(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-11
(45)【発行日】2023-12-19
(54)【発明の名称】移載装置
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20231212BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 505Z
B65G1/04 511
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2021081804
(22)【出願日】2021-05-13
(65)【公開番号】P2022175430
(43)【公開日】2022-11-25
【審査請求日】2023-01-30
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】岩田 昌重
(72)【発明者】
【氏名】木村 和誠
(72)【発明者】
【氏名】村田 宏嘉
【審査官】加藤 三慶
(56)【参考文献】
【文献】実開平０２－０２６０１０（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開２０００－１１８６２０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１５２５６６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２２－０１６０７６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を保持する保持部を備え、前記保持部から移載対象箇所へ前記物品を移載する卸し動作、及び前記移載対象箇所から前記保持部へ前記物品を移載する掬い動作を含む移載動作を行う移載装置であって、前記保持部と前記移載対象箇所との間で、水平方向に沿う移載方向に沿って前記物品を移動させる移載ユニットと、
前記保持部と前記移載対象箇所との間で移動する前記物品を前記移載方向に沿って案内するガイドユニットと、
前記移載ユニットと前記ガイドユニットとを支持する本体部と、を備え、
前記移載ユニットは、前記移載動作の際に前記物品に接触して当該物品を前記移載方向に沿って移動させる接触部と、前記接触部を前記移載方向に沿って往復移動させる移載駆動部と、を備え、
上下方向に沿う上下方向視で前記移載方向に直交する方向を幅方向として、
前記ガイドユニットは、前記保持部に保持された前記物品に対して前記幅方向の両側に配置された一対のガイド部と、一対の前記ガイド部の前記幅方向の間隔を変化させるガイド駆動部と、を備え、
前記移載駆動部は、前記接触部に駆動連結された移載駆動伝達機構と、前記移載駆動伝達機構を駆動する移載駆動源と、を備え、
前記ガイド駆動部は、一対の前記ガイド部に駆動連結されたガイド駆動伝達機構と、前記ガイド駆動伝達機構を駆動するガイド駆動源と、を備え、
前記移載方向における前記保持部から前記移載対象箇所へ向かう側を移載方向卸し側、前記移載方向における前記移載対象箇所から前記保持部へ向かう側を移載方向掬い側として、
前記移載駆動源及び前記ガイド駆動源が、前記保持部に対して前記移載方向掬い側に配置され、かつ、前記移載駆動源の少なくとも一部、及び、前記ガイド駆動源の少なくとも一部が、前記保持部に対して前記幅方向の同じ領域に配置され、
前記移載駆動伝達機構と前記ガイド駆動伝達機構とが、前記上下方向視で交差する交差部分を有すると共に、当該交差部分において前記上下方向に隣接して配置されている、移載装置。
【請求項2】
前記移載駆動伝達機構は、前記本体部に対して回転可能に支持された複数の移載回転体と、複数の前記移載回転体に巻き掛けられた無端状の移載伝動部材と、を備え、複数の前記移載回転体の一部は、前記移載駆動源により回転駆動され、
前記移載伝動部材の一部に、前記移載方向に沿って配置される移載方向配置領域が設けられ、前記移載方向配置領域に前記接触部が連結され、
前記ガイド駆動伝達機構は、前記本体部に対して回転可能に支持された複数のガイド回転体と、複数の前記ガイド回転体に巻き掛けられた無端状のガイド伝動部材と、を備え、
複数の前記ガイド回転体の一部は、前記ガイド駆動源により回転駆動され、
前記ガイド伝動部材の一部に、前記幅方向に沿って配置される幅方向配置領域が設けられ、前記幅方向配置領域に一対の前記ガイド部のそれぞれが連結され、
前記交差部分は、前記移載方向配置領域の一部と前記幅方向配置領域の一部とにより構成されている、請求項１に記載の移載装置。
【請求項3】
前記移載伝動部材が、前記ガイド伝動部材よりも上側に配置されている、請求項２に記載の移載装置。
【請求項4】
前記移載駆動源及び前記ガイド駆動源のそれぞれは、回転軸を有する電動機であり、前記移載駆動源及び前記ガイド駆動源それぞれの前記回転軸は、前記上下方向に沿うように配置され、
前記移載駆動源及び前記ガイド駆動源の双方の前記上下方向の配置領域が、前記保持部に保持された前記物品の前記上下方向の配置領域と重複している、請求項１から３のいずれか一項に記載の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物品を保持する保持部を備え、前記保持部から移載対象箇所へ前記物品を移載する卸し動作、及び前記移載対象箇所から前記保持部へ前記物品を移載する掬い動作を含む移載動作を行う移載装置に関する。
【背景技術】
【0002】
このような移載装置の一例が、特開２０００－１１８６２０号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示される符号は特許文献１のものである。
【0003】
特許文献１に開示された移載装置（１４）は、物品（Ｗ）を保持するための保持部（２１）と、複数のフォークを含んで構成される出退移動部材と、を備えている。移載装置（１４）は、出退移動部材を用いて、入庫口（６）、出庫口（７）、及び収納部（３）などの移載対象箇所と保持部（２１）との間で物品（Ｗ）を移載するように構成されている。
【0004】
特許文献１に開示された技術には、移載装置（１４）における、物品（Ｗ）の移載のために異なる機能を発揮する各機能部の配置位置を調整等することで、移載装置（１４）の上下方向の小型化に向けて改善の余地がある。例えば、特許文献１に開示された移載装置（１４）では、出退移動部材を出退させるためのモータ（Ｍ）が、保持部（２１）に対して上下方向視で重複する位置に設けられているため、その分、移載装置（１４）が全体として上下方向に大型化する傾向にあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０００－１１８６２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
上記実状に鑑みて、上下方向の小型化を図ることが可能な移載装置の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0007】
物品を保持する保持部を備え、前記保持部から移載対象箇所へ前記物品を移載する卸し動作、及び前記移載対象箇所から前記保持部へ前記物品を移載する掬い動作を含む移載動作を行う移載装置であって、
前記保持部と前記移載対象箇所との間で、水平方向に沿う移載方向に沿って前記物品を移動させる移載ユニットと、
前記保持部と前記移載対象箇所との間で移動する前記物品を前記移載方向に沿って案内するガイドユニットと、
前記移載ユニットと前記ガイドユニットとを支持する本体部と、を備え、
前記移載ユニットは、前記移載動作の際に前記物品に接触して当該物品を前記移載方向に沿って移動させる接触部と、前記接触部を前記移載方向に沿って往復移動させる移載駆動部と、を備え、
上下方向に沿う上下方向視で前記移載方向に直交する方向を幅方向として、
前記ガイドユニットは、前記保持部に保持された前記物品に対して前記幅方向の両側に配置された一対のガイド部と、一対の前記ガイド部の前記幅方向の間隔を変化させるガイド駆動部と、を備え、
前記移載駆動部は、前記接触部に駆動連結された移載駆動伝達機構と、前記移載駆動伝達機構を駆動する移載駆動源と、を備え、
前記ガイド駆動部は、一対の前記ガイド部に駆動連結されたガイド駆動伝達機構と、前記ガイド駆動伝達機構を駆動するガイド駆動源と、を備え、
前記移載方向における前記保持部から前記移載対象箇所へ向かう側を移載方向卸し側、前記移載方向における前記移載対象箇所から前記保持部へ向かう側を移載方向掬い側として、
前記移載駆動源及び前記ガイド駆動源が、前記保持部に対して前記移載方向掬い側に配置され、かつ、前記移載駆動源の少なくとも一部、及び、前記ガイド駆動源の少なくとも一部が、前記保持部に対して前記幅方向の同じ領域に配置され、
前記移載駆動伝達機構と前記ガイド駆動伝達機構とが、前記上下方向視で交差する交差部分を有すると共に、当該交差部分において前記上下方向に隣接して配置されている。
前記保持部と前記移載対象箇所との間で、水平方向に沿う移載方向に沿って前記物品を移動させる移載ユニットと、
前記保持部と前記移載対象箇所との間で移動する前記物品を前記移載方向に沿って案内するガイドユニットと、
前記移載ユニットと前記ガイドユニットとを支持する本体部と、を備え、
前記移載ユニットは、前記移載動作の際に前記物品に接触して当該物品を前記移載方向に沿って移動させる接触部と、前記接触部を前記移載方向に沿って往復移動させる移載駆動部と、を備え、
上下方向に沿う上下方向視で前記移載方向に直交する方向を幅方向として、
