(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-11
(45)【発行日】2023-12-19
(54)【発明の名称】フレーム吊下装置、及びフレーム吊下方法
(51)【国際特許分類】
B65G 17/20 20060101AFI20231212BHJP
B65G 60/00 20060101ALI20231212BHJP
E04G 21/16 20060101ALN20231212BHJP
【ＦＩ】
B65G17/20 C
B65G60/00 C
E04G21/16
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2021188283
(22)【出願日】2021-11-19
(65)【公開番号】P2023075403
(43)【公開日】2023-05-31
【審査請求日】2022-11-09
(73)【特許権者】
【識別番号】000198787
【氏名又は名称】積水ハウス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100117101
【弁理士】
【氏名又は名称】西木 信夫
(74)【代理人】
【識別番号】100120318
【弁理士】
【氏名又は名称】松田 朋浩
(72)【発明者】
【氏名】堀江 宏幸
(72)【発明者】
【氏名】大森 丈弘
(72)【発明者】
【氏名】斉藤 遼平
【審査官】内田 茉李
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－０８５２６１（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭５８－０２７２２１（ＪＰ，Ｕ）
【文献】実開昭５０－０４９８７８（ＪＰ，Ｕ）
【文献】実開平０６－０６３５２３（ＪＰ，Ｕ）
【文献】米国特許第０３６７５７８８（ＵＳ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １７／２０
Ｂ６５Ｇ ６０／００
Ｅ０４Ｇ ２１／１６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１支持面及び第２支持面を有しており、段積みされた第１状態のフレーム群を上記第１支持面が支持する第１回転姿勢、及び上記フレーム群が起立した第２状態の上記フレーム群を上記第２支持面が支持する第２回転姿勢に回転可能な第１支持台と、上記第２回転姿勢の上記第１支持台から上記フレーム群を第１位置において受け取って上記第２状態で支持したまま第２位置へ移動する第２支持台と、
上記第２位置の上記第２支持台に支持された上記フレーム群に対して上記第１状態における下方側となるフレームからアクセスして、上記フレーム群から少なくとも一部のフレームを受け取って上記第２状態で支持したまま搬送ハンガが吊り下げ可能に当該フレームを上昇させる第３支持台と、を備えたフレーム吊下装置。
【請求項2】
上記第２支持面は、櫛歯形状の第１支持材から構成され、上記第２支持台の第３支持面は、上記第１支持材の櫛歯形状の隙間を通過可能な複数の第２支持材から構成される請求項１に記載のフレーム吊下装置。
【請求項3】
上記第１支持台は、第１方向に沿った軸周りに回転可能であり、上記第２支持台は、上記第１位置において、上記第１支持台と、上記第１方向と直交する第２方向に並んでおり、上記第１方向に沿って移動することにより上記第１位置と上記第２位置とに移動可能であり、
上記第３支持台は、上記第２位置の上記第２支持台と、上記第２方向に並んでいる請求項１または２に記載のフレーム吊下装置。
【請求項4】
上記第１支持面は、上記第１状態の上記フレーム群を支持して上下方向に沿った軸周りに回転する回転台により構成される請求項１から３のいずれかに記載のフレーム吊下装置。
【請求項5】
段積みされた第１状態のフレーム群を第１支持台の第１支持面に支持させ、当該第１支持台を回転することにより上記フレーム群が起立した第２状態として、上記第１支持台の第２支持面に支持させるステップと、上記第２支持面に支持された上記フレーム群を、上記第２状態のまま上記第１支持台から第１位置の第２支持台へ受け渡すステップと、
上記第１位置の上記第２支持台を第２位置へ移動するステップと、
上記第２位置の上記第２支持台が支持する上記フレーム群において、上記第１状態の下方側の一部のフレームを第３支持台へ受け渡すステップと、
上記第３支持台を上昇させて当該第３支持台が支持するフレームを搬送ハンガに吊り下げるステップと、を備えるフレーム吊下方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、塗装ラインなどの搬送ハンガにフレームを吊り下げる技術に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、住宅の外壁に用いられる面体フレームを開示する。縦の長さや横の長さ等が相違する種々の形状の面体フレームが一の住宅（邸）に使用される。
【0003】
特許文献２は、邸ごとに面体フレームを製造する製造ラインを開示する。この製造ラインでは、邸における面体フレームの施工順で面体フレームが製造される。
【0004】
製造された複数の面体フレームは、パレットに段積みされて塗装ラインに運ばれ、電着塗装がされる。電着塗装がされた複数の面体フレームは、パレットに段積みされ、出荷される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１０－６０４０２号公報
【文献】特開２０１２－２１８０７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
面体フレームは、例えば外形や重量が大きなものほど下方に位置したり、施工順に適した順序であったりなど、所望の順でパレットに積み上げられる。パレットに積み上げられた面体フレームが、上側から順に搬送ハンガに吊り下げられて塗装ラインに送られ、塗装後の面体フレームが順にパレットに積み上げられると、塗装の前後で面体フレームの積み順が逆になる。
【0007】
本発明は、前述された事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、段積みされた複数のフレームの積み順が、搬送ハンガへの吊り下げ前後で変わらないフレームの吊り下げ手段を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
(1) 本発明に係るフレーム吊下装置は、第１支持面及び第２支持面を有しており、段積みされた第１状態のフレーム群を上記第１支持面が支持する第１回転姿勢、及び上記フレーム群が起立した第２状態の上記フレーム群を上記第２支持面が支持する第２回転姿勢に回転可能な第１支持台と、上記第２回転姿勢の上記第１支持台から上記フレーム群を第１位置において受け取って上記第２状態で支持したまま第２位置へ移動する第２支持台と、上記第２位置の上記第２支持台に支持された上記フレーム群に対して上記第１状態における下方側からアクセスして、上記フレーム群から少なくとも一部のフレームを受け取って上記第２状態で支持したまま搬送ハンガが吊り下げ可能に当該フレームを上昇させる第３支持台と、を備える。
【0009】
段積みされたフレーム群が第１支持台の第１支持面に載置される。第１支持台が第１回転姿勢から第２回転姿勢になることにより、フレーム群が起立される。起立にされたフレーム群は、第１位置において第２支持台に受け渡され、第２支持台によって第２位置へ運ばれる。第２位置は、例えば塗装ラインの搬送ハンガの直下となる位置である。フレーム群のフレームは、第３支持台によって上昇され、搬送ハンガに吊り下げられる。その際、第３支持台は、段積みされた第１状態における下方に位置するフレームから順に搬送ハンガに吊り下げる。搬送ハンガから降ろされた順に段積みされたフレームの順序は、搬送ハンガへの吊り下げ前後で変わらない。
