特許 7402323 逆走検出装置および逆走検出方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-12

(45)【発行日】2023-12-20

(54)【発明の名称】逆走検出装置および逆走検出方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20231213BHJP

   B60W 50/12 20120101ALI20231213BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20231213BHJP

   B60W 30/08 20120101ALI20231213BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

B60W50/12

B60W50/14

B60W30/08

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2022521830

(86)(22)【出願日】2021-04-28

(86)【国際出願番号】 JP2021016983

(87)【国際公開番号】W WO2021230087

(87)【国際公開日】2021-11-18

【審査請求日】2022-11-02

(31)【優先権主張番号】P 2020083544

(32)【優先日】2020-05-12

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100154380

【弁理士】

【氏名又は名称】西村 隆一

(74)【代理人】

【識別番号】100081972

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 豊

(72)【発明者】

【氏名】大石 康夫

(72)【発明者】

【氏名】飯星 明

(72)【発明者】

【氏名】柿沼 篤樹

(72)【発明者】

【氏名】徳永 武雄

(72)【発明者】

【氏名】鬼丸 寛之

【審査官】北村 亮

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０１５４４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－２３５４１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０９５８５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０３６５９８９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００９－２８６１７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１５－５２４３６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２３４４８６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｗ ５０／１２

Ｂ６０Ｗ ５０／１４

Ｂ６０Ｗ ３０／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両を測位する測位センサにより得られた前記車両の現在位置の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記車両が走行する路面の路面プロファイルに応じて変化する検出器の検出値の情報を含む前記車両の走行情報を取得する走行情報取得部と、
道路の車線情報と前記路面プロファイルの情報とを含む道路地図情報を取得する道路地図情報取得部と、
前記位置情報取得部により取得された位置情報と、前記走行情報取得部により取得された走行情報と、前記道路地図情報取得部により取得された道路地図情報とに基づいて、前記車両の逆走を判定する逆走判定部と、を備え、
前記道路地図情報取得部により取得された道路地図情報には、進行方向が第１方向に規定された第１車線の路面プロファイルであり、路面の凹凸の程度を表す第１参照用路面プロファイルと、進行方向が前記第１方向の反対の第２方向に規定された第２車線の路面プロファイルであり、路面の凹凸の程度を表す第２参照用路面プロファイルとが含まれ、
前記逆走判定部は、
前記走行情報取得部により取得された前記検出値の情報に基づいて前記車両が走行中の路面の凹凸の程度を表す実測路面プロファイルを求めるとともに、前記位置情報取得部により取得された位置情報に基づいて前記車両の進行方向を判定し、
前記車両の進行方向が前記第１方向であると判定されると、前記実測路面プロファイルと前記位置情報取得部により取得された前記車両の現在位置に対応する前記第１参照用路面プロファイルとの一致度が所定値以上であるか否かをさらに判定し、
前記実測路面プロファイルと前記第１参照用路面プロファイルとの一致度が前記所定値未満と判定されると、前記実測路面プロファイルと前記位置情報取得部により取得された前記車両の現在位置に対応する前記第２参照用路面プロファイルとに基づいて、前記車両の逆走を判定することを特徴とする逆走検出装置。

【請求項2】

請求項１に記載の逆走検出装置において、
前記逆走判定部は、前記実測路面プロファイルと前記第１参照用路面プロファイルとの一致度が前記所定値未満と判定されると、前記第２参照用路面プロファイルを逆走方向の参照用路面プロファイルに変換するとともに、変換後の参照用路面プロファイルと前記実測路面プロファイルとの一致度に基づいて、前記車両の逆走を判定することを特徴とする逆走検出装置。

【請求項3】

請求項２に記載の逆走検出装置において、
前記逆走判定部は、路面の凹凸量の大きさに基づいて前記第１参照用路面プロファイルと前記実測路面プロファイルとの一致度を算出するとともに、路面の凹凸量の変化に基づいて前記変換後の参照用路面プロファイルと前記実測路面プロファイルとの一致度を算出することを特徴とする逆走検出装置。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか１項に記載の逆走検出装置において、
前記逆走判定部により前記車両が逆走であると判定されると、警報信号を出力する出力部をさらに備えることを特徴とする逆走検出装置。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか１項に記載の逆走検出装置において、
前記第１参照用路面プロファイルは、前記第１方向に沿った所定距離毎の前記第１車線の路面の凹凸の程度を表す整数値の羅列によって表され、
前記第２参照用路面プロファイルは、前記第２方向に沿った前記所定距離毎の前記第２車線の路面の凹凸の程度を表す整数値の羅列によって表され、
前記逆走判定部は、前記実測路面プロファイルを、前記車両の進行方向に沿った前記所定距離毎の路面の凹凸の程度を表す実測整数値に変換し、前記実測整数値の羅列と、前記第１参照用路面プロファイルを表す前記整数値の羅列および前記第２参照用路面プロファイルを表す前記整数値の羅列とに基づいて、前記車両の逆走を判定することを特徴とする逆走検出装置。