前記ガイドユニットは、前記保持部に保持された前記物品に対して前記幅方向の両側に配置された一対のガイド部と、一対の前記ガイド部の前記幅方向の間隔を変化させるガイド駆動部と、を備え、
前記移載駆動部は、前記接触部に駆動連結された移載駆動伝達機構と、前記移載駆動伝達機構を駆動する移載駆動源と、を備え、
前記ガイド駆動部は、一対の前記ガイド部に駆動連結されたガイド駆動伝達機構と、前記ガイド駆動伝達機構を駆動するガイド駆動源と、を備え、
前記移載方向における前記保持部から前記移載対象箇所へ向かう側を移載方向卸し側、前記移載方向における前記移載対象箇所から前記保持部へ向かう側を移載方向掬い側として、
前記移載駆動源及び前記ガイド駆動源が、前記保持部に対して前記移載方向掬い側に配置され、かつ、前記移載駆動源の少なくとも一部、及び、前記ガイド駆動源の少なくとも一部が、前記保持部に対して前記幅方向の同じ領域に配置され、
前記移載駆動伝達機構と前記ガイド駆動伝達機構とが、前記上下方向視で交差する交差部分を有すると共に、当該交差部分において前記上下方向に隣接して配置されている。
【0008】
本構成によれば、移載駆動源及びガイド駆動源が、保持部に対して移載方向掬い側に配置されている。そのため、移載駆動源及びガイド駆動源が保持部と上下方向視で重複するように配置されている場合に比べて、移載装置の上下方向寸法を小さく抑えることができる。また、移載駆動源及びガイド駆動源が、保持部に対して移載方向卸し側に配置されている場合に比べて、これらの駆動源の存在が物品の移載の妨げとなり難い。また、本構成では、接触部の移動方向とガイド部の移動方向とが交差していると共に、接触部とガイド部とが保持部を基準として配置されているため、移載駆動伝達機構とガイド駆動伝達機構とが上下方向視で重複する交差部分を有さざるを得ない。しかし、移載駆動伝達機構とガイド駆動伝達機構とは、この交差部分において上下方向に隣接して配置されている。そのため、移載駆動伝達機構とガイド駆動伝達機構とが交差部分を有する構成であっても、移載装置の上下方向寸法を小さく抑え易い。以上より、本構成によれば、移載装置の上下方向の小型化を図ることが可能となる。
【0009】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】搬送設備の平面図
【図2】容器棚の正面図
【図3】搬送車の車体幅方向視図
【図4】移載装置の第１姿勢と第２姿勢とを示す平面図
【図5】移載装置の要部を示す幅方向視図
【図6】移載装置の要部を示す平面図
【図7】移載駆動伝達機構とガイド駆動伝達機構とを示す平面図
【図8】棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図
【図9】棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図
【図10】棚部に対する容器の卸し動作を示す説明図
【図11】段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図
【図12】段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図
【図13】段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図
【発明を実施するための形態】
【0011】
移載装置は、物品の移載動作を行う装置である。以下では、移載装置が、容器を搬送する搬送設備に備えられた搬送車の一部として構成されている場合を例示して、移載装置の実施形態について説明する。すなわち本実施形態では、容器が「物品」に相当し、移載装置は、容器を移載するように構成されている。
【0012】
図１に示すように、搬送設備Ｆは、容器７０（図２参照）を収納する容器棚８と、容器７０の搬出及び搬入を行う搬出入部９と、を備えている。搬送車１００は、搬出入部９によって搬入された容器７０を容器棚８へ搬送し、又は、容器棚８に収納された容器７０を搬出のために搬出入部９へ搬送する。
【0013】
本実施形態では、複数の容器棚８が、規定の間隔を空けつつ互いに平行に配置されている。複数の容器棚８のそれぞれは少なくとも正面が開口しており、当該正面において容器７０の出し入れが行われる。そして、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚８の間に、走行体１（搬送車１００）の走行経路Ｒの一部が設定されている。換言すれば、隣り合う一対の容器棚８が、間隔を空けて互いに平行に配置されており、走行経路Ｒの一部が、一対の容器棚８の間を通るように設定されている。また、搬送設備Ｆに備えられた複数の容器棚８のうち最も端に配置された容器棚８は、正面を外側に向けて配置されており、当該端の容器棚８の正面に沿った領域にも走行経路Ｒの一部が設定されている。また、搬送設備Ｆには、複数の搬出入部９が設けられており、複数の搬出入部９のそれぞれを通る領域にも、走行経路Ｒの一部が設定されている。
【0014】
走行経路Ｒは、容器棚８の正面に沿って当該容器棚８の延在方向に延びる棚内経路Ｒａと、容器棚８の配置領域の外部に設定された棚外経路Ｒｂと、を含んでいる。棚内経路Ｒａは、複数の容器棚８のそれぞれに対応して設定されている。本実施形態では、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚８の間の領域に設定された走行経路Ｒの一部、及び、正面を外側に向けて配置された容器棚８の当該正面に沿った領域に設定された走行経路Ｒの一部が、棚内経路Ｒａに相当する。また、棚外経路Ｒｂは、複数の棚内経路Ｒａを繋ぐように設定されている。また、棚外経路Ｒｂは、複数の搬出入部９のそれぞれを通るようにも設定されている。本実施形態では、走行経路Ｒにおける棚内経路Ｒａ以外の部分が、棚外経路Ｒｂに相当する。
【0015】
〔容器棚〕
図２に示すように、容器棚８は、容器７０を収納する棚部８０を上下方向に複数段備えている。本実施形態では、容器棚８は、当該容器棚８の正面に沿って水平方向に延在する梁部材８２を複数備えると共に、上下方向に沿って延在し、複数の梁部材８２のそれぞれに連結される複数の支柱部材８１を備えている。すなわち、容器棚８は、複数の支柱部材８１と複数の梁部材８２とを組み合わせた支持枠を備えて構成されている。
図２に示すように、容器棚８は、容器７０を収納する棚部８０を上下方向に複数段備えている。本実施形態では、容器棚８は、当該容器棚８の正面に沿って水平方向に延在する梁部材８２を複数備えると共に、上下方向に沿って延在し、複数の梁部材８２のそれぞれに連結される複数の支柱部材８１を備えている。すなわち、容器棚８は、複数の支柱部材８１と複数の梁部材８２とを組み合わせた支持枠を備えて構成されている。
【0016】
複数の梁部材８２は、上下方向に互いに離間して配置されている。そして、複数の梁部材８２のそれぞれに、容器７０を載置するための載置部材８３が連結されている。本例では、容器７０は、一対の載置部材８３に載置されることにより、棚部８０に収納される。また、棚部８０には、一対の載置部材８３の組が複数組配置されており、１つの棚部８０において複数の容器７０を収納可能となっている。なお、本例では、図２に示す正面視で幅方向（左右方向）に隣接する一対の支柱部材８１の間であって、上下方向に隣接する一対の梁部材８２の間の領域が、容器棚８の開口に相当する。
【0017】
本実施形態では、棚部８０における容器７０を収納するための基準位置８０Ｐに、当該基準位置８０Ｐにおいて容器７０を収納するための目標となる目標部８２Ｔが設けられている。本例では、目標部８２Ｔは、梁部材８２に設けられている。目標部８２Ｔは、一対の載置部材８３の組につき１つ設けられている。図示の例では、目標部８２Ｔは、梁部材８２に形成された孔によって構成されている。
【0018】
〔容器〕
容器７０は、搬送車１００による搬送対象である。詳細な図示は省略するが、容器７０は、上方に開口する開口部を備えた箱状に形成されている。本例では、上下方向視における容器の外形は、矩形状を成している。容器７０の内部には、規定の被収容物が収容可能となっている。被収容物には、例えば、食料品や生活用品などの各種商品、又は、工場の生産ライン等において用いられる部品や仕掛品などが含まれる。
容器７０は、搬送車１００による搬送対象である。詳細な図示は省略するが、容器７０は、上方に開口する開口部を備えた箱状に形成されている。本例では、上下方向視における容器の外形は、矩形状を成している。容器７０の内部には、規定の被収容物が収容可能となっている。被収容物には、例えば、食料品や生活用品などの各種商品、又は、工場の生産ライン等において用いられる部品や仕掛品などが含まれる。
【0019】
本実施形態では、容器７０は、その内部に被収容物を収容した状態で、別の容器７０と積み重ねることが可能に構成されている。すなわち、容器７０は、上下方向に段積み可能に構成されている（図３参照）。本例では、容器７０の底部が、別の容器７０の開口部に対して上方から嵌合することにより、２つの容器７０が上下方向に段積みされる。
【0020】
〔搬送車〕
図３に示すように、搬送車１００は、規定の走行経路Ｒ（図１参照）に沿って走行する走行体１と、容器７０の移載を行う移載装置４と、移載装置４を制御する制御部６と、を備えている。本実施形態では、搬送車１００は、複数の容器７０を段積み状態の容器群７として規定の段積み領域２Ａ内に支持する容器群支持部２と、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０を持ち上げる持ち上げ装置３と、を備えている。そして、制御部６は、移載装置４の他、走行体１と容器群支持部２と持ち上げ装置３とを制御する。
