特許 7402847 車両用制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-13

(45)【発行日】2023-12-21

(54)【発明の名称】車両用制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/08 20200101AFI20231214BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20231214BHJP

   B60W 40/08 20120101ALI20231214BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20231214BHJP

【ＦＩ】

B60W50/08

B60W60/00

B60W40/08

G08G1/16 F

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2021151869

(22)【出願日】2021-09-17

(65)【公開番号】P2023044040

(43)【公開日】2023-03-30

【審査請求日】2022-10-07

(73)【特許権者】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】福川 将城

(72)【発明者】

【氏名】浅野 誠之

(72)【発明者】

【氏名】三宅 一城

(72)【発明者】

【氏名】酒井 陽次

【審査官】鶴江 陽介

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０３２８９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２８５０１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－００１５１９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－ １／１６

Ｆ０２Ｄ ２９／００－２９／０６

Ｂ６０Ｋ ３１／００

Ｂ６０Ｔ ７／１２－ ８／１７６９

Ｂ６０Ｔ ８／３２－ ８／９６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の前後加速度に関連する要求値が運転支援装置から入力されている場合、前記要求値に基づいて前記車両の走行速度を制御する車両用制御装置であって、
前記運転支援装置からは、前記要求値として、前記車両の前後加速度の上限を定める要求値、及び、前記前後加速度の下限を定める要求値が入力されるようになっており、
前記前後加速度の上限を定める要求値を取得した場合には当該要求値に応じた値を上限要求値として設定し、前記前後加速度の下限を定める要求値を取得した場合には当該要求値に応じた値を下限要求値として設定し、車両操作を通じて前記車両の運転者が当該車両の加速を要求している場合には当該車両操作の量に応じた前記前後加速度に関連する要求値を加速要求値として設定し、車両操作を通じて前記車両の運転者が当該車両の減速を要求している場合には当該車両操作の量に応じた前記前後加速度に関連する要求値を減速要求値として設定する設定部と、
前記下限要求値と前記加速要求値とのうちの大きい方を第１調停要求値として設定する第１調停部と、
前記第１調停要求値と前記上限要求値と前記減速要求値とのうちの最小値を第２調停要求値として設定する第２調停部と、
前記走行速度を調整する際に作動するアクチュエータに対する指令値として、前記第２調停要求値に応じた値を設定する指令部と、を備える
車両用制御装置。

【請求項2】

前記運転者が前記車両を運転する能力を失っているか否かを判定する判定部を備え、
前記第１調停部は、前記運転者が前記車両を運転する能力を失っていると判定されている場合、前記運転者の車両操作の量によらない要求値である置換要求値を前記第１調停要求値として設定する
請求項１に記載の車両用制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の走行速度を制御する車両用制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１及び２には、運転支援機能を実現する複数のアプリケーション要求部からの要求を調停する調停部を備える制御装置の一例が記載されている。この制御装置では、調停部の調停結果を基に、複数のアクチュエータのそれぞれを制御する制御部に対する指令値が導出される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－３２８９２号公報

【文献】特開２０２０－３２８９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

複数のアプリケーション要求部のうちの少なくとも１つのアプリケーション要求部からの要求に基づいて車両の走行速度を制御する場合であっても、運転者がアクセル操作を行うことがある。このように車両操作を通じて運転者が車両の加速を要求している場合、上記の調停部による調停には、こうした運転者の加速要求も反映する必要がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するための車両用制御装置は、車両の前後加速度に関連する要求値が運転支援装置から入力されている場合、前記要求値に基づいて前記車両の走行速度を制御する装置である。前記運転支援装置からは、前記要求値として、前記車両の前後加速度の上限を定める要求値、及び、前記前後加速度の下限を定める要求値が入力されるようになっている。前記車両用制御装置は、前記前後加速度の上限を定める要求値を取得した場合には当該要求値に応じた値を上限要求値として設定し、前記前後加速度の下限を定める要求値を取得した場合には当該要求値に応じた値を下限要求値として設定し、車両操作を通じて前記車両の運転者が当該車両の加速を要求している場合には当該車両操作の量に応じた前記前後加速度に関連する要求値を加速要求値として設定する設定部と、前記下限要求値と前記加速要求値とのうちの大きい方を第１調停要求値として設定する第１調停部と、前記第１調停要求値と前記上限要求値とのうちの小さい方を第２調停要求値として設定する第２調停部と、前記走行速度を調整する際に作動するアクチュエータに対する指令値として、前記第２調停要求値に応じた値を設定する指令部と、を備えている。