【請求項6】

車両を測位する測位センサにより得られた前記車両の現在位置の位置情報を取得するステップと、
前記車両が走行する路面の路面プロファイルに応じて変化する検出器の検出値の情報を含む前記車両の走行情報を取得するステップと、
道路の車線情報と前記路面プロファイルの情報とを含む道路地図情報を取得するステップと、
取得された位置情報と走行情報と道路地図情報とに基づいて、前記車両の逆走を判定するステップと、をコンピュータにより実行することを含み、
取得された道路地図情報には、進行方向が第１方向に規定された第１車線の路面プロファイルであり、路面の凹凸の程度を表す第１参照用路面プロファイルと、進行方向が前記第１方向の反対の第２方向に規定された第２車線の路面プロファイルであり、路面の凹凸の程度を表す第２参照用路面プロファイルとが含まれ、
前記車両の逆走を判定するステップは、
取得された前記検出値の情報に基づいて前記車両が走行中の路面の凹凸の程度を表す実測路面プロファイルを求めるとともに、取得された位置情報に基づいて前記車両の進行方向を判定し、
前記車両の進行方向が前記第１方向であると判定されると、前記実測路面プロファイルと取得された前記車両の現在位置に対応する前記第１参照用路面プロファイルとの一致度が所定値以上であるか否かをさらに判定し、
前記実測路面プロファイルと前記第１参照用路面プロファイルとの一致度が前記所定値未満と判定されると、前記実測路面プロファイルと取得された前記車両の現在位置に対応する前記第２参照用路面プロファイルとに基づいて、前記車両の逆走を判定することを含むことを特徴とする逆走検出方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の逆走を検出する逆走検出装置および逆走検出方法に関する。

【背景技術】

【0002】

この種の装置として、従来、道路に設置されたカメラによって所定のフレーム周期で車両を撮像し、これにより車両の逆走を検出するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１記載の装置では、カメラにより撮像された現フレームのナンバープレートの位置情報と１フレーム前のナンバープレートの位置情報とを比較し、ナンバープレートの移動方向に基づいて車両の逆走を判断する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００４－２３４４８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記特許文献１記載の装置では、多くの道路で逆走を検出する場合に、全体として多数のカメラが必要となり、コストの上昇を招きやすい。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様である逆走検出装置は、車両を測位する測位センサにより得られた車両の現在位置の位置情報を取得する位置情報取得部と、車両が走行する路面の路面プロファイルに応じて変化する検出器の検出値の情報を含む車両の走行情報を取得する走行情報取得部と、道路の車線情報と路面プロファイルの情報とを含む道路地図情報を取得する道路地図情報取得部と、位置情報取得部により取得された位置情報と、走行情報取得部により取得された走行情報と、道路地図情報取得部により取得された道路地図情報とに基づいて、車両の逆走を判定する逆走判定部と、を備える。道路地図情報取得部により取得された道路地図情報には、進行方向が第１方向に規定された第１車線の路面プロファイルであり、路面の凹凸の程度を表す第１参照用路面プロファイルと、進行方向が第１方向の反対の第２方向に規定された第２車線の路面プロファイルであり、路面の凹凸の程度を表す第２参照用路面プロファイルとが含まれる。逆走判定部は、走行情報取得部により取得された検出器の検出値の情報に基づいて車両が走行中の路面の凹凸の程度を表す実測路面プロファイルを求めるとともに、位置情報取得部により取得された位置情報に基づいて車両の進行方向を判定し、車両の進行方向が第１方向であると判定されると、実測路面プロファイルと位置情報取得部により取得された車両の現在位置に対応する第１参照用路面プロファイルとの一致度が所定値以上であるか否かをさらに判定し、実測路面プロファイルと第１参照用路面プロファイルとの一致度が所定値未満と判定されると、実測路面プロファイルと位置情報取得部により取得された車両の現在位置に対応する第２参照用路面プロファイルとに基づいて、車両の逆走を判定する。

