１４は、車両１０が走行しているときの駆動系統（エンジン制御等）及び電気系統（各部の状態検出センサによる故障診断等）を含む制御を実行する。
【0018】
車両制御装置１４には、車両１０の周囲を撮影するカメラ群（図１では、一例として、前方向カメラ１６Ａ、左前方向カメラ１６Ｂ、左後方向カメラ１６Ｃ、右前方向カメラ１６Ｄ、右後方向カメラ１６Ｅ、及び後方向カメラ１６Ｆを図示）が接続されている（総称する場合、「カメラ群１６」という）。また、車両制御装置１４には、複数のミリ波レーダ及びＬＩＤＡＲを備えたレーダ群１８が接続されている。
【0019】
自動運転制御装置２０は、車両制御装置１４から自動運転に必要な情報（例えば、上記カメラ群１６及びレーダ群１８からの検出情報）に基づき、目的地への運転操作を確定し、車両制御装置１４へ指示する。
【0020】
自動運転制御装置２０は、ネットワーク２２の無線通信装置２２Ａを介して、走行支援制御装置１２と通信可能となっている。
【0021】
走行支援制御装置１２では、各車両１０からの自動運転による走行履歴情報等が集約され、必要に応じて、オペレータ２３により走行支援の指示を行うようになっている。このため、走行支援制御装置１２は、必要に応じて、ネットワーク２２を介して、リアルタイム地図管理システム２４から、リアルタイムの道路情報を取得することが可能となっている。
【0022】
リアルタイム地図管理システム２４は、道路等に設置されたカメラ等のインフラ、車両１０等に設けられた道路情報発信デバイスからの情報が集約され、現在の道路状況（道路規制、路上駐車等を含む）を解析する機能を有している。
【0023】
（本実施の形態の特徴）
【0024】
図２（Ａ）に示される如く、本実施の形態では、自動運転中の車両１０のカメラ群１６による撮影範囲（実線円Ａ参照）と、レーダ群１８による検出範囲（点線円Ｂ参照）とから走行中の周囲の上方を取得し、図２（Ｂ）に示される如く、駐停車している他車両１１をバウンディングボックス１１Ａにより認識して、図２（Ｃ）に示される如く、走行支援制御装置１２へ通知することで、走行支援制御装置１２における解析で、路側２６における、駐停車可能区間候補２６Ａを抽出することが特徴となっている。
【0025】
図３は、駐停車可能区間候補の抽出制御を実行するための機能ブロック図である。
【0026】
（自動運転制御装置２０）
【0027】
他車両情報監視部５０には、車両制御装置１４からのダイアグコード（ＣＡＮ（Controller Area Network）信号）が入力され、カメラ群１６又はレーダ群１８の検出情報の中から自車両の周囲を走行している他車両１１の情報（他車両情報）を監視する。他車両情報とは、現在位置情報、現在時刻情報、他車両１１を時系列に検出した検出情報を含む。
【0028】
他車両情報監視部５０は、通信Ｉ／Ｆ５２の他車両情報送信部５２Ａに接続されており、取得した他車両情報を走行支援制御装置１２の通信Ｉ／Ｆ５６の他車両情報受信部５６Ａへ送信する。
【0029】
ここで、自動運転制御装置２０の通信Ｉ／Ｆ５２は、自動運転情報受信部５２Ｂを備えている。自動運転情報受信部５２Ｂには、走行支援制御装置１２の通信Ｉ／Ｆ５６の自動運転情報送信部５６Ｂから、自動運転情報を受信する。一例として、図３の一点鎖線で示すように、オペレータ２３から運転指示を出力する場合がある。
【0030】
受信した自動運転情報は、走行計画部５４に送出され、走行計画部５４で計画された走行計画に基づき、車両制御装置１４の駆動系統及び電気系統を制御して、自動運転による走行を実行する。
【0031】
