(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-11
(45)【発行日】2023-12-19
(54)【発明の名称】清掃システム
(51)【国際特許分類】
B08B 5/04 20060101AFI20231212BHJP
B08B 5/02 20060101ALI20231212BHJP
【ＦＩ】
B08B5/04 Z
B08B5/02 Z
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2020145352
(22)【出願日】2020-08-31
(65)【公開番号】P2022040577
(43)【公開日】2022-03-11
【審査請求日】2022-11-17
【早期審査対象出願】
【前置審査】
(73)【特許権者】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】西川 直
【審査官】木戸 優華
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－０７３３４９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－２１４０８４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－１８１６５６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－１８０５８７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ０８Ｂ ５／０４
Ｂ０８Ｂ ５／０２
Ａ４７Ｌ ９／２８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
規定の走行経路に沿って走行して前記走行経路の清掃を行う清掃車と、前記走行経路に設定された保守用停止位置に設けられた保守設備と、
前記保守設備を制御する保守設備制御装置と、を備え、
前記清掃車を制御する制御部を更に備え、
前記清掃車は、前記走行経路の塵埃を吸引する吸引部と、吸引した塵埃を貯留する貯留部と、前記貯留部に貯留された塵埃を外部に排出する排出部と、を備え、
前記保守設備は、前記清掃車の保守を行うと共に前記保守用停止位置に配置された保守装置と、前記保守装置を囲む筐体と、前記筐体の開口部を開閉自在なシャッタと、前記保守用停止位置に停止した前記清掃車の前記排出部によって前記貯留部から外部に排出された塵埃を収集する集塵部を備え、
前記保守設備制御装置は、前記清掃車の動作に応じて、前記シャッタを開閉するように構成され、
前記保守設備制御装置は、前記清掃車が前記筐体の手前にいる場合に、前記シャッタを開いて前記開口部を開かせ、
前記保守設備制御装置は、前記清掃車が前記筐体の内部に進入して前記保守用停止位置で停止した場合には、前記シャッタを閉じて前記開口部を閉じさせ、
前記保守設備制御装置は、前記筐体の内部において前記集塵部に塵埃の収集を行わせ、その後、前記貯留部から塵埃を排出する必要がある排出必要状態でないと前記制御部が判定した場合には、前記シャッタを開いて前記開口部を開かせる、清掃システム。
【請求項2】
前記吸引部は、前記走行経路に向けて開口するように形成されていると共に前記貯留部に接続された吸引口と、前記吸引口から塵埃を吸引する吸引空気流を発生させる空気流生成部と、フィルタと、を備え、前記貯留部及び前記フィルタは、前記吸引口と前記空気流生成部とを繋ぐ吸引流路に配置され、
前記貯留部は、前記吸引流路における、前記フィルタよりも前記吸引口側の領域に設けられている、請求項１に記載の清掃システム。
【請求項3】
前記排出部は、前記貯留部に接続された排出口と、前記吸引部と共用の前記空気流生成部と、を備え、前記排出部は、前記空気流生成部によって前記吸引空気流を発生させる場合とは反対方向の空気流である排出空気流を発生させることにより、前記フィルタに捕捉されて前記貯留部に貯留された塵埃を前記排出口から排出する、請求項２に記載の清掃システム。
【請求項4】
前記清掃車は、前記吸引流路と、前記排出口と前記空気流生成部とを繋ぐ排出流路と、を分岐させる分岐部と、
前記分岐部に配置された流路切替機構と、を更に備え、
前記流路切替機構は、前記吸引口と前記貯留部とを連通させると共に前記排出口と前記貯留部との連通を遮断する第１状態と、前記吸引口と前記貯留部との連通を遮断すると共に前記排出口と前記貯留部とを連通させる第２状態と、に切り替え可能である、請求項３に記載の清掃システム。
【請求項5】
前記清掃車は、前記貯留部における塵埃の貯留状態を検出する貯留状態検出部を更に備え、前記制御部は、前記貯留状態検出部による検出結果に基づいて、前記貯留部から塵埃を排出する必要がある排出必要状態であるか否かを判定し、前記排出必要状態であると判定した場合に、前記清掃車を前記保守用停止位置まで走行させて停止させ、前記保守用停止位置において前記排出部による塵埃の排出を行わせる、請求項１に記載の清掃システム。
【請求項6】
前記清掃車は、前記貯留部における塵埃の貯留状態を検出する貯留状態検出部を更に備え、前記制御部は、前記貯留状態検出部による検出結果に基づいて、前記貯留部から塵埃を排出する必要がある排出必要状態であるか否かを判定し、前記排出必要状態であると判定した場合に、前記清掃車を前記保守用停止位置まで走行させて停止させ、前記保守用停止位置において前記排出部による塵埃の排出を行わせる、請求項２から４のいずれか一項に記載の清掃システム。
【請求項7】
前記貯留状態検出部は、前記貯留状態として、前記吸引空気流の発生中における、前記吸引流路の前記フィルタよりも前記空気流生成部側の圧力を検出し、前記制御部は、前記貯留状態検出部により検出された圧力が規定値以下である場合に前記排出必要状態であると判定する、請求項６に記載の清掃システム。
【請求項8】
前記制御部は、前記清掃車に前記保守用停止位置において前記排出部による塵埃の排出を行わせた後、前記貯留状態検出部による検出を行い、当該検出結果に基づいて前記排出必要状態ではないと判定した場合に、前記清掃車を前記保守用停止位置から発進させて前記走行経路の清掃を再開させる、請求項６又は７に記載の清掃システム。
【請求項9】
物品を搬送する搬送車を備えた物品搬送設備に備えられ、前記保守設備は、前記保守用停止位置において、前記清掃車及び前記搬送車の洗浄を行う洗浄部を備え、前記保守用停止位置に前記清掃車が停止した場合に、前記清掃車の洗浄を前記洗浄部によって行うことと並行して、当該清掃車から排出された塵埃を前記集塵部によって収集する、請求項１から８のいずれか一項に記載の清掃システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、規定の走行経路に沿って走行して前記走行経路の清掃を行う清掃車を備えた清掃システムに関する。
【背景技術】
【0002】
このような清掃システムの一例が、特開２０１９－７３３４９号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。
【0003】
特許文献１に開示された技術では、走行経路（Ｒ）を走行する清掃車（３）が、掃除機ユニット（３４）を備えている。そして、清掃車（３）は、走行経路（Ｒ）を走行中に、掃除機ユニット（３４）によって走行経路（Ｒ）の塵埃を吸引する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１９－７３３４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、特許文献１には、掃除機ユニット（３４）によって吸引した後の塵埃の処理については特に記載がない。例えば、吸引後の塵埃の処理は、塵埃を収集した清掃車（３）を走行経路（Ｒ）から取り出して、走行経路（Ｒ）とは別の場所で作業者によって行うことが考えられる。しかしこの場合、塵埃の処理を行う分、作業者の作業負担が生じることになる。
