特許 7400961 搬送システム、制御方法、及び制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-11

(45)【発行日】2023-12-19

(54)【発明の名称】搬送システム、制御方法、及び制御装置

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20231212BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2022522431

(86)(22)【出願日】2020-05-14

(86)【国際出願番号】 JP2020019244

(87)【国際公開番号】W WO2021229746

(87)【国際公開日】2021-11-18

【審査請求日】2022-10-31

(73)【特許権者】

【識別番号】000004237

【氏名又は名称】日本電気株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109313

【弁理士】

【氏名又は名称】机 昌彦

(74)【代理人】

【識別番号】100149618

【弁理士】

【氏名又は名称】北嶋 啓至

(72)【発明者】

【氏名】熊谷 太一

(72)【発明者】

【氏名】吉田 裕志

(72)【発明者】

【氏名】安田 真也

【審査官】影山 直洋

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－２１９７３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２１８１９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２０８７８２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物資を搬送する第１搬送装置と、前記第１搬送装置を制御する制御装置と、を含み、
前記制御装置は、
ステーションにおいて実施される作業が完了した前記物資の数を示す進捗情報に基づいて、前記作業が完了した物資を搬送する第２搬送装置の走行状況を予測する予測手段と、
前記予測手段が予測した前記第２搬送装置の走行状況に応じて、前記第１搬送装置の走行計画を決定する決定手段と、
前記走行計画に基づいて、前記第１搬送装置を制御する制御手段と、を備える
ことを特徴とする搬送システム。

【請求項2】

前記予測手段は、前記ステーションの次に前記物資が搬送される第２ステーションにおいて第２作業が完了した前記物資の数に関する第２の進捗情報に基づいて、前記第２搬送装置の走行状況を予測する、
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記第２搬送装置は、前記制御装置とは異なる他の制御装置により制御される、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記予測手段は、前記走行状況として、各搬送経路において前記第２搬送装置が走行中である確率を予測する、
ことを特徴とする請求項１～３の何れか一項に記載の搬送システム。

【請求項5】

前記予測手段は、前記走行状況として、前記第２搬送装置の現在位置を予測する、
ことを特徴とする請求項１～３の何れか一項に記載の搬送システム。

【請求項6】

ステーションにおいて実施される作業が完了した物資の数を示す進捗情報に基づいて、前記作業が完了した物資を搬送する第２搬送装置の走行状況を予測し、
前記走行状況に応じて、前記物資を搬送する第１搬送装置の走行計画を決定し、
前記走行計画に基づいて、前記第１搬送装置を制御する、
ことを特徴とする制御方法。

【請求項7】

前記ステーションの次に前記物資が搬送される第２ステーションにおいて第２作業が完了した前記物資の数に関する第２の進捗情報に基づいて、前記第２搬送装置の走行状況を予測する、
ことを特徴とする請求項６に記載の制御方法。

【請求項8】

前記第２搬送装置は、前記第１搬送装置を制御する制御装置とは異なる制御装置に制御されることを特徴とする請求項６または７に記載の制御方法。

【請求項9】

ステーションにおいて実施される作業が完了した物資の数を示す進捗情報に基づいて、前記作業が完了した物資を搬送する第２搬送装置の走行状況を予測する予測手段と、
前記走行状況に応じて、前記物資を搬送する第１搬送装置の走行計画を決定する決定手段と、
前記走行計画に基づいて、前記第１搬送装置を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする制御装置。

【請求項10】

前記予測手段は、前記ステーションの次に前記物資が搬送される第２ステーションにおいて第２作業が完了した前記物資の数に関する第２の進捗情報に基づいて、前記第２搬送装置の走行状況を予測する、
ことを特徴とする請求項９に記載の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送装置を制御する搬送システム、制御方法、及び制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

工場における生産や倉庫における物流など、物資の搬送を伴う作業においては、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）などの搬送装置が広く利用されている。このような搬送装置は、通常、搬送装置を制御する制御装置と共に搬送システムを構成する。この場合、搬送装置は、制御装置から提供された走行計画に従って物資の搬送を行う。このような搬送システムを開示した文献としては、例えば、特許文献１～５などが挙げられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１９／１２３６６０号

【文献】特開２０１８‐１４７３０６号公報

【文献】特開２００５‐３５２８６２号公報

【文献】特開平９‐２２５７８３号公報

【文献】特開平６‐１０２９３１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

工場や倉庫などにおいては、異なる製造者により製造された複数の搬送システムが導入されることがある。異なる製造者により製造された搬送システムの間では、制御装置が搬送装置の走行計画を決定するアルゴリズム（「搬送政策」とも呼ばれる）の同一性が保証されない。また、異なる製造者により製造された複数の搬送システムの間では、搬送装置の走行計画等の情報を共有する仕組みも整えられていない。

【0005】

このため、第１の搬送システムに属する搬送装置と第２の搬送システムに属する搬送装置とで、搬送経路が交差したり現在位置が近接したりする事態が容易に生じ得る。搬送装置が衝突回避機能を有している場合、このような事態が生じても搬送装置の衝突は避けられる。しかしながら、搬送装置の衝突回避機能が働いた場合、当初の想定より搬送時間が余計にかかり、搬送効率が低下する。例えば、２つの搬送装置が互いの衝突回避機能により停止した場合、現場に駆け付けた作業者が復旧作業を完了するまでデッドロック状態が解消されず、生産や物流に深刻な遅滞をもたらす場合がある。

【0006】

本発明の一態様は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、搬送効率の低下が生じ難いように、搬送装置を制御する技術を実現することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様に係る搬送システムは、物資の搬送を伴う作業に利用される第１搬送装置と、制御装置と、を含み、前記制御装置は、前記作業の進捗を表す進捗情報に基づいて、前記作業に利用される第２搬送装置の走行状況を予測する予測手段と、前記予測手段が予測した前記第２搬送装置の走行状況に応じて、前記第１搬送装置の走行計画を決定する決定手段と、前記走行計画に基づいて、前記第１搬送装置を制御する制御手段と、を備える。

【0008】

本発明の一態様に係る制御方法は、制御装置が、物資の搬送を伴う作業の進捗を表す進捗情報に基づいて、前記作業に利用される第２搬送装置の走行状況を予測し、前記走行状況に応じて、前記作業に利用される第１搬送装置の走行計画を決定し、前記走行計画に基づいて、前記第１搬送装置を制御する。

【0009】

本発明の一態様に係る制御装置は、物資の搬送を伴う作業の進捗を表す進捗情報に基づいて、前記作業に利用される第２搬送装置の走行状況を予測する予測部と、前記走行状況に応じて、前記作業に利用される第１搬送装置の走行計画を決定する決定部と、前記走行計画に基づいて、前記第１搬送装置を制御する制御部と、を備える。

