特許 7400892 複数のホイールセットを有するロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-11

(45)【発行日】2023-12-19

(54)【発明の名称】複数のホイールセットを有するロボット

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20231212BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

【請求項の数】 20

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2022118712

(22)【出願日】2022-07-26

(65)【公開番号】P2023033138

(43)【公開日】2023-03-09

【審査請求日】2022-07-26

(31)【優先権主張番号】17/412,274

(32)【優先日】2021-08-26

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100147555

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 公一

(74)【代理人】

【識別番号】100123593

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 宣夫

(74)【代理人】

【識別番号】100133835

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 努

(72)【発明者】

【氏名】ジェームス カフナー

(72)【発明者】

【氏名】加賀美 聡

【審査官】今井 貞雄

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０６２６９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／２２１１６１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－２０４１９３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットであって、
内部開口を有するボディと、
前記内部開口から外へ展開し且つ前記内部開口の中へ後退するように構成された第１ホイールと、
前記内部開口から外へ展開し且つ前記内部開口の中へ後退するように構成された第２ホイールと、
前記ロボットの位置を測定するように構成されたセンサと、
前記第１ホイール及び前記第２ホイールの各々を制御するように構成されたコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記ロボットの前記位置が予め設定された位置に在ることに応答して、前記第２ホイールを前記内部開口から外へ展開させ且つ前記第１ホイールを前記内部開口の中へ後退させるように構成される、ロボット。

【請求項2】

ドアを更に備え、
前記ドアは、前記第２ホイールが前記内部開口から外へ展開するのに応答して開くように構成される、請求項１に記載のロボット。

【請求項3】

前記ドアは、前記第１ホイールが前記内部開口の中へ後退するのに応答して閉まるように構成される、請求項２に記載のロボット。

【請求項4】

ブラシエンクロージャを更に備え、
前記第１ホイールは、前記内部開口の中へ後退する間に前記ブラシエンクロージャを通り抜けるように構成される、請求項１～３のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項5】

清掃機構を更に備え、
前記第１ホイール又は前記第２ホイールの少なくとも一方は前記清掃機構に接触するように構成される、請求項１～３のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項6】

前記少なくとも一方の第１ホール又は第２ホイールは、前記清掃機構に接触している間に回転するように構成される、請求項５に記載のロボット。

【請求項7】

前記センサは、無線周波識別（ＲＦＩＤ）タグ、光学感知又は赤外線感知の少なくとも１つに基づいて前記ロボットの前記位置を測定するように構成される、請求項１～３のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項8】

前記コントローラは、前記第２ホイールを前記内部開口から外へ展開するために前記第２ホイールを回転させるように構成される、請求項１～３のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項9】

前記コントローラは、前記第１ホイールを前記内部開口の中へ後退するために前記第１ホイールを回転させるように構成される、請求項８に記載のロボット。

【請求項10】

前記コントローラは、前記第２ホイールの回転と同時に前記第１ホイールを回転させるように構成される、請求項９に記載のロボット。

【請求項11】

前記コントローラは、前記第２ホイールを前記内部開口から外へ展開するために前記第２ホイールを並進させるように構成される、請求項１～３のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項12】

ロボットであって、
荷物を受け入れるための開口を有するボディと、
前記ボディから外へ展開し且つ前記ボディの中へ後退するように構成された第１ホイールと、
前記ボディから外へ展開し且つ前記ボディの中へ後退するように構成された第２ホイールと、
前記第１ホイール及び前記第２ホイールの各々を制御するように構成されたコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
第１場所から、住宅である第２場所まで前記ロボットを推進するために前記第１ホイールを制御し、
前記住宅においてステップ又は敷居の存在を検出し、
前記ステップ又は敷居の検出に応答して前記第２ホイールを前記ボディから外へ展開させ、
前記ステップ又は敷居の検出に応答して前記第１ホイールを前記ボディの中へ後退させる、
ように構成される、ロボット。

【請求項13】

後退位置において、前記第２ホイールが垂直方向に前記第１ホイールと整列する、請求項１２に記載のロボット。

【請求項14】

後退位置において、前記第２ホイールが水平方向に前記第１ホイールからオフセットする、請求項１２に記載のロボット。

【請求項15】

前記コントローラは、前記第２ホイールを展開させるのと同時に前記第１ホイールを後退させるように構成される、請求項１２～１４のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項16】

前記コントローラは、前記第２ホイールを展開させた後に前記第１ホイールを後退させるように構成される、請求項１２～１４のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項17】

前記第２ホイールの外周の周りのカバーを更に備える、請求項１２～１４のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項18】

前記第２ホイールは、前記外周の周りに前記カバーを維持しながら展開するように構成される、請求項１７に記載のロボット。

【請求項19】

清掃機構を更に備え、
前記清掃機構は、前記第１ホイール又は前記第２ホイールの少なくとも一方から塵を除去するように構成される、請求項１２～１４のいずれか１項に記載のロボット。

【請求項20】

ロボットであって、
荷物を受け入れるための開口を有するボディと、
前記ボディに取り付けられた第１ホイールと、
前記第１ホイールに対して移動可能である清掃機構と、
前記第１ホイール及び前記清掃機構の各々を制御するように構成されたコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
第１場所から、住宅である第２場所までロボットを推進するために前記第１ホイールを制御し、
前記住宅においてステップ又は敷居の存在を検出し、
前記ステップ又は敷居の検出に応答して、前記第１ホイールと接触するように前記清掃機構を移動させ、
前記清掃機構が前記第１ホイールと接触するのに応答して、前記第１ホイール又は前記清掃機構を回転させる、
ように構成される、ロボット。

【発明の詳細な説明】

【背景技術】

【0001】

人々が店へ行くのを避けようとするのにつれて、品物のオンライン発注及び配達が増えている。更に、今日の社会では、清潔さに対する懸念も非常に大きい。その結果、多くの配達サービスは、接触のない配達サービスを提供する。このような接触のない配達サービスにおいて、荷物は、住宅の外に放置される。これは、荷物内部の製品の損傷のリスク又は荷物の盗難の可能性を増す。荷物を配達するために住宅の中に入る配達サービスは、汚れ、塵、バクテリア、ウィルス又はその他の物質が住宅へ入るリスクを増す。

【発明の概要】

【0002】

本開示の形態は、添付図面と一緒に読めば下記の詳細な説明からよく理解される。なお、産業界の標準的慣例にしたがい、様々な特徴物は縮尺通りには描かれていない。実際、様々な特徴物の寸法は、説明を明確にするために任意に増減される場合がある。

