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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-11
(45)【発行日】2023-12-19
(54)【発明の名称】長尺構造物の点検装置
(51)【国際特許分類】
E01D 22/00 20060101AFI20231212BHJP
E21F 13/02 20060101ALI20231212BHJP
【ＦＩ】
E01D22/00 A
E21F13/02
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2020073788
(22)【出願日】2020-04-17
(65)【公開番号】P2021169743
(43)【公開日】2021-10-28
【審査請求日】2023-02-16
(73)【特許権者】
【識別番号】391033115
【氏名又は名称】株式会社カナモト
(73)【特許権者】
【識別番号】000002299
【氏名又は名称】清水建設株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100183357
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 義美
(72)【発明者】
【氏名】吉田 道信
(72)【発明者】
【氏名】高橋 真琴
(72)【発明者】
【氏名】小野澤 龍介
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 彰啓
(72)【発明者】
【氏名】白鳥 翔太郎
【審査官】亀谷 英樹
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－１６６２４１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１１５５０５（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭５７－００４４９８（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開２００３－０１３７００（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０９－１１５０８８（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１６／０６０１４０（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０２０／２０９７２６（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０１Ｄ １／００－２４／００
Ｅ２１Ｄ １／００－９／１４
Ｅ２１Ｄ １１／００－１９／０６
Ｅ２１Ｄ ２３／００－２３／２６
Ｅ２１Ｆ １／００－１７／１８
Ｇ０５Ｄ １／００－１／１２
Ｂ６４Ｂ １／００－１／７０
Ｂ６４Ｕ １０／００－８０／８６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
長尺構造物の長さ方向にわたって備えられたレール部と、前記レール部に沿って移動可能に備えられた移動体と、
前記移動体を遠隔移動操作する操作部と、で構成され、
前記レール部は、レール敷設方向にわたって連続して凹設された係止部及び車輪溝を含み、
前記移動体は、
本体部と、
前記本体部の上面に備えられ、前記レール部に対して摺動可能に吊り下げ支持可能に係止される落下防止部と、
前記落下防止部は、
前記本体部の上面の長さ方向にのびる中心線上から鉛直方向上方に向けて垂直に成形される第一部材と、
前記第一部材の頂面から水平方向に成形される第二部材と、で正面視略Ｔ字状に構成され、
前記レール部の車輪溝に沿って案内される車輪部と、
前記車輪部は、前記本体部の前面と後面にそれぞれ突設した左右の支持部から鉛直方向で前記落下防止部の第二部材よりも高さ方向で上方の位置に立設され、当該鉛直方向の回転軸を中心として回転するように備えられ、
前記本体部に備えられ、前記操作部によって正転若しくは逆転駆動可能なプロペラ部と、
前記本体部に備えられ、移動領域を撮影する撮像部と、を含むことを特徴とする長尺構造物の点検装置。
【請求項2】
前記プロペラ部は、移動方向における前記本体部の左右に備えられることを特徴とする請求項１に記載の長尺構造物の点検装置。
【請求項3】
前記プロペラ部は、移動方向における前記本体部の前後に備えられることを特徴とする請求項１に記載の長尺構造物の点検装置。
【請求項4】
前記本体部は第１パーツから第ｎパーツに複数分割され、前記車輪部は前記複数に分割されたそれぞれのパーツ毎に備えられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の長尺構造物の点検装置。
【請求項5】
