特許7402682内歯車とハウジングとの分離構造体、遊星歯車装置、アクチュエータ
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-13
(45)【発行日】2023-12-21
(54)【発明の名称】内歯車とハウジングとの分離構造体、遊星歯車装置、アクチュエータ
(51)【国際特許分類】
F16H 1/28 20060101AFI20231214BHJP
F16H 1/46 20060101ALI20231214BHJP
F16H 57/028 20120101ALI20231214BHJP
H02K 7/116 20060101ALI20231214BHJP
【ＦＩ】
F16H1/28
F16H1/46
F16H57/028
H02K7/116
【請求項の数】
15
(21)【出願番号】P 2019239511
(22)【出願日】2019-12-27
(65)【公開番号】P2021025649
(43)【公開日】2021-02-22
【審査請求日】2022-11-10
(31)【優先権主張番号】P 2019143338
(32)【優先日】2019-08-02
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000208765
【氏名又は名称】株式会社エンプラス
(74)【代理人】
【識別番号】110002952
【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】河田 敏樹
(72)【発明者】
【氏名】石田 翔平
(72)【発明者】
【氏名】金子 拓也
【審査官】小川 克久
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－００３８５７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－３０３５３２（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１１／０１１１９１７（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｆ１６Ｈ １／２８
Ｆ１６Ｈ １／４６
Ｆ１６Ｈ ５７／０２８
Ｈ０２Ｋ ７／１１６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
内歯部が形成された内周面と、軸線方向の一方側から他方側に向かう方向の少なくとも一部に凸部が形成された外周面と、前記他方側の端部で前記内周面と前記外周面との間に延在する開口端面と、を有する内歯車と、前記内歯車を収容し、前記内歯車の凸部と接触することで、前記ハウジングの内部での前記内歯車の周方向の移動を制限する筒状のハウジングと、
を有し、
前記ハウジングは、前記内歯車における前記他方側の前記開口端面に対向して設けられた接触面部を有し、
前記他方側の前記開口端面は、前記接触面部側に向かって突設された接触部を有し、
前記接触部が前記接触面部と前記軸線方向で接触することで、前記接触面部側への前記内歯車の移動を規制する、
内歯車とハウジングとの分離構造体。
【請求項2】
前記接触部は、前記接触面部に点接触する少なくとも３つの接触凸部を含む、請求項１記載の内歯車とハウジングとの分離構造体。
【請求項3】
前記接触部は、前記開口端面に周方向に等間隔を空けて複数突設されている、請求項２記載の内歯車とハウジングの分離構造体。
【請求項4】
前記接触部は、前記開口端面に周方向に不等間隔を空けて複数突設されている、請求項２記載の内歯車とハウジングの分離構造体。
【請求項5】
前記接触部は、前記軸線方向と直交する断面積が他方側の前記開口端面から離れるにつれて小さくなるよう構成されている、請求項１から４のいずれか１項に記載の内歯車とハウジングの分離構造体。
【請求項6】
前記接触部は、前記接触面部側の先端部を頭頂点とした錐体である、請求項１から５のいずれか１項に記載の内歯車とハウジングとの分離構造体。
【請求項7】
前記接触部は、前記接触面部の先端部が球面状である、請求項１から５のいずれか１項に記載の内歯車とハウジングとの分離構造体。
【請求項8】
前記接触部は、前記開口端面から前記接触面部に向かって延出する棒状の延出部と、前記延出部の先端に設けられた半球面部とを有する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の内歯車とハウジングとの分離構造体。
【請求項9】
前記接触部は、前記軸線方向と直交する断面形状が十字状である、請求項１から５のいずれか一項に記載の内歯車とハウジングの分離構造体。
【請求項10】
前記内歯車の前記一方側の前記開口端面には、前記接触部と同様に突出する一方側の接触部が設けられている、請求項１から９のいずれか１項に記載の内歯車とハウジングの分離構造体。
【請求項11】
前記内歯車と前記ハウジングとは合成樹脂製であり、前記内歯車は、前記ハウジングを形成する合成樹脂よりも低硬度の合成樹脂から形成されている、
請求項１から１０のいずれか１項に記載の内歯車とハウジングとの分離構造体。
【請求項12】
請求項１から１１のいずれか１項に記載の内歯車とハウジングとの分離構造体と、前記内歯車と噛み合う１又は複数の遊星歯車と、
前記１又は複数の遊星歯車の中央に位置し、該１又は複数の遊星歯車と噛み合う太陽歯車と、
前記１又は複数の遊星歯車を回転可能に支持ずるキャリアと、を備える、
遊星歯車装置。
【請求項13】
前記キャリアの回転に伴い、前記キャリアの回転と同じように回転する第２の太陽歯車と、前記第２の太陽歯車の周囲に配され、該第２の太陽歯車と噛み合う１又は複数の第２の遊星歯車と、
前記１又は複数の第２の遊星歯車を回転可能に支持する第２のキャリアと、
前記１又は複数の第２の遊星歯車と噛み合う内歯が内周面に形成された第２のハウジングと、をさらに備え、
前記ハウジングと前記第２のハウジングとは一体で成形されている、
請求項１２に記載の遊星歯車装置。
【請求項14】
太陽歯車と、前記太陽歯車の周囲に配され、該太陽歯車と噛み合う１又は複数の遊星歯車と、
前記１又は複数の遊星歯車を回転可能に支持するキャリアと、を有する遊星歯車機構を少なくとも２段備える遊星歯車装置において、
少なくとも２段の前記遊星歯車機構のうちの、最も高速で動作する遊星歯車機構は、請求項１から１１のいずれか１項に記載の内歯車とハウジングとの分離構造体を備え、該遊星歯車機構の前記１又は複数の遊星歯車と該内歯車とが噛み合っており、
少なくとも２段の前記遊星歯車機構のうちの、最も低速で動作する遊星歯車機構は、該遊星歯車機構が有する前記１又は複数の遊星歯車と噛み合う内歯が内周面に形成されたハウジングを備える、
遊星歯車装置。
【請求項15】
請求項１２から１４のいずれか１項に記載の遊星歯車装置と、前記遊星歯車装置に接続され該遊星歯車装置を駆動するモータと、を備える、
アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、内歯車とハウジングとの分離構造体、当該分離構造体を備えた遊星歯車装置、当該遊星歯車装置を備えたアクチュエータに関する。
【背景技術】
【0002】
遊星歯車装置は、自動車、ロボットなどの様々な技術に用いられている。遊星歯車装置は複数の歯車が組み合わされて構成されているために、作動時に騒音及び振動が発生する。このような遊星歯車装置の作動時の騒音及び振動の発生を抑制するための技術が提案されている。
【0003】
このような技術を提案するものとして、特許文献１は、内歯車とハウジングとを分離した構造とし、両者の間に隙間を設けた遊星歯車装置を開示している。内歯車とハウジングとを分離した構造とすることで、内歯車からハウジングに振動が伝達しにくくなり、振動に起因する騒音が発生しにくくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特公平６－７４８３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１の遊星歯車装置では、内歯車の外周面とハウジングの内周面とが、互いに嵌まり合う形状に形成されている。そのため、遊星歯車装置の作動中に内歯車が移動すると、内歯車の外周面とハウジングの内周面とはある程度の広がりをもった範囲で接触することになる。これにより、内歯車とハウジングとが接触している状態では、内歯車まで伝わった遊星歯車機構の振動がハウジングに伝達しやすくなり、それに伴う遊星歯車装置の騒音も発生しやすいという問題がある。
【0006】
本発明は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、遊星歯車機構からの振動の伝達及び遊星歯車装置から発生する騒音を抑制することができる内歯車とハウジングとの分離構造体、当該分離構造体を備えた遊星歯車装置、当該遊星歯車装置を備えたアクチュエータを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明に係る内歯車とハウジングとの分離構造体は、軸線方向の一方側から他方側に向かって延在する第１凸部が外周面に形成された内歯車と、前記軸線方向の一方側から他方側に向かって延在する第２凸部が内周面に形成されており、前記内周面との間で隙間を設けた状態で前記内歯車を収容するハウジングと、を備え、前記内歯車は、前記第１凸部と前記第２凸部とが線接触することで前記ハウジングの内部での移動が制限される。
