特許 7402450 ロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボット制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-13

(45)【発行日】2023-12-21

(54)【発明の名称】ロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボット制御システム

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/00 20060101AFI20231214BHJP

   B25J 13/06 20060101ALI20231214BHJP

【ＦＩ】

B25J13/00 Z

B25J13/06

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2019185668

(22)【出願日】2019-10-09

(65)【公開番号】P2021058983

(43)【公開日】2021-04-15

【審査請求日】2022-10-07

(73)【特許権者】

【識別番号】517135833

【氏名又は名称】Ｔｅｌｅｘｉｓｔｅｎｃｅ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100134094

【弁理士】

【氏名又は名称】倉持 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(74)【代理人】

【識別番号】100154070

【弁理士】

【氏名又は名称】久恒 京範

(74)【代理人】

【識別番号】100153280

【弁理士】

【氏名又は名称】寺川 賢祐

(72)【発明者】

【氏名】チャリス ラサンタ フェルナンド

(72)【発明者】

【氏名】岩佐 高志

(72)【発明者】

【氏名】佐野 元紀

【審査官】松浦 陽

(56)【参考文献】

【文献】特開昭６３－１３９６８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１６０４２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２５４３９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０３３３５０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００５－１４４６１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０００９４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１４９６７０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザがロボットを遠隔操作するための複数のプログラムのうち少なくとも１つのプログラムに基づいて前記ロボットの動作を制御するロボット制御部と、
前記ロボット制御部が、前記複数のプログラムのうち第１プログラムと、前記ユーザが操作端末に入力して当該操作端末から送信された前記ロボットに対する操作指示とに基づいて前記ロボットを制御しているときに、移行条件が満たされているか否かを判定する判定部と、
を有し、
前記ロボット制御部は、前記移行条件が満たされていると前記判定部が判定した場合に、前記第１プログラムに基づいた前記ロボットの動作を停止させるとともに、前記複数のプログラムのうち前記第１プログラムとは異なる第２プログラムと、前記ユーザが前記操作端末に入力して前記操作端末から送信された前記ロボットに対する操作指示とに基づいて前記ロボットの動作を制御し、
前記判定部は、前記ロボットが配置されている場所の状況を示す状況情報と、前記ロボットの位置を示す位置情報と、前記ロボットの状態を示す状態情報と、前記ロボットが動作している時刻を示す時刻情報とのうち少なくとも１つが前記移行条件を満たすか否かを判定する、ロボット制御装置。

【請求項2】

前記状況情報、前記位置情報、前記状態情報及び前記時刻情報のうち少なくとも１つに基づいて、前記複数のプログラムの中から前記第２プログラムを選択する選択部をさらに有し、
前記ロボット制御部は、前記選択部が選択した前記第２プログラムに基づいて前記ロボットの動作を制御する、請求項１に記載のロボット制御装置。

【請求項3】

前記選択部は、前記状況情報、前記位置情報、前記状態情報及び前記時刻情報のうち少なくとも１つと、前記複数のプログラムに対して予め関連付けられた優先順位との関係に基づいて、前記第２プログラムを選択する、請求項２に記載のロボット制御装置。

【請求項4】

前記選択部は、前記状況情報、前記位置情報、前記状態情報及び前記時刻情報のうち少なくとも１つと、前記ロボット及び前記ユーザの少なくとも一方を管理する管理者が入力した情報との関係に基づいて、前記第２プログラムを選択する、請求項２又は３に記載のロボット制御装置。

【請求項5】

前記選択部が選択した前記第２プログラムに関する情報を前記ユーザに対して出力する出力部と、
前記ユーザによる前記第２プログラムへ切り替えるための切り替え指示を受信する受信部と、をさらに有し、
前記ロボット制御部は、前記受信部が前記切り替え指示を受信したことを条件として、前記第２プログラムに基づいて前記ロボットの動作を制御する、請求項２から４のいずれか一項に記載のロボット制御装置。

【請求項6】

前記判定部は、前記ロボットから取得した情報と、前記ユーザが前記ロボットに対する操作指示を入力するための操作端末から取得した情報と、前記ロボット及び前記ユーザの少なくとも一方を管理する管理者が前記ロボットに関する情報を入力するための管理端末から取得した情報とのうち少なくとも１つが前記移行条件を満たすか否かを判定する、請求項１から４のいずれか一項に記載のロボット制御装置。

【請求項7】

前記判定部は、前記操作端末において前記ユーザが所定の操作を行った場合に前記移行条件が満たされていると判定する、請求項１に記載のロボット制御装置。

【請求項8】

前記ロボット制御部は、前記移行条件が満たされていると前記判定部が判定した場合に、前記第２プログラムに基づいて前記ロボットの動作を制御するとともに、前記第２プログラムに対応するプロファイル情報を前記ロボットの制御に設定する、請求項１から７のいずれか一項に記載のロボット制御装置。

【請求項9】

前記ロボット制御部は、前記第１プログラムに基づいた前記ロボットの動作を停止させた後、再開条件が満たされた場合に、前記第１プログラムに基づいて前記ロボットの動作の制御を再開する、請求項１から８のいずれか一項に記載のロボット制御装置。

【請求項10】

前記第１プログラム及び前記第２プログラムに基づいて前記ロボットが行った動作を示す動作情報と、前記ユーザが入力した前記ロボットに対する操作指示とを関連付けた操作結果情報を記憶する操作結果記憶部をさらに有する、請求項１から９のいずれか一項に記載のロボット制御装置。

【請求項11】

プロセッサが実行する、
ユーザがロボットを遠隔操作するための複数のプログラムのうち第１プログラムと、前記ユーザが操作端末に入力して当該操作端末から送信された前記ロボットに対する操作指示とに基づいて前記ロボットの動作を制御するステップと、
前記第１プログラムに基づいて前記ロボットが制御されているときに、移行条件が満たされているか否かを判定するステップと、
前記移行条件が満たされていると前記判定するステップが判定した場合に、前記第１プログラムに基づいた前記ロボットの動作を停止させるステップと、
前記移行条件が満たされていると前記判定するステップが判定した場合に、前記複数のプログラムのうち前記第１プログラムとは異なる第２プログラムと、前記ユーザが前記操作端末に入力して前記操作端末から送信された前記ロボットに対する操作指示とに基づいて前記ロボットの動作を制御するステップと、
を有し、
前記判定するステップは、前記ロボットが配置されている場所の状況を示す状況情報と、前記ロボットの位置を示す位置情報と、前記ロボットの状態を示す状態情報と、前記ロボットが動作している時刻を示す時刻情報とのうち少なくとも１つが前記移行条件を満たすか否かを判定することを含む、ロボット制御方法。

【請求項12】

ロボットと、ロボット制御装置とを含み、
前記ロボット制御装置は、
ユーザがロボットを遠隔操作するための複数のプログラムのうち少なくとも１つのプログラムを示す情報を前記ロボットへ送信する出力部と、
前記ロボットが前記複数のプログラムのうち第１プログラムと、前記ユーザが操作端末に入力して当該操作端末から送信された前記ロボットに対する操作指示とに基づいて動作しているときに、移行条件が満たされているか否かを判定する判定部と、
を有し、
前記出力部は、前記移行条件が満たされていると前記判定部が判定した場合に、前記第１プログラムに基づいた前記ロボットの動作を停止させる停止指示を前記ロボットへ送信するとともに、前記複数のプログラムのうち前記第１プログラムとは異なる第２プログラムを示す情報を前記ロボットへ送信し、
前記ロボットは、
前記ロボット制御装置から前記第１プログラム及び前記第２プログラムの少なくとも一方を示す情報を受信する情報取得部と、
前記情報取得部が受信した情報に対応する前記第１プログラム及び前記第２プログラムの少なくとも一方と、前記ユーザが前記操作端末に入力して前記操作端末から送信された前記ロボットに対する操作指示とに基づいて前記ロボットの動作を制御するロボット制御部と、
を有し、
前記判定部は、前記ロボットが配置されている場所の状況を示す状況情報と、前記ロボットの位置を示す位置情報と、前記ロボットの状態を示す状態情報と、前記ロボットが動作している時刻を示す時刻情報とのうち少なくとも１つが前記移行条件を満たすか否かを判定する、ロボット制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ユーザが遠隔操作をするロボットを制御するためのロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボット制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