【発明の効果】

【0010】

本発明の一態様によれば、搬送効率の低下が生じ難いように第１搬送装置を制御することが可能な搬送システム、制御方法、及び制御装置を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の実施形態１に係る搬送システムが導入された工場の概要を示す平面図である。

【図2】図１に示す搬送システムで利用される管理情報の一例を示す図である。

【図3】図１に示す搬送システムの構成を示すブロック図である。

【図4】図１に示す搬送システムにおける制御方法を示すフローチャートである。

【図5】図１に示す進捗情報の一具体例を示すデータ構造図である。

【図6】図４に示す予測ステップの第１の具体例を示すフローチャートである。

【図7】図４に示す予測ステップの第２の具体例を示すフローチャートである。

【図8】図１に示す搬送システムにおける制御装置として動作するコンピュータのブロック図である。

【図9】本発明の実施形態２に係る制御装置の構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

＜実施形態１＞
（搬送システムの構成）
本発明の実施形態１に係る搬送システム１が導入された工場Ｆの構成について、図１を参照して説明する。図１は、工場Ｆの概要を示す平面図である。

【0013】

工場Ｆには、物資の搬送を担う搬送システム１及び搬送システム２と、生産を統括管理する生産管理装置３（請求の範囲における「管理装置」の一例）と、が導入されている。

【0014】

搬送システム１は、工場Ｆにおける生産に利用される一又は複数の搬送装置１１（請求の範囲における「第１搬送装置」の一例）と、搬送装置１１を制御する制御装置１２（請求の範囲における「制御装置」の一例）と、を含んでいる。搬送装置１１は、制御装置１２と無線通信可能に構成されている。搬送装置１１は、無線通信により制御装置１２から提供された走行計画に従って、原料、中間生成物、製品などの物資を工場Ｆ内に設けられた或るステーションから別のステーションに搬送する。本実施形態においては、搬送装置１１として、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）、すなわち、無人搬送車が用いられている。

【0015】

ここで、走行計画とは、搬送装置１１が物資を搬送するためにどのように走行すべきかを示す情報である。走行計画は、例えば、物資をピックアップする場所を示す情報（例えば、当該場所の名称、位置等）を含む。また、走行計画は、例えば、走行の開始時点または終了時点を示す情報を含む。また、走行計画は、例えば、物資を搬送する搬送経路を示す情報（経路の名称、１または複数の目的地、目的地の経由順序）を含む。また、走行計画は、例えば、一時停止に関する情報（一時停止する場所、停止期間等）を含む。また、走行計画は、走行方向の変更に関する情報（走行方向を変更する場所または時点、旋回角度・右左折・直進等といった走行方向変更内容、走行方向変更後の目的地、変更後に走行方向を維持して走行する期間）等を含む。また、走行計画は、例えば、走行中の姿勢、速度等を示す情報を含む。

【0016】

本実施形態において、搬送装置１１は、ステーションＡ１からステーションＡ２への物資の搬送、及び、ステーションＡ２からステーションＡ３への物資の搬送に利用される。ステーションＡ１からステーションＡ２への搬送経路σ１、及び、ステーションＡ２からステーションＡ３への搬送経路σ２は、予め定められた搬送経路であってもよいし、搬送装置１１が自律的に定めた搬送経路であってもよい。以下、搬送装置１１が利用するｉ番目のステーションのことを、ステーションＡｉとも記載し、ステーションＡｉとステーションＡｉ＋１とを繋ぐ搬送経路のことを、搬送経路σｉとも記載する。

【0017】

搬送システム２は、工場Ｆにおける生産に利用される一又は複数の搬送装置２１（請求の範囲における「第２搬送装置」の一例）と、搬送装置２１を制御する制御装置２２（請求の範囲における「他の制御装置」の一例）と、を含んでいる。搬送装置２１は、制御装置２２と無線通信可能に構成されている。搬送装置２１は、無線通信により制御装置２２から提供された走行計画に従って、原料、中間生成物、製品などの物資を工場Ｆ内に設けられた或るステーションから別のステーションに無人搬送する。本実施形態においては、搬送装置２１として、ＡＧＶ、すなわち、無人搬送車が用いられている。

【0018】

本実施形態において、搬送装置２１は、ステーションＢ１からステーションＢ２への物資の搬送、ステーションＢ２からステーションＢ３への物資の搬送、及び、ステーションＢ３からステーションＢ４への物資の搬送に利用される。ステーションＢ１からステーションＢ２への搬送経路τ１、ステーションＢ２からステーションＢ３への搬送経路τ２、及び、ステーションＢ３からステーションＢ４への搬送経路τ３は、予め定められた搬送経路であってもよいし、搬送装置２１が自律的に定めた搬送経路であってもよい。以下、搬送装置２１が利用するｉ番目のステーションのことを、ステーションＢｉとも記載し、ステーションＢｉとステーションＢｉ＋１とを繋ぐ搬送経路のことを、搬送経路τｉとも記載する。

【0019】

生産管理装置３は、制御装置１２及び制御装置２２の各々と無線通信又は有線通信可能に構成されており、無線通信又は有線通信により制御装置１２及び制御装置２２の各々に工場Ｆにおける生産の進捗状況を示す進捗情報３１を提供する。制御装置１２は、生産管理装置３から取得した進捗情報３１に基づいて、搬送システム１に含まれる搬送装置１１、換言すると、自装置（制御装置１２）の制御下にある搬送装置１１の走行計画を決定する。また、制御装置２２は、生産管理装置３から取得した進捗情報３１に基づいて、搬送システム２に含まれる搬送装置２１、換言すると、自装置（制御装置２２）の制御下にある搬送装置２１の走行計画を決定する。進捗情報３１の具体例については、参照する図面を代えて後述する。

【0020】

なお、本実施形態において、搬送システム１と搬送システム２とは、互いに異なる製造者によって設計及び製造されたシステムである。このため、制御装置１２が搬送装置１１の走行計画を決定するアルゴリズム（「搬送政策」と呼ばれることもある）と制御装置２２が搬送装置２１の走行計画を決定するアルゴリズムとの同一性は保証されていない。また、制御装置１２と制御装置２２との間で搬送装置１１の管理情報と搬送装置２１の管理情報とを共有する仕組みは設けられていない。

【0021】

換言すると、制御装置１２及び制御装置２２は、上述のように互いに異なる製造者によって設計及び製造されている。これにより、例えば、制御装置１２及び制御装置２２は、互いに異なるオペレータによる操作を受け付ける場合がある。また、例えば、制御装置１２及び制御装置２２では、制御対象との通信に用いる通信プロトコルが互いに異なる場合がある。また、例えば、制御装置１２及び制御装置２２では、システムの系統が互いに異なる場合がある。