【0008】
前記第１凸部と前記第２凸部のうち、一方の凸部は間隔をあけて対で形成されており、他方の凸部は対で形成された前記一方の凸部の間に差し込まれるように配置され、線接触する前記一方の凸部における接触箇所と前記他方の凸部における接触箇所のうち、少なくとも一方は曲面で形成されていてもよい。
【0009】
前記一方の凸部は、前記第２凸部であり、前記他方の凸部は、前記第１凸部であり、前記第１凸部は、前記軸線方向と直交する面で切断すると三角形状の断面を有し、平面状に形成された斜面で前記第２凸部と接触するようにしてもよい。
【0010】
前記線接触する前記第１凸部の接触箇所と前記第２凸部の接触箇所のうち、一方は凸状の曲面であり他方は平面であるようにしてもよい。
【0011】
前記線接触する前記第１凸部の接触箇所と前記第２凸部の接触箇所とは、凸状の曲面であるようにしてもよい。
【0012】
前記線接触する前記第１凸部の接触箇所と前記第２凸部の接触箇所のうち、一方は凸状の曲面であり他方は凹状の曲面であるようにしてもよい。
【0013】
前記内歯車と前記ハウジングとは合成樹脂製であり、前記内歯車は、前記ハウジングを形成する合成樹脂よりも低硬度の合成樹脂から形成されていてもよい。
【0014】
本発明に係る内歯車とハウジングとの分離構造体は、内歯部が形成された内周面と、軸線方向の一方側から他方側に向かう方向の少なくとも一部に凸部が形成された外周面と、前記他方側の端部で前記内周面と前記外周面との間に延在する開口端面と、を有する内歯車と、前記内歯車を収容し、前記内歯車の凸部と接触することで、前記ハウジングの内部での前記内歯車の周方向の移動を制限する筒状のハウジングと、を有し、前記ハウジングは、前記内歯車における前記他方側の前記開口端面に対向して設けられた接触面部を有し、前記他方側の前記開口端面は、前記接触面部側に向かって突設された接触部を有し、前記接触部が前記接触面部と前記軸線方向で接触することで、前記接触面部側への前記内歯車の移動を規制する。
【0015】
本発明に係る遊星歯車装置は、上記した内歯車とハウジングとの分離構造体と、前記内歯車と噛み合う１又は複数の遊星歯車と、前記１又は複数の遊星歯車の中央に位置し、該１又は複数の遊星歯車と噛み合う太陽歯車と、前記１又は複数の遊星歯車を回転可能に支持ずるキャリアと、を備える。
【0016】
前記キャリアの回転に伴い、前記キャリアの回転と同じように回転する第２の太陽歯車と、前記第２の太陽歯車の周囲に配され、該第２の太陽歯車と噛み合う１又は複数の第２の遊星歯車と、前記１又は複数の第２の遊星歯車を回転可能に支持する第２のキャリアと、前記１又は複数の第２の遊星歯車と噛み合う内歯が内周面に形成された第２のハウジングと、をさらに備え、前記ハウジングと前記第２のハウジングとは一体で成形されていてもよい。
【0017】
本発明に係る遊星歯車装置は、太陽歯車と、前記太陽歯車の周囲に配され、該太陽歯車と噛み合う１又は複数の遊星歯車と、前記１又は複数の遊星歯車を回転可能に支持するキャリアと、を有する遊星歯車機構を少なくとも２段備える遊星歯車装置において、少なくとも２段の前記遊星歯車機構のうちの、最も高速で動作する遊星歯車機構は、上記の内歯車とハウジングとの分離構造体を備え、該遊星歯車機構の前記１又は複数の遊星歯車と該内歯車とが噛み合っており、少なくとも２段の前記遊星歯車機構のうちの、最も低速で動作する遊星歯車機構は、該遊星歯車機構が有する前記１又は複数の遊星歯車と噛み合う内歯が内周面に形成されたハウジングを備える。
【0018】
本発明に係るアクチュエータは、上記の遊星歯車装置と、前記遊星歯車装置に接続され該遊星歯車装置を駆動するモータと、を備える。
【発明の効果】
【0019】
本発明によれば、内歯車とハウジングとの接触範囲が従来技術よりも狭く、遊星歯車機構に起因する振動がハウジングに伝達しにくくなる。これにより、遊星歯車機構からの振動の伝達及び遊星歯車機構の振動に伴う遊星歯車装置から発生する騒音を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【図1】本発明の実施の形態に係るアクチュエータの斜視図
【図4】本発明の実施の形態に係るアクチュエータの分解斜視図
【図5】本発明の実施の形態に係る第２ハウジングの断面図
【図6】本発明の実施の形態に係る第２ハウジングの斜視図
【図7】本発明の実施の形態に係る第１遊星歯車機構の斜視図
【図8】本発明の実施の形態に係る第２遊星歯車機構の斜視図
【図9】本発明の実施の形態に係る第２ハウジングと内歯車との関係を説明するための図
【図16】本発明の他の実施例に係る内歯車と第２ハウジングとの接触箇所に着目した説明図
【発明を実施するための形態】
【0021】
以下、この発明の好適な実施の形態に係る内歯車とハウジングとの分離構造体、遊星歯車装置、アクチュエータについて、図面を参照しながら説明する。なお、図面の理解を容易にするため、各図において、本発明の実施の形態に係るアクチュエータ１の軸線方向に平行なＸ軸と、Ｘ軸に直交するＹ軸及びＺ軸とを有する直交座標系を図示している。
【0022】
【0023】
【0024】
遊星歯車装置２０は、図１に示すモータ１０によって入力された回転を、所定の減速比で減速して出力歯車８６ａから出力する。遊星歯車装置２０は、例えば、図３及び図４に示すように、第１ハウジング３０及び第２ハウジング４０を有するハウジング５０と、ハウジング５０の内部に収容された遊星歯車機構６０とを備えている。
【0025】
第１ハウジング３０は、例えば、モータ１０を遊星歯車装置２０に取り付けるための部材である。また、第１ハウジング３０は、第２ハウジング４０と組み合わされて内部に遊星歯車機構６０を収容するための図５に示す収容空間Ｓを形成する。第１ハウジング３０の中央には、図４に示すように、モータ１０の回転軸１２を通すための開口３０ａが形成されている。開口３０ａに通された回転軸１２は、遊星歯車機構６０の後述する太陽歯車７１に固定される（接続される）。第１ハウジング３０は、例えば合成樹脂製で射出成形により成形される。
【0026】
第２ハウジング４０は、例えば、図５及び図６に示すように、第１ハウジング３０が取り付けられる側（一方側）が開放されており、この開放された部分から図４に示す遊星歯車機構６０を収容することができる。遊星歯車機構６０は、例えば、図４に示すように、軸方向に沿って配置された第１遊星歯車機構７０と、第２遊星歯車機構８０と、出力歯車８６ａとを有している。遊星歯車機構６０は、モータ１０によってもたらされた（入力された）回転を２段階で減速して出力歯車８６ａから出力する。第２ハウジング４０は、例えば、図５に示すように、第１遊星歯車機構７０が収容される第１部位４１と、第２遊星歯車機構８０が収容される第２部位４２と、第２遊星歯車機構８０の出力歯車８６ａを外部へ突出させるための第３部位４３とを有している。
【0027】
第２ハウジング４０の第１部位４１は、例えば、図５及び図６に示すように、円筒体４４と、軸線方向に沿って（軸線方向の一方側から他方側に向かって）延在するストッパ（第２凸部）４５とを有している。ストッパ４５は軸線方向に直交する断面で切断すると山形状の断面を有し、その形状および大きさは軸線方向に一定である。ストッパ４５は、第１部位４１の軸線方向における一部の範囲に形成されているが、全範囲にわたって形成されていてもよい。ストッパ４５は、例えば、図９に示すように、円筒体４４の内壁４４ａに周方向に対をなして配置されている。対のストッパ４５は、例えば、円筒体４４の内壁４４ａに等間隔に６箇所設けられている。各ストッパ４５の断面形状は、例えば、図１０に示すように、円筒体４４の内壁４４ａから弧をなして徐々に立ち上がる立ち上がり部４５ａと、丸みを帯びた頂部４５ｃと、立ち上がり部４５ａと頂部４５ｃとを膨らみながら接続する接続部４５ｂとを有している。なお、ストッパ４５の断面の形状及び大きさは軸線方向に一定である。そのため、例えば図６から理解できるように、立ち上がり部４５ａ、接続部４５ｂ、及び頂部４５ｃは、軸線に平行な方向には曲りを有しない曲面である。対のストッパ４５間には、後述する図９に示す内歯車７４の移動制限凸部７５が差し込まれることで、第２ハウジング４０内における内歯車７４の移動が制限される。
【0028】
第２ハウジング４０の第２部位４２は、例えば、図５及び図６に示すように、円筒体４６と、円筒体４６の内壁に形成された内歯部４７とを有している。内歯部４７は、例えば、軸線方向に対して角度をもって斜めに刻まれている。すなわち、内歯部４７を有する第２部位４２は、例えば、はすば歯車を構成している。
【0029】
第２ハウジング４０の第３部位４３は、例えば、円筒状をなし、図４に示す遊星歯車機構６０の出力歯車８６ａを通すための開口４３ａを有している。これにより、出力歯車８６ａから出力するトルクを外部の機構に伝達することができる。第２ハウジング４０は、例えば合成樹脂製で、射出成形により成形される。
【0030】
また、本明細書では、便宜上、図４～６における、第２ハウジング４０の第１ハウジング３０が取り付けられるように開放されている側を一方側（－Ｘ方向側）と呼び、その反対側である、第２ハウジング４０の第３部位４３の開口４３ａを有する側を他方側（＋Ｘ方向側）と呼ぶ。しかしながら、本発明はこれに限定されず、第２ハウジング４０の第３部位４３の開口４３ａを有する側を一方側とし、第２ハウジング４０の第１ハウジング３０が取り付けられるように開放されている側を他方側とするように読み直して解釈してもよい。