ユーザ（操作者）とは離れた場所に存在するスレーブロボット（Slave Robot）をユーザが遠隔操作することによって、ユーザが実際には存在しない場所に存在したとするならば得られる視覚、聴覚、及び触覚等の感覚をユーザに経験させるための技術が提案されている。この技術は、telepresence（テレプレゼンス）やtelexistence（本願出願人の登録商標、テレイグジスタンス）等とも呼ばれている。

【0003】

特許文献１には、ユーザがロボットを遠隔操作する際に、ユーザが入力したコマンドを、ロボットの現在の状態及びコマンド変換テーブルに基づいて変換することによって、実際にロボットを動作させるための動作コマンドを生成するシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００６－５１５８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ユーザは、ある目的でロボットを遠隔操作している最中に、別の目的の動作を行うことが求められる場合がある。例えば小売店において、ユーザがロボットを用いて陳列の作業を行っている最中に顧客が来店すると、ユーザはロボットを接客の作業に切り替える必要がある。異なる複数の目的において同じプログラムを用いてロボットの制御を行うと、ロボットは目的に適した動作をすることができない可能性がある。目的が変化した際に、ユーザ自身が目的に応じてロボットを制御するためのプログラムを適切に選択することは容易ではない。

【0006】

本発明は上述の点に鑑みてなされたものであり、ユーザがロボットを遠隔操作する際に、ロボットに異なる複数の目的それぞれに適した動作を容易に行わせることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の第１の態様のロボット制御装置は、ユーザがロボットを遠隔操作するための複数のプログラムのうち少なくとも１つのプログラムに基づいて前記ロボットの動作を制御するロボット制御部と、前記ロボット制御部が前記複数のプログラムのうち第１プログラムに基づいて前記ロボットを制御しているときに、移行条件が満たされているか否かを判定する判定部と、を有し、前記ロボット制御部は、前記移行条件が満たされていると前記判定部が判定した場合に、前記第１プログラムに基づいた前記ロボットの動作を停止させるとともに、前記複数のプログラムのうち前記第１プログラムとは異なる第２プログラムに基づいて前記ロボットの動作を制御する。

【0008】

前記判定部は、前記ロボットが配置されている場所の状況を示す状況情報と、前記ロボットの位置を示す位置情報と、前記ロボットの状態を示す状態情報と、前記ロボットが動作している時刻を示す時刻情報とのうち少なくとも１つが前記移行条件を満たすか否かを判定してもよい。

【0009】

前記ロボット制御装置は、前記状況情報、前記位置情報、前記状態情報及び前記時刻情報のうち少なくとも１つに基づいて、前記複数のプログラムの中から前記第２プログラムを選択する選択部をさらに有し、前記ロボット制御部は、前記選択部が選択した前記第２プログラムに基づいて前記ロボットの動作を制御してもよい。

【0010】

前記選択部は、前記状況情報、前記位置情報、前記状態情報及び前記時刻情報のうち少なくとも１つと、前記複数のプログラムに対して予め関連付けられた優先順位との関係に基づいて、前記第２プログラムを選択してもよい。

【0011】

前記選択部は、前記状況情報、前記位置情報、前記状態情報及び前記時刻情報のうち少なくとも１つと、前記ロボット及び前記ユーザの少なくとも一方を管理する管理者が入力した情報との関係に基づいて、前記第２プログラムを選択してもよい。

【0012】

前記ロボット制御装置は、前記選択部が選択した前記第２プログラムに関する情報を前記ユーザに対して出力する出力部と、前記ユーザによる前記第２プログラムへ切り替えるための切り替え指示を受信する受信部と、をさらに有し、前記ロボット制御部は、前記受信部が前記切り替え指示を受信したことを条件として、前記第２プログラムに基づいて前記ロボットの動作を制御してもよい。

【0013】

前記判定部は、前記ロボットから取得した情報と、前記ユーザが前記ロボットに対する操作指示を入力するための操作端末から取得した情報と、前記ロボット及び前記ユーザの少なくとも一方を管理する管理者が前記ロボットに関する情報を入力するための管理端末から取得した情報とのうち少なくとも１つが前記移行条件を満たすか否かを判定してもよい。

【0014】

前記判定部は、前記ユーザが前記ロボットに対する操作指示を入力するための操作端末において前記ユーザが所定の操作を行った場合に前記移行条件が満たされていると判定してもよい。

【0015】

前記ロボット制御部は、前記移行条件が満たされていると前記判定部が判定した場合に、前記第２プログラムに基づいて前記ロボットの動作を制御するとともに、前記第２プログラムに対応するプロファイル情報を前記ロボットの制御に設定してもよい。

【0016】

前記ロボット制御部は、前記第１プログラムに基づいた前記ロボットの動作を停止させた後、再開条件が満たされた場合に、前記第１プログラムに基づいて前記ロボットの動作の制御を再開してもよい。

【0017】

前記ロボット制御装置は、前記第１プログラム及び前記第２プログラムに基づいて前記ロボットが行った動作を示す動作情報と、前記ユーザが入力した前記ロボットに対する操作指示とを関連付けた操作結果情報を記憶する操作結果記憶部をさらに有してもよい。

【0018】

本発明の第２の態様のロボット制御方法は、プロセッサが実行する、ユーザがロボットを遠隔操作するための複数のプログラムのうち第１プログラムに基づいて前記ロボットの動作を制御するステップと、前記第１プログラムに基づいて前記ロボットが制御されているときに、移行条件が満たされているか否かを判定するステップと、前記移行条件が満たされていると前記判定するステップが判定した場合に、前記第１プログラムに基づいた前記ロボットの動作を停止させるステップと、前記移行条件が満たされていると前記判定するステップが判定した場合に、前記複数のプログラムのうち前記第１プログラムとは異なる第２プログラムに基づいて前記ロボットの動作を制御するステップと、を有する。

【0019】

本発明の第３の態様のロボット制御システムは、ロボットと、ロボット制御装置とを含み、前記ロボット制御装置は、ユーザがロボットを遠隔操作するための複数のプログラムのうち少なくとも１つのプログラムを示す情報を前記ロボットへ送信する出力部と、前記ロボットが前記複数のプログラムのうち第１プログラムに基づいて動作しているときに、移行条件が満たされているか否かを判定する判定部と、を有し、前記出力部は、前記移行条件が満たされていると前記判定部が判定した場合に、前記第１プログラムに基づいた前記ロボットの動作を停止させる停止指示を前記ロボットへ送信するとともに、前記複数のプログラムのうち前記第１プログラムとは異なる第２プログラムを示す情報を前記ロボットへ送信し、前記ロボットは、前記ロボット制御装置から前記第１プログラム及び前記第２プログラムの少なくとも一方を示す情報を受信する情報取得部と、前記情報取得部が受信した情報に対応する前記第１プログラム及び前記第２プログラムの少なくとも一方に基づいて前記ロボットの動作を制御するロボット制御部と、を有する。

【発明の効果】

【0020】

本発明によれば、ユーザがロボットを遠隔操作する際に、ロボットに異なる複数の目的それぞれに適した動作を容易に行わせることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】第１の実施形態に係るロボット制御システムの模式図である。

【図2】第１の実施形態に係るロボット制御システムのブロック図である。

【図3】プログラム情報記憶部が記憶している例示的なプログラム情報の模式図である。

【図4】ロボットの動作を説明するための模式図である。

【図5】操作者からプログラムを切り替えるか否かの選択を受け付ける方法を説明するための模式図である。

【図6】再開時のロボットの動作を説明するための模式図である。

【図7】第１の実施形態に係るロボット制御システムが実行するロボット制御方法のシーケンス図である。

【図8】ロボットの動作を説明するための模式図である。

【図9】第２の実施形態に係るロボット制御システムが実行するロボット制御方法のシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

（第１の実施形態）
［ロボット制御システムＳの概要］
図１は、本実施形態に係るロボット制御システムＳの模式図である。ロボット制御システムＳは、ロボット制御装置１と、ロボット２と、操作端末３と、管理端末４とを含む。ロボット２、操作端末３及び管理端末４は、それぞれ複数設けられてもよい。ロボット制御システムＳは、その他のサーバ、端末等の機器を含んでもよい。