【0006】

上記構成によれば、運転支援装置から要求値が入力されている場合、上限要求値や下限要求値が設定される。そして、当該要求値を基に車両の走行速度が自動的に制御される。このようなときに車両操作を通じて運転者が車両の加速を要求した場合、当該車両操作の量に応じた要求値が加速要求値として設定される。そして、下限要求値と加速要求値とのうちの大きい方が第１調停要求値として設定される。また、第１調停要求値と上限要求値とのうちの小さい方が第２調停要求値として設定される。すると、アクチュエータに対する指令値として、第２調停要求値に応じた値が設定される。当該指令値に従ってアクチュエータが作動されることにより、運転者の操作も考慮して車両の加速度が制御される。

【0007】

したがって、上記構成によれば、運転支援装置からの要求に従って車両が走行している状況下において、車両操作を通じて運転者が車両の加速を要求した際には、当該運転者の要求を加味して車両の加速度を制御できるようになる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、車両用制御装置の実施形態である走行制御装置を備える車両の概略構成を示す図である。

【図2】図２は、同走行制御装置の機能構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、同走行制御装置の設定部が実行する処理ルーチンを説明するフローチャートである。

【図4】図４は、同走行制御装置の第１調停部によって第１調停要求値が設定される様子を示す図である。

【図5】図５は、同走行制御装置の第２調停部によって第２調停要求値が設定される様子を示す図である。

【図6】図６は、同走行制御装置の指令部が実行する各処理を説明するブロック図である。

【図7】図７は、上限要求値及び下限要求値が設定されている状況下で運転者がアクセルペダルを操作する際の加速要求値の推移を示すタイミングチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、車両用制御装置の一実施形態を図１～図７に従って説明する。
図１には、車両用制御装置の一例である走行制御装置１００が適用される車両１０の一部が図示されている。

【0010】

＜車両１０の構成＞
車両１０は、複数の車輪２０と、車輪２０と同数の摩擦ブレーキ３０とを備えている。摩擦ブレーキ３０は、車輪２０で摩擦制動力を発生させる制動機構である。各摩擦ブレーキ３０は、車輪２０と一体に回転する回転体３１と、摩擦材３２と、ホイールシリンダ３３とを有している。ホイールシリンダ３３内の液圧であるＷＣ圧が発生すると、摩擦材３２が回転体３１に押し付けられる。これにより、車輪２０に摩擦制動力が付与される。すなわち、ＷＣ圧が高いほど摩擦材３２を回転体３１に押し付ける力が大きくなり、結果として、摩擦制動力が大きくなる。

【0011】

車両１０の制動装置５０は、各摩擦ブレーキ３０のホイールシリンダ３３にブレーキ液を供給する制動アクチュエータ５１と、制動アクチュエータ５１を制御する制動制御部５２とを備えている。制動制御部５２は、制動アクチュエータ５１を制御することにより、各ホイールシリンダ３３内のＷＣ圧を調整する。すなわち、制動制御部５２は、各ホイールシリンダ３３内のＷＣ圧を調整することにより、車両１０の摩擦制動力を調整する。車両１０の摩擦制動力とは、各車輪２０に付与される摩擦制動力の総和である。本実施形態では、制動アクチュエータ５１が、車両１０の摩擦制動力を調整すべく作動する「アクチュエータ」に対応し、制動制御部５２が、制動用のアクチュエータを制御する「制御部」に対応する。

【0012】

車両１０の駆動装置４０は、車両１０の動力源としてモータジェネレータ４１と、モータジェネレータ４１を制御する駆動制御部４２とを備えている。モータジェネレータ４１の駆動力を車輪２０に伝達することにより、車両１０が走行する。したがって、モータジェネレータ４１が、車両１０の駆動力を調整すべく作動する「アクチュエータ」に対応し、駆動制御部４２が、駆動用のアクチュエータを制御する「制御部」に対応する。

【0013】

車両１０が走行する場合、車両１０には前後力が付与されている。前後力が正の値である場合、車両１０が加速する。一方、前後力が負の値である場合、車両１０が減速する。すなわち、車両１０の駆動力は正の前後力であり、車両１０の制動力は負の前後力であるといえる。そこで、本実施形態では、車両１０の駆動力と制動力との和を「前後力Ｆ」という。車両１０の駆動力の絶対値が制動力の絶対値よりも大きくて前後力Ｆが正の値である場合、車両１０が加速する。一方、車両１０の駆動力の絶対値が制動力の絶対値よりも小さくて前後力Ｆが負の値である場合、車両１０が減速する。