【0022】

なお、本実施形態において、搬送システム１と搬送システム２とは、異なる製造者によって設計及び製造されたシステムであるが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、搬送システム１と搬送システム２とは、同じ製造者によって設計及び製造されたシステムであってもよい。このような態様においても、バージョンの違い等によって、搬送システム１と搬送システム２との間で、操作体系の相違や通信プロトコルの相違を生じる場合があり得る。したがって、搬送装置１１が制御装置２２の制御下にない状況、及び、搬送装置２１が制御装置１２の制御下にない状況は、搬送システム１と搬送システム２とが異なる製造者によって設計及び製造されたシステムである場合のみならず、搬送システム１と搬送システム２とがバージョンの異なるシステムである場合にも生じ得る。

【0023】

なお、搬送装置１１の管理情報及び搬送装置２１の管理情報について説明する。図２は、管理情報の具体例を説明する図である。図２に示すように、搬送装置１１の管理情報とは、例えば、搬送装置１１の現在位置、バッテリ残量、移動速度、及びステイタス（走行中、作業中、タスク待ち、交差点待ち、障害物停止、エラーなど）を含む情報である。搬送装置２１の管理情報も同様である。

【0024】

（搬送システムの構成及び制御方法の流れ）
搬送システム１の構成について、図３を参照して説明する。図３は、搬送システム１の構成を示すブロック図である。

【0025】

搬送システム１は、搬送装置１１と、制御装置１２とを含む。制御装置１２は、予測部１２１と、決定部１２２と、制御部１２３と、を備えている。

【0026】

予測部１２１は、生産管理装置３から取得された進捗情報３１に基づいて、制御装置１２の制御下にない搬送装置２１の走行状況を予測するための構成である。

【0027】

決定部１２２は、生産管理装置３から取得された進捗情報３１、及び、予測部１２１が予測した搬送装置２１の走行状況に応じて、制御装置１２の制御下にある搬送装置１１の走行計画を決定するための構成である。

【0028】

制御部１２３は、決定部１２２が決定した搬送装置１１の走行計画を搬送装置１１に提供するための構成である。

【0029】

制御装置１２が搬送装置１１を制御する制御方法Ｓ１２の流れについて、図４を参照して説明する。図４は、制御方法Ｓ１２の流れを示すフローチャートである。

【0030】

制御方法Ｓ１２は、予測ステップＳ１２１と、決定ステップＳ１２２と、制御ステップＳ１２３と、を含んでいる。予測ステップＳ１２１は、生産管理装置３から取得された進捗情報３１に基づいて、制御装置１２の制御下にない搬送装置２１の走行状況を予測するための処理であり、予測部１２１により実行される。決定ステップＳ１２２は、生産管理装置３から取得された進捗情報３１、及び、予測ステップＳ１２１にて予測した搬送装置２１の走行状況に応じて、制御装置１２の制御下にある搬送装置１１の走行計画を決定するための処理であり、決定部１２２により実行される。制御ステップＳ１２３は、決定ステップＳ１２２にて決定した走行計画を搬送装置１１に提供するための処理であり、制御部１２３により実行される。

【0031】

ここで、決定ステップＳ１２２において、決定部１２２は、例えば、予測した搬送装置２１の走行を妨げないように、搬送装置１１の走行計画を決定する。例えば、決定部１２２は、後述するように、搬送装置２１が走行している可能性が高い搬送経路、又は、その搬送経路と交差する搬送経路を搬送装置１１が走行しないよう、搬送装置１１の走行計画を決定する。或いは、決定部１２２は、後述するように、搬送装置２１の現在位置（ｘ，ｙ）を含む領域を搬送装置１１が走行しないよう、搬送装置１１の走行計画を決定する。或いは、決定部１２２は、搬送装置２１が走行している可能性の低い搬送経路を搬送装置１１が走行するよう、搬送装置１１の走行計画を決定する。或いは、決定部１２２は、所定の搬送経路について、その搬送経路を搬送装置２１が走行している可能性が高い時刻を推定し、搬送装置１１がその搬送経路をその時刻に走行しないよう、搬送装置１１の走行計画を決定する。なお、搬送装置１１がある搬送経路を走行しないよう、搬送装置１１の走行計画を定める態様には、例えば、搬送装置１１にその搬送経路以外の搬送経路を使用させる態様や、搬送装置１１がその搬送経路に侵入する前に搬送装置１１を停止させる態様などが含まれる。

【0032】

また、制御ステップＳ１２３において、制御部１２３は、走行計画を搬送装置１１に提供することにより搬送装置１１を制御する。搬送装置１１を制御するとは、提供した走行計画にしたがって搬送装置１１が自律的に判断して稼働することを含む。また、搬送装置１１を制御するとは、走行計画に基づく命令を搬送装置１１に対して発行することにより搬送装置１１が稼働することを含む。

【0033】

なお、生産管理装置３から進捗情報３１を取得する処理は、制御方法Ｓ１２が開始される前に実行されてもよいし、予測ステップＳ１２１の前に予測部１２１によって実行されてもよい。

【0034】

ここで、搬送装置２１の走行状況は、搬送装置２１の状況を表す。搬送装置２１の走行状況は、走行中の搬送装置２１の状況を表す各種の情報によって表現することができる。各種の情報の例としては、後述する確率Ｐｉ、現在位置等が挙げられるが、これらに限られない。

【0035】

例えば、搬送装置２１の走行状況は、予測ステップＳ１２１の第１の具体例として後述するように、各搬送経路τｉにおいて搬送装置２１が走行中である確率Ｐｉとして予測される。この場合、決定ステップＳ１２２において、決定部１２２は、搬送装置１１が利用する搬送経路σ１～σ３のうち、搬送装置２１が走行中である確率Ｐｉが予め定められた閾値以上である搬送経路τｉと交差する搬送経路を走行禁止経路に設定する。一例として、搬送経路τ２において搬送装置２１が走行中である確率Ｐ２が予め定められた閾値以上である場合、搬送装置１１が利用する搬送経路σ１～σ３のうち、搬送経路τ２と交差する搬送経路σ２が走行禁止経路に設定される（図１参照）。そして、決定ステップＳ１２２において、決定部１２２は、「走行禁止経路を搬送装置１１が走行しない」という拘束条件の下で、制御装置１２の制御下にある搬送装置１１の走行計画を決定する。なお、上記の拘束条件の下で搬送装置１１の走行計画を決定するアルゴリズムeについては、上記のアルゴリズムに限られない。走行計画を決定するアルゴリズムとしては、例えば、線形計画法、動的計画法、遺伝的アルゴリズムなどが挙げられる。

