特許 7401217 基地局、交通通信システム、及び交通管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-11

(45)【発行日】2023-12-19

(54)【発明の名称】基地局、交通通信システム、及び交通管理方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20231212BHJP

   G08G 1/13 20060101ALI20231212BHJP

   G08G 1/01 20060101ALI20231212BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20231212BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20231212BHJP

   H04W 4/44 20180101ALI20231212BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 J

G08G1/13

G08G1/01 A

G08G1/09 F

H04N7/18 D

H04N7/18 K

H04W4/44

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2019138999

(22)【出願日】2019-07-29

(65)【公開番号】P2021022221

(43)【公開日】2021-02-18

【審査請求日】2022-03-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000006633

【氏名又は名称】京セラ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001106

【氏名又は名称】弁理士法人キュリーズ

(72)【発明者】

【氏名】梅原 優太

(72)【発明者】

【氏名】岡本 哲生

(72)【発明者】

【氏名】酒井 博司

(72)【発明者】

【氏名】藤田 博己

【審査官】▲高▼木 真顕

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１８／２２５３４７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１２－１０８５８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２３４０４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０４７６８７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－１６９８８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－１１８７３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－１５７４８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１４２４５８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１０－０３９７０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１０９６７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－０１４４７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－３３９３３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１９８００４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－２１５３００（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｇ０６Ｔ ７／００

Ｈ０４Ｗ ４／４４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

交通通信システムに用いる基地局であって、
道路上を走行する車両から送信される情報を無線通信により受信する通信部と、
前記通信部が受信する前記情報に基づいて、前記道路における前記車両の走行経路を含む走行挙動を特定する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記道路上を走行する複数の車両のそれぞれについて特定された前記走行挙動に対して統計を行うことにより、前記道路上で各車両が走行する走行領域を特定し、前記特定した走行領域において一定期間にわたっていずれの車両も走行しない無走行領域を検出し、前記無走行領域が検出された場合、前記道路上の交通障害物が存在すると判定する第１判定処理と、
前記道路上を走行する複数の車両のそれぞれについて特定された前記走行挙動に対して機械学習を行うことにより、前記道路上の異常な走行挙動を示す挙動情報を生成し、前記挙動情報に基づいて、前記道路上を走行する車両について特定した前記走行挙動において前記異常な走行挙動が検出された場合、前記交通障害物が存在すると判定する第２判定処理と、
前記第１判定処理及び前記第２判定処理を併用し、両方の判定結果が一致する場合に前記交通障害物が存在すると判定する第３判定処理と、
前記第３判定処理の結果に基づいて、前記交通障害物の有無及び前記交通障害物の位置について判定する第４処理と、を実行し、
前記制御部は、前記第４処理により前記交通障害物の位置を判定した場合、前記判定した交通障害物の位置へ向けて走行する車両に対して、車載カメラの撮像画像の提供を要求する撮像画像要求をさらに送信するように前記通信部を制御する
基地局。

【請求項2】

前記第４処理は、
前記検出された無走行領域の位置に基づいて、前記交通障害物の位置を判定する処理と、を含む
請求項１に記載の基地局。

【請求項3】

前記第４処理は、
前記異常な走行挙動が検出された走行区間に基づいて、前記交通障害物の位置を判定する処理と、を含む
請求項１に記載の基地局。

【請求項4】

前記制御部は、前記第４処理により前記交通障害物の位置を判定した場合、前記判定した交通障害物の位置へ向けて走行する車両に対して前記交通障害物の位置を示す情報を送信するように前記通信部を制御する
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の基地局。

【請求項5】

前記制御部は、前記車載カメラの撮像画像を前記車両から取得し、取得した撮像画像に基づいて前記交通障害物の属性を判定する
請求項４に記載の基地局。

【請求項6】

前記制御部は、前記第４処理により前記交通障害物の位置を判定した場合、前記道路と関連付けられた他の基地局に対して、前記判定した交通障害物の位置を示す情報を通知する
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の基地局。

【請求項7】

前記制御部は、前記第４処理により前記交通障害物の位置を判定した場合、前記交通障害物に対するセンシングを行うように、前記道路と関連付けられた路側センサを制御する
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の基地局。

【請求項8】

前記路側センサは、路側カメラであり、
前記制御部は、前記第４処理により前記交通障害物の位置を判定した場合、前記交通障害物を撮影するように、前記路側カメラのパン、チルト、及びズームの少なくとも１つを制御する
請求項７に記載の基地局。

