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特許7402012空走時間特定方法、空走距離特定方法、それらの装置及びコンピュータ用のプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-12
(45)【発行日】2023-12-20
(54)【発明の名称】空走時間特定方法、空走距離特定方法、それらの装置及びコンピュータ用のプログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/00 20060101AFI20231213BHJP
【ＦＩ】
G08G1/00 D
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2019196743
(22)【出願日】2019-10-29
(65)【公開番号】P2021071812
(43)【公開日】2021-05-06
【審査請求日】2022-03-24
(73)【特許権者】
【識別番号】501271479
【氏名又は名称】株式会社トヨタマップマスター
(74)【代理人】
【識別番号】100095577
【弁理士】
【氏名又は名称】小西 富雅
(74)【代理人】
【識別番号】100100424
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 知公
(72)【発明者】
【氏名】山下 由美子
(72)【発明者】
【氏名】宇井 昌彦
(72)【発明者】
【氏名】大崎 新太郎
【審査官】武内 俊之
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－０６２７６３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－２０６２１０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車載カメラ及び走行履歴記憶部を備えた車両の空走時間を特定する空走時間特定方法であって、道路への乱侵入があったか否かを判定する乱侵入判定ステップと、
乱侵入があったと判定されたとき、前記車載カメラで撮影された画像データに基づき、乱侵入の開始時刻ｔ１を特定する乱侵入開始時刻特定ステップと、
乱侵入開始時刻ｔ１の後に、前記走行履歴記憶部に記憶された前記車両の走行履歴データに基づき、事故を回避するための回避運転操作がなされた回避運転操作時刻ｔ２を特定する回避運転操作時刻特定ステップと、
前記乱侵入開始時刻ｔ１から前記回避運転操作時刻ｔ２までの空走時間Ｔ１を演算する空走時間演算ステップと、を備える空走時間特定方法において、
前記乱侵入判定ステップで判定された結果を検証する判定検証ステップが更に備えられ、該判定検証ステップは、
前記車載カメラの撮影画像を解析して乱侵入を発見することとなった侵入発見時刻ｔ３を特定するステップと、
前記撮影画像を解析して、前記乱侵入の発生した道路上の位置を特定するステップと、
前記車両が前記特定された道路上の位置に到達した到達時刻ｔ４特定する到達時刻特定ステップと、
前記侵入発見時刻ｔ３から前記到達時刻ｔ４までに要した時間に基づき、前記乱侵入があったか否かを判定するステップと、を備える空走時間特定方法。
【請求項2】
前記乱侵入判定ステップは、前記車載カメラで撮影された前記画像データを解析して行う、請求項１に記載の空走時間特定方法。
【請求項3】
前記乱侵入判定ステップで判定された結果を検証する判定検証ステップが更に備えられ、該判定検証ステップは、
前記車載カメラの撮影画像を解析して乱侵入の発生した道路上の位置までの距離を演算する距離演算ステップと、に備え、
演算された前記距離に基づき、前記乱侵入があったか否かを判定するステップと、を備える、
請求項１又は２に記載の空走時間特定方法。
【請求項4】
請求項１～３の何れかにに記載の空走時間特定方法であって、前記空走時間Ｔ１に基づき空走距離を演算するステップが更に備えられる空走距離特定方法。
【請求項5】
車載カメラ及び走行履歴記憶部を備えた車両の空走時間を特定する空走時間特定装置であって、道路への乱侵入があったか否かを判定する乱侵入判定部と、
乱侵入があったと判定されたとき、前記車載カメラで撮影された画像データに基づき、乱侵入の開始時刻ｔ１を特定する乱侵入開始時刻特定部と、
乱侵入開始時刻ｔ１の後に、前記走行履歴記憶部に記憶された前記車両の走行履歴データに基づき、事故を回避するための回避運転操作がなされた回避運転操作時刻ｔ２を特定する回避運転操作時刻特定部と、
前記乱侵入開始時刻ｔ１から前記回避運転操作時刻ｔ２までの空走時間Ｔ１を演算する空走時間演算部と、を備える空走時間特定装置において、
前記乱侵入判定部で判定された結果を検証する判定検証部が更に備えられ、該判定検証部は、
前記車載カメラの撮影画像を解析して乱侵入を発見することとなった侵入発見時刻ｔ３を特定する侵入発見時刻特定部と、
前記撮影画像を解析して、前記乱侵入の発生した道路上の位置を特定する乱侵入発生位置特定部と、
前記車両が前記特定された道路上の位置に到達した到達時刻ｔ４特定する到達時刻特定部と、
前記侵入発見時刻ｔ３から前記到達時刻ｔ４までに要した時間に基づき、前記乱侵入があったか否かを判定する判定部と、を備える空走時間特定装置。
【請求項6】
車載カメラ及び走行履歴記憶部を備えた車両の空走時間を特定する空走時間特定装置であって、乱侵入判定部、乱侵入開始時刻特定部、乱侵入開始時刻特定部、回避運転操作時刻特定部及び空走時間演算部と、を備える空走時間特定装置のコンピュータ用のプログラムであって、前記乱侵入判定部に、道路への乱侵入があったか否かを判定させ、
前記乱侵入開始時刻特定部に、乱侵入があったと判定されたとき、前記車載カメラで撮影された画像データに基づき、乱侵入の開始時刻ｔ１を特定させ、
前記回避運転操作時刻特定部に、乱侵入開始時刻ｔ１の後に、前記走行履歴記憶部に記憶された前記車両の走行履歴データに基づき、事故を回避するための回避運転操作がなされた回避運転操作時刻ｔ２を特定させ、
前記空走時間演算部に、前記乱侵入開始時刻ｔ１から前記回避運転操作時刻ｔ２までの空走時間Ｔ１を演算させる、
空走時間特定装置のコンピュータ用のプログラムにおいて、
前記空走時間特定装置には、前記乱侵入判定部で判定された結果を検証する判定検証部が更に備えられ、該判定検証部は侵入発見時刻特定部、乱侵入発生位置特定部、到達時刻特定部及び判定部を備え、
前記侵入発見時刻特定部に、前記車載カメラの撮影画像を解析して乱侵入を発見することとなった侵入発見時刻ｔ３を特定させ、
前記乱侵入発生位置特定部に、前記撮影画像を解析して、前記乱侵入の発生した道路上の位置を特定させ、
前記到達時刻特定部に、前記車両が前記特定された道路上の位置に到達した到達時刻ｔ４特定させ、
前記判定部に、前記侵入発見時刻ｔ３から前記到達時刻ｔ４までに要した時間に基づき、前記乱侵入があったか否かを判定させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は空走時間特定方法、空走距離特定方法、それらの装置及びそのコンピュータ用のプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
ここで空走時間とは、ドライバが危険を感じて、ブレーキをかけ、ブレーキが効き始めるまでの時間をいう。空走距離とは、ドライバが危険を感じて、ブレーキをかけ、ブレーキが効き始めるまでに車が進む距離を指す。危険の対象には、例えば、歩行者が横断歩道外で道路を横断する乱横断や側道からの人及び車両等の急な飛び出し等（以下、「乱侵入」という）がある。
急ブレーキをかけても停止するまでに車両が所定の距離（制動距離）を進むことは避けられない。換言すれば、車両の現在地から乱侵入のある位置までの距離が当該制動距離内にあれば、たとえ急ブレーキをかけたとしても乱侵入のあった対象との衝突を避けられない。この場合、運転者に全ての責任を負わせるのは酷である。
急ブレーキをかけても停止するまでに車両が所定の距離（制動距離）を進むことは避けられない。換言すれば、車両の現在地から乱侵入のある位置までの距離が当該制動距離内にあれば、たとえ急ブレーキをかけたとしても乱侵入のあった対象との衝突を避けられない。この場合、運転者に全ての責任を負わせるのは酷である。
【0003】
また、乱侵入に気が付いてもブレーキをかけるまでにタイムラグが生じることも避けられない。このタイムラグは運転者の運動神経や反射神経等に依存するので、平均的能力以上を運転者に要求することも酷である。このタイムラグが空走時間であり、空走距離を生む。運転者にはこの空走距離と制動距離とを考慮した運転が求められる。換言すれば、乱侵入に対して、運転者が通常の注意力をもって平均的な運動能力でブレーキをかけたときに生じた事故についてまで、運転者に過剰な責任を問うことは酷である。その一方、運転者の注意力に依存しがちなブレーキのタイミングは、事故現場ではブレーキ痕として現れ、運転者の責任の軽重の判断するときの参考資料となることがある。