前記本体部には物の運搬用の機構を備えてなることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の長尺構造物の点検装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、トンネル・橋梁などの長尺構造物の状況を遠隔操作によって移動点検する点検装置に関する。なお、本明細書において長尺構造物とは、コンクリートや鉄骨など様々な材料を用いて長尺状に構成されている構造物をいうものとする。
【背景技術】
【0002】
例えば、トンネル堀削工事において生じる、岩石や土砂などのずりは、トンネル内に配置したベルトコンベアによってトンネル外へと搬送される（特許文献１を参照。）。
【0003】
コンベア上あるいはその周辺に落下物などがあり、それが作業の支障やコンベアの故障につながる場合があるため、作業の前後、あるいは作業中であってもコンベアとその周辺の点検を行う必要がある。
しかし、トンネルの仕様によってはトンネル長さが数キロメートルにも及ぶことがあり、作業員が歩いて点検するには多大な労力と時間を要するとともに煩わしいものである。また、トンネルが極めて狭い場合もあり、このような場合、作業員がトンネル内を移動して点検するには大変困難である。
しかし、トンネルの仕様によってはトンネル長さが数キロメートルにも及ぶことがあり、作業員が歩いて点検するには多大な労力と時間を要するとともに煩わしいものである。また、トンネルが極めて狭い場合もあり、このような場合、作業員がトンネル内を移動して点検するには大変困難である。
【0004】
そこで、トンネルの長さ方向にレールを敷設するとともに、レール上に撮像部を有する移動体を備え、この移動体をリニアモータにより移動可能に構成することにより、トンネル内の状況を遠隔撮影する技術が提案されている（特許文献２）。
このようなトンネル内の点検作業は、例えば作業開始前の短時間の間に行なうことが求められている。例えば、約５ｋｍの長さのトンネル内のベルトコンベア上を点検等する場合、１０分程度で行なうことが求められている。
このようなトンネル内の点検作業は、例えば作業開始前の短時間の間に行なうことが求められている。例えば、約５ｋｍの長さのトンネル内のベルトコンベア上を点検等する場合、１０分程度で行なうことが求められている。
【0005】
しかし、特許文献２に開示の先行技術の場合、リニアモータにより構成された移動体の構造上、複雑でかつ重量が嵩むため、トンネル内を高速かつ短時間で点検移動させるには適していなかった。また、リニアモータを採用している関係上、導入時のコストが嵩むばかりか、故障時の修理コストも嵩む、との課題も有していた。
従って、上述の種々の課題から現実に市場に提供されているものは存在していなかった。
従って、上述の種々の課題から現実に市場に提供されているものは存在していなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【文献】特開平６－２１２８８８号公報
【文献】特開平６－３２３０９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
本発明は、このような課題を解決するためになされており、その目的とするところは、トンネルや橋梁などの長尺構造物における点検などが遠隔操作により簡易かつ迅速に行える安価な長尺構造物の点検装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
第１の本発明は、長尺構造物の長さ方向にわたって備えられたレール部と、
前記レール部に沿って移動可能に備えられた移動体と、
前記移動体を遠隔移動操作する操作部と、で構成され、
前記レール部は、レール敷設方向にわたって連続して凹設された係止部及び車輪溝を含み、
前記移動体は、
本体部と、
前記本体部の上面に備えられ、前記レール部に対して摺動可能に吊り下げ支持可能に係止される落下防止部と、
前記落下防止部は、
前記本体部の上面の長さ方向にのびる中心線上から鉛直方向上方に向けて垂直に成形される第一部材と、
前記第一部材の頂面から水平方向に成形される第二部材と、で正面視略Ｔ字状に構成され、
前記レール部の車輪溝に沿って案内される車輪部と、
前記車輪部は、前記本体部の前面と後面にそれぞれ突設した左右の支持部から鉛直方向で前記落下防止部の第二部材よりも高さ方向で上方の位置に立設され、当該鉛直方向の回転軸を中心として回転するように備えられ、
前記本体部に備えられ、前記操作部によって正転若しくは逆転駆動可能なプロペラ部と、
前記本体部に備えられ、移動領域を撮影する撮像部と、を含むことを特徴とする長尺構造物の点検装置としたことである。
前記レール部に沿って移動可能に備えられた移動体と、
前記移動体を遠隔移動操作する操作部と、で構成され、
前記レール部は、レール敷設方向にわたって連続して凹設された係止部及び車輪溝を含み、
前記移動体は、
本体部と、
前記本体部の上面に備えられ、前記レール部に対して摺動可能に吊り下げ支持可能に係止される落下防止部と、
前記落下防止部は、
前記本体部の上面の長さ方向にのびる中心線上から鉛直方向上方に向けて垂直に成形される第一部材と、
前記第一部材の頂面から水平方向に成形される第二部材と、で正面視略Ｔ字状に構成され、