なお、本実施の形態の特徴は、駐停車可能区間候補２６Ａ（図２参照）を抽出し、蓄積しておくことが主たる目的であるため、走行支援制御装置１２側から自動運転制御装置２０側への通信は必須ではない。
【0032】
しかし、駐停車可能区間候補２６Ａの蓄積量が必要十分になった場合は、自動運転情報の１つとして、駐停車可能区間候補２６Ａに関する情報を、例えば、走行支援制御装置１２側のオペレータ２３から提供することになる。
【0033】
（走行支援制御装置１２）
【0034】
図３に示される如く、走行支援制御装置１２は、車両駐停車判定部５８を備えており、自動運転車両走行ログ管理データベース８２から過去の自動運転情報を取得する。
【0035】
本実施の形態において、駐停車可能区間候補の抽出制御を実現する場合、膨大な運転情報が必要である。自動運転車両走行ログ管理データベース８２には、現在までに実行した、膨大な自動運転の走行ログデータが格納されており、短期間で他車両１１の駐停車に関する所謂ビッグデータを取得することができる。
【0036】
なお、通信Ｉ／Ｆ５６の他車両情報受信部５６Ａで受信した、リアルタイムの他車両情報を取得することも可能である。
【0037】
車両駐停車判定部５８は、車両検知処理部６０、車両軌跡算出処理部６２、及び駐停車判定処理部６４を備えている。車両駐停車判定部５８の各処理は、車両検知処理（図４（Ａ）参照）→軌跡算出処理（図４（Ｂ）参照）→駐停車判定処理（図４（Ｃ）参照）の手順で時系列に実行される
【0038】
図４（Ａ）に示される如く、車両検知処理部６０では、ディープラーニングを始めとする車両検知ＡＩを用いて、車両（ここでは、他車両１１）を検知して、当該他車両１１のバウンディングボックス１１Ａを生成する。
【0039】
図４（Ｂ）に示される後藤、車両軌跡算出処理部６２では、検出された走行中の他車両１１の各バウンディングボックス１１Ａの中心点を設定し、各時刻における他車両１１の走行軌跡Ｌを算出する。
【0040】
図４（Ｃ）に示される如く、駐停車判定処理部６４では、算出された走行軌跡Ｌを基に、以下に示す処理を実行する。
【0041】
（処理１） 各中心点に、時系列に時刻ｔ－２、ｔ－１、ｔ０、ｔ１、ｔ２を付与し、ある時刻ｔ０におけるバウンディングボックス１１Ａの中心点とする半径Ｒの円Ｒｔ０を設定する。
【0042】
（処理２） 時刻ｔ０からΔｔ経過したｔ１におけるバウンディングボックス１１Ａの中心が円Ｒｔ０に入っているか否かを確認する。
【0043】
（処理３） 処理２を一定期間Ｔの間繰り返し（最低３回程度）、中心が円Ｒｔ０に入り続けていれば、他車両１１の移動量が少ない（又は移動していない）と判断し、当該バウンディングボックス１１Ａで囲まれている他車両１１が停止していると判定する。
【0044】
なお、円Ｒｔ０の半径Ｒ及び一定期間Ｔは、マップマッチングの精度や車両認識精度誤差によって決定されるものである。
【0045】
図３に示される如く、車両駐停車判定部５８による判定結果は、駐停車車両候補導出部６６に送出されるようになっている。
【0046】
駐停車車両候補導出部６６は、候補位置測定処理部６８、基準点算出処理部７０、及び確率導出処理部７２を備えている。駐停車車両候補導出部６６の各処理は、候補位置測定処理（図５（Ａ）参照）→基準点算出処理（図５（Ｂ）参照）→確率導出処理（図５（Ｃ）参照）の手順で時系列に実行される。
【0047】
図５（Ａ）に示される如く、候補位置測定処理部６８では、速度が０ｋｍ／ｈとなっている全ての他車両１１について、当該他車両１１のバウンディングボックス１１Ａの枠線の内、道路境界線Ｄに最も近い点までの距離をｘとする。距離ｘのデータは、他車両１１の数だけ収集されていくことになる。