【0031】
遊星歯車機構６０は、例えば、図４に示すように、ハウジング５０内に収容され、モータ１０から伝達された回転を減速して出力歯車８６ａから出力する。遊星歯車機構６０は、例えば、軸線方向に沿って配置された第１遊星歯車機構７０と第２遊星歯車機構８０とを有している。
【0032】
第１遊星歯車機構７０は、例えば、図７に示すように、太陽歯車７１と、太陽歯車７１を中央にしてその周囲に配された３つ（複数）の遊星歯車７２と、３つ（複数）の遊星歯車７２を回転可能に支持するキャリア７３と、内歯車７４とを備えている。なお、図７において、斜視図の都合上２つの遊星歯車７２しか図示していないが、キャリア７３に隠れた奥側の位置にもう１つの遊星歯車７２が設けられている。
【0033】
太陽歯車７１は、外周面に太陽歯部７１ａが形成された外歯車であって、図４に示すモータ１０の回転軸１２が固定される（接続される）。これにより、モータ１０が作動することにより、太陽歯車７１は回転する。太陽歯部７１ａは、例えば、太陽歯車７１の軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有している。すなわち、太陽歯車７１は、例えば、はすば歯車である。
【0034】
遊星歯車７２は、例えば、外周面に遊星歯部７２ａが形成された外歯車である。遊星歯部７２ａは、例えば、遊星歯車７２の軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有している。すなわち、遊星歯車７２は、例えば、はすば歯車である。３つ遊星歯車７２は、第１遊星歯車機構７０の軸を中心とした同一の円上に等間隔で配置されている。３つの遊星歯車７２の間に太陽歯車７１が位置しており、太陽歯部７１ａは、３つの遊星歯車７２の遊星歯部７２ａのそれぞれと噛み合わされる。
【0035】
キャリア７３は、例えば、円筒状に形成されており、その外周面には遊星歯車７２を収容するための３つの収容開口７３ａが形成されている。遊星歯車７２のそれぞれは、図３に示すように、収容開口７３ａ内で軸線方向に向けられたピン７６により回転可能に支持されている。遊星歯車７２は、例えば、遊星歯部７２ａの一部をキャリア７３の外周面から突出させた状態で取り付けられている。これにより、遊星歯部７２ａを、後述する内歯車７４の内歯部７４ａと噛み合わせることができる。
【0036】
内歯車７４には、例えば、図３及び図７に示すように、内周面に内歯部７４ａが形成されている。内歯部７４ａは、例えば、内歯車７４の軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有するはすば歯車である。内歯車７４の歯先円の直径は、円筒状のキャリア７３の直径よりも大きい。そのため、内歯車７４の内部に、遊星歯車７２を保持したキャリア７３が収容される。キャリア７３の外周面から突出した遊星歯部７２ａは、内歯車７４の内歯部７４ａと噛み合わせられる。
【0037】
また、内歯車７４の外周面には、例えば、図９に示すように、第２ハウジング４０の内壁４４ａに形成された対のストッパ４５の間に入り込む移動制限凸部（第１凸部）７５が形成されている。移動制限凸部７５は、例えば、対のストッパ４５に対応して設けられており、対のストッパ４５と同様に６箇所形成されている。移動制限凸部７５は、軸線方向に直交する平面で切断すると概ね三角形状の断面を有している。また移動制限凸部７５は、図１１に示すように、例えば、内歯車７４の外周面７４ｂから立ち上がった直線状の斜辺部７５ａと、両サイドから立ちあがった斜辺部７５ａが交差する箇所に位置する丸みを帯びた頂部７５ｂとを有している。なお、移動制限凸部７５の断面の形状及び大きさは、図７に示すように、軸線方向に一定である（軸線方向の一方側から他方側に向かって一定に延びている）ことから、移動制限凸部７５の斜辺部７５ａは平面領域を構成している。なお、移動制限凸部７５は、内歯車７４の全幅にわたって形成されているが、一部の範囲のみに形成されていてもよい。内歯車７４は、例えば合成樹脂製である。なお、後述するように、内歯車７４は、図９に示す第２ハウジング４０を形成する合成樹脂よりも低い硬度の合成樹脂から形成されている。
【0038】
内歯車７４は、軸線方向の他方側の端面７４０に軸線方向で突出する接触凸部（接触部）７４２を有する。他方側の端面７４０は、軸線方向の他方側の端部で内周面と外周面との間に延在する開口端面である。接触凸部７４２は、第２ハウジング４０に軸線方向で当接している。第２ハウジング４０において、接触凸部７４２が当接する当接部分は、第２ハウジング４０内において内歯車７４が、軸線方向の他方側の端部に当接して、内歯車７４の軸線方向の他方側への移動を規制する接触面部４１１である。接触面部４１１は、内歯車における他方側の端面７４０に対向して設けられている。なお、接触面部４１１は、第１部位４１の他方側に設けられているが、本実施の形態では、第２部位４２の一方側の端面を兼ねている。
内歯車７４は、第２ハウジング４０内で、軸線方向で、接触凸部７４２を介して、第２ハウジング４０の接触面部４１１に接触して収容された状態となっている。
内歯車７４は、第２ハウジング４０内で、軸線方向で、接触凸部７４２を介して、第２ハウジング４０の接触面部４１１に接触して収容された状態となっている。
【0039】
接触凸部７４２は、接触面部４１１側に向かって突設されている。接触凸部７４２は、本実施の形態では、端面７４０において周方向に複数設けられている。接触凸部７４２の数は、内歯車７４が、第２ハウジング４０内で接触面部４１１に安定して当接する構成、例えば、軸線方向を中心に軸が傾くこと無く接触面部４１１に当接する構成であればいくつ設けられてもよい。端面７４０には、接触面部４１１に点接触する少なくとも３つの接触凸部７４２が設けられている。
また、接触凸部７４２は、端面（開口端面）７４０に周方向に等間隔を空けて複数突設されてもよく、端面７４０に周方向に不等間隔を空けて複数突設されてもよい。また、接触凸部７４２の数は、特に限定されず、少なくとも１つ設けられていればよい。さらに、接触凸部７４２は、軸線方向と直交する断面積が他方側の開口端面である端面７４０から離れるにつれて小さくなるよう構成されてもよい。また、接触凸部７４２は、内歯車７４において、第１ハウジング３０が取り付けられる一方側の開口端面に、端面７４０と同様に設けられてもよい。これにより、第１ハウジング３０に対しても振動の伝達、或いは、第１ハウジング３０からの振動の伝達を抑制できる。
また、接触凸部７４２は、端面（開口端面）７４０に周方向に等間隔を空けて複数突設されてもよく、端面７４０に周方向に不等間隔を空けて複数突設されてもよい。また、接触凸部７４２の数は、特に限定されず、少なくとも１つ設けられていればよい。さらに、接触凸部７４２は、軸線方向と直交する断面積が他方側の開口端面である端面７４０から離れるにつれて小さくなるよう構成されてもよい。また、接触凸部７４２は、内歯車７４において、第１ハウジング３０が取り付けられる一方側の開口端面に、端面７４０と同様に設けられてもよい。これにより、第１ハウジング３０に対しても振動の伝達、或いは、第１ハウジング３０からの振動の伝達を抑制できる。
【0040】
接触凸部７４２は、内歯車７４の軸線方向の他方側において第２ハウジング４０に接触して、内歯車７４側で生じる振動の第２ハウジング４０への振動経路となる。接触凸部７４２は、内歯車７４において、第２ハウジング４０と軸線方向で接触する部分の軸線方向に垂直な断面積を、端面７４０が軸線方向で第２ハウジング４０に当接する場合の断面積よりも小さくしている。
【0041】
接触凸部７４２は、軸線方向の他方側、つまり、接触面部４１１に向かって、軸線方向と直交する断面積が漸次小さくなるように構成されてもよい。接触凸部７４２により、内歯車７４内で生じる振動、つまり、第１遊星歯車機構７０の駆動による振動の第２ハウジング４０への伝達は抑制される。
【0042】
本実施の形態では、接触凸部７４２は、図３及図７に示すように、半球状に形成されており、軸線方向の他方側で第２ハウジング４０の接触面部４１１に点接触で当接する。これにより、内歯車７４側から第２ハウジング４０への軸線方向の振動の伝達は、より効果的に抑制されている。
【0043】
本実施の形態の接触凸部７４２は、半球状に形成された構成としたが、軸線方向の他端側への振動の伝搬面積を小さくするものであれば、どのような形状で構成されてもよい。例えば、接触凸部７４２は、接触面部４１１側の先端部を頭頂点とした錐体に形成されてもよい。上述したような接触凸部を備える内歯車は、本実施の形態の分離構造体、遊星歯車装置、アクチュエータに用いられる内歯車の変形例１～１１として後述する。
【0044】
図９に示すように、第２ハウジング４０と、内歯車７４とは物理的に分離しており、アクチュエータ１が作動していない場合、両者の間には隙間が形成されている。そのため、内歯車７４は、第２ハウジング４０内でフローティング状態にあり、内歯車７４と第２ハウジング４０との間に設けられた隙間の分だけ第２ハウジング４０内における軸線方向回りの回転や、軸線方向に直交する方向への移動が許容される。そして、内歯車７４に形成された移動制限凸部７５が対のストッパ４５に当接することで、内歯車７４のそれ以上の移動が制限される。
【0045】