【0006】
上記実状に鑑みて、清掃車により収集した塵埃の処理を行う場合に、作業者の負担を軽減可能な技術の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示に係る清掃システムは、
規定の走行経路に沿って走行して前記走行経路の清掃を行う清掃車と、
前記走行経路に設定された保守用停止位置に設けられた保守設備と、
前記保守設備を制御する保守設備制御装置と、を備え、
前記清掃車を制御する制御部を更に備え、
前記清掃車は、前記走行経路の塵埃を吸引する吸引部と、吸引した塵埃を貯留する貯留部と、前記貯留部に貯留された塵埃を外部に排出する排出部と、を備え、
前記保守設備は、前記清掃車の保守を行うと共に前記保守用停止位置に配置された保守装置と、前記保守装置を囲む筐体と、前記筐体の開口部を開閉自在なシャッタと、前記保守用停止位置に停止した前記清掃車の前記排出部によって前記貯留部から外部に排出された塵埃を収集する集塵部を備え、
前記保守設備制御装置は、前記清掃車の動作に応じて、前記シャッタを開閉するように構成され、
前記保守設備制御装置は、前記清掃車が前記筐体の手前にいる場合に、前記シャッタを開いて前記開口部を開かせ、
前記保守設備制御装置は、前記清掃車が前記筐体の内部に進入して前記保守用停止位置で停止した場合には、前記シャッタを閉じて前記開口部を閉じさせ、
前記保守設備制御装置は、前記筐体の内部において前記集塵部に塵埃の収集を行わせ、その後、前記貯留部から塵埃を排出する必要がある排出必要状態でないと前記制御部が判定した場合には、前記シャッタを開いて前記開口部を開かせる。
規定の走行経路に沿って走行して前記走行経路の清掃を行う清掃車と、
前記走行経路に設定された保守用停止位置に設けられた保守設備と、
前記保守設備を制御する保守設備制御装置と、を備え、
前記清掃車を制御する制御部を更に備え、
前記清掃車は、前記走行経路の塵埃を吸引する吸引部と、吸引した塵埃を貯留する貯留部と、前記貯留部に貯留された塵埃を外部に排出する排出部と、を備え、
前記保守設備は、前記清掃車の保守を行うと共に前記保守用停止位置に配置された保守装置と、前記保守装置を囲む筐体と、前記筐体の開口部を開閉自在なシャッタと、前記保守用停止位置に停止した前記清掃車の前記排出部によって前記貯留部から外部に排出された塵埃を収集する集塵部を備え、
前記保守設備制御装置は、前記清掃車の動作に応じて、前記シャッタを開閉するように構成され、
前記保守設備制御装置は、前記清掃車が前記筐体の手前にいる場合に、前記シャッタを開いて前記開口部を開かせ、
前記保守設備制御装置は、前記清掃車が前記筐体の内部に進入して前記保守用停止位置で停止した場合には、前記シャッタを閉じて前記開口部を閉じさせ、
前記保守設備制御装置は、前記筐体の内部において前記集塵部に塵埃の収集を行わせ、その後、前記貯留部から塵埃を排出する必要がある排出必要状態でないと前記制御部が判定した場合には、前記シャッタを開いて前記開口部を開かせる。
【0008】
本構成によれば、清掃車は、走行経路の塵埃を吸引した後、自ら保守用停止位置まで走行し、当該保守用停止位置において貯留部に溜まった塵埃を外部に排出することができる。そして、保守設備の集塵部により、清掃車から排出された塵埃を自動的に収集することができる。このように本構成によれば、清掃車により収集した塵埃の処理を自動的に行うことができる。従って、清掃車により収集した塵埃の処理に際して、作業者の負担を軽減することが可能となる。
【0009】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】清掃システムを備えた物品搬送設備の全体平面図
【図2】清掃車及び搬送車の側面図
【図3】清掃車が塵埃の吸引を行っている状態を示す説明図
【図4】清掃車が塵埃の排出を行っている状態を示す説明図
【図5】保守設備近傍の側面図
【図6】洗浄部及び集塵部を備えた保守装置を示す斜視図
【図7】清掃システムを備えた物品搬送設備の制御ブロック図
【図8】保守設備が塵埃の収集を行っている状態を示す正面図
【図9】清掃システムによる塵埃の処理を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【0011】
清掃システムは、規定の走行経路の清掃及び清掃後の処理を行うシステムである。以下、清掃システムが物品搬送設備に適用される場合を例示して、清掃システムの実施形態について説明する。
【0012】
〔物品搬送設備の概略構成〕
図１及び図２に示すように、物品搬送設備は、物品８を搬送する搬送車３と、設備の天井近くに設置され、搬送車３の走行経路Ｒを構成する一対のレールＲａと、搬送車３との間で物品８の移載が行われる移載対象箇所９と、を備えている。すなわち、本例において物品搬送設備は、天井近くで物品８を搬送する天井搬送設備として構成されている。
図１及び図２に示すように、物品搬送設備は、物品８を搬送する搬送車３と、設備の天井近くに設置され、搬送車３の走行経路Ｒを構成する一対のレールＲａと、搬送車３との間で物品８の移載が行われる移載対象箇所９と、を備えている。すなわち、本例において物品搬送設備は、天井近くで物品８を搬送する天井搬送設備として構成されている。
【0013】
移載対象箇所９には、物品８に対する処理を行う処理装置９１と、処理装置９１に隣接して配置され、物品８を支持する支持台９２と、が設けられている。本実施形態では、搬送車３は、処理装置９１による処理が行われる前の物品８を支持台９２に搬送すると共に、処理装置９１による処理が行われた後の物品８を支持台９２から指定された搬送先へ搬送する。例えば、物品８は、処理装置９１による処理の対象となる処理対象物を収納する容器であり、上述の「物品８に対する処理」とは、物品８に収納された処理対象物に対する処理を意味する。物品８としては、ウェハを収納するウェハ収納容器（いわゆるＦＯＵＰ：Front Opening Unified Pod）であっても良いし、レチクルを収容するレチクル収納容器（いわゆるレチクルポッド）であっても良い。物品８がＦＯＵＰである場合、処理対象物はウェハとされる。物品８がレチクルポッドである場合、処理対象物はレチクルとされる。
【0014】
図２に示すように、搬送車３は、搬送車３を制御する搬送車制御装置Ｃ３と、走行経路Ｒに沿って走行するための走行機構３０と、物品８を移載するための移載機構３１と、を備えている。図示の例では、搬送車３は、移載機構３１を囲むカバー部３２と、移載機構３１及びカバー部３２を走行機構３０に対して連結する連結部３３と、を備えている。走行機構３０は、レールＲａの上側に配置されている。移載機構３１及びカバー部３２は、連結部３３によって走行機構３０に連結されて、レールＲａの下側に配置されている。走行機構３０及び移載機構３１は、搬送車制御装置Ｃ３によって制御される。
【0015】
走行機構３０は、レールＲａ上を転動する複数の走行輪３０Ａを有している。本例では、複数の走行輪３０Ａは、走行機構３０の左右および前後に分かれて配置されており、走行機構３０は、合計で４つの走行輪３０Ａを有している。複数の走行輪３０Ａのうちの少なくとも１つは、不図示の走行モータにより駆動されて、搬送車３が走行経路Ｒに沿って走行するための推進力を付与する。
【0016】
搬送車３が走行経路Ｒに沿って走行する方向を走行方向Ｘとし、走行方向Ｘに対して平面視で直交する方向を幅方向Ｙとして、カバー部３２は、移載機構３１を走行方向Ｘの両側及び上側から覆うように配置されている。移載機構３１における幅方向Ｙの両側は開口部とされており、カバー部３２によって覆われていない。
【0017】