【0014】

＜車両１０の検出系＞
車両１０は、検出系として複数のセンサを備えている。例えば、車両１０は、車輪速度センサＳＥ１、前後加速度センサＳＥ２、アクセル操作量センサＳＥ３及びブレーキ操作量センサＳＥ４を備えている。車輪速度センサＳＥ１は、車輪２０の回転速度を車輪速度Ｖｗとして検出する。前後加速度センサＳＥ２は、車両１０に作用する前後加速度である加速度検出値Ｇｓを検出する。アクセル操作量センサＳＥ３は、運転者のアクセルペダル１５の操作量であるアクセル操作量Ａａを検出する。ブレーキ操作量センサＳＥ４は、運転者のブレーキペダル１６の操作量であるブレーキ操作量Ｂａを検出する。各種センサＳＥ１～ＳＥ４の検出結果に応じた信号が、走行制御装置１００に入力される。

【0015】

車両１０は、検出系として車内監視系２００を備えている。車内監視系２００は、車両１０の運転者の状態を監視する。車内監視系２００は、例えば、運転者の顔を撮像する撮像装置を有している。この場合、車内監視系２００は、撮像装置が撮像した画像を解析することにより、運転者が覚醒しているか否かを推定する。そして、車内監視系２００は、こうした解析結果を走行制御装置１００に出力する。

【0016】

なお、車内監視系２００による解析結果は、運転者が車両１０を運転する能力を失っているか否かを判定する際に用いられる。こうした判定に用いることのできる情報を走行制御装置１００に出力できるのであれば、車内監視系２００は、撮像装置とは異なる他の装置を有する構成であってもよい。

【0017】

＜車両１０の制御構成＞
車両１０は、走行制御装置１００に加え、運転支援装置６０を備えている。
＜＜運転支援装置６０＞＞
運転支援装置６０は、ＣＰＵと、第１記憶部と、第２記憶部とを備えている。第１記憶部はＲＯＭを含んでおり、ＲＯＭにはＣＰＵが実行する制御プログラムが記憶されている。第２記憶部には、ＣＰＵの演算結果が記憶される。

【0018】

なお、運転支援装置６０は、ＣＰＵとＲＯＭとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。すなわち、運転支援装置６０は、以下（ａ）～（ｃ）の何れかの構成であればよい。
（ａ）コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備えていること。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含んでいる。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含んでいる。
（ｂ）各種処理を実行する一つ以上の専用のハードウェア回路を備えていること。専用のハードウェア回路としては、例えば、特定用途向け集積回路、すなわちＡＳＩＣ又はＦＰＧＡを挙げることができる。なお、ＡＳＩＣは、「Application Specific Integrated Circuit」の略記である。ＦＰＧＡは、「Field Programmable Gate Array」の略記である。
（ｃ）各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうちの残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えていること。

【0019】

運転支援装置６０は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することによって複数種類のアプリケーション要求部として機能する。アプリケーション要求部は、運転者による車両１０の運転を支援する運転支援機能を実現するための機能部である。アプリケーション要求部は、運転支援機能を実現するための要求値を走行制御装置１００に出力する。

【0020】

本実施形態において、運転支援機能は、車両１０の前後加速度を調整する運転支援機能である。こうした運転支援機能としては、例えば、アダプティブクルーズコントロール、ダウンヒルアシスト、衝突軽減ブレーキ及び自動運転を挙げることができる。

【0021】

アプリケーション要求部が出力する要求値は、車両１０の前後加速度に関連する要求値である。本実施形態では、アプリケーション要求部は、前後加速度に関連する要求値として前後力Ｆの要求値を出力する。運転支援装置６０が走行制御装置１００に出力する要求値は、車両１０の前後加速度の上限を定める要求値と、車両１０の前後加速度の下限を定める要求値とを含んでいる。

【0022】

複数のアプリケーション要求部のうち、第１アプリケーション要求部が出力する要求値を、「要求値Ｒ１」とする。第２アプリケーション要求部が出力する要求値を、「要求値Ｒ２」とする。

【0023】

＜＜走行制御装置１００＞＞
走行制御装置１００は、ＣＰＵと、第１記憶部と、第２記憶部とを備えている。第１記憶部はＲＯＭを含んでおり、ＲＯＭにはＣＰＵが実行する制御プログラムが記憶されている。第２記憶部には、ＣＰＵの演算結果が記憶される。