図３に示すように、搬送車１００は、規定の走行経路Ｒ（図１参照）に沿って走行する走行体１と、容器７０の移載を行う移載装置４と、移載装置４を制御する制御部６と、を備えている。本実施形態では、搬送車１００は、複数の容器７０を段積み状態の容器群７として規定の段積み領域２Ａ内に支持する容器群支持部２と、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０を持ち上げる持ち上げ装置３と、を備えている。そして、制御部６は、移載装置４の他、走行体１と容器群支持部２と持ち上げ装置３とを制御する。
【0021】
容器群支持部２、持ち上げ装置３、及び移載装置４は、走行体１に搭載されている。走行体１が走行する方向を「車体前後方向Ｌ」とすると、容器群支持部２と移載装置４とは、走行体１上において車体前後方向Ｌに並んで配置されている。なお、以下では、車体前後方向Ｌに対して上下方向視で直交する方向を「車体幅方向Ｗ」とする。
【0022】
制御部６は、搬送車１００の各機能部を制御する。本例では、制御部６は、走行体１、容器群支持部２、持ち上げ装置３、移載装置４、及び、後述する旋回装置５を制御する。容器７０を搬送及び移載するための動作は、制御部６による各機能部の制御によって実現される。制御部６は、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。
【0023】
〔走行体〕
走行体１は、規定の走行経路Ｒ（図１参照）を走行するように構成されている。本実施形態では、走行体１は、棚内経路Ｒａと棚外経路Ｒｂとを走行するように構成されている。走行体１は、棚内経路Ｒａを走行する場合に、容器棚８に沿って走行するように構成され、より詳細には、容器棚８の正面に沿って走行するように構成されている。本実施形態では、走行体１は、床面を走行するように構成されている。
走行体１は、規定の走行経路Ｒ（図１参照）を走行するように構成されている。本実施形態では、走行体１は、棚内経路Ｒａと棚外経路Ｒｂとを走行するように構成されている。走行体１は、棚内経路Ｒａを走行する場合に、容器棚８に沿って走行するように構成され、より詳細には、容器棚８の正面に沿って走行するように構成されている。本実施形態では、走行体１は、床面を走行するように構成されている。
【0024】
走行体１は、複数の走行車輪１０と、複数の走行車輪１０のうち少なくとも１つを駆動する走行駆動部１０Ｍと、を備えている。走行駆動部１０Ｍは、不図示のモータを含んで構成されている。走行駆動部１０Ｍが走行車輪１０を駆動することにより、走行体１に走行方向の推進力が付与される。
【0025】
〔容器群支持部〕
図３に示すように、容器群支持部２は、走行体１に搭載されている。容器群支持部２は、複数の容器７０を段積み状態の容器群７として支持可能に構成されている。容器群支持部２の上方には、容器群７が配置される段積み領域２Ａが規定されている。段積み領域２Ａは、容器群支持部２から上方に延在する立体的な仮想領域である。本例では、容器群支持部２は、容器群７を載置した状態で当該容器群７を移動させることが可能なコンベヤとして構成されている。本例では、容器群支持部２は、容器群７を車体幅方向Ｗに沿って移動させることが可能となっている。容器群支持部２を構成するコンベヤとしては、ローラコンベヤ、チェーンコンベヤ、ベルトコンベヤなどの周知のコンベヤ等であって良い。
図３に示すように、容器群支持部２は、走行体１に搭載されている。容器群支持部２は、複数の容器７０を段積み状態の容器群７として支持可能に構成されている。容器群支持部２の上方には、容器群７が配置される段積み領域２Ａが規定されている。段積み領域２Ａは、容器群支持部２から上方に延在する立体的な仮想領域である。本例では、容器群支持部２は、容器群７を載置した状態で当該容器群７を移動させることが可能なコンベヤとして構成されている。本例では、容器群支持部２は、容器群７を車体幅方向Ｗに沿って移動させることが可能となっている。容器群支持部２を構成するコンベヤとしては、ローラコンベヤ、チェーンコンベヤ、ベルトコンベヤなどの周知のコンベヤ等であって良い。
【0026】
搬出入部９（図１参照）には、複数の容器７０が段積みされた状態の容器群７が搬入される。走行体１が搬出入部９に隣接した状態で、容器群支持部２は、搬出入部９から容器群７を受け取り、または、搬出入部９へ容器群７を引き渡す。すなわち、容器群支持部２は、搬出入部９との間で容器群７の受け渡しを行うように構成されている。詳細な図示は省略するが、本例では、搬出入部９は、容器７０から商品等の被収容物を取り出す作業が行われるピッキングエリアに隣接している。容器群支持部２から搬出入部９へ容器群７が引き渡されると、搬出入部９に隣接するピッキングエリアにおいて容器７０から被収容物が取り出される。容器７０に収容された被収容物の一部又は全部が取り出された後は、当該容器７０は、搬出入部９から容器群支持部２（搬送車１００）に引き渡されて、再び容器棚８へ搬送される。但し、搬出入部９は、ピッキングエリアに隣接していなくても良く、他の設備や作業エリアに隣接していても良い。また、例えば、搬出入部９は、容器群支持部２から引き渡された容器群７を搬送設備Ｆの外部へ搬送するように構成されていても良い。
【0027】
〔持ち上げ装置〕
持ち上げ装置３は、走行体１に搭載されている。持ち上げ装置３は、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０、換言すれば、段積み領域２Ａに配置された容器群７の容器７０を持ち上げるように構成されている。
持ち上げ装置３は、走行体１に搭載されている。持ち上げ装置３は、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０、換言すれば、段積み領域２Ａに配置された容器群７の容器７０を持ち上げるように構成されている。
【0028】
持ち上げ装置３は、走行体１から上方に立設された持ち上げ用マスト３０と、持ち上げ用マスト３０に連結された持ち上げ用昇降体３０Ｂと、持ち上げ用昇降体３０Ｂを持ち上げ用マスト３０に沿って昇降させる持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍと、を備えている。詳細な図示は省略するが、持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍは、例えば、持ち上げ用昇降体３０Ｂに連結されたベルト等の無端体と、当該無端体が巻回された回転体と、当該回転体を回転駆動するモータと、を備えている。
【0029】
持ち上げ装置３は、段積み領域２Ａに段積みされた容器群７の内の任意の高さの容器７０を当該容器７０の下に隣接する容器７０に対して持ち上げる第１持ち上げ機構３１と、第１持ち上げ機構３１により持ち上げられた容器７０よりも下方の容器７０を当該容器７０の下に隣接する容器７０に対して持ち上げる第２持ち上げ機構３２と、を備えている。また、本実施形態では、第１持ち上げ機構３１と第２持ち上げ機構３２とが、上下方向に離間して配置されている。これにより、例えば図１１に示すように、第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０と、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０との、上下方向の間にスペースを形成することが可能となっている。また、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方にも、上下方向のスペースを形成することが可能となっている。
【0030】
本実施形態では、持ち上げ装置３は、持ち上げ用昇降体３０Ｂから段積み領域２Ａに向けて車体前後方向Ｌに突出する第１フレーム部３１Ｆ及び第２フレーム部３２Ｆと、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとを連結する連結フレーム部３３Ｆと、を備えている。第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとは、上下方向に間隔を空けて配置されている。第１フレーム部３１Ｆは、第２フレーム部３２Ｆよりも上方に配置されている。連結フレーム部３３Ｆは、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとを上下方向に連結している。このような構成により、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとは、相対移動しないようになっており、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとの上下方向の間隔は常に一定となっている。第１フレーム部３１Ｆ、第２フレーム部３２Ｆ、及び連結フレーム部３３Ｆは、持ち上げ用昇降体３０Ｂの昇降に伴って、一体的に昇降する。
【0031】
詳細な図示は省略するが、本実施形態では、第１フレーム部３１Ｆは、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対の第１フレーム部材３１Ｆａを備えている。一対の第１フレーム部材３１Ｆａは、段積み領域２Ａに配置された容器７０の幅（車体幅方向Ｗの長さ）に対応して配置されている。第２フレーム部３２Ｆは、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対の第２フレーム部材３２Ｆａを備えている。一対の第２フレーム部材３２Ｆａは、段積み領域２Ａに配置された容器７０の幅に対応して配置されている。連結フレーム部３３Ｆは、連結フレーム部材３３Ｆａを備えている。連結フレーム部材３３Ｆａは、上下方向に並ぶ第１フレーム部材３１Ｆａと第２フレーム部材３２Ｆａとを連結している。