前記レール部の車輪溝に沿って案内される車輪部と、
前記車輪部は、前記本体部の前面と後面にそれぞれ突設した左右の支持部から鉛直方向で前記落下防止部の第二部材よりも高さ方向で上方の位置に立設され、当該鉛直方向の回転軸を中心として回転するように備えられ、
前記本体部に備えられ、前記操作部によって正転若しくは逆転駆動可能なプロペラ部と、
前記本体部に備えられ、移動領域を撮影する撮像部と、を含むことを特徴とする長尺構造物の点検装置としたことである。
【0009】
第２の本発明は、第１の本発明において、前記プロペラ部は、移動方向における前記本体部の左右に備えられることを特徴とする長尺構造物の点検装置としたことである。
【0010】
第３の本発明は、第１の本発明において、前記プロペラ部は、移動方向における前記本体部の前後に備えられることを特徴とする長尺構造物の点検装置としたことである。
【0011】
第４の本発明は、第１の発明乃至第３の本発明のいずれかにおいて、前記本体部は第１パーツから第nパーツに複数分割され、
前記車輪部は前記複数に分割されたそれぞれのパーツ毎に備えられていることを特徴とする長尺構造物の点検装置としたことである。
前記車輪部は前記複数に分割されたそれぞれのパーツ毎に備えられていることを特徴とする長尺構造物の点検装置としたことである。
【0012】
第５の本発明は、第１の本発明乃至第４の本発明のいずれかにおいて、前記本体部には物の運搬用の機構を備えてなることを特徴とする長尺構造物の点検装置としたことである。
【発明の効果】
【0013】
本発明によれば、トンネルや橋梁などの長尺構造物における点検などが遠隔操作により簡易かつ迅速に行える安価な長尺構造物の点検装置を提供することができた。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本発明の第一実施形態を示す概略縦断面図である。
【図2】本実施形態の移動体の概略斜視図である。
【図3】本実施形態の移動体のレール吊り下げ状態を示す概略正面図である。
【図4】本発明の第二実施形態を示す概略従断面図である。
【図5】第二実施形態の移動体の概略斜視図である。
【図6】第二実施形態の移動体のレール吊り下げ状態を示す概略正面図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、本発明の一実施形態について説明する。
本実施形態では、長尺構造物の一例としてトンネルを想定している。
なお、本実施形態は本発明の一例にすぎずなんらこれに限定解釈されるものではなく、本発明の範囲内で設計変更可能である。また、本発明の適用対象もトンネルに限らず、橋梁や高架橋などの長尺構造物であれば本発明の範囲内である。
本実施形態では、長尺構造物の一例としてトンネルを想定している。
なお、本実施形態は本発明の一例にすぎずなんらこれに限定解釈されるものではなく、本発明の範囲内で設計変更可能である。また、本発明の適用対象もトンネルに限らず、橋梁や高架橋などの長尺構造物であれば本発明の範囲内である。
【0016】
「第一実施形態」
図１乃至図３は本発明の第一実施形態を示す。
トンネルＴ内には、トンネル堀削時に生じる岩石や土砂などのずりをトンネルＴ外へと搬出する所定長さのコンベアＣが、トンネルＴの長さ方向Ａ２にわたって配設されており、本実施形態では、このコンベア配設領域を作業領域Ａ１としている。
なお、このコンベアは、ずりを搬出しているとき以外は、その使用形態に限定されず、例えば、作業領域にてコンベアにて必要な道具などを搬送することも可能である。
図１乃至図３は本発明の第一実施形態を示す。
トンネルＴ内には、トンネル堀削時に生じる岩石や土砂などのずりをトンネルＴ外へと搬出する所定長さのコンベアＣが、トンネルＴの長さ方向Ａ２にわたって配設されており、本実施形態では、このコンベア配設領域を作業領域Ａ１としている。
なお、このコンベアは、ずりを搬出しているとき以外は、その使用形態に限定されず、例えば、作業領域にてコンベアにて必要な道具などを搬送することも可能である。
【0017】
本実施形態におけるトンネル内状況確認装置は、レール部１と、レール部１に沿って移動可能に配設される移動体１５と、移動体１５を遠隔移動操作する操作部（図示省略）と、で構成されている。
【0018】
操作部は、特に限定解釈されるものではないが、無線によって操作信号を移動体１５へと送信可能なものであればよく、例えば、トンネルＴ外に設営されている指令室などに備えられ、トンネルＴ内などの所定位置に配設した無線局を介して移動体１５に備えた受信部へと無線によって操作信号が送られる。無線局は、特に限定されず周知構成のものでよく、トンネルＴの長さによって適切な数量を配設するようにする。
また、本実施形態では、撮像部４１によって映し出された映像を操作者がタイムリーに確認できるように、操作部の所定位置に液晶モニターなどの表示装置を備えることを想定している。なお、操作部とは別途、所定位置に表示装置を備えるものとしてもよい。
