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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-11
(45)【発行日】2023-12-19
(54)【発明の名称】作業車両の操作評価システム
(51)【国際特許分類】
B66F 9/24 20060101AFI20231212BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20231212BHJP
G07C 5/00 20060101ALI20231212BHJP
【ＦＩ】
B66F9/24 Z
G08G1/00 D
G07C5/00 Z
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2019238451
(22)【出願日】2019-12-27
(65)【公開番号】P2021107261
(43)【公開日】2021-07-29
【審査請求日】2022-11-16
(73)【特許権者】
【識別番号】501418498
【氏名又は名称】矢崎エナジーシステム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100083806
【弁理士】
【氏名又は名称】三好 秀和
(74)【代理人】
【識別番号】100101247
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 俊一
(74)【代理人】
【識別番号】100095500
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 正和
(74)【代理人】
【識別番号】100098327
【弁理士】
【氏名又は名称】高松 俊雄
(72)【発明者】
【氏名】大石 啓之
(72)【発明者】
【氏名】南 良樹
(72)【発明者】
【氏名】小林 裕一
【審査官】須山 直紀
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－１９９３３１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特許第６６１３３４３（ＪＰ，Ｂ１）
【文献】特許第６５８６４９７（ＪＰ，Ｂ１）
【文献】中国特許出願公開第１１０１４３５４３（ＣＮ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１８／０２２９９８８（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｆ ９／２４
Ｇ０８Ｇ １／００
Ｇ０７Ｃ ５／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業車両の荷物積載部に載置された荷物の画像を取得する画像取得手段と、前記作業車両の操作に関する情報を取得する操作情報取得手段と、
前記画像取得手段で取得した画像情報と、前記操作情報取得手段で取得した操作情報に基づいて、前記作業車両に関する挙動情報を生成する挙動情報生成手段と、
前記挙動情報に基づいて、前記作業車両の操作が所定の車両操作条件を満たしているか否かを判定する操作判定手段と、
を備える作業車両の操作評価システムであって、
前記作業車両は、昇降可能に構成された前記荷物積載部を備え、
前記所定の車両操作条件は、
前記荷物積載部の昇降動作の前後において、運搬する荷物と前記作業車両との間隔が所定間隔以下に狭まった場合に、前記荷物積載部により前記荷物を二度に分けてすくう二度すくい操作を行ったことである、作業車両の操作評価システム。
【請求項2】
前記画像情報、前記操作情報、前記挙動情報および前記操作判定手段の判定結果の少なくとも１つを格納する情報格納手段を備える請求項１に記載の作業車両の操作評価システム。
【請求項3】
前記情報格納手段は、前記荷物積載部により前記荷物を二度に分けてすくう二度すくい操作を行った頻度情報、前記二度すくい操作を行った位置情報および前記二度すくい操作を行った時刻情報の少なくとも１つを格納する請求項２に記載の作業車両の操作評価システム。
【請求項4】
前記操作判定手段は、前記二度すくい操作が必要な箇所における前記二度すくい操作の実施率を算出し、
当該実施率に基づいて前記作業車両の操作の評価を行う請求項１～３のいずれか１項に記載の作業車両の操作評価システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、フォークリフト等の作業車両の操作評価システムに関する。
【背景技術】
【0002】
フォークリフト等の作業車両を運用して、荷物の運搬作業等を行っている。
ここで、フォークリフト等の作業車両の運用状況を監視し、運用効率を向上させようとする技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
ここで、フォークリフト等の作業車両の運用状況を監視し、運用効率を向上させようとする技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１３－１５６８６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、作業車両の一種であるフォークリフトは、フォーク部（ツメ、荷物積載部ともいう）によって荷物をすくい上げて運搬作業を行う。
【0005】
ここで、例えば、奥行き方向に複数の荷物が密着状態で置かれている場合、或いは、トラックの荷台やプラットホーム等の段上への荷揚げや荷降ろしを行う場合には、荷物同士が衝突する事態、奥側の荷物をフォーク部で傷つける事態等が発生し易い。