【請求項9】

前記制御部は、前記路側センサによる前記センシングの結果に基づいて前記交通障害物の属性を判定する
請求項７又は８に記載の基地局。

【請求項10】

交通通信システムであって、
道路上を走行する車両から送信される情報を無線通信により受信する通信部を有する基地局と、
前記通信部が受信する前記情報に基づいて、前記道路における前記車両の走行経路を含む走行挙動を特定する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記道路上を走行する複数の車両のそれぞれについて特定された前記走行挙動に対して統計を行うことにより、前記道路上で各車両が走行する走行領域を特定し、前記特定した走行領域において一定期間にわたっていずれの車両も走行しない無走行領域を検出し、前記無走行領域が検出された場合、前記道路上の交通障害物が存在すると判定する第１判定処理と、
前記道路上を走行する複数の車両のそれぞれについて特定された前記走行挙動に対して機械学習を行うことにより、前記道路上の異常な走行挙動を示す挙動情報を生成し、前記挙動情報に基づいて、前記道路上を走行する車両について特定した前記走行挙動において前記異常な走行挙動が検出された場合、前記交通障害物が存在すると判定する第２判定処理と、
前記第１判定処理及び前記第２判定処理を併用し、両方の判定結果が一致する場合に前記交通障害物が存在すると判定する第３判定処理と、
前記第３判定処理の結果に基づいて前記交通障害物の位置について判定する第４処理と、を実行し、
前記制御部は、前記第４処理により前記交通障害物の位置を判定した場合、前記判定した交通障害物の位置へ向けて走行する車両に対して、車載カメラの撮像画像の提供を要求する撮像画像要求をさらに送信するように前記通信部を制御する
交通通信システム。

【請求項11】

前記基地局は、前記制御部を有する
請求項１０に記載の交通通信システム。

【請求項12】

前記道路を管理するためのサーバ装置をさらに備え、
前記サーバ装置は、前記制御部を有する
請求項１０に記載の交通通信システム。

【請求項13】

前記サーバ装置は、所定範囲に限定されたエリア内の道路を管轄するエッジサーバである
請求項１２に記載の交通通信システム。

【請求項14】

道路上を走行する車両から送信される情報を無線通信により基地局が受信することと、
前記基地局が受信する前記情報に基づいて、前記道路における前記車両の走行経路を含む走行挙動を特定することと、
前記道路上を走行する複数の車両のそれぞれについて特定された前記走行挙動に対して統計を行うことにより、前記道路上で各車両が走行する走行領域を特定し、前記特定した走行領域において一定期間にわたっていずれの車両も走行しない無走行領域を検出し、前記無走行領域が検出された場合、前記道路上の交通障害物が存在すると判定する第１判定処理を実行することと、
前記道路上を走行する複数の車両のそれぞれについて特定された前記走行挙動に対して機械学習を行うことにより、前記道路上の異常な走行挙動を示す挙動情報を生成し、前記挙動情報に基づいて、前記道路上を走行する車両について特定した前記走行挙動において前記異常な走行挙動が検出された場合、前記交通障害物が存在すると判定する第２判定処理を実行することと、
前記第１判定処理及び前記第２判定処理を併用し、両方の判定結果が一致する場合に前記交通障害物が存在すると判定する第３判定処理を実行することと、
前記第３判定処理の結果に基づいて前記交通障害物の位置について判定する第４処理を実行することと、
前記第４処理により前記交通障害物の位置を判定した場合、前記判定した交通障害物の位置へ向けて走行する車両に対して、車載カメラの撮像画像の提供を要求する撮像画像要求をさらに送信することと、を含む
交通管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、基地局、交通通信システム、及び交通管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通事故の危険を回避可能な技術として高度道路交通システム（ＩＴＳ：Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍ）が注目されている。

【0003】

特許文献１には、道路を複数の車両が走行する状況下において、後続車両が、自車両と同一車線を走行する先行車両から経路履歴データを取得し、取得した経路履歴データに基づいて当該車線に交通障害物が存在していると判定すると、運転者に警告を行うシステムが記載されている。

【0004】

具体的には、特許文献１に記載のシステムにおいて、後続車両は、先行車両が減速した後に車線変更を行った場合、先行車両が交通障害物を回避したとみなし、交通障害物が存在していると判定する。すなわち、交通障害物を回避する挙動として予め定義された挙動を先行車両が行ったかのパターンマッチングにより、交通障害物の有無を判定するものである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１７－２２８２８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１に記載のシステムでは、交通障害物を回避する挙動が予め定義されているが、道路環境によっては、交通障害物が存在しない場合でも車両がそのような挙動を行い得る。例えば、二車線から一車線への合流地点や交差点の手前等において車両が減速及び車線変更を行う場合がある。よって、特許文献１に記載のシステムでは、交通障害物の有無及びその位置について適切な判定を行うことができない懸念がある。