【0023】

ロボット制御装置１は、操作端末３から受信した情報に基づいて、ロボット２の制御に関する情報をロボット２へ送信するコンピュータである。ロボット制御装置１は、ローカルエリアネットワーク、インターネット等のネットワークを介して、ロボット２、操作端末３及び管理端末４に接続される。

【0024】

ロボット２は、操作者（ユーザ）がネットワークを介して遠隔操作をする装置である。ロボット２は、ロボット制御装置１から受信した情報に従って作動する。図１に例示したロボット２は、頭部、腕部、脚部等の複数の部位からなる体を有している。ロボット２は、モータ、アクチュエータ等の駆動部を有しており、駆動部の動力を用いて動作する。また、ロボット２は、カメラ、センサ等の測定部を有しており、測定部を用いて測定した情報をロボット制御装置１へ送信する。

【0025】

操作端末３は、操作者がロボット２に対する操作指示を入力するためのコンピュータである。操作端末３は、操作者からロボット２に対する遠隔操作の内容を示す操作指示の入力を受け付け可能なキーボードやタッチパネル等の入力部と、情報を表示可能な液晶ディスプレイ等の表示部と、情報を音声で出力可能なスピーカ等の音声出力部とを有する。さらに操作端末３は、ロボット２の触覚（すなわちロボット２が物体に接触する感覚）を提示可能な触覚提示部を有する。

【0026】

操作端末３の入力部は、操作者による操作に基づいて、操作指示の入力を受け付ける。また、操作端末３の入力部は、操作者の体に装着されたセンサを含み、該センサが測定した測定情報に基づいて、操作指示の入力を受け付けてもよい。また、操作端末３の入力部は、操作者の体を撮像する撮像部（カメラ）を含み、該撮像部が撮像した撮像画像に基づいて、操作指示の入力を受け付けてもよい。操作端末３の表示部は、操作者の体に装着された、眼鏡型のディスプレイを含んでもよい。操作端末３は、図１に示した例示的な構成に限らず、操作者による操作指示の入力を受け付けるとともに、操作者に対して情報を提示可能なその他の構成を備えてもよい。

【0027】

管理端末４は、操作者及びロボット２の少なくとも一方を管理する管理者が、操作者によるロボット２の制御に関する設定をするためのコンピュータである。管理端末４は、管理者による操作を受け付け可能なキーボードやタッチパネル等の入力部と、情報を表示可能な液晶ディスプレイ等の表示部とを有する。ロボット制御システムＳは、管理端末４を含まなくてもよい。

【0028】

本実施形態に係るロボット制御システムＳが実行する処理の概要を以下に説明する。ロボット制御装置１は、操作者がロボット２を遠隔操作するための複数のプログラムと、複数のプログラム間で切り替える判定を行うための移行条件とを予め記憶部に記憶している。

【0029】

操作者がロボット２の遠隔操作を開始する前に、ロボット制御装置１は、ロボット２の制御に用いる第１プログラムを予め選択する。ロボット制御装置１は、記憶部に記憶された複数のプログラムの中から予め設定された優先順位に従って１つの第１プログラムを選択してもよい。あるいはロボット制御装置１は、操作端末３又は管理端末４において、操作者又は管理者から、記憶部に記憶された複数のプログラムの中から１つの第１プログラムの選択を受け付けてもよい。

【0030】

操作端末３は、ロボット２に対する遠隔操作の内容を示す操作指示の入力を操作者から受け付ける。操作端末３は、入力された操作指示を、ロボット制御装置１へ送信する（ａ）。ロボット制御装置１は、選択された第１プログラムと、操作端末３が送信した操作指示とに基づいて、ロボット２の動作を制御する（ｂ）。

【0031】

ロボット制御装置１は、第１プログラムに基づいてロボットを制御しているときに、ロボット２、操作端末３又は管理端末４から取得した情報に基づいて、移行条件が満たされているか否かを判定する（ｃ）。移行条件が満たされていると判定した場合に、ロボット制御装置１は、ロボット２、操作端末３又は管理端末４から取得した情報に基づいて、第１プログラムとは異なる第２プログラムを選択する。そしてロボット制御装置１は、第１プログラムに基づいたロボット２の動作を停止させるとともに、選択された第２プログラムと、操作端末３が送信した操作指示とに基づいて、ロボット２の動作を制御する（ｄ）。

【0032】

このように本実施形態に係るロボット制御システムＳにおいて、ロボット制御装置１は、あるプログラムに基づいてロボット２の制御をしているときに、移行条件が満たされたことを条件として別のプログラムに基づいてロボット２の制御を開始する。これにより、操作者は、ロボット２に異なる複数の目的それぞれに適した動作を容易に行わせることができる。

【0033】

［ロボット制御システムＳの構成］
図２は、本実施形態に係るロボット制御システムＳのブロック図である。図２において、矢印は主なデータの流れを示しており、図２に示したもの以外のデータの流れがあってよい。図２において、各ブロックはハードウェア（装置）単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図２に示すブロックは単一の装置内に実装されてよく、あるいは複数の装置内に分かれて実装されてよい。ブロック間のデータの授受は、データバス、ネットワーク、可搬記憶媒体等、任意の手段を介して行われてよい。

【0034】

ロボット制御装置１は、制御部１１と、記憶部１２とを有する。制御部１１は、受信部１１１と、ロボット制御部１１２と、情報取得部１１３と、判定部１１４と、選択部１１５と、出力部１１６とを有する。記憶部１２は、プログラム情報記憶部１２１と、操作結果記憶部１２２とを有する。

【0035】

記憶部１２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスクドライブ等を含む記憶媒体である。記憶部１２は、制御部１１が実行するプログラムを予め記憶している。記憶部１２は、ロボット制御装置１の外部に設けられてもよく、その場合にネットワークを介して制御部１１との間でデータの授受を行ってもよい。プログラム情報記憶部１２１は、操作者がロボット２を遠隔操作するためのプログラムに関するプログラム情報を記憶する。操作結果記憶部１２２は、操作者が入力した操作指示と、ロボット２が行った動作を示す動作情報とを関連付けた操作結果情報を記憶する。プログラム情報記憶部１２１及び操作結果記憶部１２２は、それぞれ記憶部１２上の記憶領域であってもよく、あるいは記憶部１２上で構成されたデータベースであってもよい。

【0036】

制御部１１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサであり、記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することにより、受信部１１１、ロボット制御部１１２、情報取得部１１３、判定部１１４、選択部１１５及び出力部１１６として機能する。制御部１１の機能の少なくとも一部は電気回路によって実行されてもよい。また、制御部１１の機能の少なくとも一部は、制御部１１がネットワーク経由で実行されるプログラムを実行することによって実現されてもよい。

【0037】

ロボット２は、制御部２１と、記憶部２２とを有する。制御部２１は、情報取得部２１１と、情報送信部２１２とを有する。記憶部２２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ等を含む記憶媒体である。記憶部２２は、制御部２１が実行するプログラムを予め記憶している。記憶部２２は、ロボット２の外部に設けられてもよく、その場合にネットワークを介して制御部２１との間でデータの授受を行ってもよい。

【0038】

制御部２１は、例えばＣＰＵ等のプロセッサであり、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することにより、情報取得部２１１及び情報送信部２１２として機能する。制御部２１の機能の少なくとも一部は電気回路によって実行されてもよい。また、制御部２１の機能の少なくとも一部は、制御部２１がネットワーク経由で実行されるプログラムを実行することによって実現されてもよい。

【0039】

本実施形態に係るロボット制御システムＳは、図２に示す具体的な構成に限定されない。ロボット制御装置１及びロボット２は、それぞれ２つ以上の物理的に分離した装置が有線又は無線で接続されることにより構成されてもよい。また、ロボット制御装置１は、ロボット２に内蔵されてもよい。

【0040】

［ロボット制御方法の説明］
以下、本実施形態に係るロボット制御システムＳが実行するロボット制御方法を詳細に説明する。ロボット制御装置１において、プログラム情報記憶部１２１は、操作者がロボット２を遠隔操作するための複数のプログラムに関する複数のプログラム情報を予め記憶している。

【0041】

図３は、プログラム情報記憶部１２１が記憶している例示的なプログラム情報の模式図である。プログラム情報記憶部１２１が記憶するプログラム情報は、プログラムと、プログラムの名称と、プログラムの優先順位と、プログラムの識別情報（ＩＤ）とを関連付けた情報である。図３に示すプログラム情報は、例えば、ロボット２がコンビニエンスストアのように商品を販売する店舗で作業を実行する場合に用いられるプログラムに関する情報を含んでいる。図３において、視認性のために各情報は文字列で表されているが、各情報は数値やバイナリ値等のその他の形式で表されてもよい。