また、プラットホームやトラック車両とフォークリフトの車体とが衝突する虞もある。
そのため、上記のような状況で荷物の荷揚げや荷降ろしを行う場合には、荷物を二度に分けてすくう二度すくい操作を行うことが望ましい。
また、プラットホームやトラック車両とフォークリフトの車体とが衝突する虞もある。
そのため、上記のような状況で荷物の荷揚げや荷降ろしを行う場合には、荷物を二度に分けてすくう二度すくい操作を行うことが望ましい。
【0006】
しかしながら、作業現場において上述のような二度すくい操作等の所定の車両操作条件を満たす操作が行われているかの監視は、従来技術に係る技術では行うことができないという問題があった。
【0007】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、所定の車両操作条件を満たす操作が行われているかを評価できる作業車両の操作評価システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の態様に係る作業車両の操作評価システムは、作業車両の荷物積載部に載置された荷物の画像を取得する画像取得手段と、前記作業車両の操作に関する情報を取得する操作情報取得手段と、前記画像取得手段で取得した画像情報と、前記操作情報取得手段で取得した操作情報に基づいて、前記作業車両に関する挙動情報を生成する挙動情報生成手段と、前記挙動情報に基づいて、前記作業車両の操作が所定の車両操作条件を満たしているか否かを判定する操作判定手段と、を備える。
前記画像情報、前記操作情報、前記挙動情報および前記操作判定手段の判定結果の少なくとも１つを格納する情報格納手段を備えることが好ましい。
前記画像情報、前記操作情報、前記挙動情報および前記操作判定手段の判定結果の少なくとも１つを格納する情報格納手段を備えることが好ましい。
【0009】
前記作業車両は、昇降可能に構成された前記荷物積載部を備え、前記所定の車両操作条件は、前記荷物積載部の昇降動作の前後において、運搬する荷物と前記作業車両との間隔が所定間隔以下に狭まった場合に、前記荷物積載部により前記荷物を二度に分けてすくう二度すくい操作を行ったことであることが好ましい。
【0010】
前記情報格納手段は、前記荷物積載部により前記荷物を二度に分けてすくう二度すくい操作を行った頻度情報、前記二度すくい操作を行った位置情報および前記二度すくい操作を行った時刻情報の少なくとも１つを格納することが好ましい。
【0011】
前記操作判定手段は、前記二度すくい操作が必要な箇所における前記二度すくい操作の実施率を算出し、当該実施率に基づいて前記作業車両の操作の評価を行うことが好ましい。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、所定の車両操作条件を満たす操作が行われているかを評価できる作業車両の操作評価システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】実施の形態に係る作業車両の操作評価システムが適用されるフォークリフトを示す側面図である。
【図2】実施の形態に係る作業車両の操作評価システムが適用されるフォークリフトを示す斜視図である。
【図3】実施の形態に係る作業車両の操作評価システムの機能構成を示す機能ブロック図である。
【図4】実施の形態に係る作業車両の操作評価システムに適用されるデジタルタコグラフの構成例を示すブロック図である。
【図5】二度すくい操作が必要な場合を示す説明図である。
【図6A】二度すくい操作の手順（イ）～（ニ）を示す説明図である。
【図6B】二度すくい操作の手順（ホ）～（ト）を示す説明図である。
【図7】実施の形態に係る作業車両の操作評価システムで実行される二度すくい判定処理の処理手順の続きを示すフローチャートである。
【図8】操作管理の例を示すチャート図である。
【図9】実施の形態に係る作業車両の操作評価システムに適用されるデジタルタコグラフにおける表示例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
【0015】
（作業車両の構成例）
図１および図２を参照して、本実施の形態に係る作業車両の操作評価システムＳ１を適用可能な作業車両の構成例としてのフォークリフトＦについて説明する。
作業車両としてのフォークリフトＦは、昇降可能なフォーク部（荷物積載部）１０３、駆動輪（後輪）１０４、走行用車輪（前輪）１０５、インスツルメントパネル１１６、ステアリング１１０、変速レバー１１１等を備えている。
図１および図２を参照して、本実施の形態に係る作業車両の操作評価システムＳ１を適用可能な作業車両の構成例としてのフォークリフトＦについて説明する。
作業車両としてのフォークリフトＦは、昇降可能なフォーク部（荷物積載部）１０３、駆動輪（後輪）１０４、走行用車輪（前輪）１０５、インスツルメントパネル１１６、ステアリング１１０、変速レバー１１１等を備えている。
【0016】
フォークリフトＦは、ガソリンエンジン等の内燃機関を駆動源１０２とする所謂エンジン車であってもよいし、発電機等から充電可能な二次電池（バッテリ）などから供給される電力で駆動される電動モータを駆動源１０２とする所謂バッテリ車であってもよい。
【0017】
フォーク部１０３を支持するマスト部１１５の上方には、荷物（例えばパレットＰ１上に荷物本体Ａ１を載置したもの）Ｃ１の画像を取得可能な車載カメラ等で構成される画像取得手段１０１が設けられている。
【0018】