【0048】
【0049】
図５（Ｂ）に示す分布特性図では、路側幅内と、走行路幅内とにそれぞれ極大点Ｐ１、Ｐ２を持つ分布となっている。この内、走行路幅内にある極大点Ｐ２は、渋滞等によって道路上で停車した他車両１１の距離ｘの集合であることが予測される。
【0050】
一方、路側幅内にある極大点Ｐ１は、駐停車することによって蓄積された他車両１１の距離ｘの集合であることが予測される。
【0051】
言い換えれば、２つの極大点の間に、走行中の他車両１１と、駐停車している他車両１１とを分類する基準点があるということができる。
【0052】
本実施の形態では、２つの極大点の間にある極小点ｘ０を基準点として求める。すなわち、図５（Ｂ）の分布特性図の微分値をとり、極小点となる内の道路境界線Ｄに最も近い極小点をｘ０に設定し、基準点ｘ０とする。
【0053】
【0054】
この駐停車区間において、図５（Ｂ）の分布特性図を正規化したものが、図５（Ｃ）に示す分確率性図となる。すなわち、図５（Ｂ）は、横軸が車線幅（基準点ｘ０まで）、縦軸が確率である。確率特性図のピーク値は、確率１よりも小さいのは、例えば、速度を落として、又は一旦停車して、車庫、駐車場、又はガソリンスタンド等の店舗に入るために道路境界線Ｄに接近した可能性もあることを考慮したものである。
【0055】
ここで、車両駐停車判定部５８において、新たに検知した他車両１１の距離ｘが、基準点ｘ０よりも小さい距離ｘ’とすると、図５（Ｃ）の分布特性図を用いて、当該新たなに検知した他車両１１が駐停車車両か否かの確率Ｒを導出し、距離ｘ０よりも小さい距離ｘ’及び確率Ｒ（導出情報）を、駐停車可能区間候補抽出部７４（図３及び図６参照）へ送出する。
【0056】
図６に示される如く、駐停車可能区間候補抽出部７４では、駐停車車両候補導出部６６の確率導出処理部７２から受け付けた導出情報に基づいて、他車両１１のバウンディングボックス１１Ａの四隅の頂点の内、道路境界線Ｄに近い２点から、道路境界線Ｄに向けて垂線を引き、この垂線と道路境界線Ｄと交差する２点の間を、駐停車可能区間候補１２２として抽出する。
【0057】
図３に示される如く、駐停車可能区間候補抽出部７４は、オペレータ操作アプリケーション制御部７６に接続されており、抽出した駐停車可能区間候補１２２に関する情報を、オペレータ操作アプリケーション制御部７６に送出する。
【0058】
オペレータ操作アプリケーション制御部７６では、ユーザインターフェイス７８を操作するオペレータ２３が介入することで、抽出した駐停車可能区間候補１２２等が妥当か否かを判断する。
【0059】
オペレータ操作アプリケーション制御部７６には、高精度地図データベース８０及び自動運転車両走行ログ管理データベース８２に接続されている。自動運転車両走行ログ管理データベースは、自動運転中の車両１０から逐次自動運転情報が格納されるようになっており、必要に応じて格納された情報を読み出し、駐停車可能区間候補１２２等が妥当か否かの判断材料とする。
【0060】
駐停車可能区間候補１２２等が妥当と判断された場合は、駐停車可能区間候補１２２に関する情報が、逐次、高精度地図データベース８０に格納される。
【0061】
（オペレータ２３による登録判定処理）
【0062】
図７（Ａ）に示される如く、ユーザインターフェイス７８は、入力デバイス７８Ａ（キーボード、マウス等）及び出力デバイス７８Ｂ（モニタ等）備えており、例えば、出力デバス７８Ｂであるモニタに、自動運転中の車両１０の運転状況等が表示され、表示内容をオペレータ２３が目視で確認し、必要に応じて、入力デバイス７８Ａによる入力操作で、当該自動運転中の車両１０に対して、自動運転情報がオペレータ操作アプリケーション制御部７６を介して通知されるようになっている。