【0010】
(2) 上記第２支持面は、櫛歯形状の第１支持材から構成され、上記第２支持台の第３支持面は、上記第１支持材の櫛歯形状の隙間を通過可能な複数の第２支持材から構成されていてもよい。
【0011】
櫛歯形状の第１支持部材に支持されたフレーム群は、第１支持材の櫛歯形状の隙間を通過した複数の第２支持材から構成される第２支持台の第３支持面に支持されて、第１支持台から第２支持台に受け渡される。
【0012】
(3) 上記第１支持台は、第１方向に沿った軸周りに回転可能であり、上記第２支持台は、上記第１位置において、上記第１支持台と、上記第１方向と直交する第２方向に並んでおり、上記第１方向に沿って移動することにより上記第１位置と上記第２位置とに移動可能であり、上記第３支持台は、上記第２位置の上記第２支持台と、上記第２方向に並んでいてもよい。
【0013】
(4) 上記第１支持面は、上記第１状態の上記フレーム群を支持して上下方向に沿った軸周りに回転する回転台により構成されていてもよい。
【0014】
回転台が上下方向に沿った軸周りに回転することにより、フレーム群の向きを変えて起立させることができる。
【0015】
(5) 本発明に係るフレーム吊下方法は、段積みされた第１状態のフレーム群を第１支持台の第１支持面に支持させ、当該第１支持台を回転することにより上記フレーム群が起立した第２状態として、上記第１支持台の第２支持面に支持させるステップと、上記第２支持面に支持された上記フレーム群を、上記第２状態のまま上記第１支持台から第１位置の第２支持台へ受け渡すステップと、上記第１位置の上記第２支持台を第２位置へ移動するステップと、上記第２位置の上記第２支持台が支持する上記フレーム群において、上記第１状態の下方側の一部のフレームを第３支持台へ受け渡すステップと、上記第３支持台を上昇させて当該第３支持台が支持するフレームを搬送ハンガに吊り下げるステップと、を備える。
【0016】
本発明は、フレームを搬送ハンガに吊り下げるフレーム吊下方法として捉えることもできる。
【発明の効果】
【0017】
本発明は、段積みされた複数のフレームの積み順が搬送ハンガへの吊り下げ前後で変わらない。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【発明を実施するための形態】
【0019】
以下、本発明の実施形態について説明する。なお、以下に説明される実施形態は、本発明の一例にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で、本発明の実施形態を適宜変更できることは言うまでもない。
【0020】
本実施形態では、電着塗装ラインで使用される自動吊下装置２０（図１参照）を説明する。電着塗装ラインは、複数の搬送ハンガ１１や不図示の電着塗装用槽を備えており、搬送ハンガ１１に吊り下げられた被塗装部材に電着塗装を行うラインである。自動吊下装置２０は、被塗装部材として、建材である軸組フレーム１２（図１５参照）を搬送ハンガ１１に吊り下げる装置である。軸組フレーム１２は、フレームの一例である。なお、自動吊下装置２０は、電着塗装ラインとは異なる用途に用いられてもよい。
【0021】
軸組フレーム１２は、邸（住宅）の外壁に用いられる部材である。邸では、形状や寸法などの仕様が相違する種々の軸組フレーム１２（図１５参照）が使用される。軸組フレーム１２は、邸ごと、かつ邸での施工順で、製造ラインで製造される。図１４に示されるように、製造された軸組フレーム１２は、製造された順、すなわち邸での施工順で、パレットや台木などの支持部材１５に下から順に積み上げられる。すなわち、複数の軸組フレーム１２は、支持部材１５に段積みされる。支持部材１５に段積みされた複数の軸組フレーム１２からなるフレーム群１３は、フォークリフトなどによって電着塗装ラインまで運ばれる。そして、軸組フレーム１２は、自動吊下装置２０によって、搬送ハンガ１１に吊り下げられる。なお、支持部材１５に積み上げられる軸組フレーム１２の順序は、製造順や施工順に限定されず、外形や重量などを考慮して搬送において荷崩れしにくい順序など、その他の所望の順序であってもよい。
【0022】
本実施形態では、図１５に示されるように、軸組フレーム１２が、上弦材１０１、下弦材１０２、及び一対の柱材１０３、１０４を有する矩形枠状である場合が説明される。但し、軸組フレーム１２の形状は、矩形枠状に限られない。また、本実施形態では、軸組フレーム１２の長い方の辺を構成する柱材１０３、１０４が延びる方向が長手方向１７と称され、軸組フレーム１２の短い方の辺を構成する上弦材１０１或いは下弦材１０２が延びる方向が短手方向１８と称され、長手方向１７及び短手方向１８に直交する方向が厚み方向１９（図１４参照）と称される。
【0023】
図１に示される自動吊下装置２０は、邸における施工順でフレーム群１３から軸組フレーム１２をピックアップして搬送ハンガ１１に吊り下げる装置である。すなわち、段積みされたフレーム群１３の下に位置する軸組フレーム１２から順にピックアップして搬送ハンガ１１に吊り下げる装置である。以下、自動吊下装置２０について詳しく説明がされる。
【0024】
【0025】
移動装置２４は、第１装置２１を第２装置２２まで移動させる装置である。移動装置２４は、例えばコンベアであって、本体３１と、本体３１に支持された搬送台３２と、駆動モータ３３（図２参照）と、を有している。本体３１は、工場の床に設置されている。本体３１は、搬送台３２を水平方向に沿って移動可能に支持している。駆動モータ３３は、制御装置２５が駆動モータ３３の駆動回路に入力する制御信号によって駆動し、搬送台３２を移動させる。すなわち、移動装置２４は、制御装置２５によって駆動を制御される。なお、制御装置２５に代えて、作業者の手動操作によって、移動装置２４が駆動されてもよい。
【0026】
第１装置２１は、段積みされたフレーム群１３を起立させて第２装置２２に受け渡す装置である。
【0027】
図２に示されるように、第１装置２１は、第１装置本体４１と、台座４８と、第１支持台４２と、向き変更用モータ４３と、上昇用シリンダ４４と、起立用シリンダ４５とを備える。
【0028】
図３に示されるように、第１装置本体４１は、移動装置２４の搬送台３２に載置されている。第１装置２１は、移動装置２４によって、フレーム群１３を受け取る受取位置（図１１（Ａ））と、フレーム群１３を第２装置２２に受け渡す受渡位置（図１１（Ｃ））との間で、水平方向に沿って移動する。以下では、特に言及しない限り、第１装置２１が受取位置にあるものとして説明がされる。また、本実施形態では、移動装置２４によって第１装置２１が移動される方向が第２方向９と称され、水平方向に沿い、かつ第２方向９と直交する方向が第１方向８と称され、鉛直方向に沿う方向が上下方向７と称される。
【0029】
台座４８は、第１回転軸４６周りに回転可能に第１装置本体４１に支持されている。第１回転軸４６は、円柱状であって、その軸線は、上下方向７に沿って延びている。第１回転軸４６は、第１回転姿勢において、第１方向８及び第２方向９における台座４８の中央部に位置している。すなわち、台座４８は、中央部を中心に回転する。第１方向８及び第２方向９は、水平方向に沿い、かつ上下方向７に直交し、また、互いに直交する方向である。
【0030】
台座４８は、所定の回転位置を基準として、第１回転軸４６を中心に時計回り及び反時計回りに回転する。本実施形態では、所定の回転位置が基準回転位置と称される。図１において、基準回転位置の第１装置２１が実線で示され、基準回転位置から９０度回転された第１装置２１が破線で示されている。台座４８が第１回転軸４６周りに回転することにより、フレーム群１３（図１４参照）が載置される際の第１装置２１の向きを変更することができる。詳しくは後述される。
【0031】