なお、車載カメラ１０１の撮影範囲５００は、フォーク部１０３、荷物Ｃ１等を撮影可能な範囲に設定される。また、車載カメラ１０１が設けられる場所は、フォーク部１０３の画像を取得可能な位置であればマスト部１１５には限定されない。
【0019】
インスツルメントパネル１１６内には、作業車両の操作評価システムＳ１の一部を構成する車載器としてのデジタルタコグラフＤＴ１等が設けられている。なお、デジタルタコグラフＤＴ１等の詳細については後述する。
【0020】
そして、フォークリフトＦのオペレータ（運転者）は、ステアリング１１０、変速レバー１１１および図示されないアクセルペダル、ブレーキペダル等のペダル等を操作して、フォーク部１０３の昇降、フォークリフトＦの前進、後退、右折、左折等の動作を行わせて荷役作業等を行う。
【0021】
この際に、荷物Ｃ１（Ｃ２）等の置き方などに応じて、荷物Ｃ１を二度に分けてすくう所謂「二度すくい操作」を行う場合がある。なお、二度すくい操作の詳細については後述する。
【0022】
そして、フォークリフトＦの作業過程において、二度すくい操作等の所定の車両操作条件を満たす操作、運転が行われているのかについて、取得した画像情報、操作情報に基づく挙動情報から判定する。
これにより、管理者は、フォークリフトＦの作業過程において二度すくい操作等が適切に行われているか等を正確に把握することができる。
これにより、管理者は、フォークリフトＦの作業過程において二度すくい操作等が適切に行われているか等を正確に把握することができる。
【0023】
また、判定結果に基づく、評価内容や指示等をフォークリフトＦのオペレータ（運転者）に報知することにより、荷物同士の衝突等の発生を抑制することができる。
また、作業車両としては、工場、倉庫等の構内などにおいて荷物、製品等の積み降ろしや搬送等を行う車両であれば、フォークリフトＦに限らず、搬送車等であってもよい。
また、作業車両としては、工場、倉庫等の構内などにおいて荷物、製品等の積み降ろしや搬送等を行う車両であれば、フォークリフトＦに限らず、搬送車等であってもよい。
【0024】
（作業車両の操作評価システムの機能構成）
図３を参照して、本実施の形態に係る作業車両の操作評価システムＳ１の機能構成について説明する。
ここで、図３は、実施の形態に係る作業車両の操作評価システムＳ１の機能構成を示す機能ブロック図である。
図３を参照して、本実施の形態に係る作業車両の操作評価システムＳ１の機能構成について説明する。
ここで、図３は、実施の形態に係る作業車両の操作評価システムＳ１の機能構成を示す機能ブロック図である。
【0025】
まず、図３に示すように、作業車両の操作評価システムＳ１は、作業車両としてのフォークリフトＦのフォーク部（荷物積載部）１０３に積載された荷物Ｃ１の画像を取得可能な車載カメラ等で構成される画像取得手段１０１を備える。
また、フォークリフトＦの操作に関する情報（前進後退、右折左折、フォーク部の昇降等の操作情報）を取得する操作情報取得手段３５０を備える。
また、フォークリフトＦの操作に関する情報（前進後退、右折左折、フォーク部の昇降等の操作情報）を取得する操作情報取得手段３５０を備える。
【0026】
また、画像取得手段１０１で取得した画像情報と、操作情報取得手段３５０で取得した操作情報に基づいて、フォークリフトＦに関する挙動情報を生成する挙動情報生成手段３５１を備える。
さらに、挙動情報に基づいて、フォークリフトＦの操作が所定の車両操作条件を満たしているか否かを判定する操作判定手段３５２を備える。
また、画像情報、操作情報、挙動情報および前記操作判定手段の判定結果の少なくとも１つを格納するフラッシュメモリ等で構成される情報格納手段を備える。
また、作業車両の操作評価システムＳ１は、タイマ等で構成される計時手段３０３、スピーカ４０４、表示器４０５等で構成される報知手段を備える。
さらに、挙動情報に基づいて、フォークリフトＦの操作が所定の車両操作条件を満たしているか否かを判定する操作判定手段３５２を備える。
また、画像情報、操作情報、挙動情報および前記操作判定手段の判定結果の少なくとも１つを格納するフラッシュメモリ等で構成される情報格納手段を備える。
また、作業車両の操作評価システムＳ１は、タイマ等で構成される計時手段３０３、スピーカ４０４、表示器４０５等で構成される報知手段を備える。
【0027】
ここで、所定の車両操作条件は、フォーク部１０３の昇降動作の前後において、運搬する荷物Ｃ１（Ｃ２）とフォークリフトＦとの間隔が所定間隔以下に狭まった場合に、前記フォーク部１０３により荷物Ｃ１（Ｃ２）を二度に分けてすくう二度すくい操作を行ったこと、とすることができる。
【0028】
なお、情報格納手段３０１は、二度すくい操作を行った頻度情報、二度すくい操作を行った位置情報および二度すくい操作を行った時刻情報の少なくとも１つを格納するようにできる。
これにより、管理者等は、二度すくい操作が適切に行われているかを正確に把握することができる。
これにより、管理者等は、二度すくい操作が適切に行われているかを正確に把握することができる。
【0029】
また、操作判定手段３５２は、二度すくい操作が必要な箇所における二度すくい操作の実施率を算出し、その実施率に基づいてフォークリフトＦの操作の評価を行うようにできる。
これにより、管理者等は、二度すくい操作が適切に行われているかの情報に基づいて、フォークリフトＦのオペレータ（運転者）の評価を適正に行うことできる。
これにより、管理者等は、二度すくい操作が適切に行われているかの情報に基づいて、フォークリフトＦのオペレータ（運転者）の評価を適正に行うことできる。
【0030】
（デジタルタコグラフの構成例）