また、本実施形態では、撮像部４１によって映し出された映像を操作者がタイムリーに確認できるように、操作部の所定位置に液晶モニターなどの表示装置を備えることを想定している。なお、操作部とは別途、所定位置に表示装置を備えるものとしてもよい。
【0019】
レール部１は、作業領域Ａ１の上方、例えば本実施形態では、トンネルＴ内の長さ方向Ａ２に配設されているコンベアＣの上方のトンネル内壁（内壁上面）にて、コンベアＣ（作業領域Ａ１）と相対向して平行に備えられている（図１参照。）。
【0020】
レール部１は、断面視で矩形状を有するレール本体３と、レール敷設方向（トンネル長さ方向Ａ２と同じ）にわたってレール本体３に連続して凹設された係止部５及び車輪溝１１を有して構成されている（図３参照。）。
【0021】
【0022】
係止部５は、本実施形態では、後述する移動体１５の落下防止部１９の第二部材２３を収容する第二収容領域９と、第二収容領域９の下方を開口するとともに、第二収容領域９よりも幅狭で連通状に設け、その下端を開口することで後述する落下防止部１９の第一部材２１を収容する第一収容領域７と、によって全体が断面視でほぼＴ字状に設けられている。
係止部５は、摩擦抵抗の少ない摺動性に優れた材質を採用すると移動体１５の前後進動作がスムーズになるため好ましい。
係止部５は、摩擦抵抗の少ない摺動性に優れた材質を採用すると移動体１５の前後進動作がスムーズになるため好ましい。
【0023】
車輪溝１１は、レール本体３の左側面３ｂと右側面３ｃのそれぞれの略中央の領域（相対向する領域）にて、レール敷設方向Ａ２にわたってレール部１の一端から他端まで連続して凹設されている。
本実施形態では、後述する移動体１５の車輪部２５の一部を収容し得る深さ及び高さをもって断面視で矩形状に形成され、それぞれの開口が、左側面３ｂと右側面３ｃとに位置している。
具体的には、左右に相対向して位置する移動体１５の左側の車輪部２５と右側の車輪部２５との間の最も近い位置を結んだ距離Ｌ１と、左右の車輪溝１１，１１の最も近い深さ位置同士（最深部位置同士）を結んだ距離Ｌ２と、左右の車輪溝１１，１１の最も遠い位置（開口部位）同士を結んだ距離Ｌ３と、の関係が、
Ｌ２＜Ｌ１＜Ｌ３
となるように構成している（図３参照。）。
本実施形態では、後述する移動体１５の車輪部２５の一部を収容し得る深さ及び高さをもって断面視で矩形状に形成され、それぞれの開口が、左側面３ｂと右側面３ｃとに位置している。
具体的には、左右に相対向して位置する移動体１５の左側の車輪部２５と右側の車輪部２５との間の最も近い位置を結んだ距離Ｌ１と、左右の車輪溝１１，１１の最も近い深さ位置同士（最深部位置同士）を結んだ距離Ｌ２と、左右の車輪溝１１，１１の最も遠い位置（開口部位）同士を結んだ距離Ｌ３と、の関係が、
Ｌ２＜Ｌ１＜Ｌ３
となるように構成している（図３参照。）。
【0024】
移動体１５は、レール部１に対して移動可能に保持される本体部１７を有している。本体部１７は、落下防止部１９と車輪部２５とプロペラ部３５と撮像部４１とを備えている。また、本体部１７には、図示は省略するが、プロペラ部３５を正転又は逆転駆動させる駆動源（モータ）を備え、例えば、電源は、レール部１を介して撮像部４１及びモータへと送られる。
【0025】
落下防止部１９は、本体部１７の上面１７ａに備えられ、レール部１に滑動可能に係止される。落下防止部１９は、本体部１７の上面１７ａで、所定間隔をあけて複数個突設されている。本実施形態では、本体部１７の上面１７ａの長さ方向にのびる中心線上から上方に向けて垂直に一体成形される円柱状の第一部材２１と、第一部材２１の頂面から水平方向に一体成形される所定厚みを有した矩形状の第二部材２３と、で正面視略Ｔ字状に構成されている（図３参照。）。
【0026】
落下防止部１９は、摩擦抵抗の少ない摺動性に優れた材質を採用すると移動体１５の前後進動作がスムーズになるため好ましい。
また、落下防止部１９と係止部５との間に潤滑剤を設けておくことも可能で本発明の範囲内である。この場合において、潤滑剤が外部に漏洩しないように係止部５の開口部分、あるいは開口部分に位置する落下防止部１９の第一部材２１にシール構造を採用するのが好ましい。
なお、落下防止部１９は、移動体１５の車輪部２５が不意にレール部１の車輪溝１１から脱輪したような場合に、移動体１５が落下して破損するようなことがないようにするものであって、移動体１５をレール部１に対して摺動可能に吊り下げ支持可能な構成であれば本実施形態になんら限定解釈されるものではなく、また、その配設数量も一個乃至複数個の範囲で任意に設定可能である。
また、落下防止部１９と係止部５との間に潤滑剤を設けておくことも可能で本発明の範囲内である。この場合において、潤滑剤が外部に漏洩しないように係止部５の開口部分、あるいは開口部分に位置する落下防止部１９の第一部材２１にシール構造を採用するのが好ましい。
なお、落下防止部１９は、移動体１５の車輪部２５が不意にレール部１の車輪溝１１から脱輪したような場合に、移動体１５が落下して破損するようなことがないようにするものであって、移動体１５をレール部１に対して摺動可能に吊り下げ支持可能な構成であれば本実施形態になんら限定解釈されるものではなく、また、その配設数量も一個乃至複数個の範囲で任意に設定可能である。