【0004】
なお、ドライブレコーダの普及により画像が撮影され、例えば事故が生じたときには事故発生時を起点にそれより所定時間前までの画像が保存される。また、このドライブレコーダの画像データと車両の走行履歴（速度、ブレーキの操作等）とをリンクすることができる（特許文献１）。
本件発明に関連する技術を開示する文献として特許文献２～６を参照されたい。
本件発明に関連する技術を開示する文献として特許文献２～６を参照されたい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１８－７３４３１号公報
【文献】特開２０１５－１８５１１１号公報
【文献】特開２０１１－２８４１５号公報
【文献】特開２０１０－１７０３９０号公報
【文献】特開２００８－２８２０９７号公報
【文献】特快２０１３－９９８３１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
事故が発生した際、運転者のかけたブレーキのタイミングは、運転者の責任の軽重を評価するときに考慮されうるものであるが、当該ブレーキのタイミングを具体的に特定する技術は提案されていない。
そこでこの発明は、事故が発生した際、運転者が適切にブレーキをかけていたか否かを判断する際の指標となる、空走時間や空走距離を特定できるようにする。既述のように、空走時間とは、ドライバが危険を感じて、ブレーキをかけ、ブレーキが効き始めるまでに要する時間を指し、空走距離は当該空走時間中に車両が移動した距離を指す。なお、「ドライバが危険を感じて」とは、通常の注意力をそなえたドライバであれば危険を感じるべきタイミングを指す。従って、空走時間や空走距離が標準的なそれらに比べて長くなることはもっぱら運転者に起因する。即ち、わき見運転などの不注意運転中であったり、危険を感じる能力が低かったり、危険を感じてからブレーキをかけるまでの反応が鈍かったりする等、である。
そこでこの発明は、事故が発生した際、運転者が適切にブレーキをかけていたか否かを判断する際の指標となる、空走時間や空走距離を特定できるようにする。既述のように、空走時間とは、ドライバが危険を感じて、ブレーキをかけ、ブレーキが効き始めるまでに要する時間を指し、空走距離は当該空走時間中に車両が移動した距離を指す。なお、「ドライバが危険を感じて」とは、通常の注意力をそなえたドライバであれば危険を感じるべきタイミングを指す。従って、空走時間や空走距離が標準的なそれらに比べて長くなることはもっぱら運転者に起因する。即ち、わき見運転などの不注意運転中であったり、危険を感じる能力が低かったり、危険を感じてからブレーキをかけるまでの反応が鈍かったりする等、である。
【課題を解決するための手段】
【0007】
この発明の第１の局面は、事故が発生したときの空走時間を特定する方法を規定する。即ち、この発明の第１の局面は、車載カメラ及び走行履歴記憶部を備えた車両の空走時間を特定する空走時間特定方法であって、
事故があったか否かを判定する事故判定ステップと、
事故があったと判定されたとき、前記車載カメラで撮影された画像データに基づき、乱侵入の開始時刻ｔ１を特定する乱侵入開始時刻特定ステップと、
乱侵入開始時刻ｔ１の後に、前記走行履歴記憶部に記憶された前記車両の走行履歴データに基づき、事故回避のための回避運転操作がなされた回避運転操作時刻ｔ２を特定する回避運転操作時刻特定ステップと、
前記乱侵入開始時刻ｔ１から前記回避運転操作時刻ｔ２までの空走時間Ｔ１を演算する空走時間演算ステップと、を備える。
事故があったか否かを判定する事故判定ステップと、
事故があったと判定されたとき、前記車載カメラで撮影された画像データに基づき、乱侵入の開始時刻ｔ１を特定する乱侵入開始時刻特定ステップと、
乱侵入開始時刻ｔ１の後に、前記走行履歴記憶部に記憶された前記車両の走行履歴データに基づき、事故回避のための回避運転操作がなされた回避運転操作時刻ｔ２を特定する回避運転操作時刻特定ステップと、
前記乱侵入開始時刻ｔ１から前記回避運転操作時刻ｔ２までの空走時間Ｔ１を演算する空走時間演算ステップと、を備える。
【0008】
このように規定される第１の局面の空走時間特定方法によれば、事故が生じたとき、ドライブレコーダに代表される車載カメラにより撮影された画像が事故発生時刻から所定時間遡って保存される。このとき、画像には時刻のデータが関連つけられている。このようにして保存された画像データを解析して乱侵入の開始時刻ｔ１、すなわち運転者が危険と感じるべき時刻が特定される。他方、走行履歴記憶部に保存された走行履歴（例えば、ブレーキの時刻）に基づき乱侵入した人や車両との事故を回避するための回避運転操作がなされた時刻（回避運転操作時刻）ｔ２が特定される。走行履歴にはＣＡＮデータやプローブデータを用いることができる。乱侵入の開始時刻ｔ１から回避運転操作時刻ｔ２までの時間が空走時間Ｔ１となる。この空走時間Ｔ１が標準的な運転手と同等及びそれ以下であれば、仮に事故が発生したとしても、運転手の過失は比較的軽くなると推定できる。他方、この空走時間Ｔ１が標準を大きく超えるときには、運転手の過失は比較的重くなる推定されるおそれがある。
【0009】
この発明の第２の局面は次のように規定される。即ち、第１の局面で特定された空走時間Ｔ１に基づき空走距離を演算するステップが更に備えられる空走距離特定方法。
空走時間Ｔ１の間の速度を空走時間Ｔ１で積分することにより空走距離が得られる。この空走時間Ｔ１は短時間であるため、空走時間Ｔ１に含まれる一の時刻（例えば、乱侵入の開始時刻ｔ１）の速度がその間維持されたとして、空走距離を演算することも可能である。
このようにして得られ空走距離もまた、事故が発生した際、運転者の責任の軽重を判断する指標となりうる。
空走時間Ｔ１の間の速度を空走時間Ｔ１で積分することにより空走距離が得られる。この空走時間Ｔ１は短時間であるため、空走時間Ｔ１に含まれる一の時刻（例えば、乱侵入の開始時刻ｔ１）の速度がその間維持されたとして、空走距離を演算することも可能である。
このようにして得られ空走距離もまた、事故が発生した際、運転者の責任の軽重を判断する指標となりうる。
【0010】
この発明の第３の局面は運転者の運転能力、特に乱侵入に対応する危険回避能力の指標となる空走時間を特定する。
ここに、空走時間とは、既述のように乱侵入の開始時刻から回避運転操作時刻までの時間を指す。
空走時間は運転者が乱侵入を発見してからブレーキをかけるまでの反応時間であるので、空走時間は運転者の危険回避能力の指標となる。なお、事故が発生したときのみにこの空走時間を特定していたのでは運転者の本来的な危険回避能力の指標とすることはできない。よって、日ごろの運転時に常に空走時間を測定して、例えばその平均時間を演算することにより、運転者の本来的な危険回避能力を推定することができる。
かかる空走時間とそのときの走行速度から導き出される空走距離も、同じく、運転者の危険回避能力の指標となりうる。
ここに、空走時間とは、既述のように乱侵入の開始時刻から回避運転操作時刻までの時間を指す。
空走時間は運転者が乱侵入を発見してからブレーキをかけるまでの反応時間であるので、空走時間は運転者の危険回避能力の指標となる。なお、事故が発生したときのみにこの空走時間を特定していたのでは運転者の本来的な危険回避能力の指標とすることはできない。よって、日ごろの運転時に常に空走時間を測定して、例えばその平均時間を演算することにより、運転者の本来的な危険回避能力を推定することができる。
かかる空走時間とそのときの走行速度から導き出される空走距離も、同じく、運転者の危険回避能力の指標となりうる。
【0011】
以上より、この発明の第３の局面は次のように規定される。
車載カメラ及び走行履歴記憶部を備えた車両の空走時間を特定する空走時間特定方法であって、
道路への乱侵入があったか否かを判定する乱侵入判定ステップと、
乱侵入があったと判定されたとき、前記車載カメラで撮影された画像データに基づき、乱侵入の開始時刻ｔ１を特定する乱侵入開始時刻特定ステップと、
乱侵入開始時刻ｔ１の後に、前記走行履歴記憶部に記憶された前記車両の走行履歴データに基づき、事故を回避するための回避運転操作がなされた回避運転操作時刻ｔ２を特定する回避運転操作時刻特定ステップと、
前記乱侵入開始時刻ｔ１から前記回避運転操作時刻ｔ２までの空走時間Ｔ１を演算する空走時間演算ステップと、を備える空走時間特定方法。
このように規定される第３の局面の空走時間特定方法によれば、車両の走行中にその進行方向前方にて乱侵入が発見されたとき、事故があったか否かにかかわらず、空走時間Ｔ１が特定される。
車載カメラ及び走行履歴記憶部を備えた車両の空走時間を特定する空走時間特定方法であって、
道路への乱侵入があったか否かを判定する乱侵入判定ステップと、
乱侵入があったと判定されたとき、前記車載カメラで撮影された画像データに基づき、乱侵入の開始時刻ｔ１を特定する乱侵入開始時刻特定ステップと、