【0042】

プログラムの名称は、操作者がロボット２を遠隔操作する目的を表す情報である。プログラムの識別情報は、プログラムを識別可能な文字列や数値等の識別子である。プログラムの優先順位は、プログラムを使用する優先度を示している。例えば優先順位の値が小さいプログラムほど、優先的に利用される。

【0043】

プログラムは、操作者がロボット２を遠隔操作する際に行われる制御の内容を示す情報である。プログラムは、例えば所定のプログラム言語で記載される。図３の例では、視認性のためにプログラムの内容が文字列で表されている。

【0044】

プログラムは、例えばロボット２を所定の位置へ移動させる命令（すなわちコマンド）、ロボット２に所定の部位を駆動させる命令（ロボット２の部位の位置、角度、速度、トルクの指定等）、ロボット２に所定のタスク（作業手順の指定等）を行わせる命令、ロボット２に所定の情報を測定させる命令（取得対象の情報の選択、触覚センサの感度の指定等）等を含む。また、プログラムは、動作の自動化の程度を指定する命令を含んでもよい。すなわち、プログラムは、ロボット２が操作者の操作指示に応じて動作するか、又はロボット２が操作者の操作指示によらずに自動的に動作するかの程度を指定する。また、プログラムは、操作端末３の表示部における表示態様を指定する命令を含んでもよい。プログラムは、ここに示した具体例に限定されず、ロボット２の制御に関するその他の命令を含んでもよい。

【0045】

操作者がロボット２の遠隔操作を開始する前に、ロボット制御装置１は、ロボット２の制御に用いる第１プログラムを予め選択する。例えばロボット制御装置１は、プログラム情報記憶部１２１に記憶された複数のプログラムの中から、優先順位に従って１つの第１プログラムを選択する。図３の例では、ロボット制御装置１は、最も優先順位の値が小さい「接客」のプログラムを優先的に選択し、「接客」のプログラムを実行できない場合又は実行する必要がない場合には次に優先順位の値が小さい「調理」のプログラムを優先的に選択する。例えば店舗に顧客がいない場合や、店員又は他のロボット２が既に顧客の接客を開始している場合には、ロボット制御装置１は「接客」のプログラムを選択しない。

【0046】

別の方法として、ロボット制御装置１は、操作端末３又は管理端末４において、操作者又は管理者から、プログラム情報記憶部１２１に記憶された複数のプログラムの中から１つの第１プログラムの選択を受け付けてもよい。別の方法として、後述の選択部１１５が、ロボット２、操作端末３又は管理端末４から取得した情報に基づいて、第１プログラムを選択してもよい。

【0047】

図４（ａ）、図４（ｂ）は、ロボット２の動作を説明するための模式図である。図４（ａ）は、ロボット制御装置１が第１プログラムとして「陳列」のプログラムを選択した状態を表している。操作端末３は、ロボット２に対する遠隔操作の内容を示す操作指示の入力を操作者から受け付ける。操作端末３は、入力された操作指示を、ロボット制御装置１へ送信する。

【0048】

ロボット制御装置１において、受信部１１１は、操作端末３が送信した操作指示を受信する。ロボット制御部１１２は、予め選択された第１プログラムと、受信部１１１が受信した操作指示とに基づいて、ロボット２の動作を制御する制御情報を生成する。制御情報は、操作指示に対応する動作及び第１プログラムに対応する動作をロボット２に行わせる情報（例えば制御信号）である。例えば制御情報は、操作指示が示す動作（例えばロボット２の各部位の操作や音声出力）をロボット２に行わせるとともに、「陳列」の第１プログラムが示す「陳列対象の商品の運搬」の動作をロボット２に行わせる情報である。そしてロボット制御部１１２は、生成した制御情報をロボット２へ送信することによって、ロボット２の動作を制御する。

【0049】

ロボット２において、情報取得部２１１は、ロボット制御装置１が送信した制御情報を取得する。情報取得部２１１は、取得した制御情報をロボット２が有する駆動部及び測定部に入力することによって、制御情報に従ってロボット２を動作させる。ロボット２が動作している間に、ロボット２の測定部は、第１プログラムに基づいてロボット２が行った動作を示す動作情報を測定する。情報送信部２１２は、測定部が測定した動作情報を、ロボット制御装置１へ送信する。

【0050】

ロボット制御装置１において、受信部１１１は、ロボット２が送信した動作情報を受信する。受信部１１１は、操作指示を行った操作者を示す情報と、操作指示を行った操作端末３を示す情報と、遠隔操作されたロボット２を示す情報と、第１プログラムに関する情報と、ロボット２に送信された操作指示と、第１プログラムに基づいてロボット２が行った動作を示す動作情報とを関連付けた操作結果情報を、操作結果記憶部１２２に記憶させる。

【0051】

ロボット制御部１１２が第１プログラムに基づいてロボット２の動作を制御しているときに、情報取得部１１３は、判定部１１４による移行条件の判定及び選択部１１５によるプログラムの選択に用いる情報を、ロボット２、操作端末３又は管理端末４から取得する。

【0052】

情報取得部１１３が取得する情報は、例えばロボット２が配置されている場所の状況を示す状況情報と、ロボット２の位置を示す位置情報と、ロボット２の状態を示す状態情報と、ロボット２が動作している時刻を示す時刻情報とのうち少なくとも１つを含む。

【0053】

例えば状況情報は、ロボット２が配置されている店舗内で、顧客が声を発していることを示す情報、顧客の位置を示す情報、又は店舗に商品が入荷したことを示す情報を含む。ロボット２は、ロボット２が備える音声入力部を用いて顧客が声を発していることを検知するとともに、ロボット２が備える撮像部を用いて店舗内を撮像することによって顧客の位置及び商品の入荷を検知し、検知結果を示す状況情報をロボット制御装置１へ送信する。情報取得部１１３は、店舗に設置された音声入力部及び撮像部から声及び撮像画像を受信することによって、状況情報を取得してもよい。

【0054】

例えば位置情報は、ロボット２が配置されている店舗内におけるロボット２の位置を示す情報を含む。ロボット２は、店舗内に設置された近距離無線通信装置（ビーコン等）と通信すること、又はロボット２が備える撮像部を用いて店舗内を撮像することによって、ロボット２の位置を特定し、特定した位置を示す位置情報をロボット制御装置１へ送信する。ロボット制御装置１は、店舗に設置された撮像部から撮像画像を受信することによって、位置情報を取得してもよい。

【0055】

例えば状態情報は、ロボット２が顧客又は物体に接触していることを示す情報を含む。ロボット２は、ロボット２が備える接触センサを作動させることによって、又はロボット２が備える撮像部を用いてロボット２の体を撮像することによって、ロボット２が顧客又は物体に接触していることを検知し、検知結果を示す状態情報をロボット制御装置１へ送信する。ロボット制御装置１は、店舗に設置された撮像部から撮像画像を受信することによって、状態情報を取得してもよい。

【0056】

例えば時刻情報は、ロボット２が動作している時刻を示す情報を含む。ロボット２は、ロボット２が備える時計機能を用いて時刻を特定し、特定した時刻を示す時刻情報をロボット制御装置１へ送信する。ロボット制御装置１は、操作端末３から時刻情報を取得してもよい。

【0057】

また、情報取得部１１３が取得する情報は、操作端末３において操作者が所定の操作を行ったこと又は行わなかったことを示す操作情報を含んでもよい。例えば操作情報は、操作者が移行を要求する操作を行ったこと又は操作者が所定時間以上操作を行っていないこと（すなわち操作者がロボット２の操作から離脱したこと）を示す情報を含む。操作端末３は、操作部の操作の有無を監視し、所定の操作を行ったこと又は行わなかったことを示す操作情報をロボット制御装置へ送信する。

【0058】

また、情報取得部１１３が取得する情報は、管理端末４において管理者が所定の操作を行ったこと又は行わなかったことを示す操作情報を含んでもよい。例えば操作情報は、管理者が移行を要求する操作を行ったことを示す情報を含む。管理端末４は、操作部の操作の有無を監視し、所定の操作を行ったこと又は行わなかったことを示す操作情報をロボット制御装置へ送信する。