図４を参照して、デジタルタコグラフＤＴ１の構成について説明する。
ここで、図４は、作業車両の操作評価システムＳ１に適用される車載器としてのデジタルタコグラフＤＴ１の構成例を示すブロック図である。
図４を参照して、デジタルタコグラフＤＴ１の構成について説明する。
ここで、図４は、作業車両の操作評価システムＳ１に適用される車載器としてのデジタルタコグラフＤＴ１の構成例を示すブロック図である。
【0031】
図４に示す車載器としてのデジタルタコグラフＤＴ１は、フォークリフト（作業車両）Ｆに搭載され、エンジン回転数オーバ、急発進、急加速、急減速等の運転状態を表す運転データを含む稼働データを時刻毎に記録するものである。
【0032】
デジタルタコグラフＤＴ１は、ＣＰＵ１１、速度／エンジン回転数Ｉ／Ｆ１２、外部入力Ｉ／Ｆ１３、センサ入力Ｉ／Ｆ１４、ＧＰＳ受信部２０２、ＣＡＮ＿Ｉ／Ｆ１６、情報格納手段３０１、カードＩ／Ｆ１８、音声Ｉ／Ｆ１９、スピーカ４０４、ＲＴＣ（時計ＩＣ）２１、出庫／入庫ボタンＳＷ入力部２２、表示コントローラ２３、通信部２４、電源部２５、メモリ２６、ＬＥＤ表示部４０３、陸送ＯＮ／ＯＦＦボタンＳＷ入力部３１を有している。
【0033】
ＣＰＵ１１は、マイクロコンピュータにより構成される制御部であり、プログラムに従ってデジタルタコグラフＤＴ１の全体を制御する。ＣＰＵ１１が実行するプログラムや制御に必要な定数等のデータはメモリ２６上に保持されている。メモリ２６は不揮発性であり、所定のプログラム、データの読み出しおよび書き込みが可能である。
メモリ２６上には、定数のデータとして、２つの閾値テーブル２６ａ、２６ｂと、エリア情報テーブル２６ｃとが格納されている。
情報格納手段３０１は、データの読み出しおよび書き込みが可能な不揮発性のメモリであり、稼働データの記録および保持のために利用される。
メモリ２６上には、定数のデータとして、２つの閾値テーブル２６ａ、２６ｂと、エリア情報テーブル２６ｃとが格納されている。
情報格納手段３０１は、データの読み出しおよび書き込みが可能な不揮発性のメモリであり、稼働データの記録および保持のために利用される。
【0034】
カードＩ／Ｆ（インタフェース）１８は、所定の規格に適合するメモリカードをＣＰＵ１１に接続するためのインタフェースであり、メモリカードを着脱自在に保持するカードスロットを備えている。このカードＩ／Ｆ１８には、フォークリフト（作業車両）Ｆを運転する各オペレータ（操作者）が所持している所定のメモリカード５５が装着される。このメモリカード５５は、不揮発性のメモリを内蔵しており、各オペレータを特定するための番号などが登録された状態で使用される。
【0035】
音声Ｉ／Ｆ１９は、疑似音声信号を合成して出力するためのインタフェースであり、ＣＰＵ１１の制御により様々なメッセージに対応する音声信号を出力することができる。音声Ｉ／Ｆ１９の出力には報知手段としてのスピーカ４０４が接続されている。
【0036】
ＲＴＣ（リアルタイムクロック）２１は、所定のクロックパルスを常時計数することにより、現在時刻の情報を把握している。また、ＲＴＣ２１はタイマ（計時手段）３０３を兼ねている。ＣＰＵ１１は、ＲＴＣ２１を制御することにより、現在時刻の情報を取得したり、タイマ（計時手段）３０３を利用することができる。
【0037】
出庫／入庫ボタンＳＷ入力部２２には、出庫／入庫ボタンのＯＮ／ＯＦＦ信号が入力される。したがって、ＣＰＵ１１は、出庫／入庫ボタンＳＷ入力部２２を介して出庫／入庫ボタンのＯＮ／ＯＦＦ状態を監視し、自車両が出庫／入庫の何れの状態であるかを把握でき、フォークリフト（作業車両）Ｆの作業時間を取得することができる。
【0038】
表示コントローラ２３は、表示器４０５の表示内容を制御する。表示器４０５は、例えば、液晶表示装置や有機ＥＬ表示装置等で構成され、種々の情報をグラフィック表示を混じえて表示することができる。
【0039】
ＬＥＤ表示部４０３は、複数のＬＥＤ（発光ダイオード）を内蔵し、ＣＰＵ１１の制御により各ＬＥＤを点灯、消灯、または点滅し、通信や動作の状態を表示することができる。
陸送ＯＮ／ＯＦＦボタンＳＷ入力部３１は、オペレータ等により操作され、手動操作による陸送モードのオンオフ切り替えに使用される。
陸送ＯＮ／ＯＦＦボタンＳＷ入力部３１は、オペレータ等により操作され、手動操作による陸送モードのオンオフ切り替えに使用される。
【0040】
速度／エンジン回転Ｉ／Ｆ１２には、車速センサやエンジン回転数センサからそれぞれ速度パルスや回転パルスが入力される。速度／エンジン回転数Ｉ／Ｆ１２は、入力された信号をＣＰＵ１１の処理に適した信号に変換する。
外部入力Ｉ／Ｆ１３は、外部装置をＣＰＵ１１に接続するためのインタフェースであり、車載カメラ（撮影手段）ＣＡＭ等が接続される。
センサ入力Ｉ／Ｆ１４は、様々なセンサをＣＰＵ１１に接続するためのインタフェースである。
外部入力Ｉ／Ｆ１３は、外部装置をＣＰＵ１１に接続するためのインタフェースであり、車載カメラ（撮影手段）ＣＡＭ等が接続される。
センサ入力Ｉ／Ｆ１４は、様々なセンサをＣＰＵ１１に接続するためのインタフェースである。
【0041】
センサ入力Ｉ／Ｆ１４の入力には、エンジン温度を検知する温度センサ、燃料量を検知する燃料センサ、車両の加速度（Ｇ値）を感知するＧセンサ等の信号が入力される。
【0042】
ＧＰＳ受信部（ＧＰＳセンサ）２０２は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波をＧＰＳアンテナ２０２ａで受信し、所定の計算処理を行って受信信号からフォークリフト（作業車両）Ｆの現在位置を表す緯度、経度の情報を取得する。これにより、フォークリフト（作業車両）Ｆの位置情報を取得することができる。