乱侵入開始時刻ｔ１の後に、前記走行履歴記憶部に記憶された前記車両の走行履歴データに基づき、事故を回避するための回避運転操作がなされた回避運転操作時刻ｔ２を特定する回避運転操作時刻特定ステップと、
前記乱侵入開始時刻ｔ１から前記回避運転操作時刻ｔ２までの空走時間Ｔ１を演算する空走時間演算ステップと、を備える空走時間特定方法。
このように規定される第３の局面の空走時間特定方法によれば、車両の走行中にその進行方向前方にて乱侵入が発見されたとき、事故があったか否かにかかわらず、空走時間Ｔ１が特定される。
【0012】
この発明の第４の局面は次のように規定される。即ち、第３の局面に規定の空走時間特定方法において、前記乱侵入特定ステップは、前記車載カメラで撮影された前記画像データを解析して行う。
撮像画像にもとづく乱侵入があったか否かの判定は、例えば乱横断の場合、横断歩道のない道路の中央付近に人が存在しているか否かによる。より具体的には、検証対象となる道路の中央から幅方向左右端までの各半分の領域に人が存在したとき、乱横断（すなわち、乱侵入）があったものとする。乱侵入があったか否かの判定は撮像画面に対してリアルタイムで、もしくは保存された撮像画像に対して所定のタイミングで行う。そして、乱侵入があったと判定されたときは、その乱侵入があった時刻より遡って所定の時間の画像を保存し、その後の処理に備える。
撮像画像にもとづく乱侵入があったか否かの判定は、例えば乱横断の場合、横断歩道のない道路の中央付近に人が存在しているか否かによる。より具体的には、検証対象となる道路の中央から幅方向左右端までの各半分の領域に人が存在したとき、乱横断（すなわち、乱侵入）があったものとする。乱侵入があったか否かの判定は撮像画面に対してリアルタイムで、もしくは保存された撮像画像に対して所定のタイミングで行う。そして、乱侵入があったと判定されたときは、その乱侵入があった時刻より遡って所定の時間の画像を保存し、その後の処理に備える。
【0013】
上記のようにして乱侵入があったと判定されたとき、保存された画像データに基づき乱侵入開始時刻特定ステップにより乱侵入の開始時刻ｔ１が特定される。例えば、人の映像が道路の端に重なった時刻を乱侵入開始時刻ｔ１とすることができる。なお、乱侵入特定ステップで認識した人と、この乱侵入開始時刻特定ステップで認識した人との同定をすることが好ましい。例えば、汎用的な顔認証ソフトを用いることができる。乱侵入の対象が車両の場合も同様に同定作業を行うことが好ましい。
回避運転操作としては走行履歴としてのＣＡＮデータの中の、ブレーキ操作データ、加速度データ、速度データ及びＡＢＳのオンオフデータなどを用いることができる。
回避運転操作としては走行履歴としてのＣＡＮデータの中の、ブレーキ操作データ、加速度データ、速度データ及びＡＢＳのオンオフデータなどを用いることができる。
【0014】
車載カメラの撮影画像において乱侵入が認められたとしても、その位置が車両から遠く離れておればそこに危険はないので、運転者はブレーキをかける必要がない。即ち、乱侵入に対する運転者の危険回避能力が問われるのは、車両の現在地から乱侵入のある位置までの距離が短いときに限られる。換言すれば、遠い位置の乱侵入は、乱侵入判定の対象から除外する必要がある。
そこで、この発明の第５の局面では、撮像画像を処理して乱侵入発見時刻の車両の位置から乱侵入のあった地点までの距離を特定し、その距離に基づき、すなわち、その距離が所定のしきい値より長いときは、乱侵入があったか否かの判定から除外する。
そこで、この発明の第５の局面では、撮像画像を処理して乱侵入発見時刻の車両の位置から乱侵入のあった地点までの距離を特定し、その距離に基づき、すなわち、その距離が所定のしきい値より長いときは、乱侵入があったか否かの判定から除外する。
【0015】
以上より、この発明の第５の局面は次のように規定される。第３又は第４の局面に規定の空走時間特定方法において、
前記乱侵入判定ステップで判定された結果を検証する判定検証ステップが更に備えられ、該判定検証ステップは、
前記車載カメラの撮影画像を解析して乱侵入の発生した道路上の位置までの距離を演算する距離演算ステップと、
演算された前記距離に基づき、前記乱侵入があったか否かを判定するステップと、を備える。
前記乱侵入判定ステップで判定された結果を検証する判定検証ステップが更に備えられ、該判定検証ステップは、
前記車載カメラの撮影画像を解析して乱侵入の発生した道路上の位置までの距離を演算する距離演算ステップと、
演算された前記距離に基づき、前記乱侵入があったか否かを判定するステップと、を備える。
【0016】
第５の局面の判定検証ステップでは、乱侵入のあった時点における車両の位置から乱侵入のあった位置までの距離ｄ１を撮影画像から演算して、例えばその距離と所定のしきい値とを比較して、所定のしきい値よりも遠いときは乱侵入有無の判定から除外する。
【0017】
同様に、乱侵入のあった位置に到達するまでに長い時間がかかる場合も乱侵入有無の判定から除外することができる。
即ち、この発明の第６の局面は次のように規定される。第３又は第４の局面に規定の空走時間特定方法において、前記乱侵入判定ステップで判定された結果を検証する判定検証ステップが更に備えられ、該判定検証ステップは、
前記車載カメラの撮影画像を解析して乱侵入を発見することとなった侵入発見時刻ｔ３を特定するステップと、
前記撮像画像を解析して、前記乱侵入の発生した道路上の位置を特定するステップと、
前記車両が前記特定された道路上に位置に到達した時刻ｔ４特定する到達時刻特定ステップと、
前記進入発見時刻ｔ３から前記到達時刻ｔ４までに要した時間に基づき、前記乱侵入があったか否かを判定するステップと、を備える。
即ち、この発明の第６の局面は次のように規定される。第３又は第４の局面に規定の空走時間特定方法において、前記乱侵入判定ステップで判定された結果を検証する判定検証ステップが更に備えられ、該判定検証ステップは、
前記車載カメラの撮影画像を解析して乱侵入を発見することとなった侵入発見時刻ｔ３を特定するステップと、
前記撮像画像を解析して、前記乱侵入の発生した道路上の位置を特定するステップと、
前記車両が前記特定された道路上に位置に到達した時刻ｔ４特定する到達時刻特定ステップと、
前記進入発見時刻ｔ３から前記到達時刻ｔ４までに要した時間に基づき、前記乱侵入があったか否かを判定するステップと、を備える。
【0018】
この発明の第７の局面は次のように規定される。即ち、第３～６の局面で特定された空走時間Ｔ１に基づき空走距離を演算するステップが更に備えられる空走距離特定方法。
空走距離は走行速度との関係で変化する。例えば、空走時間が標準を上回っていても、いつも安全運転に注意して速度を抑え気味の運転者であればその空走距離は短くなる。従って、第７の局面で求める空走距離は、空走時間とは異なる観点からの、運転者の危険回避能力の指針となる。
空走距離は走行速度との関係で変化する。例えば、空走時間が標準を上回っていても、いつも安全運転に注意して速度を抑え気味の運転者であればその空走距離は短くなる。従って、第７の局面で求める空走距離は、空走時間とは異なる観点からの、運転者の危険回避能力の指針となる。
【0019】
この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
車載カメラ及び走行履歴記憶部を備えた車両の空走時間を特定する空走時間特定装置であって、
事故があったか否かを判定する事故判定部と、
事故があったと判定されたとき、前記車載カメラで撮影された画像データに基づき、乱侵入の開始時刻ｔ１を特定する乱侵入開始時刻特定部と、
乱侵入開始時刻ｔ１の後に、前記走行履歴記憶部に記憶された前記車両の走行履歴データに基づき、事故回避のための回避運転操作がなされた回避運転操作時刻ｔ２を特定する回避運転操作時刻特定部と、
前記乱侵入開始時刻ｔ１から前記回避運転操作時刻ｔ２までの空走時間Ｔ１を演算する空走時間演算部と、を備える空走時間特定装置。
このように規定される空走時間特定装置によれば、第１の局面の発明と同様の作用ないし効果が奏される。
車載カメラ及び走行履歴記憶部を備えた車両の空走時間を特定する空走時間特定装置であって、
事故があったか否かを判定する事故判定部と、
事故があったと判定されたとき、前記車載カメラで撮影された画像データに基づき、乱侵入の開始時刻ｔ１を特定する乱侵入開始時刻特定部と、
乱侵入開始時刻ｔ１の後に、前記走行履歴記憶部に記憶された前記車両の走行履歴データに基づき、事故回避のための回避運転操作がなされた回避運転操作時刻ｔ２を特定する回避運転操作時刻特定部と、
前記乱侵入開始時刻ｔ１から前記回避運転操作時刻ｔ２までの空走時間Ｔ１を演算する空走時間演算部と、を備える空走時間特定装置。
このように規定される空走時間特定装置によれば、第１の局面の発明と同様の作用ないし効果が奏される。
【0020】
この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
第８の局面で規定の空走時間特定装置に前記空走時間Ｔ１に基づき空走距離を演算する空走距離演算部が更に備えられる空走距離特定装置。