【0059】

情報取得部１１３が取得する情報は、ここで説明した具体的な情報に限定されず、判定部１１４による移行条件の判定及び選択部１１５によるプログラムの選択に用いることが可能なその他の情報を含んでもよい。

【0060】

ロボット制御部１１２が第１プログラムに基づいてロボット２の動作を制御しているときに、判定部１１４は、情報取得部１１３が取得した状況情報、位置情報、状態情報、時刻情報及び操作情報のうち少なくとも１つに基づいて、移行条件が満たされているか否かを判定する。

【0061】

プログラム情報記憶部１２１は、移行条件を予め記憶している。プログラム情報記憶部１２１において、プログラムごとに異なる移行条件が設定されてもよく、全てのプログラムに対して同じ移行条件が設定されてもよい。

【0062】

移行条件は、複数のプログラム間で切り替える判定を行うための条件である。例えば移行条件は、顧客が声を発していること、又は顧客が所定の領域（レジの前等）にいることを含む。例えば移行条件は、ロボット２が店舗内の所定の領域（売り場等）に位置していることを含む。例えば移行条件は、店舗に商品が入荷したことを含む。例えば移行条件は、ロボット２が顧客又は物体に接触していることを含む。例えば移行条件は、ロボット２が動作している時刻が所定の時刻範囲内であることを含む。

【0063】

例えば移行条件は、操作者が操作端末３において移行を要求する操作を行ったこと又は操作者が所定時間以上操作を行っていないことを含む。例えば移行条件は、管理者が管理端末４において移行を要求する操作を行ったことを含む。移行条件は、ここに示した具体的な条件に限られず、その他の条件を含んでもよい。

【0064】

判定部１１４は、情報取得部１１３が取得した状況情報、位置情報、状態情報、時刻情報及び操作情報のうち少なくとも１つが、プログラム情報記憶部１２１に記憶されている移行条件を満たしているか否かを判定する。移行条件が満たされていないと判定部１１４が判定した場合に、ロボット制御部１１２は、第１プログラムに基づいてロボット２の動作を制御することを継続する。

【0065】

移行条件が満たされていると判定部１１４が判定した場合に、選択部１１５は、情報取得部１１３が取得した状況情報、位置情報、状態情報、時刻情報及び操作情報のうち少なくとも１つに基づいて、プログラム情報記憶部１２１に記憶されている複数のプログラムの中から、第１プログラムとは異なる第２プログラムを選択する。

【0066】

例えば選択部１１５は、状況情報が、顧客が声を発していること又は顧客がレジの前にいることを示す場合に、「接客」のプログラムを第２プログラムとして選択する。例えば選択部１１５は、状況情報が、店舗に商品が入荷したことを示す場合に、「陳列」のプログラムを第２プログラムとして選択する。例えば選択部１１５は、位置情報が示すロボット２の位置が調理場の近傍である場合に、「調理」のプログラムを第２プログラムとして選択する。例えば選択部１１５は、ロボット２が顧客又は物体に接触していることを状態情報が示す場合に、接触を回避するプログラムを第２プログラムとして選択する。例えば選択部１１５は、時刻情報が示す時刻が掃除を行うことが予定された時刻範囲内である場合に、「掃除」のプログラムを第２プログラムとして選択する。

【0067】

例えば選択部１１５は、操作者がロボット２の操作から離脱したことを操作端末３の操作情報が示す場合に、ロボット２の動作を停止するプログラムを第２プログラムとして選択する。例えば選択部１１５は、管理者が特定のプログラムを指定したことを管理端末４の操作情報が示す場合に、管理者が指定したプログラムを第２プログラムとして選択する。

【0068】

これにより、選択部１１５は、操作者がロボット２を遠隔操作する目的が途中で変わる場合であっても、ロボット２、操作端末３及び管理端末４から取得した情報に応じて新たな目的に適したプログラムを選択することができる。

【0069】

さらに選択部１１５は、状況情報、位置情報、状態情報、時刻情報及び操作情報のうち少なくとも１つと、優先順位との関係に基づいて、第２プログラムを選択してもよい。この場合に、選択部１１５は、状況情報、位置情報、状態情報、時刻情報及び操作情報のうち少なくとも１つに基づいて選択した複数の第２プログラムの候補の中から、最も優先順位の値が小さいプログラムを第２プログラムとして選択する。これにより、選択部１１５は、ロボット２、操作端末３及び管理端末４から取得した情報に応じて選択したプログラムの中から、優先するように設定されたプログラムを選択することができる。また、選択部１１５は、過去に第２プログラムが選択された回数（すなわち第２プログラムの人気度）に基づいて、第２にプログラムを選択してもよい。

【0070】

選択部１１５は、ここに示した具体的な方法に限られず、その他の方法で情報取得部１１３が取得した状況情報、位置情報、状態情報、時刻情報及び操作情報に基づいて第１プログラムとは異なる第２プログラムを選択してもよい。例えば複数のロボット２が店舗内に配置されている場合に、各ロボット２の情報取得部１１３は、他のロボット２が選択したプログラムを示す情報を、状況情報として取得してもよい。この場合に、あるロボット２の選択部１１５は、他のロボット２が選択したプログラムに基づいて、第２プログラムを選択する。また、選択部１１５は、店員が所定の声を発すること等によって店員自身が作業を行う旨をロボット２に通知したことに基づいて、第２プログラムを選択してもよい。これにより、例えば店舗内でロボット２が作業している際に顧客が来店したことや、緊急対応が必要となったこと等の事象が発生した場合に、他のロボット２が該事象に対応するプログラムを選択した場合、又は店員が該事象に対応する作業を行う場合であれば、ロボット２はプログラムを変更することが不要であると判断することができる。

【0071】

また、選択部１１５は、予めプログラム情報記憶部１２１に記憶されたプログラムを読み出すだけでなく、情報取得部１１３が取得した状況情報、位置情報、状態情報、時刻情報及び操作情報に応じてプログラムを生成することによって、第２プログラムを選択してもよい。

【0072】

図４（ｂ）は、ロボット制御装置１が、移行条件（例えば顧客が声を発していること）が満たされていると判定し、第２プログラムとして「接客」のプログラムを選択した状態を表している。ロボット制御装置１において、ロボット制御部１１２は、第１プログラムに基づいたロボット２の動作を停止させるとともに、選択部１１５が選択した第２プログラムに基づいてロボット２の動作を制御する制御情報を生成する。第１プログラムに基づいたロボット２の動作を停止させることは、ロボット２が第１プログラムに基づいて行っている動作を停止させること、又はロボット２が第１プログラムに基づいて行おうとしている次の動作の起動を停止することである。

【0073】

例えば制御情報は、「陳列」の第１プログラムによる動作をロボット２に停止させ、操作指示が示す動作（例えばロボット２の各部位の操作や音声出力）をロボット２に行わせるとともに、「接客」の第２プログラムが示す「レジへの移動」の動作をロボット２に行わせる情報である。そしてロボット制御部１１２は、生成した制御情報をロボット２へ送信することによって、ロボット２の動作を制御する。

【0074】

ロボット２において、情報取得部２１１は、ロボット制御装置１が送信した制御情報を取得する。情報取得部２１１は、取得した制御情報をロボット２が有する駆動部及び測定部に入力することによって、ロボット２を動作させる。これにより、ロボット２は、第１プログラムとは異なる、新たな目的に適した第２プログラムに基づいて動作することができる。

【0075】

ロボット２が動作している間に、ロボット２の測定部は、第２プログラムに基づいてロボット２が行った動作を示す動作情報を測定する。情報送信部２１２は、測定部が測定した動作情報を、ロボット制御装置１へ送信する。

【0076】

ロボット制御装置１において、受信部１１１は、ロボット２が送信した動作情報を受信する。受信部１１１は、操作指示を行った操作者を示す情報と、操作指示を行った操作端末３を示す情報と、遠隔操作されたロボット２を示す情報と、第２プログラムに関する情報と、ロボット２に送信された操作指示と、第２プログラムに基づいてロボット２が行った動作を示す動作情報とを関連付けた操作結果情報を、操作結果記憶部１２２に記憶させる。操作結果記憶部１２２に記憶された操作結果情報は、プログラムの動作の機械学習に利用され、あるいは次回以降のプログラムのテンプレートとして利用される。