【0027】
また、第一部材２１は角柱状に形成されているものであってもよく、第二部材２３は円盤状に形成されているものであってもよく、本発明の範囲内で設計変更可能である。
なお、本実施形態では、係止部５と落下防止部１９の双方に、摩擦抵抗の少ない摺動性に優れた材質を採用するものとしたが、いずれか一方が摺動性に優れた材質からなるものであってもよい。
なお、本実施形態では、係止部５と落下防止部１９の双方に、摩擦抵抗の少ない摺動性に優れた材質を採用するものとしたが、いずれか一方が摺動性に優れた材質からなるものであってもよい。
【0028】
車輪部２５は、本体部１７の前面１７ｂと後面１７ｃにそれぞれ突設した左右の支持部２７，２７から鉛直方向（図中矢印Ｈで示す高さ方向）に立設されている。すなわち、本実施形態では、前面に２個、後面に２個、それぞれ所定間隔をあけて備え、それぞれ前後で同一軸上に備える。前記所定間隔は、上述したとおり、左側の車輪部２５と右側の車輪部２５との間の最も近い位置を結んだ距離Ｌ１が、左右の車輪溝１１，１１の最も近い深さ位置同士（最深部位置同士）を結んだ距離Ｌ２と、の関係が、Ｌ２＜Ｌ１となるように構成する（図２及び図３参照。）。
【0029】
具体的には、支持部２７に固定されて立設される円柱状の軸部２９と、軸部２９の先端にて正逆回転可能に軸支される円板状の回転部３１と、で構成されており、レール部１の左右の車輪溝１１，１１に、左右の車輪部２５，２５を構成しているそれぞれの回転部３１，３１の一部が嵌ることにより、車輪溝１１，１１に沿って案内される。また、本実施形態では、図示するように、落下防止部１９よりも高さ方向Ｈで上方に突出するように車輪部２５を構成している（図３参照。）。
本実施形態では、回転部３１の周面に二条の当接部３３，３３を設け、車輪溝１１との接触領域を少なくすることで摩擦抵抗を低減し、高速移動に寄与するようにしている。なお、上述のとおりの関係を有しているため、車輪部２５の回転部３１がレール部１の車輪溝１１から脱輪する虞はない（図２及び図３参照。）。
本実施形態では、回転部３１の周面に二条の当接部３３，３３を設け、車輪溝１１との接触領域を少なくすることで摩擦抵抗を低減し、高速移動に寄与するようにしている。なお、上述のとおりの関係を有しているため、車輪部２５の回転部３１がレール部１の車輪溝１１から脱輪する虞はない（図２及び図３参照。）。
【0030】
また、車輪部２５の配設数量は特に限定解釈はされず、また、車輪部２５は、本体部１７の上面１７ａに立設させることも可能である。
なお、本実施形態では、鉛直方向の回転軸を中心として回転部３１が水平方向に回転する形態を想定しているが、水平方向に回転軸を設け、この水平方向の回転軸を中心に回転部が前後方向に回転する形態を採用することも可能で、本発明の範囲内で設計変更可能である。
なお、本実施形態では、鉛直方向の回転軸を中心として回転部３１が水平方向に回転する形態を想定しているが、水平方向に回転軸を設け、この水平方向の回転軸を中心に回転部が前後方向に回転する形態を採用することも可能で、本発明の範囲内で設計変更可能である。
【0031】
プロペラ部３５は、本体部１７の左右両側面１７ｄ，１７ｅの相対向する位置にそれぞれ１個ずつ備えられ、上述したとおり、本体部１７に備えられているモータへの操作部からの操作信号によって正転若しくは逆転駆動可能に遠隔操作される。
本実施形態では、本体部１７の左側面１７ｄと右側面１７ｅのそれぞれの相対向する位置にて、それぞれ水平方向に突設した支持腕部３７，３７と、支持腕部３７，３７の末端に突出して備えた回転軸に正逆回転可能に備えられる羽部３９，３９と、で構成されている。
なお、プロペラ部３５の配設数量は本実施形態に限定解釈されるものではなく、仕様によって適宜本発明の範囲内で増減可能である。
本実施形態では、本体部１７の左側面１７ｄと右側面１７ｅのそれぞれの相対向する位置にて、それぞれ水平方向に突設した支持腕部３７，３７と、支持腕部３７，３７の末端に突出して備えた回転軸に正逆回転可能に備えられる羽部３９，３９と、で構成されている。
なお、プロペラ部３５の配設数量は本実施形態に限定解釈されるものではなく、仕様によって適宜本発明の範囲内で増減可能である。
【0032】
撮像部４１は、前記本体部１７の下面１７ｆに備えられ、操作部によって作業領域Ａ１を動画又は静止画によって遠隔撮影する。また、撮像部４１には、例えば、無線発信機を備え、撮影した映像信号をリアルタイムで操作部へと無線にて送る。撮像部４１としては周知の構成を採用可能である。
本実施形態では、本体部１７の下面１７ｆの前方寄りの位置にて、カメラのレンズ面４１ａを前方に向けて下り傾斜状に傾けて位置するように配設されている。レンズ面４１ａを斜め前方に向けて傾けて位置するように配設することで、コンベアＣ上の落下物などの障害物Ｏをいち早く検出することが出来る。
なお、レンズ面４１ａの向きは本発明の範囲内で最適な位置を選択して設計変更可能である。
本実施形態では、本体部１７の下面１７ｆの前方寄りの位置にて、カメラのレンズ面４１ａを前方に向けて下り傾斜状に傾けて位置するように配設されている。レンズ面４１ａを斜め前方に向けて傾けて位置するように配設することで、コンベアＣ上の落下物などの障害物Ｏをいち早く検出することが出来る。