このように規定さえる第９の局面の空走距離特定措置によれば、第２の局面の発明と同様の作用ないし効果が得られる。
第８の局面で規定の空走時間特定装置に前記空走時間Ｔ１に基づき空走距離を演算する空走距離演算部が更に備えられる空走距離特定装置。
このように規定さえる第９の局面の空走距離特定措置によれば、第２の局面の発明と同様の作用ないし効果が得られる。
【0021】
この発明の第１０の局面は次のように規定される。即ち、
車載カメラ及び走行履歴記憶部を備えた車両の空走時間を特定する空走時間特定装置であって、
道路への乱侵入があったか否かを判定する乱侵入判定部と、
乱侵入があったと判定されたとき、前記車載カメラで撮影された画像データに基づき、乱侵入の開始時刻ｔ１を特定する乱侵入開始時刻特定部と、
乱侵入開始時刻ｔ１の後に、前記走行履歴記憶部に記憶された前記車両の走行履歴データに基づき、事故を回避するための回避運転操作がなされた回避運転操作時刻ｔ２を特定する回避運転操作時刻特定部と、
前記乱侵入開始時刻ｔ１から前記回避運転操作時刻ｔ２までの空走時間Ｔ１を演算する空走時間演算部と、を備える空走時間特定装置。
このように規定される第１０の局面の空走時間特定措置によれば、第３の局面の発明と同様の作用ないし効果が得られる。
車載カメラ及び走行履歴記憶部を備えた車両の空走時間を特定する空走時間特定装置であって、
道路への乱侵入があったか否かを判定する乱侵入判定部と、
乱侵入があったと判定されたとき、前記車載カメラで撮影された画像データに基づき、乱侵入の開始時刻ｔ１を特定する乱侵入開始時刻特定部と、
乱侵入開始時刻ｔ１の後に、前記走行履歴記憶部に記憶された前記車両の走行履歴データに基づき、事故を回避するための回避運転操作がなされた回避運転操作時刻ｔ２を特定する回避運転操作時刻特定部と、
前記乱侵入開始時刻ｔ１から前記回避運転操作時刻ｔ２までの空走時間Ｔ１を演算する空走時間演算部と、を備える空走時間特定装置。
このように規定される第１０の局面の空走時間特定措置によれば、第３の局面の発明と同様の作用ないし効果が得られる。
【0022】
この発明の第１１の局面は次のように規定される。即ち、
第１０の局面で規定の空走時間特定装置において、前記乱侵入判定部は、前記車載カメラで撮影された前記画像データを解析して道路への乱侵入があったか否かを判定する。
このように規定される第１１の局面の空走時間特定措置によれば、第４の局面の発明と同様の作用ないし効果が得られる。
第１０の局面で規定の空走時間特定装置において、前記乱侵入判定部は、前記車載カメラで撮影された前記画像データを解析して道路への乱侵入があったか否かを判定する。
このように規定される第１１の局面の空走時間特定措置によれば、第４の局面の発明と同様の作用ないし効果が得られる。
【0023】
この発明の第１２の局面は次のように規定される。即ち、
第１０又は１１の局面で規定の空走時間特定装置において、前記乱侵入判定部で判定された結果を検証する判定検証部が更に備えられ、
該判定検証部は
前記車載カメラの撮影画像を解析して乱侵入の発生した道路上の位置までの距離を演算する距離演算部と、
演算された前記距離に基づき、前記乱侵入があったか否かを判定する判定部と、を備える。
このように規定される第１２の局面の空走時間特定措置によれば、第５の局面の発明と同様の作用ないし効果が得られる。
第１０又は１１の局面で規定の空走時間特定装置において、前記乱侵入判定部で判定された結果を検証する判定検証部が更に備えられ、
該判定検証部は
前記車載カメラの撮影画像を解析して乱侵入の発生した道路上の位置までの距離を演算する距離演算部と、
演算された前記距離に基づき、前記乱侵入があったか否かを判定する判定部と、を備える。
このように規定される第１２の局面の空走時間特定措置によれば、第５の局面の発明と同様の作用ないし効果が得られる。
【0024】
この発明の第１３の局面は次のように規定される。即ち、
第１０又は１１の局面で規定の空走時間特定装置において、前記乱侵入判定部で判定された結果を検証する判定検証部が更に備えられ、該判定検証部は、
前記車載カメラの撮影画像を解析して乱侵入を発見することとなった侵入発見時刻ｔ３を特定する侵入発見時刻特定部と、
前記撮像画像を解析して、前記乱侵入の発生した道路上の位置を特定する乱侵入発生位置特定部と、
前記車両が前記特定された道路上の位置に到達した時刻ｔ４特定する到達時刻特定部と、
前記進入発見時刻ｔ３から前記到達時刻ｔ４までに要した時間に基づき、前記乱侵入があったか否かを判定する判定部と、を備える。
このように規定される第１３の局面の空走時間特定措置によれば、第６の局面の発明と同様の作用ないし効果が得られる。
第１０又は１１の局面で規定の空走時間特定装置において、前記乱侵入判定部で判定された結果を検証する判定検証部が更に備えられ、該判定検証部は、
前記車載カメラの撮影画像を解析して乱侵入を発見することとなった侵入発見時刻ｔ３を特定する侵入発見時刻特定部と、
前記撮像画像を解析して、前記乱侵入の発生した道路上の位置を特定する乱侵入発生位置特定部と、
前記車両が前記特定された道路上の位置に到達した時刻ｔ４特定する到達時刻特定部と、
前記進入発見時刻ｔ３から前記到達時刻ｔ４までに要した時間に基づき、前記乱侵入があったか否かを判定する判定部と、を備える。
このように規定される第１３の局面の空走時間特定措置によれば、第６の局面の発明と同様の作用ないし効果が得られる。
【0025】
この発明の第１４の局面は次のように規定される。即ち、
第９～１４のいずれか局面で規定の空走時間特定装置に前記空走時間Ｔ１に基づき空走距離を演算する空走距離演算部が更に備えられる空走距離特定装置。
このように規定さえる第１４の局面の空走距離特定措置によれば、第７の局面の発明と同様の作用ないし効果が得られる。
第９～１４のいずれか局面で規定の空走時間特定装置に前記空走時間Ｔ１に基づき空走距離を演算する空走距離演算部が更に備えられる空走距離特定装置。
このように規定さえる第１４の局面の空走距離特定措置によれば、第７の局面の発明と同様の作用ないし効果が得られる。
【0026】
この発明の第１５の局面は次のように規定される。即ち、
車載カメラ及び走行履歴記憶部を備えた車両の空走時間を特定する空走時間特定装置であって、事故判定部、乱侵入開始時刻特定部、回避運転操作時刻特定部、空走時間演算部を備える空走時間特定装置のコンピュータ用のプログラムであって、
前記事故判定部に、事故があったか否かを判定させ、
前記乱侵入開始時刻特定部に、事故があったと判定されたとき、前記車載カメラで撮影された画像データに基づき、乱侵入の開始時刻ｔ１を特定させ、
前記回避運転操作時刻特定部に、乱侵入開始時刻ｔ１の後に、前記走行履歴記憶部に記憶された前記車両の走行履歴データに基づき、事故回避のための回避運転操作がなされた回避運転操作時刻ｔ２を特定させ、
前記空走時間演算部に前記乱侵入開始時刻ｔ１から前記回避運転操作時刻ｔ２までの空走時間Ｔ１を演算させる、空走時間特定装置のコンピュータ用のプログラム。
このように規定される第１５の局面のプログラムによれば、第１の局面と同様の作用ないし効果が得られる。
車載カメラ及び走行履歴記憶部を備えた車両の空走時間を特定する空走時間特定装置であって、事故判定部、乱侵入開始時刻特定部、回避運転操作時刻特定部、空走時間演算部を備える空走時間特定装置のコンピュータ用のプログラムであって、
前記事故判定部に、事故があったか否かを判定させ、
前記乱侵入開始時刻特定部に、事故があったと判定されたとき、前記車載カメラで撮影された画像データに基づき、乱侵入の開始時刻ｔ１を特定させ、
前記回避運転操作時刻特定部に、乱侵入開始時刻ｔ１の後に、前記走行履歴記憶部に記憶された前記車両の走行履歴データに基づき、事故回避のための回避運転操作がなされた回避運転操作時刻ｔ２を特定させ、
前記空走時間演算部に前記乱侵入開始時刻ｔ１から前記回避運転操作時刻ｔ２までの空走時間Ｔ１を演算させる、空走時間特定装置のコンピュータ用のプログラム。
このように規定される第１５の局面のプログラムによれば、第１の局面と同様の作用ないし効果が得られる。
【0027】
この発明の第１６の局面は次のように規定される。即ち、
第１５の局面で規定のプログラムに加え、空走距離演算部に、前記空走時間Ｔ１に基づき空走距離を演算させる空走時間特定装置のコンピュータ用のプログラムである。
このように規定される第１６の局面のプログラムによれば、第２の局面の発明と同様の作用ないし効果が得られる。
第１５の局面で規定のプログラムに加え、空走距離演算部に、前記空走時間Ｔ１に基づき空走距離を演算させる空走時間特定装置のコンピュータ用のプログラムである。
このように規定される第１６の局面のプログラムによれば、第２の局面の発明と同様の作用ないし効果が得られる。
【0028】
この発明の第１７の局面は次のように規定される。即ち、
車載カメラ及び走行履歴記憶部を備えた車両の空走時間を特定する空走時間特定装置であって、乱侵入判定部、乱侵入開始時刻特定部、乱侵入開始時刻特定部、回避運転操作時刻特定部及び空走時間演算部と、を備える空走時間特定装置のコンピュータ用のプログラムであって、