【0063】
本実施の形態における、駐停車可能区間候補１２２に関する情報も自動運転情報を１つであるが、自動運転情報とする前に、オペレータ２３による判定を行うようにしている。
【0064】
図７（Ｂ）は、ユーザインターフェイス７８の出力デバイス７８Ｂであるモニタに表示される、駐停車可能区間候補１２２に関する情報を表示するときのメイン画面１００である。
【0065】
図７（Ｂ）に示される如く、メイン画面１００は、基本情報項目欄１０２、カメラ映像項目欄１０４、上面図項目欄１０６、及び登録情報項目欄１０８に分類されて、列方向（横方向）に帯状に並んだ各項目が１回分の他車両駐停車情報とされ、以下、行方向（縦方向）に、各他車両駐停車情報がスクロール表示可能となっている。
【0066】
メイン画面１００では、駐停車可能区間候補抽出部７４（図３参照）で抽出された結果を、地点毎に、基本情報、カメラ映像、上面図（鳥瞰図でもよい）、及び登録情報が一覧表示される。
【0067】
登録情報項目欄１０８の画面枠には、登録の要否を決める登録チェックボックス１１０が存在しており、オペレータ２３が、当該一覧で登録の可否を判断することができるのであれば、当該登録チェックボックス１１０を操作する。
【0068】
また、オペレータ２３が、当該一覧で登録の可否を判断することができない場合は、登録情報項目欄１０８の画面枠に設定された登録情報編集チェックボックス１１２を操作することで、図示は省略したが、登録内容の詳細を編集可能な画面を表示することができる。
【0069】
ここで、カメラ映像項目欄１０４の画面枠には、映像確認チェックボックス１１４が設定されており、映像確認チェックボックス１１４を操作することで、メイン画面１００から、図８（Ａ）に示すサブ画面１１６に切り替えて映像を確認することができる。
【0070】
図８（Ａ）に示すサブ画面１１６には、自動運転車両走行ログ管理データベース８２（図３参照）に格納されているログデータから該当のカメラ映像１１８と、ＬｉＤＡＲ等の３Ｄ点群情報群映像１２０が表示されている。
【0071】
さらに、サブ画面１１６には、他車両１１、バウンディングボックス１１Ａ、推定される駐停車可能区間候補画像１２２、及び駐停車車両確率情報欄１２４が表示される。
【0072】
図８（Ａ）のサブ画面１１６では、カメラ映像１１８が動画（又はコマ送りの静画）であり、巻き戻し、再生、早送り等の操作が可能である。
【0073】
この図８（Ａ）のサブ画面に表示された情報を基に、オペレータ２３は、本当に駐停車車両であるか、また、抽出した駐停車車両候補区間が妥当か否かを目視で判断し、その結果に基づいて、「停車車両である」又は「停車車両でない」の何れかのチェックボックス１２６、１２８を操作する（停車車両である又は停車車両でない）。さらに、抽出された駐停車可能区間候補画像１２２が間違っている等の場合は、「検出結果修正」のチェックボックス１３０を操作して、バウンディングボックス１１Ａのサイズや位置を修正する。
【0074】
図７（Ｂ）に示される如く、上面図項目欄１０６の画面枠には、区間編集ＨＤマップチェックボックス１３２が設定されており、この区間編集ＨＤマップチェックボックス１３２を操作することで、図８（Ｂ）に示すサブ画面１３４に切り替えて映像を確認することができる。
【0075】
図８（Ｂ）に示すサブ画面１３４には、オペレータ２３向けに、自動運転中の車両１０を中心とした上面図が高精度地図の道路データ画像１３６が表示される。
【0076】