【0077】

その後、ロボット制御装置１は、移行条件が満たされているか否かの判定を継続し、移行条件が満たされている場合に実行中の第２プログラムとはさらに異なる第２プログラムに切り替えてロボット２の制御を行う。

【0078】

ロボット制御部１１２は、第２プログラムに基づいてロボット２の動作を制御するとともに、第２プログラムに対応するプロファイル情報をロボット２の制御に設定してもよい。この場合に、プログラム情報記憶部１２１は、プログラムに対応するプロファイル情報を予め記憶している。プロファイル情報は、動作速度の抑制、操作の制限、操作時の情報測定等、操作者が入力した操作信号に対して適用される条件を示す情報である。

【0079】

移行条件が満たされていると判定部１１４が判定した場合に、選択部１１５は、選択した第２プログラムに対応するプロファイル情報を取得する。そしてロボット制御部１１２は、生成した制御情報をロボット２へ送信するとともに、取得したプロファイル情報を、ロボット制御装置１、ロボット２又は操作端末３に設定する。これにより、ロボット制御装置１は、第２プログラムに基づいてロボット２の動作を制御するだけでなく、第２プログラムに対応するプロファイル情報（すなわち、動作速度の抑制、操作の制限、操作時の情報測定等の条件）をロボット２の制御に適用することができる。

【0080】

ロボット制御装置１は、第１プログラムから第２プログラムへ切り替える前に、操作端末３において操作者からプログラムを切り替えるか否かの選択を受け付けてもよい。図５（ａ）、図５（ｂ）は、操作者からプログラムを切り替えるか否かの選択を受け付ける方法を説明するための模式図である。

【0081】

選択部１１５が第１プログラムとは異なる第２プログラムを選択した場合に、ロボット制御部１１２は、第１プログラムに基づいたロボット２の動作を停止させる制御情報をロボット２へ送信する。ロボット２において、情報取得部２１１は、ロボット制御装置１が送信した制御情報を取得し、第１プログラムに基づいたロボット２の動作を停止させる。

【0082】

出力部１１６は、第１プログラムに関する情報と、選択部１１５が選択した１つ又は複数の第２プログラムに関する情報とを、操作端末３へ送信する。第１プログラム及び第２プログラムに関する情報は、例えば第１プログラム及び第２プログラムの名称やＩＤを含む。操作端末３は、ロボット制御装置１が送信した第１プログラム及び第２プログラムに関する情報を、表示部に表示させる。

【0083】

図５（ａ）の例では、操作端末３は、現在ロボット２の制御に用いられている第１プログラムに関する情報と、選択部１１５が選択した１つの第２プログラムに関する情報とを表示している。操作端末３は、操作者から第２プログラムへ切り替えるか否かの入力を受け付け、操作者が切り替えることを要求した場合に、第２プログラムへ切り替えるための切り替え指示をロボット制御装置１へ送信する。切り替え指示の入力は、例えば操作者が画面上で所定のボタンを押下すること、操作者が画面上の所定の領域に視線を向けること、操作者が所定のジェスチャを行うこと等によって行われる。

【0084】

図５（ｂ）の例では、操作端末３は、現在ロボット２の制御に用いられている第１プログラムに関する情報と、選択部１１５が選択した複数の第２プログラムに関する情報とを表示している。操作端末３は、操作者からいずれか１つの第２プログラムの選択を受け付け、選択された第２プログラムへ切り替えるための切り替え指示をロボット制御装置１へ送信する。切り替え指示の入力は、例えば操作者が画面上で所定のボタンを押下すること、操作者が画面上の所定の領域に視線を向けること、操作者が所定のジェスチャを行うこと等によって行われる。

【0085】

同様に、ロボット制御装置１は、第１プログラムから第２プログラムへ切り替える前に、管理端末４において管理者からプログラムを切り替えるか否かの選択を受け付けてもよい。この場合に、管理端末４は、管理者による入力に基づいて、第２プログラムへ切り替えるための切り替え指示をロボット制御装置１へ送信する。

【0086】

ロボット制御装置１において、受信部１１１は、操作端末３又は管理端末４が送信した切り替え指示を受信する。ロボット制御部１１２は、受信部１１１が切り替え指示を受信したことを条件として、第２プログラムに基づいたロボット２の制御を開始する。一方、受信部１１１が切り替え指示を受信しなかった場合（又は第２プログラムへ切り替えないことを示す指示を受信した場合）に、ロボット制御部１１２は、第１プログラムに基づいたロボット２の制御を再開する。これにより、ロボット制御装置１は、操作者又は管理者の意思を反映して、第１プログラムから第２プログラムへ切り替えることができる。

【0087】

ロボット制御装置１は、第１プログラムから第２プログラムへ切り替えた後に、所定の再開条件が満たされた場合に第１プログラムに基づいたロボット２の制御を再開してもよい。この場合に、ロボット制御部１１２は、第１プログラムから第２プログラムへ切り替える際に、切り替え時のロボット２の中断状態を示す情報を、記憶部１２に記憶させる。切り替え時のロボット２の中断状態は、例えばロボット２の位置（座標）、ロボット２が行っていたタスク等である。プログラムの切り替えが複数回発生した場合には、記憶部１２は、複数の中断状態を示す情報を記憶する。

【0088】

図６は、再開時のロボット２の動作を説明するための模式図である。ロボット制御部１１２が第２プログラムに基づいてロボット２の動作を制御しているときに、情報取得部１１３は、判定部１１４による再開条件の判定に用いる情報を、ロボット２、操作端末３又は管理端末４から取得する。再開条件の判定に用いる情報は、例えば判定部１１４による移行条件の判定及び選択部１１５によるプログラムの選択に用いる情報と同様である。判定部１１４は、情報取得部１１３が取得した情報に基づいて、再開条件が満たされているか否かを判定する。

【0089】

プログラム情報記憶部１２１は、再開条件を予め記憶している。プログラム情報記憶部１２１において、プログラムごとに異なる再開条件が設定されてもよく、全てのプログラムに対して同じ再開条件が設定されてもよい。また、操作者又は管理者ごとに異なる再開条件が設定されてもよい。

【0090】

再開条件は、第１プログラムから第２プログラムへ切り替えた後に第１プログラムに基づいたロボット２の制御を再開する判定を行うための条件である。例えば再開条件は、第２プログラムに基づいたロボット２の制御が完了したことを含む。例えば再開条件は、第２プログラムに基づいたロボット２の制御中に、操作端末３又は管理端末４において操作者又は管理者が第１プログラムに基づいたロボット２の制御を再開する指示を行ったことを含む。再開条件は、ここに示した具体的な条件に限られず、その他の条件を含んでもよい。

【0091】

判定部１１４は、情報取得部１１３が取得した情報が、プログラム情報記憶部１２１に記憶されている再開条件を満たしているか否かを判定する。再開条件が満たされていないと判定部１１４が判定した場合に、ロボット制御部１１２は、第１プログラムに基づいたロボット２の制御を再開しない。再開条件が満たされていると判定部１１４が判定した場合に、ロボット制御部１１２は、第１プログラムに基づいたロボット２の制御を再開する。具体的には、ロボット制御部１１２は、記憶部１２に記憶された、第１プログラムから第２プログラムへ切り替えた際のロボット２の中断状態に戻すための制御情報を生成する。そしてロボット制御部１１２は、生成した制御情報をロボット２へ送信することによって、ロボット２を第１プログラムから第２プログラムへ切り替えた際の中断状態に戻すように制御する。すなわち、ロボット２は、切り替え時のロボット２の位置に移動し、切り替え時に行っていたタスクを再開する。

【0092】

その後、ロボット制御部１１２は、第１プログラムと、受信部１１１が受信した操作指示とに基づいて、ロボット２の動作を制御する制御情報を生成し、生成した制御情報をロボット２へ送信することによって、ロボット２の動作を制御する。これにより、ロボット制御装置１は、第１プログラムから第２プログラムへ切り替えた後に、所定の再開条件が満たされたことを条件として、第１プログラムに基づいたロボット２の制御を再開することができる。

【0093】

さらに、記憶部１２に複数の中断状態を示す情報が記憶されている場合に、操作端末３又は管理端末４は、操作者又は管理者から、いずれか１つの中断状態の選択を受け付けてもよい。この場合に、ロボット制御部１１２は、操作者又は管理者によって選択された中断状態に戻すための制御情報を生成する。これにより、操作者は、不要なタスクを含む中断状態をスキップしたり、必要に応じて特定の中断状態に戻ったりすることができる。