なお、レンズ面４１ａの向きは本発明の範囲内で最適な位置を選択して設計変更可能である。
【0033】
なお、本実施形態では、本体部１７の下面１７ｆに一体に撮像部４１を配設しているが、本体部１７の下面１７ｆから所定長さの腕部を垂設し、その腕部の末端に撮像部４１を備える構成などを採用することも可能で本発明の範囲内で設計変更可能である。
さらに、撮像部４１は複数個配設するものであっても良く、また、本実施形態では、移動体１５を前進させる方向に向けて撮影可能な撮像部４１を一つ配設しているが、移動体１５を後退させるときに、後退方向でも障害物Ｏなどを撮影可能な撮像部をさらに配設することも可能である。
さらに、撮像部４１は複数個配設するものであっても良く、また、本実施形態では、移動体１５を前進させる方向に向けて撮影可能な撮像部４１を一つ配設しているが、移動体１５を後退させるときに、後退方向でも障害物Ｏなどを撮影可能な撮像部をさらに配設することも可能である。
【0034】
本実施形態によれば、上述した本発明特有の構成を採用しているため、次のような作用効果を奏する。
例えば、本実施形態では、トンネル工事の作業前あるいは作業後、又は作業中において、コンベアＣ上（作業領域Ａ２）に落下物などの障害物Ｏの有無を点検する場合を想定している。
まず、操作者は、トンネルＴ外にて操作部を操作して移動体１５に前進動作をするように信号を送ると共に、撮像部４１の撮影開始信号送る。これら信号を受信した移動体１５は、本体部１７内に備えたモータによりその動力が左右のプロペラ部３５，３５に伝達され、プロペラ部３５，３５が正転し、移動体１５は、そのプロペラ３５，３５の推進力によりレール部１に沿って高速で前進移動する。
このとき、移動体１５に備えた撮像部４１も撮影を開始し、移動体１５の移動に合わせてコンベアＣ上が撮影され、その撮影信号が無線により操作部へと送られる。
操作者は、操作部の液晶モニターに映し出された映像を確認して、コンベアＣ上に落下物などの障害物Ｏがあるか否かを確認する。
本実施形態によれば、プロペラ３５，３５の推進力により、撮像部４１を備えた移動体１５をトンネルＴ内に沿って配設したレール部１を前後進可能な簡易な構成としたため、移動体１５全体の重量を軽量化でき、かつコストが極めて安価な構成とした高速移動が可能なトンネル内状況確認装置として提供することができ需要者ニーズに応えることができた。
なお、本実施形態では、撮影された映像をモニターを介して認識するものを想定しているが、これに何ら限定解釈されるものではなく本発明の範囲内で設計変更可能である。例えば、ＨＭＤ（Head Mounted Display）、ＶＲ（Virtual Reality）、ＡＲ（Augmented Reality）、ＡＩ（Artificial Intelligence）などの種々の技術を利用して映像を認識・処理することも可能であって本発明の範囲内である。
例えば、本実施形態では、トンネル工事の作業前あるいは作業後、又は作業中において、コンベアＣ上（作業領域Ａ２）に落下物などの障害物Ｏの有無を点検する場合を想定している。
まず、操作者は、トンネルＴ外にて操作部を操作して移動体１５に前進動作をするように信号を送ると共に、撮像部４１の撮影開始信号送る。これら信号を受信した移動体１５は、本体部１７内に備えたモータによりその動力が左右のプロペラ部３５，３５に伝達され、プロペラ部３５，３５が正転し、移動体１５は、そのプロペラ３５，３５の推進力によりレール部１に沿って高速で前進移動する。
このとき、移動体１５に備えた撮像部４１も撮影を開始し、移動体１５の移動に合わせてコンベアＣ上が撮影され、その撮影信号が無線により操作部へと送られる。
操作者は、操作部の液晶モニターに映し出された映像を確認して、コンベアＣ上に落下物などの障害物Ｏがあるか否かを確認する。
本実施形態によれば、プロペラ３５，３５の推進力により、撮像部４１を備えた移動体１５をトンネルＴ内に沿って配設したレール部１を前後進可能な簡易な構成としたため、移動体１５全体の重量を軽量化でき、かつコストが極めて安価な構成とした高速移動が可能なトンネル内状況確認装置として提供することができ需要者ニーズに応えることができた。
なお、本実施形態では、撮影された映像をモニターを介して認識するものを想定しているが、これに何ら限定解釈されるものではなく本発明の範囲内で設計変更可能である。例えば、ＨＭＤ（Head Mounted Display）、ＶＲ（Virtual Reality）、ＡＲ（Augmented Reality）、ＡＩ（Artificial Intelligence）などの種々の技術を利用して映像を認識・処理することも可能であって本発明の範囲内である。
【0035】
本実施形態では、レール部１に設けた係止部５を凹状に構成すると共に、移動体１５に設けた落下防止部１９を凸状に構成した実施の一形態を持って説明したが、レール部１に設ける係止部を凸状に構成し、移動体１５に設ける落下防止部を凹状に構成する形態であってもよく、移動体１５がレール部１に対して摺動可能で、かつ落下しない構成であれば本発明の範囲内で設計変更可能である。