【図面の簡単な説明】

【0003】

【図1A】図１Ａは、いくつかの実施形態に従った住宅の入口通路に在るロボットの側面図である。

【図1B】図１Ｂは、いくつかの実施形態に従ったロボットの底面図である。

【図1C】図１Ｃは、いくつかの実施形態に従ったロボットの底面図である。

【図2】図２は、いくつかの実施形態に従った住宅の入口通路に在るロボットの側面図である。

【図3】図３は、いくつかの実施形態に従ったロボットのためのホイール配列体の側面図である。

【図4】図４は、いくつかの実施形態に従ったロボットのためのホイール配列体の側面図である。

【図5A】図５Ａは、いくつか実施形態に従ったロボットのためのホイールの側面図である。

【図5B】図５Ｂは、いくつかの実施形態に従ったロボットのためのホイールの前面図である。

【図6】図６は、いくつかの実施形態に従ったロボットを制御するためのシステムの概略図である。

【図7】図７は、いくつかの実施形態に従ったロボットを使用する荷物を配達する方法のフローチャートである。

【図8】図８は、いくつかの実施形態に従ったコントローラのブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0004】

下記の開示は、提示される内容の様々な特徴を実現するための多様な実施形態又は実施例を提示する。構成要素、値、作動、材料、配列又はこれに類似するものの具体的な実施例について、本開示を単純化するために下で説明する。実施例は、当然、単なる実施例であって、限定的であることを意図しない。他の構成要素、値、作動、材料、配列又はこれに類似するものが想定される。例えば、以下の説明において第２特徴物の上への第１特徴物の形成は、第１及び第２特徴物が直接接触して形成される実施形態を含むことができ、又、第１特徴物と第２特徴物が直接接触しないように付加的特徴物が第１特徴物と第２特徴物との間に形成される実施形態を含むこともできる。更に、本開示は、様々な実施例において、参照番号及び／符号を繰り返す場合がある。この繰返しは、単純化及び明確化のためであり、それ自体で様々な実施形態及び／又は論証される構成の間の関係を示すものではない。

【0005】

更に、「下」、「下方」、「下側」、「上方」、「上側」及びこれに類似する空間関連の用語は、本明細書において、図に示す１つの要素又は特徴物と他の要素又は特徴物との関係を説明する際に説明を容易にするために使用される。空間関連の用語は、図に示す向きに加えて使用中又は作動中の機器の様々な向きを包括することを意図する。装置は、それ以外の方向を向くことができ（９０度回転して又はその他の向きに）、本明細書において使用する空間関連の記述は、同様にこれに応じて解釈できる。

【0006】

ロボット及びドローン配達は、オンラインショッピングが増加するにつれて増加しており、配達会社は、配達プロセッサの自動化を模索している。例えば、計画されているトヨタスマートシティにおいて、ロボットは、配送センタから個人の住宅まで荷物を配達することが期待される。いくつかの実施形態において、住宅は、個人の家庭又は個人が働くオフィスである。いくつかの実施形態において、家庭は、単一世帯、タウンハウス、アパートメント又はその他の場所を含む。いくつかの例において、ロボットは、荷物を配達するために個人の住宅へ入ることが予想される。いくつかの実施形態において、ロボットは、住宅内の冷蔵庫又はパントリーなどの指定場所に荷物を置く。住宅への進入は、汚れ、塵、バクテリア、ウィルス及びその他の汚染物質が住宅へ進入するリスクを増大する。本開示によれば、ロボットは、汚染物質が住宅の少なくとも一部へ進入するリスクを減らすためにホイール交換特徴及び／又はホイール清掃特徴を備える。

【0007】

住宅内の清潔さを維持できるようにするために、いくつかの実施形態において、ロボットは、２セットのホイールを備える。一方のセットのホイールは、屋内用であり、他方のセットのホイールは屋外用である。ロボットは、屋外用ホイールを使用して配送センタから住宅まで移動する。ロボットが住宅に到着したら、ロボットは、いくつかの様式の１つで屋外用ホイールから屋内用ホイールに切り替える。

【0008】

さらに、多くの住宅は、靴を脱ぐ入口エリア又は玄関を含む。いくつかの例において、これらの入口エリアは、住宅の清潔さを維持できるようにするためにステップによって住宅の他の部分から分離される。入口通路を越えて荷物を配達するために、ロボットは、ステップが存在する場合これを識別して、住宅の他のエリアへ入るためにステップを越える。

【0009】

図１Ａは、いくつかの実施形態に従った、入口通路に在るロボット１００の側面図である。ロボット１００は、ボディ１１０とホイール配列体１２０とを含む。図１Ａは、明確化のために単一のホイール配列体１２０を含む。当業者は、ロボット１００が複数のホイール配列体を持つことができることが分かるだろう。例えば、いくつかの実施形態において、ロボット１００は、３つ又は４つのホイール配列体を含む。ロボット１００は、入口通路のフロア１３０上に在る。ステップ１４０が、住宅の他の部分からフロア１３０を分離する。ステップ面１４５は、ステップ１４０において住宅のレベルとフロア１３０の上面との間に延びる。ホイール配列体１２０は、コネクタ１２６によって接続された第１ホイール１２２と第２ホイール１２４とを含む。コネクタ１２６は、第１ホイール１２２又は第２ホイール１２４を選択式に展開できるようにするために中心軸の周りで回転するように構成される。

【0010】

ボディ１１０は、ホイール配列体１２０を部分的に収容するために使用可能である。ボディ１１０は、更に、ホイール配列体１２０及びボディ１１０内の他の要素に電力を供給するための充電式バッテリなどの電源を含む。ボディ１１０は、更に、ロボット１００を制御するように構成されたコントローラを含む。ボディ１１０は、更に、全地球測位システム（ＧＰＳ）アンテナ、光学設備、高周波（ＲＦ）検出器、赤外線（ＩＲ）検出器又はその他の適切な位置測定要素など、ロボット１００の位置を測定するために使用可能な要素を含む。いくつかの実施形態において、ボディ１１０は、ロボット１００へ荷物を挿入し且つロボット１００から荷物を取り出すために、アーム又はコンベアベルトなどのコンベアを含む。いくつかの実施形態において、ボディ１１０は、人に情報を提供するために、スピーカ又はディスプレイなどの通信機器を含む。いくつかの実施形態において、ボディ１１０は、ロボット１００の周囲を照明するために光源を含む。いくつかの実施形態において、ボディ１１０は、長方形である。いくつかの実施形態において、ボディ１１０は、長方形以外の形状を有する。いくつかの実施形態において、ボディ１１０は、住宅内部又はロボット１００が接触する他のものに対する損傷のリスクを減らすために軟らかい又はパッド付外部を含む。いくつかの実施形態において、ボディ１１０は、ボディ１１０内部へ後退するとき第１ホイール１２２又は第２ホイール１２４から塵を捕捉するように構成されたトレイを含む。