【0032】
図１１に示すように、本実施形態では、第１持ち上げ機構３１は、容器７０を保持する第１持ち上げ保持部３１ａと、第１持ち上げ保持部３１ａの姿勢を変更する第１持ち上げ駆動部（不図示）と、を備えている。詳細な図示は省略するが、第１持ち上げ駆動部は、容器７０を保持する保持姿勢と、容器７０を保持しない非保持姿勢とに、第１持ち上げ保持部３１ａの姿勢を変更するように構成されている。図１１では、第１持ち上げ保持部３１ａは保持姿勢となっている。
【0033】
同様に、第２持ち上げ機構３２は、容器７０を保持する第２持ち上げ保持部３２ａと、第２持ち上げ保持部３２ａの姿勢を変更する第２持ち上げ駆動部（不図示）と、を備えている。詳細な図示は省略するが、第２持ち上げ駆動部は、容器７０を保持する保持姿勢と、容器７０を保持しない非保持姿勢とに、第２持ち上げ保持部３２ａの姿勢を変更するように構成されている。図１１では、第２持ち上げ保持部３２ａは保持姿勢となっている。
【0034】
ここで、図１１では、下から上に向けて順番に、段積み領域２Ａに段積みされた各容器７０に「１～５」の数字を付している。また、移載装置４によって保持された容器７０に「α」の文字を付している。
【0035】
第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０と第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０との上下方向の間にスペースを形成した場合には、当該スペースに、他の容器７０を卸すことが可能となっている。すなわち、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の上に、移載装置４によって他の容器７０を段積みすることが可能となっている。図１２では、第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０（容器「５」）と第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０（容器「４」）との上下方向の間に形成されたスペースに、移載装置４によって保持された容器７０（容器「α」）を卸す場合の例を示している。
【0036】
また、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方に上下方向のスペースを形成した場合には、当該スペースを利用して、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方に配置された容器７０を掬うことが可能となっている。図１２では、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０（容器「４」）の下方に配置された容器７０（容器「３」）を掬う場合の例を示している。なお、段積み領域２Ａに対する容器７０の卸し動作および掬い動作については後述する。
【0037】
〔移載装置〕
図３に示すように、移載装置４は、走行体１に搭載されている。移載装置４は、容器７０を保持する保持部Ｈを備え、保持部Ｈから移載対象箇所Ｔへ容器７０を移載する卸し動作、及び移載対象箇所Ｔから保持部Ｈへ容器７０を移載する掬い動作を含む移載動作を行うように構成されている。本実施形態では、移載対象箇所Ｔには、段積み領域２Ａと容器棚８の棚部８０とが含まれる。
図３に示すように、移載装置４は、走行体１に搭載されている。移載装置４は、容器７０を保持する保持部Ｈを備え、保持部Ｈから移載対象箇所Ｔへ容器７０を移載する卸し動作、及び移載対象箇所Ｔから保持部Ｈへ容器７０を移載する掬い動作を含む移載動作を行うように構成されている。本実施形態では、移載対象箇所Ｔには、段積み領域２Ａと容器棚８の棚部８０とが含まれる。
【0038】
ここでは、移載装置４により移載される容器７０の移動方向を「移載方向Ｘ」とし、上下方向に沿う上下方向視で移載方向Ｘに直交する方向を「幅方向Ｙ」とする。また、移載方向Ｘにおける保持部Ｈから移載対象箇所Ｔへ向かう側を「移載方向卸し側Ｘ１」、移載方向Ｘにおける移載対象箇所Ｔから保持部Ｈへ向かう側を「移載方向掬い側Ｘ２」とする。移載方向Ｘは、水平方向に沿う方向である。また本例では、幅方向Ｙも、水平方向に沿う方向である。移載方向卸し側Ｘ１は、容器７０を卸す場合に、移載方向Ｘに沿って容器７０が移動する側である。移載方向掬い側Ｘ２は、容器７０を掬う場合に、移載方向Ｘに沿って容器７０が移動する側である。
【0039】
本実施形態では、搬送車１００は、移載装置４を上下方向に沿う軸心まわりに旋回させる旋回装置５を備えている。図４に示すように、旋回装置５は、移載装置４を上下方向に沿う軸心回りに旋回させて、移載方向Ｘを段積み領域２Ａに向けた第１姿勢Ｐ１と、移載方向Ｘを容器棚８に向けた第２姿勢Ｐ２とに、移載装置４の向きを変更するように構成されている。このように本実施形態では、移載方向Ｘは、旋回装置５によって水平面内において変更され得る。
【0040】
本実施形態では、移載装置４は、移載対象箇所Ｔの位置に応じて姿勢を変更する。具体的には、移載装置４は、移載対象箇所Ｔが段積み領域２Ａである場合に第１姿勢Ｐ１となり、移載対象箇所Ｔが容器棚８（棚部８０）である場合に第２姿勢Ｐ２となる。図３に示すように、本例では、旋回装置５は、移載装置４を支持する旋回台５０と、移載用昇降体４０Ｂに対して旋回台５０を旋回自在に支持する旋回軸５１と、旋回軸５１を駆動する旋回駆動部（不図示）と、を備えている。
【0041】
図３に示すように、移載装置４は、容器７０を保持する保持部Ｈと、保持部Ｈと移載対象箇所Ｔとの間で移載方向Ｘに沿って容器７０を移動させる移載ユニット４４Ｕと、保持部Ｈと移載対象箇所Ｔとの間で移動する容器７０を移載方向Ｘに沿って案内するガイドユニット４５Ｕと、移載ユニット４４Ｕ、ガイドユニット４５Ｕ、及び保持部Ｈを支持する本体部Ｂと、を備えている。
【0042】
本実施形態では、移載装置４は、走行体１に固定されると共に上下方向に沿うように配置された移載用マスト４０と、移載用マスト４０に沿って昇降する移載用昇降体４０Ｂと、移載用昇降体４０Ｂを移載用マスト４０に沿って昇降させる移載用昇降体駆動部４０Ｍと、を備えている。そして、移載ユニット４４Ｕ、ガイドユニット４５Ｕ、及び保持部Ｈを支持する本体部Ｂは、移載用昇降体４０Ｂに連結されている。このような構成により、移載装置４は、移載ユニット４４Ｕ、ガイドユニット４５Ｕ、及び保持部Ｈを上下方向に移動させることができ、複数段の棚部８０（図２参照）のそれぞれに対して容器７０を移載することが可能となっている。
【0043】
本実施形態では、移載用昇降体４０Ｂには、上下方向に離間して配置された一対の本体部Ｂが連結されている。一対の本体部Ｂのそれぞれが、移載ユニット４４Ｕ、ガイドユニット４５Ｕ、及び保持部Ｈを支持している。すなわち本実施形態では、移載装置４は、本体部Ｂ、移載ユニット４４Ｕ、ガイドユニット４５Ｕ、及び保持部Ｈを含んで構成されるユニットＵを複数（本例では２つ）備えている。当該ユニットＵは、第１ユニットＵ１と、第１ユニットＵ１よりも下方に配置された第２ユニットＵ２と、を含む。第１ユニットＵ１と第２ユニットＵ２とは、互いに同様の構造を有している。以下では、第１ユニットＵ１と第２ユニットとを「ユニットＵ」と総称する場合がある。
【0044】
本実施形態では、移載装置４は、第１ユニットＵ１と第２ユニットＵ２とを上下方向に連結する保持連結部４３を備えている。保持連結部４３は、第１ユニットＵ１と第２ユニットＵ２との上下方向の間隔が一定となるように、両者を連結している。図示の例では、保持連結部４３は、第１ユニットＵ１の保持部Ｈと第２ユニットＵ２の保持部Ｈとを連結している。このように、本実施形態では、移載装置４は、上下方向に並べて配置された複数のユニットＵを備えている。
【0045】
【0046】
図５はユニットＵの幅方向Ｙ視図であり、図６はユニットＵの平面視図である。また、図７は、後述する移載駆動伝達機構４４１及びガイド駆動伝達機構４５１の要部を説明するための図であり、図６に示すユニットＵから説明に不要な要素を取り除いたものである。
【0047】
上述のように、ユニットＵは、本体部Ｂ、移載ユニット４４Ｕ、ガイドユニット４５Ｕ、及び保持部Ｈを含んで構成されている。
【0048】
保持部Ｈは、本体部Ｂに支持されている。本実施形態では、保持部Ｈは、幅方向Ｙに離間して配置された一対の保持板Ｈａを備えている。一対の保持板Ｈａの幅方向Ｙの間には、後述する接触部Ｃが移載方向Ｘに沿って移動するためのスペースが形成されている。保持部Ｈは、一対の保持板Ｈａによって容器７０を下方から支持することにより、当該容器７０を保持するように構成されている。詳細な図示は省略するが、本例では、容器７０における幅方向Ｙの両側部分が一対の保持板Ｈａによって支持された状態で、容器７０における幅方向Ｙの中央部分は浮いた状態となる。
【0049】
移載ユニット４４Ｕは、移載動作の際に容器７０に接触して当該容器７０を移載方向Ｘに沿って移動させる接触部Ｃと、接触部Ｃを移載方向Ｘに沿って往復移動させる移載駆動部４４０と、を備えている。
【0050】