前記乱侵入判定部に、道路への乱侵入があったか否かを判定させ、
前記乱侵入開始時刻特定部に、乱侵入があったと判定されたとき、前記車載カメラで撮影された画像データに基づき、乱侵入の開始時刻ｔ１を特定させ、
前記回避運転操作時刻特定部に、乱侵入開始時刻ｔ１の後に、前記走行履歴記憶部に記憶された前記車両の走行履歴データに基づき、事故を回避するための回避運転操作がなされた回避運転操作時刻ｔ２を特定させ、
前記空走時間演算部に、前記乱侵入開始時刻ｔ１から前記回避運転操作時刻ｔ２までの空走時間Ｔ１を演算させる、
空走時間特定装置のコンピュータ用のプログラム。
このように規定される第１７の局面のプログラムによれば、第３の局面の発明と同様の作用ないし効果が得られる。
車載カメラ及び走行履歴記憶部を備えた車両の空走時間を特定する空走時間特定装置であって、乱侵入判定部、乱侵入開始時刻特定部、乱侵入開始時刻特定部、回避運転操作時刻特定部及び空走時間演算部と、を備える空走時間特定装置のコンピュータ用のプログラムであって、
前記乱侵入判定部に、道路への乱侵入があったか否かを判定させ、
前記乱侵入開始時刻特定部に、乱侵入があったと判定されたとき、前記車載カメラで撮影された画像データに基づき、乱侵入の開始時刻ｔ１を特定させ、
前記回避運転操作時刻特定部に、乱侵入開始時刻ｔ１の後に、前記走行履歴記憶部に記憶された前記車両の走行履歴データに基づき、事故を回避するための回避運転操作がなされた回避運転操作時刻ｔ２を特定させ、
前記空走時間演算部に、前記乱侵入開始時刻ｔ１から前記回避運転操作時刻ｔ２までの空走時間Ｔ１を演算させる、
空走時間特定装置のコンピュータ用のプログラム。
このように規定される第１７の局面のプログラムによれば、第３の局面の発明と同様の作用ないし効果が得られる。
【0029】
この発明の第１８の局面は次のように規定される。即ち、
第１７の局面で規定されるプログラムにおいて、前記乱侵入判定部に、前記車載カメラで撮影された前記画像データを解析させ、道路への乱侵入があったか否かを判定させる。
このように規定される第１８の局面のプログラムによれば、第４の局面の発明と同様の作用ないし効果が得られる。
第１７の局面で規定されるプログラムにおいて、前記乱侵入判定部に、前記車載カメラで撮影された前記画像データを解析させ、道路への乱侵入があったか否かを判定させる。
このように規定される第１８の局面のプログラムによれば、第４の局面の発明と同様の作用ないし効果が得られる。
【0030】
この発明の第１９の局面は次のように規定される。即ち、
第１７又は１８の局面で規定されるプログラムにおいて、前記空走時間特定装置には、前記乱侵入判定部で判定された結果を検証する判定検証部が更に備えられ、該判定検証部は距離演算部と判定部とを備え、
前記距離演算部に、前記車載カメラの撮影画像を解析して乱侵入の発生した道路上の位置までの距離を演算させ、
前記判定部に、演算された前記距離に基づき、前記乱侵入があったか否かを判定させる。
このように規定される第１９の局面のプログラムによれば、第５の局面の発明と同様の作用ないし効果が得られる。
第１７又は１８の局面で規定されるプログラムにおいて、前記空走時間特定装置には、前記乱侵入判定部で判定された結果を検証する判定検証部が更に備えられ、該判定検証部は距離演算部と判定部とを備え、
前記距離演算部に、前記車載カメラの撮影画像を解析して乱侵入の発生した道路上の位置までの距離を演算させ、
前記判定部に、演算された前記距離に基づき、前記乱侵入があったか否かを判定させる。
このように規定される第１９の局面のプログラムによれば、第５の局面の発明と同様の作用ないし効果が得られる。
【0031】
この発明の第２０の局面は次のように規定される。即ち、
第１７又は１８の局面で規定されるプログラムにおいて、前記空走時間特定装置には、前記乱侵入判定部で判定された結果を検証する判定検証部が更に備えられ、該判定検証部は侵入発見時刻特定部、乱侵入発生位置特定部、到達時刻特定部及び判定部を備え、
前記侵入発見時刻特定部に、前記車載カメラの撮影画像を解析して乱侵入を発見することとなった侵入発見時刻ｔ３を特定させ、
前記乱侵入発生位置特定部に、前記撮像画像を解析して、前記乱侵入の発生した道路上の位置を特定させ、
前記到達時刻特定部に、前記車両が前記特定された道路上の位置に到達した時刻ｔ４特定させ、
前記判定部に、前記進入発見時刻ｔ３から前記到達時刻ｔ４までに要した時間に基づき、前記乱侵入があったか否かを判定させる。
このように規定される第２０の局面のプログラムによれば、第６の局面の発明と同様の作用ないし効果が得られる。
第１７又は１８の局面で規定されるプログラムにおいて、前記空走時間特定装置には、前記乱侵入判定部で判定された結果を検証する判定検証部が更に備えられ、該判定検証部は侵入発見時刻特定部、乱侵入発生位置特定部、到達時刻特定部及び判定部を備え、
前記侵入発見時刻特定部に、前記車載カメラの撮影画像を解析して乱侵入を発見することとなった侵入発見時刻ｔ３を特定させ、
前記乱侵入発生位置特定部に、前記撮像画像を解析して、前記乱侵入の発生した道路上の位置を特定させ、
前記到達時刻特定部に、前記車両が前記特定された道路上の位置に到達した時刻ｔ４特定させ、
前記判定部に、前記進入発見時刻ｔ３から前記到達時刻ｔ４までに要した時間に基づき、前記乱侵入があったか否かを判定させる。
このように規定される第２０の局面のプログラムによれば、第６の局面の発明と同様の作用ないし効果が得られる。
【0032】
この発明の第２１の局面は次のように規定される。即ち、
第１７～第２０のいずれかの局面に規定のプログラムに加え、空走距離演算部に、前記空走時間Ｔ１に基づき空走距離を演算させる空走距離特定装置のコンピュータ用のプログラムである。
このように規定される第２１の局面に規定のプログラムによれば、第７の局面の発明と同様の作用ないし効果が得られる。
第１７～第２０のいずれかの局面に規定のプログラムに加え、空走距離演算部に、前記空走時間Ｔ１に基づき空走距離を演算させる空走距離特定装置のコンピュータ用のプログラムである。
このように規定される第２１の局面に規定のプログラムによれば、第７の局面の発明と同様の作用ないし効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【0033】
【発明を実施するための形態】
【0034】
図１はこの発明の空走時間特定装置１を示す。
この空走時間特定装置１は車両のデータを収集するデータ収集（ＤＡ）部３、事故発生時に収集したデータを保存するブラックボックス（ＢＢ）部５、ブラックボックス部５のデータを解析する解析部（ＡＺ）７を備える。
データ収集部３、ブラックボックス部５は車両に組み込まれている。解析部７はサーバ装置に組み込まれており、ブラックボックス部５とデータ通信が可能である。
勿論、解析部７を車両側に組み込むことも可能である。他方、ブラックボックス部５をサーバ側に組み込んで、ブラックボックス部５とデータ収集部３とを通信により連結することもできる。
この空走時間特定装置１は車両のデータを収集するデータ収集（ＤＡ）部３、事故発生時に収集したデータを保存するブラックボックス（ＢＢ）部５、ブラックボックス部５のデータを解析する解析部（ＡＺ）７を備える。
データ収集部３、ブラックボックス部５は車両に組み込まれている。解析部７はサーバ装置に組み込まれており、ブラックボックス部５とデータ通信が可能である。
勿論、解析部７を車両側に組み込むことも可能である。他方、ブラックボックス部５をサーバ側に組み込んで、ブラックボックス部５とデータ収集部３とを通信により連結することもできる。
【0035】
上記において、車両１０にはデータ収集部３として、ドライブレコーダ１１及び走行履歴保存部１３が備えられる。
ドライブレコーダ１１にはカメラが取り付けられており、少なくとも車両１０の進行方向前方の景色の動画を録画している。
ドライブレコーダ１１には撮影時刻のデータも併せて保存される。
他方、走行履歴保存部１３にはブレーキ操作、速度、加速度などの車輛１０に関係するＣＡＮデータがその時刻とともに保存される。
ドライブレコーダ１１の時刻データと走行履歴保存部１３の時刻データは、相互に若しくは後述する第１の事故時運行履歴保存部３０において関連付けられる。
ドライブレコーダ１１にはカメラが取り付けられており、少なくとも車両１０の進行方向前方の景色の動画を録画している。
ドライブレコーダ１１には撮影時刻のデータも併せて保存される。
他方、走行履歴保存部１３にはブレーキ操作、速度、加速度などの車輛１０に関係するＣＡＮデータがその時刻とともに保存される。
ドライブレコーダ１１の時刻データと走行履歴保存部１３の時刻データは、相互に若しくは後述する第１の事故時運行履歴保存部３０において関連付けられる。
【0036】
ブラックボックス部５は事故判定部２０、第１の事故時運行履歴保存部３０及び送信部３５を備える。