もう１つの遊星歯車機構である第２遊星歯車機構８０は、例えば、図８に示すように、太陽歯車８１と、３つの遊星歯車８２と、３つの遊星歯車８２を回転可能に支持するキャリア８３と、出力軸８６とを備えている。なお、図８においては、斜視図の都合上２つの遊星歯車８２しか図示していないが、キャリア８３に隠れた奥側の位置にもう１つの遊星歯車８２が設けられている。
【0046】
太陽歯車８１は、例えば、外周面に太陽歯部８１ａが形成された外歯車であって、図７に示す第１遊星歯車機構７０のキャリア７３に互いの軸線を一致させた状態で固定されている（接続されている）。これにより、第１遊星歯車機構７０のキャリア７３の回転に伴い、太陽歯車８１は第１遊星歯車機構７０のキャリア７３の回転と同じように（同期するように、連動するように）回転する。すなわち、太陽歯車８１は、第１遊星歯車機構７０のキャリア７３の回転に伴い、第１遊星歯車機構７０のキャリア７３と同じ回転方向に、第１遊星歯車機構７０のキャリア７３と同じ回転速度で回転する。太陽歯部８１ａは、例えば、太陽歯車８１の軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有している。すなわち、太陽歯車８１は、例えば、はすば歯車である。
【0047】
遊星歯車８２は、例えば、外周面に遊星歯部８２ａが形成された外歯車である。遊星歯部８２ａは、例えば、遊星歯車８２の軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有している。すなわち、遊星歯車８２は、例えば、はすば歯車である。３つ遊星歯車８２は、例えば、第２遊星歯車機構８０の軸を中心とした同一の円上に等間隔で配置されている。３つの遊星歯車８２の間に太陽歯車８１が位置しており、太陽歯部８１ａが、３つの遊星歯車８２の遊星歯部８２ａのそれぞれと噛み合わされる。また、遊星歯車８２は、図５及び図６に示す第２ハウジング４０に形成された内歯部４７と噛み合わされる。
【0048】
キャリア８３は、例えば、遊星歯車８２を保持する歯車保持部８４と、出力軸８６を保持する出力軸保持部８５とを有している。歯車保持部８４は、例えば、円筒状に形成されており、その外周面には遊星歯車８２を収容するための３つの収容開口８４ａが形成されている。遊星歯車８２のそれぞれは、図３に示すように、収容開口８４ａ内で軸線方向に向けられたピン８７により回転可能に取り付けられている。遊星歯車８２は、遊星歯部８２ａの一部をキャリア８３の外周面から突出させた状態で取り付けられている。これにより、遊星歯部８２ａを、第２ハウジング４０に形成された内歯部４７と噛み合わせることができる。また、出力軸保持部８５は、図８に示すように、歯車保持部８４よりも小径の円筒状に形成されており、出力軸保持部８５の中央部には、出力軸８６を保持するための嵌合孔８５ａが形成されている。
【0049】
出力軸８６は、例えば、キャリア８３に保持され、キャリア８３とともに回転する。出力軸８６は、軸にローレット形状の歯を有した出力歯車８６ａを有している。すなわち、出力軸８６は、例えば、ローレット形状の歯を有した歯車を構成する。
【0050】
（アクチュエータ１の動作）
次に、アクチュエータ１の動作の一例について説明する。まず、図４に示すモータ１０が作動すると、回転軸１２が、第１方向又は第２方向に回転する。以下、回転軸１２が第１方向に回転した場合について説明する。
次に、アクチュエータ１の動作の一例について説明する。まず、図４に示すモータ１０が作動すると、回転軸１２が、第１方向又は第２方向に回転する。以下、回転軸１２が第１方向に回転した場合について説明する。
【0051】
なお、各部材の回転方向に関する第１方向とは、各部材を図１に示す矢印ＡＩＩが示す方向からみた場合に時計回りの方向である。一方、各部材の回転方向に関する第２方向とは、各部材を図１に示す矢印ＡＩＩが示す方向からみた見た場合に反時計回りの方向である。
【0052】
回転軸１２が第１方向に回転すると、回転軸１２の回転に伴い、図３及び図７に示す太陽歯車７１が第１方向に回転する。太陽歯車７１が第１方向に回転するのに伴い、太陽歯車７１と噛み合った３つの遊星歯車７２がそれぞれ第２方向に回転（自転）する。また、遊星歯車７２は、内歯車７４と噛み合っていることから、第２方向に回転（自転）することによって、第１遊星歯車機構７０の軸の周りを第１方向に回転（公転）する。遊星歯車７２の回転（公転）に伴い、キャリア７３は、自身の中心軸を中心に第１方向に回転（自転）する。
【0053】
このように、キャリア７３が第１方向に回転すると、キャリア７３に固定された図３及び図８に示す太陽歯車８１が第１方向に回転する。太陽歯車８１が第１方向に回転するのに伴い、太陽歯車８１と噛み合った３つの遊星歯車８２がそれぞれ第２方向に回転（自転）する。また、遊星歯車８２は、図５及び図６に示す内歯部４７と噛み合っていることから第２方向に回転（自転）することにより、第２遊星歯車機構８０の中心軸の周りを第１方向に回転（公転）する。遊星歯車８２の第１方向への回転（公転）に伴い、キャリア８３は、自身の中心軸を中心に第１方向に回転（自転）する。そして、キャリア８３の回転は、キャリア８３に保持された出力軸８６に伝達される。
【0054】
上記では、回転軸１２が第１方向に回転した場合について説明したが、回転軸１２を第２方向に回転させた場合には、各歯車の回転方向が反対になるだけで同様にアクチュエータ１の動作を説明することができる。
【0055】
上述したように、第２ハウジング４０と、内歯車７４とは物理的に分離されている。そして、アクチュエータ１が作動していない場合、第２ハウジング４０と内歯車７４との間には隙間が形成されている。そして、アクチュエータ１が作動すると、内歯車７４は、設けられた隙間の分だけ第２ハウジング４０内で軸線回りの回転や軸線に直交する方向への移動が許容される。例えば、内歯車７４が図９に示す状態から第１方向（時計回り）に回転したとすると、やがて図１２に示すように、内歯車７４に形成された複数の移動制限凸部７５のそれぞれが、第２ハウジング４０に形成された対応するストッパ４５に線接触する。これにより、内歯車７４はこれ以上時計回りに回転することができなくなる。ストッパ４５は対で形成されていることから、内歯車７４が第２方向（反時計回り）に回転した場合であっても同様に線接触し、内歯車７４の軸線回りの回転が制限される。
【0056】
また、内歯車７４が、図９に示す状態から軸線に直交する方向である、例えば図中上方に移動したとする。すると、図１３に示すように、内歯車７４に形成された図中上部の移動制限凸部７５は、第２ハウジング４０に形成された対のストッパ４５に線接触する。これにより、内歯車７４は、これ以上上方に移動することができずに、軸線に直交する方向への移動が制限される。また、このとき内歯車７４の頂部７５ｂ（より具体的には、移動制限凸部７５の頂部７５ｂ）は、第２ハウジング４０（より具体的には、円筒体４４の内壁４４ａ）に当接（接触）していない。なお、内歯車７４の軸線に直交する方向への移動の制限は、内歯車７４が上方へ移動する場合に限定されるものではない。周方向に６つの移動制限凸部７５と対のストッパ４５とを等間隔で配置していることから、内歯車７４の上下方向、左右方向、及び斜め方向といった様々な方向への移動を制限することができる。
【0057】
（効果）
上記の実施の形態によれば、分離した内歯車７４と第２ハウジング４０との構造体において、アクチュエータ１の作動中に内歯車７４が移動したとしても、ストッパ４５と移動制限凸部７５とが線接触することで内歯車７４の移動を制限することができる。図１２は、内歯車７４が軸回りに回転したことによって、内歯車７４と第２ハウジング４０とが線接触した状態を示している。このとき、対のストッパ４５と移動制限凸部７５とは６箇所全てで接触するが、その接触態様は同様である。そのため、図中上部で接触した１つの接触箇所について、図１２の拡大図を参照しながら説明する。図に示すように、膨らんだ凸状の曲線によって図示されるストッパ４５の接続部４５ｂと、直線によって図示される移動制限凸部７５の斜辺部７５ａとの接触箇所は、接触点Ｐ１で示すことができる。すなわち、極めて限られた範囲での接触となる。なお、第２ハウジング４０の断面と内歯車７４の断面とは、軸線方向に形状と大きさとが一定である。そのため、接続部４５ｂと斜辺部７５ａとの接触は、軸線に平行な方向に曲りを有しない凸状の曲面と軸線に平行な平面との接触となる。これにより、図１４に示す接触領域９０のように、内歯車７４と第２ハウジング４０との接触は、Ｘ軸に平行な軸線方向に沿った線接触になる。
上記の実施の形態によれば、分離した内歯車７４と第２ハウジング４０との構造体において、アクチュエータ１の作動中に内歯車７４が移動したとしても、ストッパ４５と移動制限凸部７５とが線接触することで内歯車７４の移動を制限することができる。図１２は、内歯車７４が軸回りに回転したことによって、内歯車７４と第２ハウジング４０とが線接触した状態を示している。このとき、対のストッパ４５と移動制限凸部７５とは６箇所全てで接触するが、その接触態様は同様である。そのため、図中上部で接触した１つの接触箇所について、図１２の拡大図を参照しながら説明する。図に示すように、膨らんだ凸状の曲線によって図示されるストッパ４５の接続部４５ｂと、直線によって図示される移動制限凸部７５の斜辺部７５ａとの接触箇所は、接触点Ｐ１で示すことができる。すなわち、極めて限られた範囲での接触となる。なお、第２ハウジング４０の断面と内歯車７４の断面とは、軸線方向に形状と大きさとが一定である。そのため、接続部４５ｂと斜辺部７５ａとの接触は、軸線に平行な方向に曲りを有しない凸状の曲面と軸線に平行な平面との接触となる。これにより、図１４に示す接触領域９０のように、内歯車７４と第２ハウジング４０との接触は、Ｘ軸に平行な軸線方向に沿った線接触になる。