移載機構３１は、カバー部３２と移載対象箇所９との間で物品８を移載する。詳細な説明は省略するが、移載機構３１は、例えば、物品８を把持するための把持部、及び、レールＲａの下方に配置された支持台９２（移載対象箇所９）との間で物品８を昇降させるための昇降部を有している。また、移載機構３１は、必要に応じて、物品８の姿勢を移載対象箇所９に対応した適正な姿勢に変更するための旋回部や、物品８をカバー部３２から幅方向Ｙの外側にスライドさせるスライド部などを有している場合もある。但し、移載機構３１は、移載対象箇所９との間で物品８を移載するために必要な構成を備えていれば良く、上記のような構成に限定されることはない。
【0018】
〔清掃システム〕
本実施形態に係る清掃システムは、上述の物品搬送設備に備えられている。図１に示すように、清掃システムは、規定の走行経路Ｒに沿って走行して走行経路Ｒの清掃を行う清掃車１と、走行経路Ｒに設定された保守用停止位置Ａに設けられた保守設備２と、を備えている。
本実施形態に係る清掃システムは、上述の物品搬送設備に備えられている。図１に示すように、清掃システムは、規定の走行経路Ｒに沿って走行して走行経路Ｒの清掃を行う清掃車１と、走行経路Ｒに設定された保守用停止位置Ａに設けられた保守設備２と、を備えている。
【0019】
本実施形態では、清掃車１による清掃対象とされる走行経路Ｒは、搬送車３の走行経路Ｒとされる。換言すれば、清掃車１と搬送車３とは、同じ走行経路Ｒを走行するように構成されている。本例では、この走行経路Ｒは、幅方向Ｙに離間して配置された一対のレールＲａにより構成されている。一対のレールＲａは、設備の床面から上方に離間した位置に設置されており、例えば天井から吊り下げ支持されている。本実施形態では、清掃車１は、レールＲａ上に付着した塵埃を清掃する。塵埃は、設備内の各装置が動作することによって生じ、例えば、搬送車３がレールＲａを走行する際の走行輪３０Ａの摩耗等によって生じる。
【0020】
【0021】
図２に示すように、清掃車１は、清掃車１を制御する清掃車制御装置Ｃ１を備えている。本実施形態では、清掃車１は、走行経路Ｒに沿って走行するための走行機構１０と、本体部１１と、本体部１１を覆うカバー部１２と、本体部１１及びカバー部１２を走行機構１０に対して連結する連結部１３と、を備えている。走行機構１０は、レールＲａの上側に配置されている。本体部１１及びカバー部１２は、連結部１３によって走行機構１０に連結されて、レールＲａの下側に配置されている。走行機構１０は、清掃車制御装置Ｃ１によって制御される。なお、本実施形態では、清掃車制御装置Ｃ１が、「制御部」に相当する。
【0022】
走行機構１０は、レールＲａ上を転動する複数の走行輪１０Ａを有している。本例では、複数の走行輪１０Ａは、走行機構１０の左右および前後に分かれて配置されており、走行機構１０は、合計で４つの走行輪１０Ａを有している。複数の走行輪１０Ａのうちの少なくとも１つは、不図示の走行モータにより駆動されて、清掃車１が走行経路Ｒに沿って走行するための推進力を付与する。
【0023】
このように、清掃車１が走行経路Ｒを走行するための構成は、上述の搬送車３が走行経路Ｒを走行するための構成と概ね同じとなっている。
【0024】
本実施形態では、カバー部１２は、本体部１１を走行方向Ｘの両側及び上側から覆うように配置されている。本体部１１における幅方向Ｙの両側はは開口部とされており、カバー部１２によって覆われていない。
【0025】
清掃車１は、走行経路Ｒの塵埃を吸引する吸引部１４と、吸引した塵埃を貯留する貯留部１５と、貯留部１５に貯留された塵埃を外部に排出する排出部１６と、を備えている。
【0026】
本実施形態では、清掃車１は、塵埃を吸引する吸引口１４１が形成された第１配管Ｐ１と、塵埃を排出する排出口１６１が形成された第２配管Ｐ２と、を備えている。また本例では、吸引口１４１に対して走行方向Ｘの上流側（前側）に隣接する位置に、走行経路Ｒの塵埃を掻き取るブラシ部１４３が設けられている。これにより、走行経路Ｒに付着した塵埃を浮かして吸引口１４１から吸引し易くなっている。
【0027】
吸引口１４１は、走行経路Ｒに向けて、より詳細にはレールＲａにおける塵埃堆積箇所（ここではレールＲａの上面）に対向するように開口している。上述のブラシ部１４３は、レールＲａにおける塵埃堆積箇所に接触するように配置されており、清掃車１の走行時に塵埃堆積箇所を摺動するように構成されている。本例では、吸引口１４１を有する第１配管Ｐ１は、その一部がカバー部１２の内部に配置されている。吸引口１４１は、貯留部１５と接続されており、吸引口１４１から吸引された塵埃は、第１配管Ｐ１を通って貯留部１５に貯留される。なお、本例では、第１配管Ｐ１における吸引口１４１とは反対側の端部は、貯留部１５に向けて開口している。また、詳細な図示は省略するが、本例では、吸引口１４１は、一対のレールＲａのそれぞれに対応して設けられている。換言すれば、第１配管Ｐ１は、一対のレールＲａに対応して分岐した分岐配管となっており、それぞれが一対のレールＲａに対向する一対の吸引口１４１を有している。
【0028】
排出口１６１は、清掃車１の外部に向けて、より詳細には清掃車１よりも下方の空間に向けて開口している。この排出口１６１を有する第２配管Ｐ２は、その一部がカバー部１２の内部に配置されている。図示の例では、第２配管Ｐ２の先端は、カバー部１２から下方に突出している。第２配管Ｐ２におけるカバー部１２から下方に突出した先端部分に、排出口１６１が形成されている。排出口１６１は、貯留部１５と接続されており、貯留部１５から排出された塵埃は、第２配管Ｐ２を通って排出口１６１から清掃車１の外部へ排出される。なお、本例では、第２配管Ｐ２は、第１配管Ｐ１と接続されており、第１配管Ｐ１と第２配管Ｐ２との接続部分に分岐部Ｐｄが形成されている。換言すれば、第２配管Ｐ２における排出口１６１とは反対側の端部は、第１配管Ｐ１に開口している。
【0029】
貯留部１５は、本体部１１の内部空間に設けられている。本実施形態では、清掃車１は、空気流を発生させる空気流生成部Ｇと、塵埃を捕捉するフィルタ１４２と、を備えている。そして、これら空気流生成部Ｇとフィルタ１４２とは、本体部１１の内部空間に設けられている。すなわち本例では、本体部１１の内部空間には、貯留部１５、フィルタ１４２、及び空気流生成部Ｇが設けられている。そして、本体部１１の内部空間において、貯留部１５と空気流生成部Ｇとが、フィルタ１４２を挟んで両側に分かれて配置されている。
【0030】
本実施形態では、空気流生成部Ｇは、吸引口１４１から塵埃を吸引する吸引空気流Ｆｉ（図３参照）と、排出口１６１から塵埃を排出する排出空気流Ｆｏ（図４参照）と、を発生させるように構成されている。本例では、空気流生成部Ｇは、ファンＧａと、ファンＧａを駆動する駆動部Ｇｂと、を含んで構成されている。
【0031】
本実施形態では、空気流生成部Ｇは、本体部１１の内部空間において上下方向に沿う空気流を発生させる。本例では、ファンＧａは、その回転軸心が上下方向に沿うように配置されている。これにより、本体部１１の内部空間において上下方向に沿う空気流を発生させることができる。本実施形態では、空気流生成部Ｇが吸引空気流Ｆｉを発生させた状態で、本体部１１の内部空間では、上方から下方へ向かう空気流が発生する。また、空気流生成部Ｇが排出空気流Ｆｏを発生させた状態で、本体部１１の内部空間では、下方から上方へ向かう空気流が発生する。なお、本例では、本体部１１の内部空間において、上方から下方へ向けて順番に、貯留部１５、フィルタ１４２、空気流生成部Ｇが並んで配置されている。
【0032】
図３に示すように、空気流生成部Ｇは、ファンＧａを回転させることによって、吸引空気流Ｆｉを発生させる。空気流生成部Ｇが吸引空気流Ｆｉを発生させることで、吸引口１４１と空気流生成部Ｇとを繋ぐ吸引流路Ｗｉが形成される。本実施形態では、貯留部１５及びフィルタ１４２は、吸引口１４１と空気流生成部Ｇとを繋ぐ吸引流路Ｗｉに配置されている。そして、貯留部１５は、吸引流路Ｗｉにおける、フィルタ１４２よりも吸引口１４１側の領域に設けられている。これにより、空気流生成部Ｇが吸引空気流Ｆｉを発生させた状態で、吸引口１４１から吸引されて吸引流路Ｗｉを流れる塵埃が、フィルタ１４２によって捕捉される。フィルタ１４２によって捕捉された塵埃は、フィルタ１４２よりも吸引流路Ｗｉの上流側に配置された貯留部１５に貯留される。