【0007】

また、特許文献１に記載のシステムでは、交通障害物の有無についての判定を各車両が行っており、各車両の処理負荷が増大するという問題もある。

【0008】

そこで、本発明は、各車両の交通障害物の判定処理を不要とし、交通障害物の有無及びその位置について適切な判定を行うことが可能な基地局、交通通信システム、及び交通管理方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

第１の態様に係る基地局は、交通通信システムに用いる基地局であって、道路上を走行する車両から送信される情報を無線通信により受信する通信部と、前記通信部が受信する前記情報に基づいて、前記道路における前記車両の走行経路を含む走行挙動を特定する制御部とを備える。前記制御部は、前記道路上を走行する複数の車両のそれぞれについて特定された前記走行挙動に対して統計又は機械学習を行う第１処理と、前記第１処理の結果に基づいて、前記道路上の交通障害物の有無及び前記交通障害物の位置について判定する第２処理とを実行する。

【0010】

第２の態様に係る交通通信システムは、道路上を走行する車両から送信される情報を無線通信により受信する基地局と、前記通信部が受信する前記情報に基づいて、前記道路における前記車両の走行経路を含む走行挙動を特定する制御部とを備える。前記制御部は、前記道路上を走行する複数の車両のそれぞれについて特定された前記走行挙動に対して統計又は機械学習を行う第１処理と、前記第１処理の結果に基づいて前記道路上の交通障害物の位置について判定する第２処理とを実行する。

【0011】

第３の態様に係る交通管理方法は、道路上を走行する車両から送信される情報を無線通信により基地局が受信することと、前記基地局が受信する前記情報に基づいて、前記道路における前記車両の走行経路を含む走行挙動を特定することと、前記道路上を走行する複数の車両のそれぞれについて特定された前記走行挙動に対して統計又は機械学習を行う第１処理を実行することと、前記第１処理の結果に基づいて前記道路上の交通障害物の位置について判定する第２処理を実行することとを含む。

【発明の効果】

【0012】

本発明の一態様によれば、各車両の交通障害物の判定処理を不要とし、交通障害物の有無及びその位置について適切な判定を行うことが可能な基地局、交通通信システム、及び交通管理方法を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】一実施形態に係る交通通信システムの構成を示す図である。

【図2】一実施形態に係る路側機の構成を示す図である。

【図3】一実施形態に係る路側機が実行する第１処理及び第２処理について説明するための図である。

【図4】一実施形態に係る車両の構成を示す図である。

【図5】一実施形態に係る路側機の動作を示す図である。

【図6】一実施形態に係る交通障害物の判定動作の動作パターン１を示す図である。

【図7】一実施形態に係る交通障害物の判定動作の動作パターン２を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

一実施形態に係る交通通信システムについて図面を参照しながら説明する。なお、以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には、同一又は類似の符号を付している。

【0015】

（交通通信システムの構成）
まず、一実施形態に係る交通通信システムの構成について説明する。図１は、一実施形態に係る交通通信システム１の構成を示す図である。

【0016】

図１に示すように、交通通信システム１は、道路Ｒを通る車両１００と、道路Ｒの路側に設置される基地局である路側機２００とを有する。図１において、車両１００として車両１００Ａ及び１００Ｂを例示し、路側機２００として路側機２００Ａ及び２００Ｂを例示している。なお、車両１００としては普通自動車や軽自動車等の自動車を例示しているが、道路Ｒを通る車両であればよく、例えば自動二輪車（オートバイ）等であってもよい。

【0017】

各車両１００には、無線通信を行う移動局である車載機１５０が搭載されている。車載機１５０は、路側機２００との路車間通信を行う。図１において、車載機１５０Ａ及び路側機２００Ａが路車間通信を行うとともに、車載機１５０Ｂ及び路側機２００Ｂが路車間通信を行う一例を示している。

【0018】

路側機２００は、道路Ｒ周辺に設置されている。路側機２００は、２以上の道路が交差する交差点に設置されてもよい。路側機２００は、他の路側機２００との路路間通信を行う。図１において、路側機２００Ａ及び路側機２００Ｂが無線通信により路路間通信を行う一例を示しているが、路路間通信が有線通信であってもよい。

【0019】

図１に示す例おいて、路側機２００Ａは、交通信号機（交通信号灯器）３００又はその支柱に設置されており、交通信号機３００と連携して動作する。例えば、路側機２００Ａは、交通信号機３００に関する信号情報を含む無線信号を車両１００（車載機１５０）に送信する。このような路車間通信には、不特定多数を宛先とするブロードキャストによる無線通信が用いられてもよい。或いは、路車間通信には、特定多数を宛先とするマルチキャストによる無線通信が用いられてもよいし、特定単数を宛先とするユニキャストによる無線通信が用いられてもよい。