第１支持台４２は、第２回転軸４７周りに回転可能に台座４８に支持されている。すなわち、第１支持台４２は、台座４８とともに第１回転軸４６周りに回転可能であり、かつ第２回転軸４７周りに回転可能である。第２回転軸４７は、円柱状であって、その軸線は、第１方向８に沿って延びている。第１支持台４２は、第１回転姿勢と第２回転姿勢との間で、概ね９０度の範囲で第２回転軸４７周りに回転する。図３及び図４において、第１回転姿勢にある第１支持台４２が実線で示され、第２回転姿勢にある第１支持台４２が破線で示されている。
【0032】
第１支持台４２は、矩形枠状の枠状支持部材５１と、並列する複数の棒状片５３を有する櫛歯形状の第１櫛歯状支持部材５２と、を有する。
【0033】
枠状支持部材５１は、第１回転姿勢において第１方向８及び第２方向９に沿って延びており、第２回転姿勢において上下方向７及び第１方向８に沿って延びている。第２回転軸４７は、第１回転姿勢において、第２方向９における枠状支持部材５１の端部（図３における右端部）に位置している。すなわち、枠状支持部材５１は、第２方向９における端部を回転中心として回転する。以下では、特に言及しない限り、第１支持台４２が第１回転姿勢にあるものとして説明がされる。
【0034】
図１４に示されるフレーム群１３は、フォークリフトによって運ばれ、枠状支持部材５１に載置される。フォークリフトの爪１４がフレーム群１３の軸組フレーム１２の柱材１０３、１０４（図１５参照）側から差し込まれるか、上弦材１０１或いは下弦材１０２（図１５参照）側から差し込まれるかによって、フォークリフトに対する軸組フレーム１２の向きが変わる。図３に示される枠状支持部材５１は、軸組フレーム１２の長手方向１７が第２方向９に一致し、短手方向１８が第１方向８一致するように基準回転位置から第１回転軸４６周りに台座４８と一体に回転されて、フレーム群１３を載置される。フレーム群１３を載置された第１支持台４２は、第１回転軸４６周りに反対向きに回転されて基準回転位置に戻される。台座４８及び第１支持台４２は、回転台の一例である。
【0035】
向き変更用モータ４３（図２参照）は、台座４８を第１回転軸４６周りに回転させるモータである。向き変更用モータ４３は、第１装置本体４１に固定されている。向き変更用モータ４３のシャフトは、直接或いはギア等を介して第１回転軸４６と連結されている。電動モータやエアモータや油圧モータが、向き変更用モータ４３に用いられる。向き変更用モータ４３がエアモータや油圧モータである場合、制御装置２５は、エア圧回路や油圧回路に配置された電磁弁に制御信号を入力することにより、向き変更用モータ４３の回転の向きやオンオフなどの駆動を制御する。向き変更用モータ４３が電動モータである場合、制御装置２５は、向き変更用モータ４３の駆動回路に制御信号を入力することにより、向き変更用モータ４３の回転の向きやオンオフなどの駆動を制御する。なお、制御装置２５に代えて、作業者の手動操作によって、向き変更用モータ４３が駆動されてもよい。また、向き変更用モータ４３に代えて、シリンダ及びカム部材が用いられていてもよい。当該シリンダは、エアシリンダや油圧シリンダや電動シリンダなど、制御装置２５によって駆動を制御されるシリンダである。カム部材は、シリンダの伸縮運動を回転運動に変えて第１回転軸４６に伝達し、台座４８を第１回転軸４６周りに回転させる。
【0036】
図３及び図４に示されるように、枠状支持部材５１には、４つの上昇用シリンダ４４が取り付けられている。上昇用シリンダ４４は、上下方向７に沿って伸長及び縮小する向きで枠状支持部材５１に固定されている。上昇用シリンダ４４の突出端（上端）は、縮小状態において、第１回転姿勢にある枠状支持部材５１の上面より下方に位置しており、伸長状態において、第１回転姿勢にある枠状支持部材５１の上面より上方に位置している。図３では、上昇用シリンダ４４は縮小状態である。
【0037】
エアシリンダや油圧シリンダや電動シリンダが上昇用シリンダ４４として用いられる。上昇用シリンダ４４がエアシリンダや油圧シリンダである場合、制御装置２５は、エア圧回路や油圧回路に配置された電磁弁に制御信号を入力することによって上昇用シリンダ４４の伸縮を制御する。上昇用シリンダ４４が電動シリンダである場合、制御装置２５は、上昇用シリンダ４４のモータの駆動回路に制御信号を入力することによって、上昇用シリンダ４４の伸縮を制御する。
【0038】
伸長した上昇用シリンダ４４は、図１１（Ｂ）に示されるように、枠状支持部材５１に載置されたフレーム群１３を上昇させる。詳しく説明すると、軸組フレーム１２の厚みやフレーム群１３を構成する軸組フレーム１２の個数などによって、フレーム群１３の高さが変わる。制御装置２５は、第１装置２１におけるフレーム群１３の上端位置が所定位置になるように、フレーム群１３を構成する軸組フレーム１２の個数や軸組フレーム１２の厚みなどに応じたストローク長だけ上昇用シリンダ４４を伸長させる。なお、上記所定位置は、例えば、第１回転姿勢における第１櫛歯状支持部材５２の上端の位置である。すなわち、枠状支持部材５１に載置されたフレーム群１３は、その上端が第１櫛歯状支持部材５２の上端と同じ高さ位置に達するまで上昇される。フレーム群１３の上端位置は、例えば製造データとともにメモリ１１４に予め記憶される。或いは、フレーム群１３の上端位置は、不図示のセンサやカメラによって計測されてもよい。また、制御装置２５に代えて、作業者の手動操作によって、フレーム群１３の上端位置が上記所定位置になるように第１装置２１の上昇用シリンダ４４が伸長されてもよい。
【0039】
第１回転姿勢にある枠状支持部材５１の上面或いは上昇用シリンダ４４の先端面は、第１支持面の一例である。第１回転姿勢にある枠状支持部材５１の上面或いは上昇用シリンダ４４の先端面に支持されたフレーム群１３の段積み状態は、第１状態の一例である。
【0040】
図１１（Ｃ）及び図１１（Ｄ）に示されるように、枠状支持部材５１は、第１回転姿勢から第２回転姿勢に回転することにより、段積みされた状態のフレーム群１３を起立状態に起こす。図１１（Ｄ）に示される起立状態において、軸組フレーム１２の長手方向１７は、上下方向７に沿っている。フレーム群１３の起立状態は、第２状態の一例である。
【0041】
図３及び図４に示されるように、第１櫛歯状支持部材５２の棒状片５３の長手方向は、第１回転姿勢において上下方向７に沿って延びており、第２回転姿勢において第２方向９に沿って延びている。複数の棒状片５３は、第１方向８において互いに離間して並んでいる。第１回転姿勢において、棒状片５３の下端部は、第２方向９における枠状支持部材５１の端部（図３における右端部）と連結している。図１１（Ｄ）に示されるように、第２回転姿勢にされた第１櫛歯状支持部材５２は、起立状態にあるフレーム群１３の各軸組フレーム１２の下端を支持する。第１櫛歯状支持部材５２は、第１支持材の一例である。第２回転姿勢における第１櫛歯状支持部材５２の上面は、第２支持面の一例である。
【0042】
図３に示される起立用シリンダ４５は、第１支持台４２を第２回転軸４７周りに回転させるシリンダである。起立用シリンダ４５は、台座４８に取り付けられている。起立用シリンダ４５のロッドは、カム部材４９を介して第２回転軸４７と連結されている。カム部材４９は、起立用シリンダ４５の伸縮運動を回転運動に変えて第２回転軸４７に伝達し、第２回転軸４７とともに第１支持台４２を回転させる。
【0043】
エアシリンダや油圧シリンダや電動シリンダが、起立用シリンダ４５に用いられる。起立用シリンダ４５がエアシリンダや油圧シリンダである場合、制御装置２５は、エア圧回路や油圧回路に配置された電磁弁に制御信号を入力することにより、起立用シリンダ４５を伸縮させる。起立用シリンダ４５が電動シリンダである場合、制御装置２５は、起立用シリンダ４５の電動モータの駆動回路に制御信号を入力することにより、起立用シリンダ４５を伸縮させる。なお、制御装置２５に代えて、作業者の手動操作によって、起立用シリンダ４５の電動モータが駆動されてもよい。また、起立用シリンダ４５に代えて、エアモータや油圧モータや電動モータが用いられてもよい。