【0006】

本発明の他の態様である逆走検出方法は、車両を測位する測位センサにより得られた車両の現在位置の位置情報を取得するステップと、車両が走行する路面の路面プロファイルに応じて変化する検出器の検出値の情報を含む車両の走行情報を取得するステップと、道路の車線情報と路面プロファイルの情報とを含む道路地図情報を取得するステップと、取得された位置情報と走行情報と道路地図情報とに基づいて、車両の逆走を判定するステップと、をコンピュータにより実行することを含む。取得された道路地図情報には、進行方向が第１方向に規定された第１車線の路面プロファイルであり、路面の凹凸の程度を表す第１参照用路面プロファイルと、進行方向が第１方向の反対の第２方向に規定された第２車線の路面プロファイルであり、路面の凹凸の程度を表す第２参照用路面プロファイルとが含まれる。車両の逆走を判定するステップは、取得された検出値の情報に基づいて車両が走行中の路面の凹凸の程度を表す実測路面プロファイルを求めるとともに、取得された位置情報に基づいて車両の進行方向を判定し、車両の進行方向が第１方向であると判定されると、実測路面プロファイルと取得された車両の現在位置に対応する第１参照用路面プロファイルとの一致度が所定値以上であるか否かをさらに判定し、実測路面プロファイルと第１参照用路面プロファイルとの一致度が所定値未満と判定されると、実測路面プロファイルと取得された車両の現在位置に対応する第２参照用路面プロファイルとに基づいて、車両の逆走を判定することを含む。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、安価な構成で車両の逆走を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態に係る逆走検出装置が適用される道路の一例を示す図。

【図2】本発明の実施形態に係る逆走検出装置を含む逆走検出システムの全体構成を示す図。

【図3A】図２のサーバ装置で得られる路面プロファイルの一例を示す図。

【図3B】逆走判定用に変換された路面プロファイルの一例を示す図。

【図4】本発明の実施形態に係る逆走判定装置の機能的構成を示すブロック図。

【図5】図４のコントローラで実行される処理の一例を示すフローチャート。

【図6】本発明の実施形態に係る逆走検出装置の動作の一例を説明する図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図１～図６を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る逆走検出装置は、ドライバの勘違いや注意不足等を原因として、道路を正規の走行方向とは逆方向に走行する逆走を検出する装置である。例えば道路の平面図である図１に示すように、第１車線Ｒ１内の矢印Ａ１（実線）および第２車線Ｒ２内の矢印Ａ２（実線）で示す方向が、それぞれ予め規定された正規の進行方向（正規方向）であり、第１車線Ｒ１内の矢印Ａ２（点線）および第２車線Ｒ２内の矢印Ａ１（点線）で示す方向が、車両１が逆走するときの進行方向（逆走方向）である。

【0010】

図２は、本実施形態に係る逆走検出装置を有する逆走検出システムの全体構成を示す図である。図２に示すように、逆走検出システムは、車両１に搭載された車載装置１００と、ネットワーク２００を介して車載装置１００と通信可能なサーバ装置３とを有する。

【0011】

車載装置１００は、測位衛星２から送信された測位用の信号を受信する測位センサ１０と、ネットワーク２００を介してサーバ装置３と通信する通信ユニット１１とを有する。測位衛星２は、ＧＰＳ衛星や準天頂衛星などの人工衛星であり、測位センサ１０が受信した測位衛星２からの測位情報を利用して、車両１の現在位置（緯度、経度、高度）を算出することができる。なお、算出された現在位置は高精度であるとは限らず、測位センサ１０からの信号のみで走行車線を精度よく特定すること、つまり逆走を検出することは困難な場合がある。

【0012】

ネットワーク２００には、インターネット網や携帯電話網等に代表される公衆無線通信網だけでなく、所定の管理地域ごとに設けられた閉鎖的な通信網、例えば無線ＬＡＮ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等も含まれる。サーバ装置３は、例えば単一のサーバとして、あるいは機能ごとに別々のサーバから構成される分散サーバとして構成される。クラウドサーバと呼ばれるクラウド環境に作られた分散型の仮想サーバとしてサーバ装置３を構成することもできる。

【0013】

サーバ装置３は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ、およびその他の周辺回路を有する演算処理装置を含んで構成され、機能的構成として、通信部３１と、路面プロファイル生成部３２と、記憶部３３とを有する。

【0014】

通信部３１は、ネットワーク２００を介し車載装置１００と無線通信可能に構成され、車両１の位置情報と、車両１の走行情報とを、車両１の通信ユニット１１を介してそれぞれ取得する。位置情報は、車両１の測位センサ１０が受信した信号によって算出された車両１の現在位置を示す情報である。走行情報は、車両１に搭載された各種センサにより取得された車両１の走行状態を示す情報である。走行情報には、車両１の左右方向の加速度（横加速度）を検出する加速度センサ（横加速度センサ）による検出値の情報が含まれる。通信部３１は、逆走を検出する対象となる車両（対象車両）１だけでなく、対象車両以外の複数の車両１の位置情報と走行情報とを常時取得する。