【0024】

走行制御装置１００は、ＣＰＵとＲＯＭとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。すなわち、走行制御装置１００は、上記（ａ）～（ｃ）の何れかの構成であればよい。

【0025】

なお、走行制御装置１００は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することによって複数種類の機能部として機能する。
図２を参照し、走行制御装置１００の機能構成について説明する。

【0026】

走行制御装置１００は、駆動要求値演算部１１０として機能する。駆動要求値演算部１１０は、０（零）以上の値を加速要求値Ｒｘ１として演算する。すなわち、駆動要求値演算部１１０は、アクセル操作量Ａａが大きいほど大きい値を加速要求値Ｒｘ１として演算する。

【0027】

走行制御装置１００は、制動要求値演算部１２０として機能する。制動要求値演算部１２０は、０（零）以下の値を減速要求値Ｒｚ１として演算する。すなわち、制動要求値演算部１２０は、ブレーキ操作量Ｂａが大きいほど小さい値を減速要求値Ｒｚ１として演算する。

【0028】

走行制御装置１００は、判定部１３０として機能する。判定部１３０は、車内監視系２００から入力された情報を基に、運転者が車両１０を運転する能力を失っているか否かを判定する。例えば、判定部１３０は、運転者が睡眠状態である場合などのように運転者が覚醒していない場合、運転者が車両１０を運転する能力を失っていると判定する。

【0029】

走行制御装置１００は、設定部１４０として機能する。設定部１４０は、上限要求値Ｒｊ、下限要求値Ｒｋ、加速要求値Ｒｘ、減速要求値Ｒｚ及び置換要求値Ｒｔを設定する。
図３を参照し、走行制御装置１００が設定部１４０として機能する際に実行する処理ルーチンを説明する。本処理ルーチンは、所定の制御サイクル毎に実行される。

【0030】

本処理ルーチンにおいてはじめのステップＳ１１では、設定部１４０は、車両１０の前後加速度の上限を定める要求値である上限設定用要求値を運転支援装置６０から取得したか否かを判定する。上限設定用要求値を運転支援装置６０から取得した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、設定部１４０は、処理をステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３において、設定部１４０は、運転支援装置６０から取得した上限設定用要求値に応じた値を上限要求値Ｒｊとして設定する。例えば運転支援装置６０から入力された上限設定用要求値が１つのみである場合、設定部１４０は、当該上限設定用要求値を上限要求値Ｒｊとして設定する。また例えば運転支援装置６０から複数の上限設定用要求値が入力された場合、設定部１４０は、運転支援装置６０から入力された複数の上限設定用要求値のうちの最小値を上限要求値Ｒｊとして設定する。そして、設定部１４０は、処理をステップＳ１５に移行する。

【0031】

一方、ステップＳ１１において、上限設定用要求値を運転支援装置６０から取得していない場合（ＮＯ）、設定部１４０は、上限要求値Ｒｊを設定せずに、処理をステップＳ１５に移行する。

【0032】

ステップＳ１５において、設定部１４０は、車両１０の前後加速度の下限を定める要求値である下限設定用要求値を運転支援装置６０から取得したか否かを判定する。下限設定用要求値を運転支援装置６０から取得した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、設定部１４０は、処理をステップＳ１７に移行する。ステップＳ１７において、設定部１４０は、運転支援装置６０から取得した下限設定用要求値に応じた値を、下限要求値Ｒｋとして設定する。例えば、運転支援装置６０から入力された下限設定用要求値が１つのみである場合、設定部１４０は、当該下限設定用要求値を下限要求値Ｒｋとして設定する。また例えば運転支援装置６０から複数の下限設定用要求値が入力された場合、設定部１４０は、複数の下限設定用要求値のうちの最小値を下限要求値Ｒｋとして設定する。そして、設定部１４０は、処理をステップＳ１９に移行する。

【0033】

一方、ステップＳ１５において、設定部１４０は、下限設定用要求値を運転支援装置６０から取得していない場合（ＮＯ）、設定部１４０は、下限要求値Ｒｋを設定せずに、処理をステップＳ１９に移行する。

【0034】

ステップＳ１９において、設定部１４０は、車両操作を通じて運転者が車両１０の加速を要求しているか否かを判定する。設定部１４０は、駆動要求値演算部１１０が演算した加速要求値Ｒｘ１、及び、アクセル操作量Ａａのうちの少なくとも一方を基に、車両操作を通じて運転者が車両１０の加速を要求しているか否かを判定できる。車両操作を通じて運転者が車両１０の加速を要求していると判定した場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、設定部１４０は、処理をステップＳ２１に移行する。ステップＳ２１において、設定部１４０は、加速要求値Ｒｘ１を加速要求値Ｒｘとして設定する。そして、設定部１４０は、処理をステップＳ２３に移行する。