また、落下防止部１９と車輪部２５の位置及び構成を本実施形態とは逆に構成することも本発明の範囲内である。すなわち、例えば、レール部１の左右側面３ｂ，３ｃに係止部を設け、そのレール部１の左右側面３ｂ，３ｃに設けた係止部に落下防止部１９が係止される構成を採用し、かつレール部１の下面３ａに車輪溝を設け、そのレール部１の下面３ａに設けた車輪溝に車輪部が配される構成を採用することも可能である。
また、落下防止部１９と車輪部２５の位置及び構成を本実施形態とは逆に構成することも本発明の範囲内である。すなわち、例えば、レール部１の左右側面３ｂ，３ｃに係止部を設け、そのレール部１の左右側面３ｂ，３ｃに設けた係止部に落下防止部１９が係止される構成を採用し、かつレール部１の下面３ａに車輪溝を設け、そのレール部１の下面３ａに設けた車輪溝に車輪部が配される構成を採用することも可能である。
【0036】
さらに、移動体１５に撮像部４１以外の構成を付加することも本発明の範囲内で可能である。
例えば、操作部によって遠隔操作可能な把持機構（図示省略）を本体部１７に備えることが可能である。このような構成を付加することにより、撮像部４１がコンベアＣ上の落下物などの障害物Ｏを検出した際に、把持機構を操作部によって遠隔操作してコンベアＣ上から除去することもでき大変有用である。このようにトンネルなどの長尺構造物内に長延長にわたって配設されたベルトコンベアのような設備の点検においては本発明の点検装置は特に有用である。
また、本体部１７には、物の運搬用の機構を備えることも可能で、さらに、３Ｄスキャナー、サーモグラフィーあるいはバイタル等を搭載することも本発明の範囲内であって適宜採用可能である。
また、本実施形態によれば、例えば、トンネル内の車両事故や火災事故などの発生を迅速に検出・確認するなど、その他のトンネル内状況の遠隔確認装置としても利用可能である。
なお、橋梁や高架橋などの下面側の亀裂や破損箇所などを点検するような場合に利用されるときは、レール部は橋梁や高架橋などの下面に吊り下げ状に備えられる。そして、撮像部のカメラを、橋梁や高架橋などの下面側に向けた状態で移動体の上面側に設け、その状態でレール部に沿って高速移動可能に備えられるなど、仕様に応じて種々対応することができる。
例えば、操作部によって遠隔操作可能な把持機構（図示省略）を本体部１７に備えることが可能である。このような構成を付加することにより、撮像部４１がコンベアＣ上の落下物などの障害物Ｏを検出した際に、把持機構を操作部によって遠隔操作してコンベアＣ上から除去することもでき大変有用である。このようにトンネルなどの長尺構造物内に長延長にわたって配設されたベルトコンベアのような設備の点検においては本発明の点検装置は特に有用である。
また、本体部１７には、物の運搬用の機構を備えることも可能で、さらに、３Ｄスキャナー、サーモグラフィーあるいはバイタル等を搭載することも本発明の範囲内であって適宜採用可能である。
また、本実施形態によれば、例えば、トンネル内の車両事故や火災事故などの発生を迅速に検出・確認するなど、その他のトンネル内状況の遠隔確認装置としても利用可能である。
なお、橋梁や高架橋などの下面側の亀裂や破損箇所などを点検するような場合に利用されるときは、レール部は橋梁や高架橋などの下面に吊り下げ状に備えられる。そして、撮像部のカメラを、橋梁や高架橋などの下面側に向けた状態で移動体の上面側に設け、その状態でレール部に沿って高速移動可能に備えられるなど、仕様に応じて種々対応することができる。
【0037】
「第二実施形態」
図４乃至図６は、本発明の第二実施形態（他の実施形態）を示す。
本実施形態では、移動体１５において第一実施形態と相違する。その他の構成及び作用効果にあっては第一実施形態と同様であるため、同一箇所に同一符号を付してその説明を省略する。
図４乃至図６は、本発明の第二実施形態（他の実施形態）を示す。
本実施形態では、移動体１５において第一実施形態と相違する。その他の構成及び作用効果にあっては第一実施形態と同様であるため、同一箇所に同一符号を付してその説明を省略する。
【0038】
移動体１５は、第一実施形態と同様に、本体部１７と、落下防止部１９と、車輪部２５と、撮像部４１とを備えて構成されている。
本体部１７は、ボックス部４３と、そのボックス部４３の上面に、ボックス部４３よりも長尺状に形成した取付板部４５を一体に成形して構成している。従って、ボックス部４３の前後に取付板部４５の一部が突出している（図４及び図５参照。）。
本体部１７は、ボックス部４３と、そのボックス部４３の上面に、ボックス部４３よりも長尺状に形成した取付板部４５を一体に成形して構成している。従って、ボックス部４３の前後に取付板部４５の一部が突出している（図４及び図５参照。）。
【0039】
取付板部４５には、その上面に落下防止部１９と車輪部２５とを立設している。
また、下面には、中央領域にボックス部４３を一体に設け、ボックス部４３の前後の位置に、それぞれプロペラ部３５，３５を吊り下げ状態で一体に備えている。