【0094】

［ロボット制御方法のシーケンス］
図７は、本実施形態に係るロボット制御システムＳが実行するロボット制御方法のシーケンス図である。操作者がロボット２の遠隔操作を開始する前に、ロボット制御装置１は、ロボット２の制御に用いる第１プログラムを予め選択する（Ｓ１１）。ロボット制御装置１は、プログラム情報記憶部１２１に記憶された複数のプログラムの中から予め設定された優先順位に従って１つの第１プログラムを選択してもよい。あるいはロボット制御装置１は、操作端末３又は管理端末４において、操作者又は管理者から、プログラム情報記憶部１２１に記憶された複数のプログラムの中から１つの第１プログラムの選択を受け付けてもよい。

【0095】

操作端末３は、ロボット２に対する遠隔操作の内容を示す操作指示の入力を操作者から受け付ける（Ｓ１２）。操作端末３は、入力された操作指示を、ロボット制御装置１へ送信する。ロボット制御装置１において、受信部１１１は、操作端末３が送信した操作指示を受信する。ロボット制御部１１２は、予め選択された第１プログラムと、受信部１１１が受信した操作指示とに基づいて、ロボット２の動作を制御する制御情報を生成し、ロボット２へ送信する（Ｓ１３）。

【0096】

ロボット２において、情報取得部２１１は、ロボット制御装置１が送信した制御情報を取得する。情報取得部２１１は、取得した制御情報をロボット２が有する駆動部及び測定部に入力することによって、制御情報に従ってロボット２を動作させる（Ｓ１４）。

【0097】

ロボット制御部１１２が第１プログラムに基づいてロボット２の動作を制御しているときに、情報取得部１１３は、判定部１１４による移行条件の判定及び選択部１１５によるプログラムの選択に用いる情報を、ロボット２、操作端末３又は管理端末４から取得する（Ｓ１５）。

【0098】

判定部１１４は、情報取得部１１３が取得した状況情報、位置情報、状態情報、時刻情報及び操作情報のうち少なくとも１つに基づいて、移行条件が満たされているか否かを判定する。移行条件が満たされていないと判定部１１４が判定した場合に（Ｓ１６のＮＯ）、ロボット制御部１１２は、ステップＳ１３に戻り、第１プログラムに基づいてロボット２の動作を制御することを継続する。

【0099】

移行条件が満たされていると判定部１１４が判定した場合に（Ｓ１６のＹＥＳ）、選択部１１５は、情報取得部１１３が取得した状況情報、位置情報、状態情報、時刻情報及び操作情報のうち少なくとも１つに基づいて、プログラム情報記憶部１２１に記憶されている複数のプログラムの中から、第１プログラムとは異なる第２プログラムを選択する（Ｓ１７）。

【0100】

操作端末３は、ロボット２に対する遠隔操作の内容を示す操作指示の入力を操作者から受け付ける（Ｓ１８）。操作端末３は、入力された操作指示を、ロボット制御装置１へ送信する。ロボット制御装置１において、受信部１１１は、操作端末３が送信した操作指示を受信する。ロボット制御部１１２は、第１プログラムに基づいたロボット２の動作を停止させるとともに、選択部１１５が選択した第２プログラムに基づいてロボット２の動作を制御する制御情報を生成し、ロボット２へ送信する（Ｓ１９）。

【0101】

ロボット２において、情報取得部２１１は、ロボット制御装置１が送信した制御情報を取得する。情報取得部２１１は、取得した制御情報をロボット２が有する駆動部及び測定部に入力することによって、ロボット２を動作させる（Ｓ２０）。

【0102】

情報取得部１１３は、再開条件の判定に用いる情報を取得する。判定部１１４は、情報取得部１１３が取得した情報が、プログラム情報記憶部１２１に記憶されている再開条件を満たしているか否かを判定する。再開条件が満たされていないと判定部１１４が判定した場合に（Ｓ２１のＮＯ）、ロボット制御部１１２は、第１プログラムに基づいたロボット２の制御を再開せず、ステップＳ１９に戻り、第２プログラムに基づいてロボット２の動作を制御することを継続する。

【0103】

再開条件が満たされていると判定部１１４が判定した場合に（Ｓ２１のＹＥＳ）、ロボット制御部１１２は、記憶部１２に記憶された、第１プログラムから第２プログラムへ切り替えた際のロボット２の状態に戻すための制御情報を生成し、ロボット２へ送信する（Ｓ２２）。ロボット２において、情報取得部２１１は、ロボット制御装置１が送信した制御情報を取得する。情報取得部２１１は、取得した制御情報をロボット２が有する駆動部及び測定部に入力することによって、ロボット２を動作させる（Ｓ２３）。

【0104】

（変形例）
上述のように、本実施形態に係るロボット制御システムＳは、操作者がロボット２を遠隔操作して店舗における作業を行う用途に適用可能であるが、これに限られず、操作者がロボット２を遠隔操作して行うその他の用途にも適用できる。本変形例では、操作者がロボット２を遠隔操作して観光を行う例を以下に説明する。

【0105】

図８（ａ）、図８（ｂ）は、ロボット２の動作を説明するための模式図である。図８（ａ）は、ロボット制御装置１が第１プログラムとして「人気スポット」のプログラムを選択した状態を表している。「人気スポット」のプログラムは、例えばロボット２がテーマパークにおいて城と観覧車を順に巡る動作を示す。操作端末３は、ロボット２に対する遠隔操作の内容を示す操作指示の入力を操作者から受け付ける。操作端末３は、入力された操作指示を、ロボット制御装置１へ送信する。

【0106】

ロボット制御装置１において、受信部１１１は、操作端末３が送信した操作指示を受信する。ロボット制御部１１２は、予め選択された第１プログラムと、受信部１１１が受信した操作指示とに基づいて、ロボット２の動作を制御する制御情報を生成する。例えば制御情報は、操作指示が示す動作（例えばロボット２の各部位の操作や音声出力）をロボット２に行わせるとともに、「人気スポット」の第１プログラムが示す城と観覧車を順に巡る動作をロボット２に行わせる情報である。そしてロボット制御部１１２は、生成した制御情報をロボット２へ送信することによって、ロボット２の動作を制御する。ロボット２は、ロボット制御装置１が送信した制御情報に従って動作する。

【0107】

ロボット制御部１１２が第１プログラムに基づいてロボット２の動作を制御しているときに、情報取得部１１３は、判定部１１４による移行条件の判定及び選択部１１５によるプログラムの選択に用いる情報を、ロボット２、操作端末３又は管理端末４から取得する。

【0108】

ロボット制御部１１２が第１プログラムに基づいてロボット２の動作を制御しているときに、判定部１１４は、情報取得部１１３が取得した情報に基づいて、移行条件が満たされているか否かを判定する。

【0109】

例えば移行条件は、テーマパークの各場所の混雑度が所定の条件（すなわち、いずれかの場所が混んでいること又は混んでいないこと）を満たすことを含む。混雑度は、例えばロボット２が備える撮像部がテーマパーク内を撮像することによって、又は外部サーバから提供される情報を参照することによって、特定可能である。例えば移行条件は、操作者がロボット２を遠隔操作可能な残り時間が所定の条件（すなわち、残り時間が所定時間以上であること又は所定時間以下であること）を満たすことを含む。例えば移行条件は、操作者が操作端末３において移行を要求する操作を行ったこと又は操作者が所定時間以上操作を行っていないことを含む。

【0110】

移行条件が満たされていると判定部１１４が判定した場合に、選択部１１５は、情報取得部１１３が取得した情報に基づいて、プログラム情報記憶部１２１に記憶されている複数のプログラムの中から、第１プログラムとは異なる第２プログラムを選択する。

【0111】

例えば選択部１１５は、第１プログラムで訪問する場所の混雑度が大きい場合に、該場所の訪問を含まないプログラムを第２プログラムとして選択する。例えば選択部１１５は、残り時間が所定値以下である場合に、より時間が掛からないプログラムを第２プログラムとして選択する。例えば選択部１１５は、操作者がロボット２の操作から離脱したことを操作端末３の操作情報が示す場合に、ロボット２の動作を停止するプログラムを第２プログラムとして選択する。例えば選択部１１５は、操作者又は管理者が特定のプログラムを指定したことを操作端末３又は管理端末４の操作情報が示す場合に、操作者又は管理者が指定したプログラムを第２プログラムとして選択する。