【0035】

一方、ステップＳ１９において、車両操作を通じて運転者が車両１０の加速を要求していると判定していない場合（ＮＯ）、設定部１４０は、加速要求値Ｒｘを設定せずに、処理をステップＳ２３に移行する。

【0036】

ステップＳ２３において、設定部１４０は、車両操作を通じて運転者が車両１０の減速を要求しているか否かを判定する。設定部１４０は、制動要求値演算部１２０が演算した減速要求値Ｒｚ１、及び、ブレーキ操作量Ｂａのうちの少なくとも一方を基に、車両操作を通じて運転者が車両１０の減速を要求しているか否かを判定できる。車両操作を通じて運転者が車両１０の減速を要求していると判定した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、設定部１４０は、処理をステップＳ２５に移行する。ステップＳ２５において、設定部１４０は、減速要求値Ｒｚ１を減速要求値Ｒｚとして設定する。そして、設定部１４０は、処理をステップＳ２７に移行する。

【0037】

一方、ステップＳ２３において、車両操作を通じて運転者が車両１０の減速を要求していると判定していない場合（ＮＯ）、設定部１４０は、減速要求値Ｒｚを設定せずに、処理をステップＳ２７に移行する。

【0038】

ステップＳ２７において、設定部１４０は、運転者が車両１０を運転する能力を失っていると判定部１３０が判定しているか否かを判定する。運転者が車両１０を運転する能力を失っていると判定部１３０が判定している場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、設定部１４０は、処理をステップＳ２９に移行する。ステップＳ２９において、設定部１４０は、置換要求値Ｒｔを設定する。置換要求値Ｒｔとして、運転者の車両操作の量によらない値が設定される。すなわち、アクセルペダル１５やブレーキペダル１６が運転者によって操作されていたとしても、アクセル操作量Ａａやブレーキ操作量Ｂａとは無関係の値が置換要求値Ｒｔとして設定される。例えば、車両１０の安全を確保しつつ停車させることができるような値が、置換要求値Ｒｔとして設定される。この場合、設定部１４０は、車両１０の走行している道路の種類及び車両１０の走行速度Ｖｓを考慮した値を置換要求値Ｒｔとして設定するとよい。このように設定される置換要求値Ｒｔは、車両１０の前後加速度に関連する要求値である。そして、設定部１４０は、本処理ルーチンを一旦終了する。

【0039】

一方、ステップＳ２７において、運転者が車両１０を運転する能力を失っていると判定部１３０が判定していない場合（ＮＯ）、設定部１４０は、置換要求値Ｒｔを設定せずに、本処理ルーチンを一旦終了する。

【0040】

図２に戻り、走行制御装置１００は、調停部１５０として機能する。調停部１５０は、第１調停部１５１と、第２調停部１５２とを有している。
第１調停部１５１は、下限要求値Ｒｋ、加速要求値Ｒｘ及び置換要求値Ｒｔを基に、第１調停要求値Ｒａを設定する。設定部１４０が置換要求値Ｒｔを設定した場合、第１調停部１５１は、置換要求値Ｒｔを第１調停要求値Ｒａとして設定する。

【0041】

一方、図４に示すように設定部１４０が置換要求値Ｒｔを設定していない場合、第１調停部１５１は、下限要求値Ｒｋ又は加速要求値Ｒｘを第１調停要求値Ｒａとして設定する。すなわち、下限要求値Ｒｋ及び加速要求値Ｒｘが何れも設定されている場合、第１調停部１５１は、下限要求値Ｒｋ及び加速要求値Ｒｘのうちの大きい方を第１調停要求値Ｒａとして設定する。また、下限要求値Ｒｋは設定されている一方で加速要求値Ｒｘは設定されていない場合、第１調停部１５１は、下限要求値Ｒｋを第１調停要求値Ｒａとして設定する。また、下限要求値Ｒｋは設定されていない一方で加速要求値Ｒｘが設定されている場合、第１調停部１５１は、加速要求値Ｒｘを第１調停要求値Ｒａとして設定する。