【0033】
図４に示すように、空気流生成部Ｇは、吸引空気流Ｆｉを発生させる場合とは逆方向にファンＧａを回転させることによって、吸引空気流Ｆｉとは反対方向の空気流である排出空気流Ｆｏを発生させる。空気流生成部Ｇが排出空気流Ｆｏを発生させることで、排出口１６１と空気流生成部Ｇとを繋ぐ排出流路Ｗｏが形成される。本実施形態では、貯留部１５及びフィルタ１４２は、排出口１６１と空気流生成部Ｇとを繋ぐ排出流路Ｗｏに配置されている。そして、貯留部１５は、排出流路Ｗｏにおける、フィルタ１４２よりも排出口１６１側の領域に設けられている。これにより、空気流生成部Ｇが排出空気流Ｆｏを発生させた状態で、吸引時にフィルタ１４２に補足されて貯留部１５に貯留された塵埃が、フィルタ１４２から剥離すると共に排出流路Ｗｏを流れて、排出口１６１から清掃車１の外部に排出される。
【0034】
以上のように、本実施形態では、吸引部１４は、走行経路Ｒに向けて開口するように形成されていると共に貯留部１５に接続された吸引口１４１と、吸引口１４１から塵埃を吸引する吸引空気流Ｆｉを発生させる空気流生成部Ｇと、フィルタ１４２と、を備えている。換言すれば、吸引口１４１、空気流生成部Ｇ、及びフィルタ１４２は、吸引部１４の一部を構成している。そして、吸引部１４は、空気流生成部Ｇによって吸引空気流Ｆｉを発生させることにより、レールＲａに堆積した塵埃を吸引口１４１から吸引してフィルタ１４２により捕捉すると共に貯留部１５に貯留する。
【0035】
また、本実施形態では、排出部１６は、貯留部１５に接続された排出口１６１と、吸引部１４と共用の空気流生成部Ｇと、を備えている。換言すれば、排出口１６１及び空気流生成部Ｇは、排出部１６の一部を構成している。そして、排出部１６は、空気流生成部Ｇによって吸引空気流Ｆｉを発生させる場合とは反対方向の空気流である排出空気流Ｆｏを発生させることにより、フィルタ１４２に捕捉されて貯留部１５に貯留された塵埃を排出口１６１から排出する。
【0036】
ここで、上述のように、吸引流路Ｗｉは、空気流生成部Ｇと吸引口１４１とを繋ぐ流路であり、排出流路Ｗｏは、空気流生成部Ｇと排出口１６１とを繋ぐ流路である。本実施形態では、吸引流路Ｗｉと排出流路Ｗｏとは、一部が重複している。そして、清掃車１は、吸引流路Ｗｉと排出流路Ｗｏとを分岐させる分岐部Ｐｄを備えている。本例では、吸引流路Ｗｉは、本体部１１の内部空間における空気流生成部Ｇからフィルタ１４２と貯留部１５の全体とを含む領域と、第１配管Ｐ１の全体の領域と、を含んでいる。排出流路Ｗｏは、本体部１１の内部空間における空気流生成部Ｇからフィルタ１４２と貯留部１５の全体とを含む領域と、第１配管Ｐ１における貯留部１５との接続部分から分岐部Ｐｄまでの領域と、第２配管Ｐ２の全体の領域と、を含んでいる。
【0037】
本実施形態では、清掃車１は、分岐部Ｐｄに配置された流路切替機構１７を更に備えている。流路切替機構１７は、吸引口１４１と貯留部１５とを連通させると共に排出口１６１と貯留部１５との連通を遮断する第１状態（図３参照）と、吸引口１４１と貯留部１５との連通を遮断すると共に排出口１６１と貯留部１５とを連通させる第２状態（図４参照）と、に切り替え可能に構成されている。詳細な図示は省略するが、本実施形態では、流路切替機構１７は、電気エネルギを機械運動に変換するソレノイド部と、流路を開閉する弁部と、を備えた電磁弁として構成されている。電磁弁としては、公知の様々な方式を採用することができる。
【0038】
図３に示すように、流路切替機構１７が第１状態となることで、吸引流路Ｗｉの全体が連通する。本実施形態では、空気流生成部Ｇは、流路切替機構１７の第１状態において、吸引空気流Ｆｉを発生させる。これにより、レールＲａ上に堆積した塵埃が、吸引口１４１から吸引されて吸引流路Ｗｉを流れる。吸引流路Ｗｉを流れた塵埃は、貯留部１５に貯留される。
【0039】
図４に示すように、流路切替機構１７が第２状態となることで、排出流路Ｗｏの全体が連通する。本実施形態では、空気流生成部Ｇは、流路切替機構１７の第２状態において、排出空気流Ｆｏを発生させる。これにより、貯留部１５に貯留された塵埃が、フィルタ１４２から上方に剥離して排出流路Ｗｏを流れる。排出流路Ｗｏを流れた塵埃は、排出口１６１から清掃車１の外部へ排出される。
【0040】
本実施形態では、清掃車１は、貯留部１５における塵埃の貯留状態を検出する貯留状態検出部１８を更に備えている。これにより、貯留部１５における塵埃の貯留状態を把握可能となっている。清掃車１は、貯留部１５から塵埃を排出する必要がある排出必要状態である場合には、排出部１６によって貯留部１５内の塵埃を排出する。
【0041】
本実施形態では、貯留状態検出部１８は、本体部１１の内部空間における圧力を検出する圧力センサを備えて構成されている。そして、当該圧力センサにより、本体部１１の内部空間の圧力を検出することにより、貯留部１５における塵埃の貯留状態を検出する。本例では、貯留状態検出部１８は、塵埃の貯留状態として、吸引空気流Ｆｉの発生中における、吸引流路Ｗｉのフィルタ１４２よりも空気流生成部Ｇ側の圧力を検出するように構成されている。これについて説明を加えると、貯留部１５に貯留された塵埃が多くなると、フィルタ１４２に多量の塵埃が付着して、吸引空気流Ｆｉがフィルタ１４２を通過し難くなるため、フィルタ１４２よりも空気流生成部Ｇ側の圧力が低下する。貯留状態検出部１８は、吸引空気流Ｆｉの発生中における圧力低下（圧力変化）を検出する。フィルタ１４２よりも空気流生成部Ｇ側において、吸引空気流Ｆｉの発生中の圧力が低下するに従って、フィルタ１４２に付着した塵埃の量が多くなっており、多量の塵埃が貯留部１５に貯留されていると判断することができる。本実施形態では、清掃車制御装置Ｃ１は、貯留状態検出部１８により検出された圧力が規定値以下である場合に排出必要状態であると判定する。この規定値は、圧力センサとしての貯留状態検出部１８が圧力を計測する空間の大きさ、空気流生成部Ｇが発生する吸引力（吸引空気流Ｆｉの圧力）、フィルタ１４２の種類等によって異なり、実験等により定められる。なお、圧力センサとしては、公知の様々な種類のものを用いることができる。
【0042】
上記のように、清掃車１は、塵埃の吸引と排出とを行うように構成されている。図１に示すように、清掃車１は、塵埃の吸引については走行経路Ｒ上の任意の箇所で行うが、塵埃の排出については、走行経路Ｒに設定された保守用停止位置Ａにおいて行う。上述のように、保守用停止位置Ａには保守設備２が設けられており、この保守設備２が、清掃車１によって集められた塵埃の処理を行う。
【0043】
【0044】
上述のように、保守設備２は、走行経路Ｒに設定された保守用停止位置Ａに設けられている。本実施形態では、保守用停止位置Ａは、走行経路Ｒにおける、搬送車３による物品８の搬送経路とは異なる経路に設定されている。これにより、保守用停止位置Ａに停止した清掃車１や搬送車３が、搬送先に向けて走行中の搬送車３の妨げとなることを回避できるようになっている。なお、保守設備２は、清掃車１だけでなく、搬送車３の保守も行うように構成されており、搬送車３の保守が必要な場合には、搬送車３は、保守用停止位置Ａまで走行して、保守設備２による保守を受けることができる。
【0045】
【0046】
図５に示すように、筐体２２は、保守装置２１の上方を覆う上面パネル２２Ｕと、保守装置２１の側方を覆う４つの側面パネル２２Ｓと、を備えている。４つの側面パネル２２Ｓのうち、走行経路Ｒと重複する側面パネル２２Ｓには、走行経路Ｒを走行する清掃車１又は搬送車３が通過可能な開口部２２１が形成されている。本例では、４つの側面パネル２２Ｓのうち１つのみに、開口部２２１が形成されている。