【0058】
また、図１３は、内歯車７４が軸線に直交する方向、例えば図中上方向に移動したことによって、第２ハウジング４０と内歯車７４とが接触した状態を示している。図１３に示すように、第２ハウジング４０と内歯車７４との接触箇所は、接触点Ｐ２からＰ５で示す４箇所である。図１３の拡大図に示すように、接触点Ｐ２及びＰ３は、膨らんだ凸状の曲線によって図示されるストッパ４５の接続部４５ｂと、直線によって図示される移動制限凸部７５の斜辺部７５ａとの接触箇所である。上記と同様に、このような接触箇所は、軸線に平行な方向に曲りを有しない凸状の曲面と軸線に平行な平面との接触となるため、両者は線接触する。また、接触点Ｐ４及びＰ５におけるストッパ４５と移動制限凸部７５との接触も、凸状の曲面と平面との接触となることから、線接触になる。
【0059】
このように、表面に凸状の曲面を有する山形状のストッパ４５を対で配置し、その間に平面状の斜面を有する三角形状の移動制限凸部７５を差し込む構成とすることで、内歯車７４が軸線回りに回転した場合であっても、軸線に直交する方向に移動した場合であっても、内歯車７４と第２ハウジング４０との接触を線接触にとどめることができる。このように線接触で接触した内歯車７４と第２ハウジング４０との接触面積は小さいため、動作する内歯車７４からの振動は第２ハウジング４０へは伝達しにくくなる。これにより、第１遊星歯車機構７０から伝達されて発生する第２ハウジング４０の振動が抑制されるため、第１遊星歯車機構７０に起因する振動に伴う遊星歯車装置２０から発生する騒音を抑制することができる。
【0060】
なお、本明細書中で記載した「線接触」とは、接触部分が線形状をなしている接触状態のことであり、単に、各々の断面において接触点となる一点または複数点で示されてしまうような接触状態（点接触）だけを表すのではなく、図１４に示すような、接触領域９０における幅Ｗが長さＬに対して十分に小さいと認められる態様の接触状態も含まれるものとする。また、本明細書中で記載した「線接触」とは、さらに、接触領域９０における幅Ｗが軸線方向に沿って仮想線を引いたときに線形状をなすように散在して接触する（まばらに接触する）接触状態も含むものとする。また、本明細書中で記載した「線接触」とは、さらに、接触領域９０における幅Ｗが、軸線方向ではなく、斜線を描くように線形状をなしている接触状態も含むものとする。また、本明細書中で記載した「線接触」とは、さらに、接触領域９０における幅Ｗが、軸線方向ではなく、斜線を描く方向に沿って仮想線を引いたときに線形状をなすように散在して接触する（まばらに接触する）接触状態も含むものとする。
【0061】
前述の実施の形態では、第１凸部と第２凸部とが線接触する態様を示して説明したが、本発明はこれに限定されず、態様によって接触方法を適宜選択することができ、例えば、第１凸部と第２凸部とが点接触する態様でもよく、面接触する態様でもよい。
【0062】
また、図１１に示すように、軸線に直交する平面で切断した移動制限凸部７５の断面を三角形状とし、先細となった頂部７５ｂを外側に向ける構成とすることにより、射出成形時の内歯車７４の型抜けを良好なものとすることができる。これにより、歩留りを向上させることができる。
【0063】
また、図１５に示すように、移動制限凸部７５を軸線方向に直交する平面で切断した断面の両サイドには直線状の斜辺部７５ａが形成されている。また図１５には、移動制限凸部７５の比較例として、両サイドが膨らんだ形状の移動制限凸部１００を二点鎖線で図示している。両者を比較すると、移動制限凸部７５の断面積は、ハッチングが施された領域の面積分だけ移動制限凸部１００の断面積よりも小さい。これにより、本実施の形態では内歯車７４を軽量化することができるためモータ１０にかかる負荷を軽減することができるとともに、製造コストの低減を図ることができる。また、動作する内歯車７４を軽量化できるため、本実施の形態では内歯車７４が第２ハウジング４０に接触した際の衝撃を小さくする（抑制する）ことができ、そのため第２ハウジングの振動も小さくする（抑制する）ことができる。
【0064】
また、内歯車７４は、第２ハウジング４０を形成する合成樹脂よりも低硬度の合成樹脂から形成されている。内歯車７４及び第２ハウジング４０を形成する合成樹脂としては、機械的強度、耐摩耗性、耐熱性等の観点から、エンジニアリングプラスチック、スーパーエンジニアリングプラスチックを使用すること好ましい。これらの合成樹脂としては、例えば、超高分子ポリエチレン（ＵＨＰＥ）、ポリフェニレンサルファイド（ＰＰＳ）、ポリアリレート（ＰＡＲ）、ポリアセタール（ＰＯＭ）、ポリアミド（ＰＡ）、ポリカーボネート（ＰＣ）、ポリブチレンテレフタレート（ＰＢＴ）、ポリエーテルスルホン（ＰＥ
Ｓ）、ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）などが挙げられる。
Ｓ）、ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）などが挙げられる。
【0065】
内歯車７４及び第２ハウジング４０を形成する合成樹脂は、同じ材料であってもよく、異なる材料であってもよい。本発明の効果を奏する範囲において適宜選択することができる。
【0066】
上記合成樹脂のなかで、内歯車７４を形成するのに適した比較的柔らかい合成樹脂としては、例えば、超高分子ポリエチレン（ＵＨＰＥ）、ポリフェニレンサルファイド（ＰＰＳ）、ポリアリレート（ＰＡＲ）、ポリアセタール（ＰＯＭ）、ポリアミド（ＰＡ）を使用することが望ましい。また、第２ハウジング４０を形成するのに適した比較的硬い合成樹脂としては、例えば、ポリカーボネート（ＰＣ）、ポリブチレンテレフタレート（ＰＢＴ）、ポリエーテルスルホン（ＰＥＳ）、ポリフェニレンサルファイド（ＰＰＳ）、ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）、ポリアセタール（ＰＯＭ）、ポリアミド（ＰＡ）を使用することが望ましい。また、内歯車７４及び第２ハウジング４０を形成する合成樹脂材料（材料）に関して主成分が同じ合成樹脂材料を用いる場合には、合成樹脂の密度等を変えて、第２ハウジング４０を形成する合成樹脂の方が硬くなるようにすることが望ましい。
【0067】
このように、内歯車７４を第２ハウジング４０よりも低硬度の合成樹脂から形成することで、本実施の形態では、内歯車７４が第２ハウジング４０に接触した際の衝撃を和らげることができ、第２ハウジング４０に生じる振動をより小さくする（抑制する）ことができる。それにより本実施の形態では、第２ハウジング４０の振動に起因する騒音をより小さくする（抑制する）ことができ、さらに内歯車７４と第２ハウジング４０とが衝突した際の音も小さくする（抑制する）ことができる。ひいては、第１遊星歯車機構７０に起因する振動に伴う遊星歯車装置２０から発生する騒音を抑制することができる。
【0068】
また、本実施の形態では、ハウジングと内歯車とを分離させた構成を、低速で回転する２段目の遊星歯車機構には適用せずに、高速で回転する１段目の遊星歯車機構のみに適用している。つまり、本実施の形態では、振動や騒音が大きくなりやすい高速で回転する機構には、内歯車をフローティングさせた構成を採用し、比較的振動や騒音が大きくなりにくい低速で回転する機構には、内歯が形成されたハウジング構造を採用している。これにより、本実施の形態では、遊星歯車機構に起因する遊星歯車装置の振動及び騒音を抑制するとともに、遊星歯車装置の必要以上の部品点数の増大や、組み立て作業や組み立てコストの増大を防ぐことができる。ひいては、遊星歯車装置の製造コストの低減を図ることができる。このように、遊星歯車機構の回転態様に応じて、適宜、構成の異なる２つの機構を採用でき、両機構を併存させることができる。
【0069】
（変形例）
この発明は、上記実施の形態に限定されず、様々な変形及び応用が可能である。上記の実施形態では、第２ハウジング４０に対のストッパ４５を設け、内歯車７４に対のストッパ４５の間に差し込む移動制限凸部７５を設けた。しかしながら、本発明はこれに限定されず、対のストッパ４５と移動制限凸部７５との設置箇所を入れ替え、第２ハウジング４０の内周面に移動制限凸部７５を設け、内歯車７４の外周面に対のストッパ４５を設ける構成を採用してもよい。
この発明は、上記実施の形態に限定されず、様々な変形及び応用が可能である。上記の実施形態では、第２ハウジング４０に対のストッパ４５を設け、内歯車７４に対のストッパ４５の間に差し込む移動制限凸部７５を設けた。しかしながら、本発明はこれに限定されず、対のストッパ４５と移動制限凸部７５との設置箇所を入れ替え、第２ハウジング４０の内周面に移動制限凸部７５を設け、内歯車７４の外周面に対のストッパ４５を設ける構成を採用してもよい。
【0070】
また、対のストッパ４５の断面を山形の形状とし、移動制限凸部７５の断面を三角形状としたが、対のストッパの断面を三角形状とし、対のストッパの間に差し込まれる移動制限凸部の断面を山形の形状として、断面形状を入れ替えてもよい。
【0071】
また、対のストッパ４５及び対応する移動制限凸部７５の設置箇所の数は特に限定されるものではなく、上記実施の形態で示した６箇所よりも多い設置数としてもよいし、少ない設置数としてもよい。