【0042】

他方、置換要求値Ｒｔ、下限要求値Ｒｋ及び加速要求値Ｒｘが何れも設定されていない場合、第１調停部１５１は、第１調停要求値Ｒａを設定しない。
図２に戻り、第２調停部１５２は、第１調停要求値Ｒａ、上限要求値Ｒｊ及び減速要求値Ｒｚを基に、第２調停要求値Ｒｂを設定する。第１調停要求値Ｒａ、上限要求値Ｒｊ及び減速要求値Ｒｚが何れも設定されている場合、第２調停部１５２は、第１調停要求値Ｒａ、上限要求値Ｒｊ及び減速要求値Ｒｚのうちの最小値を第２調停要求値Ｒｂとして設定する。

【0043】

第１調停要求値Ｒａ、上限要求値Ｒｊ及び減速要求値Ｒｚのうちの１つの要求値のみが設定されている場合、第２調停部１５２は、当該要求値を第２調停要求値Ｒｂとして設定する。第１調停要求値Ｒａ、上限要求値Ｒｊ及び減速要求値Ｒｚのうち、２つの要求値のみが設定されている場合、第２調停部１５２は、設定されている２つの要求値のうちの小さい方を第２調停要求値Ｒｂとして設定する。例えば、第１調停要求値Ｒａ及び上限要求値Ｒｊは設定されている一方で減速要求値Ｒｚは設定されていない場合、図５に示すように、第２調停部１５２は、第１調停要求値Ｒａ及び上限要求値Ｒｊのうちの小さい方を第２調停要求値Ｒｂとして設定する。

【0044】

図２に戻り、走行制御装置１００は、指令部１６０として機能する。指令部１６０は、前後力の指令値Ｆｑを、第２調停要求値Ｒｂに応じた値に設定する。そして、指令部１６０は、指令値Ｆｑを、駆動装置４０の駆動制御部４２又は制動装置５０の制動制御部５２に出力する。指令値Ｆｑのうち、駆動装置４０向けの指令値を「駆動指令値Ｆｄｑ」とし、制動装置５０向けの指令値を「制動指令値Ｆｂｑ」とする。例えば、前後力の指令値Ｆｑが正の値である場合、指令部１６０は、当該指令値Ｆｑを駆動指令値Ｆｄｑとして駆動制御部４２に出力する。また例えば、前後力の指令値Ｆｑが負の値である場合、指令部１６０は、当該指令値Ｆｑを制動指令値Ｆｂｑとして制動制御部５２に出力する。

【0045】

図６を参照し、駆動指令値Ｆｄｑ及び制動指令値Ｆｂｑの導出処理について詳述する。
指令部１６０は、前後力Ｆの要求値である第２調停要求値Ｒｂを加速度の要求値に変換する目標加速度演算処理Ｍ１１を実行する。指令部１６０は、目標加速度演算処理Ｍ１１において、第２調停要求値Ｒｂを加速度に変換することによって、調停後加速度要求値Ｇｔを演算する。

【0046】

指令部１６０は、車輪速度Ｖｗを基に、車両１０の実加速度Ｇａを演算する実加速度演算処理Ｍ１２を実行する。すなわち、実加速度演算処理Ｍ１２において、指令部１６０は、各車輪２０の車輪速度Ｖｗを基に、車両１０の走行速度Ｖｓを演算する。そして、指令部１６０は、走行速度Ｖｓを時間微分することによって実加速度Ｇａを演算する。なお、このように実加速度Ｇａを演算する場合、指令部１６０は、走行速度Ｖｓを時間微分した値に加え、加速度検出値Ｇｓも用いてもよい。

【0047】

指令部１６０は、調停後加速度要求値Ｇｔと実加速度Ｇａとの偏差ｈＧを演算する偏差演算処理Ｍ１３を実行する。
指令部１６０は、偏差ｈＧを入力とするフィードバック制御を実施するＦＢ処理Ｍ１４を実行する。ＦＢ処理Ｍ１４の実行によって得られる値を、「ＦＢ値Ｒｈ」という。フィードバック制御は、例えば、比例制御及び微分制御を含んでいる。なお、フィードバック制御は、積分制御を含んでいてもよい。

【0048】

指令部１６０は、第２調停要求値ＲｂとＦＢ値Ｒｈとの和を、最終加速度要求値Ｒｄとして演算する加算処理Ｍ１５を実行する。
指令部１６０は、最終加速度要求値Ｒｄを前後力に変換することによって、駆動指令値Ｆｄｑ又は制動指令値Ｆｂｑを演算する指令値導出処理Ｍ１６を実行する。こうして駆動指令値Ｆｄｑ及び制動指令値Ｆｂｑが、第２調停要求値Ｒｂに応じた値に設定される。