【0020】

各路側機２００は、通信回線を介してサーバ装置４００に接続される。この通信回線は、有線回線であってもよいし、無線回線であってもよい。サーバ装置４００には、路側に設置される車両感知器が通信回線を介して接続されてもよい。サーバ装置４００は、各路側機２００から、当該路側機２００が車載機１５０から受信した車両１００の位置や車速等の情報を受信する。サーバ装置４００は、道路Ｒに設置された路側センサから車両感知情報をさらに受信してもよい。サーバ装置４００は、受信した情報に基づいて各種の交通情報を収集及び処理し、道路交通を統合して管理する。

【0021】

（路側機の構成）
次に、一実施形態に係る路側機２００の構成について説明する。図２は、一実施形態に係る路側機２００の構成を示す図である。

【0022】

図２に示すように、路側機２００は、通信部２１と、制御部２２と、インターフェイス２３とを有する。

【0023】

通信部２１は、車両１００に設けられる車載機１５０との無線通信（すなわち、路車間通信）を行う。具体的には、通信部２１は、アンテナ２１ａと、受信部２１ｂと、送信部２１ｃとを有し、アンテナ２１ａを介して無線通信を行う。アンテナ２１ａは、無指向性アンテナであってもよいし、指向性を有する指向性アンテナであってもよい。アンテナ２１ａは、指向性を動的に変更可能なアダプティブアレイアンテナであってもよい。通信部２１は、他の路側機２００との路路間通信を行ってもよい。

【0024】

通信部２１は、アンテナ２１ａが受信する無線信号を受信データに変換して制御部２２に出力する受信部２１ｂを有する。また、通信部２１は、制御部２２が出力する送信データを無線信号に変換してアンテナ２１ａから送信する送信部２１ｃを有する。

【0025】

通信部２１の無線通信方式は、ＡＲＩＢ（Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ ｏｆ Ｒａｄｉｏ Ｉｎｄｕｓｔｒｉｅｓ ａｎｄ Ｂｕｓｉｎｅｓｓｅｓ）のＴ１０９規格に準拠した方式であってもよいし、３ＧＰＰ（Ｔｈｉｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ）のＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）規格に準拠した方式であってもよいし、ＩＥＥＥ（Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ）８０２．１１シリーズ等の無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）規格に準拠した方式であってもよい。通信部２１は、これらの通信規格の全てに対応可能に構成されていてもよい。

【0026】

制御部２２は、路側機２００における各種の機能を制御する。制御部２２は、少なくとも１つのメモリ２２ｂと、メモリ２２ｂと電気的に接続された少なくとも１つのプロセッサ２２ａとを有する。メモリ２２ｂは、揮発性メモリ及び不揮発性メモリを含み、プロセッサ２２ａにおける処理に用いる情報と、プロセッサ２２ａにより実行されるプログラムとを記憶する。メモリ２２ｂは、記憶部に相当する。プロセッサ２２ａは、メモリ２２ｂに記憶されたプログラムを実行することにより各種の処理を行う。

【0027】

インターフェイス２３は、有線回線及び／又は無線回線を介して路側カメラ５００と接続される。路側カメラ５００は、路側センサの一例である。路側カメラ５００は、道路Ｒを撮影して得た撮像画像を出力する。インターフェイス２３は、路側カメラ５００以外の路側センサ、例えば、超音波センサ又は赤外線センサとさらに接続されてもよい。

【0028】

インターフェイス２３は、有線回線及び／又は無線回線を介してサーバ装置４００と接続される。インターフェイス２３は、有線又は無線で交通信号機３００と接続されていてもよい。インターフェイス２３は、有線又は無線で他の路側機２００と接続され、路路間通信に用いられてもよい。

【0029】

このように構成された路側機２００において、第１に、通信部２１は、道路Ｒ上を走行する車両１００から送信される情報を無線通信により受信する。通信部２１は、各種の情報を含む路車間通信メッセージを周期的に車両１００から受信してもよい。

【0030】

通信部２１が車両から受信する情報は、例えば、位置情報、車速情報、加速度情報、ステアリング情報、及びアクセル・ブレーキ情報のうち少なくとも１つを含む。位置情報は、車両１００の現在位置（緯度、経度）を示す情報である。車速情報は、車両１００の車速を示す情報である。加速度情報は、車両１００の加速度を示す情報である。加速度情報は、車両１００の前後方向の加速度を示す情報だけではなく、車両１００の左右方向の加速度を示す情報も含んでもよい。ステアリング情報は、車両１００のステアリング操作の内容（方向及び角度）を示す情報である。アクセル・ブレーキ情報は、車両１００のアクセル操作及びブレーキ操作の内容を示す情報である。