また、下面には、中央領域にボックス部４３を一体に設け、ボックス部４３の前後の位置に、それぞれプロペラ部３５，３５を吊り下げ状態で一体に備えている。
【0040】
落下防止部１９は、ボックス部４３の前端領域と後端領域に対応する取付板部４５の上面の所定領域にて、取付板部４５の長手方向（符号Ｌ４で示す方向）の同一軸線上に２個、所定の間隔をあけて立設させている（図５参照。）。落下防止部１９の形態（構成）は第一実施形態と同様である。
【0041】
車輪部２５は、前方に位置する落下防止部１９の前方領域と、後方に位置する落下防止部１９の後方領域、及び前後の落下防止部１９，１９の中間領域に、それぞれ２個ずつ横方向（取付板部４５の長手方向Ｌ４に直交する短手方向 図中符号Ｗで示す方向）に所定間隔をあけて並んで立設させている（図５及び図６参照。）。
車輪部２５は、取付板部４５の上面に固定されて立設される円柱状の軸部２９と、軸部２９の先端にて正逆回転可能に軸支される円板状の回転部３１と、で構成されている。また、本実施形態でも、第一実施形態と同様に、落下防止部１９よりも高さ方向Ｈで上方に突出するように車輪部２５を構成している（図６参照。）
車輪部２５は、取付板部４５の上面に固定されて立設される円柱状の軸部２９と、軸部２９の先端にて正逆回転可能に軸支される円板状の回転部３１と、で構成されている。また、本実施形態でも、第一実施形態と同様に、落下防止部１９よりも高さ方向Ｈで上方に突出するように車輪部２５を構成している（図６参照。）
【0042】
プロペラ部３５，３５は、取付板部４５の前後の突出領域のそれぞれの下面から一体に垂設される吊下部４７，４７と、吊下部４７，４７の末端に設けられている前面・後面から突設した回転軸に正逆回転可能に構成された羽部３９，３６９と、を備えて構成されている（図５及び図６参照。）。
【0043】
本実施形態では、プロペラ部３５，３５をボックス部４３の前後方向に配設する構成を採用したため、移動体１５全体の幅を狭くすることが出来る。従って、極めて狭いトンネルＴ内を移動するに特に適した構造である。
この場合、前後に位置するプロペラ部３５，３５によって撮像部４１の視界が遮られないようにすると撮影に支障をきたす虞が無く好ましい。例えば、図４に示すように、プロペラ部３５の旋回領域（図４中にて符号Ｒ１で示す領域）を避けて撮像部４１を備えるように構成する。
この場合、前後に位置するプロペラ部３５，３５によって撮像部４１の視界が遮られないようにすると撮影に支障をきたす虞が無く好ましい。例えば、図４に示すように、プロペラ部３５の旋回領域（図４中にて符号Ｒ１で示す領域）を避けて撮像部４１を備えるように構成する。
【0044】
なお、プロペラ部３５を構成する吊下部４７の垂設長さは本実施形態に限定されず本発明の範囲内で設計変更可能である。また、プロペラ部３５を前後いずれか一方に設ける形態であっても本発明の範囲内である。
【0045】
「第三実施形態」
本実施形態では、図示は省略するが、上述した第一実施形態と第二実施形態におけるそれぞれの移動体を構成する本体部を、第１パーツから第ｎパーツに複数分割した構成を採用することを想定する。
このように移動体の本体部を複数分割構成としたのは、トンネルが蛇行しているような状況下においてスムーズな移動ができるよう対処するためである。
分割数は特に限定解釈されないが、多数の分割構成を採用することによりさまざまなレールの配設形態（蛇行形態）に対応可能である。
車輪部及び落下防止部は、複数に分割されたそれぞれのパーツ毎に備えることを想定している。
その他の構成及び作用効果は第一実施形態・第二実施形態と同様であるため、必要に応じて各実施形態の構成を採用することが可能である。
本実施形態では、図示は省略するが、上述した第一実施形態と第二実施形態におけるそれぞれの移動体を構成する本体部を、第１パーツから第ｎパーツに複数分割した構成を採用することを想定する。
このように移動体の本体部を複数分割構成としたのは、トンネルが蛇行しているような状況下においてスムーズな移動ができるよう対処するためである。
分割数は特に限定解釈されないが、多数の分割構成を採用することによりさまざまなレールの配設形態（蛇行形態）に対応可能である。
車輪部及び落下防止部は、複数に分割されたそれぞれのパーツ毎に備えることを想定している。
その他の構成及び作用効果は第一実施形態・第二実施形態と同様であるため、必要に応じて各実施形態の構成を採用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【0046】
本発明は、トンネルの他、橋梁、道路・鉄道の高架橋などの長尺構造物における点検・確認装置としても利用可能である。
【符号の説明】
【0047】
１ レール部
５ 係止部
１１ 車輪溝
１５ 移動体
１９ 落下防止部
２５ 車輪部
３５ プロペラ部
４１ 撮像部
Ａ１ 作業領域
Ｔ トンネル
Ｃ コンベア
５ 係止部
１１ 車輪溝
１５ 移動体
１９ 落下防止部
２５ 車輪部
３５ プロペラ部
４１ 撮像部
Ａ１ 作業領域
Ｔ トンネル
Ｃ コンベア
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】