【0036】

また、搬送装置２１の走行状況は、予測ステップＳ１２１の第２の具体例として後述するように、搬送装置２１の現在位置（ｘ，ｙ）として予測される。この場合、決定ステップＳ１２２において、決定部１２２は、搬送装置２１の現在位置（ｘ，ｙ）を含む領域、例えば、搬送装置２１の現在位置（ｘ，ｙ）からの距離が予め定められた閾値以下となる円状領域を走行禁止領域に設定する。そして、決定ステップＳ１２２において、決定部１２２は、「走行禁止領域を搬送装置１１が走行しない」という拘束条件の下で、制御装置１２の制御下にある搬送装置１１の走行計画を決定する。なお、上記の拘束条件の下で搬送装置１１の走行計画を決定するアルゴリズムについては、上記のアルゴリズムに限られない。走行計画を決定するアルゴリズムとしては、例えば、線形計画法、動的計画法、遺伝的アルゴリズムなどが挙げられる。

【0037】

ここで、搬送装置２１の現在位置（ｘ，ｙ）は、一部または全部が取得不可能であり、予測ステップＳ１２１により予測される。詳細は後述するが、具体的な予測手法としては、生産管理装置３から取得する手法、天井等に設置されたカメラ（図示せず）によって撮影される画像を基に推定する手法、搬送装置１１が有するカメラ（図示せず）によって撮影される画像を基に推定する手法等が挙げられる。

【0038】

（進捗情報の具体例）
生産管理装置３から提供される進捗情報３１の一具体例について、図５を参照して説明する。図５は、進捗情報３１の一具体例を示すデータ構造図である。

【0039】

本具体例において、進捗情報３１は、工場Ｆ内に設けられた各ステーションにおける作業の進捗状況を示す情報であり、例えば、各ステーションのＩＤと、そのステーションにおける作業の進捗状況と、を関連付けて格納したテーブルである。本具体例においては、各ステーションにおける作業の進捗状況を、そのステーションにおける作業を完了し、次のステーションへの搬送を待つ物資の数量により表現している。

【0040】

図５に例示した進捗情報３１は、以下のことを示している。なお、以下の説明におけるステーションＡ１～Ａ３及びステーションＢ１～Ｂ４としては、図１に例示したものを想定している。
・ＩＤが１０１であるステーションＡ１には、ステーションＡ１における作業を完了し、次のステーションＡ２への搬送を待つ３１個の物資が蓄積されている。
・ＩＤが１０２であるステーションＡ２には、ステーションＡ２における作業を完了し、次のステーションＡ３への搬送を待つ２個の物資が蓄積されている。
・ＩＤが１０３であるステーションＡ３には、ステーションＡ３における作業を完了した４０個の物資が蓄積されている。
・ＩＤが２０１であるステーションＢ１には、ステーションＢ１における作業を完了し、次のステーションＢ２への搬送を待つ１５個の物資が蓄積されている。
・ＩＤが２０２であるステーションＢ２には、ステーションＢ２における作業を完了し、次のステーションＢ３への搬送を待つ３８個の物資が蓄積されている。
・ＩＤが２０３であるステーションＢ３には、ステーションＢ３における作業を完了し、ステーションＢ４への搬送を待つ４個の物資が蓄積されている。
・ＩＤが２０４であるステーションＢ４には、ステーションＢ４における作業を完了した４８個の物資が蓄積されている。

【0041】

図５に例示した進捗情報３１を用いた予測処理の一例について説明する。制御装置１２は、ステーションＢ２における作業を完了し、次のステーションＢ３への搬送を待つ物資の個数（３８個）は多いと判断する。この情報は、ステーションＢ２における作業が完了直前であり、ステーションＢ２において物資を積み込んだ搬送装置２１の次のステーションＢ３への移動が生じ易いことを意味する。また、この情報から、制御装置１２は、ステーションＢ２において物資を積み降ろした搬送装置２１の前のステーションＢ１への移動（帰還）が生じ易い状態であると推測する。制御装置１２は、ステーションＢ２において物資を積み降ろした搬送装置２１の前のステーションＢ１への移動（帰還）が生じ易い状態であるという判断に基づいて、搬送装置２１の走行状況を予測する。

【0042】

また、図５に例示した進捗情報３１を用いた予測処理の他の一例について説明する。制御装置１２は、ステーションＢ３における作業を完了し、次のステーションＢ４への搬送を待つ物資の個数（４個）は少ない（０に近い）、と判断する。この情報は、ステーションＢ３における作業が開始直後であり、ステーションＢ３において物資を積み込んだ搬送装置２１の次のステーションＢ４への移動が生じ難いことを意味する。また、この情報から、制御装置１２は、ステーションＢ３において物資を積み降ろした搬送装置２１の前のステーションＢ２への移動（帰還）が生じ難い状態であると推測する。制御装置１２は、ステーションＢ３において物資を積み降ろした搬送装置２１の前のステーションＢ２への移動（帰還）が生じ難い状態であるという判断に基づいて、搬送装置２１の走行状況を予測する。

【0043】

なお、制御装置１２が、物資の個数が多いまたは少ないと判断する条件として、例えば、個数の閾値を設けても良いし、蓄積可能な物資の最大数量の占有率に基づいて判断しても良い。

【0044】

生産管理装置３は、進捗情報３１を定期的に更新すると共に、更新された進捗情報３１を定期的に制御装置１２及び制御装置２２の各々に提供する。生産管理装置３が進捗情報３１を提供する周期は、生産管理装置３が進捗情報３１を更新する周期と同一であってもよいし、生産管理装置３が進捗情報３１を更新する周期よりも長くてもよい。制御装置１２は、更新された進捗情報３１を取得する度に、更新された進捗情報３１に基づく予測ステップＳ１２１を実行する。

【0045】

（予測処理の第１の具体例）
制御装置１２の予測部１２１が実行する予測ステップＳ１２１の第１の具体例について説明する。本具体例に係る予測ステップＳ１２１は、各搬送経路τｉにおいて搬送装置２１が走行中である確率Ｐｉを予測する処理である。

【0046】

図６は、本具体例に係る予測ステップＳ１２１の流れを示すフローチャートである。本具体例に係る予測ステップＳ１２１は、図６に示すように、数量読出ステップＳ１２１ａと、前進移動確率予測ステップＳ１２１ｂと、後進移動確率予測ステップＳ１２１ｃと、移動確率予測ステップＳ１２１ｄと、を含んでいる。各ステップにおける予測部１２１の動作について説明すれば、以下のとおりである。

【0047】

数量読出ステップＳ１２１ａは、各ステーションＢｉにおける作業を完了し、次のステーションＢｉ＋１への搬送を待つ物資の数量ｚｉを進捗情報３１から読み出すステップである。