事故判定部２０は、車両１０に事故が発生したか否かを判定する。例えば、走行履歴保存部１３に保存されている加速度の変化を読み取り、その変化が所定のしきい値を超える減速方向の加速度、横方向の加速度、若しくは回転する加速度であったとき、事故が発生したと判定する。ドライブレコーダ１１の撮影画像を解析して事故発生の有無を判定することも可能である。
事故判定部２０は、車両１０に事故が発生したか否かを判定する。例えば、走行履歴保存部１３に保存されている加速度の変化を読み取り、その変化が所定のしきい値を超える減速方向の加速度、横方向の加速度、若しくは回転する加速度であったとき、事故が発生したと判定する。ドライブレコーダ１１の撮影画像を解析して事故発生の有無を判定することも可能である。
【0037】
事故が発生したと判定した事故判定部２０はドライブレコーダ１１が撮影した画像の中から事故発生時刻より所定時間前まで（例えば３分前まで）の画像データを第１の事故時運行履歴保存部３０の画像データ保存部３１へ送り、ここに保存させる。
上記事故判定部２０と画像データ保存部３１の機能はドライブレコーダ１１自体が備えることもある。
上記事故判定部２０と画像データ保存部３１の機能はドライブレコーダ１１自体が備えることもある。
【0038】
事故が発生したと判定した事故判定部２０は走行履歴保存部１３に保存されている事故発生時刻から所定時間前までの走行履歴データの中から、事故を避けるために運転者が行う回避運転操作を特徴つける操作に関するＣＡＮデータを抽出し、その時刻とともにＣＡＮデータ保存部３３に保存させる。かかるＣＡＮデータとしてブレーキに関するデータがある。その他、加速度変化、タイヤ抵抗に関するデータ、ＡＢＳのオンオフ動作に関するデータも回避運転装置を特徴つけるデータとして用いることができる。
撮影された画像データ及びＣＡＮデータに代表される走行履歴データを総称して運行履歴データとする。
撮影された画像データ及びＣＡＮデータに代表される走行履歴データを総称して運行履歴データとする。
【0039】
送信部３５は、第１の事故時運行履歴保存部３０に保存されたデータ、即ち画像データ保存部３１に保存されている事故前画像データ（例えば、事故発生時刻よりさかのぼって３分間の動画）と、ＣＡＮデータ保存部３３に保存されている回避運転操作を特徴つけるデータ（例えば、事故発生時刻よりさかのぼって３分間のブレーキに関するデータ）を送信する。
【0040】
解析部７は、受信部３６、第２の事故時運行履歴保存部４０、乱侵入開始時刻特定部５０、回避運転操作時刻特定部５５及び空走時間演算部６０を備える。
ブラックボックス部５の送信部３５から送られてきた第１の事故時運行履歴に関するデータは、受信部３６を介して、第２の事故時運行履歴保存部４０に保存される。
乱侵入開始時刻特定部５０は第２の事故時運行履歴保存部４０に保存されている事故前画像データを解析して、乱侵入開始時刻ｔ１を特定する。ここに、乱侵入開始時刻ｔ１とは、通常の注意力をそなえた運転手であれば、事故を引き起こす前に、危険を感じるべき時刻を指す。例えば、乱侵入として乱横断があったとき、人影と道路の端とが一致した時刻、若しくは、人影の中心が道路の端と一致した時刻を、乱横断が開始された時刻ｔ１とする。
ブラックボックス部５の送信部３５から送られてきた第１の事故時運行履歴に関するデータは、受信部３６を介して、第２の事故時運行履歴保存部４０に保存される。
乱侵入開始時刻特定部５０は第２の事故時運行履歴保存部４０に保存されている事故前画像データを解析して、乱侵入開始時刻ｔ１を特定する。ここに、乱侵入開始時刻ｔ１とは、通常の注意力をそなえた運転手であれば、事故を引き起こす前に、危険を感じるべき時刻を指す。例えば、乱侵入として乱横断があったとき、人影と道路の端とが一致した時刻、若しくは、人影の中心が道路の端と一致した時刻を、乱横断が開始された時刻ｔ１とする。
【0041】
回避運転操作時刻特定部５５は、ＣＡＮデータ保存部３３に保存されているブレーキに関するデータの中から、急ブレーキを特定しうるデータ、即ち、ブレーキの変化率が大きいもの、を抽出する。その変化の開始時刻がブレーキをかけた時刻、即ち、回避運転操作時刻ｔ２となる。
【0042】
空走時間演算部６０は乱侵入開始時刻ｔ１から回避運転操作時刻ｔ２までの時間（＝空走時間Ｔ１）を演算する。
このようにして演算された空走時間Ｔ１は汎用的な方法で出力される。例えば、ディスプレイへの表示、プリンタでのプリント、音声出力等である。
このようにして演算された空走時間Ｔ１は汎用的な方法で出力される。例えば、ディスプレイへの表示、プリンタでのプリント、音声出力等である。
【0043】
図２にこの発明の空走距離特定装置１Ａを示す。なお、図１と同一の要素には同一の符号を付してその説明を省略する。
この空走距離特定装置１Ａは、図１の空走時間特定装置１に空走時間演算部７０を付加したものである。
空走時間演算部７０は、乱侵入開始時刻ｔ１の車両の速度に空走時間Ｔ１を乗算して空走距離としている。
この例では、ＣＡＮデータ保存部３３には、走行履歴保存部１３より、車速データが送られているものとする。
この空走距離特定装置１Ａは、図１の空走時間特定装置１に空走時間演算部７０を付加したものである。
空走時間演算部７０は、乱侵入開始時刻ｔ１の車両の速度に空走時間Ｔ１を乗算して空走距離としている。
この例では、ＣＡＮデータ保存部３３には、走行履歴保存部１３より、車速データが送られているものとする。
【0044】
図３にこの発明の他の実施態様の空走時間特定装置１Ｂを示す。なお、図１と同じ作用を奏する要素には同一の符号を付してその説明を省略する。
この空走時間特定装置１Ｂは運転中、事故の発生の有無にかかわらず、作動し、運転者の空走時間を常に収集する。
乱侵入判定部１２０は、車両の前方で乱侵入があったか否かを判定する。この判定は、ドライブレコーダ１１のカメラの撮影画像を解析することにより行う。
例えば、進行する道路の中央に所定幅の監視領域を設定する。このとき、横断歩道や交差点などは除外する。監視領域に人影や車両の側面が映り込んだとき、乱侵入があったものと推定される。
監視領域の設定は任意に行える。例えば、車両が進行する道路の中央から道路左右端までの各半分の領域を監視領域とすることができる。
この空走時間特定装置１Ｂは運転中、事故の発生の有無にかかわらず、作動し、運転者の空走時間を常に収集する。
乱侵入判定部１２０は、車両の前方で乱侵入があったか否かを判定する。この判定は、ドライブレコーダ１１のカメラの撮影画像を解析することにより行う。
例えば、進行する道路の中央に所定幅の監視領域を設定する。このとき、横断歩道や交差点などは除外する。監視領域に人影や車両の側面が映り込んだとき、乱侵入があったものと推定される。
監視領域の設定は任意に行える。例えば、車両が進行する道路の中央から道路左右端までの各半分の領域を監視領域とすることができる。
【0045】
乱侵入判定部１２０により乱侵入があったものと判定されたとき、乱侵入判定部１２０は、乱侵入があったとされた時刻ｔ３から前後の所定時間のカメラによる撮影画像を事故前の画像データとして画像データ保存部１３１に保存する。
この例では、乱侵入が認識された時刻ｔ３の前後の運行履歴データを保存することとしている。乱侵入の位置の如何によっては、乱侵入が認識された後に危険回避の運転操作がなされる場合があるからである。
その後の処理は図１の場合と同様であり、空走時間Ｔ１が演算される。
この実施形態の空走時間特定装置１Ｂによれば、常に運転者の空走時間が特定される。このようにして蓄積された運転者固有の空走時間を統計処理（例えば平均化処理）し、これを運転者の危機回避能力の指標とすることができる。
この例では、乱侵入が認識された時刻ｔ３の前後の運行履歴データを保存することとしている。乱侵入の位置の如何によっては、乱侵入が認識された後に危険回避の運転操作がなされる場合があるからである。
その後の処理は図１の場合と同様であり、空走時間Ｔ１が演算される。
この実施形態の空走時間特定装置１Ｂによれば、常に運転者の空走時間が特定される。このようにして蓄積された運転者固有の空走時間を統計処理（例えば平均化処理）し、これを運転者の危機回避能力の指標とすることができる。
【0046】
図４にこの発明の他の実施態様の空走距離特定装置１Ｃを示す。なお、図１及び図３と同一の要素には同一の符号を付してその説明を省略する。
この空走距離特定装置１Ｃは、図３の空走時間特定装置１Ｂに空走時間演算部７０を付加したものである。
空走時間演算部７０は、乱侵入開始時刻ｔ１の車両の速度に空走時間Ｔ１を乗算して空走距離としている。
この例では、ＣＡＮデータ保存部３３には、運行履歴保存部１３より、車速データが送られているものとする。
この空走距離特定装置１Ｃは、図３の空走時間特定装置１Ｂに空走時間演算部７０を付加したものである。
空走時間演算部７０は、乱侵入開始時刻ｔ１の車両の速度に空走時間Ｔ１を乗算して空走距離としている。
この例では、ＣＡＮデータ保存部３３には、運行履歴保存部１３より、車速データが送られているものとする。