【0015】

路面プロファイル生成部３２は、通信部３１を介して取得された対象車両以外の複数の車両１の位置情報と走行情報とに基づいて、路面性状を示す路面プロファイルを生成する。図３Ａの特性ｆ１は、路面プロファイルの一例を示す図である。図中の横軸は、車両１の正規の進行方向の位置、つまり図１のＡ１方向の道のりであり、縦軸は、路面の凹凸の量（深さまたは高さ）、つまり路面粗さである。

【0016】

一般に、路面の凹凸の量が大きいほど車両１の横加速度は大きい。したがって、路面性状と横加速度とは所定の相関関係を有する。路面プロファイル生成部３２は、この所定の相関関係を用いて、横加速度から道路上の車両位置に対応する路面の凹凸量を算出し、図３Ａに示すように車両１の進行方向における路面プロファイルを生成する。

【0017】

さらに、路面プロファイル生成部３２は、路面プロファイルの特性ｆ１を、図３Ａに示すように所定距離毎に例えば１，２・・等の整数によって表されるデジタル値（整数値）に変換する。すなわち、凹凸量が大きいほど大きな値となるようなデジタル値に変換する。これにより、路面プロファイルがデジタル値の羅列によって表される。例えば図３Ａの例では、「２→１→２→３→１→３→１」のデジタル値の羅列によって路面プロファイルが表される。

【0018】

同一車線を異なる車両１が走行する場合に、路面上のタイヤの位置が異なることにより、各車両１の横加速度センサにより検出された路面プロファイルが異なることがある。この場合、路面プロファイル生成部３２は、例えば各車両１の横加速度センサにより検出されたそれぞれの路面プロファイルを平均化して、各路面の代表的な路面プロファイルを生成する。この場合もデジタル値の羅列によって路面プロファイルが表される。

【0019】

路面プロファイル生成部３２は、路面性状の測定用の専用車両を走行させることにより得られたデータから、路面プロファイルを生成することもできる。例えばレーザプロファイラを搭載した専用車両を走行させ、そのときの測定データを、専用車両の位置データとともに取得することで、横加速度センサを用いることなく路面プロファイルを生成することもできる。

【0020】

記憶部３３は、路面プロファイル生成部３２により路面プロファイルが生成されるときに用いられる路面性状と横加速度との間の所定の相関関係を記憶するとともに、道路地図情報を記憶する。道路地図情報には、道路の位置情報、道路形状（曲率など）の情報、道路の勾配の情報、交差点や分岐点の位置情報、車線数の情報、車線の幅員および車線毎の位置情報が含まれる。車線毎の位置情報とは、車線の中央位置や車線位置の境界の情報などである。さらに道路地図情報には、路面プロファイル生成部３２により生成された道路の各位置での路面プロファイルの情報、すなわちデジタル値の羅列によって表される路面プロファイルの情報が含まれる。

【0021】

記憶部３３に記憶される道路地図情報のうち、路面プロファイルの情報は、路面プロファイル生成部３２により路面プロファイルが生成される度に更新される。他の道路地図情報は、所定周期で、あるいは任意のタイミングで更新される。なお、本実施形態では、車両１の逆走を検出する場合、車両１の走行位置における路面プロファイル（参照用路面プロファイル）が既に記憶部３３に記憶されているものとして扱う。

【0022】

図４は、本実施形態に係る逆走検出装置１０１の機能的構成を示すブロック図である。逆走検出装置１０１は、図１の車載装置１００の一部を構成する。図４に示すように、逆走検出装置１０１は、測位センサ１０と、通信ユニット１１と、センサ群１３と、報知部１４と、コントローラ２０とを備える。測位センサ１０と通信ユニット１１とセンサ群１３と報知部１４とは、それぞれコントローラ２０に通信可能に接続される。

【0023】

センサ群１３は、車両１の走行状態を検出する複数のセンサの総称である。センサ群１３には、車両１の左右方向の加速度を検出する横加速度センサ１３１が含まれる。報知部１４は、車両１のドライバに所定情報を報知するための機器であり、画像表示用のモニタや音声出力用のスピーカにより構成される。

【0024】

コントローラ２０は、ＣＰＵ等の演算部と、ＲＯＭ，ＲＡＭ等の記憶部と、その他の周辺回路とを有するコンピュータを含んで構成される電子制御ユニットである。コントローラ２０の演算部は、機能的構成として、情報取得部２１と、逆走判定部２５と、出力部２６とを有する。情報取得部２１は、位置情報取得部２１１と、走行情報取得部２１２と、道路地図情報取得部２１３とを有する。コントローラ２０の記憶部には、サーバ装置３の記憶部３３と同様、路面プロファイルが生成されるときに用いられる路面性状と横加速度との間の所定の相関関係や、各種判定を行う場合の閾値などが記憶される。