【0043】
ＣＡＮ＿Ｉ／Ｆ１６は、ＣＡＮ（Controller Area Network）規格の通信ネットワークと接続するためのインタフェースである。ＣＰＵ１１は、車両上の通信ネットワークに接続されている様々な機器との間でＣＡＮ＿Ｉ／Ｆ１６を介して通信できる。実際には、速度、エンジン回転数、燃料量等の各種データの通信が行われる。
通信部２４は、所定の無線通信インタフェースを内蔵しており、車両の外部との間で無線通信回線を利用して稼働データ等のデータ通信を行うことができる。
通信部２４は、所定の無線通信インタフェースを内蔵しており、車両の外部との間で無線通信回線を利用して稼働データ等のデータ通信を行うことができる。
【0044】
電源部２５は、車両のバッテリなどから供給される電力に基づき、ＣＰＵ１１等が動作するために必要な安定した電圧（例えば＋５［Ｖ］）を生成し、イグニッションスイッチがオンの時にデジタルタコグラフＤＴ１の各回路に電力を供給するようになっている。
【0045】
そして、ＣＰＵ１１等で構成される操作判定手段３５２は、挙動情報に基づいて、フォークリフトＦの操作が所定の車両操作条件を満たしているか否かを判定することができる。
【0046】
また、操作判定手段３５２は、例えば、二度すくい操作が必要な箇所における二度すくい操作の実施率を算出し、その実施率に基づいてフォークリフトＦの操作の評価を行うことができる。
さらに、判定結果や評価結果を表示器４０５に表示すると共に、スピーカ４０４から音声による報知を行うようにしてもよい。
これにより、荷物同士の衝突等の発生を抑制することができる。
さらに、判定結果や評価結果を表示器４０５に表示すると共に、スピーカ４０４から音声による報知を行うようにしてもよい。
これにより、荷物同士の衝突等の発生を抑制することができる。
【0047】
（二度すくい操作について）
ここで、図５、図６Ａ、図６Ｂを参照して「二度すくい操作」について説明する。
まず、「二度すくい操作」とは、奥行き方向に複数の荷物Ｃ１、Ｃ２が密着状態で置かれている場合、或いは、トラックの荷台やプラットホーム等の段上への荷揚げや荷降ろしを行う場合において、荷物を一度途中まで持ち上げ、手前側に荷物をずらした後にフォーク部を奥まで刺して運搬する操作をいう。
ここで、二度すくい操作が必要な状況としては、例えば図５（ａ）、（ｂ）に示す場合が挙げられる。
ここで、図５、図６Ａ、図６Ｂを参照して「二度すくい操作」について説明する。
まず、「二度すくい操作」とは、奥行き方向に複数の荷物Ｃ１、Ｃ２が密着状態で置かれている場合、或いは、トラックの荷台やプラットホーム等の段上への荷揚げや荷降ろしを行う場合において、荷物を一度途中まで持ち上げ、手前側に荷物をずらした後にフォーク部を奥まで刺して運搬する操作をいう。
ここで、二度すくい操作が必要な状況としては、例えば図５（ａ）、（ｂ）に示す場合が挙げられる。
【0048】
図５（ａ）には、荷物Ｃ２とＣ１が至近距離で隣接して置かれている場合を示す。なお、荷物Ｃ２は、パレットＰ２上に荷物本体Ａ２が載置されている。また、荷物Ｃ１は、パレットＰ１上に荷物本体Ａ１が載置されている。
この場合において、フォークリフトＦのフォーク部１０３を手前側の荷物Ｃ１の図５（ａ）深く刺し込むと、荷物Ｃ１と荷物Ｃ２が衝突する虞がある。
この場合において、フォークリフトＦのフォーク部１０３を手前側の荷物Ｃ１の図５（ａ）深く刺し込むと、荷物Ｃ１と荷物Ｃ２が衝突する虞がある。
【0049】
そのため、フォーク部１０３をパレットＰ１に浅く刺し込んだ後に、一旦後退し、その後にフォーク部１０３をパレットＰ１に深く刺し込むという「二度すくい操作」が必要となる。
また、図５（ｂ）には、荷物Ｃ１がトラックの荷台やプラットホーム６００等の上に載置されている場合を示す。
この場合にも、一度の操作では、フォーク部１０３をパレットＰ１に深く刺し込むことが難しいため、「二度すくい操作」が必要となる。
次に、図６Ａ、図６Ｂを参照して「二度すくい操作」の工程（イ）～（ト）の例について説明する。
まず、工程（イ）では、フォークリフトＦを前進させて、手前側の荷物Ｃ１のパレットＰ１にフォーク部１０３を浅めに刺して工程（ロ）に移行する。
工程（ロ）では、フォークリフトＦを停止状態とし、フォーク部１０３により荷物Ｃ１のパレットＰ１を少し上昇させて工程（ハ）に移行する。
工程（ハ）では、フォークリフトＦを後退させて、荷物Ｃ２から離間した状態として工程（ニ）に移行する。
工程（ニ）では、フォークリフトＦを停止状態とし、フォーク部１０３により荷物Ｃ１のパレットＰ１を一旦床面まで降ろして工程（ホ）に移行する。
工程（ホ）では、フォークリフトＦを前進させて、荷物Ｃ１のパレットＰ１にフォーク部１０３を深く刺して工程（ヘ）に移行する。
また、図５（ｂ）には、荷物Ｃ１がトラックの荷台やプラットホーム６００等の上に載置されている場合を示す。
この場合にも、一度の操作では、フォーク部１０３をパレットＰ１に深く刺し込むことが難しいため、「二度すくい操作」が必要となる。
次に、図６Ａ、図６Ｂを参照して「二度すくい操作」の工程（イ）～（ト）の例について説明する。
まず、工程（イ）では、フォークリフトＦを前進させて、手前側の荷物Ｃ１のパレットＰ１にフォーク部１０３を浅めに刺して工程（ロ）に移行する。
工程（ロ）では、フォークリフトＦを停止状態とし、フォーク部１０３により荷物Ｃ１のパレットＰ１を少し上昇させて工程（ハ）に移行する。
工程（ハ）では、フォークリフトＦを後退させて、荷物Ｃ２から離間した状態として工程（ニ）に移行する。