【0048】

前進移動確率予測ステップＳ１２１ｂは、各ステーションＢｉにおいて物資を積み込んだ搬送装置２１が次のステーションＢｉ＋１へと移動中である確率Ｐｉ→ｉ＋１を予測するステップである。この予測は、例えば、そのステーションＢｉにおける作業を完了し、次のステーションＢｉ＋１への搬送を待つ物資の数量ｚｉを入力とし、確率Ｐｉ→ｉ＋１を出力とする関数Ｐ^＋（ｚｉ）を用いて実行される。例えば、予測部１２１は、ステーションＢｉにおける作業を完了し、次のステーションＢｉ＋１への搬送を待つ物資の数量ｚｉが多いほど、搬送装置２１がそのステーションＢｉから次のステーションＢｉ＋１へと移動中である確率Ｐｉ→ｉ＋１が高いと予測する。なお、関数Ｐ^＋（ｚｉ）は、一次関数や二次関数のような連続関数でもよいし、階段関数のような不連続関数でもよい。

【0049】

後進移動確率予測ステップＳ１２１ｃは、各ステーションＢｉにおいて物資を積み降ろした搬送装置２１が前のステーションＢｉ‐１へと移動中である確率Ｐｉ→ｉ‐１を予測するステップである。この予測は、例えば、そのステーションＢｉにおける作業を完了し、前のステーションＢｉ‐１への搬送を待つ物資の数量ｚｉを入力とし、確率Ｐｉ→ｉ‐１を出力とする関数Ｐ^‐（ｚｉ）を用いて実行される。例えば、予測部１２１は、そのステーションＢｉにおける作業を完了し、前のステーションＢｉ‐１への搬送を待つ物資の数量ｚｉが多いほど、搬送装置２１がそのステーションＢｉから前のステーションＢｉ‐１へと移動中である確率Ｐｉ→ｉ‐１が高いと予測する。なお、関数Ｐ^‐（ｚｉ）は、一次関数や二次関数のような連続関数でもよいし、階段関数のような不連続関数でもよい。

【0050】

なお、予測部１２１は、搬送装置２１の走行状況の予測処理を、搬送を待つ物資の数量ｚｉの変化のタイミング及び当該タイミングからの経過時点に基づいて行ってもよい。例えば、予測部１２１は、数量ｚｉが変化したタイミングからの経過時間が短いほど、搬送装置２１が当該ステーションにいる確率が高いと推測することができる。

【0051】

移動確率予測ステップＳ１２１ｄは、各搬送経路τｉにおいて搬送装置２１が走行中である確率Ｐｉを予測するステップである。この予測は、例えば、確率Ｐｉを式Ｐｉ＝｛（Ｐｉ→ｉ＋１）＋（Ｐｉ＋１→ｉ）｝／２に従って算出することによって行われる。ここで、確率Ｐｉ→ｉ＋１は、搬送経路τｉの始点となるステーションＢｉにおいて物資を積み込んだ搬送装置２１が次のステーションＢｉ＋１への移動中である確率であり、前進移動確率予測ステップＳ１２１ｂにて得られたものである。また、確率Ｐｉ＋１→ｉは、搬送経路τｉの終点となるステーションＢｉ＋１において物資を積み降ろした搬送装置２１が前のステーションＢｉへと移動中である確率であり、後進移動確率予測ステップＳ１２１ｃにて得られたものである。

【0052】

なお、ここでは、前進移動確率予測ステップＳ１２１ｂを実行した後に後進移動確率予測ステップＳ１２１ｃを実行する形態について説明したが、これらのステップの実行順序はこれに限定されない。すなわち、後進移動確率予測ステップＳ１２１ｃを実行した後に前進移動確率予測ステップＳ１２１ｂを実行してもよいし、前進移動確率予測ステップＳ１２１ｂと後進移動確率予測ステップＳ１２１ｃとを同時並列的に実行しても良い。

【0053】

また、進捗情報３１と各搬送経路τｉにおいて搬送装置２１が走行中である確率Ｐｉとの間には、一定の相関が存在する。したがって、進捗情報３１を入力とし、各搬送経路τｉにおいて搬送装置２１が走行中である確率を出力とする学習済みモデルを、機械学習により構築することができる。予測部１２１は、このような学習済みモデルを用いて予測処理を実行してもよい。この場合、制御装置１２は、このような学習済みモデルを構築する学習部を備えていてもよい。この機械学習は、教師あり学習であってもよいし、教師なし学習であってもよいし、強化学習であってもよいし、それらの組み合わせであってもよい。また、この機械学習は、深層学習であってもよい。すなわち、学習済みモデルは、中間層を有するニューラルネットワークであってもよい。

【0054】

（予測処理の第２の具体例）
制御装置１２の予測部１２１が実行する予測ステップＳ１２１の第２の具体例について説明する。本具体例に係る予測ステップＳ１２１は、搬送装置２１の現在位置（ｘ，ｙ）を予測する処理である。

【0055】

なお、本具体例においては、搬送装置２１が利用する搬送経路τ１～τ３が予め制御装置１２に与えられているものとする。或いは、搬送装置２１が利用するステーションＢ１～Ｂ４、待機場所、及び充電場所等の位置を含む地図情報が予め制御装置１２に与えられており、制御装置１２は、ステーションＢ１～Ｂ４の位置から搬送経路τ１～τ３を推定可能であるものとする。例えば、ステーションＢｉからステーションＢｉ＋１への搬送経路τｉは、ステーションＢｉから予め定められた大通りまでの最短経路と、その大通りを通る経路と、その大通りからステーションＢｉ＋１までの最短経路と、を組み合わせることにより構成することができる。また、本具体例においては、各ステーションＢｉにおいて蓄積される搬送待ち物資の最大数量ｗｉが予め制御装置１２に与えられているものとする。また、本具体例においては、搬送装置２１の速度ｖが予め制御装置１２に与えられているものとする。

【0056】

ここで、「大通り」について説明する。大通りとは、搬送装置１１または搬送装置２１の搬送経路のうち幹線となる通路であり、周囲の通路と比較して使用する搬送装置の多い通路のことである。搬送装置１１の搬送経路、及び搬送装置２１の搬送経路は、物資を搬送する空間（工場、倉庫等）に応じて、大通りを含んで、それぞれ設計される。搬送経路は、搬送装置１１または搬送装置２１ができるだけ大通りを走行するように設計されることが多い。その結果として、搬送装置１１の搬送経路、及び搬送装置２１の搬送経路は、それぞれ、ステーションから大通りまでの経路と、大通りを通る経路とで構成されることになる。

【0057】

また、本具体例においては、ステーションＢ１からステーションＢ２への移動に関して、搬送装置２１がステーションＢ１を出発する時刻ｔ１とステーションＢ２に到着する時刻ｔ２とが推定され、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間において搬送装置１１の現在位置（ｘ，ｙ）が予測される。ステーションＢ２からステーションＢ３への移動、ステーションＢ３からステーションＢ４への移動に関しても、同様の予測が行われる。また、ステーションＢ２からステーションＢ１への帰還、ステーションＢ３からステーションＢ２への帰還、ステーションＢ４からステーションＢ３への帰還に関しても、同様の予測が行われる。ここでは、ステーションＢ２からステーションＢ３の移動に関する予測ステップＳ１２１の具体例について、図７を参照して説明する。