【0011】

いくつかの実施形態において、第１ホイール１２２又は第２ホイール１２４の少なくとも一方は、いつの時点でもボディ内部に配置される。いくつかの実施形態において、ボディ１１０は、更に、住宅に配達される荷物を収容するように構成される。いくつかの実施形態において、ボディ１１０は、雨、雪又はその他の塵などの外部要素から荷物を遮蔽するように荷物を収容するために構成される。いくつかの実施形態において、ボディ１１０は、ボディ１１０の上面に配達対象の荷物を支持するように構成される。いくつかの実施形態において、ボディ１１０は、配達対象の荷物の温度を維持できるようにするために構成された断熱コンパートメントを含む。いくつかの実施形態において、ボディ１１０は、配達対象の荷物を加熱するように構成された加熱コンパートメントを含む。いくつかの実施形態において、ボディ１１０は、配達対象の荷物を冷却するように構成された冷却コンパートメントを含む。

【0012】

ホイール配列体１２０は、荷物を受け取る配送センタから荷物を配達する指定された住宅まで及びその内部へロボット１００を推進するために使用可能である。ホイール配列体１２０は、検出されたロボット１００の位置に基づいて第１ホイール１２２又は第２ホイール１２４を選択的に展開するように構成される。いくつかの実施形態において、第１ホイール１２２は、住宅内部でロボット１００を推進するために使用される。いくつかの実施形態において、第２ホイール１２４は、住宅外部でロボット１００を推進するために使用される。いくつかの実施形態において、第１ホイール１２２及び第２ホイール１２４は、別個に、ゴム、プラスチック又は別の適切な材料を含む。いくつかの実施形態において、第１ホイール１２２及び第２ホイール１２４は、同じ材料を含む。いくつかの実施形態において、第１ホイール１２２は、第２ホイール１２４より軟らかい材料を含む。第１ホイール１２２のより軟らかい材料は、フロア１３０又は住宅内のその他の面を傷つけるリスクを減らす。第２ホイール１２４のより硬い材料は、道路及び歩道など外部面を往来するとき第２ホイール１２４の摩耗を減少できるようにする。

【0013】

コネクタ１２６は、第１ホイール１２２及び第２ホイール１２４の両方に接続される。コネクタ１２６は、第１ホイール１２２又は第２ホイール１２４を選択的に展開するために第１ホイール１２２及び第２ホイール１２４の位置を変えるためにコネクタ１２６の中心軸の周りを回転するように構成される。いくつかの実施形態において、コネクタ１２６は、ボディ１１０の内部に在る。いくつかの実施形態において、コネクタ１２６は、ボディ１１０の外部へ突出する。いくつかの実施形態において、ボディ１１０の一部分は、コネクタ１２６と一緒に回転する。いくつかの実施形態において、コネクタ１２６は、第１ホイール１２２と第２ホイール１２４との間の距離を調節するように構成される。例えば、いくつかの実施形態において、コネクタ１２６は、ロボット１００がステップ１４０を越えるためにフロア１３０とボディ１１０との間の距離を増大するために、第１ホイール１２２と第２ホイール１２４との間の距離を増大するように構成される。

【0014】

フロア１３０は、住宅内部の又はステップ１４０に隣接する面である。いくつかの実施形態において、フロア１３０は、住宅の入口通路又は玄関にある。いくつかの実施形態において、フロア１３０は、住宅のロビーに在る。いくつかの実施形態において、フロア１３０は、木材又はタイルなどの硬い面を含む。いくつかの実施形態において、ラグ又はカーペットが少なくとも部分的にフロア１３０を被覆する。

【0015】

ステップ１４０は、フロア１３０を住宅の他のエリアから分離する。図１Ａのステップ１４０は、上り段である。いくつかの実施形態においてステップ１４０は下り段である。ステップ面１４５は、フロア１３０からステップ１４０への移行部である。いくつかの実施形態において、ステップ１４０は、フロア１３０と同じレベルであり、ステップ面１４５は、敷居又はフロア１３０とステップ１４０との間の境界である。ステップ面１４５は、ロボット１００がフロア１３０からステップ１４０への移行を識別するのを助ける。例えば、いくつかの実施形態において、ステップ面は、ロボット１００が、ステップ１４０の高さ、方向（上り又は下り）、及び／又は正確な位置を測定できるようにするために識別情報を含む。いくつかの実施形態において、識別情報は、例えば、ボディ１１０の中のＲＦ検出器を使用してロボット１００によって読み取り可能な無線周波識別（ＲＦＩＤ）タグを含む。いくつかの実施形態において、識別情報は、例えばボディ１１０の中の光学検出器を使用してロボット１００によって検出可能なシンボル、Ｑコード、バーコード又は他の適切なサインなどの光学的に検出可能なサインを含む。いくつかの実施形態において、ロボット１００は、例えばボディ１１０の中の光学検出器によって、ロボット１００によって捕捉された画像に基づいて、ステップ面１４５を識別できる。

【0016】

ステップ面１４５を検出すると、ボディ１１０内のコントローラは、ロボット１００をステップ面１４５に近接して位置付けるためにホイール配列体１２０を制御する。その後、コントローラは、中心軸の周りでコネクタ１２６を回転することによって第１ホイール１２２を展開するためにホイール配列体１２０を制御する。その結果、第１ホイール１２２は、ボディ１１０内部からボディ１１０外部へ移動し、第２ホイール１２４は、ボディ１１０外部からボディ１１０内部へ移動する。いくつかの実施形態において、第１ホイール１２２は、ロボット１００がステップ１４０を越える前に展開される。即ち、第１ホイール１２２は、フロア１３０上に展開される。いくつかの実施形態において、第１ホイール１２２は、第１ホイール１２２がフロア１３０に接触しないように、ステップ１４０の表面に展開される。

【0017】

ロボット１００がステップ１４０を越えたら、ロボット１００は、第１ホイール１２２で住宅の他のエリアの中へ入り、荷物が配達される住宅内の場所まで進む。その後、ロボット１００は、ステップ１４０まで戻る。ロボット１００は、ステップ１４０を越えて、フロア１３０まで戻り、第２ホイール１２４を展開する。ロボット１００は、その後住宅を出て、配送センタへ戻るか、又は配達ルートに沿って次の住宅へ向かう。