【0031】

第２に、制御部２２は、通信部２１が受信する情報に基づいて、道路Ｒにおける車両１００の走行経路を含む走行挙動を特定する。制御部２２は、例えば、周期的に取得する車両１００の位置情報に基づいて車両１００の大凡の走行経路を特定できる。位置情報がＱＺＳＳ（Ｑｕａｓｉ－Ｚｅｎｉｔｈ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）位置情報のように高精度な位置情報である場合、制御部２２は、位置情報に基づいて車両１００の詳細な走行経路を特定できる。或いは、制御部２２は、位置情報と、加速度情報（特に、車両１００の左右方向の加速度を示す情報）及び／又はステアリング情報とに基づいて、車両１００の詳細な走行経路を特定してもよい。車両１００の走行挙動は、車両１００の走行経路に加えて、車両１００の速度変化の推移及び／又は加速度変化の推移を含んでもよい。

【0032】

第３に、制御部２２は、道路Ｒ上を走行する各車両１００について特定された走行挙動に対して統計又は機械学習を行う第１処理を実行する。

【0033】

第４に、制御部２２は、第１処理の結果に基づいて、道路Ｒ上の交通障害物Ｅの有無及び交通障害物Ｅの位置について判定する第２処理を実行する。

【0034】

このように、制御部２２は、道路Ｒ上を走行する各車両１００について特定された走行挙動に対する統計又は機械学習の結果に基づいて、道路Ｒ上の交通障害物Ｅの有無及び交通障害物Ｅの位置について判定する。

【0035】

これにより、交通障害物を回避する挙動が予め定義されていなくても、交通障害物の有無及びその位置について適切な判定を行うことができる。また、交通障害物の有無についての判定を路側機２００側で行うことにより、各車両の処理負荷の増大を抑制できる。よって、一実施形態に係る路側機２００によれば、各車両１００の処理負荷の増大を抑制しつつ、交通障害物Ｅの有無及びその位置について適切な判定を行うことができる。

【0036】

図３は、制御部２２が実行する第１処理及び第２処理について説明するための図である。図３（ａ）は道路Ｒに交通障害物Ｅが存在しない場合の１つの車両１００の走行経路を示し、図３（ｂ）は道路Ｒに交通障害物Ｅが存在する場合の１つの車両１００の走行経路を示す。なお、交通障害物Ｅとは、例えば、落下物、故障車、又は道路破損（例えば、穴）等をいう。

【0037】

路側機２００の動作パターン１において、第１処理は、統計により、道路Ｒ上で各車両１００が走行する走行領域を特定する処理と、走行領域を特定した後、特定した走行領域において一定期間にわたっていずれの車両１００も走行しない領域である無走行領域を検出する処理とを含む。第２処理は、無走行領域が検出された場合、交通障害物Ｅが存在すると判定する処理と、検出された無走行領域の位置に基づいて、交通障害物Ｅの位置を判定する処理とを含む。

【0038】

例えば、制御部２２は、道路Ｒ上の各車両１００の走行経路を集計することにより走行領域を特定する。ここで、制御部２２は、道路Ｒ上を走行する複数の車両１００から自車両の位置の時系列データを収集し、それぞれのデータの平均を求めることで走行領域を特定してもよい。

【0039】

そして、制御部２２は、走行領域を特定した後、各車両１００から受信する情報に基づいて各車両１００の走行経路を監視し、特定した走行領域において一定時間にわたっていずれの車両１００も走行しない無走行領域を検出し、検出した無走行領域に交通障害物Ｅが存在すると判定する。

【0040】

路側機２００の動作パターン２において、第１処理は、機械学習により、道路Ｒ上の異常な走行挙動を示す挙動情報を生成する処理を含む。第２処理は、生成した挙動情報に基づいて、道路Ｒ上を走行する車両１００について特定した走行挙動において異常な走行挙動が検出された場合、交通障害物Ｅが存在すると判定する処理と、異常な走行挙動が検出された走行区間に基づいて、交通障害物Ｅの位置を判定する処理とを含む。

【0041】

例えば、制御部２２は、道路Ｒ又は道路Ｒを模擬したテスト道路に交通障害物Ｅが存在する場合における各車両１００の一定期間にわたる走行挙動を学習する。具体的には、道路Ｒを走行する各車両１００からの一定期間にわたる情報の時系列データ（走行履歴）の時系列データを教師データとして用いて機械学習を行い、異常な走行挙動を示す学習済みモデルを挙動情報として生成する。

【0042】

挙動情報を生成した後、制御部２２は、道路Ｒを走行する対象車両１００からの一定期間にわたる情報（走行挙動）の時系列データと、生成した挙動情報とに基づいて、この対象車両１００について特定した走行挙動における異常な走行挙動を検出する。そして、制御部２２は、異常な走行挙動が検出された走行区間に基づいて交通障害物Ｅの位置を判定する。