【0058】

図７は、本具体例に係る予測ステップＳ１２１の流れを示すフローチャートである。本具体例に係る予測ステップＳ１２１は、図７に示すように、数量読出ステップＳ１２１ｅと、数量判定ステップＳ１２１ｆと、出発時刻推定ステップＳ１２１ｇと、到着時刻推定ステップＳ１２１ｈと、現在位置推定ステップＳ１２１ｉと、を含んでいる。各ステップにおける予測部１２１の動作について説明すれば、以下のとおりである。

【0059】

数量読出ステップＳ１２１ｅは、ステーションＢ２における作業を完了し、次のステーションＢ３への搬送を待つ物資の数量ｚ２を進捗情報３１から読み出すステップである。

【0060】

数量判定ステップＳ１２１ｆは、ステーションＢ２における作業を完了し、次のステーションＢ３への搬送を待つ物資の数量ｚ２が予め定められた最大数量ｗ２に到達しているか否かを判定するステップである。数量判定ステップＳ１２１ｆは、数量ｚ２が最大数量ｗ２に到達するまで繰り返し実行され、数量ｚ２が最大数量ｗ２に到達すると次の出発時刻推定ステップＳ１２１ｇが実行される。

【0061】

出発時刻推定ステップＳ１２１ｇは、搬送装置２１がステーションＢ２を出発する時刻ｔ２を推定するステップである。本ステップにおいては、例えば、出発時刻推定ステップＳ１２１ｇが実行されたときの現在時刻、すなわち、数量ｚ２が最大数量ｗ２に到達したときの現在時刻が、搬送装置２１がステーションＢ２を出発する時刻ｔ２であると推定される。

【0062】

到着時刻推定ステップＳ１２１ｈは、搬送装置２１がステーションＢ３に到着する時刻ｔ３を推定するステップである。本ステップにおいては、例えば、搬送経路τ２の長さをＬ２として、式ｔ３＝ｔ２＋Ｌ２／ｖに従って算出される時刻が、搬送装置２１がステーションＢ３に到着する時刻ｔ３であると推定される。

【0063】

現在位置推定ステップＳ１２１ｉは、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間において搬送装置２１の現在位置（ｘ、ｙ）を推定するステップである。本ステップにおいては、例えば、搬送経路τ２に沿ってステーションＢ２から距離ｖ×（ｔ－ｔ２）だけ進んだ点の位置が、現在時刻ｔにおける搬送装置２１の現在位置（ｘ，ｙ）であると推定される。

【0064】

なお、到着時刻推定ステップＳ１２１ｈ及び現在位置推定ステップＳ１２１ｉにおいては、交差点や自動ドアなどにおいて生じ得る搬送装置２１の一時停止を考慮に入れてもよい。すなわち、搬送経路τ２が交差点や自動ドアを通過するものである場合、到着時刻推定ステップＳ１２１ｈにおいては、一時停止に要する時間を、搬送装置２１がステーションＢ３に到達する時刻ｔ３に加算してもよい。また、現在位置推定ステップＳ１２１ｉにおいては、交差点や自動ドアなどにおいて生じる一時停止を考慮に入れて、搬送装置２１の現在位置（ｘ，ｙ）を推定してもよい。

【0065】

また、進捗情報３１及び現在時刻ｔと各搬送経路τｉにおける搬送装置２１の現在位置（ｘ，ｙ）との間には、一定の相関が存在する。したがって、進捗情報３１及び現在時刻ｔを入力とし、各搬送経路τｉにおける搬送装置２１の現在位置（ｘ，ｙ）を出力とする学習済みモデルを、機械学習により構築することができる。予測部１２１は、このような学習済みモデルを用いて予測処理を実行してもよい。この場合、制御装置１２は、このような学習済みモデルを構築する学習部を備えていてもよい。この機械学習は、教師あり学習であってもよいし、教師なし学習であってもよいし、強化学習であってもよいし、それらの組み合わせであってもよい。また、この機械学習は、深層学習であってもよい。すなわち、学習済みモデルは、中間層を有するニューラルネットワークであってもよい。

【0066】

（予測処理のその他の具体例）
制御装置２２は、予め定められたアルゴリズム（「搬送政策」と呼ばれることもある）に従って、進捗情報３１から搬送装置２１の走行計画を決定する。このため、進捗情報３１と制御装置２２の走行計画との間には、一定の相関が存在する。したがって、進捗情報３１を入力とし、搬送装置２１の走行計画を出力とする学習済みモデルを、機械学習により構築することができる。予測部１２１は、このような学習済みモデルを用いて予測処理を実行してもよい。この場合、制御装置２２は、このような学習済みモデルを構築する学習部を備えていてもよい。この機械学習は、教師あり学習であってもよいし、教師なし学習であってもよいし、強化学習であってもよいし、それらの組み合わせであってもよい。また、この機械学習は、深層学習であってもよい。すなわち、学習済みモデルは、中間層を有するニューラルネットワークであってもよい。このような学習済みモデルを教師あり学習により構築する場合、過去の進捗情報３１と搬送装置２１の過去の走行計画（走行実績）との組み合わせを、教師データとして用いればよい。

【0067】

（ハードウェア構成及びソフトウェアによる実現例）
本実施形態に係る搬送システム１に含まれる制御装置１２の各ブロックは、集積回路（ＩＣ（Integrated Circuit）チップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてプログラム（ソフトウェア）によって実現してもよい。後者の場合、与えられたプログラムに従って動作する汎用コンピュータ（電子計算機）を用いて、制御装置１２を実現することができる。

【0068】

図８は、制御装置１２を実現するコンピュータ１００の構成を示すブロック図である。コンピュータ１００は、バス１０１を介して互いに接続された演算装置（プロセッサ）１０２と、主記憶装置（メインメモリ）１０３と、補助記憶装置（サブメモリ）１０４と、入出力インターフェース１０５と、通信インターフェース１０６と、を備えている。演算装置１０２、主記憶装置１０３、および補助記憶装置１０４は、それぞれ、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ（random access memory）、ハードディスクドライブであってもよい。入出力インターフェース１０５には、例えば、ユーザがコンピュータ１００に各種情報を入力するための入力装置１２０、及び、コンピュータ１００がユーザに各種情報を出力するための出力装置１３０が接続される。入力装置１２０および出力装置１３０は、コンピュータ１００に内蔵されたものであってもよいし、コンピュータ１００に接続された（外付けされた）ものであってもよい。例えば、入力装置１２０は、キーボード、マウス、タッチセンサなどであってもよく、出力装置１３０は、ディスプレイ、プリンタ、スピーカなどであってもよい。また、タッチセンサとディスプレイとが一体化されたタッチパネルのような、入力装置１２０および出力装置１３０の双方の機能を有する装置を適用してもよい。そして、通信インターフェース１０６は、コンピュータ１００が外部の装置と通信するためのインターフェースである。制御装置１２と搬送装置１１との通信、及び、制御装置１２と生産管理装置３との通信は、この通信インターフェース１０６を用いて行うことができる。