【0049】

＜本実施形態における作用及び効果＞
図７を参照し、上限要求値Ｒｊ及び下限要求値Ｒｋが設定されている状況下で運転者がアクセルペダル１５を操作している場合について説明する。なお、図７では、説明の便宜上、上限要求値Ｒｊ及び下限要求値Ｒｋがある値でそれぞれ保持されているものとする。

【0050】

運転者がアクセルペダル１５を操作していると、そのアクセル操作量Ａａに応じた値が加速要求値Ｒｘとして設定されている。この場合、加速要求値Ｒｘ、上限要求値Ｒｊ及び下限要求値Ｒｋを基に、第２調停要求値Ｒｂが設定される。そして、駆動指令値Ｆｄｑ又は制動指令値Ｆｂｑが、第２調停要求値Ｒｂに応じた値に設定される。駆動指令値Ｆｄｑが駆動制御部４２に出力されると、駆動制御部４２が、駆動指令値Ｆｄｑに基づいてモータジェネレータ４１を制御する。また、制動指令値Ｆｂｑが制動制御部５２に出力されると、制動制御部５２が、制動指令値Ｆｂｑに基づいて制動アクチュエータ５１を制御する。

【0051】

例えばタイミングｔ１以前のように、下限要求値Ｒｋ及び上限要求値Ｒｊの何れよりも加速要求値Ｒｘが小さい場合、下限要求値Ｒｋ及び加速要求値Ｒｘのうち、下限要求値Ｒｋが第１調停要求値Ｒａとして設定される。また、第１調停要求値Ｒａ及び上限要求値Ｒｊのうちの小さい方が第２調停要求値Ｒｂとして設定されている。図７に示す例では、下限要求値Ｒｋが上限要求値Ｒｊよりも小さいため、下限要求値Ｒｋが第２調停要求値Ｒｂとして設定される。そのため、駆動指令値Ｆｄｑ又は制動指令値Ｆｂｑが、下限要求値Ｒｋに応じた値に設定される。

【0052】

また、図７に示す例では、タイミングｔ１からタイミングｔ２までの期間、及び、タイミングｔ３以降の期間において、加速要求値Ｒｘが第２調停要求値Ｒｂとして設定される。その結果、駆動指令値Ｆｄｑ又は制動指令値Ｆｂｑが、加速要求値Ｒｘに応じた値に設定される。

【0053】

このように加速要求値Ｒｘが第２調停要求値Ｒｂとして設定される場合、運転者のアクセル操作によってアクセル操作量Ａａが変わると、加速要求値Ｒｘ及び第２調停要求値Ｒｂが変わる。その結果、アクセル操作量Ａａの変化に連動して駆動指令値Ｆｄｑ又は制動指令値Ｆｂｑが変更される。したがって、運転者のアクセル操作に応じて車両１０の走行速度Ｖｓを調整できる。

【0054】

タイミングｔ２からタイミングｔ３までの期間では、加速要求値Ｒｘが、下限要求値Ｒｋ及び上限要求値Ｒｊよりも大きい。すると、図７に示す例では、上限要求値Ｒｊが第２調停要求値Ｒｂとして設定される。その結果、駆動指令値Ｆｄｑ又は制動指令値Ｆｂｑが、上限要求値Ｒｊに応じた値に設定される。

【0055】

本実施形態では、上限要求値Ｒｊ、下限要求値Ｒｋ及び加速要求値Ｒｘを基に、第２調停要求値Ｒｂが設定される。そして、加速要求値Ｒｘが第２調停要求値Ｒｂとして設定されるようなときにアクセル操作量Ａａが変わると、アクセル操作量Ａａの変化に応じて第２調停要求値Ｒｂが変更される。その結果、駆動指令値Ｆｄｑ又は制動指令値Ｆｂｑが変更される。すなわち、アクセル操作量Ａａによっては、加速要求値Ｒｘに応じて前後力の指令値Ｆｑが設定されることもあれば、上限要求値Ｒｊ又は下限要求値Ｒｋに応じて前後力の指令値Ｆｑが設定されることもある。

【0056】

したがって、運転支援装置６０からの要求に従って車両１０が走行している状況下において、アクセル操作を通じて運転者が車両１０の加速を要求した際には、運転者の加速要求を加味して車両１０の前後加速度を制御できる。