【0047】
ドライブレコーダのカメラで撮影された画像を解析して乱侵入が認められたとしても、その位置が車両の現在地から遠くはなれていれば、運転手が危険を感じることがないので、空走時間や空走距離を規定する定義から外れる。
したがって、かかる場合、即ち画像解析の結果乱侵入が認められるがその位置が遠く離れている場合は乱侵入判定の対象外とする。
図５には、乱侵入判定部１２０の判定結果を検証する判定検証部２２０を示す。この判定検証部２２０は図３及び図４において、乱侵入判定部１２０と第１の乱侵入時運行履歴保存部１３０の間に組み込まれる。
したがって、かかる場合、即ち画像解析の結果乱侵入が認められるがその位置が遠く離れている場合は乱侵入判定の対象外とする。
図５には、乱侵入判定部１２０の判定結果を検証する判定検証部２２０を示す。この判定検証部２２０は図３及び図４において、乱侵入判定部１２０と第１の乱侵入時運行履歴保存部１３０の間に組み込まれる。
【0048】
この判定検証部２２０は距離演算部２２１を備える。乱侵入が発見されて乱侵入判定部１２０により乱侵入有りと判定されたとき、距離演算部２２１は得られた画像を処理して、車両の現在位置から乱侵入が特定された位置まで距離を演算する。当該距離は、例えば、乱侵入があった位置近くの道路標識、電柱、その他の地物の大きさから推定可能である。
判定部２２３において、演算された距離が所定のしきい値距離より大きいときは、運転手はそもそも危険を感じなかったものとして、乱侵入はなかったものとする。ここに、しきい値距離は例えば３０ｍ～５０ｍとすることができる。乱侵入が認められたときの車速に応じてしきい値距離を変更可能である。
乱侵入判定部１２０は、当該判定検証部２２０の検証結果に基づいて、即ち、乱侵入の位置が所定の距離以内にあったときのみ、運行履歴データを第１の乱侵入運行履歴保存部に保存させる。
判定部２２３において、演算された距離が所定のしきい値距離より大きいときは、運転手はそもそも危険を感じなかったものとして、乱侵入はなかったものとする。ここに、しきい値距離は例えば３０ｍ～５０ｍとすることができる。乱侵入が認められたときの車速に応じてしきい値距離を変更可能である。
乱侵入判定部１２０は、当該判定検証部２２０の検証結果に基づいて、即ち、乱侵入の位置が所定の距離以内にあったときのみ、運行履歴データを第１の乱侵入運行履歴保存部に保存させる。
【0049】
図６に他の例の判定検証部２３０を示す。
この判定検証部２３０乱侵入発見時刻特定部２３１、乱侵入位置特定部２３３、到達時間特定部２３５、到達時間演算部２３７及び判定部２３９を備える。
乱侵入時刻特定部２３１は、乱侵入判定部１２０が乱侵入有りと判定した時刻、例えば、道路中央に人影を発見した時刻ｔ３を特定する。乱侵入位置特定部２３３は発見された乱侵入の道路の位置を特定する。例えば、乱侵入のある位置の道路に面する道路標識、建物などの地物を特定する。到達時刻特定部２３５は、乱侵入位置特定部で特定された道路上の位置に車両が到達した時刻ｔ４を特定する。道路上の位置に車両が到達した時刻ｔ４の特定は画像データを処理することにより行うこともできるし、道路の位置の座標が特定できれば、車両のナビゲーション装置の位置情報から特定することもできる。到達時間演算部２３７は乱侵入発見時刻ｔ３から車両が乱侵入のあった位置に到達した時刻ｔ４までに要した時間（到達時間Ｔ２）を演算する。
この判定検証部２３０乱侵入発見時刻特定部２３１、乱侵入位置特定部２３３、到達時間特定部２３５、到達時間演算部２３７及び判定部２３９を備える。
乱侵入時刻特定部２３１は、乱侵入判定部１２０が乱侵入有りと判定した時刻、例えば、道路中央に人影を発見した時刻ｔ３を特定する。乱侵入位置特定部２３３は発見された乱侵入の道路の位置を特定する。例えば、乱侵入のある位置の道路に面する道路標識、建物などの地物を特定する。到達時刻特定部２３５は、乱侵入位置特定部で特定された道路上の位置に車両が到達した時刻ｔ４を特定する。道路上の位置に車両が到達した時刻ｔ４の特定は画像データを処理することにより行うこともできるし、道路の位置の座標が特定できれば、車両のナビゲーション装置の位置情報から特定することもできる。到達時間演算部２３７は乱侵入発見時刻ｔ３から車両が乱侵入のあった位置に到達した時刻ｔ４までに要した時間（到達時間Ｔ２）を演算する。
【0050】
判定部２３９において、到達時間Ｔ２が所定のしきい値時間より長いときは、運転手はそもそも危険を感じなかったものとして、乱侵入はなかったものとする。ここに、しきい値時間は例えば５秒～３０秒とすることができる。このしきい値時間は乱侵入が認められたときの車速に応じで変更してもよい。
乱侵入判定部１２０は、当該判定検証部２３９の検証結果に基づいて、即ち、到達時間Ｔ２が所定の時間内にあったときのみ、運行履歴データを第１の乱侵入運行履歴保存部に保存させる。
乱侵入判定部１２０は、当該判定検証部２３９の検証結果に基づいて、即ち、到達時間Ｔ２が所定の時間内にあったときのみ、運行履歴データを第１の乱侵入運行履歴保存部に保存させる。
【0051】
上記において、ブラックボックス部５を動作させるため、コンピュータ装置が用いられる。このコンピュータ装置は演算部とメモリ装置を備える。演算部は事故判断部、乱侵入判定部、判定検証部送信部を制御する。メモリ装置には当該演算部をコントロールするプログラムが保存される。メモリ措置は画像データ保存部及びＣＡＮデータ保存部を含む第１の乱侵入前画像保存部としても機能する。
解析部７の動作はサーバ装置のコンピュータ資源を利用する。サーバ装置の演算部が乱侵入開始時間特定部、回避運転操作時刻特定部、空走時間演算部及び空走時刻演算部として機能する。サーバ装置のメモリ装置の所定領域に、演算部をコントロールするプログラムが保存される。メモリ措置の他の所定領域は第２の事故時運行履歴保存部、第２の乱侵入時運行履歴保存部として機能する。
解析部７の動作はサーバ装置のコンピュータ資源を利用する。サーバ装置の演算部が乱侵入開始時間特定部、回避運転操作時刻特定部、空走時間演算部及び空走時刻演算部として機能する。サーバ装置のメモリ装置の所定領域に、演算部をコントロールするプログラムが保存される。メモリ措置の他の所定領域は第２の事故時運行履歴保存部、第２の乱侵入時運行履歴保存部として機能する。
【0052】
次に、図７Ａのフローチャート及び図７Ｂのタイムチャートに基づき、図２の空走距離特定装置１Ａの動作について説明をする。
図７Ｂに示すように、時間Ｔの進行とともに、ドライブレコーダ１１のカメラで撮影された画像データと走行履歴保存部１３より事故の特定に資するＣＡＮデータ（例えば、加速度データ）が継続的にブラックボックス部５の事故判定部２０へ送信される（ステップＳ１）。
ステップ２では、例えば、急激な減速方向の加速度データが検出されたとき、事故判定部２０は事故が発生したものと判定する（ステップ２）。
図７Ｂに示すように、時間Ｔの進行とともに、ドライブレコーダ１１のカメラで撮影された画像データと走行履歴保存部１３より事故の特定に資するＣＡＮデータ（例えば、加速度データ）が継続的にブラックボックス部５の事故判定部２０へ送信される（ステップＳ１）。
ステップ２では、例えば、急激な減速方向の加速度データが検出されたとき、事故判定部２０は事故が発生したものと判定する（ステップ２）。
【0053】
事故が発生したと判定されたとき（ステップ２：Ｙ）、事故判定部２０は事故発生時刻ｔ３からさかのぼって所定時間（例えば３分）前までの車両の運行履歴データを第１の事故時運行履歴保存部３０に保存させる（ステップＳ３）。ここに、運行履歴データにはドライブレコーダ１１のカメラで撮影した画像データ（事故前画像）と危険の回避運転操作を代表するＣＡＮデータとしてブレーキデータと速度データとがあり、それぞれ画像データ保存部３１とＣＡＮデータ保存部３３に保存される。
ドライブレコーダ１１や走行履歴保存部１３が所定期間データを保存していれば、事故判定部２０は必要なデータをこれらから読み出して、第１の事故時運行履歴保存部３０へ書き込むことができる。他方、ドライブレコーダ１１や走行履歴保存部１３が所定期間のデータを保存できないときは、事故判定部２０内にバッファメモリを備え、その中に常に所定時間（例えば、しきい値時間の３倍の長さの時間）の運行履歴データを保存することが好ましい。
ドライブレコーダ１１や走行履歴保存部１３が所定期間データを保存していれば、事故判定部２０は必要なデータをこれらから読み出して、第１の事故時運行履歴保存部３０へ書き込むことができる。他方、ドライブレコーダ１１や走行履歴保存部１３が所定期間のデータを保存できないときは、事故判定部２０内にバッファメモリを備え、その中に常に所定時間（例えば、しきい値時間の３倍の長さの時間）の運行履歴データを保存することが好ましい。
【0054】
このようにして保存された事故時運行履歴データは送信部３５を介して送信され、解析部７の受信部３６で受信される。
受信された事故時運行履歴データは第２の事故時運行履歴保存部４０に保存される。これにより、各車両の事故時運行履歴データがサーバ側の第２の事故時運行履歴保存部４０に集積されることとなる。