【0069】

補助記憶装置１０４には、コンピュータ１００を制御装置１２の各部として機能させるためのプログラムが格納されている。換言すると、補助記憶装置１０４には、制御方法Ｓ１２の各ステップを実行するためのプログラムが格納されている。演算装置１０２は、主記憶装置１０３上に展開された当該プログラムに含まれる命令を実行することによって、コンピュータ１００を制御装置１２の各部として機能させる。なお、補助記憶装置１０４が当該プログラム等の情報の記録に用いる記録媒体は、コンピュータ読み取り可能な「一時的でない有形の媒体」であればよく、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブル論理回路などであってもよい。

【0070】

なお、ここでは、単一の記憶装置に格納された上記プログラムを単一の演算装置が実行する構成について説明したが、これに限定されない。すなわち、上記プログラムは、複数の記憶装置に分散して格納されていてもよいし、複数の演算装置により分散して実行されてもよい。

【0071】

また、コンピュータ１００の外部の記録媒体に記録されている上記プログラム、或いは、任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介してコンピュータ１００に供給された上記プログラムを用いてコンピュータ１００を機能させる構成を採用してもよい。そして、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

【0072】

（倉庫における物流への適用）
本実施形態に係る搬送システム１は、工場における生産に利用されるものであるが、本発明は、これに限定されない。すなわち、本発明に係る搬送システムは、物資の搬送を伴う任意の作業に利用することができる。

【0073】

例えば、本発明に係る搬送システムは、倉庫における物流に利用することができる。倉庫においては、例えば、本実施形態に係る搬送システム１に相当する第１搬送システムと、本実施形態の搬送システム２に相当する第２搬送システムと、本実施形態に係る生産管理装置３に相当する物流管理装置が導入される。この場合、第１搬送システムの制御装置及び第２搬送システムの制御装置の各々に対して、倉庫における物流を統括管理する物流管理装置から進捗情報が提供される。第１搬送システムの制御装置は、本実施形態に係る制御装置１２と同様、物流管理装置から提供された進捗情報に基づき、第２搬送システムの搬送装置の走行状況を予測することができる。また、第１搬送システムの制御装置は、本実施形態に係る制御装置１２と同様、物流管理装置から提供された進捗情報と、予測した第２搬送システムの搬送装置の走行状況とに基づき、第１搬送システムの搬送装置の走行計画を決定することができる。

【0074】

なお、倉庫における物流では、各搬送システムの制御装置に対するピッキング指示が物流管理装置からブロードキャストされる場合がある。この場合、第１搬送システムの制御装置は、第２搬送システムの制御装置に対するピッキング指示を取得することができる。このピッキング指示には、荷姿、搬送物の生産進捗、搬送物のロケーション、指定製品（搬送物）の納品数・納期、ロット管理等の情報が含まれる。この場合、第１搬送システムの制御装置は、第２搬送システムの搬送装置が移動を開始するタイミングを、第２搬送システムの制御装置に対するピッキング指示から特定することができる。すなわち、前述した予測ステップＳ１２１の第２の具体例を適用する場合、生産管理装置３から取得した進捗情報３１に基づき搬送システム２の搬送装置２１の出発時刻を推定するステップ（出発時刻推定ステップＳ１２１ｇ）を、物流管理装置から取得したピッキング指示に基づき第２搬送システムの搬送装置の出発時刻を推定するステップに置き換えることができる。

【0075】

また、倉庫における物流では、曜日毎に物資の集積場所が設定されている場合がある。この場合、第１搬送システムの制御装置は、その日の曜日から第２搬送システムの搬送装置が走行する搬送経路を推定することができる。

【0076】

＜実施形態２＞
本発明の実施形態２に係る制御装置１０００について、図面を参照して説明する。

【0077】

図９は、制御装置１０００の構成を示すブロック図である。

【0078】

（制御装置１０００の構成）
制御装置１０００は、予測部１０２１と、決定部１０２２と、制御部１０２３と、を備えている。予測部１０２１は、物資の搬送を伴う作業の進捗を表す進捗情報に基づいて、当該作業に利用される第２搬送装置の走行状況を予測する。決定部１０２２は、走行状況に応じて、当該作業に利用される第１搬送装置の走行計画を決定する。制御部１０２３は、走行計画に基づいて、第１搬送装置を制御する。

【0079】

なお、制御装置１０００は、実施形態１における制御装置１２と同様に、図８に示すコンピュータ１００によって構成可能である。

【0080】

（制御装置１０００の動作）
以上のように構成された制御装置１０００では、予測部１０２１が、物資の搬送を伴う作業の進捗を表す進捗情報に基づいて、当該作業に利用される第２搬送装置の走行状況を予測する予測ステップと、決定部１０２２が、走行状況に応じて、前記作業に利用される第１搬送装置の走行計画を決定する決定ステップと、制御部１０２３が、走行計画に基づいて、第１搬送装置を制御する制御ステップとを実行する。

【0081】

（制御装置１０００の効果）
本実施形態に係る制御装置１０００は、物資の搬送を伴う作業に利用される第１搬送装置及び第２搬送装置のうち、自装置の制御下にある第１搬送装置の走行計画を、第１搬送装置及び第２搬送装置の搬送効率が低下し難いように決定することができる。

【0082】

（付記事項）
各実施形態においては、搬送システム、制御方法、及び制御装置に関して、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。

【0083】

付記１：物資の搬送を伴う作業に利用される第１搬送装置と、制御装置と、を含み、前記制御装置は、前記作業の進捗を表す進捗情報に基づいて、前記作業に利用される第２搬送装置の走行状況を予測する予測手段と、前記予測手段が予測した前記第２搬送装置の走行状況に応じて、前記第１搬送装置の走行計画を決定する決定手段と、前記走行計画に基づいて、前記第１搬送装置を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする搬送システム。

【0084】

上記の構成によれば、第２搬送装置の走行状況に応じて、自装置の制御下にある第１搬送装置の走行計画を決定することができる。したがって、例えば、第２搬送装置が走行中の搬送経路と交差する搬送経路を第１搬送装置が走行するといった事態や、第２搬送装置の現在位置の近傍を第１搬送装置が走行するといった事態が生じ難いように、第１搬送装置の走行計画を決定することができる。したがって、第１搬送装置及び第２搬送装置の一方又は両方の衝突回避機能が働くこと等により搬送効率の低下が生じ難いように、第１搬送装置の走行計画を決定することができる。