【0025】

位置情報取得部２１１は、測位センサ１０により検出された車両１の現在の位置情報を取得する。走行情報取得部２１２は、センサ群１３により検出された各種検出値を含む車両１の走行情報を取得する。道路地図情報取得部２１３は、通信ユニット１１を介してサーバ装置３から道路地図情報を取得する。より詳しくは、道路地図情報取得部２１３は、測位センサ１０により検出された車両１の現在位置における道路の車線情報と、各車線の路面プロファイルの情報とを含む道路地図情報を取得する。

【0026】

逆走判定部２５は、位置情報取得部２１１により取得された車両１の現在の位置情報と、走行情報取得部２１２により取得された車両１の走行情報と、道路地図情報取得部２１３により取得された車両１の走行中の道路の道路地図情報とに基づいて、車両１が逆走しているか否かを判定する。すなわち、車両１が図１の車線Ｒ１を矢印Ａ２方向に走行しているか否か、および図１の車線Ｒ２を矢印Ａ１方向に走行しているか否かを判定する。

【0027】

この場合、まず、予め記憶された路面性状と横加速度との相関関係を用いて、横加速度センサ１３１により検出された横加速度から路面の凹凸量を算出する。なお、車両１が旋回走行中等で車両１に横加速度が生じている場合には、その影響を考慮して、すなわちその分を補正して、横加速度センサ１３１の検出値から路面の凹凸量を算出する。そして、車両１の進行方向に沿った路面の凹凸量の変化を表す路面プロファイル、すなわち実測路面プロファイルを生成する。次いで、生成された実測路面プロファイルを図３Ａに示すように所定距離毎にデジタル値（整数値）に変換する。これにより、デジタル値の羅列、すなわち実測整数値の羅列によって実測路面プロファイルが表される。

【0028】

さらに、逆走判定部２５は、測位センサ１０からの信号に基づいて車両１の進行方向を判定する。すなわち、車両１の時系列の位置変化を検出することで、車両１の進行方向が図１の矢印Ａ１方向（第１方向と呼ぶ）および矢印Ａ２方向（第２方向と呼ぶ）のいずれであるかを判定する。車両１の進行方向が第１方向Ａ１であると判定されると、道路地図情報に含まれる車両１の現在位置に対応する路面プロファイルのうち、第１方向Ａ１が正規方向である第１車線Ｒ１の路面プロファイル（第１参照用路面プロファイルと呼ぶ）と、実測路面プロファイルとの類似性を示す一致度を算出する。そして、一致度が所定値以上であるとき、車両１が逆走ではない、すなわち車両１は第１車線Ｒ１を走行していると判定する。一致度の算出は、路面プロファイルを示すデジタル値同士を比較して行う。例えば、デジタル値の大きさを互いに比較し、その差の大小に応じて、またはデジタル値の変化率の違いに応じて、一致度を算出する。

【0029】

一方、一致度が所定値未満であるならば、車両１が逆走している可能性がある。この場合、逆走判定部２５は、道路地図情報に含まれる車両１の現在位置に対応する路面プロファイルのうち、車両１の進行方向（第１方向Ａ１）とは反対の第２方向Ａ２が正規方向である第２車線Ｒ２の路面プロファイル（第２参照用路面プロファイルと呼ぶ）と、実測路面プロファイルとに基づいて車両１の逆走を判定する。

【0030】

より詳しくは、まず、第２参照用路面プロファイルのデジタル値の羅列の順序を逆転させ、第２参照用路面プロファイルを逆走判定用の路面プロファイルに変換する。例えば第２参照用路面プロファイルのデジタル値の羅列が「２→１→２→３→１→３→１」（図３Ａ）であるとき、第２方向Ａ２の道のりに沿った変換後の路面プロファイルは、図３Ｂに示すように、「１→３→１→３→２→１→２」となる。次いで、この変換後の路面プロファイルのデジタル値の変化に着目し、デジタル値が増加したときにプラス＋、デジタル値が減少したときにマイナス－、デジタル値が変化しないときに０または＋として、デジタル値の変化を求める。図３Ｂの例では、デジタル値の変化は「(＋)→(－)→(＋)→(－)→(－)→(＋)」となる。

【0031】

逆走判定部２５は、このデジタル値の変化と、実測路面プロファイルから求められるデジタル値の変化とを比較し、路面プロファイルの一致度を算出する。そして、一致度が所定値以上であるとき、車両１が逆走であると判定する。このようにデジタル値の大きさではなく、デジタル値の変化（増減）、つまり路面の凹凸の連続性に基づいて逆走を判定することで、逆走の有無を容易かつ精度よく判定することができる。すなわち、デジタル値の大きさにはばらつき（誤差）が生じやすいが、デジタル値の増減の傾向にはばらつきが生じにくい。例えば、デジタル値の大きさを基準とする場合、路面の凹凸のピーク値を精度よく検出する必要があるが、デジタル値の変化を基準とする場合、ピーク値を精度よく検出する必要はなく、凹凸の傾向さえ検出できればよい。このため、デジタル値の変化に基づく逆走判定により、逆走を容易かつ精度よく判定することができる。