【0044】
なお、第１装置２１は、第１装置２１を移動させる移動装置２４に代えて、走行装置を備えていてもよい。走行装置は、例えば車輪或いはクローラと、車輪やクローラを駆動させるモータとで構成される。このモータは、制御装置２５からモータの駆動回路に入力される制御信号によって駆動される。第１装置２１は、走行装置によって、受取位置と受渡位置との間で走行する。
【0045】
図２に示される第２装置２２は、第１装置２１からフレーム群１３を受け取り、受け取ったフレーム群１３を搬送ハンガ１１の直下となる位置まで移動させる装置である。
【0046】
第２装置２２は、第２装置本体６１と、第２支持台６２と、傾斜用シリンダ６３と、押出用シリンダ６４と、移動用モータ６５とを備える。
【0047】
図４及び図５に示されるように、第２装置本体６１は、複数の車輪６６を回転可能に支持している。車輪６６は、工場の床に付設されたレール１６上に載置されている。このレール１６は、第１方向８に沿って延びるように付設されている。
【0048】
車輪６６は、移動用モータ６５によって回転駆動される。移動用モータ６５は、第２装置本体６１に取り付けられている。移動用モータ６５は、制御装置２５が移動用モータ６５の駆動回路に入力する制御信号によって、回転の向きやオンオフなどの駆動を制御される。すなわち、第２装置２２の走行は、制御装置２５によって制御される。なお、制御装置２５に代えて、作業者の手動操作によって、移動用モータ６５が駆動されてもよい。
【0049】
第２装置２２は、第１装置２１からフレーム群１３を受け取る第１位置（図１２（Ｃ））と、搬送ハンガ１１の直下となる第２位置（図１２（Ｄ））との間でレール１６上を走行する。第１位置は、図１の実線で示される位置であって、第１装置２１と第２方向９において並ぶ位置である。第２位置は、図１の破線で示される位置であって、第２方向９において第３装置２３と並ぶ位置である。
【0050】
図５及び図６に示されるように、第２支持台６２は、第３回転軸６７周りに回転可能に第２装置本体６１に支持されている。第３回転軸６７は、円柱状であって、その軸線は、第１方向８に沿って延びている。第２支持台６２は、基準回転姿勢と傾斜姿勢との間で回転する。図５において、基準回転姿勢にある第２支持台６２は実線で示されて、傾斜姿勢にある第２支持台６２は破線で示されている。
【0051】
第２支持台６２は、複数の棒状片７１を有する櫛歯形状の第２櫛歯状支持部材７２と、背もたれ部材７３とを有する。
【0052】
複数の棒状片７１は、基準回転姿勢において、第２方向９に沿ってそれぞれ延びている。図６に示されるように、複数の棒状片７１は、第１方向８において並んでいる。第１方向８における各棒状片７１の離間距離は、第１方向８における第１装置２１の各棒状片５３の離間距離Ａ（図４）と同じである。
【0053】
図５に示されるように、第３回転軸６７は、第２方向９における棒状片７１の端部（図５における右端部）に位置している。図７に示されるように、各棒状片７１は、第１位置及び基準回転姿勢において、受渡位置及び第２回転姿勢にある第１装置２１の各棒状片５３の間となる位置或いは当該位置の下方となる位置に位置している。また、各棒状片７１は、第１位置及び傾斜姿勢において、受渡位置及び第２回転姿勢にある第１装置２１の各棒状片５３の間となる位置かつ当該位置の上方となる位置に位置している。図１２（Ａ）に示されるように、第２支持台６２が基準回転姿勢から傾斜姿勢に第３回転軸６７周りに回転すると、各棒状片７１が各棒状片５３の隙間を下から上に向かう向きで通過する。これにより、第１装置２１の第１櫛歯状支持部材５２に支持されたフレーム群１３が、起立状態のまま、第２装置２２の第２櫛歯状支持部材７２に受け渡される。複数の棒状片７１を有する第２櫛歯状支持部材７２は、第２支持材の一例である。基準回転姿勢での棒状片７１の上面は、第３支持面の一例である。
【0054】
図５及び図６に示されるように、背もたれ部材７３は、傾斜姿勢において、フレーム群１３が倒れないように支える部材である。背もたれ部材７３は、上下方向７及び第１方向８に沿って延びる板状である。基準回転姿勢において、背もたれ部材７３の下端部は、第２方向９における棒状片７１の端部（図５における右端部）と連結している。
【0055】
傾斜用シリンダ６３は、第２支持台６２を第３回転軸６７周りに回転させて第２支持台６２を傾斜させるシリンダである。傾斜用シリンダ６３は、第２装置本体６１に固定されている。具体的には、第２装置本体６１は、背もたれ部材７３の後方（図５における右側）に配置された固定部材７６を有している。傾斜用シリンダ６３は、固定部材７６に取り付けられている。傾斜用シリンダ６３のロッドは、背もたれ部材７３と連結されている。傾斜用シリンダ６３が縮小することにより、背もたれ部材７３が固定部材７６側に引き寄せられ、背もたれ部材７３が基準回転姿勢から傾斜姿勢に第３回転軸６７周りに回転される。傾斜用シリンダ６３が伸長することにより、背もたれ部材７３が傾斜姿勢から基準回転姿勢に第３回転軸６７周りに回転される。本実施形態では、傾斜姿勢にある第２支持部材６２の第２櫛歯状支持部材７２及び背もたれ部材７３に支持されたフレーム群１３の状態が傾斜状態と称される。
【0056】
エアシリンダや油圧シリンダや電動シリンダが、傾斜用シリンダ６３に用いられる。傾斜用シリンダ６３がエアシリンダや油圧シリンダである場合、傾斜用シリンダ６３は、制御装置２５がエア圧回路や油圧回路に配置された電磁弁に入力する制御信号によって、伸縮する。傾斜用シリンダ６３が電動シリンダである場合、傾斜用シリンダ６３は、制御装置２５が傾斜用シリンダ６３の電動モータの駆動回路に入力する制御信号によって伸縮する。すなわち、傾斜用シリンダ６３は、制御装置２５によって駆動を制御される。なお、制御装置２５に代えて、作業者の手動操作によって、傾斜用シリンダ６３が伸長されてもよい。また、傾斜用シリンダ６３に代えて、エアモータや油圧モータや電動モータからなる傾斜用モータが用いられてもよい。
【0057】
押出用シリンダ６４は、フレーム群１３の軸組フレーム１２を第３装置２３に受け渡すためのシリンダである。押出用シリンダ６４は、背もたれ部材７３に取り付けられている。４つの押出用シリンダ６４が背もたれ部材７３に取り付けられている。押出用シリンダ６４は、背もたれ部材７３と一体で第３回転軸６７周りに回転する。押出用シリンダ６４は、板状の背もたれ部材７３の主面に直交する方向に沿って伸縮する。押出用シリンダ６４は、伸長することによって、傾斜状態を維持したままフレーム群１３を第２方向９（図５における左向き）に沿って押し出す。フレーム群１３は、第２櫛歯状支持部材７２の上面を滑ることによって、傾斜状態を維持したまま押出用シリンダ６４に押されて移動する。フレーム群１３を第２櫛歯状支持部材７２で支持するから、フレーム群１３を平面で支持する場合に比べ、フレーム群１３の各フレーム１２を押し出す際の摺動抵抗が低減する。
【0058】
押出用シリンダ６４は、制御装置２５が押出用シリンダ６４の電動モータの駆動回路に入力する制御信号によって伸縮する。すなわち、押出用シリンダ６４は、制御装置２５によって駆動を制御される。なお、制御装置２５に代えて、作業者の手動操作によって、押出用シリンダ６４が伸長されてもよい。また、押出用シリンダ６４に代えて、エアモータや油圧モータや電動モータからなる押出用モータが用いられてもよい。
【0059】
【0060】
図２に示されるように、第３装置２３は、第３装置本体８１、第３支持台８２、第１シャッタ８３、第２シャッタ８４、第１シャッタ用シリンダ８５、第２シャッタ用シリンダ８６、上昇用ジャッキ８７、上昇用モータ８８、及び傾斜用シリンダ８９を備える。