【0072】
また、対のストッパ４５の凸状の曲面と移動制限凸部７５の平面とを接触させることで、両者を線接触させていたが、他の形状のものを接触させることにより線接触を実現することもできる。次に、線接触を実現する他の実施例を、図１６を参照しながら説明する。図９の拡大図で示す構成と異なる点は、移動制限凸部（第１凸部）１７５の断面が三角形状ではなく丸みを帯びた山形状であることである。なお、第２ハウジング４０の構成は、図９の拡大図で示す構成と同様である。図１６において、アクチュエータが作動していない時の内歯車１７４を実線で図示している。また、二点鎖線で示した内歯車１７４は、アクチュエータが作動することにより上方へ移動し第２ハウジング４０と接触した状態にある。図１６に示すように、対のストッパ４５と移動制限凸部１７５との接触は、互いに凸状の曲面同士の接触であり、対のストッパ４５と移動制限凸部１７５との接触点Ｐ６，Ｐ７で線接触となる。このように、本実施例では、膨らみを有する凸状の曲面同士を接触させることで、線接触を実現している。
【0073】
また、これに限定されず、第２ハウジング４０が局所的に曲率の大きな凹状部を有し、内歯車７４がより小さな曲率の凸状の曲面を有し、曲率の大きな凹状の曲面と、膨らみを有する凸状の曲面とを接触させることで、線接触を実現することも可能である。その他、線接触を実現するための構成自体は任意である。
【0074】
なお、上記の線接触を実現する他の実施例において、線接触する箇所の内歯車の構成と第２ハウジングの構成とを入れ替えることもできる。
【0075】
また、アクチュエータ１は、モータ１０の回転を減速する減速機として、第１遊星歯車機構７０と第２遊星歯車機構８０との２段の遊星歯車機構を設けたが、その段数は任意に設定することができる。例えば、遊星歯車機構を３段以上設けてより減速比を高めるようにしてもよいし、１段の遊星歯車機構のみの構成としてもよい。
【0076】
また、上記実施の形態では、ハウジングと内歯車とを分離させた構成を、高速で回転する１段目の機構である第１遊星歯車機構７０のみに適用し、低速で回転する２段目の機構である第２遊星歯車機構８０には内周面に内歯が形成されたハウジングを備える構成を採用した。しかしながら、２段目の機構である第２遊星歯車機構８０にも、ハウジングと内歯車とを分離する構成を採用して、振動及び騒音の低減を図ってもよい。
【0077】
また、上記実施の形態では、モータ１０の回転を減速して出力歯車８６ａから出力する減速機として用いられる場合について説明したが、用途については限定されるものではない。例えば、図８に示す出力軸８６が設けられている部分を入力側としてモータの回転軸を接続し、図７に示す太陽歯車７１が設けられている部分を出力側として出力軸を接続してもよい。これにより、モータの回転を増速して出力する増速機として用いることができる。この場合も、図７に示す第１遊星歯車機構７０がより高速で動作することから、内歯車とハウジングとを分離させた構造を採用するのが好ましい。また、図８に示す第２遊星歯車機構８０にはモータの回転が直接伝達することから、内歯車とハウジングとを分離させた構造を必要に応じて採用するのが好ましい。また、ロボットや工作機械等の産業用機械、所謂コーヒーカップといった遊具に本発明を用いてもよい。
【0078】
また、種々の用途に本発明を用いるにあたり、３段以上の遊星歯車機構を設ける場合には、最も高速で動作する遊星歯車機構に内歯車とハウジングとの分離構造体を適用する。これにより、振動及び騒音の発生を効果的に低減することができる。また、最も低速で動作する遊星歯車機構は、発生させる振動及び騒音が小さいことから、内周面に内歯が形成されたハウジングを備える構成を適用する。これにより、内歯車とハウジングとを必要以上に分離構造にする必要がなくなるため、部品点数の増大や、組み立て作業や組み立てコストの増大を防ぐことができ、ひいては、生産コストを抑制することができる。
【0079】
また、上記実施の形態において、モータ１０の動力を出力軸８６まで伝達するために用いられる各歯車は、はすば歯車であると説明したが、他の歯車を用いてもよい。例えば平歯車を採用してもよい。これにより、はすば歯車を採用する場合と比べて、かみあわせ箇所でのがたつきが生じやすくなるが、そのような場合でも本発明の構成を採用することで遊星歯車装置の振動及び騒音を小さくする（抑制する）ことができる。
【0080】
（内歯車の変形例）
＜内歯車の変形例１＞
図１７は、本発明の実施の形態に係る内歯車７４の変形例１の説明に供する図であり、図１７Ａは、変形例１としての内歯車７４Ａの背面図であり、図１７Ｂは同内歯車７４Ａの右側面図である。図１７Ａ、図１７Ｂに示すように、内歯車７４Ａは、内歯車７４と比較して、接触凸部７４２Ａの形状のみが異なる。
＜内歯車の変形例１＞
図１７は、本発明の実施の形態に係る内歯車７４の変形例１の説明に供する図であり、図１７Ａは、変形例１としての内歯車７４Ａの背面図であり、図１７Ｂは同内歯車７４Ａの右側面図である。図１７Ａ、図１７Ｂに示すように、内歯車７４Ａは、内歯車７４と比較して、接触凸部７４２Ａの形状のみが異なる。
【0081】
接触凸部７４２Ａは、内歯車７４Ａの、第２ハウジング４０の接触面部４１１に当接する側（軸線方向で他方側）の端面（開口端面）７４０Ａにおいて、接触面部４１１側に突出し、接触面部４１１側の先端部を頭頂点とした四角錐状に形成されている。
接触凸部７４２Ａは、図１８Ａに示すように、接触面部４１１に当接する先端（頂点）７４２４Ａが尖るように尖鋭形状に構成されている。これにより、図１８Ｂに示すように先端７４２４が丸い接触凸部７４２と比較して、接触凸部が変形した場合においても接触面との接触面積を小さくすることができる。これにより、接触凸部７４２Ａは、内歯車７４Ａ側、つまり、軸線方向の一方側で発生する振動が、軸線方向の他方側へ伝達する際に、接触凸部７４２と比較して、振動をより抑制した状態で伝達させることができる。
接触凸部７４２Ａは、図１８Ａに示すように、接触面部４１１に当接する先端（頂点）７４２４Ａが尖るように尖鋭形状に構成されている。これにより、図１８Ｂに示すように先端７４２４が丸い接触凸部７４２と比較して、接触凸部が変形した場合においても接触面との接触面積を小さくすることができる。これにより、接触凸部７４２Ａは、内歯車７４Ａ側、つまり、軸線方向の一方側で発生する振動が、軸線方向の他方側へ伝達する際に、接触凸部７４２と比較して、振動をより抑制した状態で伝達させることができる。
【0082】
＜内歯車の変形例２＞
図１９は、本発明の実施の形態に係る内歯車７４の変形例２の説明に供する図であり、図１９Ａは、変形例２としての内歯車７４Ｂの背面図であり、図１９Ｂは同内歯車７４Ｂの右側面図である。内歯車７４Ｂは、内歯車７４と比較して、接触凸部７４２Ｂの形状のみが異なり、接触凸部７４２Ｂは、内歯車７４Ｂの、第２ハウジング４０の接触面部４１１に当接する側（軸線方向で他方側）の端面（開口端面）７４０Ｂにおいて、接触面部４１１側に突出し、接触面部４１１側の先端部を頭頂点とした三角錐状に形成されている。これにより、変形例１と同様の作用効果を得ることができる。
図１９は、本発明の実施の形態に係る内歯車７４の変形例２の説明に供する図であり、図１９Ａは、変形例２としての内歯車７４Ｂの背面図であり、図１９Ｂは同内歯車７４Ｂの右側面図である。内歯車７４Ｂは、内歯車７４と比較して、接触凸部７４２Ｂの形状のみが異なり、接触凸部７４２Ｂは、内歯車７４Ｂの、第２ハウジング４０の接触面部４１１に当接する側（軸線方向で他方側）の端面（開口端面）７４０Ｂにおいて、接触面部４１１側に突出し、接触面部４１１側の先端部を頭頂点とした三角錐状に形成されている。これにより、変形例１と同様の作用効果を得ることができる。
【0083】
＜内歯車の変形例３＞
図２０は、本発明の実施の形態に係る内歯車７４の変形例３の説明に供する図であり、図２０Ａは、変形例３としての内歯車７４Ｃの背面図であり、図２０Ｂは同内歯車７４Ｃの右側面図である。内歯車７４Ｃは、内歯車７４と比較して、接触凸部７４２Ｃの形状のみが異なる。接触凸部７４２Ｃは、内歯車７４Ｃの、第２ハウジング４０の接触面部４１１に当接する側（軸線方向で他方側）の端面（開口端面）７４０Ｃにおいて、接触面部４１１側に突出し、接触面部４１１側の先端部を頭頂点とした円錐形状に形成されている。これにより、変形例１と同様の作用効果を得ることができる。
図２０は、本発明の実施の形態に係る内歯車７４の変形例３の説明に供する図であり、図２０Ａは、変形例３としての内歯車７４Ｃの背面図であり、図２０Ｂは同内歯車７４Ｃの右側面図である。内歯車７４Ｃは、内歯車７４と比較して、接触凸部７４２Ｃの形状のみが異なる。接触凸部７４２Ｃは、内歯車７４Ｃの、第２ハウジング４０の接触面部４１１に当接する側（軸線方向で他方側）の端面（開口端面）７４０Ｃにおいて、接触面部４１１側に突出し、接触面部４１１側の先端部を頭頂点とした円錐形状に形成されている。これにより、変形例１と同様の作用効果を得ることができる。
【0084】
＜内歯車の変形例４＞
図２１は、本発明の実施の形態に係る内歯車の変形例４の説明に供する図であり、図２１Ａは、変形例４としての内歯車７４Ｄの背面図であり、図２０Ｂは同内歯車７４Ｄの右側面図である。内歯車７４Ｄは、内歯車７４と比較して、接触凸部７４２Ｄの形状のみが異なる。