【0032】

出力部２６は、逆走判定部２５により車両１が逆走であると判定されると、報知部１４に警報信号を出力する。これにより、車両１のモニタに警報メッセージが表示され、またはスピーカから警報音声が出力される。その結果、ドライバは車両１が逆走していることを認識することができる。出力部２６は、通信ユニット１１を介してサーバ装置３に警報信号を送信するともに、サーバ装置３が対象車両１の周囲の他の車両１に、または対象車両１から所定距離内の道路に面して設置された表示部に、警報信号を出力するようにしてもよい。これにより、他の車両１のドライバに注意喚起することができる。

【0033】

図５は、予め定められたプログラムに従い図４のコントローラ２０で実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、車両走行時に実行され、所定周期で繰り返される。まず、ステップＳ１で、測位センサ１０により検出された車両１の現在の位置情報と、センサ群１３により得られた車両１の走行情報と、通信ユニット１１を介して得られた走行中の道路の道路地図情報とを取得する。

【0034】

次いで、ステップＳ２で、横加速度センサ１３１の検出値に基づいて実測路面プロファイルを算出する。算出された実測路面プロファイルは、図３Ａに示すように、デジタル値（実測整数値）の羅列によって表される。次いで、ステップＳ３で、測位センサ１０からの信号に基づいて車両１の移動方向が図１の第１方向Ａ１であるか否かを判定する。

【0035】

ステップＳ３で肯定されるとステップＳ４に進み、ステップＳ２で算出された実測路面プロファイルと、車両１の現在位置に対応する第１参照用路面プロファイル、すなわち道路地図情報に含まれる第１車線Ｒ１の第１参照用路面プロファイルとの一致度が所定値以上であるか否かを判定する。具体的には、実測路面プロファイルを表すデジタル値と第１参照用路面プロファイルを表すデジタル値とを比較して一致度を算出する。なお、所定値は第１所定値であり、第１所定値は例えば５０％～８０％の範囲内の値に設定される。ステップＳ４で肯定されるとステップＳ５に進む。ステップＳ５では、車両１が第１車線Ｒ１に沿って第１方向Ａ１に進行しているものと判断し、車両１の逆走なしと判定して処理を終了する。

【0036】

ステップＳ４で否定されるとステップＳ６に進み、車両１の現在位置に対応する第２参照用路面プロファイル、すなわち道路地図情報に含まれる第２車線Ｒ２の第２参照用路面プロファイルを表すデジタル値を、逆走判定用の値に変換する。より詳しくは、第２参照用路面プロファイルのデジタル値の羅列を逆転させるとともに、デジタル値の増減をプラス、マイナスの符号で表した符号の羅列である変換後の路面プロファイルを生成する。

【0037】

次いで、ステップＳ７で、ステップＳ２で算出された実測路面プロファイルと、ステップＳ６で生成された路面プロファイルとの一致度が所定値以上であるか否かを判定する。すなわち、実測路面プロファイルを表すデジタル値の変化が、ステップＳ６のデジタル値の変化に所定の程度以上、一致しているか否かを判定する。なお、所定値は第２所定値であり、第２所定値は例えば５０％～８０％の範囲内の値に設定される。第２所定値をステップＳ４の第１所定値より大きい値に設定してもよく、第２所定値を第１所定値と等しい値、あるいは第１所定値より小さい値に設定してもよい。

【0038】

ステップＳ７で肯定されるとステップＳ８に進み、否定されると処理を終了する。ステップＳ８では、車両１が第２車線Ｒ２に沿って第１方向Ａ１に進行しているものと判断する。すなわち、車両１の逆走ありと判定する。次いで、ステップＳ９で、報知部１４に警報信号を出力し、車両１のモニタやスピーカから警報を発生させて処理を終了する。

【0039】

一方、ステップＳ３で否定、すなわち車両１の移動方向が図１の第２方向Ａ２であると判定されると、ステップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、ステップＳ２で算出された実測路面プロファイルと、車両１の現在位置に対応する第２参照用路面プロファイル、すなわち道路地図情報に含まれる第２車線Ｒ２の第２参照用路面プロファイルとの一致度が所定値以上であるか否かを判定する。具体的には、ステップＳ４と同様、実測路面プロファイルを表すデジタル値と第２参照用路面プロファイルを表すデジタル値とを比較して一致度を算出する。なお、所定値はステップＳ４の第１所定値と等しい。