【0061】
【0062】
図８に示されるように、２つの上昇用ジャッキ８７が、第３装置本体８１に固定されている。２つの上昇用ジャッキ８７は、第１方向８に沿って並んでいる。上昇用ジャッキ８７は、上下方向７に沿って伸縮する。
【0063】
２つの上昇用ジャッキ８７は、減速ギアボックス９０を介して、上昇用モータ８８（図２参照）の回転駆動力を伝達されて、同一の伸長量或いは縮小量で伸縮する。
【0064】
第３支持台８２は、第１方向８に沿って延びる棒状である。第３支持台８２は、２つの上昇用ジャッキ８７のロッドの先端に固定されており、上昇及び下降可能に上昇用ジャッキ８７に支持されている。第３支持台８２は、下限位置と上限位置との間で上昇及び下降する。図１３（Ａ）に示されるように、下限位置にある第３支持台８２は、第２方向９において第２位置にある第２装置２２と並んでいる。上限位置は、第３支持台８２に支持された軸組フレーム１２が搬送ハンガ１１に吊り下げる吊下位置（図１３（Ｃ）参照）よりも高い位置である。以下では、特に言及しない限り、第３支持台８２が下限位置にあるものとして説明がされる。
【0065】
第１支持台４２、第２支持台６２、及び第３支持台８２は、フレーム吊下装置の一例である。
【0066】
【0067】
台座部９２は、傾斜用シリンダ８９（図２参照）によって、台座部９２を傾斜させる。台座部９２が傾斜されることにより、台座部９２に支持された軸組フレーム１２は、例えば図１５（Ｃ）に示されるように傾斜した状態で搬送ハンガ１１に吊り下げられる。すなわち、傾斜用シリンダ８９は、軸組フレーム１２を傾斜させて吊るす場合に駆動される。
【0068】
傾斜用シリンダ８９は、制御装置２５が傾斜用シリンダ８９の駆動回路に入力する制御信号によって伸縮する。すなわち、傾斜用シリンダ８９は、制御装置２５によって駆動を制御される。なお、制御装置２５に代えて、作業者の手動操作によって、傾斜用シリンダ８９が伸長されてもよい。また、傾斜用シリンダ８９に代えて、エアモータや油圧モータや電動モータからなる傾斜用モータが用いられてもよい。
【0069】
図９（Ｂ）に示される第１シャッタ８３は、第３支持台８２（図１０参照）に支持されており、第３支持台８２とともに上昇及び下降する。第１シャッタ８３は、回転軸９６周りに回転可能に第３支持台８２に支持されている。回転軸９６は、円柱状であって、その軸線は、第２方向９に沿っている。第１シャッタ８３は、第２方向９における第３支持台８２の一方側であって、第２装置２２側（図１３における右側）に位置している。第１シャッタ８３は、第２装置２２と第３装置２３との間を開放する開放位置（図１３（Ａ））と、第３装置２３に支持された軸組フレーム１２が倒れないように支える支持位置（図１３（Ｂ））との間で回転する。第１シャッタ８３は、第３装置２３が第２装置２２から軸組フレーム１２をピックアップする場合に開放位置にされ、第３装置２３が上昇される際に支持位置にされる。
【0070】
第２シャッタ８４は、第３支持台８２に支持されており、第３支持台８２とともに上昇及び下降する。第２シャッタ８４は、回転軸９７周りに回転可能に第３支持台８２に支持されている。回転軸９７は、円柱状であって、その軸線は、第２方向９に沿っている。第２シャッタ８４は、第２方向９における第３支持台８２の他方側であって、第２装置２２とは反対側（図１３における左側）に位置している。第２シャッタ８４は、第３装置２３に支持された軸組フレーム１２が倒れないように支える支持位置（図１３（Ｃ））と、開放位置（図１３（Ｄ））との間で回転する。開放位置は、吊下位置において搬送ハンガ１１に吊り下げられた軸組フレーム１２の搬送向き側を開放する位置である。第２シャッタ８４は、第３装置２３が第２装置２２から軸組フレーム１２をピックアップする場合に支持位置とされ、軸組フレーム１２が搬送ハンガ１１に吊り下げられた後（図１３（Ｄ））、開放位置にされる。
【0071】
回転軸９６は、第１シャッタ用シリンダ８５と連結されている。第１シャッタ用シリンダ８５が伸長或いは縮小されると、回転軸９６が概ね９０度回転する。すなわち、第１シャッタ用シリンダ８５の伸縮により、第１シャッタ８３は、開放位置と支持位置との間で回転する。同様に、回転軸９７は、第２シャッタ用シリンダ８６と連結されている。第２シャッタ用シリンダ８６が伸長或いは縮小されると、回転軸９７が概ね９０度回転する。すなわち、第２シャッタ用シリンダ８６の伸縮により、第２シャッタ８４は、開放位置と支持位置との間で回転する。
【0072】
シャッタ用シリンダ８５、８６は、制御装置２５がシャッタ用シリンダ８５、８６の駆動回路に入力する制御信号によって伸縮する。すなわち、シャッタ用シリンダ８５、８６は、制御装置２５によって駆動を制御される。なお、制御装置２５に代えて、作業者の手動操作によって、シャッタ用シリンダ８５、８６が伸長されてもよい。また、シャッタ用シリンダ８５、８６に代えて、エアモータや油圧モータや電動モータからなるシャッタ用モータが用いられてもよい。
【0073】
図２に示される検知センサ群２６は、複数のセンサで構成される。複数のセンサは、第１装置２１にフレーム群１３が載置されたか否かを検出する第１センサや、第１装置２１の第１支持台４２が第１回転姿勢にあるか第２回転姿勢にあるかを検出する第２センサや、第１装置２１が受取位置或いは受渡位置にあるかを検出する第３センサや、第１支持台４２の高さを検出する第４センサを含む。また、複数のセンサは、第２装置２２が第１位置にあるか第２位置にあるかを検出する第５センサや、第２装置２２の第２支持台６２が基準回転姿勢にあるか傾斜姿勢にあるかを検出する第６センサや、第２装置２２の押出用シリンダ６４の伸長長さ（ストローク長）を検出する第７センサを含む。また、複数のセンサは、第３装置２３の第３支持台８２が下限位置にあるか否かや下限位置からの上昇高さを検出する第８センサや、第１シャッタ８３が開放位置にあるか支持位置にあるかを検出する第９センサや、第２シャッタ８４が開放位置にあるか支持位置にあるかを検出する第１０センサや、軸組フレーム１２の傾斜角度を検出する第１１センサを含む。また、複数のセンサは、搬送ハンガ１１が所定位置に到達したか否かを検知する第１２センサを含む。
【0074】
第１センサは、例えば、載置されたフレーム群１３に押圧されて圧力に応じた検出値を出力する圧力センサである。或いは、第１センサは、上昇用シリンダ４４のエア圧回路や油圧回路の圧力を検出する圧力センサなどである。
【0075】
第２センサは、第１回転姿勢からの第１支持台４２の回転角度に応じた検出信号を出力するロータリエンコーダや、第１回転姿勢にある第１支持台４２や第２回転姿勢にある第１支持台４２によって押圧されてオン或いはオフになるリミットスイッチである。或いは、第２センサは、第１回転姿勢にある第１支持台４２や第２回転姿勢にある第１支持台４２によって光路を遮断されてオン或いはオフになるフォトインタラプタである。或いは、第２センサは、起立用シリンダ４５のエア圧回路や油圧回路に設けられた圧力センサなどである。なお、起立用シリンダ４５の伸縮（ストローク長）を制御装置２５が制御可能であれば、第２センサは設けられていなくてもよい。
【0076】
第３センサは、例えば、受取位置にある第１装置２１や受渡位置にある第１装置２１によって押圧されてオンになるリミットスイッチである。或いは、第３センサは、受取位置にある第１装置２１や受渡位置にある第１装置２１によって光路を遮断されてオン或いはオフになるフォトインタラプタなどである。なお、移動装置２４による第１装置２１の移動距離を制御装置２５が制御可能であれば、第３センサは設けられていなくてもよい。
【0077】
第４センサは、上昇用シリンダ４４のエア圧回路や油圧回路に設けられた圧力センサなどである。なお、上昇用シリンダ４４の伸縮（ストローク長）を制御装置２５が制御可能であれば、第４センサは設けられていなくてもよい。