受信された事故時運行履歴データは第２の事故時運行履歴保存部４０に保存される。これにより、各車両の事故時運行履歴データがサーバ側の第２の事故時運行履歴保存部４０に集積されることとなる。
【0055】
ステップＳ５では、第２の事故時運行履歴保存部４０に保存されている運行履歴データの中の事故前画像データが乱侵入開始時間特定部５０に読み出されて、乱侵入の開始時刻ｔ１が特定される。例えば、人影が道路の端と重なったときを乱侵入開始時間とすることができる。
ステップＳ７では、同じく運用履歴データの中のブレーキに関するＣＡＮデータと速度データが読み出されて回避運転操作時刻ｔ２が特定される。ブレーキが強くかけられ、かつ急激な減速の開始時刻を回避運転操作時刻ｔ２とすることができる。
ステップＳ７では、同じく運用履歴データの中のブレーキに関するＣＡＮデータと速度データが読み出されて回避運転操作時刻ｔ２が特定される。ブレーキが強くかけられ、かつ急激な減速の開始時刻を回避運転操作時刻ｔ２とすることができる。
【0056】
ステップＳ９では、乱侵入開始時刻ｔ１から回避運転操作時刻ｔ２までの時間を演算して空走時間Ｔ１とする。乱侵入開始時刻ｔ１の車速は第２の事故時運行履歴保存部４０に保存されているので、当該車速と空走時間Ｔ１とを乗算して、空走距離を演算する（ステップＳ１１）。
【0057】
次に、図８Ａのフローチャート及び図８Ｂのタイムチャートに基づき、図４に示した実施形態の動作について説明をする。なお、図８において図７と同じ要素には同じ符号を付してその説明を省略する。
図８Ｂに示すとおり、時間Ｔの進行とともに、ドライブレコーダ１１のカメラで撮影された画像データと走行履歴保存部１３より事故の特定に資するＣＡＮデータ（例えば、加速度データ）が継続的にブラックボックス部５の乱侵入判定部１２０へ送信される（ステップＳ２１）。
ステップＳ２２では、送信されてきた画像データを乱侵入判定部１２０が解析して、乱侵入の有無を判定する。例えば、車両の進行方向前方の道路であって横断歩道以外のところに人影を認識したとき、乱侵入が発生したものと判定する。
図８Ｂに示すとおり、時間Ｔの進行とともに、ドライブレコーダ１１のカメラで撮影された画像データと走行履歴保存部１３より事故の特定に資するＣＡＮデータ（例えば、加速度データ）が継続的にブラックボックス部５の乱侵入判定部１２０へ送信される（ステップＳ２１）。
ステップＳ２２では、送信されてきた画像データを乱侵入判定部１２０が解析して、乱侵入の有無を判定する。例えば、車両の進行方向前方の道路であって横断歩道以外のところに人影を認識したとき、乱侵入が発生したものと判定する。
【0058】
乱侵入が発生したと判定されたとき（ステップ２２：Ｙ）、乱侵入判定部第１２０は乱侵入事故発生時刻ｔ３の前後の所定時間（例えば前に３分、後に１分）の車両の運行履歴データを第１の乱侵入時運行履歴保存部１３０に保存させる（ステップ２３）。ここに、運行履歴データにはドライブレコーダ１１のカメラで撮影した画像データ（乱侵入前画像）と危険の回避運転操作を代表するＣＡＮデータとしてブレーキデータと速度データとがあり、それぞれ画像データ保存部１３１とＣＡＮデータ保存部３３に保存される。
このようにして保存された乱侵入時運行履歴データは送信部３５を介して送信され、解析部７の受信部３６で受信される。
受信された事故時運行履歴データは第２の乱侵入時運行履歴保存部１４０に保存される。これにより、各車両が乱侵入に遭遇したときの乱侵入時運行履歴データがサーバ側の第２の乱侵入時運行履歴保存部１４０に集積されることとなる。
このようにして保存された乱侵入時運行履歴データは送信部３５を介して送信され、解析部７の受信部３６で受信される。
受信された事故時運行履歴データは第２の乱侵入時運行履歴保存部１４０に保存される。これにより、各車両が乱侵入に遭遇したときの乱侵入時運行履歴データがサーバ側の第２の乱侵入時運行履歴保存部１４０に集積されることとなる。
【0059】
ステップ２５では、第２の乱侵入時運行履歴保存部１４０に保存されている運行履歴データの中の事故前画像データが乱侵入開始時間特定部５０に読み出されて、乱侵入の開始時刻ｔ１が特定される。例えば、人影が道路の端と重なったときを乱侵入開始時間とすることができる。
ステップＳ７では、同じく運用履歴データの中のブレーキに関するＣＡＮデータと速度データがみ出されて回避運転操作時刻ｔ２が特定される。ブレーキが強くかけられ、かつ急激な減速の開始時刻を回避運転操作時刻ｔ２とすることができる。
ステップＳ７では、同じく運用履歴データの中のブレーキに関するＣＡＮデータと速度データがみ出されて回避運転操作時刻ｔ２が特定される。ブレーキが強くかけられ、かつ急激な減速の開始時刻を回避運転操作時刻ｔ２とすることができる。
【0060】
車両から遠い先で乱侵入が発生していても運転者が危険を感じることはない。したがって、図５、図６の例では、運転者が危険を感じないような乱侵入については判定の対象から外すようにした。
図５の例では、撮影画像を処理して乱侵入があったと判定された結果を、判定検証部２２０で検証している。図５の例の動作を図９Ａのフローチャート及び図９Ｂのタイムチャートを参照して説明する。
図５の例では、撮影画像を処理して乱侵入があったと判定された結果を、判定検証部２２０で検証している。図５の例の動作を図９Ａのフローチャート及び図９Ｂのタイムチャートを参照して説明する。
【0061】
既述のように、乱侵入判定部１２０はドライブレコーダ１１からの画像を解析して、乱侵入があったか否かの判定をしている（ステップ２０１、２０３）。そして、乱侵入を発見したとき（ステップ２０３：Ｙ）、その時（ｔ３）の画像をバッファメモリに保存（ステップ２０５）する。ステップ２０７ではステップ２０５で保存された画像を処理して、車両から乱侵入があった地点までの距離ｄ１を演算する。画像に移された道路標識や電柱その他の基準となる地物の大きさから距離を推定することができる。
【0062】
このようにして演算された距離ｄ１が所定のしきい値距離以上に長いとき、ステップ２０９において乱侵入があったとの判定を取り消す。他方、距離ｄ１がしきい値距離より短いときは、乱侵入有りとの判定を有効として、図８のステップ２５へ進む。即ち、乱侵入を認識した時刻ｔ３の前後の所定時間の運行履歴データ（画像データとＣＡＮデータ）を第１の乱侵入時運行履歴保存部１３０に保存し、その後のデータ処理に備える。
【0063】
図６の判定検証部２３０の動作を図１０Ａのフローチャートに示す。なお、図１０において、図９と同じ要素には同一の符号を付してその説明を部分的に省略する。
この判定検証部２３０は、車両が乱侵入のあった位置に到達するのに要する時間を演算する。そのため、ステップ２１１で乱侵入を発見した時刻ｔ３を特定し、ステップ２１３では乱侵入の位置を道路上にポイントする。乱侵入を発見した画像において、乱侵入が認められた位置の直近の地物（道路標識、建物、その他）を指定する。そして、ドライブレコーダからの画像を解析して指定した地物に車両が到達した時刻ｔ４を特定する（ステップ２１５）。なお、ここで説明した各時刻や距離の関係を図１０Ｂにまとめてある。
この判定検証部２３０は、車両が乱侵入のあった位置に到達するのに要する時間を演算する。そのため、ステップ２１１で乱侵入を発見した時刻ｔ３を特定し、ステップ２１３では乱侵入の位置を道路上にポイントする。乱侵入を発見した画像において、乱侵入が認められた位置の直近の地物（道路標識、建物、その他）を指定する。そして、ドライブレコーダからの画像を解析して指定した地物に車両が到達した時刻ｔ４を特定する（ステップ２１５）。なお、ここで説明した各時刻や距離の関係を図１０Ｂにまとめてある。
【0064】
車両の到達時間Ｔ２（＝ｔ４－ｔ３）が所定のしきい値時間以上に長いとき、乱侵入ありとの判定は取り消される。他方、到達時間Ｔ２が所定のしきい値未満であると、乱侵入有りとして図８のステップ２５へ進む。即ち、乱侵入を認識した時刻ｔ３より所定時間前までの運行履歴データ（画像データとＣＡＮデータ）を第１の乱侵入時運行履歴保存部１３０に保存し、その後のデータ処理に備える。
【0065】
本発明は、上記実施形態、実施例、変形例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。
【符号の説明】
【0066】
１、１Ｂ 空走時間特定装置
１Ａ、１Ｃ 空走距離特定装置
３ データ収集部
５ ブラックボックス部
７ 解析部
１０ 車両
１１ カメラ付きのドライブレコーダ
１３ ＣＡＮデータに代表される走行履歴の保存部
１Ａ、１Ｃ 空走距離特定装置
３ データ収集部
５ ブラックボックス部
７ 解析部
１０ 車両
１１ カメラ付きのドライブレコーダ
１３ ＣＡＮデータに代表される走行履歴の保存部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図8A】
【図8B】
【図9A】
【図9B】
【図10A】
【図10B】