【0040】

ステップＳ１０で肯定されるとステップＳ５に進み、否定されるとステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、車両１の現在位置に対応する第１参照用路面プロファイル、すなわち道路地図情報に含まれる第１車線Ｒ１の第１参照用路面プロファイルを表すデジタル値を、逆走判定用の値に変換する。より詳しくは、第１参照用路面プロファイルのデジタル値の羅列を逆転させるとともに、デジタル値の増減をプラス、マイナスの符号で表した符号の羅列である変換後の路面プロファイルを生成する。次いで、ステップＳ７に進む。

【0041】

本実施形態に係る逆走検出装置１０１による動作をまとめると以下のようになる。図６は、第１車線Ｒ１に沿って走行する車両１の状態をタイヤ１ａによって模式的に示す図であり、路面形状は、第１参照用路面プロファイルのデジタル値によって表される。図６に示すように、車両１が第１方向Ａ１に走行するとき、実測路面プロファイルと第１参照用路面プロファイルとが比較される（ステップＳ４）。そして、その一致度が所定値以上であるとき、逆走なしと判定される（ステップＳ５）。

【0042】

一方、車両１が第２方向Ａ２に進行するとき、実測路面プロファイルと第２参照用路面プロファイルの一致度が所定値以上であるか否かが判定される（ステップＳ１０）。この場合、一致度が所定値以上ではないため、第１参照用路面プロファイルのデジタル値の羅列を逆転した変換後の第１参照用路面プロファイルの変化と実測路面プロファイルの変化とが比較される（ステップＳ１１→ステップＳ７）。そして、その一致度が所定値以上であるとき、逆走ありと判定され、警報信号が出力される（ステップＳ８、ステップＳ９）。

【0043】

本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）逆走検出装置１０１は、車両１を測位する測位センサ１０により得られた車両１の現在位置の位置情報を取得する位置情報取得部２１１と、車両１が走行する路面の路面プロファイルに応じて変化する横加速度センサ１３１のセンサ値の情報を含む車両１の走行情報を取得する走行情報取得部２１２と、道路の車線情報と路面プロファイルの情報とを含む道路地図情報を取得する道路地図情報取得部２１３と、位置情報取得部２１１により取得された位置情報と、走行情報取得部２１２により取得された走行情報と、道路地図情報取得部２１３により取得された道路地図情報とに基づいて、車両１の逆走を判定する逆走判定部２５と、を備える（図４）。道路地図情報取得部２１３により取得された道路地図情報には、進行方向が第１方向Ａ１に規定された第１車線Ｒ１の路面プロファイルである第１参照用路面プロファイルと、進行方向が第１方向Ａ１の反対の第２方向Ａ２に規定された第２車線Ｒ２の路面プロファイルである第２参照用路面プロファイルとが含まれる（図１）。逆走判定部２５は、走行情報取得部２１２により取得された横加速度の情報に基づいて車両１が走行中の路面における実測路面プロファイルを求めるとともに、位置情報取得部２１１により取得された位置情報に基づいて車両１の進行方向を判定し、車両１の進行方向が第１方向Ａ１であると判定されると、実測路面プロファイルと位置情報取得部２１１により取得された車両１の現在位置に対応する第１参照用路面プロファイルとの一致度が第１所定値以上であるか否かをさらに判定し、実測路面プロファイルと第１参照用路面プロファイルとの一致度が第１所定値未満と判定されると、実測路面プロファイルと位置情報取得部２１１により取得された車両１の現在位置に対応する第２参照用路面プロファイルとに基づいて、車両１の逆走を判定する（図５）。

【0044】

この構成により、車両自体で逆走の有無を判定することができる。このため、道路に逆走検出用のカメラを設置する必要がなく、車両１の逆走を全体として安価に検出することができる。また、路面プロファイルに基づいて車両１の逆走を検出するので、車線を精度よく検出する必要がなく、車両１の大まかな位置を検出できればよい。つまり、現在走行中の車線が第１車線Ｒ１と第２車線Ｒ２のいずれであるかを検出する必要はない。このため、高精度の測位センサ１０が不要であり、この点でも装置を安価に構成できる。

【0045】

（２）逆走判定部２５は、実測路面プロファイルと第１参照用路面プロファイルとの一致度が第１所定値未満と判定されると、第２参照用路面プロファイルを逆走方向の参照用路面プロファイルに変換するとともに、変換後の参照用路面プロファイルと実測路面プロファイルとの一致度に基づいて、車両１の逆走を判定する（図５）。このように路面プロファイルに基づいて逆走を判定することで、逆走を精度よく判定することができる。すなわち、本実施形態では、正規方向と逆走方向とで路面プロファイルが互いに異なる点に着目し、各方向の路面プロファイルの一致度に基づいて逆走の有無を判定するので、低コストで車両１の逆走を精度よく検出することができる。