【0043】

なお、制御部２２は、上述した動作パターン１及び２のいずれか一方のみを実行してもよい。或いは、制御部２２は、動作パターン１による判定及び動作パターン２による判定を併用し、両方の判定結果が一致する場合に交通障害物Ｅが存在すると判定してもよい。

【0044】

（車両の構成）
次に、一実施形態に係る車両１００の構成について説明する。図４は、一実施形態に係る車両１００の構成を示す図である。

【0045】

図４に示すように、車両１００は、通信部１１と、ＧＮＳＳ受信機１２と、通知部１３と、駆動制御部１４と、車載カメラ１５と、制御部１６とを有する。通信部１１、ＧＮＳＳ受信機１２、及び制御部１６は、車載機１５０を構成する。車載機１５０は移動局の一例である。

【0046】

通信部１１は、路側機２００との無線通信（すなわち、路車間通信）を行う。具体的には、通信部１１は、アンテナ１１ａと、受信部１１ｂと、送信部１１ｃとを有し、アンテナ１１ａを介して無線通信を行う。通信部１１は、アンテナ１１ａが受信する無線信号を受信データに変換して制御部１６に出力する受信部１１ｂを有する。また、通信部１１は、制御部１６が出力する送信データを無線信号に変換してアンテナ１１ａから送信する送信部１１ｃを有する。

【0047】

通信部１１の無線通信方式は、ＡＲＩＢのＴ１０９規格に準拠した方式であってもよいし、３ＧＰＰのＶ２Ｘ規格に準拠した方式であってもよいし、ＩＥＥＥ８０２．１１シリーズ等の無線ＬＡＮ規格に準拠した方式であってもよい。通信部１１は、これらの通信規格の全てに対応可能に構成されていてもよい。

【0048】

ＧＮＳＳ受信機１２は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からＧＮＳＳ信号を受信し、現在位置を示す位置情報を出力する。ＧＮＳＳ受信機１２は、例えば、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＩＲＮＳＳ（Ｉｎｄｉａｎ Ｒｅｇｉｏｎａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｌ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＣＯＭＰＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、及びＱＺＳＳ（Ｑｕａｓｉ－Ｚｅｎｉｔｈ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）のうち少なくとも１つのＧＮＳＳの受信機を含んで構成される。

【0049】

通知部１３は、制御部１６の制御下で、車両１００の運転者に対する情報の通知を行う。通知部１３は、情報を表示するディスプレイ１３ａと、情報を音声出力するスピーカ１３ｂとを有する。

【0050】

駆動制御部１４は、動力源としてのエンジン又はモータ、動力伝達機構、及びブレーキ等を制御する。車両１００が自動運転車両である場合、駆動制御部１４は、制御部１６と連携して車両１００の運転制御を行ってもよい。

【0051】

車載カメラ１５は、車両１００の前方を撮影して得た撮像画像を制御部１６に出力する。

【0052】

制御部１６は、車両１００（車載機１５０）における各種の機能を制御する。制御部１６は、少なくとも１つのメモリ１６ｂと、メモリ１６ｂと電気的に接続された少なくとも１つのプロセッサ１６ａとを有する。メモリ１６ｂは、揮発性メモリ及び不揮発性メモリを含み、プロセッサ１６ａにおける処理に用いる情報及びプロセッサ１６ａにより実行されるプログラムを記憶する。プロセッサ１６ａは、メモリ１６ｂに記憶されたプログラムを実行することにより各種の処理を行う。

【0053】

このように構成された車両１００において、制御部１６は、各種の情報を無線通信により路側機２００に送信するように通信部１１を制御する。制御部１６は、各種の情報を含む路車間通信メッセージを周期的に路側機２００に送信するように通信部１１を制御してもよい。路側機２００に送信する情報は、例えば、位置情報、車速情報、加速度情報、ステアリング情報、及びアクセル・ブレーキ情報のうち少なくとも１つを含む。

【0054】

（路側機の動作）
次に、一実施形態に係る路側機２００の動作について説明する。図５は、一実施形態に係る路側機２００の動作を示す図である。

【0055】

図５に示すように、ステップＳ１において、通信部２１は、道路Ｒ上を走行する各車両１００から送信される情報を無線通信により受信する。制御部２２は、通信部２１が受信する情報に基づいて、道路Ｒにおける各車両１００の走行経路を含む走行挙動を特定し、特定した走行挙動の情報を蓄積する。