【0047】
本実施形態では、保守設備２は、筐体２２の側面パネル２２Ｓに形成された開口部２２１を開閉自在なシャッタ２２２を備えている。シャッタ２２２は、開口部２２１を閉じる閉位置と開口部２２１を開く開位置との間で開閉動作するシャッタ本体２２２Ａと、シャッタ本体２２２Ａを駆動して開閉させる開閉用モータ（不図示）と、を備えている。シャッタ本体２２２Ａが開位置にある状態で、清掃車１又は搬送車３が筐体２２の内部に進入可能となる。
【0048】
保守装置２１は、筐体２２によって囲まれた空間に配置されている。図６に示すように、保守装置２１は、複数のフレーム材が互いに連結されて枠状に形成された支持体２１１と、支持体２１１に支持されて、清掃車１又は搬送車３を案内するレール体Ｒｂと、を備えている。レール体Ｒｂは、レールＲａの延長線上に設けられており、レールＲａを走行する清掃車１又は搬送車３を筐体２２の内部に案内する。本実施形態では、レール体Ｒｂは、走行経路Ｒの一部を構成しており、当該レール体Ｒｂに保守用停止位置Ａが設定されている。従って、清掃車１の走行輪１０Ａ及び搬送車３の走行輪３０Ａは、レール体Ｒｂ上を転動可能となっており、清掃車１及び搬送車３は、レールＲａから連続してレール体Ｒｂを走行可能となっている。
【0049】
本実施形態では、保守設備２は、保守用停止位置Ａにおいて、清掃車１及び搬送車３の洗浄を行う洗浄部２１３を備えている。本実施形態では、洗浄部２１３は、保守装置２１に設けられている。洗浄部２１３は、空気を噴出する複数のノズル２１３ａを備えており、保守用停止位置Ａに停止した清掃車１又は搬送車３（以下、これらをまとめて「対象車」と称する場合がある。）に空気を吹き付けるように構成されている。これにより、洗浄部２１３は、対象車に付着した塵埃を取り除く。
【0050】
本実施形態では、洗浄部２１３は、複数のノズル２１３ａを支持するノズル支持部２１３ｂを備えている。本例では、ノズル支持部２１３ｂは、走行方向Ｘに沿って延在する軸状部材により構成されており、走行方向Ｘに沿って並んで配置された複数のノズル２１３ａを支持している。複数のノズル２１３ａのそれぞれは、それぞれに形成された空気噴出口が保守用停止位置Ａに停止した対象車に向く姿勢で、ノズル支持部２１３ｂに支持されている。そして、ノズル支持部２１３ｂは、走行方向Ｘに沿う軸心まわりに回転自在に、支持体２１１に支持されている。ノズル支持部２１３ｂは、回転用モータ２１３ｍ（ノズル駆動部）によって駆動されて、走行方向Ｘに沿う軸心まわりに回転する。ノズル支持部２１３ｂが回転することにより、当該ノズル支持部２１３ｂに支持された複数のノズル２１３ａのそれぞれは、ノズル支持部２１３ｂの回転量に応じた上下方向の範囲で、対象車に対して空気を吹き付ける。
【0051】
本実施形態では、洗浄部２１３は、上記のようなノズル支持部２１３ｂを複数備えている。複数のノズル支持部２１３ｂは、一対のレール体Ｒｂに対して幅方向Ｙの両側に配置されている。より詳細には、一対のレール体Ｒｂに対する幅方向Ｙの両側において、複数のノズル支持部２１３ｂの一部が一対のレール体Ｒｂよりも上側に配置され、複数のノズル支持部２１３ｂの他の一部が一対のレール体Ｒｂよりも下側に配置されている。本例では、合計で４つのノズル支持部２１３ｂが設けられており、そのうち２つのノズル支持部２１３ｂが、一対のレール体Ｒｂよりも上側に配置され、残りの２つのノズル支持部２１３ｂが、一対のレール体Ｒｂよりも下側に配置されている。
【0052】
図８に示すように、対象車が清掃車１である場合、一対のレール体Ｒｂよりも上側に配置されたノズル支持部２１３ｂによって支持された複数のノズル２１３ａは、清掃車１の走行機構１０に対して空気を吹き付ける。また、一対のレール体Ｒｂよりも下側に配置されたノズル支持部２１３ｂによって支持された複数のノズル２１３ａは、清掃車１の本体部１１（図２参照）及びカバー部１２に対して空気を吹き付ける。これにより、清掃車１の全体を清掃可能となっている。各ノズル支持部２１３ｂに支持された複数のノズル２１３ａは、対象車が搬送車３である場合であっても、清掃車１に空気を吹き付ける場合と同様の箇所に対して空気を吹き付ける。洗浄部２１３によって対象車から取り除かれた塵埃は、筐体２２の内部空間で飛散する。
【0053】
保守設備２は、筐体２２の内部空間の塵埃を収集する集塵部２１４を備えている。本実施形態では、集塵部２１４は、保守装置２１に設けられている。集塵部２１４は、洗浄部２１３よりも下方に設けられている。本例では、集塵部２１４は、支持体２１１の下端部に支持されている。
【0054】
集塵部２１４は、ファンとフィルタとを備えたファンフィルタユニット２１４ａを含んで構成されている。図示の例では、２つのファンフィルタユニット２１４ａが幅方向Ｙに並んで配置されている。集塵部２１４は、筐体２２の内部空間の空気をファンにより吸引して外部に排出すると共に、吸引の際に筐体２２の内部空間の塵埃をフィルタにより捕捉する。これにより、集塵部２１４は、洗浄部２１３によって清掃車１又は搬送車３から取り除かれた塵埃を収集する。
【0055】
ここで、上述のように、清掃車１は、走行経路Ｒで吸引した塵埃を、保守用停止位置Ａにおいて排出する。集塵部２１４は、保守用停止位置Ａに停止した清掃車１の排出部１６によって貯留部１５から外部に排出された塵埃を収集するように構成されている。すなわち、保守設備２は、保守用停止位置Ａに停止した清掃車１の排出部１６によって貯留部１５から外部に排出された塵埃を収集する集塵部２１４を備えている。
【0056】
このように、本開示に係る清掃システムによれば、清掃車１は、走行経路Ｒの塵埃を吸引した後、自ら保守用停止位置Ａまで走行し、当該保守用停止位置Ａにおいて貯留部１５に溜まった塵埃を外部に排出することができる。そして、保守設備２の集塵部２１４により、清掃車１から排出された塵埃を自動的に収集することができる。すなわち、清掃システムでは、清掃車１により収集した塵埃の処理を自動的に行うことが可能となっている。また、搬送車３の保守（洗浄）を行う保守設備２において、清掃車１により収集した塵埃の処理を行うことができることから、例えば、保守設備２を備えた既存の物品搬送設備に対して当該清掃システムを導入し易い。
【0057】
また、本実施形態では、保守設備２は、保守用停止位置Ａに清掃車１が停止した場合に、清掃車１の洗浄を洗浄部２１３によって行うことと並行して、当該清掃車１から排出された塵埃を集塵部２１４によって収集する。これにより、清掃車１の洗浄と、清掃車１によって収集された塵埃の処理とを、並行して行うことができる。これにより、清掃車１により収集した塵埃の処理中に、清掃車１自体を洗浄することができる。
【0058】
〔制御構成〕
次に、物品搬送設備および清掃システムの制御構成について、図７を主に参照して説明する。
次に、物品搬送設備および清掃システムの制御構成について、図７を主に参照して説明する。
【0059】
図７に示すように、物品搬送設備は、設備全体を管理する統括制御装置Ｃｔと、搬送車３を制御する搬送車制御装置Ｃ３と、清掃車１を制御する清掃車制御装置Ｃ１と、保守設備２を制御する保守設備制御装置Ｃ２と、を備えている。搬送車制御装置Ｃ３は搬送車３に備えられており、清掃車制御装置Ｃ１は清掃車１に備えられており、保守設備制御装置Ｃ２は保守設備２に備えられている。これらの制御装置は、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。
【0060】
統括制御装置Ｃｔは、搬送車制御装置Ｃ３、清掃車制御装置Ｃ１、及び保守設備制御装置Ｃ２のそれぞれに対して、搬送指令、清掃指令、洗浄指令、塵埃収集指令などの各種指令を行う。搬送車制御装置Ｃ３及び清掃車制御装置Ｃ１は、自車位置及び自車の動作状況を示す信号を統括制御装置Ｃｔに対して送信する。また、保守設備制御装置Ｃ２は、保守設備２の動作状況を示す信号を統括制御装置Ｃｔに対して送信する。このように、統括制御装置Ｃｔは、設備内の各装置の状況を把握可能となっており、各装置の状況に基づいて各制御装置に各種指令を行う。