図２１は、本発明の実施の形態に係る内歯車の変形例４の説明に供する図であり、図２１Ａは、変形例４としての内歯車７４Ｄの背面図であり、図２０Ｂは同内歯車７４Ｄの右側面図である。内歯車７４Ｄは、内歯車７４と比較して、接触凸部７４２Ｄの形状のみが異なる。
【0085】
接触凸部７４２Ｄは、内歯車７４Ｄの、第２ハウジング４０の接触面部４１１に当接する側（軸線方向で他方側）の端面（開口端面）７４０Ｄから接触面部４１１側に突出し、且つ先端が丸く球面状である棒状体として形成されている。具体的には、接触凸部７４２Ｄは、棒状の延出部と、延出部の先端に設けられた半球面部とを有する。この場合、先端は半球面状であるので接触面部４１１とは点接触する。よって、内歯車７４Ｄ側から第２ハウジング４０への振動の伝達を一層抑制することができる。
【0086】
＜内歯車の変形例５＞
図２２は、本発明の実施の形態に係る内歯車７４の変形例５の説明に供する図であり、図２２Ａは、変形例５としての内歯車７４Ｅの背面図であり、図２２Ｂは同内歯車７４Ｅの右側面図である。内歯車７４Ｅは、内歯車７４と比較して、接触凸部７４２Ｅの形状のみが異なる。接触凸部７４２Ｅは、内歯車７４Ｅの、第２ハウジング４０の接触面部４１１に当接する側（軸線方向で他方側）の端面（開口端面）７４０Ｅにおいて、接触面部４１１側に突出し、背面視して十字状に形成されている。接触凸部７４２Ｅの先端部は、尖鋭形状をなしており、接触面部４１１に点接触する。
図２２は、本発明の実施の形態に係る内歯車７４の変形例５の説明に供する図であり、図２２Ａは、変形例５としての内歯車７４Ｅの背面図であり、図２２Ｂは同内歯車７４Ｅの右側面図である。内歯車７４Ｅは、内歯車７４と比較して、接触凸部７４２Ｅの形状のみが異なる。接触凸部７４２Ｅは、内歯車７４Ｅの、第２ハウジング４０の接触面部４１１に当接する側（軸線方向で他方側）の端面（開口端面）７４０Ｅにおいて、接触面部４１１側に突出し、背面視して十字状に形成されている。接触凸部７４２Ｅの先端部は、尖鋭形状をなしており、接触面部４１１に点接触する。
【0087】
このように、接触凸部７４２Ｅは、錐形状の接触凸部７４２Ａ～７４２Ｃ、棒状の接触凸部７４２Ｄと比較して、軸線方向と直交する断面積、つまり、軸線方向に沿う振動の伝搬面積が小さくなっている。これにより、軸線方向の一方側から他方側への振動の伝達を一層抑制することができる。
【0088】
＜内歯車の変形例６＞
図２３は、本発明の実施の形態に係る内歯車７４の変形例６の説明に供する図であり、図２３Ａは、変形例６としての内歯車７４Ｆの背面図であり、図２２Ｂは内歯車７４Ｆの右側面図である。図２３で示す内歯車７４Ｆは、内歯車７４と比較して、接触凸部７４２Ｆの形状のみが異なる。
図２３は、本発明の実施の形態に係る内歯車７４の変形例６の説明に供する図であり、図２３Ａは、変形例６としての内歯車７４Ｆの背面図であり、図２２Ｂは内歯車７４Ｆの右側面図である。図２３で示す内歯車７４Ｆは、内歯車７４と比較して、接触凸部７４２Ｆの形状のみが異なる。
【0089】
接触凸部７４２Ｆは、内歯車７４Ｆの、第２ハウジング４０の接触面部４１１に当接する側（軸線方向で他方側）の端面（開口端面）７４０Ｆにおいて、接触面部４１１側に突出して設けられ、軸線方向と直交する断面が十字状に形成されている。接触凸部７４２Ｆの外形は先端に向かって突出するように湾曲し、湾曲する先端部で接触面部４１１に点接触する。
【0090】
このように、接触凸部７４２Ｆは、錐体である接触凸部７４２Ａ～７４２Ｃ、棒状の接触凸部７４２Ｄと比較して、軸線方向と直交する断面積、つまり、軸線方向に沿う振動の伝搬面積が小さくなっている。これにより、軸線方向の一方側から他方側への振動の伝達を一層抑制することができる。
【0091】
＜内歯車の変形例７＞
図２４は、本発明の実施の形態に係る内歯車７４の変形例７の説明に供する図であり、図２４Ａは、変形例７としての内歯車７４Ｇの背面図であり、図２４Ｂは同歯車７４Ｇの右側面図である。内歯車７４Ｇは、内歯車７４と比較して、接触凸部７４２Ｇの形状のみが異なる。接触凸部７４２Ｇは、内歯車７４Ｇの、第２ハウジング４０の接触面部４１１に当接する側（軸線方向で他方側）の端面（開口端面）７４０Ｇにおいて、接触面部４１１側に突出する。
図２４は、本発明の実施の形態に係る内歯車７４の変形例７の説明に供する図であり、図２４Ａは、変形例７としての内歯車７４Ｇの背面図であり、図２４Ｂは同歯車７４Ｇの右側面図である。内歯車７４Ｇは、内歯車７４と比較して、接触凸部７４２Ｇの形状のみが異なる。接触凸部７４２Ｇは、内歯車７４Ｇの、第２ハウジング４０の接触面部４１１に当接する側（軸線方向で他方側）の端面（開口端面）７４０Ｇにおいて、接触面部４１１側に突出する。
【0092】
接触凸部７４２Ｇは、他方側に突出し、先端面の中心が頂点となるように湾曲した円弧板状体である。つまり、接触凸部７４２Ｇの先端部は、球面状に形成されている。接触凸部７４２Ｇは、端面７４０Ｇにおいて周方向に所定間隔を空けて、互いに平行になるように設けられている。
【0093】
接触凸部７４２Ｇは、錐形状の接触凸部７４２Ａ～７４２Ｃ、棒状の接触凸部７４２Ｄと比較して、軸線方向と直交する断面積、つまり、軸線方向に沿う振動の伝搬面積が小さくなっている。これにより、軸線方向の一方側から他方側への振動の伝達を一層抑制することができる。
【0094】
＜内歯車の変形例８＞
図２５は、本発明の実施の形態に係る内歯車の変形例８の説明に供する図であり、図２５Ａは、変形例８としての内歯車７４Ｈの背面図であり、図２４Ｂは同内歯車７４Ｈの右側面図である。内歯車７４Ｈは、内歯車７４Ｇの構成において接触凸部７４２Ｇの向きを変えたものである。
図２５は、本発明の実施の形態に係る内歯車の変形例８の説明に供する図であり、図２５Ａは、変形例８としての内歯車７４Ｈの背面図であり、図２４Ｂは同内歯車７４Ｈの右側面図である。内歯車７４Ｈは、内歯車７４Ｇの構成において接触凸部７４２Ｇの向きを変えたものである。
【0095】
具体的には、内歯車７４Ｈは、接触凸部７４２Ｇと同形状の接触凸部７４２Ｈを有し、内歯車７４Ｈの、第２ハウジング４０の接触面部４１１に当接する側（軸線方向で他方側）の端面（開口端面）７４０Ｈにおいて、接触面部４１１側に突出する。
【0096】
接触凸部７４２Ｈは、他方側に突出する円弧板状体であり、端面７４０Ｈにおいて周方向に所定間隔を空けて、それぞれの面部（例えば、裏面）を第２ハウジング４０の中心軸に向けて設けられている。これにより、内歯車７４Ｈから第２ハウジング４０側への振動の伝達を一層抑制することができる。
【0097】
また、接触凸部７４２Ｈは、端面７４０Ｈにおいてそれぞれの面部（特に中心軸側の内面７４２１）が周方向に沿うように配置された状態となる。
内歯車７４Ｈは、第２ハウジング４０内で周方向にフローティング移動可能に設けられており、第２ハウジング４０内には内歯車７４Ｈとの摺動部分にグリス等の潤滑剤が塗布される。内歯車７４Ｈでは、潤滑剤が塗布される場合、第２ハウジング４０内で、内歯車７４Ｈが周方向に移動しても、周方向に沿う内面７４２１に潤滑剤が残留しやすくなり、第２ハウジング４０内で内歯車７４Ｈを好適にフローティング状態で保持させることができる。
内歯車７４Ｈは、第２ハウジング４０内で周方向にフローティング移動可能に設けられており、第２ハウジング４０内には内歯車７４Ｈとの摺動部分にグリス等の潤滑剤が塗布される。内歯車７４Ｈでは、潤滑剤が塗布される場合、第２ハウジング４０内で、内歯車７４Ｈが周方向に移動しても、周方向に沿う内面７４２１に潤滑剤が残留しやすくなり、第２ハウジング４０内で内歯車７４Ｈを好適にフローティング状態で保持させることができる。
【0098】
＜内歯車の変形例９＞
図２６は、本発明の実施の形態に係る内歯車の変形例９の説明に供する図であり、図２６Ａは、変形例９としての内歯車７４Ｉの背面図であり、図２６Ｂは同内歯車７４Ｉの右側面図である。内歯車７４Ｉは、内歯車７４Ｇの構成において接触凸部７４２Ｇの向きを変えたものである。
図２６は、本発明の実施の形態に係る内歯車の変形例９の説明に供する図であり、図２６Ａは、変形例９としての内歯車７４Ｉの背面図であり、図２６Ｂは同内歯車７４Ｉの右側面図である。内歯車７４Ｉは、内歯車７４Ｇの構成において接触凸部７４２Ｇの向きを変えたものである。
【0099】
具体的には、内歯車７４Ｉは、接触凸部７４２Ｇと同形状の接触凸部７４２Ｉを有し、内歯車７４Ｉの、第２ハウジング４０の接触面部４１１に当接する側（軸線方向で他方側）の端面（開口端面）７４０Ｉにおいて、接触面部４１１側に突出する。
【0100】
接触凸部７４２Ｉは、他方側に突出する円弧板状体であり、端面７４０Ｉにおいて周方向に所定間隔を空けて、それぞれの面部（例えば、裏面）が、第２ハウジング４０の半径方向に沿うように、放射状に配置されている。これにより、内歯車７４Ｉから第２ハウジング４０側への振動の伝達を一層抑制することができる。
【0101】
＜内歯車の変形例１０＞
上述した実施の形態及び各変形例１～８における接触凸部７４２、７４２Ａ～７４２Ｉは、それぞれの端面（開口端面）７４０、７４０Ａ～７４０Ｉに周方向で等間隔を空けて６つずつ設けられた構成としたが、いくつ設けられてもよい。例えば、図２７に示す内歯車７４Ｊに示すように、接触凸部７４０Ｊは、第２ハウジング４０の接触面部４１１に当接する側（軸線方向で他方側）の端面（開口端面）７４０Ｊにおいて、周方向に間隔を空けて３つ突出するように設けられてもよい。接触凸部７４０Ｊは、図２７に示すように接触凸部７４０と同形状に構成しているがこれに限らず、接触凸部７４２Ａ～７４２Ｉのそれぞれと同様の形状に設けられてもよい。