【0078】
第５センサは、例えば、第１位置にある第２装置２２や第２位置にある第２装置２２によって押圧されてオン或いはオフになるリミットスイッチである。或いは、第５センサは、第１位置にある第２装置２２や第２位置にある第２装置２２によって光路を遮断されてオン或いはオフになるフォトインタラプタである。或いは、第５センサは、車輪６６の回転数を検出するロータリエンコーダなどである。なお、移動用モータ６５としてステッピングモータなどのサーボモータが使用され、制御装置２５が第２装置２２の移動距離を制御可能である場合、第５センサは設けられていなくてもよい。
【0079】
第６センサは、例えば、基準回転姿勢にある第２支持台６２や傾斜姿勢にある第２支持台６２によって押圧されてオン或いはオフになるリミットスイッチである。或いは、第６センサは、基準回転姿勢にある第２支持台６２や傾斜姿勢にある第２支持台６２によって光路を遮断されてオン或いはオフになるフォトインタラプタである。或いは、第６センサは、基準回転姿勢からの第２支持台６２の傾斜角度に応じた検出信号を出力するロータリエンコーダなどである。或いは、第６センサは、傾斜用シリンダ６３のエア圧回路や油圧回路に設けられた圧力センサなどである。なお、傾斜用シリンダ６３の伸縮（ストローク長）を制御装置２５が制御可能であれば、第６センサは設けられていなくてもよい。
【0080】
第７センサは、押出用シリンダ６４のエア圧回路や油圧回路に設けられた圧力センサなどである。なお、押出用シリンダ６４が電動シリンダ等であって、押出用シリンダ６４の伸縮（ストローク長）を制御装置２５が制御可能であれば、第７センサは設けられていなくてもよい。
【0081】
第８センサは、例えば、上昇用モータ８８の回転数を検出するロータリエンコーダなどである。なお、上昇用モータ８８としてステッピングモータなどのサーボモータが使用され、制御装置２５が第３支持台８２の下限位置からの上昇高さを制御可能である場合、第８センサは設けられていなくてもよい。
【0082】
第９センサは、例えば、開放位置にある第１シャッタ８３や支持位置にある第１シャッタ８３に押圧されてオン或いはオフになるリミットスイッチである。或いは、第９センサは、開放位置にある第１シャッタ８３や支持位置にある第１シャッタ８３に光路を遮断されてオン或いはオフになるフォトインタラプタである。或いは、第９センサは、開放位置或いは支持位置からの回転角度に応じた検出信号を出力するロータリエンコーダなどである。なお、第１シャッタ用モータ８５としてステッピングモータなどのサーボモータが使用され、制御装置２５が第１シャッタ８３の位置を制御可能である場合、第９センサは設けられなくてもよい。
【0083】
第１０センサは、例えば、開放位置にある第２シャッタ８４や支持位置にある第２シャッタ８４に押圧されてオン或いはオフになるリミットスイッチである。或いは、第１０センサは、開放位置にある第２シャッタ８４や支持位置にある第２シャッタ８４に光路を遮断されてオン或いはオフになるフォトインタラプタである。或いは、第１０センサは、開放位置或いは支持位置からの回転角度に応じた検出信号を出力するロータリエンコーダなどである。なお、第２シャッタ用モータ８６としてステッピングモータなどのサーボモータが使用され、制御装置２５が第２シャッタ８４の位置を制御可能である場合、第１０センサは設けられなくてもよい。
【0084】
第１１センサは、例えば水平に対する傾斜角度を出力する傾斜センサである。第１１センサは、第３支持台８２（図１０参照）に設置される。すなわち、第１１センサは、第３支持台８２が支持する軸組フレーム１２の傾斜角度を検出するセンサである。或いは、第１１センサは、傾斜用シリンダ８９（図２参照）の伸長長さや駆動量を検出するセンサであってもよい。すなわち、第１１センサは、軸組フレーム１２の傾斜角度を特定可能な物理量を検出するセンサであってもよい。
【0085】
第１２センサは、例えば、所定位置にある搬送ハンガ１１によって押圧されてオン或いはオフになるリミットスイッチである。或いは、第１２センサは、所定位置にある搬送ハンガ１１によって光路が遮断されるフォトインタラプタである。或いは、第１２センサは、所定位置に到達した搬送ハンガ１１を撮像するカメラである。
【0086】
制御装置２５は、コントローラ１１０と、ディスプレイ１１１と、入力部１１２と、を備える。コントローラ１１０は、中央演算処理装置であるＣＰＵ１１３及びメモリ１１４を有している。メモリ１１４は制御プログラム１１５を記憶している。制御プログラム１１５は、ＣＰＵ１１３によって実行される。
【0087】
入力部１１２は、キーボードや、ディスプレイに重畳されたタッチセンサや、音声入力用のマイクロフォンなどである。入力部１１２は、他のパーソナルコンピュータやサーバとの接続用のインタフェースや、可搬記憶媒体が装着される装着部を含んでいてもよい。
【0088】
第１装置２１、第２装置２２、第３装置２３、移動装置２４、検知センサ群２６、及び制御装置２５は、通信線２８で相互に接続されている。通信線２８には、搬送ハンガ１１を移動させるハンガ駆動装置２７の駆動回路も接続されている。ハンガ駆動装置２７は、例えば、電動モータや油圧モータなどである。通信線２８に代えて、或いは通信線２８とともに、無線通信が用いられていてもよい。
【0089】
制御装置２５は、検知センサ群２６から入力した検出信号に基いて、第１装置２１、第２装置２２、第３装置２３、及びハンガ駆動装置２７を駆動して、軸組フレーム１２を搬送ハンガ１１に吊り下げる。以下、制御装置２５が実行する処理について、図１６を参照して説明する。なお、第１装置２１、第２装置２２、及び第３装置２３は、初期位置にあるものとする。具体的には、第１装置２１は、受取位置にあり、第２装置２２は、第１位置にあり、第３装置２３は、下限位置にあるものとする。
【0090】
なお、以下で説明する処理は、発明の要旨を変更しない範囲で適宜変更されてもよい。例えば、以下で説明する処理以外の処理が付加されてもよいし、以下で説明する処理の一部が省略されてもよいし、以下で説明する処理の順番が変更されてもよい。
【0091】
まず、作業者は、電着塗装ラインで電着塗装を行う軸組フレーム１２の種類や個数や塗装順などの製造データを入力部１１２を用いて制御装置２５に入力する。或いは、制御装置２５は、通信線２８（図２参照）を通じてパーソナルコンピュータなどの他の装置から製造データの入力を受け付ける。或いは、制御装置２５は、製造データを記憶する可搬記憶媒体が装着されたことに基いて、当該可搬記憶媒体から製造データを読み出して取得する。制御装置２５は、受け付けた製造データをメモリ１１４に記憶させる（Ｓ１１）。
【0092】
作業者は、製造ラインで製造されたフレーム群１３をフォークリフトで電着塗装ラインまで運ぶ。作業者は、フォークリフトの爪１４（図１４参照）の向きとフレーム群１３の軸組フレーム１２の向きとを確認し、必要があれば、第１装置２１の向き変更用モータ４３を駆動する操作ボタン等を操作して、第１装置２１の台座４８を時計回り或いは反時計回りに９０度回転させる。その後、作業者は、フォークリフトを操作して、段積み状態のまま、フレーム群１３を第１装置２１の第１支持台４２に載置する。そして、操作ボタン等を操作して、台座４８を基準回転位置に戻す。図１１（Ａ）に示されるように、台座４８が基準回転位置に戻された状態において、フレーム群１３の軸組フレーム１２の長手方向１７が第２方向９に一致し、厚み方向１９が上下方向７に一致している。
【0093】