【0018】

図１Ｂは、いくつかの実施形態に従ったロボット１００の底面図である。ボディ１１０は、ボディ１１０の底面の第１側に沿って延びる第１開口１１５ａを含む。ボディ１１０は、更に、ボディ１１０の底面の第２側に沿って延びる第２開口１１５ｂを含む。第１開口１１５ａ及び第２開口１１５ｂ（まとめて開口１１５と称する）は、ボディ１１０の底面の大部分に沿って延びる。開口１１５は、ボディ１１０の内部とボディ１１０の外部との間のアクセスを与える。開口１１５は、ホイール配列体１２０が第１ホイール１２２又は第２ホイール１２４を選択的に展開できるようにする。いくつかの実施形態において、複数のホイール配列体１２０は開口１１５の各々に沿って位置付けられる。例えば、いくつかの実施形態において、ロボット１００は、４つのホイール配列体１２０を含み、２つのホイール配列体１２０は開口１１５の各々と関連付けられる。

【0019】

いくつかの実施形態において、開口１１５は、第１ホイール１２２と第２ホイール１２４との切替え中に開き、切替えが完了したら閉まるように構成されたドアを含む。このようにして、ボディ１１０内のホイールは、外部環境から保護され、かつ／又は住宅内を移動しながら住宅内部に塵を落とす可能性を減らす。いくつかの実施形態において、開口１１５は、開口１１５内にブラシ又は可撓性フラップを含む。ブラシ又は可撓性フラップは、切替え時にホイールから塵を除去できるようにする。いくつかの実施形態において、ブラシ又は可撓性フラップは、住宅へ塵を入れないようにする点では開口部１１５のドアほど効果的ではない。しかし、ブラシ又は可撓性フラップは、それほどスペースを占めず、また、経時的な故障及びホイールの切替えを阻害するリスクを持つ可動部品を含まない。

【0020】

図１Ｃは、いくつかの実施形態に従ったロボット１００の底面図である。図１Ｂと異なり、図１Ｃは、第１開口１１７ａ、第２開口１１７ｂ、第３開口１１７ｃ及び第４開口１１７ｄを含み、これらをまとめて開口１１７と称する。開口１１５と異なり、開口１１７は、比較的短く、ボディ１１０のコーナーに近接して配置される。いくつかの実施形態において、開口１１７は、単一のホイール配列体１２０を受け入れる。いくつかの実施形態において、開口１１７は、ドアを含む。いくつかの実施形態において、開口１１７はブラシ又は可撓性フラップを含む。

【0021】

図１Ｂ及び１Ｃは、ホイール配列体１２０を受け入れるためのボディの開口の２つの可能な配列を含む。付加的な開口配列が本開示の範囲に含まれることが当業者には分かるだろう。例えば、いくつかの実施形態において、ホイール配列体は三輪配列である。

【0022】

図２は、いくつかの実施形態に従った入口通路に在るロボット２００の側面図である。ロボット２００は、ロボット１００と同様であり、同じ要素は同じ参照番号を有する。ロボット１００と同様のロボット２００の要素については、簡潔化のためにここでは説明しない。ロボット１００と比較すると、ロボット２００は、第１ホイール配列体２２０ａと第２ホイール配列体２２０ｂとを含む（まとめて、ホイール配列体２２０と称する）。図２は、２つのホイール配列体２２０を含むが、当業者は、いくつかの実施形態においてロボット２００が２つを超えるホイール配列体を含むことが分かるだろう。

【0023】

第１ホイール配列体２２０ａは、コネクタ２２６ａに接続された第１ホイール２２２ａを含む。第１ホイール２２２ａは、第１ホイール１２２（図１）と同様である。第１ホイール２２２ａは、ボディ１１０内部の第１位置Ｐ１と少なくとも部分的にボディ１１０外部の第２位置Ｐ２との間で第１ホイール２２２ａを移動するためにコネクタ２２６ａに接続される。いくつかの実施形態において、第２位置Ｐ２は、完全にボディ１１０外部に在る。いくつかの実施形態において、第２位置Ｐ２は、部分的にボディ１１０内部に在る。

【0024】

第１ホイール配列体２２０ａは、更に、コネクタ２２８ａに接続された第２ホイール２２４ａを含む。第２ホイール２２４ａは、第２ホイール１２４（図１）と同様である。第２ホイール２２４ａは、ボディ１１０内部の位置から少なくとも部分的にボディ１１０外部の位置まで第２ホイール２２４ａを移動するためにコネクタ２２８ａに接続される。第１ホイール２２２ａと同様に、第２ホイール２２４ａは、完全にボディ１１０外部に在るように移動可能であるか、又はいくつかの実施形態において部分的にボディ１１０外部に在るように移動可能である。

【0025】

第２ホイール配列体２２０ｂは、第１ホイール配列体２２０ａと同様である。第１ホイール配列体２２０ａと同様の第２ホイール配列体２２０ｂの構成要素は、「ａ」の代わりに「ｂ」が付いた同様の参照番号を持つ。第１ホイール配列体２２０ａと比べて、第２ホイール配列体２２０ｂは、ボディ１１０の反対端に在る。第１ホイール配列体２２０ａ及び第２ホイール配列体２２０ｂは、別個にボディ１１０の中のコントローラによって制御可能である。

【0026】

ステップ面１４５を検出すると、ボディ１１０内部のコントローラは、ロボット１００をステップ面１４５に近接して位置付けるために、第１ホイール配列体２２０ａ及び第２ホイール配列体２２０ｂを制御する。コントローラは、その後、中心軸に沿ったコネクタ２２６ａの並進移動によって第１ホイール２２２ａを展開するために第１ホイール配列体２２０ａを制御する。その結果、第１ホイール２２ａは第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ移動する。その結果、第１ホイール２２２ａは、ステップ１４０と接触する。いくつかの実施形態において、第２位置Ｐ２は、少なくとも部分的にボディ１１０の外部である予め設定された位置である。いくつかの実施形態において、第２位置Ｐ２は、荷物を倒すリスクを減らすためにボディ１１０を水平状態に維持するために第１ホイール２２２ａの展開中に測定される。第１ホイール２２２ａがボディ１１０を支えることができたら、コントローラは、第２ホイール２２４ａからの塵がステップ１４０に置かれないようにするために、ボディ１１０内部の位置まで後退させるように第２ホイール２２４ａを制御する。第２ホイール２２４ａの後退後、コントローラは第１ホイール配列体２２０ａ及び第２ホイール配列体２２０ｂを制御して、第２ホイール配列体２２０ｂがステップ面１４５に近接するようにロボット２００を移動する。第１ホイール配列体２２０ａに関して上述した展開プロセスが、第２ホイール配列体２２０ｂで繰り返される。

【0027】

第１ホイール配列体２２０ａ及び第２ホイール配列体２２０ｂの両方がステップ１４０に乗ったら、ロボット２００は、第１ホイール２２２ａ及び第１ホイール２２２ｂで住宅の他のエリア中へ入り、荷物を配達すべき住宅内の場所まで進む。その後、ロボット２００はステップ１４０まで戻る。ロボット２００は、その後ステップ１４０を越えてフロア１３０へ戻り、第１ホイール２２２ａ及び第１ホイール２２２ｂの展開に関して上述した態様とは逆に、第２ホイール２２４ａ及び第２ホイール２２４ｂを展開する。ロボット２００は、その後住宅を出て、配送センタへ戻るか又は配達ルートに沿って次の住宅へ向かう。