接触部Ｃは、保持部Ｈに対して上方に配置されると共に、当該保持部Ｈに対して移載方向Ｘに沿って相対移動可能に構成されている。本実施形態では、接触部Ｃは、支持部材Ｓを介して本体部Ｂに支持されている。本体部Ｂは、移載方向Ｘに沿って配置される移載レールＢａを備えており、支持部材Ｓは、移載レールＢａに沿って移動可能に構成されている。本例では、支持部材Ｓは、移載駆動部４４０に駆動されることよって、移載レールＢａに沿って往復移動するように構成されている。接触部Ｃは、支持部材Ｓが移載レールＢａに沿って移動することに伴って、移載方向Ｘに沿って移動する。本例では、移載レールＢａは、上下方向視において、一対の保持板Ｈａの幅方向Ｙの間に配置されている。そして、接触部Ｃは、一対の保持板Ｈａの幅方向Ｙの間を、移載方向Ｘに沿って往復移動するように構成されている。
【0051】
本実施形態では、接触部Ｃは、容器７０の卸し動作を行う場合に容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する押圧部Ｃａと、容器７０の掬い動作を行う場合に容器７０に係止されて当該容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込む係止部Ｃｂと、を含む。
【0052】
押圧部Ｃａは、移載方向卸し側Ｘ１へ向けて保持部Ｈに対して相対移動することで、卸し対象の容器７０を移載方向卸し側Ｘ１へ向けて押圧する。本実施形態では、押圧部Ｃａは、係止部Ｃｂよりも上方に位置するように支持部材Ｓに支持されている。
【0053】
係止部Ｃｂは、移載方向掬い側Ｘ２へ向けて保持部Ｈに対して相対移動することで、掬い対象の容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込む。係止部Ｃｂは、押圧部Ｃａよりも下方に位置するように支持部材Ｓに支持されている。以下、押圧部Ｃａと係止部Ｃｂとを、「接触部Ｃ」と総称する場合がある。
【0054】
移載駆動部４４０は、接触部Ｃに駆動連結された移載駆動伝達機構４４１と、移載駆動伝達機構４４１を駆動する移載駆動源４４２と、を備えている。
【0055】
図７に示すように、本実施形態では、移載駆動伝達機構４４１は、本体部Ｂに対して回転可能に支持された複数の移載回転体４４１ａと、複数の移載回転体４４１ａに巻き掛けられた無端状の移載伝動部材４４１ｂと、を備えている。本例では、移載回転体４４１ａは、プーリとして構成されている。そして、移載伝動部材４４１ｂは、ベルトとして構成されている。また、複数の移載回転体４４１ａのそれぞれの回転軸は、上下方向に沿って配置されている。
【0056】
複数の移載回転体４４１ａの一部は、移載駆動源４４２により回転駆動される。本例では、１つの移載回転体４４１ａが移載駆動源４４２により回転駆動され、それ以外の移載回転体４４１ａは、移載伝動部材４４１ｂによって伝達される駆動力によって従動回転する。
【0057】
複数の移載回転体４４１ａのうち少なくとも１つは、保持部Ｈ（図６参照）における移載方向Ｘの中央部分よりも移載方向卸し側Ｘ１に配置された卸し側移載回転体４４１ａ１とされる。本例では、卸し側移載回転体４４１ａ１は、保持部Ｈにおける移載方向卸し側Ｘ１の端部領域に対応する移載方向Ｘの領域に配置されている。
【0058】
また複数の移載回転体４４１ａのうち少なくとも１つは、保持部Ｈにおける移載方向Ｘの中央部分よりも移載方向掬い側Ｘ２に配置された掬い側移載回転体４４１ａ２とされる。本例では、掬い側移載回転体４４１ａ２は、保持部Ｈよりも移載方向掬い側Ｘ２に配置されている。
【0059】
本実施形態では、移載駆動源４４２によって回転駆動される移載回転体４４１ａは、卸し側移載回転体４４１ａ１及び掬い側移載回転体４４１ａ２以外の移載回転体４４１ａのうち１つとされている。また、本例では、複数の移載回転体４４１ａのうちの１つが、移載伝動部材４４１ｂの配置位置や張りを調節する機能を果たす。そして、移載駆動伝達機構４４１は、移載回転体４４１ａの位置を変更して移載伝動部材４４１ｂの張りを調節する張り調節部４４１ｄを備えている。図示の例では、張り調節部４４１ｄは、複数の移載回転体４４１ａのうち１つの位置を変更することで、当該移載回転体４４１ａの移載伝動部材４４１ｂへの押し付け力を変化させることができるように構成されている。図示の例では、張り調節部４４１ｄにより移動される移載回転体４４１ａは、移載駆動源４４２により回転駆動される移載回転体４４１ａ、卸し側移載回転体４４１ａ１、及び掬い側移載回転体４４１ａ２とは異なるものとされている。
【0060】
本実施形態では、移載伝動部材４４１ｂの一部に、移載方向Ｘに沿って配置される移載方向配置領域４４Ｘが設けられ、移載方向配置領域４４Ｘに接触部Ｃが連結されている。本例では、卸し側移載回転体４４１ａ１と掬い側移載回転体４４１ａ２とが、移載方向Ｘに離間して幅方向Ｙの同じ位置に配置されている。そして、卸し側移載回転体４４１ａ１と掬い側移載回転体４４１ａ２とに亘って配置された移載伝動部材４４１ｂの領域が、移載方向配置領域４４Ｘとされている。そして、この移載方向配置領域４４Ｘに、接触部Ｃを連結するための移載連結部４４１ｃが設けられている。移載連結部４４１ｃは、移載伝動部材４４１ｂの駆動により、接触部Ｃと共に移載方向Ｘに沿って往復移動する。
【0061】
図５及び図６に示すように、ガイドユニット４５Ｕは、保持部Ｈに保持された容器７０に対して幅方向Ｙの両側に配置された一対のガイド部４Ｇと、一対のガイド部４Ｇの幅方向Ｙの間隔を変化させるガイド駆動部４５０と、を備えている。
【0062】
一対のガイド部４Ｇは、一対の保持板Ｈａが容器７０を支持する支持面よりも上方に突出している。これにより、一対のガイド部４Ｇは、一対の保持板Ｈａによって支持された容器７０に対して、幅方向Ｙの両側に配置される。換言すれば、一対のガイド部４Ｇは、当該容器７０における幅方向Ｙの外側を向く面に対して、幅方向Ｙに対向して配置される。
【0063】
図７に示すように、本実施形態では、ガイド部４Ｇは、本体部Ｂに対して上下方向に沿う軸心まわりに旋回自在に連結されている。本例では、ガイド部４Ｇは、旋回中心となる支点部４Ｇａを備えており、支点部４Ｇａにおいて本体部Ｂに連結されている。また、ガイド部４Ｇは、旋回中心を基準として、支点部４Ｇａよりも径方向の外側に配置された力点部４Ｇｂを備えている。力点部４Ｇｂには、ガイド駆動部４５０によって、ガイド部４Ｇを旋回させるための力が付与される。
【0064】
上述のように、ガイド駆動部４５０は、一対のガイド部４Ｇの幅方向Ｙの間隔を変化させるように構成されている。本例においては、厳密には、一対のガイド部４Ｇの幅方向Ｙの間隔は、一対のガイド部４Ｇそれぞれの旋回中心となる支点部４Ｇａでは変化せず、支点部４Ｇａよりも径方向の外側の部分において変化する。但し、以下では、一対のガイド部４Ｇの幅方向Ｙの間隔が、支点部４Ｇａよりも径方向の外側の部分において変化する場合に、「一対のガイド部４Ｇの幅方向Ｙの間隔が変化する」ものとする。
【0065】
本実施形態では、ガイド駆動部４５０は、一対のガイド部４Ｇの幅方向Ｙの間隔を、一対のガイド部４Ｇのそれぞれが移載方向Ｘに沿って配置された場合の基準間隔Ｄｓと、基準間隔Ｄｓよりも広い広間隔Ｄｗと、に変化させるように構成されている。本例では、ガイド駆動部４５０は、一対のガイド部４Ｇを同期して旋回させることで、基準間隔Ｄｓと広間隔Ｄｗとの間で一対のガイド部４Ｇの幅方向Ｙの間隔を変化させる。
【0066】
ガイド駆動部４５０は、一対のガイド部４Ｇに駆動連結されたガイド駆動伝達機構４５１と、ガイド駆動伝達機構４５１を駆動するガイド駆動源４５２と、を備えている。
【0067】
図７に示すように、本実施形態では、ガイド駆動伝達機構４５１は、本体部Ｂに対して回転可能に支持された複数のガイド回転体４５１ａと、複数のガイド回転体４５１ａに巻き掛けられた無端状のガイド伝動部材４５１ｂと、を備えている。本例では、ガイド回転体４５１ａは、プーリとして構成されている。そして、ガイド伝動部材４５１ｂは、ベルトとして構成されている。また、複数のガイド回転体４５１ａそれぞれの回転軸は、上下方向に沿って配置されている。
【0068】
複数のガイド回転体４５１ａの一部は、ガイド駆動源４５２により回転駆動される。本例では、１つのガイド回転体４５１ａがガイド駆動源４５２により回転駆動され、それ以外のガイド回転体４５１ａは、ガイド伝動部材４５１ｂによって伝達される駆動力によって従動回転する。
【0069】
複数のガイド回転体４５１ａのうち少なくとも１つは、保持部Ｈ（図６参照）における移載方向Ｘの中央部分よりも移載方向掬い側Ｘ２に配置された掬い側ガイド回転体４５１ａ２とされる。本例では、掬い側ガイド回転体４５１ａ２は、保持部Ｈよりも移載方向掬い側Ｘ２に配置されている。
【0070】
複数のガイド回転体４５１ａのうち少なくとも２つは、掬い側ガイド回転体４５１ａ２よりも移載方向卸し側Ｘ１に配置された卸し側ガイド回転体４５１ａ１とされる。本例では、複数のガイド回転体４５１ａのうち３つが、卸し側ガイド回転体４５１ａ１とされている。
【0071】
本実施形態では、複数のガイド回転体４５１ａのうちの１つが、ガイド伝動部材４５１ｂの配置位置や張りを調節する機能を果たす。そして、ガイド駆動伝達機構４５１は、ガイド回転体４５１ａの位置を変更してガイド伝動部材４５１ｂの張りを調節する張り調節部４５１ｄを備えている。図示の例では、張り調節部４５１ｄは、複数のガイド回転体４５１ａのうち１つの位置を変更することで、当該ガイド回転体４５１ａのガイド伝動部材４５１ｂへの押し付け力を変化させることができるように構成されている。図示の例では、張り調節部４５１ｄにより移動されるガイド回転体４５１ａは、複数の卸し側ガイド回転体４５１ａ１のうち、ガイド伝動部材４５１ｂの折返しの端部に配置された卸し側ガイド回転体４５１ａ１である。このような構成により、ガイド伝動部材４５１ｂにおける幅方向配置領域４５Ｙ（後述）が幅方向Ｙに沿って適切に配置されるように、ガイド伝動部材４５１ｂの張りを良好に調整することが可能となる。