【0061】
搬送車制御装置Ｃ３は、統括制御装置Ｃｔからの搬送指令等に基づいて、走行機構３０及び移載機構３１の動作を制御するように構成されている。
【0062】
清掃車制御装置Ｃ１は、統括制御装置Ｃｔからの清掃指令等に基づいて、走行機構１０、空気流生成部Ｇ、及び流路切替機構１７の動作を制御する。
【0063】
本実施形態では、清掃車制御装置Ｃ１は、走行経路Ｒにおいて清掃車１に吸引部１４による塵埃の吸引を行わせる場合に、流路切替機構１７を第１状態にすると共に空気流生成部Ｇにより吸引空気流Ｆｉを発生させる（図３参照）。これにより、走行経路Ｒ、より詳細にはレールＲａに堆積した塵埃が吸引されて貯留部１５に貯留される。
【0064】
また、本実施形態では、清掃車制御装置Ｃ１は、貯留状態検出部１８による検出結果に基づいて、貯留部１５から塵埃を排出する必要がある排出必要状態であるか否かを判定し、排出必要状態であると判定した場合に、清掃車１を保守用停止位置Ａまで走行させて停止させ、保守用停止位置Ａにおいて排出部１６による塵埃の排出を行わせる。上述のように、本例では、貯留状態検出部１８により検出された圧力が予め定められた規定値以下である場合に、排出必要状態であると判定される。
【0065】
本実施形態では、清掃車制御装置Ｃ１は、保守用停止位置Ａにおいて清掃車１に排出部１６による塵埃の排出を行わせる場合に、流路切替機構１７を第２状態にすると共に空気流生成部Ｇにより排出空気流Ｆｏを発生させる（図４参照）。これにより、図８に示すように、排出口１６１を介して、清掃車１の外部に塵埃が排出される。清掃車１の外部に排出された塵埃は、筐体２２の内部に放出され、集塵部２１４によって収集される。
【0066】
本実施形態では、清掃車制御装置Ｃ１は、清掃車１に保守用停止位置Ａにおいて排出部１６による塵埃の排出を行わせた後、貯留状態検出部１８による検出を行い、当該検出結果に基づいて排出必要状態ではないと判定した場合に、清掃車１を保守用停止位置Ａから発進させて走行経路Ｒの清掃を再開させる。本例では、清掃車制御装置Ｃ１は、清掃車１に保守用停止位置Ａにおいて排出部１６による塵埃の排出を行わせた後、流路切替機構１７を第１状態にすると共に空気流生成部Ｇにより吸引空気流Ｆｉを発生させた状態で（図３参照）、貯留状態検出部１８による検出を行う。そして清掃車制御装置Ｃ１は、貯留状態検出部１８により検出された圧力が予め定められた規定値よりも大きい場合には、排出必要状態ではないと判定し、清掃車１に走行経路Ｒの清掃を再開させる。なお、清掃車制御装置Ｃ１は、貯留状態検出部１８による検出結果に基づいて排出必要状態であると判定した場合には、再度、清掃車１に排出部１６による塵埃の排出を行わせる。
【0067】
保守設備制御装置Ｃ２は、統括制御装置Ｃｔからの塵埃収集指令あるいは洗浄指令に基づいて、シャッタ２２２、洗浄部２１３、及び集塵部２１４の動作を制御するように構成されている。
【0068】
本実施形態では、保守設備制御装置Ｃ２は、図５に示すように、塵埃収集指令の対象となる清掃車１（洗浄指令の場合には搬送車３であっても良い。）が保守用停止位置Ａに到着する前までに、シャッタ２２２のシャッタ本体２２２Ａを開位置として側面パネル２２Ｓの開口部２２１を開かせる。なお、図５は、シャッタ本体２２２Ａが閉位置にある状態を示している。本実施形態では、保守設備制御装置Ｃ２は、清掃車１が保守用停止位置Ａの手前、すなわち筐体２２の手前で停止している場合に、シャッタ本体２２２Ａを開位置として開口部２２１を開かせる。保守設備制御装置Ｃ２は、清掃車１が保守用停止位置Ａの手前で停止している状態を、清掃車制御装置Ｃ１（洗浄指令の場合には搬送車制御装置Ｃ３であっても良い。）或いは統括制御装置Ｃｔとの通信により把握するように構成されている。但し、センサによって、清掃車１が保守用停止位置Ａの手前で停止している状態を検出する構成であっても良い。保守設備制御装置Ｃ２は、清掃車１が筐体２２の内部に進入して保守用停止位置Ａで停止した場合には、シャッタ２２２のシャッタ本体２２２Ａを閉位置として側面パネル２２Ｓの開口部２２１を閉じさせる。
【0069】
そして、保守設備制御装置Ｃ２は、図８に示すように、塵埃収集指令の対象となる清掃車１（洗浄指令の場合には搬送車３であっても良い。）が保守用停止位置Ａで停止した後、洗浄部２１３に清掃車１の洗浄を行わせると共に、集塵部２１４に塵埃の収集を行わせる。そして、保守設備制御装置Ｃ２は、清掃車制御装置Ｃ１が排出必要状態でないと判定した場合には、シャッタ２２２のシャッタ本体２２２Ａを開位置として側面パネル２２Ｓの開口部２２１を開かせる（図５参照）。保守設備制御装置Ｃ２は、清掃車制御装置Ｃ１が排出必要状態でないと判定したことを、当該清掃車制御装置Ｃ１あるいは統括制御装置Ｃｔとの通信により把握するように構成されている。
【0070】
次に、図９のフローチャートを用いて、清掃システムが行う塵埃の処理手順について簡単に説明する。
【0071】
清掃車１は、走行経路Ｒの塵埃を吸引して、走行経路Ｒを清掃する（＃１）。そして、清掃車制御装置Ｃ１は、貯留部１５の状態が排出必要状態であるか否かを判定する（＃２）。この排出必要状態であるか否かの判定は、例えば一定期間が経過する毎、或いは、清掃車１が一定距離を走行する毎に行われると良い。清掃車制御装置Ｃ１が排出必要状態でないと判定した場合には（＃２：Ｎ）、清掃車１は走行経路Ｒの清掃を継続して行う（＃１）。清掃車制御装置Ｃ１が排出必要状態であると判定した場合には（＃２：Ｙ）、清掃車１は保守用停止位置Ａまで走行する（＃３）。
【0072】
清掃車１が保守用停止位置Ａまで走行して停止した後は、排出部１６が塵埃の排出を行う（＃４）。そして、保守設備２が、洗浄部２１３による清掃車１の洗浄と集塵部２１４による集塵（塵埃の収集）とを行う（＃５、＃６）。その後、清掃車制御装置Ｃ１は、排出必要状態が解消されたか否かを判定する（＃７）。清掃車制御装置Ｃ１が、排出必要状態が解消されていないと判定した場合には（＃７：Ｎ）、塵埃の排出（＃４）を再開すると共に、清掃車１の洗浄（＃５）、及び集塵（＃６）を引き続き行う。清掃車制御装置Ｃ１が、排出必要状態が解消されたと判定した場合には（＃７：Ｙ）、清掃車１は走行経路Ｒの清掃を再開する（＃８）。
【0073】
〔その他の実施形態〕
次に、清掃システムのその他の実施形態について説明する。
次に、清掃システムのその他の実施形態について説明する。
【0074】
（１）上記の実施形態では、吸引口１４１を有する第１配管Ｐ１と排出口１６１を有する第２配管Ｐ２とが、分岐部Ｐｄにより接続されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１配管Ｐ１と第２配管Ｐ２とは、それぞれ独立して設けられ、互いに接続されていなくても良い。この場合、第１配管Ｐ１における吸引口１４１とは反対側の端部、及び、第２配管Ｐ２における排出口１６１とは反対側の端部の双方が、貯留部１５に開口するように構成される。そして、第１配管Ｐ１の全体が、吸引流路Ｗｉの一部を構成する。また、第２配管Ｐ２の全体が、排出流路Ｗｏの一部を構成する。
【0075】
（２）上記の実施形態では、空気流生成部Ｇが、ファンＧａと、ファンＧａを駆動する駆動部（不図示）と、を含んで構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、空気流生成部Ｇは、ファンＧａを備えないポンプなどを用いて構成されていても良い。
【0076】