【0028】

上述した説明はホイール配列体２２０のホイールの並進移動についてであるが、当業者は、回転運動も可能であることが分かるはずである。更に、図２の第１ホイール２２２ａは、第２ホイール２２４ａのすぐ前にあるが、いくつかの実施形態において、第１ホイール２２２ａは、図２のページの中へ向かう方向に第２ホイール２２４ａからオフセットされる。

【0029】

図３は、いくつかの実施形態に従ったロボットのためのホイール配列体３００の側面図である。ホイール配列体３００は、コネクタ３２６に接続されたホイール３２２を含む。ブラシ３３０もコネクタ３２６に接続されて、ホイール３２２の上方の第３位置Ｐ３からホイール３２２と接触する第４位置Ｐ４まで移動可能である。ブラシ３３０は、ホイール３２２が住宅の中に塵を運ぶリスクを減らすためにホイール３２２から塵を除去するために、ホイール３２２に対して回転するように構成される。いくつかの実施形態において、ホイール３２２は、第１ホイール１２２（図１）と同様である。

【0030】

上述した説明はブラシ３３０の並進移動に関するが、当業者は、回転運動も可能であることが分かるはずである。更に、ブラシ３３０は、図３において、ホイールのすぐ上方の位置に在るが、いくつかの実施形態において、ブラシ３３０の中心は、ホイール３２２の中心からオフセットされてもよい。

【0031】

ホイール配列体３００は、ロボット１００（図１）及びロボット２００（図２）の両方において使用可能である。いくつかの実施形態において、ホイール配列体３００は、ボディ１１０内部に在るホイールを清掃するために使用される。例えば、いくつかの実施形態において、ホイール配列体３００は、第１位置Ｐ１（図２）に在る第１ホイール２２２ａ又はボディ１１０の内部の第１ホイール１２２（図１）を清掃するために使用される。いくつかの実施形態において、ホイール配列体３００は、ボディ１１０の外部に在るホイールを清掃するために使用される。例えば、いくつかの実施形態において、ホイール配列体３００は、フロア１３０（図１）と接触する展開位置に在る第２ホイール１２４又は位置Ｐ２に在る第１ホイール２２２ａ（図２）を清掃するために使用される。

【0032】

ホイール配列体３００は、ホイール配列体１２０（図１）又はホイール配列体２２０（図２）の代わりにも使用可能である。例えば、いくつかの実施形態において、ホイール配列体３００は、ロボット１００（図１）又はロボット２００（図２）が住宅へ入る前に単一のホイールを清掃するために使用される。

【0033】

例えば、ステップ面１４５を検出すると、ボディ１１０内のコントローラは、ホイール３２２に接触するようにブラシ３３０を制御し、ホイール３２２は、ブラシ３３０がホイール３２２から塵を除去するように回転する。いくつかの実施形態において、ブラシ３３０は、ホイール３２２と接触するように移動する。いくつかの実施形態において、ホイール３２２は、ブラシ３３０と接触するように移動する。いくつかの実施形態において、ホイール３２２及びブラシ３３０の両方が移動する。ホイール３２２から塵が除去された後、ホイール配列体３００を備えたロボット１００又はロボット２００は、住宅の他のエリアの中へ進む。ブラシ３３０は、住宅での塵の量を減らすために荷物の配達後ステップ面１４５まで戻ったらホイール３２２から塵を清掃するために使用されない。

【0034】

図４は、いくつかの実施形態に従ったロボットのためのホイール配列体４００の側面図である。ホイール配列体４００は、コネクタ４２６に接続されたホイール４２２を含む。カバー４４０は、ホイール４２２の外円周の周りに取り付けられる。カバー４４０は、ロボット、例えばロボット１００（図１）又はロボット２００（図２）が住宅の中へ入ったら、ホイール４２２が住宅の中へ塵を運び入れるリスクを減らすために、ホイール４２２上に取り付けられる。いくつかの実施形態において、ホイール４２２は、第１ホイール１２２（図１）と同様である。

【0035】

ホイール配列体４００は、ロボット１００（図１）及びロボット２００（図２）の両方に使用可能である。いくつかの実施形態において、ホイール配列体４００は、第１ホイール１２２（図１）又は第１ホイール配列体２２２ａ／２２２ｂ（図２）に使用される。いくつかの実施形態において、カバー４４０は、配送センタにおいてホイール４２２に取り付けられる。配送センタにおいてホイール４２２にカバー４４０を取り付けることによって、それ以前の配達によってホイール４２２が拾い上げた塵をその後の配達において住宅へ運ぶのを防止できるようにする。いくつかの実施形態において、カバー４４０は、住宅に設置された機械を使用してホイール４２２に取り付けられる。いくつかの実施形態において、ロボット１００（図１）又はロボット２００（図２）は、ホイール４２２をカバー４４０で被覆するように荷受人に指示する。いくつかの実施形態において、指示は、スピーカ又はディスプレイによって与えられる。

【0036】

ホイール配列体４００は、ホイール配列体３００（図３）と一緒でも使用可能である。例えば、いくつかの実施形態において、ホイール配列体３００は、ホイールを清掃するために使用可能であり、その後、カバー４４０がきれいなホイールに取り付けられる。

【0037】

ホイール配列体４００は、ホイール配列体１２０（図１）、ホイール配列体２２０（図２）、又はホイール配列体３００（図３）の代わりにも使用可能である。例えば、いくつかの実施形態において、ホイール配列体４００は、ロボット１００（図１）又はロボット２００（図２）が住宅へ入る前に、例えば住宅に設置された機械を使用して又はホイール４２２にカバー４４０を取り付けるよう荷受人に指示することによって、単一のホイールを被覆するために使用される。

【0038】

図５Ａは、いくつかの実施形態に従ったホイール５００の側面図である。ホイール５００は、内側ホイール５１０と外側ホイール５２０とを含む。いくつかの実施形態において、ホイール５００は、ホイール配列体１２０（図１）、ホイール配列体２００（図２）、ホイール配列体３００（図３）又はホイール配列体４００（図４）において使用可能である。ホイール５００は、例えば、配送センタから住宅まで移動するためにトラックシステム、例えばレイズドトラックシステム（raised track system）がロボットによって使用可能である場合に使用可能である。このようなトラックシステムにおいて、より小さい直径の内側ホイール５１０は、トラックに接触し、より大きい直径の外側ホイール５２０は、外側ホイール５２０への塵の蓄積を減らすためにトラックから離れている。したがって、外側ホイール５２０を使用してロボットが住宅へ入って住宅のフロアに接触したとき、ホイール５００の塵が住宅のフロアに運ばれるリスクが減る。