【0072】
複数の卸し側ガイド回転体４５１ａ１のうちの２つは、幅方向Ｙに離間して移載方向Ｘの同じ位置に配置されいる。そして、これら２つの卸し側ガイド回転体４５１ａ１に亘って配置されたガイド伝動部材４５１ｂの領域が、幅方向配置領域４５Ｙとされている。このように、本実施形態では、ガイド伝動部材４５１ｂの一部に、幅方向Ｙに沿って配置される幅方向配置領域４５Ｙが設けられている。本例では、３つの卸し側ガイド回転体４５１ａ１によって、ガイド伝動部材４５１ｂが、移載方向Ｘに沿って配置される部分に対して屈曲され、幅方向Ｙに沿って配置された領域が形成されている。
【0073】
幅方向配置領域４５Ｙは、第１部分４５Ｙａと、当該第１部分４５Ｙａに対して平行に配置されると共に１つの卸し側ガイド回転体４５１ａ１によって幅方向Ｙに折り返された部分である第２部分４５Ｙｂと、を備えている。ガイド伝動部材４５１ｂがガイド駆動源４５２によって駆動された場合、第１部分４５Ｙａと第２部分４５Ｙｂとは、互いに幅方向Ｙにおける反対側に動くように構成されている。
【0074】
幅方向配置領域４５Ｙには、一対のガイド部４Ｇのそれぞれが連結されている。本実施形態では、幅方向配置領域４５Ｙに、一対のガイド部４Ｇのそれぞれを連結するためのガイド連結部４５１ｃが設けられている。各ガイド連結部４５１ｃは、幅方向配置領域４５Ｙにおける、ガイド部４Ｇとの連結部である。詳細には、各ガイド連結部４５１ｃは、連結部材４５１ｃ１を介して、ガイド部４Ｇにおける力点部４Ｇｂに連結されている。
【0075】
本実施形態では、ガイド連結部４５１ｃは、幅方向配置領域４５Ｙにおける第１部分４５Ｙａ及び第２部分４５Ｙｂのそれぞれに設けられている。第１部分４５Ｙａに設けられたガイド連結部４５１ｃに連結された一方のガイド部４Ｇと、第２部分４５Ｙｂに設けられたガイド連結部４５１ｃに連結された他方のガイド部４Ｇとは、ガイド伝動部材４５１ｂが駆動されることにより、互いに接近又は離間するように動作する。図示の例では、ガイド連結部４５１ｃとガイド部４Ｇとを連結する連結部材４５１ｃ１は、幅方向Ｙに沿って配置されたロッドを用いて構成されている。そして、連結部材４５１ｃ１の一端部が、ガイド部４Ｇにおける力点部４Ｇｂに連結され、連結部材４５１ｃ１の他端部が、ガイド伝動部材４５１ｂの幅方向配置領域４５Ｙに設けられたガイド連結部４５１ｃに連結されている。これにより、ガイド部４Ｇを旋回させるための力が、連結部材４５１ｃ１を介して、力点部４Ｇｂに付与されるようになっている。
【0076】
移載駆動伝達機構４４１とガイド駆動伝達機構４５１とは、上下方向視で交差する交差部分Ｚを有すると共に、当該交差部分Ｚにおいて上下方向に隣接して配置されている。本実施形態では、移載伝動部材４４１ｂとガイド伝動部材４５１ｂとが、交差部分Ｚを有している。詳細には、交差部分Ｚは、移載伝動部材４４１ｂにおける移載方向配置領域４４Ｘの一部と、ガイド伝動部材４５１ｂにおける幅方向配置領域４５Ｙの一部と、により構成されている。これにより、移載駆動伝達機構４４１及びガイド駆動伝達機構４５１のそれぞれにおける交差部分Ｚに配置される部材を、無端状の伝動部材（移載伝動部材４４１ｂ及びガイド伝動部材４５１ｂ）のみとすることができる。従って、この構成によれば、交差部分Ｚの上下方向寸法を小さくし易く、延いては、移載装置４の上下方向寸法を小さく抑え易い。
【0077】
本実施形態では、移載伝動部材４４１ｂの移載方向配置領域４４Ｘに連結される接触部Ｃは、移載伝動部材４４１ｂよりも上方に配置されると共に、移載方向配置領域４４Ｘの延在方向（移載方向Ｘ）に沿って往復移動する。すなわち、接触部Ｃは、移載伝動部材４４１ｂよりも上方を移載方向Ｘに沿って往復移動する。本実施形態では、移載伝動部材４４１ｂは、ガイド伝動部材４５１ｂよりも上側に配置されている。これにより、ガイド伝動部材４５１ｂの存在が、移載伝動部材４４１ｂよりも上方を移載方向Ｘに沿って移動する接触部Ｃの妨げとならない。従って、上記構成によれば、移載伝動部材４４１ｂとガイド伝動部材４５１ｂとを適切な位置関係で配置しつつ、移載伝動部材４４１ｂに沿って移動する接触部Ｃの移動範囲を大きく確保することができる。これにより、接触部Ｃによって移載方向Ｘに沿って移動される容器７０の移動範囲を大きく確保することが可能となる。換言すれば、移載方向Ｘに沿う容器７０の移動範囲を、設備のレイアウトに応じて柔軟に設定することが可能となる。
【0078】
ここで、図５及び図６に示すように、移載駆動源４４２及びガイド駆動源４５２が、保持部Ｈに対して移載方向掬い側Ｘ２に配置されている。そのため、移載駆動源４４２及びガイド駆動源４５２が保持部Ｈと上下方向視で重複するように配置されている場合に比べて、移載装置４の上下方向寸法を小さく抑えることができる。また、移載駆動源４４２及びガイド駆動源４５２が、保持部Ｈに対して移載方向卸し側Ｘ１に配置されている場合に比べて、これらの駆動源４４２，４５２の存在が容器７０の移載の妨げとなり難い。また、本実施形態では、移載駆動源４４２とガイド駆動源４５２とが、接触部Ｃの移動軌跡と干渉しないように配置されている。より具体的には、移載駆動源４４２とガイド駆動源４５２とが、接触部Ｃの移動軌跡に対して幅方向Ｙの両側に分かれて配置されている。これにより、移載装置４の移載方向Ｘの寸法の拡大を最小限に抑えつつ、接触部Ｃの移載方向Ｘの移動範囲を大きく確保することが可能となっている。
【0079】
本実施形態では、移載駆動源４４２及びガイド駆動源４５２のそれぞれは、回転軸４４２ａ，４５２ａ（図６参照）を有する電動機である。そして、移載駆動源４４２及びガイド駆動源４５２それぞれの回転軸４４２ａ，４５２ａは、上下方向に沿うように配置されている。これにより、移載装置４の水平方向寸法の小型化を図り易くなっている。
【0080】
図５に示すように、本実施形態では、移載駆動源４４２及びガイド駆動源４５２の双方の上下方向の配置領域４Ｒ（以下、「駆動源配置領域４Ｒ」と称する。）が、保持部Ｈに保持された容器７０の上下方向の配置領域７０Ｒ（以下、「容器配置領域７０Ｒ」と称する。）と重複している。これにより、移載装置４の上下方向寸法の小型化が図り易くなっている。なお、ここでの「重複」とは、駆動源配置領域４Ｒと容器配置領域７０Ｒとが、一部で重複している場合も含む概念である。
【0081】
本実施形態では、駆動源配置領域４Ｒは、移載駆動源４４２の下端部及びガイド駆動源４５２の下端部のうち最も下側に配置された下端部から、移載駆動源４４２の上端部及びガイド駆動源４５２の上端部のうち最も上側に配置された上端部までの、上下方向の領域である。図５に示す例では、ガイド駆動源４５２の下端部から移載駆動源４４２の上端部までの上下方向の領域が、駆動源配置領域４Ｒとなっている。本実施形態では、容器配置領域７０Ｒは、保持部Ｈに保持された容器７０の、下端部から上端部までの上下方向の領域である。図示の例では、容器配置領域７０Ｒが、駆動源配置領域４Ｒよりも小さくなっているが、両者の関係は、取り扱われる容器７０の上下方向の寸法によって変わる場合がある。
【0082】
【0083】
図８及び図９は、棚部８０に対する容器７０の掬い動作（移載動作）を示しており、第１ユニットＵ１の移載ユニット４４Ｕによって、棚部８０に収納された容器７０を保持部Ｈへ掬う場合を例示している。この場合、制御部６（図３参照）は、移載ユニット４４Ｕの位置を、棚部８０の基準位置８０Ｐ（図２参照）に合せた後、係止部Ｃｂによって容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込む。具体的には、制御部６は、第１ユニットＵ１の係止部Ｃｂを係止姿勢として、これを容器７０に係止させた状態で保持部Ｈに対して移載方向掬い側Ｘ２に相対移動させる。これにより、掬い対象の容器７０を保持部Ｈの側へ引き込む。
【0084】
本実施形態では、移載装置４は、棚部８０における基準位置８０Ｐ（図２参照）を検出する基準位置検出センサＳｅ１を備えている。上述のように、基準位置８０Ｐは、棚部８０における容器７０を収納するための基準となる位置である。
【0085】
基準位置検出センサＳｅ１は、梁部材８２に設けられた目標部８２Ｔを検出することで、基準位置検出センサＳｅ１を備えた移載装置４と棚部８０の基準位置８０Ｐとの位置関係を検出するように構成されている。そして、基準位置検出センサＳｅ１による目標部８２Ｔの検出結果に基づいて、走行体１、旋回装置５、及び移載用昇降体駆動部４０Ｍを制御して、移載装置４の位置を補正する動作を行うことにより、棚部８０に対する容器７０の移載を適切に行うことが可能となる。本例では、基準位置検出センサＳｅ１は、カメラにより構成されている。カメラとして構成される基準位置検出センサＳｅ１の画像認識によって、移載装置４と梁部材８２に設けられた目標部８２Ｔとの位置関係を検出可能となっている。例えば、基準位置検出センサＳｅ１は、対象との距離を検出する測距センサとしての機能を有していても良い。
【0086】
図９に示すように、本実施形態では、移載ユニット４４Ｕが容器７０の掬い動作を行う場合に、ガイドユニット４５Ｕは、一対のガイド部４Ｇを互いに幅方向Ｙに接近させる。換言すれば、ガイドユニット４５Ｕは、移載ユニット４４Ｕによる容器７０の掬い動作と並行して、一対のガイド部４Ｇの間隔を広間隔Ｄｗから基準間隔Ｄｓとする。これにより、掬い動作によって移載方向卸し側Ｘ１から移載方向掬い側Ｘ２へ向けて移動する容器７０を、保持部Ｈへ適切に案内することができる。