工程（ニ）では、フォークリフトＦを停止状態とし、フォーク部１０３により荷物Ｃ１のパレットＰ１を一旦床面まで降ろして工程（ホ）に移行する。
工程（ホ）では、フォークリフトＦを前進させて、荷物Ｃ１のパレットＰ１にフォーク部１０３を深く刺して工程（ヘ）に移行する。
【0050】
工程（ヘ）では、フォークリフトＦを停止状態とし、フォーク部１０３により荷物Ｃ１のパレットＰ１を少し上昇させると共に、フォーク部１０３の先端側を上げるチルトアップ状態として工程（ト）に移行する。
そして、工程（ト）では、フォークリフトＦを後退させるなどして、荷物Ｃ１の運搬を行う。
このような工程（イ）～（ト）を有する「二度すくい操作」を行うことにより、荷物Ｃ２と荷物Ｃ１が隣接して置かれている場合であっても、荷物Ｃ２と荷物Ｃ１が衝突する事態を回避することができる。
そして、工程（ト）では、フォークリフトＦを後退させるなどして、荷物Ｃ１の運搬を行う。
このような工程（イ）～（ト）を有する「二度すくい操作」を行うことにより、荷物Ｃ２と荷物Ｃ１が隣接して置かれている場合であっても、荷物Ｃ２と荷物Ｃ１が衝突する事態を回避することができる。
【0051】
（二度すくい操作判定処理について）
次に、図７のフローチャートを参照して作業車両の操作評価システムＳ１で実行される二度すくい操作判定処理の処理手順について説明する。
次に、図７のフローチャートを参照して作業車両の操作評価システムＳ１で実行される二度すくい操作判定処理の処理手順について説明する。
【0052】
この処理が開始されると、まずステップＳ１０１で、画像取得手段（車載カメラ）１０１によって取得される荷物の画像に基づいて、積荷検知を開始してステップＳ１０２に移行する。
ステップＳ１０２では、フォークリフトＦが前進走行状態で荷物が有るか否かが判定される。
判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１０３に移行する。
ステップＳ１０３では、フォークリフトＦが停止状態で荷物が有るか否かが判定される。
判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０２に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１０４に移行する。
ステップＳ１０４では、フォークリフトＦが２秒（２ｓｅｃ）以内のバック走行（後退走行）であるか否かが判定される。
ステップＳ１０２では、フォークリフトＦが前進走行状態で荷物が有るか否かが判定される。
判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１０３に移行する。
ステップＳ１０３では、フォークリフトＦが停止状態で荷物が有るか否かが判定される。
判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０２に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１０４に移行する。
ステップＳ１０４では、フォークリフトＦが２秒（２ｓｅｃ）以内のバック走行（後退走行）であるか否かが判定される。
【0053】
なお、フォークリフトＦが後退しているか否かは、画像取得手段（車載カメラ）１０１によって取得される画像に基づいて判定するようにできる。また、フォークリフトＦから出力されるバック信号を取得して判定するようにしてもよい。
判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０２に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１０５に移行する。
ステップＳ１０５では、フォークリフトＦが停止状態で荷物が有るか否かが判定される。
判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０２に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１０６に移行する。
ステップＳ１０６では、フォークリフトＦが前進状態で荷物が有るか否かが判定される。
判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０２に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１０７に移行する。
ステップＳ１０７では、フォークリフトＦがバック走行（後退走行）で、荷物の離脱があったか否かが判定される。
判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０２に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１０５に移行する。
ステップＳ１０５では、フォークリフトＦが停止状態で荷物が有るか否かが判定される。
判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０２に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１０６に移行する。
ステップＳ１０６では、フォークリフトＦが前進状態で荷物が有るか否かが判定される。
判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０２に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１０７に移行する。
ステップＳ１０７では、フォークリフトＦがバック走行（後退走行）で、荷物の離脱があったか否かが判定される。