【0039】

図５Ｂは、いくつかの実施形態に従ったホイール５００の前面図である。いくつかの実施形態において、外側ホイール５２０は、ボディ１１０（図１）の中心部分により近い。いくつかの実施形態において、内側ホイール５１０は、ボディ１１０（図１）の中心部分により近い。

【0040】

当業者は、ホイール５００が上述のホイール配列体１２０、２２０、３００又は４００のどれとでも使用可能であることが分かるだろう。

【0041】

図６は、いくつかの実施形態に従ったロボットを制御するためのシステム６００の概略図である。システム６００は、第１ロボット６２０及び第２ロボット６３０と通信できる配送センタ６１０を含む。更に、第１ロボット６２０は、第２ロボット６３０とも通信できる。配送センタ６１０、第１ロボット６２０及び第２ロボット６３０の間の通信は、無線通信及び／又は有線通信を使用して可能である。

【0042】

配送センタ６１０は、住所、荷物情報、ルート情報及び配達命令などの情報を伝えるために、第１ロボット６２０及び第２ロボット６３０と通信できる。第１ロボット６２０及び第２ロボット６３０は、配達状態、ロボットの位置及び作動状態などの情報を伝えるために配送センタ６１０と通信できる。いくつかの実施形態において、荷物の配達は、ロボットが住宅へのドアを開けることを含む。いくつかの実施形態において、第１ロボット６２０及び第２ロボット６３０は、住宅のドアを開けるための情報を受け取るため、又はドアを開けるための要請が失敗したと言う通知を配送センタ６１０へ与えるために配送センタ６１０と通信する。いくつかの実施形態において、ドアを開けるための要請が失敗したと通知した後、配送センタ６１０又は対応する第１ロボット６２０又は第２ロボット６３０は、ドアを開けることに失敗したことを荷受人に通知する。いくつかの実施形態において、通知は、携帯端末が荷受人へアラートを表示するように荷受人の携帯端末に送信される。

【0043】

第１ロボット６２０は、移動条件を更新するために第２ロボット６３０と通信できる。例えば、歩道がブロックされて歩道に沿った移動が妨げられる場合、ロボットはこの情報を共有できる。いくつかの実施形態において、第１ロボット６２０及び第２ロボット６３０の各々は、同じ荷受人宛ての荷物を持ち、荷受人の住所への妨害を最小限に抑えるために配達時間を調整できる。第１ロボット６２０及び第２ロボット６３０は、ロボット１００（図１）、ロボット２００（図２）、又はホイール配列体３００（図３）、ホイール配列体４００（図４）若しくはホイール５００（図５Ａ）を含むように修正されたロボット１００又はロボット２００のいずれかから選択できる。

【0044】

図７は、いくつかの実施形態に従った荷物を配達する方法７００のフローチャートである。方法７００は、ロボット１００（図１）、ロボット２００（図２）、又はホイール配列体３００（図３）、ホイール配列体４００（図４）若しくはホイール５００（図５Ａ）を含めるように修正されたロボット１００若しくはロボット２００のいずれかによって実現できる。

【0045】

動作７０５において、ロボットは、配送センタにおいて荷物を受け取る。いくつかの実施形態において、ロボットは、荷物がロボットの外面に固定されることによって荷物を受け取る。いくつかの実施形態において、ロボットは、荷物がロボットのボディ内部に挿入されることによって荷物を受け取る。いくつかの実施形態において、ロボットは、複数の荷物を受け取る。いくつかの実施形態において、様々な荷物は、ロボットのボディ内の様々なコンパートメントに入れられる。例えば、いくつかの実施形態において、１つの荷物は、ボディの中のクーラーコンパートメントに入れられ、別の荷物は、クーラーコンパートメント以外のコンパートメントに入れられる。ロボットが荷物を受け取るとき、ロボットは、荷物と関連付けられる住所情報を含む配達命令も受け取る。

【0046】

動作７１０において、ロボットは、配送センタから指定される住宅まで、第１ホイールセットを使用して移動する。指定された住宅は、受け取った配達命令に基づいて特定される。配送センタから指定された住宅までのルートは、指定された住宅の場所及びロボットの検出位置に基づいて特定される。いくつかの実施形態において、ルートは、ルートに沿った更新された情報に基づいて通過中に調節される。いくつかの実施形態において、第１ホイールセットは、第２ホイール１２４（図１）、第２ホイール２２４ａ及び２２４ｂ（図２）又はホイール配列体３００（図３）、ホイール配列体４００（図４）若しくはホイール５００（図５Ａ）に基づく修正版に対応する。

【0047】

任意の動作７１５において、ロボット又は配送センタは、住宅のドアを開くように住宅へ信号を送る。いくつかの実施形態において、信号は、無線で又は有線接続で送信される。いくつかの実施形態において、信号は無線周波数、赤外線周波数又はその他の適切な周波数を使用して送信される。いくつかの実施形態において、ドアは、ドアベルなど住宅と関連付けられる機器によって送られる認証要請に応答して送信されるロボットからの認証コードに応答して自動的に開く。いくつかの実施形態において、ロボット又は配送センタは、荷受人にドアを開けるようにアラートを送信し、荷受人は手で又はリモートでドアを開ける。いくつかの実施形態において、任意の動作７１５は、荷物が住宅の外部に配達される状況においては省略される。いくつかの実施形態において、配達命令に基づいて荷物が住宅の外部に配達されるか否かが判定される。

【0048】

動作７２０において、ロボットは、指定された住宅へ入る。ロボットは、第１ホイールセットを使用して住宅へ入る。いくつかの実施形態において、ロボットは、ステップ面１４５（図１）などのステップ又は敷居が検出されるまで住宅へ進入する。

【0049】

任意の動作７２５において、ロボットは、第１ホイールセットから第２ホイールセットへ移行する。いくつかの実施形態において、第２ホイールセットは、第１ホイール１２２（図１）、第１ホイール２２２ａ及び２２２ｂ（図２）又はホイール配列体３００（図３）、ホイール配列体４００（図４）又はホイール５００（図５Ａ）に基づく修正版に対応する。いくつかの実施形態において、第１ホイールセットから第２ホイールセットへの移行は、ステップ面１４５（図１）などのステップ又は敷居の検出に応答する。第１ホイールセットから第２ホイールセットへの移行は、様々な実施形態に関して上述したように実施される。いくつかの実施形態において、動作７２５は、ロボットが単一のホイールセットを含むとき省略される。いくつかの実施形態において、任意の動作７２５は、ステップ又は敷居が住宅のドアの場所と一致することに応答して動作７２０の前に実施される。