【0057】

なお、本実施形態では、以下に示す効果をさらに得ることができる。
（１）運転支援装置６０からの要求に従って車両１０の走行速度Ｖｓが制御されている状況下で、運転者がブレーキペダル１６を操作することがある。このように車両操作、すなわちブレーキ操作を通じて運転者が車両１０の減速を要求している場合、減速要求値Ｒｚが設定される。そして、上限要求値Ｒｊ及び下限要求値Ｒｋが何れも設定されている場合、上限要求値Ｒｊ、下限要求値Ｒｋ及び減速要求値Ｒｚを基に、第２調停要求値Ｒｂが設定される。具体的には、上限要求値Ｒｊ、下限要求値Ｒｋ及び減速要求値Ｒｚのうちの最小値が、第２調停要求値Ｒｂとして設定される。すなわち、減速要求値Ｒｚが、上限要求値Ｒｊ及び下限要求値Ｒｋの何れよりも小さい場合、ブレーキ操作量Ｂａの変化に応じて第２調停要求値Ｒｂが変更される。したがって、運転支援装置６０からの要求に従って車両１０が走行している状況下において、ブレーキペダル１６の操作を通じて運転者が車両１０の減速を要求した際には、運転者の減速要求を加味して車両１０の前後加速度を制御できる。

【0058】

（２）運転者が車両１０を運転する能力を失っていると判定されている場合には、置換要求値Ｒｔが設定される。置換要求値Ｒｔが設定されている場合、第１調停要求値Ｒａとして置換要求値Ｒｔが設定される。そして、置換要求値Ｒｔ及び上限要求値Ｒｊのうちの小さい方が第２調停要求値Ｒｂとして設定される。車両１０を減速させるための値が置換要求値Ｒｔとして設定されている。そのため、こうした第２調停要求値Ｒｂに応じた値が前後力の指令値Ｆｑとして設定されており、当該指令値Ｆｑに基づいてモータジェネレータ４１及び制動アクチュエータ５１が作動されることにより、運転者が車両１０を運転する能力を失っている場合に車両１０が加速することを抑制できる。

【0059】

＜変更例＞
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0060】

・上記実施形態において、運転者が車両１０を運転する能力を失っていると判定されているために置換要求値Ｒｔが設定された場合には、置換要求値Ｒｔと上限要求値Ｒｊとの大小関係に関係なく、置換要求値Ｒｔを第２調停要求値Ｒｂとして設定してもよい。

【0061】

・置換要求値Ｒｔとして、予め決まっている所定値を設定してもよい。
・走行制御装置１００は、判定部１３０として機能しなくてもよい。例えば、運転支援装置６０が判定部１３０として機能するようにしてもよい。この場合、運転者が車両１０を運転する能力を失っていると判定した旨が運転支援装置６０に入力されると、走行制御装置１００で置換要求値Ｒｔが設定されることになる。

【0062】

・制動制御部５２として機能するＥＣＵが、走行制御装置１００を有していてもよい。また、制動制御部５２として機能するＥＣＵが、走行制御装置１００の機能部の一部を有していてもよい。この場合、走行制御装置１００の残りの機能部を、駆動制御部４２として機能するＥＣＵが有していてもよい。

【0063】

・上記実施形態では、運転支援装置６０から前後力の要求値が走行制御装置１００に入力される場合について説明した。しかし、運転支援装置６０から走行制御装置１００に入力される要求値は、車両１０の前後加速度に関連する要求値であれば、前後力の要求値でなくてもよい。例えば、運転支援装置６０から走行制御装置１００に入力される要求値は、前後加速度の要求値であってもよい。

【0064】

・駆動装置４０は、車両１０の動力源として、モータジェネレータ４１に加えてエンジンを備えたものであってもよい。また、駆動装置４０は、車両１０の動力源としてエンジンを備えているのであれば、モータジェネレータ４１を備えていなくてもよい。

【0065】

・制動装置５０は、摩擦制動力を調整できるものであれば、ブレーキ液を利用しない装置であってもよい。例えば、制動装置５０は、電動制動装置であってもよい。

【符号の説明】

【0066】

１０…車両
４１…モータジェネレータ（アクチュエータの一例）
４２…駆動制御部
５１…制動アクチュエータ（アクチュエータの一例）
５２…制動制御部
６０…運転支援装置
１００…走行制御装置（車両用制御装置の一例）
１３０…判定部
１４０…設定部
１５０…調停部
１５１…第１調停部
１５２…第２調停部
１６０…指令部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】