上述した実施の形態及び各変形例１～８における接触凸部７４２、７４２Ａ～７４２Ｉは、それぞれの端面（開口端面）７４０、７４０Ａ～７４０Ｉに周方向で等間隔を空けて６つずつ設けられた構成としたが、いくつ設けられてもよい。例えば、図２７に示す内歯車７４Ｊに示すように、接触凸部７４０Ｊは、第２ハウジング４０の接触面部４１１に当接する側（軸線方向で他方側）の端面（開口端面）７４０Ｊにおいて、周方向に間隔を空けて３つ突出するように設けられてもよい。接触凸部７４０Ｊは、図２７に示すように接触凸部７４０と同形状に構成しているがこれに限らず、接触凸部７４２Ａ～７４２Ｉのそれぞれと同様の形状に設けられてもよい。
【0102】
内歯車７４Ｊに示すように、端面７４０Ｊに設けられる接触凸部７４０が少ない程、接触面部４１１への振動の伝搬経路を少なくすることができ、第２ハウジング４０への内歯車７４Ｊ側からの振動の伝達を抑制することができる。また、内歯車７４、７４Ａ～７４Ｊにおける接触凸部７４２、７４２Ａ～７４２Ｊはそれぞれ、端面７４０、７４０Ａ～７４０Ｊに周方向で等間隔を空けて配置された構成としたが、これに限らない。
【0103】
＜内歯車の変形例１１＞
図２８に示す内歯車７４の変形例１０としての内歯車７４Ｋは、接触凸部７４２Ｋを端面（開口端面）７４０Ｋに周方向で、不等間隔を空けて、他方側に突設されている。なお、変形例１０における内歯車７４Ｋでは、接触凸部７４２Ｋは、接触凸部７４０と同様の半球状に形成されたものとしたが、これに限らず、各内歯車７４Ａ～７４Ｉの接触凸部７４２Ａ～７４２Ｉと同形状としてもよい。
図２８に示す内歯車７４の変形例１０としての内歯車７４Ｋは、接触凸部７４２Ｋを端面（開口端面）７４０Ｋに周方向で、不等間隔を空けて、他方側に突設されている。なお、変形例１０における内歯車７４Ｋでは、接触凸部７４２Ｋは、接触凸部７４０と同様の半球状に形成されたものとしたが、これに限らず、各内歯車７４Ａ～７４Ｉの接触凸部７４２Ａ～７４２Ｉと同形状としてもよい。
【0104】
＜内歯車の変形例１２＞
図２９に示す内歯車７４の変形例１１としての内歯車７４Ｌは、内歯車７４と比較して、他方側の端面７４０とともに、他方側の端面７４０とは反対側の端面（開口端面）７４１Ｌにも、接触凸部７４２Ｌを備える。接触凸部７４２Ｌは、端面７４０Ｌ、７４１Ｌの両面において、周方向で所定間隔（本実施の形態では等間隔）を空けて複数突設されている。すなわち、内歯車７４Ｌは、一方側の端面（開口端面）７４１Ｌには、接触凸部７４２Ｌと同様に突出する接触凸部（一方側の接触部）が設けられている。
図２９に示す内歯車７４の変形例１１としての内歯車７４Ｌは、内歯車７４と比較して、他方側の端面７４０とともに、他方側の端面７４０とは反対側の端面（開口端面）７４１Ｌにも、接触凸部７４２Ｌを備える。接触凸部７４２Ｌは、端面７４０Ｌ、７４１Ｌの両面において、周方向で所定間隔（本実施の形態では等間隔）を空けて複数突設されている。すなわち、内歯車７４Ｌは、一方側の端面（開口端面）７４１Ｌには、接触凸部７４２Ｌと同様に突出する接触凸部（一方側の接触部）が設けられている。
【0105】
内歯車７４Ｌは、他方側の端面７４０Ｌ側で、接触凸部７４２Ｌは、を介して第２ハウジング４０の接触面部４１１に点接触するとともに、一方側の端面７４１Ｌ側で、接触凸部７４２Ｌを介して第１ハウジング３０に点接触する。
【0106】
これにより、内歯車７４Ｌは、モータ側にも点接触で接続されることになり、アクチュエータおいて、ハウジング及びモータへの振動の伝達を抑制できる。なお、内歯車７４の軸方向で離間する両開口端面のそれぞれに接触凸部を設ける構成は、各変形例１～１０の内歯車７４Ａ～７４Ｋのいずれにも適用でき、上述した各効果に加えて、内歯車７４Ｌと同様の作用効果を得ることができる。
【0107】
本実施の形態及び変形例１～１１に示す内歯車７４、７４Ａ～７４Ｃ、７４Ｅ～７４Ｌでは、接触凸部７４２、７４２Ａ～７４２Ｃ、７４２Ｅ～７４２Ｌは、突出方向に向かって軸線方向と直交する断面積が小さくなるように形成されている。すなわち、接触凸部７４２、７４２Ａ～７４２Ｃ、７４２Ｅ～７４２Ｌは、軸線方向と直交する断面積が他方側の端面（開口端面）７４０、７４０Ａ～７４０Ｃ、７４０Ｅ～７４０Ｌから離れるにつれて小さくなるよう構成されている、加えて、それぞれの接触凸部７４２、７４２Ａ～７４２Ｃ、７４２Ｅ～７４２Ｌが接触面部４１１に点接触した状態で、内歯車７４、７４Ａ～７４Ｃ、７４Ｅ～７４Ｌは、第１ハウジング３０及び第２ハウジング４０内で保持されている。これにより、内歯車７４、７４Ａ～７４Ｃ、７４Ｅ～７４Ｌから、接触面部４１１を介した第１ハウジング３０及び第２ハウジング４０への振動の伝達を抑制できる。
【0108】
また、内歯車とハウジングとの分離構造体は、遊星歯車装置の一部として用いられる場合について説明したが、その用途は限定されず他の歯車機構の一部として用いてもよい。
【0109】
また、上記実施の形態では、３つの遊星歯車を用いて遊星歯車装置の遊星歯車機構を実現したが、本発明はこれに限らない。本発明では、例えば、１つ、または、３つ以外の複数の遊星歯車を用いた遊星歯車機構を採用して遊星歯車装置を実現してもよい。
【0110】
また、本発明を適用した遊星歯車装置は、自動車、ロボット、産業用機械、遊具など、減速機や増速機を使用する様々な機械や装置等に適用することができる。
【0111】
また、上記実施の形態における移動規制凸部（第１凸部）と対のストッパ（第２凸部）とが軸線方向に沿って線接触することでハウジングの内部での移動が制限される構造に変えて、移動規制凸部（第１凸部）と対のストッパ（第２凸部）とが点接触することでハウジングの内部での移動が制限される構造としてもよい。より具体的には、図５における対のストッパ（第２凸部）４５が、軸線方向において、間欠的に存在する形状であってもよく、図７における移動制限凸部（第１凸部）７５が、軸線方向において、間欠的に存在する形状であってもよい。
【符号の説明】
【0112】
１ アクチュエータ
１０ モータ
１１ モータ本体
１２ 回転軸
２０ 遊星歯車装置
３０ 第１ハウジング
３０ａ 開口
４０ 第２ハウジング
４１ 第１部位
４２ 第２部位
４３ 第３部位
４３ａ 開口
４４ 円筒体
４４ａ 内壁
４５ ストッパ（第２凸部）
４５ａ 立ち上がり部
４５ｂ 接続部
４５ｃ 頂部
４６ 円筒体
４７ 内歯部
５０ ハウジング
６０ 遊星歯車機構
７０ 第１遊星歯車機構
７１ 太陽歯車
７１ａ 太陽歯部
７２ 遊星歯車
７２ａ 遊星歯部
７３ キャリア
７３ａ 収容開口
７４、７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄ、７４Ｅ、７４Ｆ、７４Ｇ、７４Ｈ、７４Ｉ、７４Ｊ、７４Ｋ、７４Ｌ 内歯車
７４ａ 内歯部
７４ｂ 外周面
７５ 移動制限凸部（第１凸部）
７５ａ 斜辺部
７５ｂ 頂部
７５ｃ 切欠き部
７６ ピン
８０ 第２遊星歯車機構
８１ 太陽歯車
８１ａ 太陽歯部
８２ 遊星歯車
８２ａ 遊星歯部
８３ キャリア
８４ 歯車保持部
８４ａ 収容開口
８５ 出力軸保持部
８５ａ 嵌合孔
８６ 出力軸
８６ａ 出力歯車
８７ ピン
９０ 接触領域
１４０ 第２ハウジング
１４１ 凹状部
１７４ 内歯車
１７５ 移動制限凸部（第１凸部）
４１１ 接触面部
７４０、７４０Ａ、７４０Ｂ、７４０Ｃ、７４０Ｄ、７４０Ｅ、７４０Ｆ、７４０Ｇ、７４０Ｈ、７４０Ｉ、７４０Ｊ、７４０Ｋ、７４１Ｌ 開口端面
７４２、７４２Ａ、７４２Ｂ、７４２Ｃ、７４２Ｄ、７４２Ｅ、７４２Ｆ、７４２Ｇ、７４２Ｈ、７４２Ｉ、７４２Ｊ、７４２Ｋ，７４２Ｌ 接触凸部
７４２１ 内面
１０ モータ
１１ モータ本体
１２ 回転軸
２０ 遊星歯車装置
３０ 第１ハウジング
３０ａ 開口
４０ 第２ハウジング
４１ 第１部位
４２ 第２部位
４３ 第３部位
４３ａ 開口
４４ 円筒体
４４ａ 内壁
４５ ストッパ（第２凸部）
４５ａ 立ち上がり部
４５ｂ 接続部
４５ｃ 頂部
４６ 円筒体
４７ 内歯部
５０ ハウジング
６０ 遊星歯車機構
７０ 第１遊星歯車機構
７１ 太陽歯車
７１ａ 太陽歯部
７２ 遊星歯車
７２ａ 遊星歯部
７３ キャリア
７３ａ 収容開口
７４、７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄ、７４Ｅ、７４Ｆ、７４Ｇ、７４Ｈ、７４Ｉ、７４Ｊ、７４Ｋ、７４Ｌ 内歯車
７４ａ 内歯部
７４ｂ 外周面
７５ 移動制限凸部（第１凸部）
７５ａ 斜辺部
７５ｂ 頂部
７５ｃ 切欠き部
７６ ピン
８０ 第２遊星歯車機構
８１ 太陽歯車
８１ａ 太陽歯部
８２ 遊星歯車
８２ａ 遊星歯部
８３ キャリア
８４ 歯車保持部
８４ａ 収容開口
８５ 出力軸保持部
８５ａ 嵌合孔
８６ 出力軸
８６ａ 出力歯車
８７ ピン
９０ 接触領域
１４０ 第２ハウジング
１４１ 凹状部
１７４ 内歯車
１７５ 移動制限凸部（第１凸部）
４１１ 接触面部
７４０、７４０Ａ、７４０Ｂ、７４０Ｃ、７４０Ｄ、７４０Ｅ、７４０Ｆ、７４０Ｇ、７４０Ｈ、７４０Ｉ、７４０Ｊ、７４０Ｋ、７４１Ｌ 開口端面
７４２、７４２Ａ、７４２Ｂ、７４２Ｃ、７４２Ｄ、７４２Ｅ、７４２Ｆ、７４２Ｇ、７４２Ｈ、７４２Ｉ、７４２Ｊ、７４２Ｋ，７４２Ｌ 接触凸部
７４２１ 内面
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】