【0050】

任意の動作７３０において、第１ホイールセット及び／又は第２ホイールセットは、清掃されるか、又は、第１ホイールセット又は第２ホイールセットにカバーが取り付けられる。いくつかの実施形態において、第１ホイールセット及び／又は第２ホイールセットは、ブラシ３３０（図３）などの回転ブラシを使用して、又はホイールセットが開口１１５（図１Ｂ）若しくは開口１１７（図１Ｃ）などのブラシ若しくは可撓性フラップ開口を通り抜けることによって、清掃される。いくつかの実施形態において、カバーは、住宅にある機械によって第１ホイールセット又は第２ホイールセットに取り付けられる。いくつかの実施形態において、カバーは、スピーカ又はディスプレイを使用するロボットからの指示に応答して、荷受人によって第１ホイールセット又は第２ホイールセットに取り付けられる。いくつかの実施形態において、カバーは、ロボットが配送センサを出発する前に配送センタにおいて第２ホイールセットに取り付けられる。いくつかの実施形態において、動作７３０は、ホイール配列体３００（図３）又はホイール配列体４００（図４）が使用されないとき省略される。いくつかの実施形態において、動作７３０は、カバーが配送センタにおいて第２ホイールセットに取り付けられるとき動作７１０前に実施される。いくつかの実施形態において、動作７３０は、住宅への塵の運び入れを減らすためにロボットが住宅へ入る前に第１ホイールセット及び／又は第２ホイールセットが清掃される場合、動作７２０前に実施される。

【0051】

動作７３５において、荷物は、指定された住宅内部の指定場所に配達される。ロボットは、第２ホイールセット、清掃された第１ホイールセット若しくは第２ホイールセット、又はカバーを取り付けられた第１ホイールセット若しくは第２ホイールセットで指定場所まで移動する。指定場所は、配達命令に基づいて特定される。いくつかの実施形態において、ロボットは、荷物をロボットから取り去るためにアーム又はコンベアベルトなどのコンベアを含む。いくつかの実施形態において、ロボットは、荷受人が荷物をロボットから取り去るために、スピーカ又はディスプレイなどによって荷受人に指示を与える。いくつかの実施形態において、ロボットは、適切な荷物が住宅に配達されるようにするために、取り出された荷物を走査するように構成されたスキャナを含む。いくつかの実施形態において、配達確認メッセージが、荷物の配達後に配送センタへ送られる。

【0052】

任意の動作７４０において、ロボットは、第２ホイールセットから第１ホイールセットへ移行する。いくつかの実施形態において、第２ホイールセットから第１ホイールセットへの移行は、ステップ面１４５（図１）などのステップ又は敷居の検出に応答して行われる。第２ホイールセットから第１ホイールセットへの移行は、様々な実施形態に関連して上述したように実施される。いくつかの実施形態において、動作７４０は、ロボットが単一のホイールセットを含むときには省略される。

【0053】

動作７４５において、ロボットは、配送センタへ戻るか又は次の指定された住宅へ進む。いくつかの実施形態において、ロボットは、ロボットがそれ以上配達する荷物を持たないとき配送センタへ戻る。いくつかの実施形態において、ロボットは、付加的な配達荷物に関連付けられる配達命令に基づいて次の指定された住宅へ進む。

【0054】

当業者は、方法７００がいくつかの実施形態において付加的な動作を含むことが分かるだろう。例えば、いくつかの実施形態において、方法７００は、配達後ドアが適切に閉められたことを荷受人に知らせるために、荷物の配達後に住宅の閉められたドアの画像を捕捉するための動作を含む。いくつかの実施形態において、上述のような方法７００の動作は、省略される。いくつかの実施形態において、方法７００の動作の順番は、上述の動作とは異なる順番などに修正される。

【0055】

図８は、いくつかの実施形態に従ったコントローラ８００の概略図である。コントローラ８００は、ロボット１００（図１）若しくはロボット２００（図２）などのロボットにおいて、又は配送センタ６１０（図６）などの配送センタにおいて、コントローラとして使用可能である。コントローラ８００は、ハードウェアプロセッサ８０２と、コンピュータプログラムコード８０６、即ち１組の実行可能な命令でコード化、即ちこれを記憶する非一時的コンピュータ可読媒体８０４と、を含む。コンピュータ可読記憶媒体８０４は、メモリアレイを生成するために製造機械とインターフェイスするための命令８０７でコード化される。プロセッサ８０２は、バス８０８を介してコンピュータ可読記憶媒体８０４に電気的に結合される。プロセッサ８０２は、バス８０８を介してＩ／Ｏインターフェイス８１０にも電気的に結合される。ネットワークインターフェイス８１２も、バス８０８を介してプロセッサ８０２に電気的に接続される。ネットワークインターフェイス８１２は、ネットワーク８１４に接続されるので、プロセッサ８０２及びコンピュータ可読記憶媒体８０４は、ネットワーク８１４を介して外部要素に接続できる。プロセッサ８０２は、方法７００において説明する動作及び／又は図１～６に関連して上で説明する動作の一部分又は全てを実行するためにコントローラ８００を使用可能にするために、コンピュータ可読記憶媒体８０４においてコード化されたコンピュータプログラムコード８０６を実行するように構成される。

【0056】

いくつかの実施形態において、プロセッサ８０２は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、マルチプロセッサ、分散処理システム、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）及び／又は適切な処理ユニットである。

【0057】

いくつかの実施形態において、コンピュータ可読記憶媒体８０４は、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線及び／又は半導体システム（又は装置又は機器）である。例えば、コンピュータ可読記憶媒体８０４は、半導体又はソリッドステートメモリ、磁気テープ、着脱式コンピュータディスケット、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）、剛性磁気ディスク及び／又は光ディスクを含む。光ディスクを使用するいくつかの実施形態において、コンピュータ可読記憶媒体８０４は、コンパクトディスク読取り専用メモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、コンパクトディスク読取り／書込み（ＣＤ－Ｒ／Ｗ）及び／又はデジタルビデオディスク（ＤＶＤ）を含む。

【0058】

いくつかの実施形態において、記憶媒体８０４は、コントローラ８００の作動を可能にするように構成されたコンピュータプログラムコード８０６を記憶する。いくつかの実施形態において、記憶媒体８０４は、コントローラ８００が作動するために必要な情報及び配達命令パラメータ８１６、位置情報パラメータ８１８、荷物情報パラメータ８２０及び／又はコントローラ８００を作動するための実行可能な１組の命令などのコントローラ８００の作動時に生成された情報も記憶する。