【0046】

（３）逆走判定部２５は、路面の凹凸量の大きさに基づいて第１参照用路面プロファイルと実測路面プロファイルとの一致度を算出するとともに、路面の凹凸量の変化に基づいて変換後の参照用路面プロファイルと実測路面プロファイルとの一致度を算出する。すなわち、正規方向の判定と逆走方向の判定とを互いに異なる方法で行う。これにより、車両１の逆走を効率的かつ精度よく検出することができる。

【0047】

（４）逆走検出装置１０１は、逆走判定部２５により車両１が逆走であると判定されると、警報信号を出力する出力部２６をさらに備える（図４）。これにより、車両１が逆走であることをドライバ等に報知することができる。

【0048】

（５）本実施形態の逆走検出装置１０１は、逆走検出方法として用いることもできる。逆走検出方法においては、車両１を測位する測位センサ１０により得られた車両１の現在位置の位置情報と、車両１が走行する路面の路面プロファイルに応じて変化する横加速度センサ１３１のセンサ値の情報を含む車両１の走行情報と、道路の車線情報と路面プロファイルの情報とを含む道路地図情報と、をそれぞれ取得するステップ（ステップＳ１）と、取得された位置情報と走行情報と道路地図情報とに基づいて、車両１の逆走を判定するステップと、をコンピュータにより実行することを含む（図５）。取得された道路地図情報には、進行方向が第１方向Ａ１に規定された第１車線Ｒ１の路面プロファイルである第１参照用路面プロファイルと、進行方向が第１方向Ａ１の反対の第２方向Ａ２に規定された第２車線Ｒ２の路面プロファイルである第２参照用路面プロファイルとが含まれる（図１）。車両１の逆走を判定するステップは、取得されたセンサ値の情報に基づいて車両１が走行中の路面における実測路面プロファイルを求めるとともに、取得された位置情報に基づいて車両１の進行方向を判定し（ステップＳ３）、車両１の進行方向が第１方向Ａ１であると判定されると、実測路面プロファイルと取得された車両１の現在位置に対応する第１参照用路面プロファイルとの一致度が所定値以上であるか否かをさらに判定し（ステップＳ４）、実測路面プロファイルと第１参照用路面プロファイルとの一致度が所定値未満と判定されると、実測路面プロファイルと取得された車両１の現在位置に対応する第２参照用路面プロファイルとに基づいて、車両１の逆走を判定する（ステップＳ７、ステップＳ８）。これにより、安価な構成で車両１の逆走を検出することができる。

【0049】

なお、上記実施形態では、走行情報取得部２１２が横加速度センサ１３１の検出値（センサ値）の情報を含む車両１の走行情報を取得するようにしたが、路面プロファイルに応じて変化する他の検出器の検出値の情報を含む走行情報を取得するようにしてもよい。例えば車両１の前後方向の加速度（前後加速度）を検出するセンサの検出値や、ロール角やロールレートを検出するセンサの検出値、さらに上下方向の車両の振動を検出するセンサの検出値の情報を含む走行情報を、走行情報取得部が取得するようにしてもよい。

【0050】

上記実施形態では、車両１が正規方向に走行しているか否かを、路面プロファイルを表すデジタル値（整数）の大きさに基づいて判定し、車両１が逆走方向に走行しているか否かを、路面プロファイルを表すデジタル値（整数）の変化に基づいて判定するようにしたが、これらの判定手法は上述したものに限らない。例えば、車両１が正規方向に走行しているか否かを、路面プロファイルを表すデジタル値の変化に基づいて判定するようにしてもよく、車両１が逆走方向に走行しているか否かを、路面プロファイルを表すデジタル値の大きさに基づいて判定するようにしてもよい。

【0051】

上記実施形態では、逆走検出装置１０１を車両１に搭載したが、逆走検出装置１０１の機能の一部または全部をサーバ装置３に設けるようにしてもよい。

【0052】

上記実施形態では、測位衛星２から送信された測位用の信号を受信する測位センサ１０を車両１に搭載したが、測位センサ１０は、他の方法、例えば自立航法により車両位置を測位するものであってもよい。すなわち、測位センサは、測位衛星から送信された信号を受信して車両を測位するものに限らない。

【0053】

以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能であり、変形例同士を組み合わせることも可能である。

【符号の説明】

【0054】

１ 車両、２ 測位衛星、１０ 測位センサ、１１ 通信ユニット、１４ 報知部、２０ コントローラ、２１ 情報取得部、２５ 逆走判定部、２６ 出力部、１０１ 逆走検出装置、１３１ 横加速度センサ、２１１ 位置情報取得部、２１２ 走行情報取得部、２１３ 道路地図情報取得部、Ｒ１ 第１車線、Ｒ２ 第２車線、Ａ１ 第１方向、Ａ２ 第２方向

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6】