【0087】
図１０は、棚部８０に対する容器７０の卸し動作（移載動作）を示しており、第２ユニットＵ２の移載ユニット４４Ｕによって、保持部Ｈに保持された容器７０を棚部８０へ卸す場合を例示している。この場合、制御部６（図３参照）は、容器７０を卸す対象となる棚部８０に別の容器７０が収納されていないと判定した場合に、押圧部Ｃａによって容器７０を移載方向卸し側Ｘ１へ向けて押圧する。具体的には、制御部６は、第２ユニットＵ２の押圧部Ｃａを容器７０に接触させた状態で保持部Ｈに対して移載方向卸し側Ｘ１に相対移動させる。これにより、卸し対象の容器７０を棚部８０（移載対象箇所Ｔ）の側へ押し込む。
【0088】
また、本実施形態では、移載装置４は、棚部８０に収納された容器７０を検出する収納容器検出センサＳｅ２を備えている。
【0089】
収納容器検出センサＳｅ２は、移載装置４が棚部８０へ容器７０を移載する卸し動作を行う場合に、移載しようとする棚部８０における容器７０の有無を検出する。移載装置４は、卸し先となる目標の棚部８０に容器７０が無いことが収納容器検出センサＳｅ２によって検出された場合に、当該棚部８０への容器７０の卸し動作を行う。卸し先となる目標の棚部８０に容器７０が有ることが収納容器検出センサＳｅ２によって検出された場合には、他の空きの棚部８０へ容器７０を移載するようにしても良いし、或いは、移載を中止しても良い。例えば、収納容器検出センサＳｅ２は、目標との距離を検出する測距センサとしても構成されていても良い。これにより、移載装置４と移載対象箇所Ｔとの距離を測りながら移載動作を行うことができる。本実施形態では、収納容器検出センサＳｅ２は、目標に対して光を投光する光センサとして構成されている。但し、このような構成に限定されず、収納容器検出センサＳｅ２は、例えば超音波センサやカメラなどの周知の手段を用いて構成されていても良い。
【0090】
なお、本実施形態では、移載ユニット４４Ｕが容器７０の卸し動作を行う場合には、ガイドユニット４５Ｕは、一対のガイド部４Ｇの間隔を基準間隔Ｄｓに維持する。これにより、卸し対象の容器７０を棚部８０（移載対象箇所Ｔ）に対して適切に案内することができる。
【0091】
図１１～図１３は、段積み領域２Ａに対する容器７０の移載動作を示している。上述したように、本実施形態では、持ち上げ装置３によって、段積み領域２Ａに段積みされた複数の容器７０の上下方向の間にスペースを形成することが可能となっている。そして、移載装置４は、これらのスペースを利用して、段積み領域２Ａに対する容器７０の移載を行う。本実施形態では、移載装置４は、段積み領域２Ａに対して、容器７０の掬い動作および卸し動作を行うように構成されている。詳細には、移載装置４は、段積み領域２Ａに対して、容器７０の掬い及び卸しを並行して行う並行動作を行うように構成されている。
【0092】
図１１～図１３には、段積み領域２Ａに、５段の容器７０が容器群７として段積みされている例が示されている。図中では、下から上に向けて順番に、段積みされた各容器７０に「１～５」の数字を付している。また、第１ユニットＵ１の保持部Ｈに保持された卸し対象の容器７０に「α」の文字を付している。以下に示す例では、持ち上げ装置３によって５段目の容器７０（容器「５」）と４段目の容器７０（容器「４」）との上下方向の間に形成されたスペースを利用して、４段目の容器７０（容器「４」）の上に卸し対象の容器７０（容器「α」）を卸す。また、それに並行して、持ち上げ装置３によって４段目の容器７０（容器「４」）の下方に形成されたスペースを利用して、３段目の容器７０（容器「３」）を掬う。
【0093】
図１２に示すように、制御部６（図３参照）は、第２ユニットＵ２の係止部Ｃｂを係止姿勢として、これを容器７０（容器「３」）に係止させた状態で保持部Ｈに対して移載方向掬い側Ｘ２に相対移動させる。制御部６は、これと並行して、第１ユニットＵ１の保持部Ｈに保持された容器７０（容器「α」）を押圧部Ｃａにより押圧した状態で、当該押圧部Ｃａを保持部Ｈに対して移載方向卸し側Ｘ１に相対移動させる。これにより、第２ユニットＵ２の係止部Ｃｂが、掬い対象の容器７０（容器「３」）を移載方向掬い側Ｘ２に引き込み、第１ユニットＵ１の押圧部Ｃａが、卸し対象の容器７０（容器「α」）を移載方向卸し側Ｘ１に押圧する。
【0094】
そして、制御部６は、第２ユニットＵ２の係止部Ｃｂにより引き込まれる掬い対象の容器７０（容器「３」）を第２ユニットＵ２の保持部Ｈ上に配置すると共に、第１ユニットＵ１の押圧部Ｃａにより押圧される卸し対象の容器７０（容器「α」）を第２持ち上げ保持部３２ａにより持ち上げられた容器７０（容器「４」）の上方に配置して当該容器７０（容器「４」）に嵌合させる。これにより、段積み領域２Ａの容器群７は、図１３に示すような状態となる。すなわち、段積み領域２Ａに配置された複数の容器７０のうち一部の容器７０（容器「３」）が、新たな容器７０（容器「α」）と入れ替えられる。
【0095】
〔その他の実施形態〕
次に、移載装置のその他の実施形態について説明する。
次に、移載装置のその他の実施形態について説明する。
【0096】
（１）上記の実施形態では、移載回転体４４１ａがプーリとして構成され、移載伝動部材４４１ｂがベルトとして構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、移載回転体４４１ａがスプロケットとして構成され、移載伝動部材４４１ｂがチェーンとして構成されていても良い。同様に、ガイド回転体４５１ａは、プーリではなくスプロケットとして構成され、ガイド伝動部材４５１ｂは、ベルトではなくチェーンとして構成されていても良い。また、移載駆動伝達機構４４１が移載回転体４４１ａと移載伝動部材４４１ｂとを備え、ガイド駆動伝達機構４５１がガイド回転体４５１ａとガイド伝動部材４５１ｂとを備えた構成には限定されない。例えば、移載駆動伝達機構４４１が、ボールねじ機構を用いて構成され、移載駆動源４４２が当該ボールねじ機構のねじ軸を駆動する電動機とされていても良い。同様に、ガイド駆動伝達機構４５１が、ボールねじ機構を用いて構成され、ガイド駆動源４５２が当該ボールねじ機構のねじ軸を駆動する電動機とされていても良い。いずれの場合であっても、電動機の回転軸は、上下方向に沿うように配置されていても良いし、水平方向に沿うように配置されていても良いし、これらの方向に傾斜した方向に沿うように配置されていても良い。
【0097】
（２）上記の実施形態では、移載伝動部材４４１ｂが、ガイド伝動部材４５１ｂよりも上側に配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、移載伝動部材４４１ｂは、ガイド伝動部材４５１ｂよりも下側に配置されていても良い。
【0098】
（３）上記の実施形態では、移載駆動源４４２及びガイド駆動源４５２の双方の上下方向の配置領域４Ｒ（駆動源配置領域４Ｒ）が、保持部Ｈに保持された容器７０の上下方向の配置領域７０Ｒ（容器配置領域７０Ｒ）と重複している例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、駆動源配置領域４Ｒと容器配置領域７０Ｒとは重複していなくても良い。
【0099】
（４）上記の実施形態では、一対のガイド部４Ｇのそれぞれが、支点部４Ｇａを旋回中心として旋回することで、互いの幅方向Ｙの間隔を変化させる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、一対のガイド部４Ｇのそれぞれは、移載方向Ｘに平行な姿勢のまま幅方向Ｙに平行移動することで、互いの幅方向Ｙの間隔を変化させるように構成されていても良い。
【0100】
（５）上記の実施形態で述べた複数の移載回転体４４１ａの配置位置は一例に過ぎず、移載装置４の構造に応じて適宜変更することができる。同様に、複数のガイド回転体４５１ａの配置位置に関しても、移載装置４の構造に応じて適宜変更することができる。
【0101】
（６）上記の実施形態では、移載装置４が、本体部Ｂ、移載ユニット４４Ｕ、ガイドユニット４５Ｕ、及び保持部Ｈを含んで構成されるユニットＵを複数（上記実施形態では２つ）備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、移載装置４は、ユニットＵを１つのみ備えていても良い。
【0102】
（７）上記の実施形態では、移載装置４が、床面を走行する搬送車１００の一部として構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、移載装置４は、例えば、スタッカークレーンなどの他の周知の搬送装置の一部として構成されていても良い。
【0103】
（８）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【0104】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した移載装置について説明する。
以下、上記において説明した移載装置について説明する。
【0105】
物品を保持する保持部を備え、前記保持部から移載対象箇所へ前記物品を移載する卸し動作、及び前記移載対象箇所から前記保持部へ前記物品を移載する掬い動作を含む移載動作を行う移載装置であって、
前記保持部と前記移載対象箇所との間で、水平方向に沿う移載方向に沿って前記物品を移動させる移載ユニットと、
前記保持部と前記移載対象箇所との間で移動する前記物品を前記移載方向に沿って案内するガイドユニットと、