図１６に示されるように、制御装置２５は、検知センサ群２６から入力した検知信号に基いて、第１装置２１においてフレーム群１３を検出したか否かを判断し（Ｓ１２）、フレーム群１３を検出するまで待機する（Ｓ１２：Ｎｏ）。制御装置２５は、フレーム群１３を検出したと判断すると（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１でメモリ１１４に記憶させた製造データに基いて、上昇用シリンダ４４を伸長させる駆動信号を生成する。制御装置２５は、生成した駆動信号を上昇用シリンダ４４に入力して、段積みされたフレーム群１３の上面が所定の高さ位置となるようなストローク長で上昇用シリンダ４４を伸長させ、第１支持台４２を上昇させる（Ｓ１３）。図１１（Ｂ）は、上昇用シリンダ４４が伸長された状態の第１装置２１を示す。
【0094】
図１６に示されるように、制御装置２５は、移動装置２４を駆動させ、第１装置２１を受取位置から受渡位置へ移動させる（Ｓ１４）。図１１（Ｃ）は、第１装置２１が受渡位置に移動された状態を示す。なお、制御装置２５は、第１装置２１を受渡位置に移動させた後（Ｓ１４）、上昇用シリンダ４４を伸長させてもよい（Ｓ１３）。
【0095】
図１６に示されるように、制御装置２５は、検知センサ群２６から入力した検知信号に基いて第１装置２１が受渡位置に到達したことを確認した後、起立用シリンダ４５を駆動させ、第１支持台４２を第１回転姿勢から第２回転姿勢に姿勢変化させる（Ｓ１５）。すなわち、制御装置２５は、フレーム群１３を段積み状態から起立状態に起立させる（Ｓ１５）。図１１（Ｄ）は、第１装置２１が第２回転姿勢にあって、フレーム群１３が起立した状態を示す。起立状態において、フレーム群１３の長手方向１７は、上下方向７に一致している。
【0096】
図１６に示されるように、制御装置２５は、検知センサ群２６から入力した検知信号に基いて第１支持台４２が第２回転姿勢になったことを確認した後、第２装置２２の傾斜用シリンダ６３を縮小させ、第２支持台６２を傾斜させる（Ｓ１６）。図１２（Ａ）は、第２装置２２の第２支持台６２が傾斜姿勢にある状態を示す。第２支持台６２が傾斜することにより、第２櫛歯状支持部材７２の各棒状片７１が第１支持台４２の第１櫛歯状支持部材５２の各棒状片５３の間を下から上に向かって通過し、第１櫛歯状支持部材５２が支持するフレーム群１３が第２櫛歯状支持部材７２に受け渡される。すなわち、フレーム群１３が、起立状態のまま、第１装置２１から第２装置２２に受け渡される。
【0097】
図１６に示されるように、制御装置２５は、第２支持台６２を傾斜させてフレーム群１３を第１装置２１から第２装置２２に受け渡させた後（Ｓ１６）、移動装置２４を駆動して、第１装置２１を受取位置に戻す（Ｓ１７）。図１２（Ｃ）は、第１装置２１が受取位置に戻された状態を示す。また、制御装置２５は、上昇用シリンダ４４及び起立用シリンダ４５を縮小させて第１装置２１を元の状態に戻す。
【0098】
図１６に示されるように、制御装置２５は、第２装置２２の移動用モータ６５を駆動させ、第１位置から、第３装置２３の近傍の第２位置まで第２装置２２を走行させる（Ｓ１８）。図１２（Ｄ）は、第２装置２２が第２位置まで走行した状態を示す。第２位置にある第２装置２２は、搬送ハンガ１１の直下に位置する。
【0099】
図１６に示されるように、制御装置２５は、検知センサ群２６から入力した検知信号に基いて第２装置２２が第２位置に到達したことを確認した後、或いは所定の移動距離だけ第２装置２２を走行させた後、検知センサ群２６から入力した検知信号に基いて第３装置２３が初期状態であるか否かを確認する初期状態確認処理を行う（Ｓ１９）。なお、所定の移動距離は、第１位置と第２位置との間の距離である。
【0100】
初期状態確認処理は、検知センサ群２６から入力した検知信号に基いて第３装置２３が下限位置にあるか否かや、第１シャッタ８３が開放位置にあるか否かや、第２シャッタ８４が支持位置にあるか否かなど、第３装置２３が初期状態であるか否かを確認する処理である。制御装置２５は、第３装置２３が初期状態でないと判断した場合、第１シャッタ用モータ８５や第２シャッタ用モータ８６や上昇用モータ８８を駆動させて、第３装置２３を下限位置にし、或いは第１シャッタ８３を開放位置にし、或いは第２シャッタ８４を支持位置にして、第３装置２３を初期状態にする。
【0101】
制御装置２５は、初期状態確認処理の実行後、メモリ１１４に記憶された製造データに基いて、第２装置２２の押出用シリンダ６４のストローク長、すなわちフレーム群１３の押出量を算出する（Ｓ２０）。例えば、制御装置２５は、第２装置２２の第２支持台６２に支持されたフレーム群１３のうち、２つの軸組フレーム１２が第３装置２３の第３支持台８２に押し出される押出量を製造データに基いて算出する。
【0102】
また、制御装置２５は、メモリ１１４に記憶された製造データに基いて、第３装置２３の上昇用モータ８８の駆動量、すなわち軸組フレーム１２の上昇量を算出する（Ｓ２１）。
【0103】
また、制御装置２５は、メモリ１１４に記憶された製造データに基いて、第３装置２３の傾斜用シリンダ８９の駆動量、すなわち軸組フレーム１２の傾斜量を算出する（Ｓ２２）。
【0104】
制御装置２５は、ステップＳ２０で算出した押出量だけ軸組フレーム１２が押し出されるストローク長で第２装置２２の押出用シリンダ６４を駆動させる（Ｓ２３）。すなわち、フレーム群１３から１つ或いは２つの軸組フレーム１２がピックアップされて第３支持台８２に受け渡される（Ｓ２３）。フレーム群１３から最初にピックアップされるのは、段積み状態のフレーム群１３において一番下に位置していた軸組フレーム１２である。図１３（Ａ）は、フレーム群１３が押出用シリンダ６４によって第３装置２３に向かって押し出された状態を示す。
【0105】
図１０に示されるように、押し出されたフレーム群１３のうち、１つ或いは２つの軸組フレーム１２が、第３装置２３の第３支持台８２の台座部９２に支持される。図示例では、２つの軸組フレーム１２が台座部９２に支持されている。
【0106】
図１６に示されるように、制御装置２５は、押出用シリンダ６４を駆動させた後（Ｓ２３）、すなわち軸組フレーム１２が第３装置２３の第３支持台８２に支持された後、第１シャッタ用モータ８５を駆動させて、第１シャッタ８３を開放位置から支持位置に回転させる（Ｓ２４）。図１３（Ｂ）は、第１シャッタ８３が支持位置まで回転された状態を示す。第３装置２３に支持された軸組フレーム１２は、支持位置にある第１シャッタ８３及び第２シャッタ８４によって、第３装置２３からの脱落を防止される。
【0107】
図１６に示されるように、制御装置２５は、検知センサ群２６から入力した検知信号に基いてハンガ駆動装置２７の駆動を停止させ、搬送ハンガ１１を所定位置で待機させる（Ｓ２５）。次いで、制御装置２５は、検知センサ群２６から入力した検知信号に基いて第１シャッタ８３が支持位置にあることを確認した後、ステップＳ２１で算出した上昇量に応じた駆動量で上昇用モータ８８を駆動させ、軸組フレーム１２を上昇させる（Ｓ２６）。
【0108】
次に、制御装置２５は、ステップＳ２２で算出した傾斜量に応じた駆動量で第３装置２３の傾斜用シリンダ８９を駆動させ、軸組フレーム１２を傾斜させる（Ｓ２７）。詳しく説明すると、図１０に示されるように、傾斜用シリンダ８９が駆動されることにより、第１方向８における台座部９２の一端が上昇する。これにより、台座部９２が第１方向８に対して傾斜する。そして、台座部９２とともに、台座部９２に支持された軸組フレーム１２が傾斜する。なお、ステップＳ２２で算出した傾斜量がゼロである場合、ステップＳ２７の処理はスキップされる。
【0109】
図１６に示されるように、制御装置２５は、ハンガ駆動装置２７を駆動させ、搬送ハンガ１１を移動させる（Ｓ２８）。上昇された軸組フレーム１２の上弦材１０１（図１５参照）が、移動する搬送ハンガ１１に引っ掛かり、軸組フレーム１２が搬送ハンガ１１に吊り下げられる。図１３（Ｃ）は、上昇された軸組フレーム１２が搬送ハンガ１１に吊り下げられた状態を示す。
【0110】