（３）上記の実施形態では、空気流生成部Ｇが、吸引部１４と排出部１６とで共用されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、吸引部１４が吸引空気流Ｆｉを発生させる専用の空気流生成部Ｇを備え、それとは別に、排出部１６が排出空気流を発生させる専用の空気流生成部Ｇを備えていても良い。また、この場合、排出空気流Ｆｏは、吸引空気流Ｆｉに対して反対方向の空気流であることに限定されない。排出空気流Ｆｏが流れる方向と吸引空気流Ｆｉが流れる方向との関係は、それぞれの空気流を発生させる空気流生成部Ｇの配置位置によって異なり、任意に設定することができる。
【0077】
（４）上記の実施形態では、貯留状態検出部１８が、塵埃の貯留状態として、吸引空気流Ｆｉの発生中における、吸引流路Ｗｉのフィルタ１４２よりも空気流生成部Ｇ側の圧力を検出するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、貯留状態検出部１８は、吸引空気流Ｆｉの発生中における、吸引流路Ｗｉのフィルタ１４２よりも吸引口１４１側の圧力を検出するように構成されていても良い。塵埃によりフィルタ１４２が詰まって吸引空気流Ｆｉ全体の流れが滞った場合には、吸引流路Ｗｉのフィルタ１４２よりも空気流生成部Ｇ側だけでなく、吸引口１４１側の圧力も変化する。上記の別例では、このような圧力変化を利用して、塵埃の貯留状態を検出することもできる。
【0078】
（５）上記の実施形態では、貯留状態検出部１８が、本体部１１の内部空間における圧力を検出する圧力センサとして構成されており、本体部１１の内部空間の圧力を検出することにより、貯留部１５における塵埃の貯留状態を検出する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、貯留状態検出部１８は、吸引部１４による走行経路Ｒの塵埃の吸引が開始されてからの経過時間を計測し、経過時間に応じて貯留部１５における塵埃の貯留状態を検出するように構成されていても良い。経過時間が長くなるほど、貯留部１５における塵埃の貯留量が多くなると判断することができる。上記の場合、清掃車制御装置Ｃ１（制御部）は、貯留状態検出部１８により計測された上記経過時間が予め定められた規定時間を超えた場合に排出必要状態であると判定すると好適である。また、例えば、貯留状態検出部１８が、透過型の光センサを用いて構成され、フィルタ１４２を透過する光の量を計測し、当該光の量が規定量以下となった場合に、排出必要状態であると判定する構成としても好適である。
【0079】
（６）上記の実施形態では、保守設備２が、清掃車１の洗浄を洗浄部２１３によって行うことと並行して、当該清掃車１から排出された塵埃を集塵部２１４によって収集する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、保守設備２は、洗浄部２１３による清掃車１の洗浄と、集塵部２１４による塵埃の収集とを、別々のタイミングで行っても良い。すなわち、保守設備２は、洗浄部２１３による清掃車１の洗浄のみを行っても良いし、集塵部２１４による塵埃の収集のみを行っても良い。
【0080】
（７）上記の実施形態では、清掃車制御装置Ｃ１が、「制御部」に相当し、貯留状態検出部１８による検出結果に基づいて、貯留部１５から塵埃を排出する必要がある排出必要状態であるか否かを判定して清掃車１を制御する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、設備全体を管理する統括制御装置Ｃｔが、清掃車制御装置Ｃ１から受信した情報に基づいて、排出必要状態であるか否かを判定しても良い。この場合、統括制御装置Ｃｔが「制御部」に相当する。なお、清掃車制御装置Ｃ１及び統括制御装置Ｃｔの双方を合せたものが「制御部」に相当する構成であっても良い。
【0081】
（８）上記の実施形態では、清掃システムが、物品搬送設備としての天井搬送設備に適用される例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、清掃システムが適用される物品搬送設備は、例えば、床面上で物品８を搬送する設備であっても良い。この場合、搬送車３は、床面に設けられた走行経路Ｒに沿って走行して物品８を搬送するように構成される。そして、清掃車１は、床面に設けられた走行経路Ｒを清掃するように構成される。
【0082】
（９）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【0083】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した清掃システムについて説明する。
以下、上記において説明した清掃システムについて説明する。
【0084】
清掃システムは、
規定の走行経路に沿って走行して前記走行経路の清掃を行う清掃車と、
前記走行経路に設定された保守用停止位置に設けられた保守設備と、を備え、
前記清掃車は、前記走行経路の塵埃を吸引する吸引部と、吸引した塵埃を貯留する貯留部と、前記貯留部に貯留された塵埃を外部に排出する排出部と、を備え、
前記保守設備は、前記保守用停止位置に停止した前記清掃車の前記排出部によって前記貯留部から外部に排出された塵埃を収集する集塵部を備える。
規定の走行経路に沿って走行して前記走行経路の清掃を行う清掃車と、
前記走行経路に設定された保守用停止位置に設けられた保守設備と、を備え、
前記清掃車は、前記走行経路の塵埃を吸引する吸引部と、吸引した塵埃を貯留する貯留部と、前記貯留部に貯留された塵埃を外部に排出する排出部と、を備え、
前記保守設備は、前記保守用停止位置に停止した前記清掃車の前記排出部によって前記貯留部から外部に排出された塵埃を収集する集塵部を備える。
【0085】
本構成によれば、清掃車は、走行経路の塵埃を吸引した後、自ら保守用停止位置まで走行し、当該保守用停止位置において貯留部に溜まった塵埃を外部に排出することができる。そして、保守設備の集塵部により、清掃車から排出された塵埃を自動的に収集することができる。このように本構成によれば、清掃車により収集した塵埃の処理を自動的に行うことができる。従って、清掃車により収集した塵埃の処理に際して、作業者の負担を軽減することが可能となる。
【0086】
ここで、
前記吸引部は、前記走行経路に向けて開口するように形成されていると共に前記貯留部に接続された吸引口と、前記吸引口から塵埃を吸引する吸引空気流を発生させる空気流生成部と、フィルタと、を備え、
前記貯留部及び前記フィルタは、前記吸引口と前記空気流生成部とを繋ぐ吸引流路に配置され、
前記貯留部は、前記吸引流路における、前記フィルタよりも前記吸引口側の領域に設けられている、と好適である。
前記吸引部は、前記走行経路に向けて開口するように形成されていると共に前記貯留部に接続された吸引口と、前記吸引口から塵埃を吸引する吸引空気流を発生させる空気流生成部と、フィルタと、を備え、
前記貯留部及び前記フィルタは、前記吸引口と前記空気流生成部とを繋ぐ吸引流路に配置され、
前記貯留部は、前記吸引流路における、前記フィルタよりも前記吸引口側の領域に設けられている、と好適である。
【0087】
本構成によれば、吸引空気流によって吸引口から吸引されて吸引流路を流れてくる塵埃をフィルタによって捕捉することができる。従って、吸引流路におけるフィルタよりも吸引口側の領域に設けられた貯留部に、塵埃を適切に貯留することができる。
【0088】
また、
前記排出部は、前記貯留部に接続された排出口と、前記吸引部と共用の前記空気流生成部と、を備え、
前記排出部は、前記空気流生成部によって前記吸引空気流を発生させる場合とは反対方向の空気流である排出空気流を発生させることにより、前記フィルタに捕捉されて前記貯留部に貯留された塵埃を前記排出口から排出する、と好適である。
前記排出部は、前記貯留部に接続された排出口と、前記吸引部と共用の前記空気流生成部と、を備え、