さらに、サブ画面１３４には、自動運転中の車両１０、車両１０の走行軌跡１３８、カメラ映像の範囲１４０、他車両１１及びバウンディングボックス１１Ａ及び推定される駐停車可能区間候補画像１２２が重ねて表示される。さらに、推定される駐停車可能区間候補画像１２２を変更可能なアイコン１４２、１４４も表示される。
【0077】
オペレータ２３は、このサブ画面１３４を目視して、推定駐停車区間が妥当と判断すれば、「駐停車区間登録」のチェックボックス１４６を操作して、現状の駐停車可能区間を高精度地図データベース８０（図３参照）に格納する。
【0078】
また、推定駐停車区間が妥当ではないと判断すれば、「駐停車区間修正」のチェックボックス１４８を操作して、アイコン１４２、１４４を操作して推定される駐停車可能区間候補領域画像１２２を変更する、或いは、「駐停車区間破棄」のチェックボックス１５０を操作して、現状の駐停車可能区間を破棄する。
【0079】
以下に、本実施の形態の作用を、図９のフローチャートに従い説明する。
【0080】
図９は、本実施の形態に係る駐停車可能区間候補抽出制御のための処理の流れ説明するフローチャートである。
【0081】
ステップ２００では、自動運転情報を取得する。自動運転情報は、自動運転車両走行ログ管理データベース８２に格納されている過去の自動運転情報が主体であるが、自動運転制御装置２０からリアルタイムの自動運転情報を取得するようにしてもよい。本実施の形態の駐停車可能区間候補抽出制御の運用が開始された場合は、自動運転制御装置２０からリアルタイムの自動運転情報を取得する方が主体となる場合もある。
【0082】
次のステップ２０２では、取得した自動運転情報から他車両１１を検知する（図４（Ａ）参照）。次いで、ステップ２０４では、検知した他車両１１の軌跡を算出し（図４（Ｂ）参照）、ステップ２０６へ移行して、他車両１１が駐停車車両か否かを判断する（図４（Ｃ）参照）。
【0083】
このステップ２０６で否定判定された場合は、ステップ２００へ戻り、上記工程を繰り返す。また、ステップ２０６で肯定判定された場合は、ステップ２０８へ移行して、駐停車車両の候補位置として、道路境界線Ｄに最も近いバウンディングボックス１１Ａの角部までの距離ｘを測定する（図５（Ａ）参照）。
【0084】
次のステップ２１０では、今回測定した距離ｘを、車線幅－距離ｘ分布特性図に追加する（図５（Ｂ）参照）。
【0085】
次のステップ２１２では、車線幅－距離ｘ分布特性図を解析するのに十分なデータがそろっているか（データ数が所定以上か）否かを判断する。このステップ２１２で否定判定された場合は、ステップ２００へ戻り、上記工程を繰り返す。
【0086】
これは、解析初期段階で車線幅－距離ｘ分布特性図を生成するまでに所定以上のデータ数が必要であるため、所定以上のデータ数となるまで、車線幅－距離ｘ分布特性図の生成を行う。
【0087】
一方、ステップ２１２で肯定判定されると、所定以上のデータ数となったと判断し、ステップ２１４へ移行して、距離ｘの分布特性（図５（Ｂ）参照）から、基準点ｘ０を算出し、次いでステップ２１６へ移行して距離０から基準点ｘ０までの距離データｘを用いて、正規化する（図５（Ｃ）参照）。これにより、縦軸を確率Ｒとして捉えることができる。
【0088】
次のステップ２１８では、今回測定した距離ｘが基準点ｘ０以下か否か（路側幅に属するか否か）判断する。このステップ２１８で否定判定された場合は、ステップ２００へ戻り、上記工程を繰り返す。
【0089】
また、ステップ２１８で肯定判定された場合は、ステップ２２０へ移行して、図５（Ｃ）の正規化分布特性図から、今回の距離ｘの確率Ｒを読み取り、ステップ２２２へ移行する。