【0112】

図８（ｂ）は、ロボット制御装置１が、移行条件が満たされていると判定し、第２プログラムとして「スリル満点」のプログラムを選択した状態を表している。ロボット制御装置１において、ロボット制御部１１２は、第１プログラムに基づいたロボット２の動作を停止させるとともに、選択部１１５が選択した第２プログラムに基づいてロボット２の動作を制御する制御情報を生成する。例えば制御情報は、「人気スポット」の第１プログラムによる動作をロボット２に停止させ、操作指示が示す動作（例えばロボット２の各部位の操作や音声出力）をロボット２に行わせるとともに、「スリル満点」の第２プログラムが示すジェットコースターに乗車する動作をロボット２に行わせる情報である。そしてロボット制御部１１２は、生成した制御情報をロボット２へ送信することによって、ロボット２の動作を制御する。ロボット２は、ロボット制御装置１が送信した制御情報に従って動作する。

【0113】

このように、操作者がテーマパーク等を観光する用途でロボット２を遠隔操作する際に、ロボット２は、第１プログラムとは異なる、新たな目的に適した第２プログラムに基づいて動作することができる。これに限られず、本実施形態にロボット制御システムＳは、買物等のその他の用途にも適用可能である。

【0114】

［実施形態の効果］
本実施形態に係るロボット制御システムＳによれば、ロボット制御装置１は、第１プログラムに基づいてロボット２の制御をしているときに、移行条件が満たされたことを条件として第１プログラムとは異なる第２プログラムに基づいてロボット２の制御を開始する。これにより、操作者は、遠隔操作の目的が変化した際に、目的に応じてロボット２を制御するためのプログラムを選択する必要がないため、ロボット２に異なる複数の目的それぞれに適した動作を容易に行わせることができる。

【0115】

（第２の実施形態）
第１の実施形態ではロボット制御装置１がプログラムに基づいて制御情報を生成するのに対して、本実施形態ではロボット２がプログラムに基づいて制御情報を生成する。本実施形態において、図２の構成とは異なり、ロボット制御装置１の制御部１１はロボット制御部１１２を有さず、代わりにロボット２の制御部２１がロボット制御部１１２を有する。

【0116】

図９は、本実施形態に係るロボット制御システムＳが実行するロボット制御方法のシーケンス図である。以下では、図７に示すシーケンスとは異なる部分を主に説明する。操作者がロボット２の遠隔操作を開始する前に、ロボット制御装置１は、ロボット２の制御に用いる第１プログラムを予め選択する（Ｓ１１’）。ここで、出力部１１６は、選択した第１プログラムを示す第１プログラム情報を、ロボット２へ送信する。第１プログラム情報は、第１プログラム自体を含んでもよく、あるいは第１プログラムの識別情報（ＩＤ）を含んでもよい。

【0117】

ロボット２において、情報取得部２１１は、ロボット制御装置１が送信した第１プログラム情報を取得する。第１プログラム情報が第１プログラムの識別情報を含む場合には、情報取得部２１１は、第１プログラム情報が含む識別情報に関連付けられた、記憶部２２に予め記憶された第１プログラムを取得する。

【0118】

操作端末３は、ロボット２に対する遠隔操作の内容を示す操作指示の入力を操作者から受け付ける（Ｓ１２）。操作端末３は、入力された操作指示を、ロボット制御装置１へ送信する。ロボット制御装置１において、受信部１１１は、操作端末３が送信した操作指示を受信する。出力部１１６は、操作端末３が送信した操作指示を、ロボット２へ転送する。

【0119】

ロボット２において、情報取得部２１１は、ロボット制御装置が転送した操作指示を取得する。ロボット制御部１１２は、情報取得部２１１が取得した第１プログラム情報に対応する第１プログラムと、情報取得部２１１が取得した操作指示とに基づいて、ロボット２の動作を制御する制御情報を生成する（Ｓ１３’）。ロボット制御部１１２は、生成した制御情報をロボット２が有する駆動部及び測定部に入力することによって、制御情報に従ってロボット２を動作させる（Ｓ１４）。

【0120】

ステップＳ１５～Ｓ１６は、図７に示すシーケンスと同様である。移行条件が満たされていると判定部１１４が判定した場合に（Ｓ１６のＹＥＳ）、選択部１１５は、情報取得部１１３が取得した情報に基づいて、プログラム情報記憶部１２１に記憶されている複数のプログラムの中から、第１プログラムとは異なる第２プログラムを選択する（Ｓ１７’）。ここで、出力部１１６は、第１プログラムに基づいたロボット２の動作を停止させる停止指示をロボット２へ送信するとともに、選択部１１５が選択した第２プログラムを示す第２プログラム情報をロボット２へ送信する。第２プログラム情報は、第２プログラム自体を含んでもよく、あるいは第２プログラムの識別情報（ＩＤ）を含んでもよい。

【0121】

ロボット２において、情報取得部２１１は、ロボット制御装置１が送信した停止指示及び第２プログラム情報を取得する。第２プログラム情報が第２プログラムの識別情報を含む場合には、情報取得部２１１は、第２プログラム情報が含む識別情報に関連付けられた、記憶部２２に予め記憶された第２プログラムを取得する。ロボット制御部１１２は、ロボット２の動作を停止させるための制御情報をロボット２が有する駆動部及び測定部に入力することによって、第１プログラムに基づいたロボット２の動作を停止させる。

【0122】

操作端末３は、ロボット２に対する遠隔操作の内容を示す操作指示の入力を操作者から受け付ける（Ｓ１８）。操作端末３は、入力された操作指示を、ロボット制御装置１へ送信する。ロボット制御装置１において、受信部１１１は、操作端末３が送信した操作指示を受信する。出力部１１６は、操作端末３が送信した操作指示を、ロボット２へ転送する。

【0123】

ロボット２において、情報取得部２１１は、ロボット制御装置が転送した操作指示を取得する。ロボット制御部１１２は、情報取得部２１１が取得した第２プログラム情報に対応する第２プログラムと、情報取得部２１１が取得した操作指示とに基づいて、ロボット２の動作を制御する制御情報を生成する（Ｓ１９’）。ロボット制御部１１２は、生成した制御情報をロボット２が有する駆動部及び測定部に入力することによって、制御情報に従ってロボット２を動作させる（Ｓ２０）。ステップＳ２１～Ｓ２３は、図７に示すシーケンスと同様である。

【0124】

［実施形態の効果］
本実施形態に係るロボット制御システムＳによれば、第１の実施形態と同様に、操作者は、遠隔操作の目的が変化した際に、目的に応じてロボット２を制御するためのプログラムを選択する必要がないため、ロボット２に異なる複数の目的それぞれに適した動作を容易に行わせることができる。さらにロボット２は、ロボット制御装置１が選択したプログラムに基づいて、制御情報を生成する。そのため、プログラムの移行条件の判定を行うロボット制御装置１と、制御情報の生成を行うロボット２との間で、処理の負荷を分散させることができる。

【0125】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【0126】

ロボット制御装置１、ロボット２、操作端末３及び管理端末４のプロセッサは、図７、図９に示すロボット制御方法に含まれる各ステップ（工程）の主体となる。すなわち、ロボット制御装置１、ロボット２、操作端末３及び管理端末４のプロセッサは、図７、図９に示すロボット制御方法を実行するためのプログラムを記憶部から読み出し、該プログラムを実行してロボット制御システムＳの各部を制御することによって、図７、図９に示すロボット制御方法を実行する。図７、図９に示すロボット制御方法に含まれるステップは一部省略されてもよく、ステップ間の順番が変更されてもよく、複数のステップが並行して行われてもよい。

【符号の説明】

【0127】

Ｓ ロボット制御システム
１ ロボット制御装置
１１ 制御部
１１１ 受信部
１１２ ロボット制御部
１１３ 情報取得部
１１４ 判定部
１１５ 選択部
１１６ 出力部
１２ 記憶部
１２１ プログラム情報記憶部
１２２ 操作結果記憶部
２ ロボット
２１ 制御部
２１１ 情報取得部
２１２ 情報送信部
３ 操作端末
４ 管理端末

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】