前記排出部は、前記空気流生成部によって前記吸引空気流を発生させる場合とは反対方向の空気流である排出空気流を発生させることにより、前記フィルタに捕捉されて前記貯留部に貯留された塵埃を前記排出口から排出する、と好適である。
【0089】
本構成によれば、塵埃を吸引する場合と排出する場合とで空気流生成部を共用できるため、清掃車の部品点数を削減して小型化を図り易い。また、本構成によれば、空気流生成部が共用されていることで、塵埃を吸引する場合と同じ位置から、吸引空気流とは反対方向の排出空気流を発生させることができるため、吸引時にフィルタに捕捉された塵埃を、排出空気流によりフィルタから剥離させて適切に排出口から排出させ易い。
【0090】
また、
前記清掃車は、
前記吸引流路と、前記排出口と前記空気流生成部とを繋ぐ排出流路と、を分岐させる分岐部と、
前記分岐部に配置された流路切替機構と、を更に備え、
前記流路切替機構は、前記吸引口と前記貯留部とを連通させると共に前記排出口と前記貯留部との連通を遮断する第１状態と、前記吸引口と前記貯留部との連通を遮断すると共に前記排出口と前記貯留部とを連通させる第２状態と、に切り替え可能である、と好適である。
前記清掃車は、
前記吸引流路と、前記排出口と前記空気流生成部とを繋ぐ排出流路と、を分岐させる分岐部と、
前記分岐部に配置された流路切替機構と、を更に備え、
前記流路切替機構は、前記吸引口と前記貯留部とを連通させると共に前記排出口と前記貯留部との連通を遮断する第１状態と、前記吸引口と前記貯留部との連通を遮断すると共に前記排出口と前記貯留部とを連通させる第２状態と、に切り替え可能である、と好適である。
【0091】
本構成によれば、流路切替機構の第１状態において、吸引口と貯留部とが連通し、且つ、排出口と貯留部との連通が遮断されるため、吸引中の塵埃を、排出口を通って排出させることなく貯留部に適切に貯留することができる。また、流路切替機構の第２状態において、吸引口と貯留部との連通が遮断され、且つ、排出口と貯留部とが連通するため、排出中の塵埃を、吸引口を通って意図しない箇所から排出させることなく排出口から適切に排出することができる。また、このような流路の切り替えを、分岐部に設けた切替機構という比較的簡易な構成により実現することができる。
【0092】
また、
前記清掃車を制御する制御部を更に備え、
前記清掃車は、前記貯留部における塵埃の貯留状態を検出する貯留状態検出部を更に備え、
前記制御部は、前記貯留状態検出部による検出結果に基づいて、前記貯留部から塵埃を排出する必要がある排出必要状態であるか否かを判定し、前記排出必要状態であると判定した場合に、前記清掃車を前記保守用停止位置まで走行させて停止させ、前記保守用停止位置において前記排出部による塵埃の排出を行わせる、と好適である。
前記清掃車を制御する制御部を更に備え、
前記清掃車は、前記貯留部における塵埃の貯留状態を検出する貯留状態検出部を更に備え、
前記制御部は、前記貯留状態検出部による検出結果に基づいて、前記貯留部から塵埃を排出する必要がある排出必要状態であるか否かを判定し、前記排出必要状態であると判定した場合に、前記清掃車を前記保守用停止位置まで走行させて停止させ、前記保守用停止位置において前記排出部による塵埃の排出を行わせる、と好適である。
【0093】
本構成によれば、制御部が、貯留状態検出部による検出結果に基づいて排出必要状態であると判定した場合に、清掃車を保守用停止位置に向かわせ、塵埃の排出を行わせる。一方、制御部が排出必要状態であると判定するまでは、清掃車による走行経路の塵埃の収集を継続させることができる。従って、本構成によれば、清掃車による走行経路の塵埃の収集及び排出を効率的に行うことができる。
【0094】
また、
前記貯留状態検出部は、前記貯留状態として、前記吸引空気流の発生中における、前記吸引流路の前記フィルタよりも前記空気流生成部側の圧力を検出し、
前記制御部は、前記貯留状態検出部により検出された圧力が規定値以下である場合に前記排出必要状態であると判定する、と好適である。
前記貯留状態検出部は、前記貯留状態として、前記吸引空気流の発生中における、前記吸引流路の前記フィルタよりも前記空気流生成部側の圧力を検出し、
前記制御部は、前記貯留状態検出部により検出された圧力が規定値以下である場合に前記排出必要状態であると判定する、と好適である。
【0095】
貯留部に貯留された塵埃が多くなると、フィルタに多量の塵埃が付着して、吸引空気流がフィルタを通過し難くなるため、フィルタよりも空気流生成部側の圧力が低下する。これを利用して、本構成では、吸引流路におけるフィルタよりも空気流生成部側の圧力が規定値以下である場合に、制御部が、排出必要状態であると判定する。このように本構成によれば、圧力センサ等によって比較的容易に検出可能な圧力変化によって、排出必要状態であるか否かを適切に判定することができる。
【0096】
また、
前記制御部は、前記清掃車に前記保守用停止位置において前記排出部による塵埃の排出を行わせた後、前記貯留状態検出部による検出を行い、当該検出結果に基づいて前記排出必要状態ではないと判定した場合に、前記清掃車を前記保守用停止位置から発進させて前記走行経路の清掃を再開させる、と好適である。
前記制御部は、前記清掃車に前記保守用停止位置において前記排出部による塵埃の排出を行わせた後、前記貯留状態検出部による検出を行い、当該検出結果に基づいて前記排出必要状態ではないと判定した場合に、前記清掃車を前記保守用停止位置から発進させて前記走行経路の清掃を再開させる、と好適である。
【0097】
本構成によれば、塵埃の排出後の清掃車による走行経路の清掃の再開を、自動で行うことができる。従って本構成によれば、走行車による清掃の再開に際しても、作業者の負担を軽減することが可能となる。
【0098】
また、
清掃システムは、物品を搬送する搬送車を備えた物品搬送設備に備えられ、
前記保守設備は、前記保守用停止位置において、前記清掃車及び前記搬送車の洗浄を行う洗浄部を備え、前記保守用停止位置に前記清掃車が停止した場合に、前記清掃車の洗浄を前記洗浄部によって行うことと並行して、当該清掃車から排出された塵埃を前記集塵部によって収集する、と好適である。
清掃システムは、物品を搬送する搬送車を備えた物品搬送設備に備えられ、
前記保守設備は、前記保守用停止位置において、前記清掃車及び前記搬送車の洗浄を行う洗浄部を備え、前記保守用停止位置に前記清掃車が停止した場合に、前記清掃車の洗浄を前記洗浄部によって行うことと並行して、当該清掃車から排出された塵埃を前記集塵部によって収集する、と好適である。
【0099】
本構成によれば、清掃車の洗浄と、清掃車によって収集された塵埃の処理とを、並行して行うことができる。また、この清掃システムを、例えば既存の物品搬送設備に利用し易い。
【産業上の利用可能性】
【0100】
本開示に係る技術は、規定の走行経路に沿って走行して前記走行経路の清掃を行う清掃車を備えた清掃システムに利用することができる。
【符号の説明】
【0101】
１ ：清掃車
１４ ：吸引部
１５ ：貯留部
１６ ：排出部
１７ ：流路切替機構
１８ ：貯留状態検出部
１４１ ：吸引口
１４２ ：フィルタ
１６１ ：排出口
２ ：保守設備
２１３ ：洗浄部
２１４ ：集塵部
３ ：搬送車
Ｇ ：空気流生成部
Ｆｉ ：吸引空気流
Ｆｏ ：排出空気流
Ｗｉ ：吸引流路
Ｗｏ ：排出流路
Ｐｄ ：分岐部
８ ：物品
Ｒ ：走行経路
Ａ ：保守用停止位置
１４ ：吸引部
１５ ：貯留部
１６ ：排出部
１７ ：流路切替機構
１８ ：貯留状態検出部
１４１ ：吸引口
１４２ ：フィルタ
１６１ ：排出口
２ ：保守設備
２１３ ：洗浄部
２１４ ：集塵部
３ ：搬送車
Ｇ ：空気流生成部
Ｆｉ ：吸引空気流
Ｆｏ ：排出空気流
Ｗｉ ：吸引流路
Ｗｏ ：排出流路
Ｐｄ ：分岐部
８ ：物品
Ｒ ：走行経路
Ａ ：保守用停止位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】