【0054】
判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０２に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１０８に移行して、二度すくい操作の一種である「二段置き」と判定して処理を終了する。
一方、ステップＳ１０２で「Ｎｏ」と判定された場合にはステップＳ１０９に移行する。
ステップＳ１０９では、荷物への接近が有るか否かが判定される。
判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０２に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１１０に移行する。
ステップＳ１１０では、フォークリフトＦが停止状態で荷物が有るか否かが判定される。
判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０２に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１１１に移行する。
ステップＳ１１１では、フォークリフトＦが２秒（２ｓｅｃ）以内のバック走行（後退走行）であるか否かが判定される。
判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０２に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１１２に移行する。
ステップＳ１１２では、フォークリフトＦが停止状態で荷物が有るか否かが判定される。
判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０２に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１１３に移行する。
ステップＳ１１３では、フォークリフトＦが２秒（２ｓｅｃ）以内の前進走行であるか否かが判定される。
判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０２に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１１４に移行する。
ステップＳ１１４では、フォークリフトＦがバック走行（後退走行）で荷物が有るか否かが判定される。
判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０２に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１１５に移行する。
ステップＳ１１５では、二度すくい操作の一種である「二段取り」と判定して処理を終了する。
このようにして、フォークリフトＦの挙動（操作）に基づいて、二度すくい操作を行ったか否かを判定することができる。
一方、ステップＳ１０２で「Ｎｏ」と判定された場合にはステップＳ１０９に移行する。
ステップＳ１０９では、荷物への接近が有るか否かが判定される。
判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０２に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１１０に移行する。
ステップＳ１１０では、フォークリフトＦが停止状態で荷物が有るか否かが判定される。
判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０２に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１１１に移行する。
ステップＳ１１１では、フォークリフトＦが２秒（２ｓｅｃ）以内のバック走行（後退走行）であるか否かが判定される。
判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０２に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１１２に移行する。
ステップＳ１１２では、フォークリフトＦが停止状態で荷物が有るか否かが判定される。
判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０２に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１１３に移行する。
ステップＳ１１３では、フォークリフトＦが２秒（２ｓｅｃ）以内の前進走行であるか否かが判定される。
判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０２に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１１４に移行する。
ステップＳ１１４では、フォークリフトＦがバック走行（後退走行）で荷物が有るか否かが判定される。
判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０２に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１１５に移行する。
ステップＳ１１５では、二度すくい操作の一種である「二段取り」と判定して処理を終了する。
このようにして、フォークリフトＦの挙動（操作）に基づいて、二度すくい操作を行ったか否かを判定することができる。
【0055】