【0056】

ステップＳ２において、制御部２２は、ステップＳ１で各車両１００について特定された走行挙動に対して統計又は機械学習を行う第１処理を実行する。

【0057】

ステップＳ３において、制御部２２は、第１処理の結果に基づいて、道路Ｒ上の交通障害物Ｅの有無及び交通障害物Ｅの位置について判定する第２処理を実行する。

【0058】

交通障害物Ｅが存在しないと判定した場合（ステップＳ４：ＮＯ）、本フローが終了する。

【0059】

一方、交通障害物Ｅが存在すると判定し、交通障害物Ｅの位置を判定した場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ステップＳ５において、制御部２２は、ステップＳ３で判定した交通障害物Ｅの位置へ向けて走行する車両１００に対して、交通障害物Ｅの位置を示す情報を路車間通信により送信するように通信部２１を制御する。交通障害物Ｅの位置を示す情報は、例えば、交通障害物Ｅの経度及び緯度、道路Ｒにおいて交通障害物Ｅが存在する車線の識別子、又は道路Ｒにおける交通障害物Ｅの相対的な位置（例えば、左側、右側）を示す情報である。

【0060】

ステップＳ５において、制御部２２は、ステップＳ３で判定した交通障害物Ｅの位置へ向けて走行する車両１００に対して、車載カメラ１５の撮像画像の提供を要求する撮像画像要求を路車間通信により送信するように通信部２１を制御してもよい。

【0061】

制御部２２は、交通障害物Ｅの位置を示す情報と撮像画像要求とを含む１つの路車間通信メッセージを車両１００に送信してもよい。或いは、制御部２２は、交通障害物Ｅの位置を示す情報と撮像画像要求とを別々の路車間通信メッセージにより車両１００に送信してもよい。

【0062】

車両１００（車載機１５０）の制御部１６は、交通障害物Ｅの位置を示す情報を路側機２００から受信し、自車両の進行方向前方に交通障害物Ｅがあると判定した場合、その旨及び交通障害物Ｅの位置を通知部１３により運転者に通知する。車両１００（車載機１５０）の制御部１６は、交通障害物Ｅの位置を避けるように車両１００の車速制御及びステアリング制御を行ってもよい。

【0063】

また、車両１００（車載機１５０）の制御部１６は、撮像画像要求を路側機２００から受信した場合、一定期間にわたって車載カメラ１５により車両前方を撮影させて、撮像画像（動画像）を取得する。或いは、車両１００（車載機１５０）の制御部１６は、撮像画像要求を路側機２００から受信した場合、交通障害物Ｅの位置を示す情報に基づいて、交通障害物Ｅの直前で１回だけ撮像画像（静止画像）を取得するように車載カメラ１５を制御してもよい。

【0064】

ステップＳ６において、制御部２２は、交通障害物Ｅに対するセンシングを行うように、道路Ｒと関連付けられた路側センサを制御する。例えば、制御部２２は、ステップＳ３で判定した交通障害物Ｅの位置に基づいて、交通障害物Ｅに対する撮影を行うように路側カメラ５００のパン、チルト、及びズームの少なくとも１つを制御する。なお、ステップＳ５及びステップＳ６は順序が逆であってもよい。

【0065】

ステップＳ７において、制御部２２は、通信部２１を介して車載カメラ１５の撮像画像を車両１００から取得し、インターフェイス２３を介して路側カメラ５００の撮像画像を路側カメラ５００から取得し、取得した撮像画像に基づいて交通障害物Ｅの属性を判定する。交通障害物Ｅの属性は、交通障害物Ｅの種別（例えば、落下物、故障車、又は道路破損）を含む。交通障害物Ｅの属性は、交通障害物Ｅのサイズ（例えば、大、中、小）を含んでもよい。例えば、制御部２２は、撮像画像に対する画像認識処理により交通障害物Ｅの属性を判定する。画像認識には、パターンマッチング技術や、強化学習等の学習（例えば、知識ベース、統計ベース、ニューラルネットベース）による画像認識技術を適用できる。

【0066】

ステップＳ８において、制御部２２は、道路Ｒを管理するためのサーバ装置４００に対し、インターフェイス２３を介して、ステップＳ３で判定した交通障害物Ｅの位置を示す情報と、ステップＳ７で判定した交通障害物Ｅの属性を示す情報とを通知する。これにより、サーバ装置４００は、交通障害物Ｅを除去するための適切な措置をとることができる。

【0067】

ステップＳ８において、制御部２２は、道路Ｒと関連付けられた他の路側機２００に対し、通信部２１を介して、ステップＳ３で判定した交通障害物Ｅの位置を示す情報と、ステップＳ７で判定した交通障害物Ｅの属性を示す情報とを路路間通信により通知する。このような通知を受けた他の路側機２００は、例えば、通知された交通障害物Ｅの位置を示す情報及び交通障害物Ｅの属性を示す情報を路車間通信により送信する。これにより、交通障害物Ｅに関する情報を道路Ｒ上の多くの車両１００に通知できる。