前記移載ユニットと前記ガイドユニットとを支持する本体部と、を備え、
前記移載ユニットは、前記移載動作の際に前記物品に接触して当該物品を前記移載方向に沿って移動させる接触部と、前記接触部を前記移載方向に沿って往復移動させる移載駆動部と、を備え、
上下方向に沿う上下方向視で前記移載方向に直交する方向を幅方向として、
前記ガイドユニットは、前記保持部に保持された前記物品に対して前記幅方向の両側に配置された一対のガイド部と、一対の前記ガイド部の前記幅方向の間隔を変化させるガイド駆動部と、を備え、
前記移載駆動部は、前記接触部に駆動連結された移載駆動伝達機構と、前記移載駆動伝達機構を駆動する移載駆動源と、を備え、
前記ガイド駆動部は、一対の前記ガイド部に駆動連結されたガイド駆動伝達機構と、前記ガイド駆動伝達機構を駆動するガイド駆動源と、を備え、
前記移載方向における前記保持部から前記移載対象箇所へ向かう側を移載方向卸し側、前記移載方向における前記移載対象箇所から前記保持部へ向かう側を移載方向掬い側として、
前記移載駆動源及び前記ガイド駆動源が、前記保持部に対して前記移載方向掬い側に配置され、
前記移載駆動伝達機構と前記ガイド駆動伝達機構とが、前記上下方向視で交差する交差部分を有すると共に、当該交差部分において前記上下方向に隣接して配置されている。
前記保持部と前記移載対象箇所との間で、水平方向に沿う移載方向に沿って前記物品を移動させる移載ユニットと、
前記保持部と前記移載対象箇所との間で移動する前記物品を前記移載方向に沿って案内するガイドユニットと、
前記移載ユニットと前記ガイドユニットとを支持する本体部と、を備え、
前記移載ユニットは、前記移載動作の際に前記物品に接触して当該物品を前記移載方向に沿って移動させる接触部と、前記接触部を前記移載方向に沿って往復移動させる移載駆動部と、を備え、
上下方向に沿う上下方向視で前記移載方向に直交する方向を幅方向として、
前記ガイドユニットは、前記保持部に保持された前記物品に対して前記幅方向の両側に配置された一対のガイド部と、一対の前記ガイド部の前記幅方向の間隔を変化させるガイド駆動部と、を備え、
前記移載駆動部は、前記接触部に駆動連結された移載駆動伝達機構と、前記移載駆動伝達機構を駆動する移載駆動源と、を備え、
前記ガイド駆動部は、一対の前記ガイド部に駆動連結されたガイド駆動伝達機構と、前記ガイド駆動伝達機構を駆動するガイド駆動源と、を備え、
前記移載方向における前記保持部から前記移載対象箇所へ向かう側を移載方向卸し側、前記移載方向における前記移載対象箇所から前記保持部へ向かう側を移載方向掬い側として、
前記移載駆動源及び前記ガイド駆動源が、前記保持部に対して前記移載方向掬い側に配置され、
前記移載駆動伝達機構と前記ガイド駆動伝達機構とが、前記上下方向視で交差する交差部分を有すると共に、当該交差部分において前記上下方向に隣接して配置されている。
【0106】
本構成によれば、移載駆動源及びガイド駆動源が、保持部に対して移載方向掬い側に配置されている。そのため、移載駆動源及びガイド駆動源が保持部と上下方向視で重複するように配置されている場合に比べて、移載装置の上下方向寸法を小さく抑えることができる。また、移載駆動源及びガイド駆動源が、保持部に対して移載方向卸し側に配置されている場合に比べて、これらの駆動源の存在が物品の移載の妨げとなり難い。また、本構成では、接触部の移動方向とガイド部の移動方向とが交差していると共に、接触部とガイド部とが保持部を基準として配置されているため、移載駆動伝達機構とガイド駆動伝達機構とが上下方向視で重複する交差部分を有さざるを得ない。しかし、移載駆動伝達機構とガイド駆動伝達機構とは、この交差部分において上下方向に隣接して配置されている。そのため、移載駆動伝達機構とガイド駆動伝達機構とが交差部分を有する構成であっても、移載装置の上下方向寸法を小さく抑え易い。以上より、本構成によれば、移載装置の上下方向の小型化を図ることが可能となる。
【0107】
ここで、前記移載駆動伝達機構は、前記本体部に対して回転可能に支持された複数の移載回転体と、複数の前記移載回転体に巻き掛けられた無端状の移載伝動部材と、を備え、
複数の前記移載回転体の一部は、前記移載駆動源により回転駆動され、
前記移載伝動部材の一部に、前記移載方向に沿って配置される移載方向配置領域が設けられ、前記移載方向配置領域に前記接触部が連結され、
前記ガイド駆動伝達機構は、前記本体部に対して回転可能に支持された複数のガイド回転体と、複数の前記ガイド回転体に巻き掛けられた無端状のガイド伝動部材と、を備え、
複数の前記ガイド回転体の一部は、前記ガイド駆動源により回転駆動され、
前記ガイド伝動部材の一部に、前記幅方向に沿って配置される幅方向配置領域が設けられ、前記幅方向配置領域に一対の前記ガイド部のそれぞれが連結され、
前記交差部分は、前記移載方向配置領域の一部と前記幅方向配置領域の一部とにより構成されている、と好適である。
複数の前記移載回転体の一部は、前記移載駆動源により回転駆動され、
前記移載伝動部材の一部に、前記移載方向に沿って配置される移載方向配置領域が設けられ、前記移載方向配置領域に前記接触部が連結され、
前記ガイド駆動伝達機構は、前記本体部に対して回転可能に支持された複数のガイド回転体と、複数の前記ガイド回転体に巻き掛けられた無端状のガイド伝動部材と、を備え、
複数の前記ガイド回転体の一部は、前記ガイド駆動源により回転駆動され、
前記ガイド伝動部材の一部に、前記幅方向に沿って配置される幅方向配置領域が設けられ、前記幅方向配置領域に一対の前記ガイド部のそれぞれが連結され、
前記交差部分は、前記移載方向配置領域の一部と前記幅方向配置領域の一部とにより構成されている、と好適である。
【0108】
本構成によれば、移載駆動伝達機構及びガイド駆動伝達機構のそれぞれにおける交差部分に配置される部材を、無端状の伝動部材（移載伝動部材及びガイド伝動部材）のみとすることができる。そのため本構成によれば、交差部分の上下方向寸法を小さくし易く、延いては、移載装置の上下方向寸法を小さく抑え易い。
【0109】
また、前記移載伝動部材が、前記ガイド伝動部材よりも上側に配置されている、と好適である。
【0110】
本構成によれば、移載伝動部材とガイド伝動部材とを適切な位置関係で配置しつつ、移載伝動部材に沿って移動する接触部の移動範囲を大きく確保することができる。これにより、接触部によって移載方向に沿って移動される物品の移動範囲を大きく確保することが可能となる。従って、移載方向に沿う物品の移動範囲を、設備のレイアウトに応じて柔軟に設定することも可能となる。
【0111】
また、前記移載駆動源及び前記ガイド駆動源のそれぞれは、回転軸を有する電動機であり、
前記移載駆動源及び前記ガイド駆動源それぞれの前記回転軸は、前記上下方向に沿うように配置され、
前記移載駆動源及び前記ガイド駆動源の双方の前記上下方向の配置領域が、前記保持部に保持された前記物品の前記上下方向の配置領域と重複している、と好適である。
前記移載駆動源及び前記ガイド駆動源それぞれの前記回転軸は、前記上下方向に沿うように配置され、
前記移載駆動源及び前記ガイド駆動源の双方の前記上下方向の配置領域が、前記保持部に保持された前記物品の前記上下方向の配置領域と重複している、と好適である。
【0112】
本構成によれば、移載駆動源及びガイド駆動源それぞれの回転軸が、上下方向に沿うように配置されているため、移載装置の水平方向寸法の小型化を図り易い。これに加えて、本構成では、移載駆動源及びガイド駆動源の双方の上下方向の配置領域が、保持部に保持された物品の上下方向の配置領域と重複しているため、移載装置の上下方向寸法の小型化も図り易い。
【産業上の利用可能性】
【0113】
本開示に係る技術は、物品を保持する保持部を備え、前記保持部から移載対象箇所へ前記物品を移載する卸し動作、及び前記移載対象箇所から前記保持部へ前記物品を移載する掬い動作を含む移載動作を行う移載装置に利用することができる。
【符号の説明】
【0114】
４ ：移載装置
Ｕ ：ユニット
Ｂ ：本体部
Ｃ ：接触部
Ｈ ：保持部
４Ｇ ：ガイド部
４Ｒ ：駆動源配置領域
４４Ｕ ：移載ユニット
４４０ ：移載駆動部
４４１ ：移載駆動伝達機構
４４１ａ ：移載回転体
４４１ｂ ：移載伝動部材
４４２ ：移載駆動源
４４２ａ ：回転軸
４４Ｘ ：移載方向配置領域
４５Ｕ ：ガイドユニット
４５０ ：ガイド駆動部
４５１ ：ガイド駆動伝達機構
４５１ａ ：ガイド回転体
４５１ｂ ：ガイド伝動部材
４５２ ：ガイド駆動源
４５２ ：駆動源
４５２ａ ：回転軸
４５Ｙ ：幅方向配置領域
７０ ：容器（物品）
７０Ｒ ：容器配置領域
Ｔ ：移載対象箇所
Ｘ ：移載方向
Ｘ１ ：移載方向卸し側
Ｘ２ ：移載方向掬い側
Ｙ ：幅方向
Ｚ ：交差部分
Ｕ ：ユニット
Ｂ ：本体部
Ｃ ：接触部
Ｈ ：保持部
４Ｇ ：ガイド部
４Ｒ ：駆動源配置領域
４４Ｕ ：移載ユニット
４４０ ：移載駆動部
４４１ ：移載駆動伝達機構
４４１ａ ：移載回転体
４４１ｂ ：移載伝動部材
４４２ ：移載駆動源
４４２ａ ：回転軸
４４Ｘ ：移載方向配置領域
４５Ｕ ：ガイドユニット
４５０ ：ガイド駆動部
４５１ ：ガイド駆動伝達機構
４５１ａ ：ガイド回転体
４５１ｂ ：ガイド伝動部材
４５２ ：ガイド駆動源
４５２ ：駆動源
４５２ａ ：回転軸
４５Ｙ ：幅方向配置領域
７０ ：容器（物品）
７０Ｒ ：容器配置領域
Ｔ ：移載対象箇所
Ｘ ：移載方向
Ｘ１ ：移載方向卸し側
Ｘ２ ：移載方向掬い側
Ｙ ：幅方向
Ｚ ：交差部分
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】