図１５（Ａ）は、１つの軸組フレーム１２が第３装置２３に載せられ、かつ上昇された後、傾斜されずに搬送ハンガ１１に吊るされた状態を示す。図１５（Ｂ）は、２つの軸組フレーム１２が第３装置２３に載せられ、かつ上昇された後、傾斜されずに搬送ハンガ１１に吊るされた状態を示す。図１５（Ｃ）は、２つの軸組フレーム１２が第３装置２３に載せられ、かつ上昇された後、傾斜されて搬送ハンガ１１に吊るされた状態を示す。図１５（Ｄ）は、図１５（Ａ）に示された軸組フレーム１２よりも長手方向１７における長さが短い１つの軸組フレーム１２が第３装置２３に載せられ、かつ上昇された後、傾斜されずに搬送ハンガ１１に吊るされた状態を示す。図１５（Ｄ）に示される軸組フレーム１２を吊り下げる場合の第３装置２３の上昇量は、図１５（Ａ）に示される軸組フレーム１２を吊り下げる場合の第３装置２３の上昇量よりも大きい。すなわち、第３装置２３は、吊り下げる軸組フレーム１２の種類に応じた上昇量で上昇される。
【0111】
図１６に示されるように、制御装置２５は、第２シャッタ用モータ８６を駆動し、第２シャッタ８４を支持位置から開放位置に回転させる（Ｓ２９）。図１３（Ｄ）は、第２シャッタ８４が開放位置まで回転された状態を示す。第２シャッタ８４が開放位置になることにより、搬送ハンガ１１に吊り下げられた軸組フレーム１２の進路が開放される。軸組フレーム１２は、搬送ハンガ１１に吊り下げられたまま、電着塗装槽まで搬送される。
【0112】
図１６に示されるように、制御装置２５は、第３装置２３の第１シャッタ用モータ８５や第２シャッタ用モータ８６や上昇用モータ８８を駆動させ、第３装置２３を上述の初期状態に戻す（Ｓ３０）。
【0113】
また、制御装置２５は、メモリ１１４に記憶された製造データに基いて、フレーム群１３の全ての軸組フレーム１２を搬送ハンガ１１に吊り下げたか否かを判断する（Ｓ３１）。
【0114】
制御装置２５は、フレーム群１３の全ての軸組フレーム１２を搬送ハンガ１１に吊り下げていないと判断すると（Ｓ３１：Ｎｏ）、ステップＳ２０以降の処理を再度実行する。繰り返し実行されるステップＳ２０からＳ３０の処理により、フレーム群１３の段積みされた状態における下に位置していた軸組フレーム１２から順に搬送ハンガ１１に吊り下げられて電着塗装が行われ、電着塗装がされた順で軸組フレーム１２がパレットや台木等に積み上げられる。すなわち、電着塗装の前後において、段積みされたフレーム群１３における軸組フレーム１２の積み順（並び順）が同じになる。
【0115】
制御装置２５は、フレーム群１３の全ての軸組フレーム１２を搬送ハンガ１１に吊り下げたと判断すると（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、第２装置２２の移動用モータ６５を駆動して、第２装置２２を第２位置から第１位置へ戻す（Ｓ３２）。また、制御装置２５は、傾斜用シリンダ６３を伸長させ、かつ押出用シリンダ６４を縮小させ、第２装置２２を元の状態に戻す。
【0116】
次に、制御装置２５は、邸の施工に用いる全てのフレーム群１３に対する処理（吊下作業）が終了したか否かを判断する（Ｓ３３）。制御装置２５は、全てのフレーム群１３に対する処理が終了していないと判断すると（Ｓ３３：Ｎｏ）、ステップＳ１２以降の処理を再度実行する。すなわち、次のフレーム群１３に対して、ステップＳ１２以降の処理が再度実行される。
【0117】
制御装置２５は、全てのフレーム群１３に対する処理が終了したと判断すると（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、処理を終了する（エンド）。
【0118】
［実施形態の作用効果］
自動吊下装置２０は、段積みされたフレーム群１３を起立させ、段積み状態において一番下に位置していた軸組フレーム１２から順に搬送ハンガ１１に吊り下げる。したがって、電着塗装の前後において、段積みされたフレーム群１３における軸組フレーム１２の積み順が同じになる。その結果、段積みされた複数の軸組フレーム１２の積み順を塗装の前後で変わらないように軸組フレーム１２を電着塗装ラインに流すことができる。
自動吊下装置２０は、段積みされたフレーム群１３を起立させ、段積み状態において一番下に位置していた軸組フレーム１２から順に搬送ハンガ１１に吊り下げる。したがって、電着塗装の前後において、段積みされたフレーム群１３における軸組フレーム１２の積み順が同じになる。その結果、段積みされた複数の軸組フレーム１２の積み順を塗装の前後で変わらないように軸組フレーム１２を電着塗装ラインに流すことができる。
【0119】
第１装置２１に第１櫛歯状支持部材５２を設け、第２装置２２に第２櫛歯状支持部材７２を設けることにより、フレーム群１３を起立状態のまま第１装置２１から第２装置２２に受け渡すことができる。
【0120】
回転可能な台座４８に第１支持台４２が設けられているから、作業者は、どのような向きでフレーム群１３をフォークリフトで運んだとしても、第３装置２３が軸組フレーム１２を搬送ハンガ１１に吊り下げ可能な適正な向きで第１装置２１にフレーム群１３を載置することができる。
【0121】
［変形例］
上述の実施形態では、第１装置２１が第１回転軸４６周りに回転可能な例が説明された。しかしながら、第１装置２１が第１回転軸４６周りに回転可能とされる代わりに、フレーム群１３の向きを変えて第１装置２１に載置する装置が用いられてもよい。
上述の実施形態では、第１装置２１が第１回転軸４６周りに回転可能な例が説明された。しかしながら、第１装置２１が第１回転軸４６周りに回転可能とされる代わりに、フレーム群１３の向きを変えて第１装置２１に載置する装置が用いられてもよい。
【0122】
上述の実施形態では、制御装置２５が第１装置２１、第２装置２２、第３装置２３、移動装置２４、ハンガ駆動装置２７の駆動を制御する例が説明された。しかしながら、第１装置２１、第２装置２２、第３装置２３、移動装置２４、ハンガ駆動装置２７のうち、一乃至複数の装置は、手動によって駆動されてもよい。
【0123】
上述の実施形態では、搬送ハンガ１１を所定位置で停止させ、軸組フレーム１２を吊下位置まで上昇させた後、搬送ハンガ１１を移動させる例が説明された。しかしながら、搬送ハンガ１１を停止させずに軸組フレーム１２が上昇されて、軸組フレーム１２が搬送ハンガ１１に吊り下げられてもよい。
【0124】
上述の実施形態では、自動吊下装置２０が軸組フレーム１２を搬送ハンガ１１に吊り下げる例が説明された。しかしながら、自動吊下装置２０は、軸組フレーム１２以外のフレームを搬送ハンガ１１に吊り下げてもよい。
【符号の説明】
【0125】
１１・・・搬送ハンガ
１２・・・軸組フレーム
１３・・・フレーム群
２０・・・自動吊下装置
２１・・・第１装置
２２・・・第２装置
２３・・・第３装置
２４・・・移動装置
２５・・・制御装置
２６・・・検知センサ群
２７・・・ハンガ駆動装置
４２・・・第１支持台
４６・・・第１回転軸
４７・・・第２回転軸
４８・・・台座
５１・・・枠状支持部材
５２・・・第１櫛歯状支持部材
６２・・・第２支持台
７２・・・第２櫛歯状支持部材
８２・・・第３支持台
８３・・・第１シャッタ
８４・・・第２シャッタ
１１０・・・コントローラ
１１４・・・メモリ
１１５・・・制御プログラム
１２・・・軸組フレーム
１３・・・フレーム群
２０・・・自動吊下装置
２１・・・第１装置
２２・・・第２装置
２３・・・第３装置
２４・・・移動装置
２５・・・制御装置
２６・・・検知センサ群
２７・・・ハンガ駆動装置
４２・・・第１支持台
４６・・・第１回転軸
４７・・・第２回転軸
４８・・・台座
５１・・・枠状支持部材
５２・・・第１櫛歯状支持部材
６２・・・第２支持台
７２・・・第２櫛歯状支持部材
８２・・・第３支持台
８３・・・第１シャッタ
８４・・・第２シャッタ
１１０・・・コントローラ
１１４・・・メモリ
１１５・・・制御プログラム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】