【0068】

次に、一実施形態に係る交通障害物Ｅの判定動作の動作パターン１について説明する。図６は、一実施形態に係る交通障害物Ｅの判定動作の動作パターン１を示す図である。

【0069】

図６に示すように、ステップＳ１１において、制御部２２は、道路Ｒ上の各車両１００の走行経路を集計することにより走行領域を特定する。

【0070】

ステップＳ１２において、制御部２２は、各車両１００から受信する情報に基づいて各車両１００の走行経路を監視する。

【0071】

監視により、走行領域において一定時間にわたっていずれの車両１００も走行しない無走行領域を検出した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１４において、制御部２２は、交通障害物Ｅが存在すると判定し、検出された無走行領域の位置に基づいて交通障害物Ｅの位置を判定する。例えば、制御部２２は、無走行領域の中心位置を交通障害物Ｅの位置として判定してもよい。

【0072】

次に、一実施形態に係る交通障害物Ｅの判定動作の動作パターン２について説明する。図７は、一実施形態に係る交通障害物Ｅの判定動作の動作パターン２を示す図である。

【0073】

図７に示すように、ステップＳ２１において、制御部２２は、機械学習により、交通障害物Ｅが存在する場合における各車両１００の一定期間にわたる走行挙動を学習し、道路Ｒ上の異常な走行挙動を示す挙動情報を生成する。

【0074】

ステップＳ２２において、制御部２２は、道路Ｒ上を走行する車両１００から受信する情報に基づいてこの車両１００の一定期間にわたる走行挙動を特定する。

【0075】

ステップＳ２３において、制御部２２は、ステップＳ２１で生成した挙動情報とステップＳ２２で特定した走行挙動とに基づいて、ステップＳ２２で特定した走行挙動が異常な走行挙動を含むか否かを判定する。

【0076】

ステップＳ２２で特定した走行挙動が異常な走行挙動を含むと判定した場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、ステップＳ２４において、制御部２２は、交通障害物Ｅが存在すると判定し、異常な走行挙動が検出された走行区間に基づいて交通障害物Ｅの位置を判定する。例えば、制御部２２は、異常な走行挙動が検出された走行区間の中心位置を交通障害物Ｅの位置として判定してもよい。

【0077】

（その他の実施形態）
図５乃至図７に示す動作を、路側機２００に代えてサーバ装置４００が実行してもよい。この場合、図５乃至図７に示す動作の説明において、路側機２００をサーバ装置４００と読み替える。ここで、サーバ装置４００は、路側機２００の近くに配置されるエッジサーバであってもよい。具体的には、サーバ装置４００は、路側機２００とインターネットとの間に設けられ、所定範囲に限定されたエリア内の道路Ｒを管轄する。サーバ装置４００は、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介さずに、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して路側機２００と接続されてもよい。

【0078】

車両１００（車載機１５０）又は路側機２００が行う各処理をコンピュータに実行させるプログラムが提供されてもよい。プログラムは、コンピュータ読取り可能媒体に記録されていてもよい。コンピュータ読取り可能媒体を用いれば、コンピュータにプログラムをインストールすることが可能である。ここで、プログラムが記録されたコンピュータ読取り可能媒体は、非一過性の記録媒体であってもよい。非一過性の記録媒体は、特に限定されるものではないが、例えば、ＣＤ－ＲＯＭやＤＶＤ－ＲＯＭ等の記録媒体であってもよい。

【0079】

また、車載機１５０又は路側機２００が行う各処理を実行する回路を集積化し、車載機１５０又は路側機２００の少なくとも一部を半導体集積回路（チップセット、ＳｏＣ）として構成してもよい。

【0080】

以上、図面を参照して実施形態について詳しく説明したが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。

【符号の説明】

【0081】

１ ：交通通信システム
１１ ：通信部
１１ａ ：アンテナ
１１ｂ ：受信部
１１ｃ ：送信部
１２ ：ＧＮＳＳ受信機
１３ ：通知部
１３ａ ：ディスプレイ
１３ｂ ：スピーカ
１４ ：駆動制御部
１５ ：車載カメラ
１６ ：制御部
１６ａ ：プロセッサ
１６ｂ ：メモリ
２１ ：通信部
２１ａ ：アンテナ
２１ｂ ：受信部
２１ｃ ：送信部
２２ ：制御部
２２ａ ：プロセッサ
２２ｂ ：メモリ
２３ ：インターフェイス
１００ ：車両
１５０ ：車載機
２００ ：路側機
３００ ：交通信号機
４００ ：サーバ装置
５００ ：路側カメラ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】