【0090】
ステップ２２２では、距離ｘ及び確率Ｒに基づき、駐停車可能区間候補を抽出する。
【0091】
抽出された駐停車可能区間候補に関する情報は、高精度地図データベース８０に登録することで、自動運転情報の１つとして判定されることになる。
【0092】
ところで、本実施の形態では、駐停車可能区間候補に関する情報は、高精度地図データベース８０に登録するとき、駐停車可能区間候補が妥当か否かを選別するようにした。
【0093】
次のステップ２２４では、オペレータ操作アプリケーション制御部７６へ、当該駐停車可能区間候補に関する情報を送出し、ステップ２００へ戻り、上記工程を繰り返す。
【0094】
オペレータ操作アプリケーション制御部７６では、ユーザインターフェイス７８からの入力操作に基づいて、抽出された駐停車可能区間候補が妥当か否かを判断し、最終的に、高精度地図データベース８０に格納する。
【0095】
以上説明したように本実施の形態では、主として、自動運転車両走行ログ管理データベース８２から、過去の自動運転情報を取得して他車両１１を検知すると共に、当該他車両１１の走行軌跡から駐停車の状況を判断し、道路上の駐停車可能区間候補を抽出するようにした。さらに、抽出した駐停車可能区間候補の妥当性を判断し、高精度地図データベース８０に格納することで、今後の自動運転における駐停車要求に対して、適切なアドバイスを行うことができる。
【符号の説明】
【0096】
Ａ 実線円、Ｂ 点線円、１０ 車両、１１ 他車両、１１Ａ バウンディングボックス、１２ 走行支援制御装置、１４ 車両制御装置、１６ カメラ群、１６Ａ 前方向カメラ、１６Ｂ 左前方向カメラ、１６Ｃ 左後方向カメラ、１６Ｄ 右前方向カメラ、１６Ｅ 右後方向カメラ、１６Ｆ 後方向カメラ、１８ レーダ群、２０ 自動運転制御装置、２２ ネットワーク、２２Ａ 無線通信装置、２３ オペレータ、２４ リアルタイム地図管理システム、２６ 路側、２６Ａ 駐停車可能区間候補、５０ 他車両情報監視部、５２ 通信Ｉ／Ｆ、５２Ａ 他車両情報送信部、５２Ｂ 自動運転情報受信部、５４ 走行計画部、５６ 通信Ｉ／Ｆ、５６Ａ 他車両情報受信部、５６Ｂ 自動運転情報送信部、５８ 車両駐停車判定部、６０ 車両検知処理部、６２ 車両軌跡算出処理部、６４ 駐停車判定処理部、６６ 駐停車車両候補導出部、６８ 候補位置測定処理部、７０ 基準点算出処理部、７２ 確率導出処理部、７４ 駐停車可能区間候補抽出部、７６ オペレータ操作アプリケーション制御部、７８ ユーザインターフェイス、７８Ａ 入力デバイス、７８Ｂ 出力デバイス、８０ 高精度地図データベース、８２ 自動運転車両走行ログ管理データベース、１００ メイン画面、１０２ 基本情報項目欄、１０４ カメラ映像項目欄、１０６ 上面図項目欄、１０８ 登録情報項目欄、１１０ 登録チェックボックス、１１２ 登録情報編集チェックボックス、１１４ 映像確認チェックボックス、１１６ サブ画面、１１８ カメラ映像、１２０ ３Ｄ点群情報群映像、１２２ 駐停車可能区間候補画像、１２４ 駐停車車両確率情報欄、１２６、１２８ チェックボックス、１３０ 「検出結果修正」のチェックボックス、１３２ 区間編集ＨＤマップチェックボックス、１３４ サブ画面、１３６ 高精度地図の道路データ画像、１３８ 走行軌跡、１４０ カメラ映像の範囲、１４２、１４４ アイコン、１４６ 「駐停車区間登録」のチェックボックス、１４８ 「駐停車区間修正」のチェックボックス、１５０ 「駐停車区間破棄」のチェックボックス
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