【0059】

いくつかの実施形態において、記憶媒体８０４は、住宅のドア又は荷受人と関連付けられる携帯端末などの外部機器とインターフェイスするための命令８０７を記憶する。命令８０７は、外部機器が読み取れる命令をプロセッサ８０２が生成できるようにする。

【0060】

システム８００は、Ｉ／Ｏインターフェイス８１０を含む。Ｉ／Ｏインターフェイス８１０は、外部回路構成に結合される。いくつかの実施形態において、Ｉ／Ｏインターフェイス８１０は、プロセッサ８０２に情報及びコマンドを通信するためのキーボード、キーパッド、マウス、トラックボール、トラックパッド及び／又はカーソル方向キーを含む。

【0061】

コントローラ８００は、プロセッサ８０２に結合されたネットワークインターフェイス８１２を含む。ネットワークインターフェイス８１２は、コントローラ８００がネットワーク８１４と通信できるようにし、ネットワークに１つ又は複数の他のコンピュータシステムが接続される。ネットワークインターフェイス８１２は、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）、ＷＩＦＩ、ＷＩＭＡＸ、ＧＰＲＳ又はＷＣＤＭＡ（登録商標）などの無線ネットワークインターフェイス又はＥＴＨＥＲＮＥＴ（登録商標）、ＵＳＢ又はＩＥＥＥ－１３９４などの有線ネットワークインターフェイスを含む。いくつかの実施形態において、図１～７において上で説明するプロセスは、２つ又はそれ以上のコントローラ８００において実現され、配達命令、荷物情報及び位置情報などの情報は、ネットワーク５１４を介して様々なコントローラ８００間で交換される。

【0062】

ここで説明する１つの形態は、ロボットに関する。ロボットは、内部開口を有するボディを含む。ロボットは、内部開口から外へ展開し且つ内部開口の中に後退するように構成された第１ホイールを更に含む。ロボットは、内部開口から外へ展開し且つ内部開口の中へ後退するように構成された第２ホールを更に含む。ロボットは、更に、ロボットの位置を測定するように構成されたセンサを含む。ロボットは、第１ホイール及び第２ホイールの各々を制御するように構成されたコントローラを更に含み、コントローラは、ロボットの位置が予め設定された位置に在ることに応答して、第２ホイールを内部開口から外へ展開させ且つ第１ホイールを内部開口の中へ後退させるように構成される。いくつかの実施形態において、ロボットは、ドアを更に含み、ドアは、第２ホイールが内部開口から外へ展開するのに応答して開くように構成される。いくつかの実施形態において、ドアは、第１ホイールが内部開口の中へ後退するのに応答して閉まるように構成される。いくつかの実施形態において、ロボットは、更に、ブラシエンクロージャを更に含み、第１ホイールは、内部開口の中への後退する間にブラシエンクロージャを通り抜けるように構成される。いくつかの実施形態において、ロボットは、清掃機構を更に含み、第１ホイール又は第２ホイールの少なくとも一方は、清掃機構に接触するように構成される。いくつかの実施形態において、第１ホイール又は第２ホイールの少なくとも一方は、清掃機構と接触している間に回転するように構成される。いくつかの実施形態において、センサは、無線周波識別（ＲＦＩＤ）タグ、光学感知、又は赤外線感知の少なくとも１つに基づいてロボットの位置を測定するように構成される。いくつかの実施形態において、コントローラは、内部開口から第２ホイールを外へ展開するために第２ホイールを回転されるように構成される。いくつかの実施形態において、コントローラは、内部開口の中へ第１ホイールを後退させるために第１ホイールを回転させるように構成される。いくつかの実施形態において、コントローラは、第２ホイールの回転と同時に第１ホイールを回転させるように構成される。いくつかの実施形態において、コントローラは、内部開口から第２ホイールを外へ展開するために第２ホイールを並進するように構成される。

【0063】

本明細書に説明する１つの形態は、ロボットに関する。ロボットは、荷物を受け入れるための開口を有するボディを含む。ロボットは、ボディから外へ展開し且つボディの中へ後退するように構成された第１ホイールを含む。ロボットは、ボディから外へ展開し且つボディの中へ後退するように構成された第２ホイールを更に含む。ロボットは、第１ホイール及び第２ホイールの各々を制御するように構成されたコントローラを更に含む。コントローラは、ロボットを第１場所から第２場所（第２場所は住宅である）まで推進するために第１ホイールを制御し、住宅においてステップ又は敷居の存在を検出し、ステップ又は敷居の検出に応答して第２ホイールをボディから外へ展開させ、ステップ又は敷居の検出に応答して第１ホイールをボディの中へ後退させるように構成される。いくつかの実施形態において、後退位置において、第２ホイールは、垂直方向に第１ホイールと整列する。いくつかの実施形態において、後退位置において、第２ホイールは、水平方向に第１ホイールからオフセットする。いくつかの実施形態において、コントローラは、第２ホイールを展開させるのと同時に第１ホイールを後退させるように構成される。いくつかの実施形態において、コントローラは、第２ホイールを展開させたのちに第１ホイールを後退させるように構成される。いくつかの実施形態において、ロボットは、第２ホイールの外周の周りにカバーを更に含む。いくつかの実施形態において、第２ホイールは、外周の周りに第２カバーを維持したまま展開するように構成される。いくつかの実施形態において、ロボットは、清掃機構を更に含み、清掃機構は、第１ホイール又は第２ホイールの少なくとも一方から塵を除去するように構成される。

【0064】

本明細書に説明する１つの形態は、ロボットに関する。ロボットは、荷物を受け入れるための開口を有するボディを更に含む。ロボットは、ボディに取り付けられた第１ホイールを更に含む。ロボットは、清掃機構を更に含み、清掃機構は、第１ホイールに対して移動可能である。ロボットは、第１ホイール及び清掃機構の各々を制御するように構成されたコントローラを更に含む。コントローラは、ロボットを第１場所から第２場所（第２場所は住宅である）まで推進するために第１ホイールを制御し、住宅においてステップ又は敷居の存在を検出し、ステップ又は敷居の検出に応答して第１ホイールに接触するように清掃機構を移動させ、清掃機構が第１ホイールと接触するのに応答して第１ホイール又は清掃機構を回転させるように構成される。

【0065】

当業者は本開示の形態をよく理解できるように、上にいくつかの実施形態の特徴を概説する。当業者は、本明細書に紹介する実施形態の同じ目的を実行しかつ／又は同じ利点を得るために他のプロセス及び構造を設計又は修正するための基礎として本開示を容易に使用できることが分かるはずである。当業者は、又、これらの同等の構成が本開示の主旨及び範囲から逸脱せず、かつ本開示の主旨及び範囲から逸脱することなく様々な変更、代替及び修正を加えることができることが分かるはずである。

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7】

【図8】