また、二度すくい操作が必要な箇所（例えば、荷物の間隔が狭い場合や、荷物の高さが所定値以上の場合など）における二度すくい操作の実施率等を算出し、その実施率に基づいてフォークリフトＦのオペレータの操作の評価を行うこともできる。
【0056】
なお、荷物の高さを画像取得手段（車載カメラ）１０１によって取得される画像に基づいて判定するようにできる。即ち、画像内のバックレストの横方向の長さから荷物の高さを算出することができる。
また、荷物の高さによって、トラックの荷台や、プラットホーム等への荷役であるかを判定するようにしてもよい。
また、フォークリフトＦの稼働状況（操作状況）を、例えば図８のチャート図のように示すこともできる。
図８に示すチャート図では、（ａ）キーＯＮ状態、（ｂ）走行状態、（ｃ）積荷状態、（ｄ）空荷状態、（ｅ）荷役状態を時系列にプロットして示している。
これにより、フォークリフトＦのオペレータの操作状況を把握することができる。
また、荷物の高さによって、トラックの荷台や、プラットホーム等への荷役であるかを判定するようにしてもよい。
また、フォークリフトＦの稼働状況（操作状況）を、例えば図８のチャート図のように示すこともできる。
図８に示すチャート図では、（ａ）キーＯＮ状態、（ｂ）走行状態、（ｃ）積荷状態、（ｄ）空荷状態、（ｅ）荷役状態を時系列にプロットして示している。
これにより、フォークリフトＦのオペレータの操作状況を把握することができる。
【0057】
（報知例）
図９に、二度すくい操作に関する報知例を示す。
図９に示すでは、二度すくい操作判定処理の判定結果等に基づいて、デジタルタコグラフ（車載器）ＤＴ１の報知手段である表示器４０５に、「荷物が、ぶつからないように、二度すくい操作を行って下さい。」とのメッセージ表示を行う。なお、報知手段としてのスピーカから同様のメッセージを音声出力するようにしてもよい。
また、状況に応じて、「奥側の荷物をフォーク部で傷つけないように、二度すくい操作を行って下さい。」と報知してもよい。
また、「プラットホームやトラック車両とフォークリフトの車体とが衝突しないように、二度すくい操作を行って下さい。」と報知するようにしてもよい。
これにより、フォークリフトＦのオペレータに対して二度すくい操作が必要な場所や状況における「二度すくい操作」の励行を促すことができる。
図９に、二度すくい操作に関する報知例を示す。
図９に示すでは、二度すくい操作判定処理の判定結果等に基づいて、デジタルタコグラフ（車載器）ＤＴ１の報知手段である表示器４０５に、「荷物が、ぶつからないように、二度すくい操作を行って下さい。」とのメッセージ表示を行う。なお、報知手段としてのスピーカから同様のメッセージを音声出力するようにしてもよい。
また、状況に応じて、「奥側の荷物をフォーク部で傷つけないように、二度すくい操作を行って下さい。」と報知してもよい。
また、「プラットホームやトラック車両とフォークリフトの車体とが衝突しないように、二度すくい操作を行って下さい。」と報知するようにしてもよい。
これにより、フォークリフトＦのオペレータに対して二度すくい操作が必要な場所や状況における「二度すくい操作」の励行を促すことができる。
【0058】
また、二度すくい操作判定処理の判定結果等に基づく評価結果が比較的好成績の場合には、例えば「二度すくい操作が正しく行われています。以降も安全な運搬を継続して下さい。」等のメッセージを報知することができる。これにより、フォークリフトＦのオペレータの意欲を高めて、安全な運搬作業を促すことができる。
【0059】
また、二度すくい操作判定処理の判定結果等に基づく評価結果が比較的良くない場合には、例えば「二度すくい操作が正しく行われていません。荷物の状態に応じて、二度すくい操作を行うようにして下さい。」等のメッセージを報知することができる。これにより、フォークリフトＦのオペレータに対する教育効果を高めて、安全な運搬作業に寄与することができる。
なお、作業車両の操作評価システムＳ１により、二度すくい操作以外の所定の車両操作条件を満たす操作が行われているかの評価を行うようにしてもよい。
なお、作業車両の操作評価システムＳ１により、二度すくい操作以外の所定の車両操作条件を満たす操作が行われているかの評価を行うようにしてもよい。
【0060】
また、二度すくい操作等の所定の車両操作条件を満たす操作が行われているかに基づいて、荷役作業におけるフォークリフトＦの適切な稼働台数等を割り出すようにしてもよい。
【0061】
以上、本発明の作業車両の操作評価システムを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。
【符号の説明】
【0062】
Ｓ１ 作業車両の操作評価システム
Ｆ フォークリフト（作業車両）
ＤＴ１ デジタルタコグラフ（車載器）
Ａ１、Ａ２ 荷物本体
Ｃ１、Ｃ２ 荷物
Ｐ１、Ｐ２ パレット
１０１ 画像取得手段（車載カメラ）
１０２ 駆動手段
１０３ フォーク部（荷物積載部）
１５０ 操作手段
３０１ 情報格納手段
３５０ 操作情報取得手段
３５１ 挙動情報生成手段
３５２ 操作判定手段
４０４ スピーカ（報知手段）
４０５ 表示器（報知手段）
Ｆ フォークリフト（作業車両）
ＤＴ１ デジタルタコグラフ（車載器）
Ａ１、Ａ２ 荷物本体
Ｃ１、Ｃ２ 荷物
Ｐ１、Ｐ２ パレット
１０１ 画像取得手段（車載カメラ）
１０２ 駆動手段
１０３ フォーク部（荷物積載部）
１５０ 操作手段
３０１ 情報格納手段
３５０ 操作情報取得手段
３５１ 挙動情報生成手段
３５２ 操作判定手段
４０４ スピーカ（報知手段）
４０５ 表示器（報知手段）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図7】
【図8】
【図9】