【0085】

付記２：前記進捗情報は、前記作業を統括管理する管理装置から取得した情報である、ことを特徴とする付記１に記載の搬送システム。

【0086】

上記の構成によれば、管理装置から取得した進捗情報に基づいて、第２搬送装置の走行状況を予測することができる。したがって、第２搬送装置の走行状況を、より簡単に予測することができる。

【0087】

付記３：前記第２搬送装置は、前記制御装置とは異なる他の制御装置により制御される、
ことを特徴とする付記１又は２に記載の搬送システム。

【0088】

上記の構成によれば、他の制御装置により制御される第２搬送装置の走行状況を予測することができる。

【0089】

付記４；前記予測手段は、前記走行状況として、各搬送経路において前記第２搬送装置が走行中である確率を予測する、ことを特徴とする付記１～３の何れか一項に記載の搬送システム。

【0090】

上記の構成によれば、第２搬送装置が各搬送経路を走行中である確率に基づいて、第１搬送装置の走行計画を決定することができる。

【0091】

付記５：前記予測手段は、前記走行状況として、前記第２搬送装置の現在位置を予測する、ことを特徴とする付記１～３の何れか一項に記載の搬送システム。

【0092】

上記の構成によれば、第２搬送装置の現在位置に基づいて、第１搬送装置の走行計画を決定することができる。

【0093】

付記６：前記決定手段は、前記走行状況に基づいて、走行禁止経路を特定し、前記走行禁止経路の情報と前記進捗情報とに基づいて前記第１搬送装置の走行計画を決定する、ことを特徴とする付記１～５の何れか一項に記載の搬送システム。

【0094】

上記の構成によれば、走行禁止経路を走行する事態が生じ難いように、第１搬送装置の走行計画を決定することができる。

【0095】

なお、前記第２搬送装置は、前記制御装置の制御下にないことを特徴とする付記１～６の何れか一項に記載の搬送システムも、本発明の範疇に含まれる。

【0096】

上記の構成によれば、第２搬送装置が自装置の制御下にない場合であっても、搬送効率が低下し難いように、第１搬送装置の走行計画を決定することができる。

【0097】

付記７：制御装置が、物資の搬送を伴う作業の進捗を表す進捗情報に基づいて、前記作業に利用される第２搬送装置の走行状況を予測し、前記走行状況に応じて、前記作業に利用される第１搬送装置の走行計画を決定し、前記走行計画に基づいて、前記第１搬送装置を制御することを特徴とする制御方法。

【0098】

上記の構成によれば、付記１と同様の効果を奏する。

【0099】

付記８：前記進捗情報は、前記作業を統括管理する管理装置から取得した情報である、
ことを特徴とする付記７に記載の制御方法。

【0100】

上記の構成によれば、付記２と同様の効果を奏する。

【0101】

付記９： 前記第２搬送装置は、他の制御装置に制御されることを特徴とする付記７または８に記載の制御方法。

【0102】

上記の構成によれば、付記３と同様の効果を奏する。

【0103】

付記１０：前記走行状況として、各搬送経路において前記第２搬送装置が走行中である確率を予測する、ことを特徴とする付記７～９の何れか一項に記載の制御方法。

【0104】

上記の構成によれば、付記４と同様の効果を奏する。

【0105】

付記１１：前記走行状況として、前記第２搬送装置の現在位置を予測する、ことを特徴とする付記７～９の何れか一項に記載の制御方法。

【0106】

上記の構成によれば、付記５と同様の効果を奏する。

【0107】

付記１２：前記走行状況に基づいて、走行禁止経路を特定し、前記走行禁止経路の情報と前記進捗情報とに基づいて前記第１搬送装置の走行計画を決定する、ことを特徴とする付記７～１１の何れか一項に記載の制御方法。

【0108】

上記の構成によれば、付記６と同様の効果を奏する。

【0109】

なお、前記第２搬送装置は、前記制御装置の制御下にないことを特徴とする付記８～１２の何れか一項に記載の制御方法も、本発明の範疇に含まれる。

【0110】

上記の構成によれば、第２搬送装置が自装置の制御下にない場合であっても、搬送効率が低下し難いように、第１搬送装置の走行計画を決定することができる。

【0111】

付記１３：物資の搬送を伴う作業の進捗を表す進捗情報に基づいて、前記作業に利用される第２搬送装置の走行状況を予測する予測手段と、前記走行状況に応じて、前記作業に利用される第１搬送装置の走行計画を決定する決定手段と、前記走行計画に基づいて、前記第１搬送装置を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする制御装置。

【0112】

上記の構成によれば、付記１と同様の効果を奏する。

【0113】

付記１４：前記進捗情報は、前記作業を統括管理する管理装置から取得した情報である、ことを特徴とする付記１３に記載の制御装置。

【0114】

上記の構成によれば、付記２と同様の効果を奏する。

【0115】

付記１５：前記第２搬送装置は、前記制御装置とは異なる他の制御装置により制御される、ことを特徴とする付記１３または１４に記載の制御装置。

【0116】

上記の構成によれば、付記３と同様の効果を奏する。

【0117】

付記１６： 前記予測手段は、前記走行状況として、各搬送経路において前記第２搬送装置が走行中である確率を予測する、ことを特徴とする付記１３～１５の何れか一項に記載の制御装置。

【0118】

上記の構成によれば、付記４と同様の効果を奏する。

【0119】

付記１７：前記予測手段は、前記走行状況として、前記第２搬送装置の現在位置を予測する、ことを特徴とする付記１３～１５の何れか一項に記載の制御装置。

【0120】

上記の構成によれば、付記５と同様の効果を奏する。

【0121】

付記１８：前記決定手段は、前記走行状況に基づいて、走行禁止経路を特定し、前記走行禁止経路の情報と前記進捗情報とに基づいて前記第１搬送装置の走行計画を決定する、ことを特徴とする付記１３～１７の何れか一項に記載の制御装置。

【0122】

上記の構成によれば、付記６と同様の効果を奏する。

【0123】

なお、前記第２搬送装置は、前記制御装置の制御下にないことを特徴とする付記１５～１８の何れか一項に記載の制御装置も、本発明の範疇に含まれる。

【0124】

上記の構成によれば、第２搬送装置が自装置の制御下にない場合であっても、搬送効率が低下し難いように、第１搬送装置の走行計画を決定することができる。

【0125】

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。上述した実施形態に開示された各技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても、本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0126】

１ 搬送システム
１１ 搬送装置（第１搬送装置）
１２ 制御装置
１２１ 予測部
１２２ 決定部
１２３ 制御部
２ 搬送システム（他の搬送システム）
２１ 搬送装置（第２搬送装置）
２２ 制御装置
３ 生産管理装置（管理装置）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】